CHAPITRE 1 : GENERALITES SUR LES BRAS MANIPULATEURS

1.1. INTRODUCTION

L'une des tâches les plus importantes pour la navigation des robots manipulateur dans des
environnements structurés est la capacité de détecter et déplacer ou modifier des objets à travers
une série de mouvements programmés pour effectuer un travail précis.Dans Ce chapitre traite
d’une façon générale les robots manipulateurs , avec un bref historique et les différant types des
robots manipulateurs ainsi que le choix de recherche afin de donne une conclusion Pour clarifier
l'idée générale de ce premier chapitre .

1.2. Historique et définitions du robot

1.2.1 bref historique

La robotique est un feu relativement récent ou une technologie moderne qui dépasse les limites des
technologies traditionnelles. Comprendre la complexité des robots et de leurs applications nécessite
des connaissances en génie électrique, en génie mécanique, en génie des systèmes et industriel, en
informatique, en économie et en mathématiques, Ce terme robotique a été introduit pour la
première fois dans notre vocabulaire par le dramaturge tchèque Karel Capek dans sa pièce intitulée
connue sous le nom de RUR (Robots universels de Rossum) dans les années 1921, le mot tchèque
désignant travail. Depuis lors, le terme a été appliqué à une grande variété de dispositifs
mécaniques, tels que les véhicules sous-marins, les véhicules terrestres autonomes, etc.
Pratiquement tout ce qui fonctionne avec un certain degré d'autonomie, généralement sous
contrôle informatique, a été appelé robot. Dans ce projet, le terme robot désignera un bras
manipulateur commandé par carte arduino. [1]

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Figure 1.1 : Robot RUR décrit par Karel Capek

En 1961 : Joseph Engelberger et george c.devol ont fondé la société (unimation) et ont nommé le
premier brevet de robot '' unimate '' , qui a été installé dans une usine de General Motors pour
fonctionner avec des machines de coulée sous pression chauffées, Joseph Engelberger est considéré
comme le « père de la robotique ». Depuis 1977, la Robotique Industries Association remet le prix
annuel Engelberger Robotiques aux leaders mondiaux de la robotique et des applications. [2]

Figure 1.2 : Le Unimate, premier robot industriel

1.2.2 définitions des robots

Un robot est un système mécanique articulé et actionné exécute des opérations selon un
programme fixe, modifiable ou adaptable [3]

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1.3. Types de robots

Il existe deux types de robot : Robots manipulateurs et Robots mobiles.
1.3.1. Robots mobiles

Robots à base mobile, par opposition aux robots manipulateurs fix, Leur intérêt réside dans leur
mobilité qui ouvre des applications dans de nombreux domaines, L’aspect particulier de la mobilité
impose une complexité technologique et méthodologique. La résolution de ces problèmes passe par
l’emploi de toutes les ressources disponibles tant au niveau technologique (capteurs, motricité,
énergie) qu’à celui du traitement des informations par l’utilisation des techniques de l’intelligence
artificielle ou de processeurs particuliers (vectoriel, cellulaires). [3]

Figure 1.3 : robot mobile

1.3.1.1. Classification des robots mobiles

La classification des robots mobiles se fait suivant plusieurs critères intéressants, le critère la plus
utilisée est selon leur degré d'autonomie On peut citer quelques types de degré :

- Véhicule télécommandé par un opérateur qui lui impose chaque tâche élémentaire à réaliser.

- Véhicule télécommandé au sens de la tâche à réaliser. Le véhicule contrôle automatiquement ses

actions.

- Véhicule semi- autonome réalisant sans l'aide de l'opérateur des tâches prédéfinies.

- Véhicule autonome qui réalise des tâches semi- définies

L’ensemble des problèmes particuliers liés à la conception de tels robots son

1- La conception mécanique liée à la mobilité

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2- La détermination de la position et de l'orientation

3- La détermination du chemin optimal [4]

1.3.1.2. Application

Aujourd’hui, le marché commercial de la robotique mobile est toujours relativement restreint.

