ROBOTINO, systme mcatronique mobile fascinant !

Robotino

Alexis PACHOVSKI

Robotino

26.05.2010

La robotique mobile autonome dans lindustrie

La robotique mobile autonome est de plus en plus
utilise dans de nombreux milieux, notamment dans le
milieu industriel.
Dans celui-ci, cette technologie sera utilise, par
exemple, dans le transport de matriels entre diffrentes
machines ou dans la logistique.

La robotique mobile et autonome va permettre, de

manire automatise, de crer un flux des matriels de
tailles et de masses diffrentes vers des lieux diffrents.
Ainsi, une trs grande flexibilit de flux de matire sera
ainsi possible.
Vido: Exemple industriel
Alexis PACHOVSKI

Robotino

26.05.2010

Robotino: Un systme fascinant venant de lindustrie

En partant de ces exemples industriels concrets, le Robotino a t cr.
Une technologie fascinante:
Les robots mobiles sont des exemples exceptionnels de systmes pour le domaine de
la mcatronique.
Le Robotino est un systme mcatronique mobile complet Un concentr de technologies.
La dcouverte et lapprofondissement de diffrentes technologies et modes de programmation
tout en veillant la curiosit et dveloppant lintrt de llve jour aprs jour, telle est la
philosophie du Robotino.

Grce cette technologie embarque, de nombreuses applications et travaux pratiques

peuvent tre raliss par les lves.

Alexis PACHOVSKI

Robotino

26.05.2010

ROBOTINO: Plus quun robot un pack complet

+
WLAN
Logiciel:
RobotinoView

+
Alexis PACHOVSKI

1 x jeu de batteries
1 x recharge
1 x capteur inductif
2 x capteurs fibre optique

Robotino

1 dossier pdagogique

Conditionnement en
systainer
26.05.2010

Robotino: Un nouveau concept

Dimensions:
Diamtre du chssis: 350 mm
Hauteur: 200 mm (sans camra)
Masse : 11 Kgs.
Capacit de charge: 6 Kgs

Alexis PACHOVSKI

Robotino

26.05.2010

Robotino : Un environnement pdagogique idal

Robotino View
(Logiciel dinterface et de
programmation )

IHM

PC-104
embarqu

Camra

WLAN

Jeux de
batteries

Capteur de
choc
3 moteurs DC avec
roues
omnidirectionnelles
Alexis PACHOVSKI

Robotino

Chassis en acier

9 capteurs
analogiques
(Infra-rouge)
26.05.2010

Robotino: IHM intgre

Les fonctions suivantes sont disponibles:

Alexis PACHOVSKI

Mise en marche du robot.

Slection de la langue (DE,EN,ES,FR).
Status des batteries.
Adresses du rseau.
Slection de programmes.
Robotino

26.05.2010

Robotino: Accs facile et rapide tout le hardware

Ouverture du carter de la partie

commande aise.
Dmontage de la partie commande
rapide.
Le montage/dmontage
des batteries est facile.
Accs ais aux moteurs, rducteur
et aux roues

Alexis PACHOVSKI

Robotino

26.05.2010

Robotino: une partie commande complte

La partie commande est compose de :
Un processeur PC 104+ cadence 800 MHz
SDRAM 128 MB
Carte mmoire Compact Flash 1 GO
OS Linux temps rel: Linux UBUNTU 9.1
Point daccs LAN Wireless
1 x port Ethernet
2 x port USB 2.0
1 x port VGA
Accs rapide lOS par :
-Soit par connexion avec putty.exe
partir de votre ordinateur
-Ou soit par connexion dun cran et
clavier Robotino == Ordinateur

Alexis PACHOVSKI

Robotino

26.05.2010

Robotino: De nombreux capteurs embarqus (1)

Capteurs infrarouges (x 9, SHARP)

Alexis PACHOVSKI

Robotino

26.05.2010

10

Robotino: De nombreux capteurs embarqus (2)

Encodeur (x 3, Dunkermotoren)

Alexis PACHOVSKI

Robotino

26.05.2010

11

Robotino: De nombreux capteurs embarqus (3)

Capteur anti-collision (x 1, MAYSER)

Alexis PACHOVSKI

Robotino

26.05.2010

12

Robotino: De nombreux capteurs embarqus (4)

