École Polytechnique de Tunisie

RoboCEPT

Séance N°01

Introduction à la robotique
Présentée par :
Rostem M’HEDHBI
Élève ingénieur en troisième année, Ecole Polytechnique de Tunisie
Option : Signaux et systèmes

Année universitaire : 2010-2011

 Introduction à la robotique

Plan de la présentation

Mise en contexte et quelques définitions

Domaines sous-jacents

Exemples d’application

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 Introduction à la robotique

Mise en contexte et quelques définitions

D’où vient le terme robot?
Terme introduit par Karel Capek, auteur Tchèque, dans sa
pièce Russel’s Universal Robots, en 1921. Le terme viendrait
des mots tchèques robota (travail) et robotnik (ouvrier). Le
terme a été repris et grandement popularisé par Isaac Asimov.

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 Introduction à la robotique

Mise en contexte et quelques définitions

D’où vient le terme robot?
Terme introduit par Karel Capek, auteur Tchèque, dans sa
pièce Russel’s Universal Robots, en 1921. Le terme viendrait
des mots tchèques robota (travail) et robotnik (ouvrier). Le
terme a été repris et grandement popularisé par Isaac Asimov.

Définition simple et générale du terme robot?

Avec la variété de robots développés aujourd’hui, il est difficile
de définir ce terme très spécifiquement. Une définition très
générale est appropriée.
Robot: système autonome programmé pour exécuter une ou
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plusieurs tâches.
 Introduction à la robotique

Mise en contexte et quelques définitions

Qu’est-ce que la robotique?
Dans un cadre général, c’est tout simplement l’étude et
l’utilisation des systèmes robotisés.

Qu’est-ce qu’un robot mobile?

Contrairement à un bras robotisé, qui est généralement
contraint à travailler dans une zone de travail fixe et restreinte,
un robot mobile peut naviguer dans son environnement et
ainsi étendre sa zone de travail.

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© NASA JPL
 Introduction à la robotique

Mise en contexte et quelques définitions

Intérêt de la robotique mobile

Pour qu’un robot mobile soit en mesure de naviguer de façon
autonome dans son environnement, il lui faut compter sur
plusieurs éléments techniques essentiels : plate-forme
mécatronique agile, lien de communication à haut débit,
processus décisionnel évolué, système de perception
adéquat, etc.

Ainsi donc, la robotique mobile met en pratique des concepts

provenant d’une multitude de domaines scientifiques.

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 Introduction à la robotique

Domaines sous-jacents

À la base, trois disciplines du génie sont

principalement impliquées dans le développement
des systèmes robotisés:
• le génie mécanique
• le génie électrique
• le génie informatique

Le développement d’un robot demande un travail d’équipe

efficace et une bonne coordination entre des gens provenant
de différents domaines.

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 Introduction à la robotique

Domaines sous-jacents – Mécatronique

La mécatronique est à la base de la conception de tout ce qui

permet au robot d’agir sur son environnement et elle peut
également servir à améliorer la perception du robot: plates-
formes motrices, outils manipulateurs, caméras articulées, etc.

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 Introduction à la robotique

Domaines sous-jacents – Électronique

Pour qu’un robot soit en mesure de percevoir son

environnement, de prendre des décisions et de contrôler ses
actuateurs, il lui faut une multitude de circuits électroniques.

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 Introduction à la robotique

Domaines sous-jacents – Électronique

Pour qu’un robot soit en mesure de percevoir son

environnement, de prendre des décisions et de contrôler ses
actuateurs, il lui faut une multitude de circuits électroniques.

Un robot est souvent doté de circuits électroniques à

différentes échelles, allant du circuit VLSI au prototype monté
sur une plaquette. 10
 Introduction à la robotique

Domaines sous-jacents – Intelligence artificielle

À partir du moment qu’un robot prend une décision autonome,

nous pouvons parler de système intelligent. L’intelligence
artificielle, à travers différentes techniques et algorithmes,
permet l’implantation de mécanismes intelligents:
apprentissage, comportements dynamiques et adaptatifs,
recherche de chemin, travail en coopération, etc.