Cependant, il existe de nombreuses perspectives de développement qui en feront probablement un
domaine important dans le futur. Les applications des robots peuvent se trouver dans de
nombreuses activités "ennuyeuses, salissantes ou dangereuses", mais également pour des
applications ludiques ou de service, comme l’assistance aux personnes âgées ou handicapées.[4]

Figure 1.4 : quelques applications de robot mobile

1.3.2. Robot manipulateur

Un robot manipulateur est un dispositif mécanique articulé capable d’imiter certaines fonctions
humaines telles que la manipulation d’objets ou la locomotion, dans le but de remplacer l’homme
pour la réalisation de certaines tâches matérielle précise et répétitive.

Un robot industriel est un manipulateur à plusieurs degrés de liberté contrôlé automatiquement,

reprogrammable et multitâche qui peut être fixe ou mobile pour une application en automatisation
industrielle [5]

1.3.2.1. La structure mécanique et la motricité

On peut dénombrer deux types de structures mécaniques assurant la motricité :

1.3.2.1.1. Les robots série

Robot série, l'effecteur est relié au sol par une seule chaîne cinématique.

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La plupart des robots industriels construits à ce jour est de type sériel, c'est-à-dire que leur

Structure mobile est une chaîne ouverte formée d'une succession de segments reliés entre eux par
des liaisons à un degré de liberté. Chaque articulation est commandée par un actionneur situé à
l'endroit de l'articulation ou sur un des segments précédents. (Figure 1.5).

Figure 1.5 robot série

Les robots séries possèdent l’avantage de disposer d’un grand volume de travail et d’être
relativement simples sur le plan des calculs liés à leur commande. Leurs principaux inconvénients
sont les suivants :

1- Inertie élevée à cause de la répartition des masses sur toute la chaîne cinématique (actionneurs,
organes de transmission).

2- Manque de rigidité par la mise en série d’éléments élastiques, fatigue et usure des liaisons de
puissance assurant l’alimentation des actionneurs (câbles, tuyaux flexibles).

3- Fatigue et usure des liaisons assurant la circulation des informations entre les capteurs et la
commande, ce point est très important lorsqu’il s’agit de sûreté de fonctionnement, puisqu’une
erreur de transmission peut avoir des conséquences néfastes sur les mouvements du robot. [6]

1.3.2.1.2. Les robots parallèles

Robot parallèle, l'effecteur est relié au sol par plusieurs Chaînes cinématiques indépendantes.

Un manipulateur parallèle est un mécanisme en chaîne cinématique fermée, dont l’organe terminal
est relié à la base par plusieurs chaînes cinématiques indépendantes.

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Pour certaines applications industrielles telles que l’usinage grand vitesse (UGV) ou la manutention
est rapide, les manipulateurs à cinématique sérielle ne semblent plus être les mieux adaptés. En
effet, ce type d’architecture implique que chaque axe motorisé supporte le suivant. Les masses en
mouvement sont donc élevées, ce qui pénalise la performance dynamique C’est pourquoi, les
manipulateurs à cinématique parallèle sont aujourd’hui de plus en plus utilisés. Leurs performances
dynamiques élevées ainsi que leurs capacités de charge importantes sont avantageusement mises à
profit dans le monde industriel, ce qui fait des robots parallèles des robots industriels par excellence

Figure 1.6 : robot parallèle

Les avantages des robots parallèles

 Capacité de charge élevée.

 Possibilité de mouvements à haute dynamique (accélérations élevées).
 Rigidité mécanique élevée.
 Faible masse mobile.
 Fréquence propre élevée, donc peu d'erreur de répétabilité due à une oscillation incontrôlée
de la structure mobile.
 Possibilité de positionner les actionneurs directement sur la base fixe ou très proche de
celle-ci, cette particularité a les conséquences positives suivantes :
-grand choix de moteurs et de réducteurs par le fait que leur masse joue peu de rôle dans
l'inertie du manipulateur.
-simplification importante des problèmes de liaisons entre les moteurs, les capteurs et le
contrôleur (câblage plus simple et plus fiable).
-facilité de refroidissement des actionneurs, donc diminution des problèmes de précision
dus aux dilatations et puissance potentielle élevée.

