Université Cadi Ayyad Année Universitaire 2013/2014

Faculté des Sciences

Semlalia-Marrakech
Département de Physique

TD de Mécanique Analytique
Série No 1
Parcours Physique Moderne : Equations de Lagrange

Exercice 1 : déplacements virtuels

1. Rappeler ce qu’est un déplacement virtuel et qu’appelle-t-on par le travail virtuel en général ? Que
devient ce travail si le système est statique ou se déplace avec un mouvement uniforme ?
2. Considérons une masse m placée en A et reliée par deux tiges rigides aux points O et B. Les barres
de logueur OA = AB = l sont articulées en A. Le support de l’articulation O est fixe et le patin
articulé en B peut glisser sans frottement le long de l’axe horizontal, figure 1. Les articulations sont
supposées parfaites et les masses des tiges et du patin sont negligeables.

(a) Quel est le nombre de degrés de liberté de ce y

système ?

A
(b) En appliquant le principe de d’Alembert,
quelle force F~ faut-il appliquer au patin pour RO l l RB
mg
que le système reste en équilibre ? θ
O x
F B

(c) Déterminer la valeur de la réaction en B . Figure 1 – Système de treillis.

Exercice 2
On considère une sphère creuse (S) de rayon a Z

dans un repère galiléen R(O, xyz). Une bille suppo-

sée ponctuelle de masse m est astreinte à se déplacer
sans frottement à l’intérieur de la sphère, figure 2
u
1. Quelles sont les contraintes sur le mouvement r

θ M
de m ? En déduire le nombre de degré de li- u ϕ

berté de la bille. r
u
Y
O θ
ρ
2. Calculer les composantes des forces générali- ϕ
sées.
3. Calculer les composantes de l’accélération gé-
néralisée. En déduire les équations du mouve- X

ment.
4. Calculer l’énergie cinétique de la bille, en dé-
duire les équations de Lagrange et ensuite les
équations du mouvement.
Figure 2 – Mouvent d’une bille à l’intérieur d’une
5. Quelles sont les équations du mouvement ?
sphère.
Etudier le cas où θ et φ̇ sont constants.

Exercice 3
On considère une perle de masse m qui peut coulisser parfaitement sur un cerceau de rayon R. Le cerceau
est vertical et tourne autour de l’axe vertical avec la fréquence angulaire Ω = φ̇ fixe, figure 3.

1
 1. Relever les contraines sur le mouvement de la z
perle et montrer que la position de la perle est
complètement décrite par la variable θ.
2. Calculer l’énergie cinétque et l’énergie poten- φ M
tielle. En déduire le lagrangien de la perle.
θ R
3. Calculer le moment conjugué p de θ. En dé-
duire que l’expression du hamiltonien peut se O y
mettre sous la forme
P2 x
H(θ, p) = + Ũ (θ).
2mR2
Interpreter les différents termes de Ũ (θ).
4. Déterminer les extremums de Ũ (θ). En dé-
duire les positions d’équilibre et discuter les
Figure 3 – Mouvent d’une perle sur un cerceau.
en fonction de Ω. Quelle sera la trajectoire de
la perle si les conditions initiales sont θ = 0 et
θ̇ = 0.

Exercice 4
Une sphère S1 pleine de rayon a roule sans glisser sur une deuxième sphère S2 de rayon b. A l’instant
t = 0, S1 est située au sommet de S2 , figure 4

1. Cas où S1 reste en contact avec S2 :

z (S1)
(a) Exprimer la condition de roulement sans
glissement. (S2) ψ b
(b) En utilisant le théorème de Koenig, cal-
culer l’énergie cinétique de S1 et l’énergie
θ
potentielle. 1 mg
a
(c) En déduire le lagrangien.
O
(d) Ecrire les équations du mouvement de la x
sphère.
2. Cas où S1 quitte S2 : on considère que S1 peut
perdre le contact avec S2 :
(a) Ecrire la contrainte de contact entre les
deux sphères.
(b) Ecrire le lagrangien. Commenter par rap-
port au lagrangien du cas précédent.
Figure 4 – Roulement d’une sphère sur une autre.
(c) Déterminer l’angle φ au-delà duquel le
contact entre S1 et S2 est rompu.

Exercice 5 : Loi de Snell-Descartes

Dans un espace à deux dimensions (x, z), on considère un milieu matériel d’indice de réfraction n=n(z).
La distance parcourue ds est liée à l’indoce de réfraction par ds = cdt/n, où c est la vitesse de la lumière
dans le vide. L’objectif est de chercher le chemin le minimum du chemin optique (Principe de Fermat).
1. Ecrire l’expression du chemin optique comme une intégrale sur le paramètre z. En utilisant le principe
de moindre action, montrer qu’il existe une intégrale première. En déduire les lois de Snell-Descartes.
2. Ecrire le chemin optique comme une intégrale sur le paramètre x. En utilisant le principe de moindre
action, montrer qu’il existe une intégrale première. En déduire les lois de Snell-Descartes.
3. Trouver la trajectoire lumineuse pour une variation linéaire de l’indice de réfraction n(z) = n0 + λz,
sachant que les conditions initiales sont z(0) = 0 et z ′ (0) = 0.

1. Le moment d’inertie de la sphère plein par rapport à son centre est I = 25 mR2 .

2
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Département de Physique

TD de Mécanique Analytique
Corrigé de la série N˚ 1
Parcours Physique Moderne : Equations de Lagrange

Corrigé de l’exercice 1

RO l mg l RB
θ
O x
F B

Figure 1 – Système de treillis.

1. Voir cours. Quand le système est statique ou il se déplace d’un mouvement uniforme, le travail de
toutes les forces est nul, pas seulement des forces intérieures car la résultante des forces extérieures
est nulle.

2. (a) La masse m se déplace dans un plan. Comme, OM = l, alors elle a un seul dégré de libérté.
Le mouvement de m peut être bien repéré par la variable θ, qui sera utilisée comme coordonnée
généralisée.

(b) On dénombre quatre forces : les réactions normales, puisqu’il n’y a pas de frottement, aux points
O et B R ~ o et R
~ B , le poids m~g et la force F
~ appliquée au point B.
Le principe de d’Alembert stipule que le travail des forces intérieures lors d’un déplacement
virtuel est nul. Considérons le déplacement virtuel δθ et calculons la force généralisée selon cette
coordonnée :
X
Qθ = ~i ∂~ri
F
i
∂θ

où ~ri est le vecteur qui repère le point d’application de la force. Ce qui donne, en utilisant la base
cartésienne
−→
OA = lcosθ~i + lsinθ~j
−−→
OB = 2lcosθ~i

−→ −−→
∂ OA ~ ∂ OB
Qθ = −mg~j +F
∂θ ∂θ
= mglcosθ − 2lF sinθ
m~g = −mg~j et F~ = −F~i et sachant que R0 et RB ne travaillent pas le déplacement leur est
perpendiculaire. Or le principe de d’Alembert donne
mg
Qθ δθ = 0 =⇒ F = cotθ
2
donc pour cette valeur, le système sera statique.