Les réseaux de neurones sont fréquemment utilisés en

robotique mobile pour résoudre des problèmes variés.

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 Introduction à la robotique

Domaines sous-jacents – Contrôle

Le contrôle est un domaine vaste et riche de plusieurs

dizaines d’années de recherche, principalement basée sur des
raisonnements mathématiques. Il en découle des méthodes et
des règles formelles qui sont couramment utilisées dans une
multitude de systèmes. Le contrôleur de vitesse d’une
automobile et le pilote automatique d’un avion de ligne sont
des exemples d’utilisation.

La boucle PID est probablement la méthode de contrôle la

plus populaire.
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 Introduction à la robotique

Domaines sous-jacents – Informatique

Un robot est généralement muni d’une unité de traitement

d’information (microcontrôleur ou ordinateur) lui permettant de
percevoir, de réfléchir et d’agir en temps-réel. Les deux
langages les plus répandus sont l’assembleur (robots à
microcontrôleurs) et le C/C++ (robots avec ordinateurs
embarqués).

Les développements en robotique mobile sont intimement

reliés aux développements du domaine de l’informatique.

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 Introduction à la robotique

Domaines sous-jacents – Chimie et physique

La chimie et la physique peuvent être impliquées dans la

conception de différents capteurs. Par exemple, la vision
artificielle fait couramment référence à des notions d’optique.

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 Introduction à la robotique

Système typique
La robotique, c’est compliqué??
Beaucoup moins que ça en a l’air…
Un robot est un système composé d’une multitude de sous-
systèmes jouant des rôles spécifiques. Généralement, chacun
de ces sous-systèmes est relativement simple.

Le bon fonctionnement d’un robot est en grande partie dû à

une interaction simple et fonctionnelle entre les différents
sous-systèmes. Une bonne vue d’ensemble est essentielle.

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 Introduction à la robotique

Système typique – Électronique

Contrôleur Ampli
Ordinateur
Interface

Interface Moteur

E
vers
x N actuateurs
Capteurs circuits

DC/DC : numérique
: analogique
: puissance
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Batteries
vers Ampli
 Introduction à la robotique

Système typique – Logiciel

3 éléments de base de tout logiciel de contrôle:

Réflexion
Perception + Action
Décision

pilotes, circuits d’interface

Capteurs Actuateurs

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 Introduction à la robotique

Exemples d’application
Robots génériques pour projets de recherche
Il existe différentes plates-formes commerciales relativement
simples visant à offrir un outil de développement bien adapté
pour différents projets de recherche: développement
d’algorithmes de navigation, de systèmes multi-robots, de
contrôle de haut niveau, etc.
Les robots les plus répandus à l’heure actuelle proviennent de
l’entreprise ActivMedia Robotics: http://www.activrobots.com

Ces plates-formes étant relativement simples, il est

relativement facile d’en faire la conception et de se fabriquer
son propre prototype.
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 Introduction à la robotique

Exemples d’application
Systèmes robotisés à vocation militaire
Les guerres mettant des vies humaines en jeu, la robotique
peut jouer un rôle important dans ce domaine. Une panoplie
d’applications sont possibles. Quelques exemples:
• Missiles autoguidés
• Véhicules de reconnaissance
• Véhicules de guerre autonomes
• Atterrissage autonome sur porte-avions

La quantité de ressources impliquée dans le développement

de ce type de systèmes est gigantesque. Les résultats sont
heureusement souvent applicables à d’autres systèmes.
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 Introduction à la robotique

Exemples d’application
Robots d’inspection sous-marine
Différents robots mobiles, généralement téléopérés d’où
l’appellation Remotely Operated Vehicle (ROV), ont été
développés dans le but d’inspecter des lieux ou ouvrages
sous-marins difficilement ou dangereusement accessibles par
des plongeurs humains.

Les robots sous-marins demandent du matériel spécialisé très

coûteux. Le milieu sous-marin facilite une navigation
tridimensionnelle stable et peu énergivore.

