NOM : MONTOURCY

Compte-rendu TP4 Matlab/Simulink

2ème Année
Prénom : Nathan

INTERVENANTS :

A. AGUILERA-GONZALEZ
F. CLEMENT
S. JUPIN

Etude des systèmes échantillonnés

à l’aide du logiciel Matlab/Simulink

Objectif général :

Utiliser Matlab/Simulink pour modéliser et asservir les systèmes échantillonnés.

Objectifs particuliers :

- Se familiariser avec la programmation des régulateurs numériques sur

Simulink.
- Etudier l’impact de la période d’échantillonnage dans la modélisation et
correction des systèmes échantillonnés.
- Tester le comportement du système discret en régime statique et dynamique à
la suite de l’utilisation des régulateurs classiques P, PI.

AVANT DE COMMENCER :

- Pour chaque partie à traiter, vous devrez tout d’abord déterminer la réponse
théorique, puis dans un deuxième temps, simuler et retrouver la réponse à
l’aide de Matlab/Simulink.
DEROULEMENT DU TP

3.1 Obtention du modèle discret du système

Dans les TD1 et TD2 vous avez procédé à la modélisation du MCC. Vous avez obtenu, à
travers des calculs mathématiques, la fonction de transfert en continu que représente le
système :

La fonction de transfert continue est :

Commande des Systèmes Discrets – Compte-rendu TP3 Matlab/Simulink 1

 kt
G mcc ( p )= 2
J eq L p + J eq Rp+k t k m
Le système est de deuxième ordre avec la forme canonique :

k t /J eq L
K ω2 G c ( p )=
( )
( RL ) p+(k ¿¿ t k / J
Gc p = 2 2 => 2
p +2 ζωp+ω p+ m eq L)¿

Ses paramètres sont :

ω 2=
kt km
J eq L √k k
→ ω= t m  
J eq L
; ( √ )
ζ =R/ 2 L
kt k m
J eq L
 ; K=
1
km

Ensuite, vous avez obtenu la fonction de transfert discrète en utilisant Matlab. Pour cela,
vous avez utilisé la fonction Matlab c2d et un Te=0.1s

Te=0.1; % Temps d'échantillonnage

Gc_mcc=tf([kt/(Jeq*L)],[1 R/L (km*kt)/(Jeq*L)]) % Système continu en boucle
ouvert
Gd_mcc=c2d(Gc_mcc,Te,'zoh') % Système discret en boucle ouvert

La réponse indicielle du système en continu et en discret est montrée sur le graphique

suivant :

Ensuite, est nécessaire calculer la fonction de transfert discrète en boucle fermée et obtenir
la réponse indicielle :

Gd_bf=feedback(Gd_mcc,1) % Système discret en boucle fermée

Commande des Systèmes Discrets – Compte-rendu TP4 Matlab/Simulink 2

La réponse indicielle du système discret en boucle fermée montre que le système devient
instable en boucle fermée. Ça veut dire, qu’on n’a pas pris une bonne valeur du temps
d’échantillonnage à l’heure du calculer le modèle discret du mcc.

Pour trouver une solution, nous allons donc changer le temps d’échantillonnage pour une
valeur plus petite. On choisit donc Te=1x10 e-3 secondes, et en recalculant la fonction de
transfert discrète, on peut obtenir la réponse indicielle du système en boucle fermée et la
comparer à la boucle fermée en continu.

De cette façon, est possible obtenir un modèle discret que représente bien le MCC.
Maintenant nous allons procéder à la correction du système, de manière à répondre au
cahier de charges.

Pour rappel, le cahier de charges demande d’avoir :

 Un système stable en boucle fermée.

 La réponse du système doit être comme un système de premier ordre (c.à.d. sans
dépassement) pour éviter la déstabilisation des passagers.
 Temps de réponse indicielle inférieur ou égal à 10 ms en régime linéaire.
 Erreur statique nulle

3.2 Analyse de performances

Commande des Systèmes Discrets – Compte-rendu TP4 Matlab/Simulink 3
Pour analyser les performances d’un système, il est nécessaire d’étudier le système en
boucle fermée avec un retour unitaire.

A partir de la figure obtenu de la réponse indicielle, es possible d’observer que pour le

modèle discret :

1. Le système en boucle fermée est stable.

2. La valeur finale de la sortie est de 0.96, donc j’ai un erreur du 4% à corriger.
3. Le temps de réponse est de 13ms, je dois donc le diminuer.

