Travaux Pratiques

Analyse des systèmes de commande

X(p) ε(p) Y(p)

+- G(p)
R(p)
H(p)

Y(p) G(p)
=
X(p) 1+G(p).H(p)

Semestre 2 - IUT GEII

année 2012-2013

TP n˚ 1 : 1er ordre en BO : Réponses temporelle et fréquentielle p. 2

TP n˚ 2 : 2nd ordre en BO : Réponses temporelle et fréquentielle p. 4
TP n˚ 3 : Systèmes asservis linéaires du 1er et 2nd ordre p. 6

Duvieubourg Luc −− >

 TP n ˚ 1
1er ordre en Boucle Ouverte
Réponses temporelle et fréquentielle

1 But du TP
Cette première manipulation a pour but de vous familiariser avec les techniques de mesure directe sur
Matlab et à exploiter les données de mesure par des méthodes simples. Le poste de travail est constitué d’un
PC avec Matlab, d’un boı̂tier E/S connecté par une prise USB au PC et d’une plaquette RC câblée en circuit
actif qui constitue le processus. La manipulation vous amène à caractériser la fonction de transfert de la
plaquette à partir de plusieurs méthodes d’analyse des mesures. Ces méthodes élémentaires d’identification,
vues en cours, peuvent être appliquées à de nombreux processus industriels, pourvu que l’installation s’y
prête (disponibilité du processus pour une mesure directe). Lors de ce TP on se propose :
• d’effectuer une première prise en main des appareils,
• d’acquérir de nouvelles méthodes de mesure,
• d’étudier les réponses temporelles et fréquentielles de systèmes linéaires,

2 Préparation
2.1 Etude d’un système du 1er ordre
Soit le système du 1er ordre écrit sous la forme de l’équation différentielle suivante :

ds(t)
s(t) + τ · = K · e(t)
dt

2.1.1 Fonction de transfert

S(p)
• Calculer la fonction de transfert T1(p) : T 1(p) = E(p)

2.1.2 Réponse indicielle (échelon unité)

• Calculer l’expression de la réponse à un échelon unité de ce système.
• Rappeler la définition du temps de réponse. Calculer le temps de réponse à 5% (tr(5%) ) puis à 2%
(tr(2%) ) en fonction de τ .
• Donner deux méthodes de mesure de la constante de temps sur la réponse indicielle (le justifier par la
théorie).

2.1.3 Réponses harmoniques (entrée sinusoı̈dale)

• Donner l’expression du module et de l’argument de T 1( jω).
• Donner l’expression des parties réelle et imaginaire de T 1( jω).
• Exprimer le temps de réponse à 5% (tr(5%) ) en fonction de la pulsation de coupure ωc .

Analyse des systèmes TP n ˚ 1

3 Manipulations
3.1 Etude d’un système du 1er ordre
3.1.1 Réponse indicielle
• Câbler le schéma fonctionnel de la figure 2 en annexe.
• A partir de la procédure donner en annexe relever la réponse indicielle (entrée en échelon positif
d’amplitude crête 1 volt) du système.
• Indiquer sur les courbes le temps de réponse à 5% et la constante de temps τ.
• Quelle est la valeur de la pente à l’origine de la réponse indicielle ?
• Mesurer la valeur de l’écart ε en régime permanent (ε = e − s).
• Á partir des relevés précédents, exprimer numériquement la fonction de transfert du système du 1er
ordre.
• Faire la simulation de cette fonction de transfert. Pour cela utiliser l’aide MATLAB fourni en an-
nexe sur la création d’une fonction de transfert. Ecrire les lignes de programme à la suite du fichier
ReponseEchelon.m.
• Tracer sur la même figure que la courbe réelle la courbe simulée avec MATLAB.

3.1.2 Réponse fréquentielle

• A partir du système d’acquisition faire un relevé fréquentiel, placer les points de mesure dans un
tableau.

