Ecole Nationale Supérieure Année 2019/2020

des Travaux Publics

Deuxième année Cycle Préparatoire

Série N◦ 1 de Physique 3
Introduction au formalisme de Lagrange

Exercice 1 Exercice 3
Chacun des sytèmes représentés sur les figures suivantes Un pendule sphérique m est constitué d’un fil de masse
est dans sa position d’équilibre. Déterminer le nombre négligeable et de longueur ℓ . A l’une des extrémités
de degrés de liberté de chacun de ces systèmes et donner du pendule est fixée une masse m. L’autre extrémité du
les coordonnées généralisées qui décrivent son mouvement. pendule est accrochée à un support fixe.
On supposera que les corps solides (barres et poulies) et
les masses sont en mouvement dans le plan. a) Quel est le nombre de degrés de liberté du
système? Donner les coordonnées généralisées les
θ G θ
plus adaptées permettant de décrire le mouvement
x du pendule.
k k k
b) Calculer les énergies cinétique et potentielle du
système.
a) b)
x c) En déduire le lagrangien du système.
x1 k k θ
k z
k
k C
ϕ
k l
x2 θ
r
c) d) ez r
ψ ey m y
Réponses
Figure a) : 1.D.O.F; figure b) : 2 D.O.F r O
ex
Figure c) : 2 D.O.F; figure d) : 4 D.O.F ϕ

Exercice 2
x
Une particule de masse m peut glisser sans frottement sur Réponses
un rail situé dans le plan vertical et dont la forme est
représentée par la parabole d’équation y = bx2 , où b est a) Le système possède deux degrés de liberté. θ et φ
une constante et x la coordonnée généralisée qui décrit le sont les coordonnées les mieux adaptées pour décrire
mouvement de la particule. le mouvement du pendule
a) Calculer le lagrangien de la particule. Ç 2 å
· ·2
b) T = 21 m ℓ2 θ + ℓ2 φ sin2 θ et U = −mgℓ cos θ
b) Déterminer l’équation du mouvement de la
particule. Ç å
y ·2 ·2
ur c) L =T − U = 1
2m ℓ θ + ℓ2 φ sin2 θ
2
+ mgℓ cos θ
y = bx 2
g

Exercice 4
m On considère un pendule simple constitué d’un fil élastique
de masse négligeable et de longueur variable r (t) portant
O x à l’une de ses extrémités une masse ponctuelle m. A
Réponses l’instant t, le fil exerce une force de rappel de la forme
−
→
( ) ·2 T = −k (r − r0 ) − →
u , où r0 est la longueur du fil à vide et
a) L = 12 m 1 + 4b2 x2 x − mgbx2 −
→u un vecteur unitaire dirigé selon le fil. Le pendule oscille
Å ã
( )·· ·2 dans le plan vertical et sa position est repérée par l’angle
b) 1 + 4b2 x2 x + 2b 2bx + g x = 0 θ par rapport à la verticale.

Formalisme de Lagrange ENSTP, Physique 3 - Série 1 - S-A. Berroudji 1/3

 a) Quel est le nombre de degrés de liberté du sytème. a) Déterminer les expressions des forces généralisées
Justifier. Fθ1 et Fθ2 associées respectivement aux coordonnées
θ1 et θ2 .
b) Calculer l’énergie cinétique de la masse m.
c) En applicant le formalisme de Lagrange, montrer b) Calculer l’énergie cinétique du sytème.
que les équations différentielles qui régissent le
mouvement du pendule sont données par c) Etablir les équations différentielles du mouvement

 ·· ·2 en θ1 et θ2 .
m r − mr θ = −k (r − r0 ) + mg cos θ
 ·· ·· O
mr2 θ + 2mr r θ = −mgr sin θ
y l1
θ1
O m1

θ r θ2 l2
ur
T m2
Réponses
m
x ∂−
→ ∂−
→
a) Fθ1 = m1 −
→ + m2 −
→
r r1 r2
g · g ·
Réponses u ∂θ1 ∂θ1

a) Deux degrés de liberté. On choisit r et θ comme = − (m1 + m2 ) gℓ1 sin θ1

coordonnées généralisées. ∂−→ ∂−
→
et Fθ2 = m1 −
→ + m2 −
→
r1 r2
Ç å g · g · = −m2 gℓ2 sin θ2
·2 ·2 ∂θ2
|{z}
∂θ2
1 2
b) T = 2 m r + r θ
0