3.3 Correcteur Proportionnel (P)

Le système bouclé étant stable mais imprécis, nous devons choisir la structure du
correcteur permettant de répondre aux exigences du cahier des charges.
Une première idée pourrait être de faire un simple correcteur proportionnel avec un
gain Kp dans la chaîne directe, comme le montre le schéma ci-dessous :

R(z) ε(Z) U(z) Y(z)

+- Kp G(z)

1. Pour trouver la valeur du gain proportionnel Kp, on va appliquer la méthode de

Takahashi. Pour cela sur Simulink trouvez la valeur du gain du régime auto
oscillant (k0).

Ecrivez ici les valeurs du k0 et de Kp obtenues, ainsi que le graphique Simulink :

Commande des Systèmes Discrets – Compte-rendu TP4 Matlab/Simulink 4

 2. Calculez de manière analytique l’erreur statique du système en appliquant
K0= 0.1 Kp=0.05
cette valeur trouvée de gain proportionnel Kp, et en entrée un échelon unitaire
de consigne ?

Ecrivez ici vos calculs : On utilise le théorème de la valeur finale.

On obtient donc lim lorsque z1 de (z-1)/z * G(z) *z/(z-1) = 0.55

Soit ε =1-0.55=0.45

3. Vérifiez sur Simulink que la valeur finale de l’erreur statique est bien la valeur
calculée précédemment. Dans votre simulation, tracez l’erreur avec l’aide d’un
bloc Scope (c.à.d. l’écart entre la consigne et la sortie du système).

4. Sur Simulink, simulez la réponse indicielle du système pour des gains Kp= 1,
2, 2.5 et 3. Ajoutez vos graphiques au rapport.

Commande des Systèmes Discrets – Compte-rendu TP4 Matlab/Simulink 5

 Collez
Collez ici
ici vos schémas
le schéma et graphique
et le graphiquesSimulink
Simulink :  :

K=1

K=2

K=2.5 K=3

Commande des Systèmes Discrets – Compte-rendu TP4 Matlab/Simulink 6

 5. Quelle est l’influence de la valeur du gain K p sur les performances du
système : stabilité, précision et rapidité ?

Répondez :

Lorsque nous varions Kp, nous voyons que plus il est grand plus il est instable. De
plus, nous voyons que plus il est petit et plus il est rapide.

6. Changez le temps d’échantillonnage pour la discrétisation du système en

fixant Te=1x10-4 et Te=1x10-6, répétez les procédures 1 et 3. Les performances
ont-elles changées ?

Collez ici vos schémas et graphiques Simulink et répondez :

7. Quelle est l’influence du temps d’échantillonnage dans la correction du

système ? Peut-on augmenter la valeur de Kp sans perdre la stabilité du
système ? Le système est-il précis ?

Répondez :

Commande des Systèmes Discrets – Compte-rendu TP4 Matlab/Simulink 7

3.4 Correcteur Proportionnel-Intégral (PI)

L’action proportionnelle pure n’étant pas suffisante pour répondre aux cahiers des charges
demandés, on choisit de dimensionner un correcteur par compensation de pôles de la forme
suivante :
1+τp
C ( p)=K p
τp

Pour la suite, la fréquence d’échantillonnage est à nouveau Te=1x10-3s 

1. Utilisez la méthode 2 d’Euler pour obtenir la transformée en z du correcteur.

Ecrivez ici vos calculs :

2. Pour l’implémentation de ce correcteur en simulation, utilisez Simulink. Afin de que

le système bouclé se comporte comme un système du premier ordre fixez d’abord le

Collez ici vos schémas et graphiques Simulink :

gain Kp=1.
3. Calculez de manière analytique l’erreur statique du système corrigé avec le
correcteur PI.

4. Concluez sur la précision et le temps de réponse du système bouclé.

Répondez :

Ecrivez ici vos calculs :

Commande des Systèmes Discrets – Compte-rendu TP4 Matlab/Simulink 8

 5. Utilisez la méthode 1 d’Euler pour obtenir la transformée en z du correcteur.

Ecrivez ici vos calculs :

6. Utilisez Simulink pour obtenir la réponse du système bouclé avec ce nouveau

correcteur. On gardera Kp=1.

Collez ici vos schémas et graphiques Simulink :

7. Comparez et commentez les résultats de votre simulation avec le correcteur

précèdent obtenu par la méthode 2 d’Euler.

a. Quelles performances ont été améliorées ?

b. Quelle méthode est la plus efficace dans notre cas d’étude ? Pourquoi ?
c. Le cahier de charges a été respecté dans sa totalité ?

Répondez :

Commande des Systèmes Discrets – Compte-rendu TP4 Matlab/Simulink 9