Camra IP (x 1)

Alexis PACHOVSKI

Robotino

26.05.2010

13

Robotino: Extension de capteurs et/ou actionneurs possible (1)

8 entres analogiques (0-10 V, 50 Hz)

8 E/S digitales
2 relais pour des actionneurs supplmentaires

Alexis PACHOVSKI

Robotino

26.05.2010

14

Robotino: Extension de capteurs et/ou actionneurs possible (2)

Dans le pack Robotino, 2 types de capteurs supplmentaires sont fournis:
Capteur inductif (x 1, FESTO)

Alexis PACHOVSKI

Robotino

26.05.2010

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Robotino: Une mcanique originale (1)

Le systme directionnel est compos de:
3 Moteurs avec un encoder par moteur.
Transmission 1/16.
Roues omnidirectionnelles ( diamtre: 80 mm ).
Mouvement possible dans
toutes les directions !

Nombreux fichiers Solidworks fournis (sur demande)

Alexis PACHOVSKI

Robotino

26.05.2010

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Robotino: Une mcanique originale (2)

Moteur DC (x 3, Dunkelmotoren, GR 42x25)
Moteur DC (GR
42x25)

Valeur

Unit

Tension nominale

24

V DC

Vitesse nominale

3600

tr/min

Couple nominale

3.8

Ncm

Courant nominal

0.9

Vitesse vide

4200

tr/min

Courant vide

0.17

Moment dinertie

71

gcm2

Masse

390

Roue (x 3)
Roue (ARG 80)

Valeur

Unit

Diamtre

80

mm

Charge maximale

40

Kg

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Robotino

26.05.2010

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Robotino: Plusieurs possibilits de rseaux afin de sy connecter

La communication avec le Robotino peut tre ralis soit par Wifi, soit par une connexion
directe avec un cble Ethernet.
Diffrentes possibilits de rseaux sont possibles pour se connecter un ou plusieurs
Robotinos:

I.

III.

II.

Alexis PACHOVSKI

Robotino

26.05.2010

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Robotino: Une plateforme de programmation fascinante et

complte
Robotino est une plateforme de
programmation trs volue. En effet,
il peut-tre programm avec de
nombreux langages:
Robotino View
C++

JAVA
C
Visual Basic
Matlab
Labview

Alexis PACHOVSKI

Robotino

26.05.2010

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Robotino

Nouvelle interface de programmation graphique: RobotinoView 2

Alexis PACHOVSKI

Robotino

26.05.2010

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Robotino: Robotino View 2 (1)

Alexis PACHOVSKI

Robotino

26.05.2010

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Robotino: Robotino View 2(2)

RobotinoView 2 fonctionne avec Windows 2000 ou XP ou Vista.
Interaction directe par Wifi avec le robot mobil sans aucune compilation.
Librairie de blocs de fonctions trs entendue.
Affichage en temps rel des entrs et des sorties de blocs de fonctions.
Affichage de fentre de paramtrage pour chaque blocs de fonctions afin de changer leurs
paramtres internes Effet en temps rel.
Une strict sparation entre:
Les blocs de fonctions outils.
Les blocs de fonctions Hardware.
Plusieurs programmes peuvent fonctionner en mme temps et schanger des donnes.
Un design proche de celui de Windows Explorer.
Outil pour crer ses propres fonctions C++.
Programmation en GRAFCET.
Intgration de plusieurs matriels dans une application ou une application peut contrler
plusieurs Robotinos en mme temps.
Outil pour crer une communication OPC.
Outil pour tlcharger toute lapplication dans le Robotino Le Robotino est autonome.
etc.
Alexis PACHOVSKI

Robotino

26.05.2010

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Robotino: Robotino View 2 (3)

Communication OPC avec Robotino View 2
Communication OPC: Open
Interface
base
sur
un
communication Client Serveur.

Communication
protocole
de

Dans cette configuration, Robotino View agit

comme un client OPC. Lutilisateur choisi le serveur
OPC et les variables changer.
Il peut tre chang jusqu 4 octets dE/S TOR.
Il peut tre
analogiques.