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-facilité d'isoler les moteurs de l'espace de travail pour des activités en atmosphère propre
ou avec risque de déflagration ou encore pour les applications nécessitant des lavages à
grande eau.
 Facilité d'intégration de capteurs.
 Construction mécanique modulaire, simplicité de fabrication et possibilité de série par la
présence de plusieurs composants identiques sur un robot.
 Effet des tolérances de fabrication sur la précision limitée. [7]

1.3.2.2. La structure mécanique articulée

Un robot manipulateur est constitué généralement de deux sous-ensembles distincts : un organe

terminal qui est le dispositif destiné à manipuler des objets et une structure mécanique articulée
(SMA), constituée d’un ensemble de solides reliés entre eux, généralement les uns à la suite des
autres où chaque solide est mobile par rapport au précédent. Cette mobilité s’exprime en termes de
degrés de liberté (ddl) qui est par définition le nombre de mouvements indépendants possibles d’un
solide1 par rapport au solide2 qui lui est directement relié.

Une structure mécanique articulée peut être représentée par une architecture composée de
plusieurs chaînes de corps rigides assemblés par des liaisons appelées articulations. Les chaînes
peuvent être dites soit ouvertes ou en série dans lesquelles tous les corps ont aux plus deux liaisons,
ou bien arborescentes où au moins l’un des corps a plus de deux liaisons. Les chaînes peuvent aussi
être fermées dans lesquelles l’organe terminal est relié à la base du mécanisme par l’intermédiaire
de plusieurs chaînes [8]

1.4. Architecture des robots

Figure 1.7 : architecture du robot manipulateur

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1.4.1. La base

La base du manipulateur est fixée sur le lieu du travail. Ceci est le cas des quasi-totalités des robots
industriels [9]

1.4.2. Le porteur

Le porteur représente l’essentiel du système mécanique articulé (segment, articulation, actionneur,

l’organe terminal), il a pour rôle d’amener l’organe terminal dans une situation donnée imposée par
la tâche. Il est constitué de :

1-segment : corps solides rigides susceptibles d’être en mouvement par rapport à la base du
porteur, et les uns par rapport aux autres.

2-articulation : Une articulation lie deux corps successifs en limitant le nombre de degré de liberté,
de l'un par rapport à l'autre.

3- Articulation rotoïde : Il s'agit d'une articulation de type pivot, notée R, réduisant le Mouvement
entre deux corps à une rotation autour d'un axe commun. La situation relative entre les deux corps
est donnée par l'angle autour de cet axe

Figure 1.8 : Représentation d’une articulation rotoïd

4- Articulation prismatique : Il s'agit d'une articulation de type glissière, notée P, réduisant le

mouvement entre deux corps à une translation le long d'un axe commun. La situation relative entre
les deux corps est mesurée par la distance le long de cet axe [9]

Figure 1.9 : Représentation d’une articulation prismatique

1.4.3. L’actionneur

Pour être animé, la structure mécanique articulée comporte des moteurs le plus souvent associés à
des transmissions (courroies crantées), l'ensemble constitue les actionneurs. Les actionneurs
utilisent fréquemment des moteurs électriques à aimant permanent, à courant continu, à

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commande par l’induit. On trouve de plus en plus de moteurs à commutation électronique (sans
balais), ou, pour de petits robots, des moteurs pas à pas. Pour les robots devant manipuler de très
lourdes charges (par exemple, une pelle mécanique), les actionneurs sont le plus souvent
hydrauliques, agissant en translation (vérin hydraulique) ou en rotation (moteur hydraulique). (Les
actionneurs pneumatiques sont d'un usage général pour les manipulateurs à cycles (robots tout ou
rien). Un manipulateur à cycles est une structure mécanique articulée avec un nombre limité de
degrés de liberté permettant une succession de mouvements contrôlés uniquement par des
capteurs de fin de course réglables manuellement à la course désirée [9].