1
 (c) Pour déterminer la valeur de la réaction en B R ~ B , il suffit de prendre comme déplacement virtuel
du point B un cerle de rayon 2lcosθ avec θ constant. Ainsi, F ~ ne travaille pas, de même pour
~ ~
R0 . Les deux forces qui travaillent sont le poids et RB . Dans cette configuration, les vecteurs
(~i, ~j) deviennent mobiles. Soit R0 le référentiel par rapport auquel on effectue cette rotation
et soit (~i0 , ~j0 , ~k0 ) la base orthonormée liée à R0 . Repérons la rotation par l’angle ψ telle que
d d
ψ = (~i,~i0 ) = (~j, ~j0 ), ce qui donne d~i/dψ = ~j et d~j/dψ = −~i et ψ̇ = constante.
Calculons la coordonnée généralisée associée à ψ
−→ −−→
∂ OA ∂ OB
Qψ = · m~g + · (RB~j)
∂ψ ∂ψ
= l(cosθ~j − sinθ~i) · (−mg~j0 ) + 2lcosθ~j · (RB~j)
= −mgl(cosθcosψ − sinθsinψ) + 2lRB cosθ
= −mglcos(θ − ψ) + 2lRB cosθ.

Or comme ψ̈ = 0, cela implique que le module de la vitesse par rapport à R0 de tous les points
du treillis est constant et comme le mouvement est circulaire alors l’accélération par rapport à
V2 VB2
R0 est centrale ~γA = lA ~nA et ~γB = 2lcosθ ~nB ce qui implique que l’accélération généralisée selon
ψ est donnée par
−→ −−→
∂ OA ∂ OB
Aψ = · ~γA + · ~γB = 0
∂ψ ∂ψ
−→ −→ −−→ −−→ −→ −−→
puisque ~nA = OA/kOAk et ~nB = OB/kOBk, d’une part, et OA ⊥ ~nA et OB ⊥ ~nB , d’autre part.
Le principe de d’Alembert Qψ δψ = Aψ δψ = 0 permet d’écrire

mgcos(θ − ψ)
Qψ = 0 =⇒ RB =
2cosθ
et cette relation est valable quelque soit la valeur de ψ et donc en particulier pour ψ = 0 qui nous
ramène à la situation du treillis statique
mg
RB = .
2

1 Corrigé de l’exercice 2

ur

θ M
uϕ
r Y
O uθ
ρ
ϕ

Figure 2 – Mouvent d’une bille à l’intérieur d’une sphère.

En raison de la symétrie sphérique du problème, nous allons utiliser les coordonnées sphériques (r, θ, ϕ).
Soit (~er , ~eθ , ~eϕ ) la base sphérique. Rappelons que les vecteurs de la base sont en rotation dans le repère

2
 ~ = θ̇~eϕ + ϕ̇~k, ~k étant le vecteur selon Oz de la base
R(O, xyz), qui est galiléen, avec le vecteur de rotation Ω
cartésienne. Rappelons aussi que
d~ei ~ ∧ ~ei
= Ω
dt
~ei étant l’un des vecteurs de la base sphérique.
1. La position de m est repérée dans le système de coordonnées sphériques par trois coordonnées,
−−→
OM = r. Comme, m doit se déplacer à l’intérieur de la sphère, alors le nombre de degré de liberté
de m est 2. Ainsi seules θ et ϕ décrivent complètement le mouvement de m.
2. La vitesse de m est
d
~v = (a~er )
dt
= aΩ~ ∧ ~er
= a(θ̇~eθ + ϕ̇sinθ~eϕ )

l’énergie cinétique est alors

1 1
T = mv 2 = ma2 (θ̇ 2 + sinθ 2 ϕ̇2 ).
2 2
Les forces qui sont appliquées à m sont son poids m~g = −mg~k et la réaction normale de la sphère
~ = −N~er , puisqu’il n y a pas de frottement.
N
Comme nous utilisons deux coordonnées généralisées que sont θ et ϕ, nous avons
−−→ −−→
∂ OM ∂ OM
Qθ = (−mg~k) · + (−N~er ) ·
∂θ ∂θ
∂~er
= −mg(a~k − N~er ) ·
∂θ
~
= −mg(ak − N~er ) · (~eϕ ∧ ~er )
= −mg(a~k − N~er ) · ~eθ
= +mgasinθ

et
−−→ −−→
∂ OM ∂ OM
Qϕ = (−mg~k) · + (−N~er ) ·
∂ϕ ∂ϕ
∂~er
= −mg(a~k − N~er ) ·
∂ϕ
= −mg(a~k − N~er ) · (~k ∧ ~er )
= −mgsinθ(r~k − N~er ) · ~eϕ
= 0

3. Calculons d’abord les différentes dérivées de l’énergie cinétique

∂T
= ma2 sinθcosθ
∂θ
∂T d ∂T
= ma2 θ̇ =⇒ = ma2 θ̈
∂ θ̇ dt ∂ θ̇
∂T
= 0
∂ϕ
∂T d ∂T  
= ma2 sin2 θ φ̇ =⇒ = ma2 sin(2θ)θ̇ φ̇ + sin2 θ ϕ̈ .
∂ ϕ̇ dt ∂ ϕ̇
Aussi les équations de Lagrange du système deviennent
( d ∂T ∂T
(
dt ∂ θ̇
− ∂θ = Qθ ma2 θ̈ − 21 ma2 ϕ̇2 sin2θ = mgasinθ
d ∂T ∂T =⇒
dt ∂ ϕ̇ − ∂ϕ = Qϕ sin(2θ)θ̇ ϕ̇ + sin2 θ ϕ̈ = 0 =⇒ ϕ̈ + 2cotg(θ)ϕ̇ = 0(θ 6= π2 )

3
 4. Si θ et ϕ̇ = Ω sont constants, les équations du mouvement deviennent
g
ϕ̇2 =
acosθ
qui n’est valide que si cosθ > 0 =⇒ −π/2 < θ < π/2, ce qui est le cas. Ainsi les équations du
mouvement sont
r
g
ϕ̇ =
acosθ
θ = constante.

Exercice 3
Soit une perle de masse m qui coulisse sans frottement sur un cerceau de rayon R, figure 3.

φ M

θ R

O y

Figure 3 – Mouvent d’une perle sur un cerceau.

