Systèmes échantillonnés

Licence Professionnelle S5 EEAII

Pr. BARRA

Année universitaire :2023-2024

 Chapitre 3 : Bloqueur d’ordre Zéro « BOZ »

Définition
Le bloqueur d'ordre zéro est le convertisseur numérique analogique le plus utilisé en
automatique. On l'appelle aussi l'élément de maintien, car il maintient constante la valeur
de l'échantillon u (nTe) sur tout l'intervalle de temps
 Chapitre 3 : Bloqueur d’ordre Zéro « BOZ »

Sa Fonction de transfert est définit par :

 E(P) S(P)
B0(P) G(P)

Cherchons la transformée de G(P) avec Bloqueur

 E(P) S(P)
B0(P) G(P)

Cherchons la transformée de G(P) avec Bloqueur

Exemple :
On considère le système à échantillonner avec Te=0.1s
Et
Exemple :
On considère le système à échantillonner avec Te=0.1s
Et
Exemple :
On considère le système à échantillonner avec Te=0.1s
Et

avec
Exemple :
On considère le système à échantillonner avec Te=0.1s
Et

avec
Exemple :
On considère le système à échantillonner avec Te=0.1s
Et
Equation récurrente:

On considère le système suivant :

X(Z) Y(Z)
G(Z)

𝑌(𝑍) 0.5. 𝑍 −1
Ou 𝐺 ሺ𝑍ሻ = =
𝑋(𝑍) 1 − 𝑍 −1 + 0.5𝑍 −2

On veut calculer y(n)

Equation récurrente:

On considère le système suivant :

X(Z) Y(Z)
G(Z)

𝑌(𝑍) 0.5. 𝑍 −1
Ou 𝐺 ሺ𝑍ሻ = =
𝑋(𝑍) 1 − 𝑍 −1 + 0.5𝑍 −2

On veut calculer y(n)

𝑌(𝑍) − 𝑍 −1 𝑌(𝑍) + 0.5𝑍 −2 𝑌(𝑍) = 0.5. 𝑍 −1 𝑋(𝑍)

𝑦(𝑛) − 𝑦(𝑛 − 1) + 0.5𝑦(𝑛 − 2) = 0.5. 𝑥(𝑛 − 1)

Equation récurrente:

On veut calculer y(n)

𝑌(𝑍) − 𝑍 −1 𝑌(𝑍) + 0.5𝑍 −2 𝑌(𝑍) = 0.5. 𝑍 −1 𝑋(𝑍)

𝑦(𝑛) − 𝑦(𝑛 − 1) + 0.5𝑦(𝑛 − 2) = 0.5. 𝑥(𝑛 − 1)

En suite on voudra calculer les 5 premier échantillons

n x(n) y(n)
0
0
1
1
1
1
1
1
Equation récurrente:

On veut calculer y(n)

𝑌(𝑍) − 𝑍 −1 𝑌(𝑍) + 0.5𝑍 −2 𝑌(𝑍) = 0.5. 𝑍 −1 𝑋(𝑍)

𝑦(𝑛) − 𝑦(𝑛 − 1) + 0.5𝑦(𝑛 − 2) = 0.5. 𝑥(𝑛 − 1)

En suite on voudra calculer les 5 premier échantillons

n x(n) y(n)
-2 0 0
-1 0 0
0 1 0
1 1
2 1
3 1
4 1
5 1
Equation récurrente:

1.5
1
0.5

1 3 5

En suite on voudra calculer les 5 premier échantillons

n x(n) y(n)
-2 0 0
-1 0 0
0 1 0
1 1
2 1
3 1
4 1
5 1
Equivalence:

E(P) B0 S(P) E(Z) S(Z)

(P) G(P) G(Z)

Règle ;
On dit que G(Z) est Réputé Equivalent a G(p) Si :
Pour un Signal d’entrée E(Z) T.Z de e(t) ou [E(p) est la T.P de e(t)]
Il délivre un signal de sortie S(Z) T.Z de s(t) ou [S(p) est la T.P de s(t)]
Exercice :

𝑡
−
Soit 𝑔ሺ𝑡ሻ = 1 − 𝑒 𝜏

1
Sa Transformé de Laplace est 𝐺 ሺ𝑝ሻ =
1 + 𝜏𝑝

1−𝑎
Sa transformée en Z avec Bloqueur est 𝐺 ሺ𝑍ሻ = 𝑍ሾ𝐵0 . 𝐺(𝑝)ሿ=
𝑍−𝑎
𝑇
− 𝑒
Avec 𝑎= 𝑒 𝜏

On choisit Te=1s et d’où

Exercice :

