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TOME 1:
VIBRATIONS
Rappels de Cours
Problmes poss aux concours dentre aux
Grandes Ecoles Scientifiques
Module : Physique 03
Niveau : 2ime Anne Licence
Prsent par
DEDICACES
Je ddie ce travail en signe de respect et de reconnaissance :
Mes chers parents pour tous les sacrifices qu'ils ont consentis,
pour tous les encouragements ainsi que pour leur soutient moral et
matriel qui m'a permis dachever ce travail.
Je le ddie galement :
Ma trs chre femme et mes chers enfants
Mes chers frres et surs
Mes oncles et tantes
Toute ma famille et mes proches
Sommaire
Avant propos
Nomenclature
Sommaire
TOME 1 : VIBRATIONS
Chapitre 1 : Gnralits sur les oscillations.
38
50
82
Rfrences bibliographiques
Nomenclature
p( t ) Coordonnes gnralises
ET
Ec
Ec
Ep
Lagrangien du systme
Action du systme
Fexe
M exe
Amplitude
Dphasage
T0
Constante de torsion
Moment dinertie
xi
Coordonnes du systme
Vitesse du dplacement
Masse volumique
Longueur du ressort
l0
P0
V0
dx
C ap
Capacit lectrique
Lind
Capacit lectrique
u( t )
Tension dalimentation
f fr
Force de frottement
Coefficient de frottement
Facteur damortissement
Bande passante
Facteur de qualit
~
Z
Impdance
Masse surfacique
Tension de la corde
Tension linaire
Constante de Young
Longueur donde
k0
Vecteur donde
Vitesse de propagation
Coefficient de compressibilit
Avant propos
Ce document a t destin aux tudiants de deuxime anne des filires
scientifiques et techniques des universits et des coles dingnieurs dAlgrie. Il
rpond au programme officiel du module Vibrations et Ondes mcaniques
enseigns en deuxime anne des filires Sciences et techniques et Sciences de la
matire.
Ce manuel contient une srie de problmes lis aux phnomnes de vibrations
et de propagation des ondes mcaniques avec un rappel de cours.
Le manuscrit est divis en deux Tomes, vibrations et ondes mcaniques
rparties en Huit chapitres.
Le premier tome comporte cinq sections. La premire porte sur lutilisation du
formalise de Lagrange pour dcrire les oscillations des systmes physiques. Ltude
des oscillations linaires (de faible amplitude) libres des systmes un degr de libert
est prsente dans le chapitre deux. Le troisime chapitre traite le mouvement amorti
qui prend en compte les forces de frottements de viscosit proportionnelles la vitesse
du mobile. La notion de rsonance consacre aux oscillations forces est prsente au
quatrime chapitre. Le cinquime chapitre traite les vibrations aux plusieurs degrs de
libert. Les analogies entre les systmes lectriques et mcaniques sont prsentes
dans les cinq chapitres.
Le deuxime tome du programme est consacr aux problmes dondes
mcaniques. Cette partie contient trois chapitres. Le premier introduit les gnralits
des phnomnes lis la propagation des ondes mcaniques. Le deuxime chapitre
traite la propagation des ondes mcaniques dans diffrents les solides. Le dernier
chapitre est consacr la propagation des ondes mcaniques dans les fluides.
1
Chapitre 1 : Gnralits sur les oscillations
TOME 1
VIBRATIONS
Chapitre 1:
Gnralits sur les oscillations
2
Chapitre 1 : Gnralits sur les oscillations
Rappels thoriques
La vibration est un phnomne physique oscillatoire dun corps en mouvement
autour de sa position dquilibre.
Parmi les mouvements mcaniques les plus varis, il existe des mouvements qui
se rptent : les battements du cur, le mouvement d'une balanoire, le
mouvement alternatif des pistons d'un moteur explosion. Tous ces
mouvements ont un trait commun : une rptition du mouvement sur un cycle.
Un cycle est une suite ininterrompue de mouvements ou de phnomnes qui se
renouvellent toujours dans le mme ordre. Prenez titre d'exemple le cycle
quatre temps d'un moteur explosion. Un cycle complet comprend quatre
tapes (admission, compression, explosion, chappement) qui se rptent durant
un cycle moteur.
On appelle mouvement priodique un mouvement qui se rpte et dont chaque
cycle se reproduit identiquement. La dure d'un cycle est appele priode.
Un mouvement priodique particulirement intressant dans le domaine de la
mcanique est celui d'un objet qui se dplace de sa position d'quilibre et y
revient en effectuant un mouvement de va-et-vient par rapport cette position.
Ce type de mouvement priodique se nomme oscillation ou mouvement
oscillatoire. Les oscillations d'une masse relie un ressort, le mouvement d'un
pendule ou les vibrations d'un instrument corde sont des exemples de
mouvements oscillatoires.
Tout systme mcanique, incluant les machines industrielles les plus
complexes, peut tre reprsent par des modles forms dun ressort, un
amortisseur et une masse. Le corps humain, souvent qualifi de "belle
mcanique", est dcompos la figure 1.1 en plusieurs sous-systmes "masseressort-amortisseur" reprsentant la tte, les paules, la cage thoracique et les
jambes ou les pieds.
3
Chapitre 1 : Gnralits sur les oscillations
4
Chapitre 1 : Gnralits sur les oscillations
5
Chapitre 1 : Gnralits sur les oscillations
Un systme physique oscillant est repr par la coordonne gnralise p qui est
dfinit par lcart par rapport la position dquilibre stable.
On dfinit q le nombre de degr de libert par le nombre de mouvements
indpendants dun systme physique qui dtermine le nombre dquations
diffrentielles du mouvement.
Lnergie cintique dun systme mcanique scrit sous la forme :
1
Ec mi p i2
n 1 2
Lnergie potentielle dun systme mcanique scrit partir de dveloppement
limit de Taylor sous la forme:
E p
2
1 Ep
Ep Ep(0 )
p 0 p
p
2 p 2
p 0
3
1 Ep
p
6 p 3
2
p 0
p 3 ...
p 0
6
Chapitre 1 : Gnralits sur les oscillations
Il existe deux types dquilibre :
Equilibre stable, reprsent par la figure 6.1 :
Dans ce cas la, La condition ncessaire est que :
2Ep
p 2
p 0
p 0
7
Chapitre 1 : Gnralits sur les oscillations
Le mouvement oscillatoire est dit linaire si cet cart est infinitsimal. A cet
effet lnergie potentielle prend la forme quadratique en fonction de lcart par
rapport la position dquilibre reprsente comme suit:
2
1 Ep
Ep
2 p 2
La constante
2Ep
p 2
p 0
p2
2Ep
F (t )
p 2
p 0
dET
0
dt
F
i mi a i
n 1
8
Chapitre 1 : Gnralits sur les oscillations
On dfinit laction du systme comme la sommation, entre lintervalle du
temps, t 0 , t 1 le long du trajet du systme, de la diffrence entre l'nergie
cintique et l'nergie potentielle.
t1
L(p, p )dt
t0
0,
on obtient
i 1, n
d L
L
(
)
) Fext
dt p i
pi
i 1, n
d L
L
(
)
) M ext
dt p i
pi
i 1, n
9
Chapitre 2 : Mouvement oscillatoire libre un degr de libert
Chapitre 2 :
Mouvement oscillatoire libre un degr de
libert
10
Chapitre 2 : Mouvement oscillatoire libre un degr de libert
Rappels thoriques
Un systme isol oscillant un degr de libert est dtermin par la coordonne
gnralise p qui est lcart par rapport lquilibre stable.
On dfinit loscillation harmonique par lquation diffrentielle suivante :
p( t ) 02 p( t ) 0
O 0 est appele la pulsation propre du systme.
On dfinit la priode propre T0 comme suit :
2
0
La solution de cette quation diffrentielle est de forme sinusodale tel que :
T0
p( t ) A cos( 0 t )
O A reprsente lamplitude des oscillations et est le dphasage. Les constantes A et
sont dtermines par les conditions initiales suivantes :
p( t 0 ) p0
p ( t 0 ) p 0
A- Rponse de la position
B- Rponse de la vitesse
11
Chapitre 2 : Mouvement oscillatoire libre un degr de libert
Il faut signaler que toutes les oscillations de faible amplitude autour de la
position dquilibre peuvent tre assimiles des mouvements linaires et
lnergie potentielle peut sexprimer sous forme quadratique de la coordonne
gnralise p.
En revanche, au-del dune certaine amplitude loscillation devient non linaire.
Quelques exemples dapplications:
Ressort :
om xi
v x i
1
1
mv 2 mx 2
2
2
1 2
kx
2
1 2 1 2
mx kx
2
2
12
Chapitre 2 : Mouvement oscillatoire libre un degr de libert
Lquation de mouvement est de la forme :
d L
L
(
)
0
dt x
x
L
mx
x
L
kx
x
Dou
mx kx 0 mx 02 x 0
k
m
om
y l cos
x l cos
y l sin
Do :
v
x 2 y 2 l
1
1
mv 2 ml 2 2
2
2
13
Chapitre 2 : Mouvement oscillatoire libre un degr de libert
Alors, le Lagrangien du systme scrit :
L Ec E p
1 2 2
ml mgl cos
2
L
L
ml 2
mgl sin
Dou :
ml 2 mgl 0
sin
02 0
g
l
1
J 0 2
2
14
Chapitre 2 : Mouvement oscillatoire libre un degr de libert
Pour lnergie potentielle on a :
Ep
1
k t 2
2
1
1
J 0 2 k t 2
2
2
L
L
J 0
k t
Do :
k
t 0
J0
kt
J0
15
Chapitre 2 : Mouvement oscillatoire libre un degr de libert
16
Chapitre 2 : Mouvement oscillatoire libre un degr de libert
Applications
Problme 1:
Soient les systmes mcaniques suivants :
o Une poulie de masse M, de moment dinertie J, et de rayon R, suspendue au
point O par un ressort de raideur k. Le fil inextensible glisse sur la poulie sans
frottement reli par une masse m, figure 6.2
o Un systme de bras rigidement lis et tournant dans le plan de la figure autour
du point fixe O. A lquilibre le bras L3 est vertical, figure 7.2.
o Un systme hydraulique de forme U constitu de deux tuyaux cylindriques de
sections S1, S3 relis par un autre cylindre de section S2 et de longueur B qui
contient un liquide de masse volumique. Le systme est quivalent un
ressort de raideur ke et de masse Me. A lquilibre le liquide a la hauteur H,
figure 8.2.
