Filière 

: Génie Mécatronique (IMT)

Conception et Modélisation d’un bras robotique

manipulateur

Présenté par : AHAKKAR OUSSAMA

Encadré par :

Stage effectué à l’ONEE FES.

Année Universitaire  2022 / 2023

FACULTE DES SCIENCES ET TECHNIQUES FES
B.P. 2202 – Route d’Imouzzer – FES
Ligne Directe : 212 (0)535 61 16 86 – Standard : 212 (0)535 60 82 14
Site web: http://www.fst-usmba.ac.ma

7
C h a p i t r e 1   : Généralités sur les robots manipulateurs
Ce chapitre traite d’une façon générale les robots manipulateurs ; et met l’accent sur
les manipulateurs flexibles et leur intérêt dans différents domaines spatial, médical, industriel …

A. Introduction à la Robotique :
A l’origine des robots ont été conçus pour remplacer les travailleurs humains qui,
souffrait des problèmes industriels à l’époque, on pensait que les robotiseraient
des machines universelles capables de la reprogrammation rapide pour une
grande variété de taches, et ces idées qui motivé le développement.
Historiquement le terme « robot » a été introduit en 1920 par l’écrivain tchèque
Karel Čapek dans sa pièce de théâtre RUR (Rossum’s Universel Robots). Ce travail,
provenant du tchèque robot signifie « travail », désigne à l’origine une machine
androïde capable de remplacer l’être humain dans toutes ces tâches. Ensuite,
dans les années quarante, les progrès de l’électronique permettent de miniaturiser
les circuits électriques (inventions des transistors et des circuits intégrés). Dans les
premiers temps de la robotique, le robot est considéré comme une imitation de
l’homme, aussi bien fonctionnelle que physique. Aujourd’hui, les constructeurs ne
tentent plus reproduire l’aspect humain sur un robot, privilégiant avant tout sa
fonctionnalité. Actuellement, les robots sont très répandus dans le domaine
industriel. Leurs capacités d’effectuer rapidement des tâches répétitives ne cessent
de croitre. On les emploie également dans des environnements difficilement
supportables par l’homme caractérisés par des condition de température
extrêmes ou de pression, radioactivité élevée. La robotique est un ensemble se
disciplines techniques (mécanique, électronique, automatique, informatique)
articulées autour d’un objectif commun. Cet objectif est l’automatisation flexible
de nombreux de secteurs de l’activité humaine réputés jusqu’à très récemment
comme ne pouvant se passer de la présence de l’homme, et l’objet est le robot,
sorte de machine universelle dont l’homme rêve depuis toujours.

7
 B. Définition des robots manipulateurs :
Selon la RIA (Robot Institute of America) c’est un manipulateur qui doit être
reprogrammable multifonctionnel conçu pour déplacer des matériaux, des pièces, des outils
ou tout autre dispositif spécialisé au moyen d’une série de mouvements programmés et
d’accomplir une variété d’autres tâches. L’ISO (International Standard Organizations) l’a
défini comme étant une machine mue par un mécanisme incluant plusieurs degrés de
libertés, ayant souvent l’apparence d’un ou plusieurs bras se terminant par un poignet
capable de tenir des outils, des pièces ou un dispositif d’inspection. Pour le sens commun, un
robot est un dispositif mécanique articulé capable d’imiter certaines fonctions humaines
telles que la manipulation d’objets ou la locomotion, dans le but de remplacer l’homme
pour la réalisation de certaines tâches matérielles.

C. Structure générale d’un robot manipulateur :

Un robot manipulateur est constitué d’un ensemble de composants, ayant chacun un rôle bien
spécifique. Ces composants sont au nombre de cinq que nous détaillons ci-après.

1. Système mécanique articulé :

Un système mécanique articulé (SMA) est un ensemble de solides reliés entre eux par des
liaisons (pivot, glissière, rotule, sphérique…) animées avec des joints mécaniques. Dans le
SMA, certaines liaisons sont motorisées. On parlera de liaisons actives, c’est le cas des
liaisons pivots. D’autres liaisons sont non motorisées ; elles sont appelées passives telles que
(les liaisons rotules, etc.…).