Alexis PACHOVSKI

Robotino

chang

jusqu

valeurs

26.05.2010

23

Robotino: Robotino View 2 (4)

Par la communication OPC, le Robotino
peut tre contrl par un automate.
Exemple de configuration:
o Robotino View et un logiciel de
programmation automate (Unity Pro,
STEP 7, CoDeSys) sont lancs sur un
PC.
o Un automate externe est connect au
PC avec un Easyport.
o Le PC communique en Wifi avec le
Robotino.

Approche gnrale:
o Des programmes basiques de
contrle sont implments sur
Robotino View.
o Le contrle gnral est ralis par
lautomate.
Alexis PACHOVSKI

Robotino

PLC

Interface
EasyPort

WLAN

Le logiciel EzOPC permettant de mettre en

place la communication OPC est fourni
gratuitement !!
26.05.2010

24

Robotino: Robotino View 2 (5)

RobotinoView offre de nombreuses possibilits dexploitations et dexercices possibles. Ce logiciel est
fourni avec le Robotino. Voici, par exemple, les domaines qui pourront tre abords:
La logique / La logique de commande
Etude de capteurs / Etalonnage de capteurs
Mcanique
Mcanique du point / Calcul vectoriel
Traitement de limage
Outils de robotique
Asservissement de position (Odomtrie)
Asservissement de vitesse
Calcul de distance mesure
Navigation
Echange de donnes / Serveur OPC
etc.

Alexis PACHOVSKI

Robotino

26.05.2010

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Robotino: Programmation C++

Programmation directe partir de Windows: Librairie complte de fonctions et API fourni.

Compilateur s utilisables: Visual Studio 2003 avec SP1, Visual Studio 2005 avec SP1,
Visual Studio 2008, Visual C++ 2008 Express Edition, Visual C 2008 Express Edition.
Robotino pilotable directement partir de Windows
Programmation partir de Linux: Editeur Linux et un compilateur C++ intgr au PC 104 (Librairie
complte de fonctions fournie):
- Soit accs via un terminal de programmation (Putty.exe) sur Windows et connexion par WLAN:

- Soit connexion directe dun moniteur et dun clavier USB sur le contrleur du robot (PC 104).
Accs direct lditeur embarqu.
Alexis PACHOVSKI

Robotino

26.05.2010

26

Robotino: Un dossier pdagogique complet

Avec le Robotino, un dossier pdagogique couvrant diffrents
niveaux, est propos. Il est compos de diverses parties:
Introduction: Contextualisation du Robotino et explicatif du
Robotino en tant que matriel de formation.
Partie A: Thorie de base
Technologie des capteurs.
Mcanique.
Asservissement.
Guide dutilisation de Robotino View.
Partie B: Exercices / Projets
11 projets de diffrents niveaux sont proposs.
Partie C: Solutions des Exercices / Projets.
CD sources: Documentations techniques et exemples de
programmes.
Alexis PACHOVSKI

Robotino

A commander en plus
du Robotino !!!
26.05.2010

27

Robotino: Un site internet ddi

Un site internet est entirement ddi au Robotino: www.openrobotino.org
Site internet ouvert et tenu jour par Festo Didactique.
De nombreuses informations au sujet du Robotino, venant du monde entier, y
sont distilles.
Bibliothques, codes sources et exemples de programmation en de nombreux
langages sont prsents.
Diffrents drivers disponibles pour une plus grande exploitation du Robotino
De nombreux tlchargements, afin de tenir votre Robotino Up-to-date y sont
disponibles
Des Travaux Pratiques, en plus de ceux fournis avec le dossier pdagogique, sont
fournis.

AUSSI:
De nombreuses vidos sur le site www.youtube.com sont disponibles !
Mot cl: ROBOTINO

Alexis PACHOVSKI

Robotino

26.05.2010

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Robotino: De nombreuses extensions et updates venir

Durant toute sa dure de vie, le Robotino est continuellement en dveloppement. De
nombreuses extensions ont t ou sont en cours de ralisation. Voici ce quil existe et
ce quil va exister:

Une plateforme de programmation trs tendue

Outils de simulation : Robotino SIM et Robotino SIM Professionnel
Nouvelle carte E/S
Pince lectrique
Outils de navigation
Manipulateur ROMAN
Laser de localisation et navigation

Alexis PACHOVSKI

Robotino

26.05.2010

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Robotino

Plateforme de programmation tendue

Alexis PACHOVSKI

Robotino

26.05.2010

30

Robotino: Programmation avec JAVA

Afin de programmer le Robotino en JAVA, Festo

Didactic fournit lAPI (OpenRobotino API) ainsi
quune bibliothque de fonctions.
De nombreux exemples de programmes JAVA sont
aussi fournis.
Diffrents logiciels de programmation JAVA peuvent
tre utiliss. Par exemple ECLIPSE.