17
Chapitre 2 : Mouvement oscillatoire libre un degr de libert
18
Chapitre 2 : Mouvement oscillatoire libre un degr de libert
Solutions :
Figure 6.2:
La figure 6.2-a reprsente ltat dquilibre du systme et la figure 6.2-b
reprsente ltat du systme en mouvement.
Les paramtres, (X01, X02) et (X1, X2) reprsentent respectivement les positions
des masses M et m en tat dquilibre et en mouvement.
En mouvement :
l D X 1 R ( X 2 X 1 )
x1 , x2 sont
dpendants
Le nombre de degr de libert est alors gal 1 qui reprsent par x1.
19
Chapitre 2 : Mouvement oscillatoire libre un degr de libert
Le Lagrangien est :
Lnergie cintique sexprime:
Ec
1
1
1
Mx 12 J12 mx 22
2
2
2
1 2
kx1
2
1
J
1
( M 2 m 2 )x 12 kx12
2
2
R
x1 (
k
M 4m
) x1 0
R2
k
M 4m
) x1 0
x1 02 x1 0
R2
Avec :
02
k
M 4m
J
R2
La priode propre T0 :
TO
2
k
M 4m
J
R2
20
Chapitre 2 : Mouvement oscillatoire libre un degr de libert
Figure 7.2:
x1 , x 2 , x 3 sont
dpendants
2 m x
1
2
i i
i 1
1
1
1
m1l 12 2 m 2 l 22 2 m 3 l 32 2
2
2
2
1 2 2 1 2 2
kl 1 kl 2 m 3 gl 3 cos
2
2
1
2
i 1
1
mi l i2i2 k ( li ) 2 m3 gl 3 cos
2 i 1
21
Chapitre 2 : Mouvement oscillatoire libre un degr de libert
Lquation diffrentielle est de la forme:
d L
L
(
)
0
dt
kl 2 kl 2 mgl 1
( 2 3 1
) 0
m l
02 0
2
i i
i 1
Avec :
02
kl 22 kl 12 mgl 1
3
m l
2
i i
i 1
La priode propre T0 :
TO
2
kl 22 kl12 mgl1
mi li2
i 1
Figure 8.2:
22
Chapitre 2 : Mouvement oscillatoire libre un degr de libert
dpendantes
Donc le nombre de degr de libert est gal a , qui est reprsent par x1.
Le Lagrangien du systme:
A partir de Lnergie cintique, on calcule la masse quivalente du systme:
Ec
1
2
m x
2
i i
i 1
1
M e x 12
2
Do :
2
B S1 S1
2
x 1 hS 1 ( 1 h S S ) M e x 1
2
3
Avec
m hS , m BS , m hS
1
2
2
3
3
1
B S1 S1
)
h S2 S3
1
k e x12
2
F k e x 1 S 1 P S 1 g( x1 x 3 ) S 1 gh( 1
S1
)x1
S3
S1
S3
2m x
1
i 1
2
i i
1
2
k x
2
i i
i 1
1
1
M e x 12 k e x12
2
2
ke
)x 1 0
Me
x1 02 x1 0
23
Chapitre 2 : Mouvement oscillatoire libre un degr de libert
La pulsation propre 0 est gale :
02
ke
Me
S 1 gh( 1
hS 1 ( 1
S1
)
S3
B S1 S1
)
h S2 S3
Problme 2:
On modlise le mouvement dun baffe dune radio par un rsonateur dHELMOTZ,
prsent comme un gaz parfait de pression P0, de volume V0 lquilibre thermique,
enferm dans une enceinte relie par un piston de masse m qui oscille sans frottement
suivant laxe Ox comme le montre la figure (9.2)ci-dessous :
24
Chapitre 2 : Mouvement oscillatoire libre un degr de libert
Solutions :
i 1
Sur : Ox
ma P Frap ma
SP mx
PV c cons tan te
P0 S 2
)x 0
V0 m
x 02 x 0
Problme 3:
Soient les systmes mcaniques constitus par une tige de masse ngligeable, de
longueur l relie par un ressort de raideur k reprsents dans les figures 10.2 : A-B-C
comme suit:
25
Chapitre 2 : Mouvement oscillatoire libre un degr de libert
(A)
(B)
(C)
Pour des petites oscillations, dterminer pour chaque systme de la figure (10.2):
Le Lagrangien.
Lquation diffrentielle du mouvement.
Solutions :
Figure (10.2) :
Systme A :
Pour les faibles oscillations, on a la relation suivante :
x a
26
Chapitre 2 : Mouvement oscillatoire libre un degr de libert
Lnergie cintique :
On calcule le vecteur de position et la vitesse de la masse m :
x l sin
x l cos
V m om
om
y l sin
y l cos
1
1
mVm2 ml 2 2
2
2
1 2
kx mgl cos
2
avec x a
1 2 2 1
ml k ( a ) 2 mgl cos
2
2
ml 2
ka 2 mgl
ml 2
( t ) A cos( 0 t )
Dr Fouad BOUKLI HACENE
27
Chapitre 2 : Mouvement oscillatoire libre un degr de libert
Systme B :
Lnergie cintique
On calcule le vecteur de position et la vitesse de la masse m :
x l sin
x l cos
Vm om
om
y l sin
y l cos
1
1
mV m2 ml 2 2
2
2
1 2
kx mgl cos
2
avec x a
ml 2
ka 2 mgl
ml 2
28
Chapitre 2 : Mouvement oscillatoire libre un degr de libert
La solution gnrale est de la forme:
( t ) A cos( 0 t )
Systme C:
Lnergie cintique
x l sin
x l cos
Vm om
om
y l sin
y l cos
1
1
mV m2 ml 2 2
2
2
1 2
kx
2
1 2 2 1
ml k ( a sin ) 2
2
2
ml 2
29
Chapitre 2 : Mouvement oscillatoire libre un degr de libert
02
ka 2
ml 2
( t ) A cos( 0 t )
Problme 4:
On considre un flau constitu dune tige mtallique de masse ngligeable, de
longueur l portant deux masses m et M, tournant sans frottement autour de son axe au
point fixe O comme le montre la figure 11.2 A lquilibre la barre est horizontale.
Dterminer:
La condition dquilibre et lallongement du ressort.
Le Lagrangien du systme
x( t 0 ) 0 et x( t 0 ) v0
30
Chapitre 2 : Mouvement oscillatoire libre un degr de libert
Application numrique :
On prend : m=M=1Kg, k=20N/m
Solutions :
Le Lagrangien :
On a les dplacements infinitsimaux comme suit :
x1
l
3l
, x 2 x1 , x 2
4
4
sont
dpandants
1
1
1
1
1
3
mx 12 Mx 22 m( l ) 2 M ( l ) 2 avec
2
2
2
4
2
4
x1
l
3l
, x2
4
4
1 l
1
l
k( ) 2 k( ) 2
2 4
2
4
1
1
1
3
l
m( l ) 2 M ( l ) 2 k ( ) 2
2
4
2
4
4
Do :
1 l2 2
l
L ( , )
( 9 M m ) k( ) 2
2 16
4
dt
m 9M
2k
m 9M
et TO
2
2k
m 9M
( t ) A cos( 0 t )
31
Chapitre 2 : Mouvement oscillatoire libre un degr de libert
Problme 5 :
En physique, un pendule de torsion est un dispositif constitu d'une barre horizontale,
de longueur l de moment dinertie J0, fixe un support par l'intermdiaire d'un fil de
torsion. Ce fil d'acier exerce un couple de rappel, proportionnel l'angle de torsion. On
appelle D la constante de torsion du fil. Sur la barre, on positionne deux masselottes
identiques m de faon symtrique comme le montre la figure 12.2.
Solutions :
Le Lagrangien du systme :
Lnergie cintique sexprime:
Ec
1 2
J
2
avec
J J 0 2m
l2
4
32
Chapitre 2 : Mouvement oscillatoire libre un degr de libert
Pour lnergie potentielle on a:
Ep
1
D 2
2
1 2 1
J D 2
2
2
02 0
D
J
( t ) A cos( 0 t )
Problme 6 :
Soit un disque de masse M, de moment dinertie J li par deux ressorts, lun au centre
O, lautre au point A distant de (R/2) du point O se glissant sans frottement suivant
laxe Ox comme le montre la figure 13.2 :
33
Chapitre 2 : Mouvement oscillatoire libre un degr de libert
Solutions :
x ,
sont
dpendants
1 2 1
J Mx 2 avec x R
2
2
34
Chapitre 2 : Mouvement oscillatoire libre un degr de libert
Ep
1
1
R 2
k( x ) 2 k( x
)
2
2
2
1
J
1 13 2
( M 2 ) x 2
kx
2
2 4
R
13
k
4
x0
J
M 2
R
x 02 x 0
Problme 7 :
Soit un systme lectrique (Lind, Cap) en srie reprsent dans la figure 14.2 comme
suit :
Solutions :
Dr Fouad BOUKLI HACENE
35
Chapitre 2 : Mouvement oscillatoire libre un degr de libert
La loi des mailles :
0 Z Lind i( t )
q
0 avec Z Lind jLind
C ap
di( t )
q
0
dt
C ap
1
q( t ) 0
C ap
avec i( t )
dq
dt
1
q( t ) 0
C ap
mx kx( t ) 0
Do :
Lind
q( t )
1
c
ap
m
x( t )
k
1
Lind C ap
36
Chapitre 2 : Mouvement oscillatoire libre un degr de libert
Problmes supplmentaires
Problme 8 :
Dterminer la frquence propre partir de lcrasement x0 du systme de la
suspension.
