Asservissement numérique

Chapitre 3
Réponse des systèmes à temps discret

Systeme d’ordre 1

Mustapha KOURCHI
2018- 2019 1
 Plan

 Fonction de transfert en z d’un Système

échantillonné
 Fonction de transfert en z d’un système
d’ordre 1
 Réponse impulsionnelle d’un système d’ordre 1
 Réponse indicielle d’un système d’ordre 1
 Fonction de transfert en z d’un système
d’ordre 2
 Cas 1 : les pôles sont réels
 Cas 2 : les pôles sont complexes conjugués

2
 Système continu entouré de deux échantillonneurs

• On ne peut déterminer l’équivalent G(z) d’un système de fonction de transfert en temps

continu G(p) que si ses signaux d’entrée et de sortie sont échantillonnés

• Ce système est équivalent au schéma fonctionnel en Z ci contre:

⇒ Aux instants d’échantillonnage, nous avons :

Y ( z ) = Z [G ( p )] U ( z ) = G ( z ) U ( z )

3
 Systèmes continus en série

• Si A(p) et B(p) sont les fonctions de transfert de deux systèmes continus mis en série
et non séparés d’un échantillonneur, la fonction de transfert en z de l’ensemble est
égale à la transformée en z du produit A(p)B(p) non séparé !

• Ce système est équivalent au schéma fonctionnel en Z ci dessous:

⇒ Aux instants d’échantillonnage, nous avons: Y ( z ) = Z [AB( p )] U ( z )

4
 Systèmes continus en série

• Système continu précédé par un BOZ

• La transmittance échantillonnée d’un système continu précédé par un BOZ est:

Y ( z) 
= Z [B0 G ( p )] = Z G ( p )
( )
1 − e −Te p 

U ( z)  p 

( )  G ( p) 
Z [B0 G ( p )] = 1 − z −1 Z  
 p 

5
 SYSTÈME ÉCHANTILLONNÉ BOUCLÉ

système échantillonné bouclé avec correcteur numérique

• La commande analogique pilotée

par ordinateur :

• La commande numérique «vraie»:

• Aux instants d’échantillonnage, les deux systèmes échantillonné sont équivalent au

schéma bloc en z :

6
 SYSTÈME ÉCHANTILLONNÉ BOUCLÉ

système échantillonné bouclé avec correcteur numérique

Ym ( z )
FTBO ( z ) = = C ( z ) Z [ B0 G ( p )]
ε ( z)
Y ( z) C ( z ) Z [B0 G ( p)] CD ( z )
FTBF ( z ) = = =
E ( z ) 1 + C ( z ) Z [B0 G ( p )] 1 + FTBO ( z )

E( z)
ε ( z) =
1 + FTBO( z )

7
 FONCTION DE TRANSFERT

 Fonction de transfert
• Le modèle numérique d’ordre 1 peut être obtenu par échantillonnage-blocage d’un
processus analogique du 1re ordre :

T U*(p) T Y*(p)
B0(p)
K
1+τ p

• fonction de transfert d’un système d’ordre 1 numérique peut s’écrire de la manière

générale suivante :
− τe
T

1− e 1− a
G( z) = K =K
z−a
T
− τe
z −e
• Avec : a = e-Te/ τ

8
 ÉQUATION RÉCURRENTE

 Equation récurrente

T U*(p) T Y*(p)
B0(p)
k
1+τ p
1− a
G( z) = k
z−a
• G(z) a pour pôle a = e-Te/τ = ep Te
o avec : po =-1/τ pôle du système analogique.

• Le gain statique est : Go = k

• Le système numérique d’ordre 1 est décrit par l'équation récurrente :

y (n) − a y (n − 1) = k (1 − a ) u (n − 1)

9
 RÉPONSE IMPULSIONNELLE
 Allure de la réponse impulsionnelle

• L'allure de la séquence de réponse impulsionnelle, u(n)=δ(n), dépend de la position

du pôle a dans le plan complexe z :

b
G( z) =
z−a

y ( n) =
a
(
b n
a − δ ( n) )
• Avec : b=k (1-e-Te/τ )

1
 RÉPONSE INDICIELLE
 Allure de la réponse indicielle

• L'allure de la séquence de réponse indicielle, y(n), dépend de la position du pôle a

dans le plan complexe z :