𝑡
−
Soit 𝑔ሺ𝑡ሻ = 1 − 𝑒 𝜏

1
Sa Transformé de Laplace est 𝐺 ሺ𝑝ሻ =
1 + 𝜏𝑝

1−𝑎
Sa transformée en Z avec Bloqueur est 𝐺 ሺ𝑍ሻ = 𝑍ሾ𝐵0 . 𝐺(𝑝)ሿ=
𝑍−𝑎
Remplir le Tableau suivant

temps S(t) S(n)

0
1
2
3
4
5
Exercice :

𝑡
−
Soit 𝑔ሺ𝑡ሻ = 1 − 𝑒 𝜏

1
Sa Transformé de Laplace est 𝐺 ሺ𝑝ሻ =
1 + 𝜏𝑝

1−𝑎
Sa transformée en Z avec Bloqueur est 𝐺 ሺ𝑍ሻ = 𝑍ሾ𝐵0 . 𝐺(𝑝)ሿ=
𝑍−𝑎
Remplir le Tableau suivant

temps S(t) S(n)

0
1
2
3
4
5
Exercice Corrigé :
1−𝑎
𝐺 ሺ𝑍ሻ =
𝑍−𝑎
𝑍𝑌ሺ𝑍ሻ − 𝑎𝑌ሺ𝑍ሻ = ሺ1 − 𝑎 ሻ𝑋(𝑍)
𝑦(𝑛 + 1) − 𝑎𝑦(𝑛) = ሺ1 − 𝑎ሻ𝑥(𝑛)
𝑦ሺ𝑛 + 1ሻ = 𝑎𝑦(𝑛) + ሺ1 − 𝑎ሻ𝑥(𝑛)
𝑡
−
𝑔ሺ𝑡ሻ = 1 − 𝑒 𝜏

temps S(t) S(n)

0 0 0 0
1 0.63 0.63 0.368 ∗ 0 + ሺ0.63ሻ ∗ 1
2 0.86 0.86 0.368 ∗ 0.63 + ሺ0.63ሻ ∗ 1
3 0.95 0.946 0.368 ∗ 0.86 + ሺ0.63ሻ ∗ 1
4 0.98 0.978 0.368 ∗ 0.946 + ሺ0.63ሻ ∗ 1
5 0.99 0.989 0.368 ∗ 0.978 + ሺ0.63ሻ ∗ 1
Equivalence :

E(P) S(P)
C(P) G(P)

E(Z) S(Z)
C(Z) G(Z)
 Système échantilloné en Boucle fermee
Cas 1 :

G(Z)

Te
E(Z) S(p)
B0(P) G(P)

S(Z)

Te
FTBO:

FTBF:
 Système échantilloné en Boucle fermee

Cas 2 :

F(p)

E(Z) S(Z)
S(p)
B0(P) G(P)
Te

S(p)

FTBO: G(P)

FTBF: et non pas

Système échantilloné en Boucle fermee
 Numérisation du signal
Convertisseur Analogique Numérique

analyse

x(t) xf(t) x(n)

CAN Processeur
Filtre
(n bits,f_éch) (TFD,etc)

y(n)
y(t)
yf(t)

Filtre CNA

synthèse
 Numérisation du signal
quantification du signal

• x(t)
t continue
x(t) continue

t
x(n)
t continue Codage
x(t) discrète 2bits=4niveaux
4
3bits=8niveaux
3
8bits=256
2 16bits=65448
1
0 t
Erreurs = bruit de quantification
 Numérisation du signal
échantillonnage temporel du signal
• x(t) t continue
x(t) continue

t
x(n)
t=ndt discret Critère pour le choix
x(n) discrète de la période
4
d ’échantillonnage
3 (Shannon)
2
1
0 n.dt
Instants d ’échantillonnage
 Numérisation du signal
théorème de shannon(1)

• Exemple d ’une sinusoïde de fréquence fo

• Shannon : Fe>2fo, il faut au minimum 2
échantillons par période
1

0.8

0.6

0.4

0.2

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1
0 50 100 150 200 250 300 350 400
 Numérisation du signal
Théorème de Shannon

• Signal à bande limitée

X(f)
x(t)

-fmax +fmax
t f
• X(f)=TF (x(t)); X(f)=0 pour -fmax < f < +fmax
• pour échantillonner le signal x(t) sans perdre
d ’information ( reconstruction sans erreur), il faut que :
f 2f
e max
f e
fréquence d ' échantillonnage

• sinon on observe un repliement de spectre

 Numérisation du signal
résumé
• Théorème de shannon:
– fréquence d ’échantillonnage minimum à respecter pour
éviter un repliement de spectre et perdre de
l ’information.

• Quantification:
– introduit un bruit de quantification. Important d ’en tenir
compte quand le codage est à faible nombre de bits