Problme 9:
Soient deux ressorts de mme raideur k ont une longueur vide l0. La figure 16.2
reprsente une masse m relie leurs extrmits peut glisser sans frottement suivant
laxe Ox
Dterminer:
Le Lagrangien du systme.
37
Chapitre 2 : Mouvement oscillatoire libre un degr de libert
Problme 10:
On considre un gaz ionis, un plasma, form dions et dlectrons ayant une
charge globale nulle. On ngligera les mouvements des ions beaucoup plus
lourds que les lectrons. On suppose que les lectrons ne se dplacent que
paralllement laxe Ox. Au repos, le plasma est homogne et contient n0,
nombre dlectron par unit de volume. On considre une tranche de plasma dx,
les lectrons situs respectivement en position x et x +dx se dplacent par les
quantits s(x, t) et s(x+dx), la figure 17.2:
38
Chapitre 3 : Mouvement amorti un degr de libert
Chapitre 3 :
Mouvement amorti un degr de libert
39
Chapitre 3 : Mouvement amorti un degr de libert
Rappels thoriques
En ralit tous les systmes physiques interagissent avec le milieu environnant. Dans
ce chapitre on doit tenir compte linfluence de la force de frottement visqueuse de type
Avec
2
et 02
k
m
p ( t 0 )
40
Chapitre 3 : Mouvement amorti un degr de libert
rt
r1 r2 r
avec 02 2
41
Chapitre 3 : Mouvement amorti un degr de libert
O A et sont des constantes dterminer par les conditions initiales :
p( t 0 )
p ( t 0 )
Ln
p( t )
p( t T )
Il faut signaler que le systme subit une perte dnergie totale due au travail des
forces de frottement.
dET ( t ) p ( t ) 2 dt dW fr ET W fr 0
42
Chapitre 3 : Mouvement amorti un degr de libert
Applications
Problme 1 :
On dfinit un oscillateur amorti rgi par lquation diffrentielle suivante :
.
mx x kx 0
Solutions :
Lquation du mouvement amorti est de forme :
.
mx x kx 0
x 2x 02 x 0
avec 2
et
k
02
m
43
Chapitre 3 : Mouvement amorti un degr de libert
Lquation diffrentielle du mouvement se transforme en :
r 2 2r 02 0
' ' 2 02 21 0
Avec
02 2 21
cos 0
A
v0
avec
x( t )
v 0 t
e sin t
2
1.37 s
44
Chapitre 3 : Mouvement amorti un degr de libert
Il faut que :
x( t t m )
dx( t )
dt
t tm
0 tm
Arctg
Do :
t m 0.25 s
T
4
Problme 2 :
Soient les systmes mcaniques reprsents dans les figures 5.3 et 6.3 come suit :
rotation
amorti en translation
45
Chapitre 3 : Mouvement amorti un degr de libert
Solutions :
Figure 5.3 :
Le Lagrangien :
Lnergie cintique scrit :
Ec
1
1
mv 2 ml 2 2
2
2
1 2
kx mgl cos
2
avec
l
l
sin
2
2
1 2 2
l
ml k ( ) 2 mgl cos
2
2
dt
ext
2k (
l 2
) mgl
2
0
ml 2
Dou :
2 02 0
Avec
2 , 02
m
2k(
l 2
) mgl
2
ml 2
Figure 6.3 :
Le Lagrangien :
Lnergie cintique on a:
Ec
1
1
mv 2 mx 2
2
2
1 2 1
kx k ( x ) 2
2
2
46
Chapitre 3 : Mouvement amorti un degr de libert
Le Lagrangien scrit alors :
L Ec E p
1 2
mx kx 2
2
dt
ext
2k
x
x0
m
m
Do
x 2x 02 x 0
Avec
2 2k
, 0
m
m
Problme 3 :
On considre un systme mcanique amorti, oscillant autour dun axe passant par O
reprsent par une tige mtallique de longueur l de masse ngligeable relie par un
ressort de constante de raideur k au point l/2 comme le montre la figure 7.3:
47
Chapitre 3 : Mouvement amorti un degr de libert
Rsoudre dans le cas de faible amortissement lquation diffrentielle du
mouvement avec les conditions initiales suivantes :
( t 0 ) 0 ,( t 0 ) 0
Solutions :
Le Lagrangien :
Le systme a un seul degr de libert reprsent par
Lnergie cintique scrit :
Ec
1
1
mv 2 ml 2 2
2
2
1 2
kx
2
avec
l
l
sin
2
2
Le Lagrangien scrit :
L Ec E p
1 2 2 1 l
ml k ( ) 2
2
2 2
dt
ext
l2
4 2 0
m
ml
k
Do :
2 02 0
l2
2 , 02 42
m
ml
k
,A 0
2
0 t
e sin t
48
Chapitre 3 : Mouvement amorti un degr de libert
Problme 4:
Soit une boule de masse m suspendue une tige de longueur l, de masse ngligeable et
plonge dans un liquide. Cette masse est soumise une force de frottement visqueuse
dont le coefficient de frottement est comme le montre la figure 8.3 comme suit :
Solutions :
Le Lagrangien du systme :
Le systme a un seul de gr de libert reprsent par
Lnergie cintique sexprime :
Ec
1 2 2
ml
2
49
Chapitre 3 : Mouvement amorti un degr de libert
2 02 0
Avec
g
2 ,02
m
l
La solution gnrale est :
( t ) Ae t cos( t )
La valeur maximale de max :
2 02 0 2 m
g
max 8.94 N .s / m
l
Le temps :
Ae ( t )
1 t
ln 4
e
0.28 s
4
50
Chapitre 4: Mouvement forc un degr de libert
Chapitre 4 :
Mouvement Oscillatoire forc un degr de
libert
51
Chapitre 4: Mouvement forc un degr de libert
Rappels thoriques
On dfinit une oscillation force, tout systme en mouvement sous laction dune force
extrieure.
On dfinit lquation du mouvement forc en prsence de la force de frottement
comme suit :
p( t ) 2p ( t ) 02 p( t ) f ( t )
Avec
2
et 02
k
m
O f(t) est appele la fonction excitation extrieure. Cette quation est linaire de
second ordre non homogne coefficients constant.
La solution p(t) de lquation diffrentielle qui prsente la rponse du systme
laction extrieure, est la somme de deux thermes :
p( t ) p g ( t ) p p ( t )
O p g ( t ) et p p ( t ) reprsentent respectivement la solution gnrale la solution
particulire.
Il faut signaler quau dbut du mouvement p(t) reprsente le rgime
transitoire. Au fil du temps la solution homogne pg ( t ) devient ngligeable
devant la solution particulire p p ( t ) qui dfinit le rgime permanant. Ainsi,
la solution totale dans ce cas, est de la forme :
p( t ) p p ( t )
La figure 1.4 montre la superposition des deux rgimes :
52
Chapitre 4: Mouvement forc un degr de libert
f0
02 2j
2
En module :
A
f0
( 2 02 ) 2 4 2 2
En phase :
Artg
02
2
53
Chapitre 4: Mouvement forc un degr de libert
Ltude des variations du module de lamplitude se fait par :
dA
d
A-Rponse de lamplitude
B-Rponse de la phase
Figure 2.4 : Rponse du systme en rgime forc
On appelle r la pulsation de rsonance.
On dfinit ainsi :
r
2 1
54
Chapitre 4: Mouvement forc un degr de libert
Applications
Problme 1:
Soit un immeuble A modlis par le systme physique reprsent par une masse m et
un ressort de raideur k subit un mouvement sismique sinusodal damplitude a de
forme x s a cos t reprsent dans la figure 3.4 comme suit:
Solutions :
Le Lagrangien du systme :
Lnergie cintique scrit:
Ec
1
1
mv 2 mx 2
2
2
1
k( x x s )2
2
d L
L
(
)
dt
ext
x( t )
k
a
x( t ) cos t
m
m
55
Chapitre 4: Mouvement forc un degr de libert
Do :
a
x( t ) 02 x( t ) Re e jt
m
avec
k
02
m
4.4:
A( ) lorsque 0
56
Chapitre 4: Mouvement forc un degr de libert
Problme 2 :
Une machine mcanique de masse m est excite par lintermdiaire des supports de
suspension de raideur k et un amortisseur de coefficient de frottement comme le
montre la figure 5.4 :
k
m
et
m 0
A
B
en fonction des
paramtres, 0 et .
On pose la variable suivante :
r
57
Chapitre 4: Mouvement forc un degr de libert
Solutions :
Le mouvement du systme est schmatis dans la figure 6.4 comme suit :
1
mx 2
2
1
k( x y ) 2
2
1
1
mx 2 k ( x y ) 2
2
2
dt x
x
ext
mx( t ) k [ x( t ) y( t )] [ x( t ) y( t )]
Dou :
mx( t ) x( t ) kx( t ) y ( t ) ky( t )
58
Chapitre 4: Mouvement forc un degr de libert
En posant les constantes :
02
k
m
et
m 0
y( t ) B cos t Re Be jt
x( t ) A cos( t ) Re Ae j ( t )
2
( 2 ) 2 02
A
T
0
B
( 2 02 ) 2 ( 2 0 ) 2
En posant la constante :
r
2
( 2r ) 2 1
A
T
B ( r 2 1 ) 2 ( 2r ) 2
59
Chapitre 4: Mouvement forc un degr de libert
Problme 3:
Soit le circuit forme par lassociation parallle R, Lind, Cap et alimente par une source
de courant sinusodale dlivrant un courant dintensit i( t ) i0 2 cos t comme le
montre la figure 8.4 ci-dessous.
60
Chapitre 4: Mouvement forc un degr de libert
Exprimer la tension complexe u aux bornes de lassociation parallle en
fonction de, i0, et des paramtres du circuit.
