Département : Génie électrique

Filière : GECSI-2

TP : identification et régulation d’un système

dynamique

Réalisé par :
 Zendaoui ELMehdi
Encadré par :
 M.BAHATTI

Année universitaire 2020/2021

I. Identification du système

1) La transformée de Laplace du signal g1(t -tr) en fonction de G1(p)

+00
On a: L [ 𝑔𝑔1 (𝑡𝑡)] = ∫0 𝑔𝑔1 (𝑡𝑡)𝑒𝑒 −𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑑𝑑𝑑𝑑
+00
Et L [ 𝑔𝑔1 (𝑡𝑡 − 𝑡𝑡𝑡𝑡)] = ∫𝑡𝑡𝑡𝑡 𝑔𝑔1 (𝑡𝑡 − 𝑡𝑡𝑡𝑡)𝑒𝑒 −𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑑𝑑𝑑𝑑

On pose un changement de variable : 𝑢𝑢 = 𝑡𝑡 − 𝑡𝑡𝑟𝑟

+00

𝐺𝐺1 (𝑝𝑝) = � 𝑔𝑔1 (𝑢𝑢)𝑒𝑒 −𝑝𝑝(𝑢𝑢+𝑡𝑡𝑟𝑟) 𝑑𝑑𝑑𝑑

0

+00
−𝑝𝑝𝑡𝑡𝑟𝑟
𝐺𝐺1 (𝑝𝑝) = 𝑒𝑒 � 𝑔𝑔1 (𝑢𝑢)𝑒𝑒 −𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑑𝑑𝑑𝑑
0
Par retour à la variable t on obtient :

Donc L [ 𝑔𝑔1 (𝑡𝑡 − 𝑡𝑡𝑡𝑡)] = 𝑒𝑒 −𝑝𝑝𝑡𝑡𝑟𝑟 𝐋𝐋 [ 𝑔𝑔1 (𝑡𝑡)] = 𝑒𝑒 −𝑝𝑝𝑡𝑡𝑟𝑟 G1(p)

Donc la fonction 𝑔𝑔1 (𝑢𝑢 − 𝑡𝑡𝑟𝑟 ) égal 𝑔𝑔1 (𝑡𝑡) mais avec un retard de tr, dans le domaine de Laplace le
retard est exprimé par 𝑒𝑒 −𝑝𝑝𝑡𝑡𝑟𝑟

2) La fonction de transfert G2(p) d’un système du second ordre possédant un pôle réel double.
On introduira pour cela la constante de temps τ associée au pôle et le gain statique du système,
noté K.
𝒌𝒌
𝑮𝑮𝟐𝟐 (𝒑𝒑) =
(𝟏𝟏 + 𝝉𝝉𝝉𝝉)𝟐𝟐

3) Le coefficient d’amortissement ξ d’un système du second ordre possédant un pôle double

réel.
𝑘𝑘
On A la fonction du transfère égal a 𝐺𝐺2 (𝑝𝑝) = Dans ce cas le dénominateur (1 + 𝜏𝜏𝜏𝜏)2
(1+𝜏𝜏𝜏𝜏)2

possède une racine double : ξ = 1

 4) Le temps de réponse t5% d’un tel système en fonction de τ.

Figure 1: Temps de réponse réduit 𝜔𝜔𝜔𝜔𝜔𝜔𝜔𝜔 à 5% d’un système du

second ordre en fonction du coefficient d’amortissement ξ

1
Donc d’après la figure on trouve 𝜔𝜔𝑛𝑛 𝑡𝑡𝑟𝑟5% = 4 avec 𝜔𝜔𝑛𝑛 = avec ξ=1
𝜏𝜏
D’où 𝐭𝐭 𝐫𝐫𝐫𝐫% = 𝟒𝟒 𝛕𝛕

5) On assimile le système de chauffage électrique ventilé considéré à un second ordre avec

retard possédant un pôle double réel. Donner l’expression de sa fonction de transfert G(p) en
conservant les notations précédentes.
D’après la QI.1 on a trouvé que : L [ 𝑔𝑔1 (𝑡𝑡 − 𝑡𝑡𝑡𝑡)] = 𝑒𝑒 −𝑝𝑝𝑡𝑡𝑟𝑟 𝐋𝐋 [ 𝑔𝑔1 (𝑡𝑡)] = 𝑒𝑒 −𝑝𝑝𝑡𝑡𝑟𝑟 G1(p)

𝐤𝐤
Donc : 𝐆𝐆(𝐩𝐩) = 𝐞𝐞−𝐩𝐩𝐭𝐭 𝐫𝐫
(𝟏𝟏+𝛕𝛕𝛕𝛕)𝟐𝟐

6) Traçage de l’allure de la réponse indicielle correspondant à la fonction de transfert

précédente.
La réponse indicielle du système égal a la réponse a une entré échelon c’est-à-dire E(p) = 1/p.
𝐤𝐤 (𝐭𝐭−𝐭𝐭 𝐫𝐫 )
Donc S(p)= 𝐞𝐞−𝐩𝐩𝐭𝐭 𝐫𝐫  S(t-𝐭𝐭 𝐫𝐫 ) =k – k (1+ ) ∗ 𝐞𝐞−𝐩𝐩(𝐭𝐭−𝐭𝐭 𝐫𝐫)/𝛕𝛕
𝐩𝐩(𝟏𝟏+𝛕𝛕𝛕𝛕)𝟐𝟐 𝝉𝝉
On a un système avec retard donc entre l’instant 0 et t r S(t) = 0
t
Donc de t r a +00 S(t) =k – k (1+ ) ∗ e−p t/τ
𝜏𝜏