ω(rd/s)
|T 1| (dB)
Arg(T 1)(˚)

• Á partir du tableau, tracer le diagramme de Bode sur papier semi-log.

• En déduire le gain statique K et la pulsation de coupure du système ωc .
• Á partir des relevés précédents, exprimer numériquement la fonction de transfert du système du 1er
ordre.
• Faire la simulation de cette fonction de transfert à la suite du fichier MATLAB.
• Tracer sur la même figure que la courbe réelle la courbe simulée avec MATLAB.

3.1.3 Réponse à une entrée en rampe

• Prendre le fichier ReponseRampe.c
• Selon le même principe que pour l’échelon, relever la réponse du système à une rampe (entrée en
rampe positive de pente 1 volt/s). Mesurer la valeur de l’écart ε en régime permanent (ε = e − s).

Analyse des systèmes TP n ˚ 1

 TP n ˚ 2
2nd ordre en Boucle Ouverte
Réponses temporelle et fréquentielle

1 But du TP
Lors de ce TP on se propose :
• d’étudier les réponses temporelles et fréquentielles de systèmes linéaires du second ordre,
• de se familiariser avec les lieux de Nyquist et de Black-Nichols.

2 Préparation
2.1 Etude d’un système du 2nd ordre
Soit le système du 2nd ordre écrit sous la forme de l’équation différentielle suivante :
ds(t) d 2 s(t) ωn : Pulsation naturelle
ωn2 · s(t) + 2 · ξ · ωn · + = K · ωn2 · e(t) avec
dt dt 2 ξ : Amortissement

2.1.1 Fonction de transfert

S(p)
• Calculer la fonction de transfert T2(p) : T 2(p) = E(p)
On distingue différents cas :
- ξ < 1 : système peu amorti (oscillant)
- ξ = 1 : régime critique et
- ξ > 1 : système amorti.
Dans le cas d’un système amorti ξ > 1, montrer que la transmittance T2(p) peut s’écrire sous la forme :
K
T 2a (p) =
(1 + τ1 · p) · (1 + τ2 · p)
• Préciser les valeurs de τ1 et τ2 en fonction de ξ et ωn .

2.1.2 Réponses harmoniques (entrée sinusoı̈dale)

Dans le cas général :
• Donner l’expression du module et de l’argument de T 2( jω).
• Donner l’expression des parties réelle et imaginaire de T 2( jω).

3 Manipulations
3.1 Etude d’un système du 2nd ordre amorti
3.1.1 Réponses temporelles
• Câbler le schéma fonctionnel de la figure 1 avec le 2nd ordre (1) de la plaquette.

Analyse des systèmes TP n ˚ 2

 • Relever sur papier millimétré la réponse indicielle (entrée en échelon positif d’amplitude crête 1 volt)
du système. Indiquer sur la courbe le temps de réponse à 5%.

e(t) s(t)
2nd ordre

Figure 1 – Système du 2nd ordre

• Quelle est la valeur de la pente à l’origine de la réponse indicielle ? ( Modifier la base de temps de
l’oscilloscope pour visualiser cette pente).
• Mesurer la valeur de l’écart ε en régime permanent (ε = e − s).
• Relever sur papier millimétré la réponse du système à une rampe (entrée en rampe positive de pente
1 volt/s). Mesurer la valeur de l’écart ε en régime permanent (ε = e − s).
• Á partir des relevés précédents, est-il possible d’exprimer numériquement la fonction de transfert
T 2(1) (p) du système du second ordre. Pourquoi ?