Alexis PACHOVSKI

Robotino

26.05.2010

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Robotino: Programmation avec MATLAB/SIMULINK

Festo Didactic fournit, gratuitement, un Driver pour

permettre la communication et la programmation du
Robotino en utilisant directement le logiciel MATLAB/SIMULINK.
Possibilits de programmation dmultiplies.
De nombreux domaines pourront ainsi tre approfondis tels que:
Asservissement / Rgulation
Intelligence par Grafcet avec loutil Stateflow
Modlisation
Mesures et obtention de courbes facilites

Alexis PACHOVSKI

Robotino

26.05.2010

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Robotino: Programmation avec Labview

Festo Didactic fournit un complment complet
de bibliothques afin de pouvoir exploiter
le Robotino avec le logiciel LabView.

Labview, logiciel performant de modlisation et

de ralisation et dexploitations de mesures.
Exploitations des signaux de tous les capteurs
Optimises.

Alexis PACHOVSKI

Robotino

26.05.2010

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Robotino

Outils de simulation

Alexis PACHOVSKI

Robotino

26.05.2010

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Robotino: La robotique par la simulation (1)

En plus du robot en lui-mme, un outil de
simulation est fourni.
Le Robotino volue dans un domaine bien prcis
compos dobstacles, de lignes,etc.
Dans cet environnement de simulation, le
Robotino peut tre programm et pilot avec
RobotinoView, en C++, en JAVA, avec
MATLAB/SIMULINK et Labview,etc.
Outil parfait pour tester les programmes avant de
les implanter dans le robot.
2 outils de simulation sont proposs:
Robotino SIM
Robotino SIM Professional
Alexis PACHOVSKI

Robotino

26.05.2010

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Robotino: La robotique par la simulation (2)

Robotino SIM
Logiciel gratuit (tlchargeable sur notre site).
Disponible ds maintenant.
Environnement de simulation fixe.
1 seul Robotino simul la fois.
Robotino SIM Professional:
Logiciel non gratuit.
Package fourni: CD, Guide utilisateur, Cl USB de licences: 25 licences rseaux et 1
licences poste fixe.
Les principaux outils composant ce logiciel:
- Editeur denvironnement: Divers environnements peuvent tre modliss
- Librairie dobjets denvironnement: Murs, obstacles, ligne mtallique, etc (Mise
jour gratuite de librairie Online).
- Librairie de composants supplmentaires pour le Robotino: Capteurs, pinces,
laser, etc (Mise jour gratuite de librairie Online).
- Librairie dintgration aux stations MPS.
Un ou plusieurs Robotino peuvent voluer en mme temps dans ce logiciel de simulation.
Alexis PACHOVSKI

Robotino

26.05.2010

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Robotino

Nouvelle carte E/S

Alexis PACHOVSKI

Robotino

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Robotino: Nouvelle carte dE/S (1)

Avant, dans la partie commande du Robotino, nous avions larchitecture suivante:
Carte E/S
Moteurs

Avec cette architecture, nous avions une communication cadence 80 Hz.

Limitations dans laccs en temps rel des donnes des moteurs.
Courbes pas assez prcises pour aborder et approfondir lasservissement
des moteurs.

Alexis PACHOVSKI

Robotino

26.05.2010

38

Robotino: Nouvelle carte dE/S (2)

La nouvelle carte propose, a larchitecture suivante:

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Robotino

26.05.2010

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Robotino: Nouvelle carte dE/S (3)

100 % compatible avec la carte PC-104 actuelle.
Elle sera facilement interchangeable avec celle existant aujourdhui (mme forme).
Elle possde plusieurs interfaces: Ethernet, RS 232, CAN.
Propre alimentation 5 V DC.
Permet de raliser des applicatifs Hardware in the loop .
Grce sa nouvelle architecture, la frquence de communication entre elle et la carte PC 104
va tre considrablement augmente.
Nouvelle frquence de communication: 1 kHz
Obtention de courbes beaucoup plus prcises et donc mieux exploitables
(notamment pour des exercices de rgulation / asservissement)