1− a
G( z) = k y (n) = k uo (1 − a n )
z−a

Pôle 0 < a < 1 Pôle -1< a < 0

11
 RÉPONSE INDICIELLE

 Temps de réponse et dépassement

• Le temps de réponse à 5%: C’est l’instant au bout duquel, la réponse rentre définitivement
dans la bande comprise entre 95% y(∞)et 105% y(∞).
• Dans le cas où 0 < a < 1, on peut établir aisément que le temps de réponse à 5% est donné
approximativement par la relation suivante:
−3 T
• T est la période d’échantillonnage. Tr 5% =
ln(a )

• Le dépassement indiciel : Celui-ci n’existe que dans le cas où -1 < a < 0. Le premier
dépassement indiciel a lieu au premier pas d’échantillonnage et se mesure par le
rapport :
ymax − y (∞) k uo (1 − a ) − k uo
D% = 100 = = −100 a
y (∞ ) k uo
• Le dépassement est d’autant plus important que le pôle négatif est plus dominant c’est-à-
dire loin de l’origine.
12
 RÉPONSE INDICIELLE

 Temps de réponse et dépassement

• La fonction de transfert en boucle fermée à retour

unitaire du système discret 1er ordre s’écrit :
1− β
H ( z ) = kbf
z−β
• Le tableau suivant résume l’influence de k sur la position du pôle de la fonction de
transfert en boucle fermée (T est la période d’échantillonnage) :

Type de
Temps de Dépassement
β k réponse
transitoire
réponse indiciel

0 < β <1 Apériodique 0%

A calculer selon
-1 < β <0 Alternée
k

β=0 Réponse pile De l’ordre de T 0%

13
 SYSTEME D’ORDRE 2, Fonction de transfert

• Le modèle numérique d’ordre 2 peut être obtenu par échantillonnage-blocage d’un

processus analogique du 2ième ordre :
T T
U*(p) Y*(p)
K
B0(p)
1 + ω2ξn p + ω12 p 2
n

• fonction de transfert d’un système d’ordre 2 peut s’écrire de la manière générale

suivante :

• On note la présence éventuelle d’un zéro dans la définition de la fonction de transfert d’un
système d’ordre 2.

14
 Réponse indicielle

• Il convient de distinguer les deux cas suivants :

Cas 1 : les pôles sont réels

Cas 2 : les pôles sont complexes conjugués.

15
 Cas 1: Pôles réels

 Fonction de transfert

• La fonction de transfert peut s’écrire alors sous la forme suivante :

• La réponse à un échelon uo s’écrit (décomposition en élément simple):

y (n) = A uo + B ( p1 ) n + C ( p2 ) n

• Le terme (Auo) correspond à la valeur finale et le reste correspond au régime transitoire

puisque (p1)n et (p2)n tendent vers zéro quant n tend à l’infini.

16
 Cas 1: Pôles réels

 Evaluation des caractéristiques transitoires

 L’étude du régime transitoire se ramène en faisant l’extension du comportement

transitoire des systèmes d’ordre 1 :

• Réponse transitoire présentant un dépassement si au moins un des pôles est négatif. Ce

dépassement est d’autant plus important que le pôle négatif est plus dominant c’est-à-
dire loin de l’origine.

• Réponse transitoire ne présentant aucun dépassement si les deux pôles sont positifs.

• En négligeant le pôle le moins dominant, c’est-à-dire le plus proche de l’origine, on

peut alors appliquer les résultats établis pour les systèmes d’ordre 1.

17
 Cas 1: Pôles réels

 Exemple d’illustration :

• On considère la fonction de transfert suivante :

• La réponse à un échelon unité s’écrit (décomposition en élément simple):

Le dépassement indiciel » 9 % et le temps

de réponse » 3T (T représente la période
d’échantillonnage).

1
 Cas 2: Pôles complexes conjugués

 Fonction de transfert
• La fonction de transfert peut s’écrire alors sous la forme suivante :

avec

 Exemple
• Soit la fonction de transfert suivante représentant un filtre numérique d’ordre 2 :

k 1 2 3 4 5 6 7 8

y(k) 0.306 0.725 0.965 1.0415 1.039 1.02 1.00 1

1
 Cas 2: Pôles complexes conjugués

 Exemple

k 1 2 3 4 5 6 7 8

y(k) 0.306 0.725 0.965 1.0415 1.039 1.02 1.00 1

• Le tracé suivant correspond au tableau ci-dessus :

• Par la suite on a les résultats suivants :

Dépassement indiciel d% # 4.2 %
 Instant du premier dépassement nT = 4T
Temps de réponse à 5% # 3T

20