1. En raison de la symétrie sphérique du problème, nous utilisons les coordonnées sphériques pour décrire
la position de la perle.
La perle se déplace sur le cerceau alors p
r = R et comme son mouvement dans le plas Oxy est circulaire
de rayon Rsinθ alors ρ = Rsinθ ; ρ = x2 + y 2 . Ainsi, les deux contraintes sur le mouvement de la
perle réduisent le nombre de degrés de liberté à 1. On utilise donc θ comme coordonnée généralisée
du mouvement de la perle.
2. Calculons l’énergie cinétique,
−−→ ~ d~er
OM = R~er =⇒ V = R
dt
~
= RΩ ∧ ~er
= R(ϕ̇~k + θ̇~eϕ ) ∧ ~er
 
= R ϕ̇sinθ~eϕ + θ̇~eθ

ce qui donne pour l’énergie cinétique

1 1  
T = mV 2 = mR2 ϕ̇2 sin2 θ + θ̇ 2
2 2
1  
= mR2 Ω2 sin2 θ + θ̇ 2
2

Calculons l’énergie potentielle. Pour ce faire calculons le travail des forces appliquées à la perle
qui sont son poids m~g = −mg~k et R ~ = −RN ~er . La réaction normale ne travaille pas puisque
~
δW (RN ) = −RN ~er · d~er = 0 puisque ~er ⊥ d~er . Le déplacement élémentaire est
→
− −−→  
dl = dM = Rd~er = RdtΩ ∧ ~er = R dϕ~k + dθ~eϕ ∧ ~er = Rdϕsinθ~eϕ + Rdθ~eθ

4
 ce qui donne pour le travail élémentaire du poids

δW (−m~g ) = −mgRdθ~k · ~eθ = −mgRsin(θ)dθ

=⇒ dV = −δW (−m~g ) = mgRsin(θ)dθ =⇒ V = −mgRcosθ + constante

Rappelons que ~k · ~eϕ = 0 et on prend la constante du potentiel égale à 0 puisqu’elle n’a pas d’effet
sur le mouvement de la perle.
Le lagrangien du système peut s’exprimer ainsi comme
1  
L = T −V = mR2 Ω2 sin2 θ + θ̇ 2 + mgRcosθ.
2
3. Calculons le moment conjugué p de la perle :
∂L
p = pθ = = mR2 θ̇.
∂ θ̇
On note que le moment conjugué n’est d’autre que le moment cinétique de la perle, ce qui est prévu
étant donné que la coordonnée généralisée est un angle. On peut écrire p = I θ̇ avec I = mR2 le
moment d’inertie de la perle par rapport à Oz.
L’expression du Hamiltonien est

H = pθ̇ − L
1  
= I θ̇ 2 − I Ω2 sin2 θ + θ̇ 2 − mgRcosθ
2
1 2 1 2 2
= I θ̇ − IΩ sin θ − mgRcosθ
2 2
p2 1 2 2
= − IΩ sin θ − mgRcosθ
2I 2
2
où le terme p2I peut être identifié à une énergie cinétique de rotation de la perle autour de ~eϕ , ce qui
nous permet d’interpréter le terme restant comme une énergie potentielle effective Ũ (θ). Aussi
p2 1
H = + Ũ (θ) avec Ũ (θ) = − IΩ2 sin2 θ − mgRcosθ
2I 2
4. Cherchons les extremums de Ũ (θ) :

dŨ (θ)
= −IΩ2 sinθcosθ + mgRsinθ
dθ  
= 0 =⇒ −sinθ IΩ2 cosθ − mgR = 0
(
sinθ0 = 0 =⇒ θ0 = 0 puisque θ ∈ [−π/2, π/2]
=⇒
cosθ1 = mgR g g
IΩ2 = RΩ2 =⇒ θ1 = ±arccos RΩ2 .

Cette dernière équations n’a de solution que si

r
g g
≤ 1 =⇒ Ω ≥ Ωc =
RΩ2 R
où Ωc est la pulsation de coupure à partir de laquelle on peut avoir un extremum de Ũ (θ) en dehors
de celui de θ = 0.
Trois approches s’offrent à nous pour étudier la stabilité de l’équilibre. Soit on étudie les mouvements autour
des extremums et selon la nature de la solution on peut déduire si c’est un équilibre stable ou instable
(mouvement sinusoidal : stable sinon instable) ; ou bien calculer la dérivée seconde de Ũ (θ) par rapport à
θ et selon le signe on déduit si c’est un maximum de Ũ (θ) ou bien un minimum ; ou finalement étudier le
signe de la dérivée ce qui donne le sens de variation de Ũ (θ) et par conséquent la nature des extremums.
Calculons la dérivée seconde de Ũ (θ)

d2 Ũ (θ)
= −IΩ2 cos(2θ) + mgRcosθ
dθ 2

5
on en déduit que
d2 Ũ (θ) Ω2c
= mgR − IΩ2 = mR2 Ω2 ( − 1) < 0 =⇒ θ0 = 0 est un maximum
dθ 2 θ0 =0 Ω2
d2 Ũ (θ)
= −2IΩ2 cos2 θ1 + IΩ2 + mgRcosθ1
dθ 2 θ1
= cosθ1 (IΩ2 cosθ1 − 1) + IΩ2 (1 − cos2 θ)
= IΩ2 (1 − cos2 θ) > 0 =⇒ θ1 est un minimum

Pour retrouver la trajectoire de la perle si les conditions initiales sont θ(t = 0) = 0 et θ̇(t = 0) = 0, il suffit
de résoudre l’équation du mouvement autour de θ = 0.
L’équation du mouvement est obtenue en utilisant soit les équations de Lagrange soit les équations de
Hamilton. En faisant usage de ces dernières, on
∂H p
θ̇ = =⇒ θ̇ =
∂p I
∂H 1
ṗ = − =⇒ ṗ = − IΩ2 sin2θ + mgRsinθ
∂θ 2
or en utilisant la première équation on a ṗ = I θ̈, ce qui donne finalement
1
θ̈ + Ω2 sin2θ − Ω2c sinθ = 0
2
où nous avons utilisé Ωc = g/R et I = mR2 . Comme θ → 0 alors sin2θ = 2θ + O(θ 2 ) et sinθ = θ + O(θ 2 ),
2

ce qui donne
θ̈ + (Ω2 − Ω2c )θ = 0
qui est une équation différentielle de second ordre sans second membre
p à coefficients constants dont l’équation
caractérestique 2 2 2 2 2
√ est
2
r +(Ω −Ω
2
√ c2 ) =2 0 ayant comme solutions r = ±i Ω − Ωc car Ω > ΩC . Aussi, la solution
est θ = Ae−i Ω p −Ωc t
+ Bei Ω −Ωc t A et B étant déterminées par les conditions initiales θ(0) = 0 = A + B
et θ̇(0) = 0 = −i Ω − Ω2c (A − B) ce qui donne A = B = 0 et donc la solution se réduit à θ = 0. Ce résultat
2

est bien prévisible puisque la position θ = 0 est une position d’équilibre donc si θ̇ = 0, l’anneau campe sur
sa position d’équilibre.