2. Actionneurs ou organes de motorisation :

Le terme actionneur désigne tout dispositif générateur d’effort à vitesse variable qui permet
de modifier la configuration d’un robot manipulateur. Si on se limite aux actionneurs
pratiquement utilisables, il est possible de les classer suivant :

a) Le type du mouvement généré :

Dans l’état actuel de la technologie, on trouve les actionneurs linéaires qui développent
une force et génèrent un mouvement de translation parallèlement à cette force, et les
actionneurs rotatifs qui développent un couple et génèrent un mouvement de rotation
autour de l’axe du couple.

b) La nature de la source d’énergie :

On dispose d’actionneurs pneumatiques qui utilisent l’air comprimé comme source

d’énergie, d’actionneurs hydrauliques sous pression, et d’actionneurs électriques qui
utilisent l’énergie électrique. La puissance massique et le pouvoir d’accélération sont des
critères importants qui permettent une comparaison objective de ces différents types
d’actionneurs.

7
3. Effecteurs ou organes de préhension :

L’effecteur est l’organe terminal du robot, il est fixé au poignet de celui-ci. Ce poignet se
termine généralement par une plaque de base, percée de trous filetés, cela permet la
fixation de différents effecteurs à un robot universel et donc l’adaptation de celui-ci à des
tâches spécifiques. En fait, la plupart des machines de production exigent des outils et des
fixations spécialement conçus pour une application particulière ; à cet égard, le robot n’est
donc pas une exception. Il faut d’ailleurs noter que beaucoup d’outils conventionnels utilisés
à la main ou sur certaines machines (pistolets de peinture ou de collage visseuses, perceuses
pinces,) peuvent devenir des effecteurs de robotique, au prix d’un travail d’adaptation
permettant de :

 Compenser certaines imprécisions ou dispersions dans les caractéristiques des objets

extérieurs ou du robot lui-même.

 Présenter une certaine flexibilité pour se prêter à des tâches diversifiées.

4. Capteurs ou organes de perception :

Un capteur est un organe de prélèvement d'information qui élabore à partir d'une grandeur
physique, une autre grandeur physique de nature différente (très souvent électrique). Cette
grandeur représentative de la grandeur prélevée est utilisable à des fins de mesure ou de
commande. On distingue entre deux types de capteurs : Les premiers se sont les capteurs
proprioceptifs qui fournissent l’information sur la configuration du manipulateur tel que la
position, la vitesse, l’accélération… pour assurer au robot manipulateur le contrôle de sa
structure mécanique articulée ; ils interviennent dans les boucles de régulation afin de
permettre à l’unité de commande de prendre la décision adéquate. Les deuxièmes se sont les
capteurs extéroceptifs qui interviennent lorsque l’espace de travail est mal connu, afin de
donner les informations sur l’environnement extérieur du manipulateur comme la
température, l’image … Ils permettent de modifier le comportement du manipulateur pour
s’adapter aux contraintes imposées.

5. Système de traitement :
C’est lui qui gère l’ensemble des tâches. Il admet trois rôles essentiels : le rôle de
l’information, qui consiste à collecter l’information venant des capteurs. Ensuite, le rôle de la
décision : en partant d’une tâche définie et en tenant compte des données du système et de
l’environnement, il établit les actions adéquates. Finalement, le rôle de la communication

7
E. Applications des robots manipulateurs :
Dans les entreprises manufacturières, des tâches pénibles, répétitives réalisées par des
opérateurs humains peuvent être avantageusement confiées à des systèmes mécaniques
articulés (les manipulateurs) dont la dextérité est sans égaler celle de l’homme,
suffisamment proches de celui-ci pour exécuter des mouvements complexes à l’image de
ceux d’un bras humain. L’emploi de ces dispositifs s’avère d’ailleurs nécessaire pour des
tâches d’intervention inaccessibles à l’homme en milieu hostile ou délicat, par exemple
sous-marin, nucléaire, médical ou spatial. Ils sont alors dotés d’un dispositif de locomotion
et peuvent être autonomes ou contrôlés à distance par un opérateur humain.

1.Robots industriels de soudage :

Une des applications les plus courantes de la robotique industrielle est le soudage. Le
soudage robotisé des châssis de voiture améliore la sécurité car un robot ne manque jamais
son point de soudure et les réalise toujours de la même manière tout au long de la journée.
A peu près 25 % des robots industriels sont impliqués dans différentes opérations de
soudure.

Avantage :

1-La qualité de soudage peut être stabilisée et améliorée.

2-Il a amélioré la productivité.

3-Il réduit les exigences technologie d’exploitations des travailleurs.
4-Il est capable de travailler dans un environnement dangereux.