3.2 Etude d’un système du 2nd ordre peu amorti (oscillant)

3.2.1 Réponses temporelles
• Câbler le schéma fonctionnel de la figure 1 avec le 2nd ordre (2) de la plaquette.
• Relever sur le même papier millimétré la réponse indicielle (entrée en échelon positif d’amplitude
crête 1 volt) du système. Indiquer sur la courbe le temps de réponse à 5%.
• Quelle est la valeur de la pente à l’origine de la réponse indicielle ?
• Relever la valeur du premier dépassement D1 en % ainsi que le temps t1er pic de ce premier dépassement.
• Mesurer la valeur de la pseudo-période Tp .
• Comparer ces mesures avec les valeurs théoriques. On donne :

π 2·π √ξ ·π
ωn = p Tp = p D1 (%) = 100 · e 1−ξ 2
t1er pic · 1 − ξ 2 ωn · 1 − ξ 2

• Á partir des relevés précédents, est-il possible d’exprimer numériquement la fonction de transfert
T 2(2) (p) du système du second ordre. Pourquoi ?

3.2.2 Réponse fréquentielle

• Relever la réponse fréquentielle en utilisant la méthode de votre choix et placer les points de mesure
dans un tableau.
• Á partir du tableau, tracer le lieu de Nyquist et le lieu de Black-Nichols sur papier millimétré.
• Relever la pulsation de coupure du système ωc , la pulsation de résonance ωr , le gain statique, la
pulsation naturelle ωn (propre). Comparer ces mesures avec la théorie. On donne :
q q
ωr = ωn · 1 − 2.ξ 2 ωr 6= ω p = ωn 1 − ξ 2

• Á partir des relevés précédents, exprimer numériquement la fonction de transfert du système du 2nd
ordre (2).

Analyse des systèmes TP n ˚ 2

 TP n ˚ 3
Systèmes asservis linéaires du 1er et 2nd ordre

1 But du TP
Lors de ce TP on se propose :
• d’étudier les réponses temporelles et fréquentielles des systèmes linéaires asservis du 1er et du 2nd
ordre,
• d’établir les performances des systèmes linéaires asservis (Rapidité, Précision).

2 Préparation
2.1 Système asservi du 1er ordre
Soit le système asservi à retour unitaire de la figure 1 :

e(t) ε (t) s(t)

+ K G(p)
-
E(p) ε (p) S(p) Avec G(p) = 1
1+τ·p

Figure 1 – Système asservi à retour unitaire

2.1.1 Fonction de transfert

• Calculer la Fonction de Transfert en Boucle Ouverte (F.T.B.O.). On la note T 1BO (p).
• Calculer la Fonction de Transfert en Boucle Fermée (F.T.B.F.). On la note T 1BF (p).
• Calculer la Fonction de Transfert de l’écart. On la note T 1ε (p).

2.1.2 Réponse indicielle (échelon unité)

• Calculer le temps de réponse (à 5%) du système bouclé F.T.B.F.(p). Comparer à la valeur d’un système
du 1er ordre en Boucle Ouverte.

2.1.3 Réponses fréquentielles ou harmoniques (entrée sinusoı̈dale)

• Donner l’expression du module et de l’argument de T 1( jω).
• Donner l’expression de la pulsation de coupure ωc fonction de K et de τ.

2.2 Système asservi du 2nd ordre

Soit le système asservi à retour unitaire de la figure 1 avec :
1
G(p) = 2·ξ
1+ ωn · p + ω12 · p
n

Analyse des systèmes TP n ˚ 3

 • Calculer la Fonction de Transfert en Boucle Ouverte. On la note T 2BO (p).
• Calculer la Fonction de Transfert en Boucle Fermée. On la note T 2BF (p).
• Calculer la Fonction de Transfert de l’écart. On la note T 2ε (p).

