MATLAB/Simulink

pour l’Enseignement des

Sciences Industrielles de l’Ingénieur
Ivan LIEBGOTT
Professeur de Chaire Supérieure
Classes Préparatoires aux Grandes Ecoles
Lycée des Eucalyptus de Nice

Formateur Académique
Modélisation Multi-Physique avec MATLAB/Simulink
1
 Le lycée des Eucalyptus de NICE
• Un pôle majeur de l’enseignement
scientifique et technologique en région PACA
• 1500 élèves, dont 400 étudiants
• Lycée général et technologique:
– CPGE (PTSI-PT/PT*, PCSI-PSI), BTS, Filière 2nde, S-SI, STI 2D
• Lycée Professionnel:
– Domotique, Automobile, Automatique, fabrication…

2
 Plan
• Les enjeux de la formation des ingénieurs
• Intégrer MATLAB/Simulink dans le processus de formation
• Applications pédagogiques et retours d’expériences en Classes
Préparatoires aux Grandes Ecoles (CPGE) avec MATLAB/Simulink
– Système élémentaire: moteur à courant continu LEGO NXT
– Système complexe: pilote hydraulique de bateau asservi

• Se former pour utiliser MATLAB/Simulink

3
 La formation des ingénieurs
Cycle
préparatoire
Ecole
CPGE • 2 ans d’ingénieurs • 3 ans
Universités,
Lycée IUT…
S-SI, S-SVT • 2 ans
STI 2D
Ecoles d’ingénieurs avec cycle
préparatoire intégré • 5 ans

• Créer des vocations

• Introduire les compétences de l’ingénieur dès le lycée
4
 Cycle en V: 6 grandes compétences

Expression Recette
Communiquer Analyser Spécification du
besoin Validation

Concevoir COMPETENCES Modéliser Intégration

Conception
Vérification

Expérimenter Résoudre Codage

Implémentation

• La formation s’articule autour de • La démarche industrielle est

6 grandes compétences intégrée
5
 La démarche d’évaluation des écarts
Écart
Cahier des Cahier des charges/modèle
Modèle
charges

Écart
cahier des charges/réel

Modèle de connaissance
ou
Modèle de comportement
Système réel Écart
réel/modèle

6
 Expression Recette
Spécification du

Cycle en V et démarche d’évaluation besoin Validation

Intégration
Conception
Vérification

des écarts Codage

Implémentation

Écart
Cahier des Cahier des charges/modèle
Modèle
charges

Écart
cahier des charges/réel

Modèle de connaissance
ou
Modèle de comportement
Système réel Écart
réel/modèle
7
 Expression Recette

Cycle en V et démarche d’évaluation

Spécification du
besoin Validation

Intégration
Conception

des écarts
Vérification

Codage
Implémentation

Écart
Cahier des Cahier des charges/modèle
Modèle
charges

Écart
cahier des charges/réel

Modèle de connaissance
ou
Modèle de comportement
Système réel Écart
réel/modèle
8
 Expression Recette
Spécification du

Cycle en V et démarche d’évaluation besoin

Conception
Validation

Intégration
Vérification

des écarts Codage

Implémentation

Écart
Cahier des Cahier des charges/modèle
Modèle
charges

Écart
cahier des charges/réel

Modèle de connaissance
ou
Modèle de comportement
Système réel Écart
réel/modèle
9
 MATLAB/Simulink
Fonctionnalités de
Fonctionnalités de pilotage, d’acquisition
modélisation et d’implémentation

• LEGO NXT/EV3
• Arduino
• Raspberry PI
10
La démarche de l’ingénieur: Moteur LEGO NXT
• Les étudiants ont à leur disposition:

Brique LEGO NXT, 1 moteur à Ordinateur équipé de

courant continu, équipé d’un MATLAB/Simulink
capteur de position angulaire
11
 Les objectifs de la séquence
Expression Recette
• Analyser le cahier des charges Spécification du
besoin Validation

• Prendre connaissance des exigences et des performances Conception

Intégration
Vérification
attendues de l’asservissement de position
Codage
Implémentation

Ecart
Cahier des cahier des charges/modèle
Modèle
charges

Écart
cahier des charges/réel

Système réel Écart entre les performances
mesurées et les
performances simulées
Modèle de connaissance
ou
Modèle de comportement

12
Extrait du cahier des charges Expression
Spécification du
besoin
Recette
Validation

Intégration

• Requirement Diagram (Langage SysML)

Conception
Vérification

Codage
«requirement»
Modélisation Implémentation

Id=1.3
Text=La modélisation de
«requirement» l’asservissement sera
«requirement» Asservir en position le moteur réalisée avec
Coût Mindstorms MATLAB/Simulink
Utilisation de la
Id=1.4
Id=1 connexion
Text=Le prix de la carte de
Text=La position du moteur doit «requirement» Bluetooth entre la
commande ne doit pas
être contrôlable et résister aux Pilotage carte et le PC
excéder 300 euros
perturbations manuelles
Id=1.2
Text=L’asservissement sera
piloté par le logiciel
MATLAB/Simulink

«requirement» «requirement» «requirement»

