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Rpublique Algrienne Dmocratique et Populaire

Ministre de lEnseignement suprieur et de La Recherche


Scientifique

Universit : Hassiba BENBOUALI de CHLEF


Facult : Sciences
Dpartement : Physique
Domaine : ST-SM

TOME 1:

VIBRATIONS
Rappels de Cours
Problmes poss aux concours dentre aux
Grandes Ecoles Scientifiques

Module : Physique 03
Niveau : 2ime Anne Licence
Prsent par

Dr Fouad BOUKLI HACENE


Anne Universitaire : 2014 /2015

DEDICACES
Je ddie ce travail en signe de respect et de reconnaissance :
Mes chers parents pour tous les sacrifices qu'ils ont consentis,
pour tous les encouragements ainsi que pour leur soutient moral et
matriel qui m'a permis dachever ce travail.

Je le ddie galement :
Ma trs chre femme et mes chers enfants
Mes chers frres et surs
Mes oncles et tantes
Toute ma famille et mes proches

Sommaire
Avant propos
Nomenclature
Sommaire

TOME 1 : VIBRATIONS
Chapitre 1 : Gnralits sur les oscillations.

Chapitre 2 : Mouvement oscillatoire libre un degr de libert.

Chapitre 3 : Mouvement oscillatoire amorti un degr de libert

38

Chapitre 4 : Mouvement oscillatoire forc un degr de libert.

50

Chapitre 5 : Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert.

82

Rfrences bibliographiques

Nomenclature
p( t ) Coordonnes gnralises

ET

Energie totale du systme

Ec

Energie Cintique du systme

Ec

Energie Cintique moyenne du systme

Ep

Energie potentielle su systme

Lagrangien du systme

Action du systme

Fexe

Forces extrieures appliques au systme

M exe

Moments extrieurs appliqus au systme

Pulsation propre du mouvement libre

Amplitude

Dphasage

T0

Priode propre du mouvement libre

Constante de raideur du ressort

Constante de torsion

Moment dinertie

Rayon dun disque

Masse dun systme

xi

Coordonnes du systme

Vitesse du dplacement

Masse volumique

Longueur du ressort

l0

Longueur du ressort vide

P0

Pression du gaz lquilibre

V0

Volume du gaz lquilibre

dx

Tranche dlment entre les positions x et x+dx

C ap

Capacit lectrique

Lind

Capacit lectrique

Charge qui circule dans le circuit

u( t )

Tension dalimentation

f fr

Force de frottement

Coefficient de frottement

Facteur damortissement

Pseudo Pulsation du mouvement faiblement amorti

Pseudo Priode du mouvement faiblement amorti

f ( t ) Force extrieure applique au systme

Pulsation Force extrieure applique au systme

p g ( t ) Solution gnrale du mouvement force


p p ( t ) Solution particulire
r

Pulsation de rsonance du mouvement forc

1 , 2 Pulsation de coupure en rgime forc

Bande passante

Facteur de qualit

~
Z

Impdance

Masse linique de la corde

Masse surfacique

Tension de la corde

Tension linaire

Constante de Young

Longueur donde

k0

Vecteur donde

Vitesse de propagation

Coefficient de compressibilit

Avant propos
Ce document a t destin aux tudiants de deuxime anne des filires
scientifiques et techniques des universits et des coles dingnieurs dAlgrie. Il
rpond au programme officiel du module Vibrations et Ondes mcaniques
enseigns en deuxime anne des filires Sciences et techniques et Sciences de la
matire.
Ce manuel contient une srie de problmes lis aux phnomnes de vibrations
et de propagation des ondes mcaniques avec un rappel de cours.
Le manuscrit est divis en deux Tomes, vibrations et ondes mcaniques
rparties en Huit chapitres.
Le premier tome comporte cinq sections. La premire porte sur lutilisation du
formalise de Lagrange pour dcrire les oscillations des systmes physiques. Ltude
des oscillations linaires (de faible amplitude) libres des systmes un degr de libert
est prsente dans le chapitre deux. Le troisime chapitre traite le mouvement amorti
qui prend en compte les forces de frottements de viscosit proportionnelles la vitesse
du mobile. La notion de rsonance consacre aux oscillations forces est prsente au
quatrime chapitre. Le cinquime chapitre traite les vibrations aux plusieurs degrs de
libert. Les analogies entre les systmes lectriques et mcaniques sont prsentes
dans les cinq chapitres.
Le deuxime tome du programme est consacr aux problmes dondes
mcaniques. Cette partie contient trois chapitres. Le premier introduit les gnralits
des phnomnes lis la propagation des ondes mcaniques. Le deuxime chapitre
traite la propagation des ondes mcaniques dans diffrents les solides. Le dernier
chapitre est consacr la propagation des ondes mcaniques dans les fluides.