3 Manipulations
3.1 Système asservi du 1er ordre
3.1.1 Réponses temporelles
• Câbler le schéma fonctionnel de la figure 1 avec G(p) un premier ordre.
• Relever sur papier millimétré la réponse indicielle (entrée en échelon positif d’amplitude crête 1 volt)
du système pour K = 1 puis K = 5. Pour régler les valeurs de K il faut isoler l’amplificateur, placer
un signal en entrée de l’amplificateur ( signal continu de 1 volt par exemple), régler K grâce au
potentiomètre pour obtenir en sortie le signal s = K · e.
• Rapidité : Indiquer sur les courbes le temps de réponse à 5% et la constante de temps τ. Le temps de
réponse est-il fonction de K ?
• Précision : Mesurer la valeur de l’écart ε en régime permanent (ε = e − s) pour K = 1 et K = 5.
• Á partir des relevés précédents exprimer numériquement les fonctions de transfert du système asservi
du 1er ordre pour K=1 et K=5.
• Conclusion sur l’influence du gain K sur la rapidité et la précision du système..
• Conclure sur l’aptitude du système à ’suivre à l’entrée’.

3.1.2 Réponse fréquentielle

• Relever la réponse fréquentielle et placer les points de mesure dans un tableau.

ω(rd/s)
|T 2| (dB)
Arg(T 2)(˚)

• Tracer le diagramme de Bode sur papier millimétré. En déduire la pulsation de coupure du système
ωc .

3.2 Système asservi du 2nd ordre

3.2.1 Réponses temporelles
• Câbler le schéma fonctionnel de la figure 1 avec G(p) le 2nd ordre(1).
• Relever sur papier millimétré la réponse indicielle (entrée en échelon positif d’amplitude crête 1 volt)
du système pour K = 10.
• Tracer la valeur du 1er dépassement D1 en % et de l’écart ε en fonction de la valeur du gain K, pour
K = 1, 3, 5, 7 et 10.
• Conclusion sur l’influence du gain K sur le système.

3.2.2 Réponse fréquentielle

Pour le relever de la réponse fréquentielle régler le gain K à 10.
• Tracer pour cette valeur de K le diagramme de Bode du système.

Analyse des systèmes TP n ˚ 3

 • En déduire la pulsation de coupure du système ωc .
• Donner la pulsation de résonance du système ωr (si elle existe).
• En déduire la valeur de l’amortissement ξ .

Analyse des systèmes TP n ˚ 3

 ANNEXE n ˚ 1
Boitier d’entrées sorties

1 Description du boitier d’entrées sorties

1.1 Spécifications
Le boı̂tier d’entrées-sorties ADUSB est un ensemble construit autour du module NI USB6008/9 de Na-
tional Intruments. Ce module à fonctions multiples permet de coupler un processus analogique ou logique
à un PC, avec une mise en place très simple (branchement sur le port USB de l’ordinateur et installation des
logiciels). Son emploi est adapté à des travaux de laboratoire ; pour un usage industriel, il faudrait compléter
la structure par des interfaces électroniques appropriés (amplification et isolation des signaux).
La figure 1 représente l’image du boitier et la photo du module d’acquisition USB 6009.

P0.7 P0.6 P0.5 P0.4 P0.3 P0.2 P0.1 P0.0

E/S LOGIQUES

AO.1 AO.0
INTERFACE E/S
SORTIES ANALOGIQUES TRIGGER NI USB - 6009
IUT Calais Boulogne
AI.3 AI.2 AI.1 AI.0

ENTREES Département GEII

ANALOGIQUES
AI.7 AI.6 AI.5 AI.4

Figure 1 – Le boitier d’entrées-sorties basé sur le module NI-6009

Entrees analogiques
La carte possède 8 entrées analogiques multiplexées, d’impédance d’entrée 144KΩ. La gamme de tension
des entrées est [-10V,+10V] . La protection des entrées permet d’appliquer jusque 35V sans destruction. Le
signal amplifie est appliqué à un échantillonneur-bloqueur pour le maintenir constant pendant la conversion
analogique-numérique puis au convertisseur. Ce dernier est un modèle 12-14 bits ; l’erreur totale annoncée
par le constructeur est de 15mV à 25◦C. La vitesse de conversion est bridée par le Bus USB. En effet, la
cadence des requêtes USB (demande+réponse) ne dépasse pas 8KHz, chaque requête pouvant demander les
8 voies. La vitesse apparente globale est donc de 48KHz au maximum.