Figure 2: réponse indicielle

 7) Comparaison de la réponse du système à un échelon d’amplitude 10V au tracé
précédemment.
- Après la comparaison entre les deux tracés on remarque que les deux sont des réponses
indicielles a des système deuxième ordre avec retard

K
0.95 K

TA
TU

tr Tr5%
Figure 3: Identification du système d’après sa réponse indicielle

- Identification des paramètres du système précèdent d’après la figure 3

Kfig 3 = 24 donc ksys = 24/10= 2.4
t r = 0.6s
On a Tr5% = 10.8= 4τ donc τ = 2.7

8) Script Matlab pour la vérification et le traçage de l’allure de la réponse indicielle du système

identifié. Conclure

Figure 4: script Matlab

 Figure 5: réponse indicielle

Comme conclusion sur les résultats obtenue par Matlab on remarque que ce sont les meme obtenu
théoriquement travers la figure donnée.

9) Identification par méthode de Strejc.

- Appliquer cette méthode en vous appuyant sur la figure 2.

Méthode de Strejc en BO
Détermination de K :
C’est le gain statique : Rapport de l'amplitude du signal de sortie sur celle d’entrée
Donc Kfig 3 = 24 donc ksys = 24/10= 2.4
Détermination de n :
𝑇𝑇𝑇𝑇 = 5.4 ET 𝑇𝑇𝑇𝑇 = 1
𝑇𝑇𝑇𝑇 1
= = 0.1 85 → 𝑛𝑛 = 2
𝑇𝑇𝑇𝑇 5.4
Détermination de la constante de temps T :

𝑇𝑇𝑢𝑢 5.4
= 2.718 → 𝑇𝑇 = = 1.98 𝑠𝑠
𝑇𝑇 2.718

Détermination du temps de retard 𝛕𝛕

𝑇𝑇𝑇𝑇
= 0.282 → 𝑇𝑇𝑇𝑇 = 0.585𝑠𝑠
𝑇𝑇

𝜏𝜏 = 𝑇𝑇𝑈𝑈𝑇𝑇 − 𝑇𝑇𝑈𝑈𝑅𝑅
𝜏𝜏 = 1 − 0.58 = 0.42𝑠𝑠

𝑒𝑒 −0.42𝑝𝑝
Donc la fct du système identifier est : 𝐆𝐆(𝐩𝐩) = 2 .4
(1+1.98𝑝𝑝)2
 10) Vérification par Matlab

Figure 6: script Matlab

Figure 7: réponse indicielle

II. Régulation du système

On se propose maintenant de réaliser un correcteur pour asservir le système de

chauffage. Pour cela, on considérera que le système a pour fonction de transfert :

𝑒𝑒 −0.5𝑝𝑝
G(p) = 2 .4
(1 + 2𝑝𝑝)2

1) Le système étant relativement lent, on propose tout d’abord de choisir un correcteur

permettant de compenser le pôle double du système. En déduire le choix du numérateur de la
fonction de transfert du correcteur.

Pour améliore la stabilité de notre système ainsi que compenser le pôle double nous choisissons un
correcteur PID qui a comme expression :

(1+𝑇𝑇𝑖𝑖 𝑝𝑝)(1+𝑇𝑇𝑑𝑑 𝑝𝑝)

C(p) = 𝑘𝑘𝑐𝑐 Avec 𝑇𝑇𝑑𝑑 = 𝑇𝑇𝑖𝑖 = 2
𝑇𝑇𝑖𝑖 𝑝𝑝
(1+2𝑝𝑝)2
Donc C(p) = 𝑘𝑘𝑐𝑐
2𝑝𝑝
 2) Combien de pôles faut-il placer pour avoir une erreur statique nulle.

- Pour avoir une erreur statique nulle il faut ajouter un pôle (intégrateur), puisque dans nous
avons utilisé un correcteur PID donc on n’a pas besoin d’ajouter une fonction intégrale.