7
2. Robots manipulateurs de service aux humains « Robot Chirurgical » :
En technique médicale, les robots chirurgicaux occupent une place toujours plus importante
et appartiennent principalement aux robots médicaux. Structure Ils disposent souvent d’une
structure similaire ou de composants connexes. On trouve en règle générale une unité de
commande et un manipulateur, celui-ci servant de bras au robot et comprenant des
segments constitués d’articulations, de capteurs, de systèmes d’entraînement et d’un
effecteur. Ce dernier est considéré comme le lien entre le robot chirurgical et son
environnement, car il établit le contact avec le corps humain — et il prend par exemple la
forme d’un préhenseur. La commande du robot chirurgical relie les technologies qui le
composent à l’utilisateur, elle est donc l’interface entre la technologie et l’homme. Dans le
cadre des interventions chirurgicales, l’opérateur travaille activement avec le robot tout en
gardant le contrôle sur le bras du robot. Le mouvement ou l’actionnement du joystick, de la
console ou de tout autre élément de commande similaire est traduit par le robot chirurgical
et son logiciel intelligent avant d’être exécuté. On parle ici de commande télémanipulée.

7
3. Robots manipulateurs de service aux équipements :
Les robots peuvent également s’avérer utiles dans le domaine de l’aviation. En effet,
"Skywash" (Putzmeister Werke, Germany) peut diminuer par un facteur de 2 le
temps de lavage d’un avion. Skywash intègre toutes les composantes d’un système
robotique avancé : préprogrammation des mouvements à partir d’un modèle CAO
de l’avion, localisation automatique des objets par des capteurs 3- D, un
asservissement de mouvement par des capteurs tactiles, une architecture fortement
redondante (11 ddl) installée sur une base mobile et une sécurité de
fonctionnement maximale. Le manipulateur agit sous la supervision d’un être
humain.

7
Chapitre 02 : Analyse fonctionnelle et Etude qualité du projet.

Dans ce chapitre on va commencer par une

étude des besoins clientèles dans tout ce qui
concerne les bras manipulateurs en essayant
de les satisfaire en utilisant les outils de
l’analyse fonctionnelle et on va finir par une
étude qualité de notre projet.

A. L’analyse fonctionnelle :
L’analyse fonctionnelle donc est une démarche qui consiste à rechercher et à
caractériser les fonctions offertes par un produit pour satisfaire les besoins de son
utilisateur. La démarche est généralement conduite en mode projet et peut être
utilisée pour créer (conception) ou améliorer (ré-conception) un produit. Cela
laisse comprendre que l’analyse fonctionnelle s’adresse, non pas aux utilisateurs
(clients), mais dans l’absolu aux concepteurs. L’analyse fonctionnelle n’a de sens
que si elle est menée au début d’un projet. Elle permet d’éviter certains pièges
classiques de la conception (aveuglement, manque d’objectivité, mauvaise
gestion de priorités).

9
L'analyse fonctionnelle vise à exprimer le besoin (les bras robotiques) en
termes de services attendus plutôt qu'en terme de solution. C'est une étape
indispensable pour permettre la déclinaison des objectifs en un organigramme
des tâches qui réponde aux attentes du client.
L'analyse fonctionnelle consiste à :

Nous allons par la suite de travail chercher toutes les fonctions soient
principales ou secondaire forment notre produit, on se basant sur des méthodes et
outils d’essayer d’ordonnancer ces fonctions en termes d’importance et de
priorité, et par spécifications des caractéristique et rôle de chaque détail, en
suivant un ordre de la générale vers le plus détailler, convergeant vers une
valorisation Cette approche structurelle et matérielle n'a donc pas de valeur

9
 formative pérenne. L'analyse fonctionnelle fournit une méthode technique
et
pédagogique qui s'inscrit dans une démarche rationnelle de construction des
savoirs et des savoirs faire. Elle apporte des repères suffisants pour permettre
d'analyser, choisir et utiliser un équipement, quel qu'il soit et quelles que soient
les évolutions technologiques prévisibles ou non.