On pose les constantes suivantes :
02
, x
L ind C ap
0
ap
u
u max
en fonction de x.
Que retrouve t- on ?
jC ap
~
R
jL ind
Z qui
d' o u( t )
1 jR( C ap
1
Lind
61
Chapitre 4: Mouvement forc un degr de libert
Ri 0
u( t )
1 Q 2( x
1 2
)
x
On constate que :
u u max Ri 0
Le schma de la fonction f ( x )
x 1
lorsque
u
u max
comme suit :
f(x)
u
u max
1 Q 2( x
1 2
)
x
x 1 Rsonance
1
1 Q2( x
1 2
)
x
62
Chapitre 4: Mouvement forc un degr de libert
Aprs transformation on obtient la largeur relle de la bande passante devient
alors:
0x
d ' o
1
RC
Problme 4:
On considre un systme de rception radio modlis par un circuit R, Lind, Cap en srie
et aliment par une source de tension sinusodale dintensit u ( t ) u 0 cos t comme
le montre la figure 10.4 ci-dessous.
63
Chapitre 4: Mouvement forc un degr de libert
Solutions :
Le circuit est en srie, on peut le schmatiser comme suit :
C ap
u( t )
~
Z q
u0
R 2 ( L ind
1
)2
C ap
u0
R
1
0
C ap
1
Lind C ap
64
Chapitre 4: Mouvement forc un degr de libert
La figure 11.4 reprsente lallure I0 en fonction de
u0
R 2 ( L ind
1
C ap
)2
On obtient :
2 1
R
L ind
0
L
ind 0
Problme 5:
On dfinit un sismomtre comme un systme physique appel capteur qui comprend
un support et une masse m reli par un ressort et un amortisseur disposs en parallle,
65
Chapitre 4: Mouvement forc un degr de libert
la figure 12.4. La masse, de centre de gravit G, ne peut se dplacer que verticalement.
Le support, le ressort et lamortisseur ont une masse ngligeable.
Partie A :
Le support est immobile par rapport au repre (R0).
Calculer labscisse x0 du centre dinertie de la masse en quilibre.
Ecrire lquation diffrentielle du mouvement de la masse cart de sa position
dquilibre.
Que devient cette quation quand on pose x=x0+X.
On pose les constantes suivantes :
Dr Fouad BOUKLI HACENE
66
Chapitre 4: Mouvement forc un degr de libert
k
, f C avec f c2 4 km .
m
02
x
*
x 0
Calculer et en fonction de et 0.
On donne = 0.5, 0=10 rad/s. A linstant initial, X=1 cm et X 0 .
Dterminer X pour t= 0.2s.
Partie B :
On suppose maintenant que le support est solidaire du carter dune machine anim
dun mouvement sinusodale verticale x1 b sin t par rapport au repre (R0),
comme le montre la figure 13.4. On suppose que b est positif.
x
Avec
x x H sin t
x X C b sin t
67
Chapitre 4: Mouvement forc un degr de libert
Etudier la solution en rgime permanent
X ( t ) B sin( t )
Avec B positif.
Calculer le rapport
et tan en fonction de et
.
b
0
B
1 est infrieur
b
Solutions :
Partie A : Le support est immobile par rapport au repre (R0).
A lquilibre, labscisse x0 scrit comme suit :
Fi 0
x0
i 1
mg
k
( l a )
Dou
d' o
x X
x X
Alors :
mX X kX 0
X
2
2
0
X
0
2
0
68
Chapitre 4: Mouvement forc un degr de libert
2
0
0 .5
2
0
1 )
X ( t ) e
A X
Avec
t B sin
X 0
B
1 2
t )
( A cos
0
2
0
b sin t
( t ) B sin(
t )
( t ) Be
j( t
)
2
b
( 1
( 2
tan
2
1
69
Chapitre 4: Mouvement forc un degr de libert
dB
d
0
1
1 2
si
1
2
1
2
Amortissement faible
Amortissement important
Rsonance
B 0
pour
d ' o
si
2
2
1
7 . 05
Problme 6:
On dfinit le modle dun oscillateur harmonique, figure 14.4, reprsente par une
1 2
masse m place dans un potentiel lastique du type : E p kx
2
Cette masse est soumise une force de frottement visqueuse et dont le coefficient de
frottement est .
70
Chapitre 4: Mouvement forc un degr de libert
Parti A ::
Dans le cas des oscillations libres
Dterminer le Lagrangien du systme.
Etablir lquation du mouvement.
En dduire la solution gnrale avec les conditions initiales suivantes :
x(t=0)=0 et x ( t 0 ) v 0 .
Partie B:
On admet que les frottements existent, la masse m effectue des oscillations forces
sous leffet dune force sinusodale de la forme :
f ( t ) f 0 cos t
On admet que la vitesse du mobile est de forme :
v( t ) v0 cos( t )
tablir lquation du mouvement.
Solutions :
Mode libre :
Le Lagrangien du systme scrit :
Pour lnergie cintique on a :
Ec
1
mx 2
2
Ep
1 2
kx
2
71
Chapitre 4: Mouvement forc un degr de libert
Alors, le lagrangien du systme scrit :
L
1
1
m x 2 kx 2
2
2
Lquation du mouvement :
m x kx 0
x 02 x 0
02
avec
k
m
v0
sin 0 t
0
Mode forc :
Lquation du mouvement scrit sous la forme:
m x x kx f ( t )
Do
x 2 x 02 x
m
k
f(t )
m
avec
02
j ( t )
f0
m
(
02 ) 2 ( 2 ) 2
2 02
r 2 2 2
72
Chapitre 4: Mouvement forc un degr de libert
~
Z lectri R j( Lind
1
)
C ap
R
Lind
1
C ap
Problme 7:
Lorsquun moteur lectrique fonctionne, il prsente des vibrations naturelles quil est
ncessaire damortir pour viter de les transmettre a son chssis. On prvoit donc un
systme de suspension.
Le moteur est assimile au point matriel m de masse m pouvant se dplacer
paralllement laxe vertical Oz. La suspension le reliant au chssis est modlise par
un ressort de longueur vide l0 et de raideur k en parallle avec un amortisseur
73
Chapitre 4: Mouvement forc un degr de libert
Mode B :
Le moteur tant toujours arrt, on lcarte de sa position dquilibre et puis on le
laisse voluer librement.
Dterminer le Lagrangien du systme.
tablir lquation diffrentielle du mouvement vrifie par z(t).
On pose les constantes suivantes :
2
0
et
2m
m
dz ( t )
dt
dE T
. Le systme est il conservatif ?
dt
74
Chapitre 4: Mouvement forc un degr de libert
Mode C :
Le moteur fonctionne, et tout se passe comme sil apparaissait une force
Solutions :
Mode A :
Le systme est en quilibre
La longueur du ressort :
Fi 0
l l0
i1
mg
k
Mode B :
Le systme est en mouvement amorti
Le Lagrangien du systme :
L
1
1
m z 2 kz 2
2
2
Lquation diffrentielle :
d L L
0
dt z
z
m z z kz 0
Dou :
z 2 0 z 02 z 0
Avec 02
m
2m 0
75
Chapitre 4: Mouvement forc un degr de libert
Le systeme a un mouvement oscillatoire amorti.
La solution est de la forme :
z ( t ) Ae 0 t cos( t )
ET ( t )
dET ( t )
z 2 0
dt
Mode C :
Le systme est en mouvement forc
Lquation du mouvement scrit :
m z z kz F ( t )
Do :
z 2 0 z 02 z
F( t )
m
Avec :
02
m
2m 0
t ) R eV 0 e
j( t )
z( t ) j z ( t )
V (t )
2
j ( 1
2
0
2
j t
76
Chapitre 4: Mouvement forc un degr de libert
Le module de la vitesse est de la forme :
F0
m
V0( )
( 2
)2
(1
2
0
2
)2
V 0 ( ) V max
r 0
k1
m
k2
m
F0
2 m 01
F0
)
2 m 02
V max 1 ( 01 )
V max 2 ( 02
V ( 02 ) 01
V ( 01 ) 02
77
Chapitre 4: Mouvement forc un degr de libert
Problmes supplmentaires
Problme 8 :
Soit un disque de masse ngligeable enroul par un fil inextensible et non glissant,
comme le montre la figure 17.4 ci-dessous :
Mode libre :
Dans le cas des oscillations libres
Dterminer le Lagrangien du systme
Etablir lquation diffrentielle du mouvement.
En dduire la pulsation propre
Donner la solution gnrale avec les conditions suivantes :
( t 0 ) 0 , ( t 0 ) 0 .
Mode forc :
On admet que les frottements existent, la masse m1 effectue des oscillations forces
sous leffet dune force sinusodale :
f ( t ) f 0 cos t
Dr Fouad BOUKLI HACENE
78
Chapitre 4: Mouvement forc un degr de libert
Etablir la nouvelle quation du mouvement.
Dterminer le module de la solution permanente de lquation diffrentielle.
Quelle est la frquence pour que le module de lamplitude soit maximum.
Donner la bande passante et le facteur de qualit
amortissements.
Application numrique :
On donne m1=2Kg, m2=1Kg, k=10N/m et =0.1N.s/m. Calculer Q.
Problme 9:
Une machine mcanique tournante constitue des sources de vibrations trs
courantes. De petites irrgularits dans la distribution des masses des parties en
rotation causent des niveaux vibratoires importants. On schmatise une machine
de masse m comportant une masse m0 en rotation une distance R de son
centre. Un guidage sans friction autorise seulement un mouvement dans la
direction x, comme le montre la figure 18.4. On considre la vitesse de rotation
R
constante. On a x R
R sin R t
79
Chapitre 4: Mouvement forc un degr de libert
Ecrire lquation diffrentielle du mouvement.
On pose la variable :
r
Problme 10:
On se propose dtudier le comportement vibratoire de matriaux en caoutchouc afin
de lutiliser dans la construction, reprsent dans la figure 19.4.