3) Pour que le correcteur soit causal, il faut compléter la synthèse par le placement d’un pôle.
On obtiendra ainsi un correcteur à deux pôles et deux zéros. On propose de placer le pôle restant
de façon à ce qu’il soit 20 fois plus rapide que le pôle double du système non corrigé. Que vaut
alors ce pôle du correcteur et quelle est la constante de temps associée ?
(1+2𝑝𝑝)2
On a 𝐶𝐶(𝑝𝑝) = 𝑘𝑘𝑐𝑐
2𝑝𝑝
- On placer le pôle de façon à ce qu’il soit 20 fois plus rapide que le pôle double du système
non corrigé : (1 + 0.1𝑝𝑝)

(𝟏𝟏+𝟐𝟐𝟐𝟐)𝟐𝟐
Donc nous obtenant 𝐂𝐂(𝐩𝐩) = 𝐤𝐤 𝐜𝐜
𝟐𝟐𝟐𝟐(𝟏𝟏+𝟎𝟎.𝟏𝟏𝟏𝟏)
4) On propose de faire le réglage du gain du correcteur selon une méthode fréquentielle. Tracer
tout d’abord le diagramme de Bode en boucle ouverte du système corrigé :

2 .4
C(p). G(p) =
𝑝𝑝(1 + 2𝑝𝑝)

Figure 9: script Matlab

Figure 8: bode
 5) le déphasage introduit par le terme de retard, à une pulsation 𝜔𝜔 donnée ?

Le déphasage introduit par le terme de retard est : 𝝋𝝋 = −𝟎𝟎. 𝟓𝟓𝟓𝟓

1) Evaluer ce déphasage pour différentes valeurs de 𝜔𝜔 variant de 0,1 à 100 rd/s. En déduire le
diagramme de Bode complet de la fonction de transfert corrigée en boucle ouverte.

𝝎𝝎 𝝋𝝋(rad)
0.1 -0.05
5 -2.5
10 -5
40 -20
70 -35
85 -42.5
100 -50

6) Déterminer la marge de phase du système, et en déduire le gain proportionnel Kp permettant

d’obtenir une marge de phase de 60 °.

𝑒𝑒 −0.5𝑝𝑝
𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹(𝑝𝑝) = C(p). G(p) = 2.4𝐾𝐾𝑝𝑝
𝑝𝑝(1+2𝑝𝑝)
𝜋𝜋
𝑀𝑀𝜑𝜑 = 𝜋𝜋 + 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎�𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹(𝑗𝑗𝜔𝜔𝑐𝑐𝑐𝑐 )� =
3
−0.5𝑝𝑝
𝑒𝑒 𝜋𝜋
𝜋𝜋 + 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 �2.4𝐾𝐾𝑝𝑝 �=
𝑝𝑝(1 + 2𝑝𝑝) 3
 1 𝜋𝜋
𝜋𝜋 + arg(𝑒𝑒 −0.5𝑝𝑝 ) + 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 � �=
𝑝𝑝(1+2𝑝𝑝) 3
𝜋𝜋 𝜋𝜋
𝜋𝜋 − 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎(0,5𝜔𝜔) − − 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎(2𝜔𝜔) =
2 3
𝜋𝜋
𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎(0,5𝜔𝜔) + 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎(2𝜔𝜔) =
6

2.5𝜔𝜔 √3
=
1−0.5𝜔𝜔2 3
√3 2
𝜔𝜔 + 7.5𝜔𝜔 − √3 = 0  𝜔𝜔1 = 0.22 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟/𝑠𝑠 Et 𝜔𝜔2 = −8.8 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟/𝑠𝑠
2
Donc 𝛚𝛚𝟏𝟏 = 𝟎𝟎. 𝟐𝟐𝟐𝟐 𝐫𝐫𝐫𝐫𝐫𝐫/𝐬𝐬

1 2.4𝐾𝐾𝑝𝑝
|𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹(𝑝𝑝) | = �2.4𝐾𝐾𝑝𝑝 �= =1
𝑝𝑝(1+2𝑝𝑝) 𝜔𝜔�(2×𝜔𝜔)2 +1

𝜔𝜔�(2×𝜔𝜔)2 +1
𝐾𝐾𝑝𝑝 = = 0.103
2.4
𝒆𝒆−𝟎𝟎.𝟓𝟓𝟓𝟓
Donc 𝐂𝐂(𝐩𝐩). 𝐆𝐆(𝐩𝐩) = 𝟎𝟎. 𝟐𝟐𝟐𝟐
𝒑𝒑(𝟏𝟏+𝟐𝟐𝟐𝟐)

7) Vérifier toutes les performances de la régulation en utilisant l’outil Simulink (marge de

phase, Réponse indicielle en boucle fermée, temps de réponse, précision)

Figure 11: plan de bode système corrigé

Figure 10: modèle Simulink

 Figure 12: réponse indicielle avec Simulink

- On attaque notre système par une entrée échelon égal a 10V est on obtient comme sortie une
réponse stable avec un dépassement largement acceptable qui ne dépasse pas 5% de la valeur
d’entré ainsi que le système est précis il suit l’entrée après quelque seconde, pour la rapidité
du système on a un temps de réponse qui égale presque 25 s on peut dire qu’il est acceptable
car notre système s’agit il d’un process de chauffage.
- Nous pouvons dire que toutes les performances du système sont obtenues est vérifie

III. Conclusion :
D’après ce TP on eux la possibilité d’appliquer les méthodes graphiques pour l’identification d’un
système donne ainsi que la synthèse d’un correcteur qui répond aux performances désirées. Aussi nous
avons appris la démarche de régulation d’un système de l’identification jusqu’au l’implémentation du
correcteur pour la vérification est la validation de ce dernier.