Dr Fouad BOUKLI HACENE

1
Chapitre 1 : Gnralits sur les oscillations

TOME 1
VIBRATIONS
Chapitre 1:
Gnralits sur les oscillations

Dr Fouad BOUKLI HACENE

2
Chapitre 1 : Gnralits sur les oscillations

Rappels thoriques
La vibration est un phnomne physique oscillatoire dun corps en mouvement
autour de sa position dquilibre.
Parmi les mouvements mcaniques les plus varis, il existe des mouvements qui
se rptent : les battements du cur, le mouvement d'une balanoire, le
mouvement alternatif des pistons d'un moteur explosion. Tous ces
mouvements ont un trait commun : une rptition du mouvement sur un cycle.
Un cycle est une suite ininterrompue de mouvements ou de phnomnes qui se
renouvellent toujours dans le mme ordre. Prenez titre d'exemple le cycle
quatre temps d'un moteur explosion. Un cycle complet comprend quatre
tapes (admission, compression, explosion, chappement) qui se rptent durant
un cycle moteur.
On appelle mouvement priodique un mouvement qui se rpte et dont chaque
cycle se reproduit identiquement. La dure d'un cycle est appele priode.
Un mouvement priodique particulirement intressant dans le domaine de la
mcanique est celui d'un objet qui se dplace de sa position d'quilibre et y
revient en effectuant un mouvement de va-et-vient par rapport cette position.
Ce type de mouvement priodique se nomme oscillation ou mouvement
oscillatoire. Les oscillations d'une masse relie un ressort, le mouvement d'un
pendule ou les vibrations d'un instrument corde sont des exemples de
mouvements oscillatoires.
Tout systme mcanique, incluant les machines industrielles les plus
complexes, peut tre reprsent par des modles forms dun ressort, un
amortisseur et une masse. Le corps humain, souvent qualifi de "belle
mcanique", est dcompos la figure 1.1 en plusieurs sous-systmes "masseressort-amortisseur" reprsentant la tte, les paules, la cage thoracique et les
jambes ou les pieds.

Dr Fouad BOUKLI HACENE

3
Chapitre 1 : Gnralits sur les oscillations

Figure 1.1 : Modlisation masse-ressort-amortisseur de lhomme.


Pour comprendre le phnomne vibratoire, on associe tous les systmes
physiques un systme "masse-ressort" qui constitue un excellent modle
reprsentatif pour tudier les oscillations comme suit, figure 2.1 :

Figure 2.1: Schma masse-ressort

F(t) sappelle la force de rappel qui est proportionnelle lallongement x(t). La


constante k est appele la constante de raideur.

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4
Chapitre 1 : Gnralits sur les oscillations

Il existe deux autres configurations pour le systme masse-ressort, figure 3.1 :

Figure 3.1 : Configurations pour le systme masse-ressort

La reprsentation de plusieurs ressorts se prsente en deux cas :


En parallle, on a la figure 4.1 :

Figure 4.1 : Ressorts en parallles

La raideur quivalente est la somme des raideurs k1 et k2 telle que :


k eq k1 k 2
En srie, on a la figure 5.1 :

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5
Chapitre 1 : Gnralits sur les oscillations

Figure 5.1 : Ressorts en sries

La raideur quivalente pour les constantes k1 et k2 telle que :