Stabilité Performances Précision
Id=1.1.1 «refine» Id=1.1 «refine» Id=1.1.3
Text=L’asservissement doit Text=L’asservissement doit Text=L’erreur de précision
être stable respecter les performances doit rester inférieure à 5%
spécifiées de la consigne

«refine»

«satisfy»
«requirement»
Rapidité
Id=1.1.2
Text=Le temps de réponse «satisfy»
à 5% pour une consigne de
800° doit rester inférieure à «block»
1.5 s Moteur Mindstorms

13
 Les objectifs de la séquence
Expression Recette

•
Spécification du
Confronter un modèle de connaissance et un modèle de besoin Validation

comportement du moteur en boucle ouverte Conception

Intégration
Vérification
• Choisir la modélisation la plus pertinente pour l’étude menée
Codage
Implémentation

Ecart
Cahier des cahier des charges/modèle
Modèle
charges

Écart
cahier des charges/réel

Système réel Écart entre les performances
mesurées et les
performances simulées
Modèle de connaissance
ou
Modèle de comportement

14
 Confronter un modèle de connaissance Expression
Spécification du
besoin
Recette
Validation

avec le réel Conception

Intégration
Vérification

• Dans le même fichier, il est possible d’obtenir la réponse Codage

Implémentation

du modèle et du système réel

Écart de comportement
réel

Réel
Modèle de
connaissance
Modèle de connaissance

Vitesse de rotation du moteur

15
 Confronter un modèle Expression
Spécification du
besoin
Recette
Validation

de connaissance avec le réel Conception

Intégration
Vérification

Codage
Implémentation

Écart de comportement
• Un écart entre le modèle de connaissance et
le comportement réel est mis en évidence
• Problème: les valeurs des différentes
grandeurs physiques du modèle de
connaissance ne sont pas connues avec
précision

Solution: Etablir un modèle de comportement Réel

Modèle de connaissance
 Expression Recette

Confronter un modèle de Spécification du

besoin Validation

Intégration

comportement avec le réel

Conception
Vérification

Codage
Implémentation

réel

Réel
Modèle de
comportement
Modèle de
comportement du 1,9
premier ordre 𝐻𝑖𝑑𝑒𝑛 =
1 + 0,08 𝑝
17
 Les objectifs de la séquence
•
Expression Recette
Evaluer et analyser les écarts entre le modèle et le réel Spécification du
besoin Validation

pour l’asservissement en position du moteur Conception

Intégration
Vérification
• Améliorer et valider le modèle de l’asservissement par
Codage
analyse des écarts entre le réel et le modèle Implémentation

Ecart
Cahier des cahier des charges/modèle
Modèle
charges

Écart
cahier des charges/réel

Modèle de connaissance
ou
Système réel Écart Modèle de comportement
Réel/modèle

18
Construire un modèle d’asservissement et Expression
Spécification du
Recette
Validation

un asservissement réel
besoin

Intégration
Conception
Vérification

Codage
Implémentation

Asservissement
de position réel

Modèle de
l’asservissement
de position 19
 Evaluer et analyser les écarts entre le modèle et le
réel pour l’asservissement en position du moteur
Écart de précision

Écart de rapidité

Réel Réel
Modèle Modèle

Consigne de position de 400° Consigne de position de 1500°

Cause de l’écart de précision: Cause de l’écart de rapidité:
Tension de seuil du moteur Limite de la tension d’alimentation du moteur
20
 Améliorer le modèle de l’asservissement par Expression
Spécification du
Recette
Validation

analyse des écarts entre le réel et le modèle

besoin

Intégration
Conception
Vérification

Codage
Implémentation

Asservissement
de position réel

Modèle de
l’asservissement
de position
Amélioration du
modèle 21
 Expression Recette
Spécification du
Valider le modèle de l’asservissement par besoin Validation

analyse des écarts entre le réel et le modèle Conception

Intégration
Vérification

Codage
Implémentation

Réel
Modèle
La réduction des écarts permet la validation du modèle
22
 Les objectifs de la séquence Expression Recette
Spécification du

•
Validation
Régler des performances spécifiées par le cahier des besoin

charges à l’aide du modèle validé Conception

Intégration
Vérification

Codage
Implémentation

Ecart
Cahier des
charges
cahier des charges/modèle Modèle

Écart
cahier des charges/réel

Modèle de connaissance
ou
Système réel Écart Modèle de comportement
Réel/modèle

23
 Expression Recette
Spécification du
Validation

Régler des performances spécifiées par le cahier des besoin

Intégration

charges à l’aide du modèle validé

Conception
Vérification

Codage
Implémentation

Réglage du PID
Sur le modèle validé Ecart statique
spécifié

Réglage du PID sur le modèle pour obtenir les

performances spécifiées par le cahier des charges
Utilisation des outils de contrôle commande de Le modèle
valide les
MATLAB/Simulink: exigences
- PID Tuner spécifiées
- Compensator Design Temps de
- Linear Analysis réponse à 5%
- Sisotool… spécifié