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 Introduction à la robotique

Exemples d’application
Robots d’inspection sous-marine
ROV3 développé par des chercheurs d’Hydro-Québec

http://www.hydroquebec.com/technologie/ireq/fiches/pr_rov3.html 21
 Introduction à la robotique

Exemples d’application
Robots d’inspection sous-marine
L’entreprise Deep Ocean Engineering commercialise plusieurs
véhicules sous-marins

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http://www.deepocean.com/
 Introduction à la robotique

Exemples d’application
Robots d’inspection sous-marine
Autres entreprises commercialisant des robots sous-marins:
• Perry Slingsby Systems (http://www.slingsby-engineering.co.uk)
• Oceaneering International, Inc. (http://www.oceaneering.com)
• Canyon Offshore (http://www.canyonrov.com)

Ressources sur Internet

• http://www.rov.net/

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 Introduction à la robotique

Exemples d’application
Véhicules routiers autonomes
Dans un avenir plus ou moins rapproché, il est possible que
nos automobiles soient en mesure de circuler sur une
autoroute, ou encore de se stationner, et ce de façon
autonome. De nombreux projets de recherche sont reliés à
ces objectifs.

Les véhicules routiers autonomes développés en RetD sont

généralement des véhicules existants auxquels sont greffés
des modules instrumentés pour permettre une conduite
autonome.

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 Introduction à la robotique

Exemples d’application
Véhicules routiers autonomes
Centres de recherche sur l’automobile de demain:
• Au Canada: Auto21 l’Automobile du XXIe siècle (http://www.auto21.ca/)
• En Californie: PATH (http://www.path.berkeley.edu/)
• Au Japon: AHSRA (http://www.ahsra.or.jp)
• IEEE ITS Council (http://www.ewh.ieee.org/tc/its/)

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 Introduction à la robotique

Exemples d’application
Véhicules routiers autonomes
Projets de recherche universitaires:
• Le NavLab de l’Université Carnegie Mellon (
http://www.ri.cmu.edu/labs/lab_28.html)
• Le FCD de l’Université de Sherbrooke (http://www.gel.usherb.ca/FCD/)
• Compétition universitaire AUVSI (http://www.igvc.org/deploy/)
• Compétition DARPA Grand Challenge (
http://www.darpa.mil/grandchallenge/)

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 Introduction à la robotique

Exemples d’application
Véhicules aériens autonomes
Tout comme pour les autres types de véhicules, il existe
beaucoup d’intérêt pour le développement de véhicules
aériens autonomes (Unmanned Aerial Vehicles, UAV) qui
peuvent être utilisés pour faire de l’inspection, de la
reconnaissance, du transport ou encore pour des applications
militaires.

USAF Predator:
http://www.airforce-technology.com/projects/predator/ 27
 Introduction à la robotique

Exemples d’application
Robots d’exploration spatiale
Pour limiter les coûts de l’exploration lunaire et interplanétaire
et également pour explorer des endroits inaccessibles par
l’humain à l’heure actuelle, la robotique mobile est une solution
adéquate. Ces robots sont très sophistiqués et leur degré
d’autonomie augmente tranquillement, le délai dans la
communication par satellite posant un problème pour la télé-
opération.

Les robots d’exploration spatiale demandent une robustesse

sans faille face à des conditions extrêmes. Pour permettre un
voyage interplanétaire, ces robots sont contraints à des
espaces très restreints, demandant des prouesses au niveau
de la conception mécanique. 28
 Introduction à la robotique

Exemples d’application
Robots d’exploration spatiale
Le Jet Propulsion Laboratory de la NASA est un des
laboratoires les plus actifs dans ce domaine.

http://www.jpl.nasa.gov/ 29
 Introduction à la robotique

Exemples d’application
Robots de service
Un robot de service a comme objectif d’assister ou de
remplacer l’être humain dans ses tâches routinières. La
distribution du courrier, la gestion d’entrepôts, l’assistance en
chirurgie en sont des exemples.
http://www.activrobots.com/ROBOTS/peoplebot.html

http://asimo.honda.com/
http://www.pyxis.com/products/helpmate.asp

L’intelligence artificielle joue un rôle important lorsqu’un robot

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doit interagir avec des êtres humains.
Merci de votre attention