1
1 1

k eq k1 k 2

Un systme physique oscillant est repr par la coordonne gnralise p qui est
dfinit par lcart par rapport la position dquilibre stable.
On dfinit q le nombre de degr de libert par le nombre de mouvements
indpendants dun systme physique qui dtermine le nombre dquations
diffrentielles du mouvement.
Lnergie cintique dun systme mcanique scrit sous la forme :
1
Ec mi p i2
n 1 2
Lnergie potentielle dun systme mcanique scrit partir de dveloppement
limit de Taylor sous la forme:
E p

2
1 Ep
Ep Ep(0 )
p 0 p
p
2 p 2

p 0

3
1 Ep
p
6 p 3
2

p 0

p 3 ...

La valeur p=0 correspond la position dquilibre du systme


caractrise par :
E p
pi

p 0

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6
Chapitre 1 : Gnralits sur les oscillations
Il existe deux types dquilibre :
Equilibre stable, reprsent par la figure 6.1 :
Dans ce cas la, La condition ncessaire est que :
2Ep
p 2

p 0

Figure 6.1: Equilibre stable


Equilibre instable reprsent par la figure 7.1 :
Dans ce cas la, La condition ncessaire est que
2Ep
p 2

p 0

Figure 7.1: Equilibre instable

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7
Chapitre 1 : Gnralits sur les oscillations
Le mouvement oscillatoire est dit linaire si cet cart est infinitsimal. A cet
effet lnergie potentielle prend la forme quadratique en fonction de lcart par
rapport la position dquilibre reprsente comme suit:
2
1 Ep
Ep
2 p 2

La constante

2Ep
p 2

p 0

p2

est appele la constante de rappelle.

Ainsi ; la force de rappel prend la forme linaire en fonction de lallongement


et oppose au mouvement telle que:

2Ep
F (t )
p 2

p 0

Lquation du mouvement pour un systme conservatif peut tre dtermine


par trois mthodes :
Principe de la conservation dnergie totale :
ET Ec E p Cons tan te

dET
0
dt

O ET est appele lnergie totale du systme.


La loi dynamique de Newton :

F
i mi a i
n 1

O ai est appele lacclration des composantes du systme.


Mthode de Lagrange-Euler:
L(p, p ) E c E p Cons tan te

O L est le Lagrangien du systme.


Dans le cas dun systme dit conservatif, on a les forces drivent dun
potentiel.

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Chapitre 1 : Gnralits sur les oscillations
On dfinit laction du systme comme la sommation, entre lintervalle du
temps, t 0 , t 1 le long du trajet du systme, de la diffrence entre l'nergie
cintique et l'nergie potentielle.
t1

L(p, p )dt

t0

La dtermination du trajet se fait par une mthode variationnelle. Cette


mthode aboutit aux quations d'Euler-Lagrange qui donnent des chemins sur
lesquels l'action est minimale.
En appliquant le principe de moindre action,

0,

on obtient

lquation dEuler- Lagrange pour un systme conservatif comme suit :


d L
L
(
)
)0
dt p i
pi

i 1, n

Lquation du mouvement pour un systme dissipatif (non conservatif) peut


tre dtermine comme suit :
Systme en translation :

d L
L
(
)
) Fext
dt p i
pi

i 1, n

O Fext sont les forces extrieures appliques au systme.


Systme en rotation

d L
L
(
)
) M ext
dt p i
pi

i 1, n

O M ext sont les moments extrieurs appliqus au systme.


Dans ce cas les forces ne drivent pas dun potentiel.