24
 Les objectifs de la séquence Expression Recette
Spécification du
• Implanter les paramètres du correcteur dans besoin Validation

l’asservissement réel Conception

Intégration
Vérification

• Valider les performances de l’asservissement en position du

Codage
moteur en fonction du cahier charges Implémentation

Cahier des Ecart

charges
cahier des charges/modèle Modèle

Écart
cahier des charges/réel

Modèle de connaissance
ou
Système réel Écart Modèle de comportement
Réel/modèle

25
 Expression Recette
Spécification du
besoin Validation

Implanter les paramètres du correcteur dans l’asservissement réel Conception

Intégration
Vérification
et valider les performances du réel en fonction du cahier charges
Codage
Implémentation

Ecart statique
spécifié

L’asservissement
réel valide les
exigences
spécifiées

Temps de
Implantation des réglages du PID dans réponse à 5%
l’asservissement de position réel spécifié

Validation des performances de

l’asservissement réel
26
 Approche systémique : Pilote hydraulique de bateau asservi
• Modéliser et simuler des systèmes complexes: une spécificité des Sciences
Industrielles de l’Ingénieur
• Exemple de modélisation multi-domaines avec MATLAB/Simulink

Modélisation

27
 Les besoins en modélisation multi-physique

Modélisation

• Disposer d’un logiciel permettant de modéliser le système dans sa globalité

– Partie électrique, mécanique, hydraulique, gestion des interactions…
• Intégrer tout type de logique de commande
– Commande continue
– Commande à évènements discrets (graphes d’état)…
• Intégrer des maquettes numériques 3D
28
Présentation du modèle multi-physique

29
30
31
32
34
 Simulation du modèle multi-physique
• Permet de voir l’influence de la
modification d’un paramètre sur la
performance globale
• Permet de visualiser les mouvements des
solides durant la simulation
• Accroît la pertinence des résultats

35
 Exploitation du modèle
Écart
Cahier des Cahier des Modèle
charges charges/modèle

Écart
cahier des charges/réel

Système
réel Écart
réel/modèle • Courant moteur
• Tension moteur
• Couple moteur
• Le modèle multi-physique et le système réel sont équipés des • Déplacement tige
mêmes points de mesure • Effort tige
• L’étudiant reproduit sur un système complexe la démarche de • Pression et débit dans les
chambres
l’évaluation des écarts
• Rotation de la barre

36
 Retour d’expérience: utiliser MATLAB/Simulink pour
enseigner les Sciences Industrielles de l’Ingénieur
• L’étudiant inscrit son activité dans une démarche
industriel: le cycle en V
• L’étudiant développe des compétences de haut
niveau en modélisation avec MATLAB/Simulink
• L’étudiant réinvestit ses compétences en
modélisation dans des démarches de projet (TIPE)
Expression Recette
• L’étudiant prend confiance dans ses compétences Spécification du
Validation
besoin
de modélisation en se confrontant au réel
Intégration
Conception
Vérification
• Les écoles d’ingénieurs évaluent cette démarche
dans les concours de recrutement (Concours CCP, Codage
Centrale-Supelec, X-ENS…) Implémentation

37
 Se former pour utiliser MATLAB/Simulink

• La démarche de modélisation devient plus complexe

• La prise en main des outils demande un travail de formation important
Les supports de formation disponibles
Modélisation et Simulation des systèmes
multi-physiques avec MATLAB /Simulink
Auteur: Ivan LIEBGOTT
Professeur en Classes Préparatoires aux Grandes Ecoles

Contenu: 245 pages

Prise en main de :
• MATLAB
• Simulink
• Simscape
• SimMechanics
• SimHydraulics
• SimElectronics
• Outils de contrôle commande
• Stateflow

A destination des enseignants, élèves ingénieurs, lycéens

Téléchargement libre du livre et des modèles sur MATLAB Central

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Les supports de formation disponibles
Plan Académique de Formation (PAF)
Académie de NICE

Auteur: Ivan LIEBGOTT

Professeur en Classes Préparatoires aux Grandes Ecoles

Contenu: 450 Slides

• Modules de formation progressifs sur Simscape

• Applications pédagogiques
• Séquences pédagogiques

A destination des enseignants de STI 2D et de Classes préparatoires

Téléchargement libre sur MATLAB Central

40
 Conclusion
• L’utilisation de la simulation numérique s’inscrit pleinement dans le cycle de
formation des ingénieurs
• MATLAB/Simulink:
– facilite la mise en œuvre de la démarche de l’ingénieur

– répond aux besoins en modélisation multi-physique du cycle de formation

– augmente la performance et l’efficacité des séquences d’enseignement

• La prise en main de l’outil par les enseignants demande un travail important

• Il faut proposer des outils de formation adaptés

41
 MATLAB/Simulink
pour l’Enseignement des
Sciences Industrielles de l’Ingénieur

Merci pour votre attention

Ivan LIEBGOTT
Professeur de Chaire Supérieure
Classes Préparatoires aux Grandes Ecoles
Lycée des Eucalyptus de Nice

Formateur Académique
Modélisation Multi-Physique avec MATLAB/Simulink

Ivan.Liebgott@ac-nice.fr 42