Série d’exercices n°3 : Solutions

Exercice 1 :


• Système du 1er ordre :
 

A partir du graphe on identifie :   2.2,  1.3 sec

.

 
.

బమ
• Système du 2ème ordre :
  మ
 మ  బ  బ
ഏ഍


.
. ටభష഍మ
A partir du graphe on identifie :   0.486      0.225

.

.
Pseudo-période :  
.
 0.7

  2.9 sec  
 2.22 rad/s
బ  మ

.

 
 మ  .

Exercice 2 :
On trace la réponse indicielle du système :

5 5  1 
     4 
3 2 6

1.8

1.6

1.4

1.2
Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Temps (sec)

1
A partir du graphe on identifie   1.67
  1.8 sec (correspondant à 28% de la valeur finale)
  2.3 sec (correspondant à 40% de la valeur finale)
 5.5 !     2.75 sec

  2.8 !  1.8 !   0.9 sec

. 

  ݁ . 
.

Exercice 3 :


Modèle de Strejc :
  ݁ 
೙

A partir du graphe on identifie :   0.32

A partir du graphe on tire :   0.9 sec,   3.7 sec

భ మ
A partir du tableau de Strejc :  0.24  "  3   3.7   1 sec
మ 

D’après le tableau : భ  0.8 ce qui donne   0.8 sec or on mesure   0.9 sec. On peut


déduire un retard #  0.1 sec.
.

  ݁ .
య

ଵ / ଶ / ଵ /ଶ
1 0 1 0
2 0.28 2.72 0.1
3 0.8 3.7 0.22
4 1.42 4.46 0.32

Exercice 4 :

avec $  భ  1

1) On calcule la fonction de transfert du système :
 
భ  మ

భ
C’est un système du 1er ordre de la forme :
  avec    et  %
 

 
On obtient alors : $   et $   

2
A partir de la réponse indicielle, on identifie :

  0.75 et  1.2 & 10 sec, ce qui conduit à : $  40 Ω et $  120 Ω

భ మ
2) Calcul des précisions et :
భ మ
1 ΔR
$   Δ$  Δ  Δ  3.8 Ω   0.095  9.5%
% % %  R

1 ΔR 
$   Δ$  Δ  Δ  14.8 Ω   0.123
%1  %1  %1  R
 12.3%

Exercice 5
1) Réponse impulsionnelle :     , non linéaire par rapport à +, mais peut être
linéarisée par application du logarithme :    ln./  +

2) A partir du tableau, on établit la forme matricielle du problème 0. 1  2,

où 1  +

1 0.36
5 28 5 0.848
4 7 4 7
4 37 . +  4 1.147
4 47 4 1.667
3 5 6 3 1.906
+9  1:  0 0 0 . 2  0.393

3) Valeurs de 9 :

  

1 0.7 0.68

2 0.43 0.46

3 0.32 0.31

4 0.19 0.21

5 0.15 0.14

3
4) θˆ(t + 1) = θˆ(t ) + P (t + 1) h(t + 1)ε (t + 1)

ε (t + 1) = y1 (t + 1) − h(t + 1)θˆ(t )

 h(t + 1)h(t + 1) P(t ) 

P(t + 1) = P(t )  I − 
 1 + h(t + 1) P(t )h(t + 1) 
Les résultats sont regroupés dans un tableau (les colonnes de t , h(t ) , y (t ) et y1 (t ) sont
remplies en premier, puis celles de P (t + 1) , ε (t + 1) et θ (t + 1) ) :

t h(t ) y1 (t ) P(t ) ε (t ) θ (t ) yˆ (t )
0 100 0
1 -1 -0.357 0.99 -0.36 0.356 1
2 -2 -0.844 0.20 -0.13 0.407 0.49
3 -3 -1.139 0.07 0.08 0.390 0.29
4 -4 -1.661 0.03 -0.10 0.403 0.21
5 -5 -1.897 0.02 0.12 0.393 0.13

Exercice 6 :
Equation différentielle du système :
 ௗ   ௥ 

A partir du tableau, on établit .  , où  ௥ ௗ ௧

1.24 0.28 ௥ 5
1.34 0.024  .    5
ௗ
1.35 0.002 5

5
   ௧ ିଵ  ௧ . 5.16 0.38 ିଵ 1.24 1.34 1.35
  .  .  5
0.38 0.08 0.28 0.024 0.02
5

5
   0.3 1.46 1.24
.
1.34 1.35
 . 5  
3.7

1.46 19.73 0.28 0.024 0.02 1.46
5

௥  3.7 N.m-1, ௗ  1.46 N.s.m-1

Exercice 7 :
1) L’approximation d’Euler :

K dy (t )
Y (s) = ⋅ U ( s) ⇒ + py (t ) = Ku (t )
s+ p dt
4
⇒ ( s + p )Y ( s ) = KU ( s )

 q −1 
⇒  + p  y ( k ) = Ku ( k )
 Te 

⇒ qy (k ) + ( pTe − 1) y (k ) + KTe u (k )

⇒ y (k ) = (1 − pTe ) y (k − 1) + KTe u (k − 1) = a1 y (k − 1) + b1u (k − 1)

2) Y = H .θ

 y (2) − (1 − pTe ) y (1)  Te u (1)  0.86  0.1 

       
 y (3) − (1 − pTe ) y (2) = Te u (2) ⋅ K ⇒ − 0.73 = − 0.1 ⋅ K
  
       
    0.84  0.1 
 y (4) − (1 − pTe ) y (3) Te u (3)     

θˆ = Kˆ = ( H t H ) −1 H t Y = 8.12

݇ 1 2 3 4
‫ݕ‬ොሺ݇ሻ 0 0.81 -0.32 0.62

3) Y = H .θ

 y (2) − y (1)  0.86 

   − Te y (1) Te u (1)   p     0 0 .1   p 
 y (3) − y (2) =  − Te y (2) Te u (2) ⋅   ⇒ − 1.08 = − 0.086 − 0.1 ⋅  
           

 y (4) − y (3)  e − T y (3) Te u (3) 
  K
0.93    0 . 022 0 . 1   K 
   

 pˆ  2.51
θ =   = ( H t H ) −1 H t Y = 
ˆ 
 Kˆ  8.66
 

݇ 1 2 3 4
‫ݕ‬ොሺ݇ሻ 0 0.87 -0.22 0.70

L’identification avec deux paramètres inconnus a donné de meilleures estimations de la sortie

mais les valeurs estimées des paramètres sont différentes des valeurs réelles du fait qu’on a
utilisé l’approximation d’Euler pour discrétiser le système.