Corrigé de l’exercice 4
Une sphère S1 pleine de rayon a roule sans glisser sur une deuxième sphère S2 de rayon b. A l’instant t = 0,
S1 est située au sommet de S2 , voir figure ci-dessous. On note par R(O, xyz) muni de la base orthonormée
directe cartésienne (~i, ~j, ~k) et soit C le centre de S1 . I est le point de contact de S1 avec S2 .

z (S1)
RN
(S2) RT ψ
C
a
θ I
b mg
j eρ
O x
i
eϕ

Figure 4 – Roulement d’une sphère sur une autre.

6
1. Cas où S1 reste en contanct avec S2 :
(a) Nous avons deux méthodes pour établir la condition de roulement sans glissement.
(i) Considérons un point M confondu avec le point de contact entre les deux sphères à l’instant
initial. Nous avons roulement sans glissement si la distance parcourue par M à l’instant t est
égale à celle parcourue par I ; ainsi

aψ = bθ.

(ii) La deuxième approche consiste à calculer la vitesse du point de contact I et d’exprimer qu’il
y a roulement sans glissement et donc V ~ (I ∈ S1 ) = V~ (I ∈ S2 ), ce qui donne sachant que S2
est immobile
~ (I ∈ S1 ) = 0
V

−→
Pour la vitesse de I, on décompose OI en passant par C pour faire apparaı̂tre le mouvement
−→ −−→ −→
de I en tant que point de S1 , OI = OC + CI sachant que
−−→
dOC ~c = θ̇~j ∧ −
−→
= V OC = (a + b)θ̇~k ∧ ~eρ
dt R
−→
dCI
= −a(θ̇ + ψ̇)~k ∧ ~eρ
dt R
−−→ −−→
avec ~eρ = OC/kOCk. Comme
−−→ −→
~ (I ∈ S1 ) = dOC dCI
V +
dt R dt R
 
= (a + b)θ̇ − a(θ̇ + ψ̇) ~k ∧ ~eρ
= 0 =⇒ bθ̇ = aψ̇ =⇒ bθ = aψ

puisque θ(0) = ψ(0) = 0. On retrouve ainsi le résultat établi dans la première approche.
(b) Calculons l’énergie cinétique de S1 en utilisant le théorème de Koenig, sachant que le vecteur
~ 1 /R) = (θ̇ + ψ̇)~j et que le moment d’inertie de la sphère par rapport à son centre est
rotation Ω(S
I = 2/5 ma2 ,

IΩ2 1 ma2 1
T = + mVc2 = (θ̇ + ψ̇)2 + m(a + b)θ̇ 2
2 2 5 2
Pour établir l’expression de l’énergie potentielle de S1 , remarquons que les forces qui travaillent
lors d’un déplacement élémentaire sont le poids m~g et R ~ T alors que R
~ N ne travaille pas. On
calculera ainsi le lagrangien en incluant l’énergie potentielle du poids alors que R ~ T interviendra
dans les équations de Lagrange par ses composantes généralisées.  
→
−
Calculons alors le travail de m~g = −mg~k sachant que dl = (a+b)d~eρ avec d~eρ = dθ −sinθ~k + cosθ~i
→
−
δW (m~g ) = −mg~k · dl
= −mg(a + b)~k · d~eρ
 
= −mg(a + b)dθ~k · −sinθ~k + cosθ~i
= +mg(a + b)dθsinθ =⇒ dV = mg(a + b)dθsinθ =⇒ V = −mg(a + b)cosθ + K(= 0)

où la constante d’intégration K est prise égale à 0.

(c) Avant d’établir le lagrangien, notons que le mouvement est plan, ainsi le nombre de coordonnées
pour décrire le mouvement est 2, θ et ψ, comme on a une contrainte, le nombre de degré de
libertés est n = 2 − 1 = 1. Toutefois, on ne peut pas utiliser l’une des deux coordonnées comme
coordonnée généralisée. Ainsi, nous allons utiliser les deux et un multiplicateur de Lagrange pour
utiliser les équations de Lagrange. Le lagrangien sera exprimé ainsi comme L(θ, θ̇, ψ, ψ̇, t) sachant

7
 que θ et ψ sont inter-dépendante.
Le lagrangien est ainsi donné par

L(θ, ψ, θ̇, ψ̇) = T − V

ma2 1
= (θ̇ + ψ̇)2 + m(a + b)2 θ̇ 2 − mg(a + b)cosθ.
5 2

(d) Les équations du mouvement sont données par les équations de Lagrange en tenant compte de
R~ T par ses coordonnées généralisées Qθ et Qψ

d ∂L ∂L
− = Qθ
dt ∂ θ̇ ∂θ
d ∂L ∂L
− = Qψ
dt ∂ ψ̇ ∂ψ

avec
−→
∂ OI ~
Qθ = · RT = ~eϕ · (−RT ~eϕ ) = −RT
∂θ
−→
∂ OI ~
Qψ = · RT = 0
∂ψ
et
 ∂L

 ∂θ = mg(a + b)sinθ

 2
 ∂L
∂ θ̇
= 2ma 2
5 (θ̇ + ψ̇) + m(a + b) θ̇
∂L

 ∂ψ = 0


 ∂L
= 2ma
2

∂ ψ̇ 5 (θ̇ + ψ̇)

ce qui donne pour les équations de Lagrange

2ma2
(θ̈ + ψ̈) + m(a + b)2 θ̈ − mg(a + b)sinθ = −RT
5
2ma2
(θ̈ + ψ̈) = 0
5

(e) Question supplémentaire : En utilisant les multilicateurs de Lagrange calculer RT et retrouver

les équations du mouvement en θ et en ψ.
Nous avons une seule contrainte, nous introduisons ainsi un multiplicateur de Lagrange λ. La
contrainte est aθ δθ + aψ δψ = bδθ − aδψ =⇒ aθ = b et aψ = −a. Les équations de Lagrange
s’expriment en fonction des multiplicateurs de Lagrange par
d ∂L ∂L
− = aθ λ
dt ∂ θ̇ ∂θ
d ∂L ∂L
− = aψ λ
dt ∂ ψ̇ ∂ψ
aθ δθ + aψ δψ = 0

ce qui donne

2ma2
(θ̈ + ψ̈) + m(a + b)2 θ̈ − mg(a + b)sinθ = bλ
5
2ma2
(θ̈ + ψ̈) = −aλ
5
bθ̇ − aψ̇ = 0