Sorties analogiques

La carte possède deux convertisseurs D/A 12 bits independants. Un amplificateur du type ampli opérationnel
ramène l’impédance de sortie à 50Ω (valeur considérée comme nulle pour la plupart des applications). La
gamme de sortie est [0,+5v] pour les deux convertisseurs ; la fréquence de rafraichissement est de 150Hz
maximum.

Analyse des systèmes TP n ˚ 3

Entrees-sorties logiques
Le boitier ADUSB possède 12 entrées-sorties logiques compatibles TTL(logique 5V), répartie en deux
groupes : le port 0 avec 8 bits et un port 1 avec 4 bits. Lorsqu’un bit de port est utilisé en sortie, la fonction
est du type collecteur ouvert (sortance très faible au niveau 1). Au démarrage, les ports sont programmés en
sortie (collecteur ouvert inactif). Ces entrées-sorties sont accessibles sous forme d’un seul mot de 12 bits
par concaténation de Port0 et Port1, en logique directe (un ”1” logique correspond a 5V sur la borne). Pour
une utilisation en milieu industriel, il est nécessaire de prévoir des interfaces complémentaires pour isoler
les E/S du calculateur et pour adapter les niveaux (relais de sortie par exemple) .

Entrees-sorties relatives au temps

La carte est équipée d’un compteur/temporisateur. Ces fonctions ne sont pas encore développées dans la
version actuelles.

2 Programmation sous MATLAB

L’ensemble des fonctions Matlab du boı̂tier ADUSB est rassemblée dans une fonction unique nommée
adusb. Le premier paramètre passé dans cette fonction indique la sous-fonction utilisée.

Initialisation de la carte :
• Syntaxe : adusb( ’init’ ) ;
• Description : La sous-fonction adusb( ’init’ ); charge le driver en mémoire (opération assez
lente) et initialise le module (mise à zéro des sorties analogiques ).

Acquisition des entrées digitales

• Syntaxe : a = adusb( ’digital_in’ );
• Description : La sous-fonction adusb(’digital_in’); lit la valeur des bits des deux ports et re-
tourne les 12 bits dans une variable Matlab. L’entrée digitale, exprimée sous forme d’un entier peut
prendre des valeurs comprises entre 0 et 2047.

Ecriture d’une ou plusieurs sorties digitales

• Syntaxe : adusb(’digital_out’ , x );
• Description : La sous-fonction adusb(’digital_out’ , x ); écrit les bits des Port0 et Port1, ex-
primée sous forme d’un entier x compris entre 0 et 2047. L’écriture d’un ”1” en sortie ayant pour
objet de désactiver le collecteur ouvert, cette sortie pourra être utilisée comme entrée.
• Exemple : adusb(’digital_out’ , 15 ); met à 1 les 4 bits de poids faible et à 0 les 8 autres.

Lecture d’une entrée analogique

• Syntaxe : x = adusb( ’analog_in’ , voie ) ;
[ x1 ...xn ] = adusb(’analog_in’ , no_première voie , nombre_voies ) ;
x = adusb( ’analog_in’, no voie , no bit_trigger , front ) ;
• Description : La sous-fonction adusb( ’analog_in’ , no voie ); lit la valeur de l’entrée analo-
gique désignée par le numéro de voie et l’exprime sous forme d’une grandeur comprise entre -10V et
10V . La valeur x retournée est scalaire. Il est possible de faire de plusieurs voies simultanément, ce
qui améliore la cadence d’acquisition. L’acquisition peut être synchronisée par une entrée digitale (si-
gnal 0-5V) avec déclenchement sur front montant (front=0) ou sur front descendant (front = 1). Cette
fonction sert à l’acquisition d’une suite de mesures avec cadencement par un générateur externe.