Nous assimilons llasticit du matriau celle dun ressort de raideur k et les pertes
nergtiques par frottement celle ayant lieu dans un amortisseur de coefficient. Le
ressort ainsi considrs sont associs en parallle. On nglige le poids du caoutchouc
devant les forces mise en jeu.
Partie A :
On place un bloc de masse m=1t sur le caoutchouc qui se comprime dune distance d.
Aprs une compression supplmentaire, on relche le systme oscill autour de sa
position dquilibre quon le repre par la coordonne y comme le montre la figure
20.4
Dterminer le Lagrangien du systme
Dr Fouad BOUKLI HACENE
80
Chapitre 4: Mouvement forc un degr de libert
Etablir lquation diffrentielle du mouvement de la masse m
Donner la solution gnrale de la solution y(t) sachant que le mouvement a un
mouvement oscillatoire amorti.
Lintervalle de temps, t=0.2s qui spare le premier et le sixime maximum.
correspond la diminution damplitude de 60%.
Dterminer les valeurs de k et .
On refait la mme exprience avec un autre caoutchouc. On trouve
Partie B :
On prend dans cette partie un caoutchouc de caractristiques physiques suivantes :
k=25106N/m et =104Kg/s qui sera utilis dans la construction dun pont dautoroute,
de masse m=12.5t. On assimile leffet du passage des vhicules sur le pont celui
dune force sinusodale F(t) damplitude F0=10kN et de pulsation , applique
perpendiculairement au pont comme le montre la figure 21.4
81
Chapitre 4: Mouvement forc un degr de libert
82
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert
Chapitre 5 :
Mouvement oscillatoire plusieurs degrs
de libert
83
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert
Rappels thoriques
On dfinit les systmes plusieurs degrs de liberts par les systmes qui
ncessitent plusieurs coordonnes indpendantes pour spcifier leurs. Le nombre de
degr de libert dtermine les modes propres.
Il existe deux types de systmes :
Systmes simples plusieurs sous systmes dcoupls comme le montre la
figure 1.5:
i1
1
1
m i x i2
2
2
k
i1
x i2
dt
L
L
0
x 1
x 1
L
L
0
x 2
x 2
m 1 x1 k 1 x 1 0
m 2 x 2 k 2 x 2 0
2
m1
m1
x2 02 x2 0
84
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert
Les deux solutions des sous systmes sont indpendantes de formes :
x 1 ( t ) A cos( 01 t 1 )
x 2 ( t ) B cos( 02 t 2 )
Figure 2.5 : Mouvement oscillatoire dun systme coupl deux degr de libert
Le Lagrangien du systme
Pour lnergie cintique on a scrit comme suit :
2
Ec
2 m x
1
2
i i
i 1
1
1
k ( x1 x 2 ) 2
2
2
k x
2
i i
i 1
Do le Lagrangien scrit :
2
2 m x
1
2
i
i1
1
1
k ( x1 x 2 )2
2
2
k x
i
2
i
i 1
L
0
x 1
L
0
x 2
m x ( k 1 k 2 ) x 1 k 2 x 2 0
1 1
m 2 x2 ( k 1 k 2 ) x 2 k 1 x 1 0
La solution scrit sous la forme dune superposition des deux modes propres,
comme suit :
85
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert
x 1 ( t ) A1 cos( 01 t 1 ) A 2 cos( 02 t 2 )
x 2 ( t ) B 1 cos( 01 t 1 ) B 2 cos( 02 t 2 )
86
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert
Applications
Problme 1 :
Partie1 :
Partie2 :
Les deux sous systmes sont identiques, On pose alors les paramtres suivants :
k1=k2=k et m1=m2=m, et on lance le systme sans vitesses initiales avec les conditions
initiales suivantes: x1(t)=C, x2 (t)= 0.
Etablir les nouvelles quations diffrentielles du mouvement.
En dduire les pulsations propres
Donner les solutions gnrales.
Quelle est la nature du phnomne tudi ?
87
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert
Parie3 :
On impose une force sinusodale extrieure au premier sous systme. De la forme
suivante :
f ( t ) f 0 cos t
Solutions :
Partie1 :
Le nombre de degr de libert du systme est de 2
Le Lagrangien du systme est :
Pour lnergie cintique on a :
Ec
1
1
m1 x12 m2 x22
2
2
1
1
1
k ( x1 x2 )2 k1 x12 k 2 x22
2
2
2
i 1
1
1
1
m i x i2 k ( x 1 x 2 ) 2
2
2
2
x i2
i 1
L
0
x1
L
0
x 2
m x ( k 1 k ) x 1 kx 2 0
1 1
m 2 x2 ( k 2 k ) x 2 kx 1 0
x 2 ( t ) Be
j ( p t )
j ( p t )
88
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert
( m1 2p k1 k ) A kB 0
2
( m2 p k 2 k )B kA 0
Do :
m1 2p k k1
k
m2 2p
k2 k
Avec :
12
k1
m1
22
k2
m2
K2
k2
( k1 k )( k 2 k )
2
2 1
2
p
22
1
2
2
22
1
2
2
( 12 22 ) 2 4 K 2 12 22
( 12 22 ) 2 4 K 2 12 22
Partie 2 :
Les nouvelles quations du mouvement scrivent comme suit :
m x1 2 kx 1 kx 2 0
m x2 2 kx 2 kx 1 0
x 2 ( t ) Be
j ( p t )
j ( p t )
2
( m p 2 k ) B kA 0
89
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert
Dou :
m 2p 2k
m 2p 2k
k
22 p 3
m
x 2 ( t ) B 1 cos( 1 p t ) B 2 cos( 2 p t )
x ( t ) C cos
t cos
t
1
2
2
2p
1p 2 p
x ( t ) C sin 1 p
t sin
t
2
2
2
90
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert
Partie 3 :
Les quations du mouvement scrivent comme suit :
d L
(
)
dt x 1
d
L
(
)
dt x 2
L
0
x1
L
0
x 2
m x1 2 kx 1 kx 2 f ( t ) R e f 0 e
m x2 2 kx 2 kx 1 0
j t
x
(
t
)
x
2
2 p ( t ) Be
j( pt )
j ( p t )
~
~
2
( m p 2 k ) B k A 0
~
~
Avec
A Ae j B B e
f0
k
0
m 2p 2 k
A
(
m 2p 2 k
k
k
m p 2k
2
m p 2k
f0
k
0
B
(
m p 2k
k
2
k
m p 2k
f0
k
( 2
)
m
m
12 p )( 2 22 p )
f0 k
2
12 p
m2
)(
22 p )
2 p
Anti rsonance.
A0
k
quand
m
B cons tan te
Problme 2 :
Partie 1 :
On considre deux circuits lectriques ( R , L ind , C ap ) coupls par une capacit
reprsents par la figure 7.5 comme suit:
91
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert
Partie 2 :
On nglige les rsistances des deux circuits. On prend les nouvelles grandeurs
physiques telles que :
L 1 ind L 2 ind L ind et C 1 ap C 2 ap C ap et 02
1
.
L ind C ap
Solutions :
Partie 1 :
Le nombre de degr de libert est 2 car les deux courants parcourus dans les
deux circuits sont diffrents.
Le Lagrangien du systme est exprim comme suit :
L
i 1
1
1
1
L iind q i2
( q1 q 2 )2
2
2 C ap
2
C
i1
1
iap
q i2
92
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert
Le systme diffrentiel :
1
1
1
)q 1
q2 0
L 1 ind q1 ( C
C
C
1 ap
ap
ap
1
1
1
L 2 ind q2 (
)q 2
q1 0
C 2 ap
C ap
C ap
Partie 2 :
Les nouvelles quations du mouvement :
2
1
L ind q1 C q 1 C q 2 0
ap
ap
2
1
L ind q2
q2
q1 0
C ap
C ap
j( pt )
j ( p t )
2
)A
B 0
( L ind p C
C ap
ap
2
1
( L ap 2p
)B
A 0
C ap
C ap
Do :
( Lind 2p
1 2
1 2
) (
) 0
Cap
Cap
ind
ap
3
2
2 p
L ind C ap
q 2 ( t ) B 1 cos( 1 p t ) B 2 cos( 2 p t )
93
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert
Le systme mcanique quivalent est reprsent par la figure 5.9 comme suit:
Problme 3 :
On a un systme mcanique constitu par trois masses couples par deux ressorts
identiques de constante de raideur k reprsent dans la figure 9.5 comme suit:
Solutions :
Le Lagrangien du systme :
Pour lnergie cintique on a :
Ec
1
1
1
m1 xi21 m2 x 22 m3 x32
2
2
2
1
1
k ( x1 x2 )2 k ( x2 x3 )2
2
2
94
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert
Le Lagrangien sexprime alors :
3
i 1
1
1
1
m i x i2 k ( x 1 x 2 ) 2 k ( x 2 x 3 ) 2
2
2
2
Lquation diffrentielle :
d L
(
)
dt x 1
d
L
(
)
dt x 2
L
0
x1
L
0
x 2
d
L
L
(
)
0
dt x 3
x 3
m x1 kx 1 kx 2 0
2 m x2 2 kx 2 kx 1 kx 3 0
m x3 kx 3 kx 2 0
j ( p t )
j( pt )
j ( p t )
( m 2p k ) A kB 0
2
( 2 m p 2 k ) B kA kC 0
( m 2p k )C kB 0
Dou
( m 2p k )[( m p2 k )2 k 2 ] 0
P 0
0
1
1
0
1
0
95
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert
La solution gnrale est :
cos( 1 p t 1 )
x1 ( t )
x 2 ( t ) P cos( 2 p t 2 )
x ( t )
cos( 3 p t 3 )
Problme 4 :
Sur un arbre OO horizontal et fixe, de masse ngligeable, encastr ses extrmits O
et O, sont fixs trois disques (D1), (D2) et (D3) de centres respectifs O1, O2 et O3 et de
mme moment dinertie J par rapport leur axe commun OO. On dsignera 1(t),
2(t) et 3(t), les angles angulaires de rotation de chacun des trois disques par rapport
leur position de repos, figure 10.5:
Les quatre partis OO1, O1O2, O2O3 et O3Ode larbre ont mme constante de torsion C.