8
 en calculant λ à partir de la deuxième équation, λ = −2ma/5 (θ̇ + ψ̇), et en substituant son
expression dans la première équation, on obtient

2ma2 2mab
(θ̈ + ψ̈) + m(a + b)2 θ̈ − mg(a + b)sinθ = − (θ̈ + ψ̈)
5 5
2ma
=⇒ (a + b)(θ̈ + ψ̈) + m(a + b)2 θ̈ − mg(a + b)sinθ = 0
5

et en substituant ψ̈ = b/a θ̈, nous obtenons

7
m(a + b)2 θ̈ = mg(a + b)sinθ
5
5g
=⇒ θ̈ = sinθ
7(a + b)

On en déduit que
b
ψ̈ = θ̈
a
5bg
= sin(π − ψ)
7a(a + b)
5bg
= sin(ψ)
7a(a + b)

où nous avons utilisé que θ + ψ = π. Sachant que

2ma
λ = − (θ̈ + ψ̈)
5  
2ma 5g b 2mg
= − 1+ sinθ = − sinθ
5 7(a + b) a 7

et en comparant les équations de Lagrange exprimées respectivement en fonction des coordonnées

généralisées et en fonction des multiplicateurs de Lagrange, on en déduit −RT = aθ λ =⇒ RT =
b 2mg
7 sinθ. On récapitule les résultats

5g
θ̈ = sinθ
7(a + b)
5bg
ψ̈ = sin(ψ)
7a(a + b)
2mg
RT = b sinθ
7
2. Cas où S1 peut perdre le contact avec S2 :
(a) Comme la sphère S1 peut quitter S2 la distance entre O et C peut varier et diffère de a + b
au moment où S1 quitte S2 alors qu’en amont de ce moment les équations du mouvement sont
identiques à celles établies dans la question précédente avec la contrainte
−−→
kOCk = r = a + b

~c = ṙ~eρ + r θ̇~eϕ . Calculons l’énergie cinétique en utilisant le

(b) La vitesse de C dans ce cas est V
théorème de Koenig

ma2 1
T = (θ̇ + ψ̇)2 + m(ṙ 2 + r 2 θ̇ 2 ).
5 2
alors que l’énergie potentielle reste la même. Le lagrangien est alors

L(r, θ, ψ, ṙ, θ̇, ψ̇) = T − V

ma2 1
= (θ̇ + ψ̇)2 + m(ṙ 2 + r 2 θ̇ 2 ) − mgrcosθ.
5 2

9
 Seule l’énergie potentielle du poids est inclue dans l’expression du Lagrangien. Comme nous
avons cette fois-ci trois coordonnées et deux contraintes les équations de Lagrange sont obtenues
en utilisant deux multiplicateurs de Lagrange λ1 et λ2 comme suit
 −→




d
dt
∂L
∂ ṙ − ∂L
∂r = a1r λ1 + a2r λ2 = ∂ OI
∂r · (−RT ~
eϕ + RN ~eρ ) = RN
 −→
d ∂L
− ∂L
= a1θ λ1 + a2θ λ2 = ∂ OI
∂θ · (−RT ~
eϕ + RN ~eρ ) = −rRT

 dt ∂ θ̇ ∂θ
−→

 OI · (−R ~e + R ~e ) = 0
 d ∂L
− ∂L
= a1ψ λ1 + a2ψ λ2 = ∂∂ψ T ϕ N ρ
dt ∂ ψ̇ ∂ψ

avec δr = 0 =⇒ a1r = 1 et a1θ = a1ψ = 0 et bδθ − aδψ = 0 =⇒ a2r = 0, a2θ = b et a2ψ = −a. Or

∂L
= mr θ̇ 2 − mgcosθ
∂r
∂L
= mṙ
∂ ṙ

ce qui donne pour l’ensemble des équations, en utilisant les resultats de la question précédente

mr̈ − mr θ̇ 2 + mgcosθ = λ1
2ma2
(θ̈ + ψ̈) + mr 2 θ̈ − mgrsinθ = bλ2
5
2ma2
(θ̈ + ψ̈) = −aλ2
5
r = a+b
bθ − aψ = 0

nous avons ainsi cinq inconnues et cinq équations.

Pour retrouver l’angle à partir duquel S1 quite S2 , il suffit de calculer l’expression de RN et de
trouver l’angle pour lequel il n’y a plus de contact c’est à dire RN = 0. Or RN = λ1 et comme
r = a + b =⇒ r̈ = 0 alors −mr θ̇ 2 + mgcosθ = λ1 = RN = 0 ce qui donne
g
θ̇ 2 − cosθ = 0
a+b
or comme pour cet instant les équations établies dans la question précédente sont valables, ce qui
permet d’écrire que
5g 10g
θ̈ = sinθ =⇒ θ̇ 2 = − cosθ + K
7(a + b) 7(a + b)
10g
comme θ̇(0) = 0 et θ(0) = 0 alors K = 7(a+b) ce qui donne finalement

10g g 17 10
(1 − cosθ) − cosθ = 0 =⇒ cosθ =
7(a + b) a+b 7 7
10
cosθ =
17
10
θ = arccos( ) = 54˚.
17

Corrigé de l’exercice 5
Dans un espace à deux dimensions (x, z), on considère un milieu matériel d’indice de réfraction n=n(z).
La distance parcourue ds est liée à l’indice de réfraction par ds = cdt/n, où c est la vitesse de la lumière
dans le vide, voir figure ci-dessous.

10
 Z

θ
z+dz ds= dx2+dz2
z

O
x x+dx X

1. Comme indiqué ci-dessus, si l’on prend un élément de distance dans le plan (x, z) dans un milieu
d’indice de réfraction n = n(z), nous avons
p c n(z) p 2
ds = dx2 + dz 2 = vdt = dt =⇒ dt = dx + dz 2 .
n(z) c
Si l’on définit la quantité
s
Z Z Z Z
B B n(z) p 2 B n(z) dx2 B n(z) p
S = dt = dx + dz 2 = 1 + 2 dz = 1 + x′2 dz
A A c A c dz A c

où x′ = dx/dz et minimiser le chemin optique consiste à minimiser le temps que mettra la lumière
pour parcourir un chemin d’un point A à un point B et donc cela reviendra à minimiser la quantité
S, qui jouera le rôle d’une action. Nous pouvons déduire alors que la fonctionnelle
n(z) √
L = 1 + x′ 2 = L(x′ , z)
c
joue le rôle d’un lagrangien. Notons que z joue le rôle du temps dans le formulation de Lagrange. On
note que L ne dépend pas de x et donc cette dernière est une variable cyclique ce qui implique que
son moment conjugué est une intégrale première