Alexis PACHOVSKI

Robotino

26.05.2010

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Robotino: Nouvelle carte dE/S (4)

La carte dispose de sa propre connexion Ethernet et
sa propre adresse IP.
Lutilisateur peut ainsi soit connecter directement la
carte E/S soit au PC 104.
Ainsi de nombreux contrleurs externes (software
et/ou hardware) peuvent tre implments afin
dexploiter et de piloter le Robotino.
La connexion directe la carte permet de raccourcir
considrablement le temps de communication entre le
contrleur et la carte (et ses actionneurs connects).
Cette connexion directe permet aussi damliorer
considrablement la prcision dans le dplacement et
le positionnement du Robotino.

Alexis PACHOVSKI

Robotino

26.05.2010

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Robotino: Nouvelle carte dE/S (5)

Temps de communication considrablement rduit !
PC avec OS

Contrleur
externe

PC avec OS

Logiciel:
RobotinoView,
Matlab,etc
60 ms
Wifi

Alexis PACHOVSKI

1 ms

Logiciel:
Matlab, Telnet,
...etc
Ethernet

ROBOTINO

ROBOTINO

PC 104

PC 104

Carte E/S

Carte E/S

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26.05.2010

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Robotino: Nouvelle carte dE/S (6)

Afin de faciliter le traage des courbes ainsi
que le choix du contrleur, une interface
dexploitation de cette nouvelle carte sera
fournie: EA 09 View.
Cet applicatif permet, entre autres, de
choisir le contrleur du moteur utiliser (PID
prsent sur la carte, contrleur externe), le
moteur pour lequel on souhaite tudier les
signaux et relever les courbes.
Les signaux pouvant tre affichs (au choix)
sont:
La consigne de vitesse
La commande gnre
La vitesse actuelle
Le courant gnr

Oscilloscope

Mode de
communication /
contrle
Choix du contrleur

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Robotino

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Robotino: New I/O card (7)

Sur cette carte, chaque moteur est contrl avec un pont en H et le
courant est mesur grce une petite rsistance place juste aprs ce
pont.

Alexis PACHOVSKI

Robotino

26.05.2010

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Robotino: Nouvelle carte dE/S (8)

1re possibilit: RobotinoView et interface de
visualisation EA09 View.
Rglage de la consigne et des paramtres du PID, en
temps rel, travers RobotinoView.
Matriel utilis: PC, RobotinoView, PC 104, Carte E/S.
Communication par Wifi.

Alexis PACHOVSKI

Robotino

26.05.2010

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Robotino: Nouvelle carte dE/S (9)

2me possibilit: Matlab
Rglage des consignes et
implmentation de divers types de
contrleurs (PID, Fuzzy, LQR, H,)
dans Matlab
Matriel utilis: PC, Matlab, Carte
E/S.
Connexion et communication directe
avec la carte E/S en Ethernet.
Courbes moteurs avec PID carte E/S
ou sans aucun contrleur.

Alexis PACHOVSKI

Robotino

26.05.2010

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Robotino: Nouvelle carte dE/S (10)

3me possibilit: Interface Telnet et EA 09 View.
Rglage direct des paramtres du PID de la carte
E/S par interface Telnet.
Matriel utilis: PC, Carte E/S.
Connexion et communication par Ethernet
directement avec la carte E/S.

Alexis PACHOVSKI

Robotino

26.05.2010

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Robotino: Nouvelle carte dE/S (11)

4me possibilit: Carte contrleur externe
(programmable en C++) et EA View 09.
Matriel utilis: Carte contrleur externe,
Carte E/S.
Connexion et communication directe avec la
carte E/S en Ethernet.
Contrleur programm en C++ et implant
dans la carte.
Visualisation des courbes avec EA View 09.

ROBOTINO
PC 104
Carte E/S

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Robotino

26.05.2010

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Robotino

Pince lectrique

Alexis PACHOVSKI

Robotino

26.05.2010

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Robotino: Pince lectrique (1)

Une pince lectrique peut tre installe.
Cette pince est actuellement disponible.
Elle est livre sous forme de kit qui se compose de:
Pince lectrique industrielle (Fonction serrage; Pas de
dplacement suivant x, y ou z).
Cbles lectriques.
Capteur inductif supplmentaire.
Scotch mtallique.
Jeu de pices manipuler.
Support mtallique, la hauteur du Robotino, pour
pices manipules.
Bloc fonction pince dans RobotinoView.