1.4.4. L’organe terminal

On regroupe tout dispositif destiné à manipuler des objets (dispositifs de serrage, dispositifs
magnétiques, à dépression, …), ou à les transformer (outils, torche de soudage, pistolet de peinture,
…). En d'autres termes, il s'agit d'une interface permettant au robot d'interagir avec son
environnement. Un organe terminal peut être multifonctionnel, au sens où il peut être équipé de
plusieurs dispositifs ayant des fonctionnalités différentes. Il peut aussi être monofonctionnel, mais
interchangeable. Un robot, enfin, peut-être multi-bras, chacun des bras portant un organe terminal
différent. On utilisera indifféremment le terme organe terminal, préhenseur, outil ou effecteur pour
nommer le dispositif d'interaction fixé à l'extrémité mobile de la structure mécanique, exemple :
pistolet pour la soudure dans les robots industriel [9].

1.5. Classification des robots [10]

On peut classer les robots d’un point de vue fonctionnel ou d’après leur structure géométrique

1.5.1. Classification fonctionnelle

Le nombre de classe et les distinctions entre celles-ci varient de pays à pays.

1.5.1.1. Manipulateur à commande manuelle

Ce type de robot travaille en présence humaine

Figure 1.10 : bras manipulateur manuelle.

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1.5.1.2. Manipulateur automatique

C'est un bras manipulateur qui exerce des mouvements sans l’intervention de l’homme.

Figure 1.11 : bras manipulateur automatique

1.5.1.3. Robots programmables

Ils répètent les mouvements qu’on leur a appris ou programmés sans informations sur
l’environnement ou la tâche effectuée. On peut aussi faire la distinction entre robots « playback »
qui reproduisent la tâche apprise et robots à commande numérique qui peuvent être programmés
hors-ligne

Pour certains robots, par exemple les robots de peinture, qui doivent suivre une trajectoire
complexe qu’il est difficile d’exprimer mathématiquement, un opérateur humain spécialiste de la
tâche effectue la trajectoire en guidant le bras du robot à l’aide d’un « pantin », et l’entièreté de la
trajectoire est mémorisée par le robot.

Figure 1.12 : robot programmable

1.5.1.4. Robots intelligents

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On trouve actuellement des robots de seconde génération qui sont capables d’acquérir et d’utiliser
certaines informations sur leur environnement (systèmes de vision, détecteurs de proximité,
capteurs d’efforts,) Ces genre robots sont capables de comprendre un langage oral proche du
langage naturel et de se débrouiller de façon autonome dans un environnement complexe grâce à
l’utilisation de l’intelligence artificielle

Figure 1.13 : robot intelligent

1.5.2. Classification géométrique

On peut aussi classer les robots suivant leur configuration géométrique, autrement dit l’architecture
de leur porteur (segment, articulation, actionneur, l’organe terminal).

 La structure cartésienne (PPP) :

Caractéristiques du robot cartésienne

1- 3 liaisons prismatiques perpendiculaires.

2- Très bonne précision.

3- Facile à commander

4-lent.

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Figure 1.14 : exemple d'un robot cartésien

 La structure cylindrique

Cette structure associe une rotation et deux translations. Elle présente l’inconvénient d’offrir
un volume de travail faible devant un encombrement total important. Elle n’est
pratiquement plus utilisée.