∂L n(z) x′ n(z) dx n(z)

px = ′
= √ = √ = sinθ
∂x c 1+x ′2 c 2
dx + dz 2 c
√
où nous avons utilisé sinθ = dz/ds = dz/ dx2 + dz 2 .
px est une intégrale première implique que n(z)
c sinθ = constante, qui n’est d’autre que la loi de
Snell-Descartes.
2. On reprend le même raisonnement et on trouve en exprimant l’intégrale cette fois-ci en fonction de
dx
Z
n(z) p B
S = 1 + z ′2 dx
A c
√
où x joue le rôle du temps. On note que L = n(z) c 1 + z ′2 = L(z, z ′ ) et ne dépend pas de x et donc
le hamiltonien associé à L est une intégrale première
!
n(z) z ′2 p
H = pz z ′ − L = √ − 1 + z ′2
c 1 + z ′2
n(z) 1
= √
c 1 + z ′2
n(z) 1 n(z) dx2 n(z)
= √ = √ = sinθ = constante.
c 1 + z ′2 c dx2 + dz 2 c
On retrouve ainsi le même resultat que la question précédente.

11
3. Trouver la trajectoire du rayon de lumière consiste à trouver l’équation z = z(x). On a le choix de
partir soit du résultat de la première question ou de celui de la deuxième question.
Prenons le second résultat,

n(z)
H= √ =K
c 1 + z ′2
et la constante K est déterminée à partir de z ′ (x = 0) = 0 et z(x = 0) = 0 ce qui donne, sachant que
n(z) = n0 + λz =⇒ n(0) = n0
n0
K = .
c
Ainsi, nous pouvons écrire
n0 + λz n0
√ =
c 1 + z ′2 c
s
dz λz 2
=⇒ z ′ = = ± (1 + ) − 1.
dx n0

On pose u = 1 + λz/n0 =⇒ du = λdz/n0 =⇒ dz = n0 du/λ. L’équation précédente dévient

n0 p du λ
du = ± u2 − 1dx =⇒ √ = ± dx.
λ 2
u −1 n0

On fait le changement de variable u = costhθ =⇒ du = sinthθdθ et on obtient

 
sinthθ λ λ λ
dθ = ± dx =⇒ θ = ± x + θ0 =⇒ u = arccosth(θ) = arccosth x + θ0
|sinthθ| n0 n0 n0

et on déduit finalement l’expression de z = z(x) par

   
n0 n0 λ
z = (u − 1) = arccosth x + θ0 − 1
λ λ n0

12
Université Cadi Ayyad Année Universitaire 2013/2014
Faculté des Sciences
Semlalia-Marrakech
Département de Physique

TD de Mécanique Analytique
Série N˚ 2
Parcours Physique Moderne : Portrait de phase. Formalisme de Hamilton.

Exercice 1
Une particule de masse m évolue à une dimension x. Elle est soumise à la force
dx
F (x) = −kx − γ , k > 0, γ > 0.
dt
1. Interpréter chacun des termes.
2. En appliquant le PFD, montrer que les équations du mouvement dans l’espace de phases
peuvent se mettre sous la forme matricielle Ė = AE avec E T = (x, p) où (x, p) est la
coordonnée de position et son moment conjugué. Expliciter l’expression de A.
3. Résoudre les équations du mouvement en fonction des directions principales. 1 Noter par
(X , P) les nouvelles coordonnées obtenus Donner une description précise des trajectoires,
de la fréquence d’oscillation et du coefficient d’amortissement.

Exercice 2
Considérons une particule libre évoluant selon une dimension x entre deux murs, séparés par
une distance égale à L, dont le potentiel peut être modélisé comme suit

0 si 0 < x < L
V (x) =
+∞ ailleurs

Tracer le portrait de phase.

Exercice 3
Considérons le potentiel 2
1 6 1 4 1 2
U(x) = x − x + βx .
6 4 2
1. Etudier les points fixes de U(x) en fonction de β et leurs stabilités. Tracer U(x) en fonction
de x et ce selon β.
2. Tracer la position des points fixes en fonction de β et préciser leurs stabilités (Prendre β
en ordonnée et x en abscisse). On suppose qu’il y a une légère force supplémentaire de
dissipation qui stabilise l’état dans un minimum de potentiel.
3. On suppose que β oscille lentement et périodiquement entre βmin = −0.5 et βmax = 0.5.
Discuter l’évolution des positions des points fixes. Commenter.
1. Diagonaliser A, trouver ses vecteurs propres et la matrice de passage P correspondante. Exprimer E dans la base formée
par les vecteurs propres.
2. Ce potentiel peut modéliser une tige métallique de Longeur L tenue verticalement à sa base. Le paramètre β est relié à la
longueur L. x correspond à l’écart entre le sommet de la tige et la verticale.

1
Exercice 4
On étudie classiquement le mouvement d’un électron de masse m et de charge −e soumis à
l’attraction électrostatique d’un noyau de charge +Z e.
Z e2
1. Ecrire le potentiel V (~r) en coordonnées sphériques (r, θ, φ). On posera k = 4πε0
.
2. Ecrire le lagragien L du système en coordonnées sphériques. En déduire le hamiltonien H
du système. Vérfier qu’il est conservé.
3. Soit L le moment cinétique orbital. Calculer les crochets de Poisson de {H, L}. Conclure.
4. On prend φ(t) = Constante, ∀t. Justifier ce choix. Donner le nouveau hamiltonien.
5. Ecrire les équations de Hamilton et identifier une nouvelle constante du mouvement.
6. Montrer qu’un mouvement circulaire et stable est possible. Donner le rayon rc du cercle.

Exercice 5
Soit la transformation linéaire
      
q Q a b q
→ = .
p P c d p

1. A quelle consition cette transformation est canonique dans R2 ?

2. Montrer que ces transformations linéaires forment un sous groupe de GL(2, R) 3

Exercice 6
Considérons la transformation donnée par

q1 = Q1 cosλ + sinλ
mω 2
P, q2 = Q2 cosλ + sinλ
mω 1
P,
p1 = −mωQ2 sinλ + P1 cosλ, p2 = −mωQ1 sinλ + P2 cosλ.

1. Déterminer la fonction génératrice de cette transformation. m, ω et λ sont des constantes.

2. Trouver la nouvelle fonction de Hamilton H(Qi , Pi ).

3. GL(2, R) est l’ensemble des matrices 2×2 à éléments dans R.

2
Université Cadi Ayyad Année Universitaire 2013/2014
Faculté des Sciences
Semlalia-Marrakech
Département de Physique

TD de Mécanique Analytique
Corrigé de la série N˚ 2
Parcours Physique Moderne : Portrait de phase. Formalisme de Hamilton.