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Robotino

26.05.2010

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Robotino: Pince lectrique (2)

Le status de la pince (ouvert/ferm)
est dtect par une mesure du courant.
La prsence de pice entre les mors
de la pince est dtect par une barrire
lumineuse.
Quand la pince entre en contact avec
une plateforme support, un switch
contact (4) sera actionn.

Alexis PACHOVSKI

Robotino

26.05.2010

51

Robotino

Moyens de Navigation

Alexis PACHOVSKI

Robotino

26.05.2010

52

Robotino - Moyens de navigation (1)

Afin de palier les problmes de
navigation, le Robotino a besoin de
capteurs et de solutions pour pouvoir
avoir des information sur sa position
actuelle et son orientation relative
certains points de rfrence.

Alexis PACHOVSKI

Robotino

26.05.2010

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Robotino - Moyens de navigation (2): Odomtrie

LOdomtrie est un moyen de calcul de la position actuelle du robot bas sur la rotation
prcdente des roues du robot.
Pour chaque priode, la distance parcourue par le robot est calcule grce la vitesse de
rotation des roues, donne par lencodeur de chaque moteur.
Par intgration, on obtient le mouvement actuel par rapport la position de dmarrage.

Position
de
rfrence

Position actuelle

Information: Seulement
disponible avec
RobotinoView 1.7 (ou
suprieure) et la carte
flash de 1 GB.

Remarques:
Bonne performance locale
Prcision moins bonne sur de longues distances cause du glissement des roues et des
conditions du sol
Alexis PACHOVSKI

Robotino

26.05.2010

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Robotino - Moyens de navigation (3): Odomtrie

Exemple:

Alexis PACHOVSKI

Robotino

26.05.2010

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Robotino - Moyens de navigation (4): Intgration dun gyroscope

En standard sur le Robotino, les changements de direction ne
pouvaient pas tre mesurs.
Cest pour cette raison que nous vous proposons un capteur
gyroscopique
Il permet de mesurer les changements de direction
lors du dplacement du Robotino.
Ainsi, une plus grande prcision dans la navigation
est obtenue.
Le capteur propos en option, est le suivant:
CruizCore XG1000 / XG1010
Connecteur RS 232 et USB
Sortie capteur ajustable
Vido: Sans gyroscope
Alexis PACHOVSKI

Robotino

Vido: Avec gyroscope

Largeur:
Hauteur:
Masse:
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5 cm
2 cm
50 g
56

Robotino

Rfrentiel absolu

Alexis PACHOVSKI

Robotino

26.05.2010

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Robotino: Navigation dans un rfrentiel absolu (1)

Le systme propos permet de crer un rfrentiel absolu.
Le capteur de navigation North Star identifie les 2
spots lumineux par les diffrentes frquences gnres
par les sources lumineuses.

Ainsi, les 2 points fixes obtenus dfinissent un systme de

coordonnes.
Grce au rfrentiel ainsi obtenu, suite au mouvement,
le capteur North Star permet de calculer la nouvelle
position et la nouvelle orientation du Robotino: X, Y et .
Prcision du mouvement accrue !!
Alexis PACHOVSKI

Robotino

26.05.2010

58

Robotino: Navigation dans un rfrentiel absolu (2)

Ainsi ce package est comparable un GPS dintrieur.
Il est ce jour disponible.
Il se compose de 2 packages qui sont:
Capteur de navigation North Star
- Capteur + carte lectronique
- Interface USB
- Manuel

Le bloc, permettant dutiliser ce capteur dans

Robotino View, est fourni.

Capteur de navigation: North Star

Jeu de projecteur et spots lumineux:

- 1 x Projecteur lumineux
- Manuel

Projecteur
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Robotino

26.05.2010

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Robotino

Manipulateur ROMAN

Alexis PACHOVSKI

Robotino

26.05.2010

60

Robotino: Manipulateur ROMAN

Manipulateur compos de 4 axes avec servomoteurs.
Une pince avec une dimension de saisie
tendue 4 cm.