On posera la constante :
02
C
.
J
Rgime libre :
Dterminer le Lagrangien de ce systme.
Etablir les quations diffrentielles du second ordre vrifies par les angles
96
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert
Dterminer pour chaque des trois modes propres, les amplitudes angulaires des
disques D2 et D3 si lamplitude angulaire du disque D1 est A= 1 radian.
Calculer lnergie mcanique totale ET de cette chane de trois disques, pour
chacun des modes propres, en fonction de C et de lamplitude angulaire 10 du
disque D1.
Rgime forc :
On applique au seul disque (D1) un couple moteur de moment sinusodal, de pulsation
rglable et damplitude 0.
( t ) 0 cos( t ) ,
2
)
0
Solutions :
Rgime libre :
Le Lagrangien de ce systme :
Pour lnergie cintique on a :
Ec
1 2 1 2 1 2
J1 J 2 J i 3
2
2
2
1
1
1
1
C ( 1 2 )2 C ( 2 3 )2 C 3 2 C 1 2
2
2
2
2
i 1
1 2 1
1
1
1
J i C ( 1 2 ) 2 C ( 2 3 ) 2 C 3 2 C 1 2
2
2
2
2
2
97
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert
Les quations diffrentielles sont :
d
L
(
)
dt 1
d
L
(
)
dt 2
L
0
1
L
0
2
1 02 ( 2 1 2 ) 0
2 02 ( 2 2 1 3 ) 0
2 ( 2 ) 0
3
0
3
2
d
L
L
(
)
0
dt 3
3
j( pt )
j( pt )
j( pt )
( 2p 2 02 ) A 02 B 0
2
2
2
2
( p 2 0 ) B 0 A 0 C 0
( 2p 2 02 )C 02 B 0
Avec
2p 202
02
02
2p
202
02
02
2p
202
Dou :
( 2 2p 202 )[( 202 2p )2 ( 202 )2 ] 0
2 p 0
3 p 0
1p 0
2 0
2 p 0
p 3p 0
2 1
2 2 1
3 2
2
2 3
2 2 3
98
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert
ET
2 J
1
i 1
2
i
1
1
1
1
C ( 1 2 )2 C ( 2 3 )2 C 3 2 C 12
2
2
2
2
Rgime forc :
Les amplitudes angulaires A1, A2 et A3 :
d
L
L
(
)
M
dt 1
1
i
d
L
L
(
)
0
dt 2
2
d
L
L
(
)
0
dt 3
3
ext
J 1 C 1 C ( 1 2 ) 0 cos( t )
2 02 ( 2 2 1 3 ) 0
2
3 0 ( 2 3 2 ) 0
j t
2 ( t ) A 2 e
( t ) A e j t
3
3
0
(1
A1
C
( 2 X )( 2
A2 0
C (2 2
A3 C
( 2 X )( 2
X )( 3 X )
2 X )( 2
1
X )( 2
1
2 X )
2 X )
2 X )( 2
2 X )
X 2
Problme 5 :
On considre trois pendules simples identiques, de masses m, de longueur l, prsents
dans la figure 11.5. Les masses sont relies entre elles par lintermdiaire de deux
ressorts identiques, de raideur k. A lquilibre, les pendules sont verticaux, les trois
masses sont quidistantes sur une mme, et les ressorts ont leur longueur naturelle. Le
99
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert
systme en mouvement est dfini, linstant t, par les longations angulaires 1, 2, 3
des pendules avec la verticale descendante.
On posera les constantes suivantes :
02
k
m
et 02
g
l
B
A
et
C
A
Solutions :
Le Lagrangien du systme :
Le systme a trois degrs de libert reprsents par : 1, 2, 3.
Lnergie cintique sexprime:
Ec
1 2 2 1 2 2 1 2 2
ml i ml 2 ml 3
2
2
2
100
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert
Pour lnergie potentielle on a :
Ep
1
1
k ( l 1 l 2 )2 k ( l 2 l 3 )2
2
2
mgl cos
i 1
i 1
1
1
1
ml 2 i2 k ( l 1 l 2 ) 2 k ( l 2 l 3 ) 2
2
2
2
mgl
cos i
i1
Lquation diffrentielle :
d
L
(
)
dt 1
d
L
(
)
dt 2
L
0
1
L
0
2
d
L
L
(
)
0
dt 3
3
1 ( 02 02 ) 1 02 2 0
2 ( 02 2 02 ) 2 02 1 02 3 0
3 ( 02 02 ) 3 02 2 0
j( pt )
j( pt )
j( pt )
( 2p 02 02 ) A 02 B 0
2
2
2
2
2
( p 0 2 0 ) B 0 A 0 C 0
( 2p 02 02 )C 02 B 0
Avec :
2p 02 02
02
0
02
2p
202
02
0
02
02
2p
02
0
02
Dou :
( 2p 02 02 )[ 4p ( 202 302 ) 2p 04 302 02 ] 0
101
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert
Les pulsations propres sont alors:
1p 0
2
2
2 p 0 0
2
2
3 p 0 3 0
p 3 . 16 rad / s
p 4 . 46 rad / s
p 6 . 32 rad / s
02 02
3p
02 3 02
B
1
A
B
0
A
B
2
A
C
1
A
C
1
A
C
1
A
Problme 6:
Soit le systme mcanique, constitu de deux pendules simples de longueur l et de
masses m1, m2 reprsents dans la figure 12.5 comme suit :
m
g
et 1 .
l
m2
102
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert
Dterminer les solutions gnrales
Solutions:
Le Lagrangien du systme :
Lnergie cintique scrit :
1
1
m 1V m21 m 2 V m22
2
2
Ec
Om1 ( 1
)
ym1 l cos 1
xm l(sin 1 sin 2 )
Om2 ( 2
)
ym2 l(cos 1 cos 2 )
Vm2
x m l1 cos 1
Vm1 ( 1
)
ym1 l1 sin 1
x m l( 1 cos 1 2 cos 2 )
( 2
)
y m2 l( 1 sin 1 2 sin 2 )
Do :
Vm21 xm2 1 y m2 1
Vm22 xm2 2 y m2 2
1
1
( m 1 m 2 )l 2 12 m 2 l 2 22 m 2 l 2 1 2 cos( 1 2 )
2
2
d L1
L
(
)
0
2
dt 2
l2 l1 g 2 0
Dou :
( 1 )1 2 ( 1 )02 1 0
2 1 02 2 0
Avec :
m1
g
et 02
m2
l
103
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert
Les pulsations propres :
On considre les solutions du systme de type sinusodal :
( t ) Ae
1
2 ( t ) Be
j ( p t )
j( pt )
2
2
2
p A ( p 0 ) B 0
Do
( 2p 02 )2 ( 1 ) 4p 0
1
2
1p
1
1
1
02
02
2 ( t ) B 1 cos( 1 p t ) B 2 cos( 2 p t )
Problme 7:
Un ressort est relie par ses deux extrmits a deux points matriels, B de masse M et P
de masse m, figure 13.5. Ce dernier peut se dplacer sans frottement le long de laxe
Ox tandis que B est fixe lextrmit inferieur dun fil inextensible, de longueur l=OA,
de masse ngligeable, accroche en a un support horizontal et pouvant tourner
librement autour de laxe Az . Le ressort a une masse ngligeable, une raideur k et une
longueur a vide galement ngligeable. Il a la possibilit, avec P, dtre gauche ou
104
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert
g
, 12 k
l
m
22
k
M
et r
02
2 12
j p t
l Ye
et Y B
1 p et
j p t
2p
1 p et
2p
en fonction de r et 1.
Solutions :
Le Lagrangien du systme :
Pour lnergie cintique on a :
Ec
1 2 1
mx p M ( l )2
2
2
105
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert
Pour lnergie potentielle on a :
Ep
1
k ( x p l )2 Mgl cos
2
1
1
1
m x 2p M ( l ) 2 k ( x p l ) 2 Mgl cos
2
2
2
d
L
L
)
0
(
x p
dt x p
l ( 22 02 )l 22 x p 0
x p 12 x p 12 l 0
j t
et
Y B l Ye
j t
( 2p 12 ) X 12 Y 0
Do :
( 2p 02 22 )( 2p 12 ) 1222 0
2 2 12 ( 02 2 12 )2 4 02 12
12p 0
2
2
2
0 2 1 ( 0 2 12 )2 4 02 12
2
2p
2
Do :
1 p 1 r 1 r 2 1
2 p 1 r 1 r 2 1
avec r
02
212
106
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert
Les solutions gnrales :
x p ( t ) X 1 cos( 1 p t ) X 2 cos( 2 p t )
Y ( t ) Y 1 cos( 1 p t ) Y 2 cos( 2 p t )
Problme 8 :
Partie A : Rgime libre
Soient deux circuits ( L ind C ap ) identiques de rsistances ngligeables, figure 14.5.
Le couplage par inductance mutuelle M est caractris par le coefficient de
couplage k
M
L ind
1
L ind C ap
107
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert
On admet que le couplage est faible ( k
M
1). A linstant t =0 o on ferme
L ind
linterrupteur, le condensateur du circuit (1) porte la charge q10 et celui du circuit (2)
est dcharg.
Montrer que la charge du condensateur du circuit (1) volue au cours du temps
suivant la loi:
q1 ( t ) q10 cost cos 0 t
q 2 ( t ) B( ) cos t
108
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert
En dduire lamplitude q2(a).
Tracer lallure des graphes q1 () et q2 ().