Analyse des systèmes TP n ˚ 3

 • Exemple :
x = adusb (’analog_in’ , 0 ); % acquisition sur la voie 0
[x1 x2 x3] = adusb(’analog_in’, 4 , 3 ) ; %acquisition simultanée
% des entrées 4, 5 et 6
y = adusb(’analog_in’ , 7 , 0 , 1 ); % acquisition sur voie 7
% avec déclenchement par l’entrée
% digitale 0 sur front descendant

Ecriture d’une sortie analogique

• Syntaxe : adusb(’analog_out’ , valeur_voie , n˚voie ) ;
adusb(’analog_out’ , [ valeur_voie1 ; valeur_voie2 ] ) ;
• Description : La sous-fonction adusb(’analog_out’ , valeur , no voie ) écrit la valeur de la
sortie analogique no 0 ou no 1 exprimée sous forme d’un grandeur comprise entre 0 et 5V Lorsque la
valeur est fournie sous forme d’un vecteur de dimension 2, l’écriture sur les deux voies est simultanée.
Une erreur est signalée pour des valeurs hors limites.
• Exemple :
adusb(’analog_out’ , 3 , 1 ); % met la sortie 1 à 3V
adusb(’analog_out’ , [ 3 ; 1 ] ); % met la sortie 0 à 3V et la sortie 1 à 1V

3 Acquisition avec programme en Langage C

3.1 Réponse temporelle en Boucle Ouverte
La figure 2 illustre le câblage pour la réponse indicielle (à l’échelon) en boucle ouverte. Faire le cablâge
sans oublier les alimentations +15V, −15V et la masse). Les acquisitions se feront grâce au programme
reponseechelon.c écrit en langage C. Voici la marche à suivre :
• Connecter le boitier sur le port USB du PC
• Lancer le logiciel CodeBlocks
• Charger le fichier testUSb.c
• Vérifier que la librairie NIDAQmx.lib est disponible (Menu settings, Compiler and debugger, Onglet
Linker settings, Add,..), sinon appeler l’enseignant.
• Exécuter testUSB
• Réperer le port USB sur lequel est branché le boitier (retour 0), par exemple Dev4.
• Charger le fichier ReponseEchelon.c
• Changer (si besoin) les 2 chaı̂nes DevX du fichier ReponseEchelon.c par Dev4.
• Executer ReponseEchelon
Il est possible que 2 valeurs du fichier ReponseEchelon.c soit à modifier, le nombre d’échantillon
#define ECHANTILLON 6000 et le nombre d’échantillon par seconde Rate=500.0;. Par exemple avec
6000 échantillons et une cadence de 500 échantillons par seconde nous aurons une fenêtre temporelle d’ac-
qusition de 12s. Ces paramètres sont à ajuster avec les constantes de temps des process. L’amplitude de
l’échelon peut également être modifié.
Pour afficher correctement ces acquisitions nous utiliserons le logiciel MATLAB. Voici la marche à
suivre :
• Lancer MATLAB
• Vérifier dans MATLAB que le répertoire courant est celui de vos fichiers en langage C (sinon le
modifier)
• Charger le fichier ReponseEchelon.m
• Exécuter ReponseEchelon.m

Analyse des systèmes TP n ˚ 3

Les courbes doivent apparaı̂tre dans des figures de MATLAB. Ces courbes peuvent copier dans un fichier
OpenOffice pour le compte rendu.

P0.7 P0.6 P0.5 P0.4 P0.3 P0.2 P0.1 P0.0

E/S LOGIQUES

AO.1 AO.0
INTERFACE E/S
SORTIES ANALOGIQUES TRIGGER NI USB - 6009
IUT Calais Boulogne
AI.3 AI.2 AI.1 AI.0

ENTREES Département GEII

ANALOGIQUES
AI.7 AI.6 AI.5 AI.4

+15V
+5V

2nd ordre
(2)