Charge admissible: 200 g.

Carte de contrle connectable directement sur le
bornier.

Interface USB.
Alimentation: 24 V DC.
Montage direct sur la face avant du Robotino.
Disponibilit: 3me trimestre 2010.
Alexis PACHOVSKI

Robotino

26.05.2010

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Robotino

Laser de dtection

Alexis PACHOVSKI

Robotino

26.05.2010

62

Robotino: Laser de localisation et de Navigation

Intgration dun laser de localisation et de navigation.
Ce laser permet au Robotino dtudier son environnement (Obstacles et autres) et de
se reprer par rapport celui-ci.
Afin dutiliser compltement ce laser, diffrents blocs seront intgrs dans Robotino
View 2.0. Ces blocs sont:
Bloc composant Scanning Laser : Bloc de llment laser.
Bloc fonction Protected Area : Permet de dfinir une zone de protection par
rapport aux obstacles reprs. Ce bloc fournira un signal signifiant quun obstacle
est dans cette zone.
Bloc fonction Localisation : Permet dobtenir une carte de lenvironnement et la
position du Robotino dans cet environnement.
Bloc fonction Path planning : Permet de calculer les positions pour faire se
dplacer le Robotino dun point de dpart vers un point final en vitant les
obstacles.
Disponibilit: 3me trimestre 2010.
Alexis PACHOVSKI

Robotino

26.05.2010

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Robotino: Un systme pdagogique multi-technologiques (1)

Comme prsent, le Robotino est un concentr de technologies. Il permet daborder et
dapprofondir les domaines suivants:
Conception mcanique
Technologie des capteurs (Etude des technologies; Etalonnage)
Rseaux / Communication (Ethernet, Wifi, OPC)
Programmation (Blocs, Grafcet, Automate, C++, C, JAVA, Matlab/Simulink,
LabView,..etc)
Electronique
Mcanique du point (Cinmatique, calcul vectoriel)
Asservissement / Rgulation (Distance, Vitesse)
Navigation
Simulation
Robotique

Alexis PACHOVSKI

Robotino

26.05.2010

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Robotino: Un systme pdagogique multi-technologiques (2)

Grce toutes ses composantes, de nombreux thmes pdagogiques peuvent tre couverts
avec ce systme:
Thme n1: Acquisition dune grandeur physique
Thme n2: Traitement analogique du signal
Thme n3: Traitement numrique du signal
Thme n4: Transmission du signal
Thme n5: Asservissement / Rgulation (Systmes linaires)
Thme n6: Concevoir (Analyser un dossier de spcification; Dfinir larchitecture globale
dun prototype ou dun systme; Justifier le choix dune architecture matrielle pour une
application donne; Identifier les contraintes de temps dune application temps rel en
milieu industriel; Vrifier la compatibilit dun matriel avec des contraintes de temps
imposs; Valider lorganisation des tches dune application temps rel; Caractriser les
contraintes principales dun systme de transmission de linformation; Dcrire les tches
dune application de communication )
Thme n7: Raliser (Ecrire les tches dune application; Ecrire les programmes de
communication entre machines)
etc.
Alexis PACHOVSKI

Robotino

26.05.2010

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Robotino: Un systme pdagogique multi-technologiques (3)

Aussi, de nombreuses activits orientes projets pourront tre proposes aux lves.
A partir dun cahier des charges, llve pourra mener des projets bien.
Ainsi il pourra dvelopper des facults ncessaires pour russir dans sa vie professionnelle.
Par exemple, les projets pouvant tre proposs sont:
Dplacement du Robotino vers des emplacements spcifiques.
Sapprocher dun obstacle et le contourner.
Dcrire une aire circulaire en maintenant le rayon et la direction.
Suivre un trac (Scotch mtallique).
Analyse et optimisation des contrleurs PID des moteurs.
Reconnaissance dobjets par la couleur et ralisation dun comportement spcifique par
rapport ces objets.
Avec les stations MPS, prise dun objet au niveau dune station et livraison de cet objet
au niveau dune autre station.
, etc.
Vido: Suivi de ligne;

Vido: Communication inter-Robotino;

Vido: Communication Robotino avec autre systme;

Alexis PACHOVSKI

Robotino

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Robotino: Un systme pdagogique multi-technologiques (4)