1) Analyse de besoin :

Avant de se lancer dans la conception, il convient de bien identifier et formaliser

les objectifs du notre projet, cette phase est essentielle, car il fixe la direction de
travail, pour faciliter cette tâche, il existe un outil pratique afin d’expliciter les
besoins plus aisément : C’est la bête à cornes ce diagramme simple d’utilisation
sert de guide pour mener une analyse fonctionnelle de besoin. Cet outil dans la
première étape de la méthode d’analyse fonctionnelle, il a pour objectif de
représenter graphiquement l’expression du besoin à travers 3 questions simples.
A qui rend-il service : client ou utilisateur visé.
Sur quoi agît- il : élément sur lesquels agit le sujet, la matière d’œuvre (un objet).
Dans quel but : besoin principal à satisfaire (déplacer un objet)
Les réponses à ces trois questions aboutissent à un énoncé du besoin, qui doit être
rédigé de la façon suivante :
Le produit rend service au client en agissant sur un objet d’œuvre pour satisfaire
le besoin.
Le diagramme bête à cornes de notre projet sera comme suit :

9
2) Modélisation systématique :
a) Méthode SADT :
La modélisation systémique, issue de la SADT permet de donner une
représentation graphique qui permet de mettre en évidence toutes les
informations relatives à notre projet. On représente un système SADT par

une « boîte » à l’intérieur de laquelle on inscrit la « fonction globale » du système.

Les entrées sont de deux types :
A/ Le flux matière d’œuvre qui est modifié par la fonction
B/ Les données de contrôle qui déclenchent, régulent ou contraignent le
déroulement de la fonction. On a pris l’habitude de les classer en quatre
catégories :
- C : Données de configuration.
- R : Données de réglage.
- E : Données d’exploitation.
- W : Contraintes liées à l’énergie.
La méthode SADT de notre projet :

9
La fonction principale de notre projet et déplacer un objet dans un positon
initiale vers un positon finale à l’aide des donner de contrôle qui sont l’énergie et
partir de programmation et le choix de l’utilisateur.

b) Analyse Descendent
Cette méthode permet de réaliser la description d’un système technique
de façon structurée et hiérarchisée. Elle s’appuie sur une représentation
graphique qui met en évidence l’organisation fonctionnelle et structurelle du
système en allant du plus général au plus détaillé.

9
La première sous système en activer la bras robotique avec une boutons la
deuxième sous système en traiter les donner à l’aide dans carte Arduino en
respecter le sens choisi par l’utilisateur la 3eme sous système en gérer l’énergie
selon les composantes sélectionner par la carte Arduino et l’dernière sous
système c’est dépecer l’objet dans une position initiale vers un positon finale.
c) Diagramme de pieuvre :
Dans cette partie en fait l’analyse fonctionnelle externe de notre projet, cette
étape va permettre de traduire le besoin par des fonctions à réaliser. Ces
dernières appelées fonctions de service peuvent être des fonctions principales
(FP) ou bien des fonctions contraintes (FC). En formulées toutes les fonctions,
et en identifiées grâce à un outil graphique appelé diagramme Pieuvre. Ce
graphe permet de visualiser les relations du produit avec les éléments réels du
milieu extérieur.
Les fonctions principale (FP), sont toutes les fonctions de service qui met
en relation deux (ou plus) éléments du milieu extérieur via le produit. C’est une
fonction qui justifie la création du produit.

Les fonctions contraintes (FC), sont toutes les fonctions qui limitent la
liberté du concepteur. C’est une fonction qui met en relation le produit avec un
seul élément du milieu extérieur.
9
 3)

Diagramme de FAST :
Un diagramme FAST présente une traduction rigoureuse de chacune des
fonctions de service en fonction(s) technique(s), puis matériellement en
solution(s) constructive(s). Il se construit de gauche à droite, dans une logique du

9
 pourquoi au comment. Grâce à sa culture technique et scientifique,
l'ingénieur
développe les fonctions de service du produit en fonctions techniques. Il choisit
des solutions pour construire finalement le produit. Il constitue alors un ensemble
de données essentielles permettant d'avoir une bonne connaissance d'un produit
complexe et ainsi de pouvoir améliorer la solution proposée.
 Fonctions de service :
Les fonctions de service constituent une relation entre le système et le milieu
extérieur, elles traduisent l'action attendue ou réalisée par le produit pour
répondre à un élément du besoin d'un utilisateur donné. Il faut souvent plusieurs
fonctions de service pour répondre à un besoin. Dans une étude donnée, leur
énumération et leur formulation qualitative et quantitative résultent de l'analyse
du besoin à satisfaire et le décrivent d'une manière nécessaire et suffisante.
Il existe deux types de fonctions de service :
• les fonctions principales, correspondant au service rendu par le système
pour répondre aux besoins.
• les fonctions contraintes, traduisant des réactions, des résistances ou des
adaptations à des éléments du milieu extérieur.
 Fonctions techniques :
Les fonctions techniques sont internes au produit, elles sont choisies par le
constructeur dans le cadre d'une solution, pour assurer une fonction de service.