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Chapitre 2 : Mouvement oscillatoire libre un degr de libert

Chapitre 2 :
Mouvement oscillatoire libre un degr de
libert

Dr Fouad BOUKLI HACENE

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Chapitre 2 : Mouvement oscillatoire libre un degr de libert

Rappels thoriques
Un systme isol oscillant un degr de libert est dtermin par la coordonne
gnralise p qui est lcart par rapport lquilibre stable.
On dfinit loscillation harmonique par lquation diffrentielle suivante :
p( t ) 02 p( t ) 0
O 0 est appele la pulsation propre du systme.
On dfinit la priode propre T0 comme suit :
2
0
La solution de cette quation diffrentielle est de forme sinusodale tel que :
T0

p( t ) A cos( 0 t )
O A reprsente lamplitude des oscillations et est le dphasage. Les constantes A et
sont dtermines par les conditions initiales suivantes :
p( t 0 ) p0

p ( t 0 ) p 0

A- Rponse de la position

B- Rponse de la vitesse

Figure 1.2 : Mouvement oscillatoire libre

Dr Fouad BOUKLI HACENE

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Chapitre 2 : Mouvement oscillatoire libre un degr de libert
Il faut signaler que toutes les oscillations de faible amplitude autour de la
position dquilibre peuvent tre assimiles des mouvements linaires et
lnergie potentielle peut sexprimer sous forme quadratique de la coordonne
gnralise p.
En revanche, au-del dune certaine amplitude loscillation devient non linaire.
Quelques exemples dapplications:
Ressort :

Figure 2.2 : Mouvement oscillatoire dun ressort

Le vecteur de position est gal :

om xi

v x i

Lnergie cintique scrit :


Ec

1
1
mv 2 mx 2
2
2

Lnergie potentielle pour des petites oscillations, scrit sous la forme:


Ep

1 2
kx
2

Alors, le Lagrangien du systme est de la forme:


L Ec E p

1 2 1 2
mx kx
2
2

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Chapitre 2 : Mouvement oscillatoire libre un degr de libert
Lquation de mouvement est de la forme :
d L
L
(
)
0
dt x
x

L
mx
x

L
kx
x

Dou
mx kx 0 mx 02 x 0

La pulsation propre est gale :


02

k
m

La solution de lquation diffrentielle scrit alors :


x(t ) A cos( 0 t )
Pendule simple :

Figure 3.2 : Mouvement Oscillatoire dun pendule simple

Le vecteur de position sexprime comme suit:


x l sin

om
y l cos

x l cos

y l sin

Do :
v

x 2 y 2 l

Lnergie cintique scrit :


Ec

1
1
mv 2 ml 2 2
2
2

Pour lnergie potentielle on a:


E p mgl cos

Dr Fouad BOUKLI HACENE

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Chapitre 2 : Mouvement oscillatoire libre un degr de libert
Alors, le Lagrangien du systme scrit :
L Ec E p

1 2 2
ml mgl cos
2

Lquation de mouvement pour des petites oscillations, est :


d L L
( )
0
dt

L
L
ml 2
mgl sin

Dou :
ml 2 mgl 0
sin

Donc lquation du mouvement sexprime comme suit :


g
0
l

02 0

La pulsation propre est gale :


02

g
l

La solution de lquation diffrentielle est de la forme :


x(t ) A cos( 0 t )
Systme de torsion :
Un corps rigide de moment dinertie J0 oscille autour dun axe avec une
constante de torsion kt

Figure 4.2 : Mouvement oscillatoire de torsion

Lnergie cintique scrit :


Ec

1
J 0 2
2

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Chapitre 2 : Mouvement oscillatoire libre un degr de libert
Pour lnergie potentielle on a :
Ep

1
k t 2
2

Le Lagrangien du systme scrit alors:


L Ec E p

1
1
J 0 2 k t 2
2
2

Lquation diffrentielle scrit :


d L L
( )
0
dt

L
L
J 0
k t

Do :
k
t 0
J0

La pulsation propre scrit alors :


02

kt
J0

La solution de lquation diffrentielle est de la forme :


( t ) A cos( 0 t )

Quelques exemples dapplications qui dcrivent les oscillations de


torsion reports dans la figure 5.2.