Corrigé de l’exercice 1

Une particule de masse m évolue à une dimension x. Elle est soumise à la force
dx
F (x) = −kx − γ , k > 0, γ > 0.
dt
La force dépend d’une seule variable x. Le problème est à une seule dimension.
1. La force se compose de deux termes : le terme −kx est la force de rappel ou élastique,
elle est conservative. Le deuxième terme est −k ẋ = −kv et il correspond à la force de
frottement visqueux, qui est une force dissipative.
2. Pour appliquer le PFD, calculons l’accélération. Soit R(O, xyz) un référentiel galiléen.
Comme le problème est à une dimension alors

V~ = ẋ~i et γ~ = ẍ~i, la force est F

~ = − (kx − γẋ) .

Alors le PFD donne

m~ ~ =⇒ mẍ = −kx − γẋ

γ = F

comme p = mẋ et ṗ = mẍ = −kx − γẋ = −kx − γ mp , on peut écrire

) ! ! !
ẋ = mp ẋ 0 1
m
x
=⇒ =
ṗ = −kx − mγ p ṗ −k − mγ p

ce qui implique que

!
1
0 m
A = .
−k − mγ

3. Chercher les directions principales dans l’espace de phases, revient à chercher les directions
dans lesquelles A est diagonale et donc à diagonaliser la matrice A. Les vecteurs propres
définissent les directions principales. Notons par D la matrice diagonalisée associée à A
!
λ1 0
D = où λi , (i = 1, 2) sont les valeurs propres,
0 λ2

alors ∃ S tel que D = S −1 AS. Notons par V1,2 les vecteurs propres. Soit (X , P)T les coor-
doonées dans la base des vecteurs propres. Alors,
! ! ! ! !
x X Ẋ λ1 0 X
=S et =
p P Ṗ 0 λ2 P

1
 ce qui donne comme solutions
dX
Ẋ = λ1 X =⇒ = λ1 dt =⇒ X (t) = X (0)eλ1 t
X
dP
Ṗ = λ2 P =⇒ = λ2 dt =⇒ P(t) = P(0)eλ2 t .
P

Retrouvons les valeurs propres λi . Pour ce faire, résolvons le polynôme caractéristique

associé à A :
1
−λ m
γ k
det(A − λI) = 0 =⇒ γ = 0 =⇒ λ(λ + )+ =0
−k −λ − m
m m

γ2
dont le descriminant ∆ = m2
− 4 mk et donc
q
2 r
− mγ ± mγ 2 − 4 mk γ γ2 k
λ1,2 = =− ± 2
−
2 2m 4m m
dont les valeurs dépendent du signe de discriminant ∆ que nous allons discuter.

• Les éléments de la matrice de passage S 1 peuvent être calculés en déterminant les

vecteurs propres V1 et V2 que l’on donne sans calcul
√ ! √ !
∆ + mγ − ∆ + mγ
V1 = et V2 =
−2k −2k
√ √ !
∆ + mγ − ∆ + mγ
et pour la matrice de passage S =
−2k −2k
√ γ
√
— ∆ > 0=⇒ γ > 2 km : les racines λ1,2 sont réelles et négatives puisque m
> ∆. Ainsi
les solutions X et P sont
   1
X (t) X (t) λ1
Log = λ1 t =⇒ t = Log
X (0) X (0)
1 λ2
λ2
λ2 Log( XX (0)
(t) λ
)1 Log( XX (0)
(t) λ
)1
P(t) = P(0)e = P(0)e = K X (t) λ1

avec λ2 /λ1 > 1. Rappelons que le portrait de phase donné par P = P(X ) est représenté
dans la base V1,2 des vecteurs propres.
Analyse :
• Comme λ1 et λ1 sont négatives, alors P(t) → 0 et X (t) → 0 quand t → +∞.
• Le rapport λ2 /λ1 > 1 car λ2 < λ1 < 0.
Ainsi le portrait de phase est représenté dans la figure .... .
√ p γ
— ∆ < 0 si γ < 2 km : on pose ∆ = i |∆| = iω =⇒ λ1,2 = − 2m ± iω avec λ1 = λ∗2 avec
γ γ γ γ
X (t) = X (0)e(− 2m +iω)t = |X (0)|eiφ0 e(− 2m +iω)t et P(t) = P(0)e(− 2m −iω)t = |P(0)|eiφ0 e(− 2m −iω)t .

γ
• La partie réelle des λi , − 2m est responsable de l’amortissement alors que la partie
imaginaire l’est pour les oscillations et donc la fréquence d’oscillations est ν = 2π
ω
= √2π .
|∆|

1. Nous aurons besoin de cette matrice s’il fallait réexprimer les solutions dans la base d’origine, c’est à dire réexprimer les
solutions en terme de p = p(x).

2
 Les vecteurs propres sont dans ce cas sont
! p ! ! p !
γ γ
|∆| |∆|
V1 = m +i et V2 = m −i = V1∗
−2k 0 −2k 0

Au lieu de représenter le portrait de phase dans la base des vecteurs propres V1,2 , qui
sont complexes, on choisit de les représenter dans la base formée par les parties réelles
et imaginaires de V1 que l’on note
!
γ
W1 = Re(V1 ) = m
−2k

et
p !
|∆|
W2 = Im(V1 ) = .
0

Ce dernier choix est adopté car X et P sont complexes et P est conjugué de X et donc
γ
le portrait de phase est obtenu en représentant Y2 = Im(X ) = X (0)e− 2m t sin(ωt + φ0 ) en
γ
fonction de Y1 = Re(X1 ) = X (0)e− 2m t cos(ωt + φ0 ) et dont la représentation graphique
est une spirale logarithmique.

Corrigé de l’exercice 2

Pour tracer le portrait de phase, on calcule d’abord le lagrangien, ensuite on détermine le

moment conjugué, un seul degré de liberté puisque le problème est à une dimension, et enfin on
calcule le hamiltonien en fonction de la coordonnée généralisée, x, et de son moment conjugué,
p. Utilisant le fait que le hamiltonien est conservé, on en déduit l’équation de p = p(x).