9
9
Chapitre 03

Modélisation et conception du bras manipulateur.

Dans ce chapitre on va réaliser l’architecture de bras

manipulateur on abordera les différentes pièces mécaniques
et leurs assemblages on donnera également des notions
théoriques qui nous aiderons à l’aboutissement de la
modélisation de notre système.

10
Introduction :
Pour développer une stratégie de commande performante pour notre bras
robotique (manipulateur), il est impératif de connaître la cinématique et la
dynamique du bras considéré. Et comme les bras manipulateurs sont des
systèmes mécaniques poly articulé fortement non linéaires, d'une dynamique
qui peut être mal définis, ils ont des paramètres variables et sont soumis à
des perturbations externes. Pour pouvoir faire exécuter une action où une
tâche au bras manipulateur, il est nécessaire de modéliser ce système multi
variable pour positionner les différents axes. La modélisation de ces systèmes
relève très souvent d'une approximation des phénomènes physiques mis en
jeu, c'est à partir de cette représentation approximative que l'on souhaite
construire une commande pour le système réel, cette commande doit être
alors robuste dans le sens où elle devra assurer une faible sensibilité aux
incertitudes des paramètres, à leurs variations et aux perturbations externes.
Les erreurs de modélisation, les incertitudes sur l'estimation des paramètres
physiques ainsi que les différentes perturbations externes influent beaucoup
sur la qualité du contrôle. Tous ces facteurs doivent être pris en compte lors
de la modélisation et de l'élaboration de la loi de commande pour préserver
la qualité et la précision des tâches auxquelles est destiné le bras. En effet la
majorité des tâches confiées aux bras sont délicates et exigent une très
grande précision sous des trajectoires précisé et rapides. Dans ce cas le type
de commande nécessaire est la commande par découplage non linéaire, cette
méthode qui est considérée comme la solution théorique idéale pour la
commande de ce type des bras.

10
 1. Modélisation de système :
L’une des premières étapes dans la réalisation de notre projet consiste à définir le
mouvement et le mécanisme général de notre bras robotique. Dans cette partie, on
présentera l’architecture mécanique générale du bras manipulateur en disposer des
modèles possibles selon les objectifs, les contraintes de la tâche et les performances
recherchées : modèles géométriques, cinématiques et dynamiques. L'obtention de ses
différents modèles n'est pas aisée, la difficulté variant selon la complexité de la
cinématique de la chaine articulée de notre bras robotique. La conception et la commande
des robots nécessitent le calcul de certains modèles mathématiques, tels que : les modèles
de transformation entre l'espace opérationnel (dans lequel est définie la situation de
l'organe terminal) et l'espace articulaire (dans lequel est définie la configuration du robot).
On distingue :

 Les modèles géométriques direct et inverse qui expriment la situation de l'organe

terminal en fonction des variables articulaires du mécanisme et inversement.

 Les modèles cinématiques direct et inverse qui expriment la vitesse de l'organe terminal
en fonction des vitesses articulaires et inversement.

 Les modèles dynamiques définissant les équations du mouvement du robot, qui

permettent d'établir les relations entre les couples ou forces exercées par les actionneurs
et les positions, vitesses et accélérations des articulations.

1. Modèle géométrique :
Il permet de déterminer la configuration (position, orientation) de l'effecteur « la
pince » de notre bras robotique en fonction de la configuration de ses liaisons, La
modélisation de bras de façon systématique et automatique exige une méthode
adéquate pour la description de leur morphologie. On distingue entre deux types
des modèles géométriques directs (MGD) et inverse (MGI).

a) Modèle géométrique direct (MGD) :

Le modèle géométrique d’un mécanisme regroupe les contraintes
géométriques qui doivent être respectées par les variables articulaires afin
d’établir la relation entre la configuration du mécanisme définie dans l’espace
des coordonnées généralisées et la configuration du mécanisme décrite dans le
repère cartésien.
Le modèle géométrique direct est unique et est donne sous forme d'équations
explicites

10
Calcul du MGD :
Mise en place des repères :
Pour calculer le MGD de notre système, on suppose que les
segments du bras robot sont parfaitement rigides et les articulations
mécaniques sont parfaites, il existe plusieurs méthodes pour
déterminer le MGD, la plus répandue a notre système est celle de
Denavit-Hartenberg.
𝐿𝑖 : Longueur du segment i.
hi : hauteur de segments deux bras. 
i La position angulaire de l'articulation i.
: l’angle de rotation de système.
Pour réaliser la matrice des passages de repère R0 au repère R4 en
places tout les repère correspondent aux articulations de systèmes,
premièrement en place les axes Zi entre les corps i et i-1, pour place
les Xi en porté le perpendiculaire commun des axes Zi et Zi+1.