Solutions :
Le systme a deux degrs de libert exprims en q1 et q2
Les deux quations diffrentielles du systme scrivent :
Circuit 1
Circuit 2
q1
L ind
C ap
q2
L ind
C ap
di 1
di 2
M
0
dt
dt
di 2
di 1
M
0
dt
dt
En introduisant le couplage :
k
M
L ind
On obtient :
Circuit 1
Circuit 2
q1 02 q 1 k q 2 0
q 2 02 q 2 k q1 0
D( t ) q1( t ) q2 ( t )
02
S 0
1 k
02
D0
1 k
0
et
1 k
0
1k
q 1 ( t ) q 10 cos 2 t cos 0 t
Avec
k 0
q 2 ( t ) q 10 sin
t sin 0 t
2
k 0
2
109
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert
Circuit 1
Circuit 2
q1
di 1
di 2
L ind
M
u 0 e j t
C ap
dt
dt
q2
di 2
di 1
L ind
M
0
C ap
dt
dt
En introduisant le couplage k
Circuit 1
Circuit 2
M
, on obtient :
L ind
u 0 j t
e
L
q2 02 q 2 k q1 0
q1 02 q 1 k q2
Circuit 1
Circuit 2
u0
L
02 ) B k 2 A 0
( 2 02 ) A k 2 B
( 2
110
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert
La pulsation a danti rsonance :
A 0
B( A )
u0
1
L ind k 02
Problme 09 :
Deux pendules simples identiques O1A1 et O2A2 de masse m et de longueur l, sont
coupls par un ressort horizontal de raideur k qui relie les deux masses A1 et A2, figure
17.5. A lquilibre, le ressort horizontal a sa longueur naturelle l0 tel que l0 = O1O2.
2(t) supposes petites par rapport leur position verticale dquilibre. On dsignera g
lacclration de la pesanteur.
Modes propres :
Dterminer le Lagrangien du systme.
Etablir les quations diffrentielles couples vrifies par les deux longations
angulaires instantanes 1(t) et 2(t)
Exprimer en fonction de g, k, l et m, les deux pulsations propres 1p et 2p de ce
systme.
Applications numriques :
Calculer 1p et 2p sachant que: m= 100g ; l= 80cm ; k=9.2 N/m et g= 9.8m/s2.
111
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert
On lche sans vitesses initiales le systme linstant t=0 dans les conditions
initiales suivantes :
1=0 et 2=0
En dduire les lois dvolution. 1(t) et 2(t) aux instants t 0.
Quel est le phnomne tudi.
Modes forcs :
La masse A est soumise une force excitatrice horizontale de forme :
F ( t ) F0 cos( t )
Solutions :
Le Lagrangien du systme :
Le systme a deux degrs de libert exprims en 1, 2
Lnergie cintique on a :
1
1
m 1V m21 m 2 V m22
2
2
Ec
Om1 ( 1
)
ym1 l cos 1
xm l sin 2
Om2 ( 2
)
ym2 l cos 2
x m l1 cos 1
Vm1 ( 1
)
ym1 l1 sin 1
Vm21 xm2 1 y m2 1
x m l2 cos 2
Vm22 xm2 2 y m2 2
Vm2 ( 2
)
y l sin
m2
Dou :
2
Ec
i1
1
ml 2 i2
2
1
k ( l 1 l 2 ) 2
2
mgl
cos i
i1
112
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert
i1
1
1
ml 2 i2 k ( l 1 l 2 ) 2
2
2
mgl cos
i1
1
d
L
(
)
dt
2
L
0
1
L
0
2
g
k
k
1 ( l m ) 1 m 2
g
k
k
2 (
) 2
1
l
m
m
j( pt )
j( pt )
2
( p l m ) A m B 0
k
g
k
A ( 2p
)B 0
l
m
m
Dou
( p2
g k 2
k 2
) ( ) 0
l m
m
g
2
1 p 3 . 5 rad / s
1p
2 g 2 k
2 p 14 rad / s
2 p
l
m
2 ( t ) B 1 cos( 1 p t ) B 2 cos( 2 p t )
t cos
t
x1 ( t ) C cos
2
2
2 p
1 p 2 p
x ( t ) C sin 1 p
t sin
t
2
2
2
113
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert
Dou :
x1 ( t ) c cos t cos t
x2 ( t ) c sin t sin t
2 p 1 p
2 p 1 p
t
t
Avec
2
2
Modes forcs :
Les nouvelles quations diffrentielles couples :
ml 1 ( mg kl ) 1 kl 2 F0 cos t
ml 2 ( mg kl ) 2 kl 1 0
2
( l m )V 1 m V 2 j m e
k ~
g
k ~
V1 ( 2
)V 2 0
m
l
m
j t
F
j
k2
mg
~
(
k m 2
mg
l
V1
2
k m
l
Problme 10 :
Soit un pendule de masse m et de longueur l pivote autour de M qui glisse sans
frottement sur le plan horizontal, comme le montre la figure 18.5 comme suit :
114
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert
Partie A :
Dterminer le Lagrangien du systme ?
En dduire les quations diffrentielles de mouvements.
Dterminer les pulsations propres du systme.
Trouver le rapport damplitude dans les modes normaux.
Donner les solutions gnrales lorsque : M tend vers linfini et l tend vers 0.
Discuter.
Partie B :
On impose au point s un mouvement sinusodal de type :
x s a sin t
115
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert
Solutions
Partie A :
Le Lagrangien du systme :
Le systme a deux degrs de libert exprims en x et
Pour lnergie cintique on a:
Ec
1
MV
2
2
M
1
mV
2
2
m
O m (
y m l cos
x x
OM ( M
)
yM 0
x m x l cos
)
V m (
y m l sin
x M x
)
V M (
y M 0
Do :
Ec
1
[( M m ) x 2 m ( l ) 2 ] m x l cos
2
1
kx
2
mgl cos
116
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert
mgl cos
( M m ) x ml kx 0
2
ml mgl ml x 0
x ( t ) Ae
j( pt )
j( pt )
117
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert
[ ( M m ) 2p k ] A ml 2p B 0
2p A [ 2p l g ] B 0
Dou
[ ( M m ) 2p k ][ 2p l g ] ml 4p 0
On obtient alors :
Ml 4p [( M m )g kl ] p2 kg 0 Avec
[( M m )g kl ] 2 4kgM 0
1
12p [( M m ) g kl
2
[( M m ) g kl ] 2 4 kgM ]
[( M m ) g kl ] 2 4 kgM ]
A
B
p 1 p
p 2 p
ml 12 p
( M m ) 12 p k
ml 22 p
( M m ) 22 p k
( t ) B 1 cos( 1 p t ) B 2 cos( 2 p t )
118
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert
l tend vers 0 :
Le systme devient dans ce cas un simple oscillateur harmonique reprsent
dans la figure 21.5:
Partie B :
Les nouvelles quations du mouvement sont :
( M m )x ml kx kx s kae
ml 2 mgl ml x 0
i t
et
( t ) B( )e i( t )
2 A [ 2l g ] B 0
119
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert
A
(
B
(
g
)
l
)( 2 22 p )
ka (
2
12 p
2 ka
12 p )(
22 p )
1 p
2 p
Anti rsonance.
A0
quand
cons tan te
g
l
Problme 11 :
Partie A :
On considre une barre homogne de masse M, de longueur l, moment
dinertie J g
1
Ml 2 , mobile dun axe fixe une de ses extrmits O. A lautre
12
120
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert
De plus le systme est amorti par le biais dun amortisseur au lieu de la barre G dont
le coefficient de frottement . En position dquilibre la barre est horizontale.
Dans le cas des petites oscillations :
Donner le Lagrangien du systme.
Etablir lquation diffrentielle du mouvement.
Donner le cas dun faible amortissement lexpression de la solution gnrale
(t) avec les conditions initiales : (t=0)=0 et ( t 0 ) 0 .
Tracer le graphe de (t)
Partie B :
On enlve lamortisseur du milieu G de la barre, et on place un ressort k2 et une masse
m, reprsent dans la figure 24.5:
121
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert
Solutions :
Partie A :
Le Lagrangien du systme :
Le systme a un seul degr de libert exprim en
Pour lnergie cintique :
Ec
1
J / O 2
2
122
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert
Avec
J/ O J/ G M(
l 2
)
2
1
k1( l )2
2
1
J
2
/ O
2 1 k ( l ) 2 2
1
2
Lquation diffrentielle :
d L
L
M
dt
frot
2
k l 2 l
/O
1
2
Dou
l 2 k1l 2
0
2J / O
J/ O
Alors :
2 02 0
avec 2
l2
2J / G
02 k1
l2
2J / G
La solution gnrale :
La rsolution de cette quation diffrentielle est de la forme :
( t ) Ae t cos( t )
0 t
e sin t
avec
2 02 2
123
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert
Partie B :
Le Lagrangien du systme :
Le systme actuel possde deux degrs de libert exprim en x et y
Pour lnergie cintique on a:
Ec
1
1
J / O 2 mx 2
2
2
Avec
J/ O J/ G M(
l 2
)
2
1
l
1
k 2 ( x )2 k1( l )2
2
2
2
1
J
2
2 1 m x 2 1 k ( x y ) 2 1 k y 2
2
1
2
2
2
2
/ O
avec
y l
(
)
dt y
L
0
x
L
0
y
m x 4 kx 2 ky 0
m y 2 ky 2 kx 0
j p t
,y
l Be
j p t
2
( m p 2 k ) B 2 kA 0
y l
Avec
( m 2p 4 k )( m p2 2k ) ( 2 k )2 0
124
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert
Dou
m 2 4p 6 m 2 4 k 2 0 avec ' 5k 2 m 2 0
k
22 p
(3
m
5 )
5 )
22 p k ( 3
5 )
5 )
A
B
A
B
1 p
2 p
2
1
5
2
1 5
1 5
cos 1 p t B
cos 2 p t
x( t ) A
2
2
1
1 5
Problme 12 :
Dans le montage reprsent dans la figure 27.5, le pendule de longueur l= OA et de
masse m est coupl par lintermdiaire du ressort horizontal, de raideur k1, au systme
oscillant constitu dune masse m et du ressort de raideur k2 dont lextrmit O est
fixe. Lextrmit O du pendule est fixe.