Exemple de projets: Intgration une ligne de production type MPS

Alexis PACHOVSKI

Robotino

26.05.2010

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Robotino: Un systme pdagogique multi-technologiques (5)

Exemple de projets: Intgration une ligne de production type MPS

Difficults:
Navigation
Position inconnue
Obstacles dynamiques

Alexis PACHOVSKI

Robotino

Interaction avec les autres stations

Communication
Prcision des positions

26.05.2010

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Robotino: Un systme pdagogique multi-technologiques (6)

Exemple de projets: Intgration une ligne de production type MPS
Rsolution des problmes de navigation
Odomtrie
Correction par gyroscope

Evitement des obstacles

Capteurs infrarouges

Gyroscope

Prcision de positionnement
Capteur inductif (ligne mtallique)
Centrage mcanique

Capteur inductif

Capteurs infrarouges

Alexis PACHOVSKI

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Robotino: Un systme pdagogique multi-technologiques (7)

Exemple de projets: Intgration une ligne de production type MPS
Rsolution des problmes de communication
et dintgration avec les autres stations
Communication via Ethernet
Intgration du Robotino via le WLAN

Le systme de supervision SCADA gnre

des ordres au systme de contrle local
Les Robotinos reoivent des tches de
transports.

Vido Projet: Robotino + MPS

Alexis PACHOVSKI

Robotino

26.05.2010

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Robotino: Un systme pdagogique multi-technologiques (8)

Mcanique / Electronique

COMMUNICATION

- PC embarqu
- Divers capteurs
- Moteurs CC avec rducteur
- Roues sudoise

- Wifi
- Ethernet
- OPC
- Communication entre Robotinos

PROGRAMMATION
-Programmation graphique
- GRAFCET

ROBOTINO
Systme mcatronique mobile
Contrle / Asservissement
TEMPS-REL
- Controller tuning-up
- Implementation of new controllers
- Perturbations
- Curve analysis

Alexis PACHOVSKI

Robotino

- Linux temps rel

- Multi-tches

26.05.2010

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Robotino: Support de comptition (1)

RoboCup

Comptition mondiale de robot avec

Plusieurs types de comptitions.
Une de ces comptitions ne se fait
quavec des Robotinos
Festo Hockey-Challenge Cup
Chaque quipe est compos de 3 Robotinos

Vido:
RoboCup

Les quipes saffrontent en Indoor Ice-Hockey

Avantages:
- Equipement additionnel simple pour le
Robotino.
- Investissement en quipement technique peu important pour les participants.
- Concentration sur le dveloppement et limplmentation de mthodes
dintelligence artificielle.
Alexis PACHOVSKI

Robotino

26.05.2010

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Robotino: Support de comptition(2)

RoboCup 2010

RoboCup 2010 aura lieu Singapoure.

Une de comptitons sera faite seulement avec le Robotino Festo Logistics Competition
(FLC).
Cette comptition a comme inspiration le monde de la production industrielle: Les robots
autonomes mobiles sont utiliss pour des oprations de logistiques dans des processus de
production complexes.
Chaque quipe aura 3 Robotinos avec le mme quipement standard ( Composants RFID et
composants mcaniques pour pousser le palet ou bien tirer).
Tous types de capteurs peuvent tre ajouts ou bien changs part les composants RFID.
Aucune modification de la partie commande et de la partie mcanique nest autorise.
Aire de la comptition: surface de 6 m x 6 m avec 10 machines (Appareil de lecture/criture
RFID), aire de produits non finis, aire de produits finis.
Une quipe (Lquipe Logistique) doit organiser la logistique pour la production et la livraison
des produits; Lquipe adverse a la tche de perturber la production et le processus de livraison.
Chaque quipe doit parvenir produire et livrer le maximum de produits finis.
Alexis PACHOVSKI

Robotino

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Robotino: Support de comptition (3)

Alexis PACHOVSKI

Robotino

26.05.2010

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Robotino: Support de comptition (4)

WorldSkills

Le Robotino est le support mobile pour le concours WorldSkills , mtier 23.

Alexis PACHOVSKI

Robotino

26.05.2010

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MERCI POUR VOTRE ATTENTION !

AVEZ-VOUS DES QUESTIONS ?

Alexis PACHOVSKI

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