10
10
10
10
10
Conclusion :
Dans ce chapitre nous avons exposé les différents modèles utilisés pour
décrire les mouvements des articulations d’un bras manipulateur, dans le but
est de fournir les équations mathématiques qui permettent de programmer,
commander et exécuter les tâches désirées. Ceci est réalisé en fonction du
modèle géométrique, cinématique et dynamique, afin de pouvoir faire des
études de simulations concernant quelques commandes appliquées à ces
types de robots manipulateurs, ce qui permet à nous de faire une conception
de bras selon la modélisation désirées. La phase de la conception est une
étape nécessaire pour tester le fonctionnement d’un tel système, après avoir
simuler notre bras nous avons convaincu et nous nous somme sure que ça va
marcher très bien pendant la phase de réalisation

10
 C h a p i t r e 4   : Commande du Bras
manipulateur.
A- Les composants électroniques de système :
 Carte arduino uno

 La carte Arduino UNO est une carte électronique

de prototypage rapide sur laquelle on peut
raccorder des capteurs (entrées) et des
actionneurs (sorties). Elle est constituée de
plusieurs composants électroniques dont le
principal est un microcontrôleur permettant de
stocker et d'exécuter un programme
informatique.
 Cette carte permet de réaliser la fonction
TRAITER l'information.
Caractéristiques principales:
 Alimentation:
    - via port USB ou
    - 7 à 12 V sur connecteur alim 5,5 x 2,1 mm
 Microcontrôleur: ATMega328
 Mémoire flash: 32 kB
 Mémoire SRAM: 2 kB
 Mémoire EEPROM: 1 kB
 Interfaces:
- 14 broches d'E/S dont 6 PWM
- 6 entrées analogiques 10 bits
- Bus série, I2C et SPI
 Intensité par E/S: 40 mA
 Cadencement: 16 MHz
 Gestion des interruptions
 Fiche USB B
 Version: Rev. 3
 Dimensions: 74 x 53 x 15 mm

8
 Servomoteurs :
Dans les articulations de bras en est utilisé des moteurs pas à pas en trouve pas aucun défaut grâce la
structure choisie dans la conception les moteurs sont contrôler les articulations grâce a un système
vielle manivelle sans place le moteur dans l’articulation pour éviter la surcharge de bras mais pour
contrôler la pince en utilise un servomoteur pour minimiser le poids de l’organe de bras afin d’avoir
un bras stable. Le servomoteur intègre dans un même boitier, la mécanique (moteur et engrenage),
et l'électronique, pour la commande et l'asservissement du moteur. La position est définie avec une
limite de débattement d'angle de 180 degrés, mais également disponible en rotation continue.

8
B- Programme de arduino :

8
La fonction void setup () : est une fonction qui exécute une seule fois.
La fonction Void loop () : est une fonction qui exécute infiniment.
Donc maintenant le programme :

#include <Servo.h>

Servo monServo1,monServo2,monServo3;
8
 float a,b,c,d,e,f,i=0,j=0,k=0;

void setup()
{
pinMode(A0,INPUT);
pinMode(A1,INPUT);
pinMode(A2,INPUT);
pinMode(A3,INPUT);
pinMode(A4,INPUT);
pinMode(A5,INPUT);
monServo1.attach(5);
monServo2.attach(6);
monServo3.attach(9);

void loop() {
a=analogRead(A0);
b=analogRead(A1);
c=analogRead(A2);
d=analogRead(A3);
e=analogRead(A4);
f=analogRead(A5);
a=map(a,0,1023,0,1);
b=map(b,0,1023,0,1);
c=map(c,0,1023,0,1);
d=map(d,0,1023,0,1);
8
 e=map(e,0,1023,0,1);
f=map(f,0,1023,0,1);
if(a==1)
{
i=i+10;
monServo1.write(i);
}
if(b==1){
i=i-10;
monServo1.write(i);
}
if(c==1){
j=j+10;
monServo2.write(j);
}
if(d==1){
j=j-10;
monServo2.write(j);
}
if(e==1){
k=k+10;
monServo3.write(j);
}
if(f==1){
k=k-10;
monServo3.write(j);
}
8
delay(1000);

8
8
8