1er ordre

2nd ordre
(1) Alimentation
+15V -15V

-15V

Figure 2 – Schéma de câblage pour la réponse indicielle en Boucle Ouverte

3.2 Réponse fréquentielle en Boucle Ouverte

La figure 4 illustre le câblage pour la réponse fréquentielle en boucle ouverte. Faire le cablâge sans
oublier les alimentations +15V, −15V et la masse) et le générateur Basse fréquence. Les acquisitions se
feront grâce au programme reponseFrequentielle.c écrit en langage C. Les réglages logiciels (librairie
et testUSB) sont les même que pour la réponse indicielle. Pour le reste voici la marche à suivre :
• Charger le fichier ReponseFrequentielle.c dans CodeBlocks
• Charger le fichier ReponseFrequentielle.m dans MATLAB
• Changer (si besoin) les 2 chaı̂nes DevX du fichier ReponseFrequentielle.c par Dev4.
• Régler sur le GBF l’amplitude de la sinusoide
• Régler sur le GBF sur une fréquence
• Executer ReponseFrequentielle.c dans CodeBlocks
• Executer ReponseFrequentielle.m dans MATLAB
• Des courdes apparaissent dans MATLAB, positionner des points avec la souris dans l’ordre suivant :
Valeur max de la sortie (mesure du module)
Valeur min de la sortie (mesure du module)
Valeur max de l’entrée (mesure du module)
Valeur min de l’entrée (mesure du module)
Passage par zéro du signal d’entrée (mesure de la fréquence)
Passage par zéro du signal d’entrée (mesure de la fréquence)
Passage par zéro du signal de sortie (mesure du déphasage)
• Dans la fenêtre de commande de MATLAB apparaı̂t les résultats (Module, Argument, Fréquence).
• Reporter dans un tableau ces valeurs.
• Retourner au 5ieme point en changeant la fréquence.

Analyse des systèmes TP n ˚ 3

 Soit le relevé fréquentiel de la figure 3. Les points :
A(V)
3
2
s
1
1
e

6 7 5 t(s)
0 2 4 6 8

Figure 3 – Ordre de sélection des points

• Point 1 : Valeur max de l’entrée, E1

• Point 2 : Valeur min de l’entrée, E2
• Point 3 : Valeur max de la sortie, S1
• Point 4 : Valeur min de la sortie, S2
• Point 5 : Valeur supérieure de la période de l’entrée, T1
• Point 6 : Valeur inférieure de la période de l’entrée, T2
• Point 7 : Valeur du déphasage de la sortie/l’entrée, T3

(S1 − S2)
Module(dB) = 20 ∗ log10
(E1 − E2)
1
Periode(s) = T 2 − T 1 Freq =
Periode
(T 3 − T 2) ∗ 360
Dephasage(◦ ) = −
Periode

P0.7 P0.6 P0.5 P0.4 P0.3 P0.2 P0.1 P0.0

E/S LOGIQUES

AO.1 AO.0
INTERFACE E/S
SORTIES ANALOGIQUES TRIGGER NI USB - 6009
IUT Calais Boulogne
AI.3 AI.2 AI.1 AI.0

ENTREES Département GEII

ANALOGIQUES
AI.7 AI.6 AI.5 AI.4

+15V
+5V

2nd ordre
(2)

Générateur BF
1er ordre
Sinusoide
fréquence
2nd ordre
(1) Alimentation
+15V -15V

-15V

Figure 4 – Schéma de câblage pour la réponde en fréquence en Boucle Ouverte

Analyse des systèmes TP n ˚ 3

4 Aide MATLAB pour la création d’une fonction de transfert
Exemple permettant de générer une fonction de transfert sous MATLAB et de tracer sa réponse fréquentielle.
num=[2]; % numérateur de la fonction de transfert
den=[1 2 1]; % dénominateur de la fonction de transfert, système du second ordre
sysG=tf(num,den); % création de la fonction de transfert
hold on % permet de tracer sur la m^ eme figure
step(sysG); % réponse indicielle
grid % affichage de la grille

Analyse des systèmes TP n ˚ 3