c) If faut calculer les forces généralisées associées à Ç å

·2 ·2 ·2 · ·
chacune des coorsonnées r et θ puis appliquer le b) T = 1
2 m1 ℓ2 1
1 1 + 2 m2
θ ℓ21 θ 1 + ℓ22 θ 2 + 2θ 1 θ 2 ℓ1 ℓ2 cos (θ1 − θ2 )
formalisme de Lagrange.
Ñ é Ñ é
Ç å ( ) d ∂T ∂T d ∂T ∂T
d ∂T ∂T d ∂T ∂T c) · − = Fθ1 et · − = Fθ 2
− = Fr et − = Fθ dt ∂θ1 dt ∂θ2
dt · ∂r dt · ∂θ ∂ θ1 ∂ θ2
∂r ∂θ
avec
→ ∂−
− →
r ∂x ∂y Exercice 6
Fr = F · = Fx + Fy
∂r ∂r ∂r Deux ressorts horizontaux identiques, de longueur au
·· · 2
repos ℓ0 et de raideur k, sont reliés entre eux par
= m r − mr θ = −k (r − r0 ) + mg cos θ
l’une de leurs extrémités en A. Les deux autres
et extrémités sont fixées à un bâti en B1 et B2 de sorte que
OB1 = OB2 = ℓ0 . On accroche au point A un pendule de
→ ∂−
− →
r ∂x ∂y longueur ℓ qui porte à son extrémité une masse ponctuelle
Fθ = F · = Fx + Fy
∂θ ∂θ ∂θ m. A l’équilibre, l’origine O du repère est confondu avec
· · · · le point A. On désigne par x l’abscisse de A et par l’angle
= mr2 θ + 2mr r θ = −mgr sin θ
θ l’écart du pendule par rapport à la verticale.

Exercice 5 a) Ecrire les équations de liaison et donner le nombre

Un pendule double caractérisé par ses deux coordonnées de degrés de liberté du système.
généralisées θ1 et θ2 par rapport à la verticale, décrit un
mouvement dans le plan xOy. Le pendule (1), de longueur
ℓ1 , est attaché en O et porte à son extrémité une masse b) Calculer son lagrangien.
m1 . Le pendule (2), de longueur ℓ2 est attaché en m1 et
porte une masse m2 . c) Etablir les équations de lagrange du système.

Formalisme de Lagrange ENSTP, Physique 3 - Série 1 - S-A. Berroudji 2/3

 Exercice 8
x Une machine d’Atwood comprend deux masses m1 et m2
k k
reliées par une corde de longuer ℓ qui passe sur une poulie,
O A x de rayon R, et de moment d’inertie I par rapport à son
B1 B2 axe, dont la position est repérée par l’angle de rotation θ.
l Les deux masses m1 et m2 sont repérées respectivement
θ par leurs abscisses x1 et x2 .

a) Ecrire les équations des deux contraintes et en

m déduire le nombre de degrés de liberté du système.

Réponses b) Calculer le lagrangien du système

c) En applicant le formalisme de Lagrange, déterminer

a) z = 0; le nombre de degrés de liberté est 2 l’accélération de chaque partie mobile du système
·2 (les deux masses et la poulie).
·2 ··
b) L = 12 mx + 12 mℓ2 θ + mℓxθ − kx2 + mgℓ cos θ
I
·· ·· ·2 +
c) m x + mℓ θ cos θ − mℓθ sin θ + 2kx = 0
·· ·· R θ
et mℓ2 θ + mℓ x cos θ + mgℓ sin θ = 0

Exercice 7 x2
Un cylindre de masse M , de rayon R, et de moment x1
d’inertie I par rapport à son axe, roule vers le bas sans
glisser le long de la ligne de plus grande pente d’un plan m2
incliné faisant un angle α avec l’horizontale. Initialement
le centre C du cylindre est confondu avec l’origine O du m1
repère. A l’instant t, lorsqu’il aura tourné d’un angle θ,
son centre est repéré par son abscisse x.
Exercice 9
a) Calculer le Lagrangien du système. Une particule de masse m glisse sans frottement le long
d’une tige mince et rectiligne faisant un angle θ constant
·· par rapport à la verticale. La tige tourne autour de l’axe
b) Déterminer l’expression de l’accélération x du ·
cylindre. Oz à une vitesse angulaire constante ω = φ

O a) Etablir l’expression du lagrangien du système un

utilisant la coordonnée radiale r (z = r cos θ)
x
b) Montrer que la condition d’équilibre permettant
C d’obtenir une orbite circulaire est donnée par
θ
y g cos θ
r0 =
ω 2 sin2 θ
z
α

Réponses
m
·2 ·2 r
a) L = 12 I θ + 12 M x + M gx sin α avec x = Rθ ez θ r
y
·· g sin α O r
b) x = ey
I r
1+ ex
M R2
x

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