125
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert
A lquilibre, le pendule est vertical et deux ressorts ont leurs longueurs naturelles
(ressorts non dforms).
On posera les constantes suivantes :
12
k
m
22
g
l
et
kc
m
Rgime 1 :
Etablir Le Lagrangien du systme.
Ecrire les quations diffrentielles du mouvement.
Dterminer les pulsations propres du systme p 1
Calculer en fonction des paramtres, p 1
p2
p2
, 1 et 2, le rapport
B
A
des
126
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert
Rgime 2 :
Lextrmit O du ressort de raideur k maintenant soumise un excitateur qui
lui communique un mouvement sinusodal damplitude a0 et de pulsation que
lon peut faire varier :
x0' ( t ) a0 cos t
Solutions :
Rgime 1 :
Le Lagrangien du systme :
Le systme a deux degrs de libert exprims en x1 et x2
Lnergie cintique scrit :
Ec
1 2 1 2
mx1 mx2
2
2
1 2 1
kx1 kc ( x2 x1 )2 mgl cos
2
2
1
1
1
1
m x 12 m x 22 kx 12 k c ( x 2 x 1 ) 2 mgl cos
2
2
2
2
127
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert
L
0
x1
L
0
x 2
x1 ( 12
x 2 ( 22
)x1
x2
)x 2
x1
j( pt )
x 2 ( t ) Be
j( pt )
128
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert
( 2p 12 2 ) A 2 B 0
2
2
2
2
A ( p 2 ) B 0
det 0
12 22 ) 2p 2 ( 12 22 ) 12 22 0
2 2
2 p
12 22
1
2
2
12 22
1
2
2
( 2
12 22 ) 2 4 ( 2 ( 12 22 ) 12 22 )
( 2
12 22 ) 2 4 ( 2 ( 12 22 ) 12 22 )
2
B2 2 p
A
2
12
2
22
B
scrit :
A
2
p 1p
p 2p
La solution gnrale :
x 1 ( t ) A 1 cos( 1 p t ) A 2 cos( 2 p t )
x 2 ( t ) B 1 cos( 1 p t ) B 2 cos( 2 p t )
Rgime 2 :
1
1
1
1
m x 12 m x 22 k ( x 1 x o ' ) 2 k c ( x 2 x 1 ) 2 mgl cos
2
2
2
2
Le systme diffrentiel :
L
d
dt ( x )
1
d
L
(
)
dt x 2
L
0
x 1
L
0
x 2
x1 ( 12 2 ) x 1 2 x 2 12 a 0 cos t
x 2 ( 22 2 ) x 2 2 x 1 0
j ( t )
x 2 ( t ) x 2 p ( t ) Be
j ( t )
129
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert
2 ~
2
2
2 ~
A ( 2 ) B 0
~
~
Avec
A Ae j t B B e j t
Alors :
~
A Ae
j 1
~
B Be
j 2
12 ( 2 22
(
12
( 2 12
)(
22
12 2
)( 2 22
22
1 . 26 s
130
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert
Problmes supplmentaires
Problme 13:
Nous tudions le cas, important en radiolectricit, de deux circuits ( R L ind C ap )
identiques coupls par induction mutuelle comme le montre la figure 28.5:
0 ( 1 ) .
M
L ind
et le facteur de qualit
L ind 0
R
131
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert
Exprimer la fonction de transfert F dfinit comme suit :
V
u
en fonction de
Problme 14 :
Soit le modle physique dun vhicule de longueur l reprsent dans la figure 29.5
comme suit :
132
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert
Problme 15 :
Deux particules m1 et m2 ponctuelles, de masses respectives m1 et m2, sont relies par
un ressort de raideur k et de longueur vide l0, figure 30.5. Les deux masses, mobiles
sans frottement sur une tige horizontale, sont cartes de leur position dquilibre puis
relches sans vitesse ; elles sont repres chaque instant t par les abscisses
x1(t)=GM1 et x2(t)=GM2, o G dsigne le centre de masse des particules m1 et m2.
133
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert
Calculer la constante de rappelle k de la liaison carbone oxygne.
Application numrique :
On donne : C = 12, O = 16 ; Nombre dAvogadro N=6. 1023.
Problme 16 :
On veut tudier les vibrations longitudinales dune molcule triatomique linaire
ABA reprsente dans la figure 31.5. Les atomes A, B, A ont pour masses
respectives m1, m2, m3 ; on dsignera x1, x2, x3 les dplacements des atomes A, B, A
partir de leurs position dquilibre. On suppose que chaque atome est rappel sa
position dquilibre par une force proportionnelle lcart, la constante de la force de
rappelle tant k pour la liaison A-B et k pour la liaison B-A.
On admettra que la molcule, dans son ensemble nest pas anime par un mouvement
de translation.
Partie A :
Etablir le Lagrangien du systme.
Ecrire les quations diffrentielles du mouvement en x1(t), x2(t) et x3(t).
Ecrire les quations diffrentielles du mouvement en X(t) et X(t), en effectuant
le changement de variable X(t)=x2(t)x1(t) et X(t)= x2(t)x3(t).
Montrer que X(t)et X(t) peuvent varier sinusodalement avec le temps pour
deux valeurs 01 et 02 de la pulsation propre quon dterminera en fonction de
k, k, m2 et des pulsations fondamentales 0 et 0 de chacune des vibrations de
134
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert
valence des liaisons AB et BA si elle tait seule (en absence de linteraction
de couplage).
Applications numriques :
Exprimentalement on dtermine les frquences propres de la molcule linaire
dacide cyanhydrique, soient 01 = 6,25.1014 rd/s et 02=3,951014rd/s.
Calculer les frquences fondamentales des liaisons
HC et CN sachant que (C-H CN).
En dduire la constante la force de rappelle de la liaison CH de la molcule
tudie et la comparer celle de la liaison CH des alcanes (k = 500 SI).
Partie B :
On considre maintenant que la molcule triatomique est symtrique, A-B-A, c'est-dire, k=k et m1=m3.
Quelles sont les expressions des pulsations propres en fonction de k, m1 et m2. ?
Donner un exemple concret qui vrifie ce modle.
Problme 17 :
On dfinit un touffeur dynamique reprsent dans la figure 32.5, comme un systme
physique qui comprend deux masses couples M et m oscillent la verticale, deux
ressorts k, K et un amortisseur. On impose une force extrieure sinusodale la
masse m de type :
F ( t ) F0 cos t
135
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert
x1( t ), x2 ( t ) en
rgime permanent.
Problme 18 :
Partie 1 :
On considre un systme complexe, report dans la figure 33.5, compos par un
cylindre homogne de masse M et de rayon R qui oscille sans glisser sur un plan
horizontal et reli dune part au point A par un ressort non dform, de constante de
raideur K , un bti B1 fixe et dautre part le cylindre est reli par un amortisseur de
coefficient de frottement un bti fixe B2 Lautre lment du systme, est une tige
de longueur l et de masse ngligeable.qui oscille sans frottements autour de laxe du
cylindre qui porte une masse ponctuelle m. A lquilibre la tige est verticale et laxe du
cylindre G est lorigine des coordonnes spatiales.
136
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert
On note la rotation de la tige par la verticale repre par langle et celle du cylindre
par langle .
4K
mg
l
x 2 l
et
x1 R
p2
Partie 2 :
On impose au bti B1 une oscillation sinusodale damplitude F0 telle que :
F ( t ) F 0 cos t
x 2 ( t ) .
Ze
Ze
F(t )
x 1 ( t )
137
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert
Problme 19 :
Lors dun control technique, un vhicule est install sur un banc dessai permettant de
communiquer aux roues un mouvement vertical, identique et sinusodal de la forme
suivante comme le montre la figure 34.5:
S ( t ) S 0 cos t
La suspension des ressorts est modlise par deux ressorts identiques de raideur k et
deux amortisseurs identiques de coefficients de frottement. La masse du vhicule est
de grandeur m et son moment dinertie par rapport un axe horizontal e de gravit G
est JG. La voiture peut osciller par rapport sa position dquilibre, c'est--dire, y=0 et
=0.
On sintresse dans ce qui suit aux oscillations de tangage, c'est--dire, les rotations
dangle autour dun axe passant par G et parallle OZ et aux oscillations de
pompage, c'est--dire, les translations de lensemble paralllement la verticale OY.
Etablir les coordonnes des points A et B de la voiture dans le repre XOY.
138
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert
Dterminer le lagrangien du systme.
Exprimer les quations diffrentielles du systme.
Dterminer les solutions totales du mouvement y(t) et (t).
REFERENCES
[1] P. DENEVE, Mcanique , Edition ELLIPSES, ISBN 27298-8751-2, 1987.
[2] M. TAMINE, O. LAMROUS, Vibrations et Ondes ,
Edition OPU, ISBN 1-02-3698, 1993.
[3] H. LUMBROS0, Ondes Mcaniques et Sonores , Edition
DUNOD, ISBN 2-10-00468-8, 2000
[4] J. KUNTZMANN, Mathmatiques de la physique et de la
technique , Edition HERMANN, ISBN 530, 1963.
[5] G. LANDSBERG, Vibrations et Ondes, Optique, Edition
MIR MOSCOU, ISBN 5-03-000128-X, 1988.
[6] IAIN G. MAIN, Vibrations and Waves in physics, Edition
CAMBRIDGE LOW PRICE, ISBN 0-521-49848-1, 1993.
[7] C. GRUBER, W. BENOIT, Mcanique Gnrale, Edition
PRESSES POLYTECHNIQUE ET UNIVERSITAIRES
ROMANDES, ISBN 2-88074-305-2, 1998.
[8] R. GABILLARD, Vibrations
propagation , Edition DUNOD, 1972.
et
Phnomne
de