Figure 1.15 : exemple d'un robot cylindrique

 La structure sphérique ou polaire

Robot dont la structure mécanique du bras est constituée de deux articulations cylindriques
et d'une articulation prismatique dont les axes sont disposés selon un système de
coordonnées polaires

Figure 1.16 : exemple d'un robot polaire

 La structure SCARA : (Selective Compliance Articulated Robot Assembly)

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Couramment utilisé dans les applications d’assemblage, ce bras d’accord sélectif pour
l’assemblage robotique est principalement de conception cylindrique. Il comporte deux
joints parallèles qui assurent la conformité dans un plan sélectionné, Caractérise par :

1- 4 liaisons, série, RRPR, 4 DDL.

2- Espace de travail : cylindrique.

3- Précision

4- Rapidité.

Figure 1.17 : exemple d'un robot SCARA

 La structure 3R (anthropomorphe) :

Elle permet d’amener un solide en un point de l’espace par trois rotations, généralement
une à axe vertical et deux à axes horizontaux et parallèles. C’est le porteur « généraliste par
excellence pouvant se programmer facilement pour différents types de tâches et disposant
d’un volume de travail conséquent. Caractérise :

1- Inspiré par le bras humain.

2- 6 DLL.

3- Très polyvalent.

4- La structure la plus commune.

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Figure 1.18 : exemple d'un robot anthropomorphe

 La structure Delta

Ces robots ressemblant à des araignées sont construits à partir de parallélogrammes

articulés connectés à une base commune. Les parallélogrammes déplacent un simple dans
une zone de travail en forme de dôme. Très utilisée dans les industries alimentaire,
pharmaceutique et électronique, cette configuration de robot est capable de mouvements
délicats et précis avec une Performances dynamiques élevées.

Figure 1.19 : exemple d'un robot DELTA

1.6. Choix d'un robot

Les critères importants à prendre en compte afin de bien choisir le robot sont les suivant :

- Le budget disponible et Le coût du robot.

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- La charge utile transportable par le robot

- Les vitesses et les accélérations maximales, qui conditionnent le temps du cycle

- La masse et le modèle (mobile ou manipulateur fix <série ou parallèle>) du robot.

- L'espace de travail : c’est l’ensemble des situations de l’espace que l’organe terminal du robot peut
atteindre

- La surface disponible. La mise en place d’un robot va demander plus d’espace du fait d’un besoin
de sécurité accru. Il faudra notamment disposer autour de lui une cage de protection.

- La complexité du geste à effectuer et son taux de répétabilité.

- La répétabilité, ce paramètre caractérise la capacité que le robot à retourner vers un point

(position, orientation) donné.

- Les tâches qui lui sont réservées, chaque robot et la qualité et la propriété de son travail.[11]

1.7. Les taches réalisées par les robots [9]

Les robots permettant de réalisée des opérations difficiles ou impossibles à l'exécuter

manuellement à l'aide d'un outil simple (efforts trop importants à produire, précision irréalisable
par un geste humain). Ainsi que peuvent être utilisés dans plusieurs domaines et peuvent accomplir
différentes tâches, par mais ces tâches :

1.7.1. Tâches simples

La grande majorité des robots est utilisée pour des tâches simples et répétitives. Ils sont
programmés une fois pour toute au cours de la procédure d'apprentissage. Les critères de
choix de la solution robotique sont :

- La tâche est assez simple pour être robotisée.

- Les critères de qualité sur la tâche sont importants.

- Pénibilités de la tâche (peinture, charge lourde, environnement hostile, ...).

*Exemples de robots utilisés pour des tâches simples : robots soudeurs par points et Robots
soudeurs à l'arc.

1.7.2. Tâches complexes

Les Tâches complexes on peut trouver dans les services suivants :

- Robot pompiste.

- Robot de construction

- Robot Computer motion

- Robot Assistance aux personnes Handicapées

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1.8. Conclusion

Dans ce chapitre, nous avons donné un aperçu général sur la robotique, ce qui va nous servir
pour la construction de notre bras ainsi que on donne une initiation pour le chapitre suivant dans
lesquels nous explique les Descriptions mécanique et modélisation cinématique et géométrique.

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