1. Lagrangien :
si 0 < x < L
La particule est libre alors V (x) = 0. Le module de la vitesse est v = ẋ, ce qui donne pour
l’énergie cinétique T = 21 mẋ 2 et enfin L(x, ẋ) = T − V = 21 mẋ 2 .
si x < 0 ou x > L : V (x) = +∞ et donc cette région est inaccessible à la particule.
2. Moment conjugué
Le moment conjugué est donné par
∂L
p = = mẋ.
∂ẋ
3. Hamiltonien
p2
Le hamiltonien est donné par H(x, p) = pẋ − L = T + V = 21 mẋ 2 = 2m
.
4. Portrait de phase
Nous avons tous les ingrédients pour tracer le portrait de phase. Sachant que H(x, p) ne
dépend pas explicitement du temps, donc c’est une intégrale première. Aussi H(x, p) =
p2
√
E =⇒ 2m = E =⇒ p = ± 2mE. Donc le moment conjugué est une fonction constante
paramétrée par E. Pour une valeur de E, la représentation graphique de p = p(x) est donc

3
 √
une droite d’équation p = + 2mE parallèle à l’axe des abcisses où la particule se déplace
√
de x = 0 vers x = L, et d’aquation p = − 2mE quant la particule se déplace de x = L
vers x = 0.
p

L x

Figure 1 – Portrait de phase de la particule libre. Les différentes courbes correspondent à différentes
valeurs de l’énergie E.

Corrigé de l’exercice 3

Soit le potentiel U(x) = 61 x 6 − 41 x 4 + 21 βx 2 . Rappelons que les points stables sont les positions
d’équilibre du système mécanique décrit par ce potentiel.
1. Les points fixes sont les positions pour lesquelles le potentiel est extremal. Calculons la
dérivée de U(x)
dU(x)
= x 5 − x 3 + βx = x(x 4 − x 2 + β).
dx
La dérivée est nulle pour x = 0 ou x 4 − x 2 + β = 0. Pour ce deuxième terme, posons X = x 2
ce qui donne comme équation X 2 − X + β = 0 dont le descriminant est ∆ = 1 − 4β. Etudions
les positions d’équilibre en fonction du signe de ∆.
— ∆ < 0 =⇒ β > 1/4 : Pas de solution réelle. Le seul point fixe est x = 0. Comme

d2 U(x)
=β>0
dx 2 x=0

alors c’est une position d’équilibre stable.

— ∆ > 0 =⇒ β < 1/4 : alors les solutions en X sont
p
X = x 2 = +1 ± 1 − 4β

ainsi on distingue si
• β > 0, c’est à dire 0 < β < 1/4, il y a 5 points fixes x = −x2 , −x1 , 0, −x1, −x2 avec
r √ r √
1 + 1 − 4β 1 − 1 − 4β
x2 = et x1 = .
2 2
• β < 0, le potentiel a seulement trois points fixes x = −x2 , 0, x2 .

4
Corrigé de l’exercice 4

On étudie classiquement le mouvement d’un électron de masse m et de charge −e soumis à

l’attraction électrostatique d’un noyau de charge +Z e. Les coordonnées sphériques (r, θ, φ) sont
utilisées comme coordonnées généralisées. Le référentiel R dont l’origine est confondue avec le
noyau peut être considéré comme un référantiel galiléen.
1. L’électron est soumis à l’action de l’attraction coulombienne du noyau ainsi

1 −Z e2 k
V (r) = =− .
4πε0 r r

2. Le lagrangien est donné par L(r, θ, φ, ṙ, θ̇, φ̇) = T − V . Calculons T :

−−→  
~ dOM 1  
V (M/R) = = ṙ~
er + r θ̇~ eφ =⇒ T = m ṙ 2 + r 2 θ̇ 2 + r 2 sin2 θ φ̇ 2
eθ + rsinθ φ̇~
dt R 2

et le lagrangien devien
1  2  k
L = m ṙ + r 2 θ̇ 2 + r 2 sin2 θ φ̇ 2 + .
2 r
Pour déduire H(r, θ, φ, pr , pθ , pφ ), calculons d’abord les moments conjugués

∂L
pr = = mṙ
∂ṙ
∂L
pθ = = mr 2 θ̇
∂θ̇
∂L
pφ = = mr 2 sin2 θ φ̇.
∂φ̇
Le hamiltonien s’écrit alors comme suit
p2r p2θ p2φ k
H = T +V = + 2
+ 2
− .
2m 2mr 2
2mr sin θ r
Comme le hamiltonien ne dépend pas explicitement du temps, il est conservé.
~ = ~r ∧ p
3. Soit L le moment cinétique L ~ . On peut utiliser la relation
~
dL ~
~ + ∂L
= {H, L}
dt ∂t
comme L~ ne dépend pas explicitement du temps, alors
~
dL
~ =
{H, L} .
dt
Or on sait que pour une force centrale, ce qui est le cas de cet exercice, le moment de la
force par rapport à l’origine est nul et en utilisant le théorème du moment cinétique on en
déduit que
~
dL ~ =⇒ {H, L}
= 0 ~ = 0.
dt
On en conclut que le moment cinétique orbital est conservé.

5
4. Comme le moment cinétique orbital est conservé, ce qui donne une contrainte sur les
variables décrivant le système et donc les trois variables (r, θ, φ) ne sont pas indépendantes.
Nous utilisons (r, θ) comme coordonnées généralisées. On prend alors φ = Cte ce qui
implique que φ̇ = 0 et pφ = 0 et le nouveau hamiltonien est donné par

p2r p2θ k
H = + 2
− .
2m 2mr r
5. Les équations de Hamilton sont

 ∂H pr

 ṙ = ∂p =⇒ ṙ = m


r
p2
ṗr = − ∂H ∂r
=⇒ ṗr = − mrθ3 + k
r2
 ∂H pθ

 θ̇ = ∂pθ
=⇒ θ̇ = mr 2

 ṗ = − ∂H
θ ∂r
=⇒ ṗθ = 0.

On en déduit que pθ est une intégrale première. Ce qui était prévu étant donné que θ est
une variable cyclique du nouveau hamiltonien.
6. L’équation d’un cercle est donnée par r = Cte = rc . Démontrer que ce mouvement est
possible revient à trouver une solution physique rc des équations de Hamilton. En effet,
r = rc =⇒ ṙ = 0 =⇒ pr = 0 ce qui permet d’écrire, en utilisant les équations de Hamilton,

p2θ k p2θ
− + = 0 =⇒ rc = 0 ou rc =
mrc3 rc2 mk
et l’on retient la deuxième solution. Ce qui montre bien qu’un mouvement circulaire est
possible. Pour démontrer qu’il est stable, il suffit de montrer que le potentiel effectif Ṽ (r) =
p2θ
2mr 2
− kr est minimal pour r = rc . En effet

∂Ṽ (r)
= 0 =⇒ r = rc
∂r
et r < rc Ṽ (r) < 0 et pour r > rc Ṽ (r) > 0 ce qui démontre bien que Ṽ (rc ) est minimale.