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Chapitre 2 : Mouvement oscillatoire libre un degr de libert

Figure 5.2 : mouvement oscillatoire de torsion dun pont

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Chapitre 2 : Mouvement oscillatoire libre un degr de libert

Applications
Problme 1:
Soient les systmes mcaniques suivants :
o Une poulie de masse M, de moment dinertie J, et de rayon R, suspendue au
point O par un ressort de raideur k. Le fil inextensible glisse sur la poulie sans
frottement reli par une masse m, figure 6.2
o Un systme de bras rigidement lis et tournant dans le plan de la figure autour
du point fixe O. A lquilibre le bras L3 est vertical, figure 7.2.
o Un systme hydraulique de forme U constitu de deux tuyaux cylindriques de
sections S1, S3 relis par un autre cylindre de section S2 et de longueur B qui
contient un liquide de masse volumique. Le systme est quivalent un
ressort de raideur ke et de masse Me. A lquilibre le liquide a la hauteur H,
figure 8.2.

Figure 6.2: Mouvement oscillatoire de la polie

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Chapitre 2 : Mouvement oscillatoire libre un degr de libert

Figure 7.2: Mouvement oscillatoire du bras

Figure 8.2: Mouvement oscillatoire dun liquide dans un tube


Dans le cas des oscillations linaires, dterminer pour chaque systme :
Le nombre de degr de libert.
Lnergie cintique, lnergie potentielle. En dduire le Lagrangien.
Lquation diffrentielle du mouvement.
La priode propre.

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Chapitre 2 : Mouvement oscillatoire libre un degr de libert

Solutions :
Figure 6.2:
La figure 6.2-a reprsente ltat dquilibre du systme et la figure 6.2-b
reprsente ltat du systme en mouvement.
Les paramtres, (X01, X02) et (X1, X2) reprsentent respectivement les positions
des masses M et m en tat dquilibre et en mouvement.

Le nombre de degr de libert :


La longueur du fil l est la mme en mouvement et en quilibre tel que:
En quilibre :
l D X 01 R ( X 02 X 01 )

En mouvement :
l D X 1 R ( X 2 X 1 )

Apres lgalit des deux quations, on obtient :


x2 2 x1

x1 , x2 sont

dpendants

Le nombre de degr de libert est alors gal 1 qui reprsent par x1.

Dr Fouad BOUKLI HACENE

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Chapitre 2 : Mouvement oscillatoire libre un degr de libert

Le Lagrangien est :
Lnergie cintique sexprime:
Ec

1
1
1
Mx 12 J12 mx 22
2
2
2

Pour lnergie potentielle:


Ep

1 2
kx1
2

Le Lagrangien scrit alors :


L Ec E p

1
J
1
( M 2 m 2 )x 12 kx12
2
2
R

Lquation diffrentielle sexprime comme suit:


d L
L
(
)
0
dt x 1
x1

x1 (

k
M 4m

) x1 0

R2

Do lquation du mouvement scrit :


x1 (

k
M 4m

) x1 0

x1 02 x1 0

R2

Avec :
02

k
M 4m

J
R2

La priode propre T0 :
TO

2
k
M 4m

J
R2

Dr Fouad BOUKLI HACENE

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Chapitre 2 : Mouvement oscillatoire libre un degr de libert
Figure 7.2:

Le nombre de degr de libert :


On dfinit les petits dplacements comme suit :
x 1 l 1 , x 2 l 2 , x 3 l 3

x1 , x 2 , x 3 sont

dpendants

Le nombre de degr de libert est gal 1, qui est reprsent par


Le Lagrangien du systme :
Pour lnergie cintique on a :
Ec

2 m x
1

2
i i

i 1

1
1
1
m1l 12 2 m 2 l 22 2 m 3 l 32 2
2
2
2

Lnergie potentielle sexprime:


Ep

1 2 2 1 2 2
kl 1 kl 2 m 3 gl 3 cos
2
2

Le Lagrangien scrit alors :


L Ec E p

1
2

i 1

1
mi l i2i2 k ( li ) 2 m3 gl 3 cos
2 i 1

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Chapitre 2 : Mouvement oscillatoire libre un degr de libert
Lquation diffrentielle est de la forme:
d L
L
(
)
0

dt

kl 2 kl 2 mgl 1
( 2 3 1
) 0

m l

02 0

2
i i

i 1

Avec :
02

kl 22 kl 12 mgl 1
3

m l

2
i i

i 1

La priode propre T0 :
TO

2
kl 22 kl12 mgl1
mi li2
i 1

Figure 8.2:

Dr Fouad BOUKLI HACENE

22
Chapitre 2 : Mouvement oscillatoire libre un degr de libert

Le nombre de degr de libert :


On a la conservation du volume deau dplac dans le tube en forme U
Do,
S1 x1 S 2 x 2 S 3 x 3 les coordonnes x1 , x 2 , x3 sont

dpendantes

Donc le nombre de degr de libert est gal a , qui est reprsent par x1.
Le Lagrangien du systme:
A partir de Lnergie cintique, on calcule la masse quivalente du systme:
Ec

1
2

m x

2
i i

i 1

1
M e x 12
2

Do :
2
B S1 S1
2
x 1 hS 1 ( 1 h S S ) M e x 1
2
3

Avec

m hS , m BS , m hS
1
2
2
3
3
1

Aprs lidentit, on dduit la masse quivalente du systme comme suit :


M e hS1 ( 1

B S1 S1

)
h S2 S3

On calcule la constante de rappelle partir de lnergie potentielle, on a alors :


Ep

1
k e x12
2

F k e x 1 S 1 P S 1 g( x1 x 3 ) S 1 gh( 1

S1
)x1
S3

Aprs lidentit, on dtermine la constante de raideur quivalente du systme


comme suit :
ke S1 gh( 1

S1
S3

Le Lagrangien du systme scrit alors :


L Ec E p
L

2m x
1

i 1

2
i i

1
2

k x

2
i i

i 1

1
1
M e x 12 k e x12
2
2

Lquation diffrentielle est de la forme :


x1 (

ke
)x 1 0
Me

x1 02 x1 0

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23
Chapitre 2 : Mouvement oscillatoire libre un degr de libert
La pulsation propre 0 est gale :
02

ke

Me

S 1 gh( 1

hS 1 ( 1

S1
)
S3

B S1 S1

)
h S2 S3

Problme 2:
On modlise le mouvement dun baffe dune radio par un rsonateur dHELMOTZ,
prsent comme un gaz parfait de pression P0, de volume V0 lquilibre thermique,
enferm dans une enceinte relie par un piston de masse m qui oscille sans frottement
suivant laxe Ox comme le montre la figure (9.2)ci-dessous :

Figure 9.2 : Modlisation physique du mouvement dun baffe-Rsonateur


dHelmholtz

Lensemble du systme volue en opration adiabatique.


Dterminer lquation diffrentielle du mouvement en appliquant la loi
fondamentale de la dynamique.

En dduire la pulsation propre du systme et la solution gnrale.

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24
Chapitre 2 : Mouvement oscillatoire libre un degr de libert

Solutions :

En appliquant la mthode des forces on obtient :

i 1


Sur : Ox

ma P Frap ma
SP mx

Puisque lopration est adiabatique, on a:


P
P
V

P 0 Sx
P0
V0
V0

PV c cons tan te

Lquation diffrentielle scrit alors :


x (

P0 S 2
)x 0
V0 m

x 02 x 0

La pulsation propre est de la forme :


P0 S 2

V0 m
2
0

La solution gnrale est de la forme:


x( t ) A cos( 0 t )

Problme 3:
Soient les systmes mcaniques constitus par une tige de masse ngligeable, de
longueur l relie par un ressort de raideur k reprsents dans les figures 10.2 : A-B-C
comme suit:

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25
Chapitre 2 : Mouvement oscillatoire libre un degr de libert

(A)

(B)

(C)

Figure 10.2 : Couplage Pendule simple-Ressort

Pour des petites oscillations, dterminer pour chaque systme de la figure (10.2):
Le Lagrangien.
Lquation diffrentielle du mouvement.

La pulsation propre et la solution gnrale.


Interprter les rsultats.

Solutions :
Figure (10.2) :
Systme A :
Pour les faibles oscillations, on a la relation suivante :
x a

Les deux variables x, sont linairement indpendant, do le nombre de degr de


libert est gale 1, reprsent la variable

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26
Chapitre 2 : Mouvement oscillatoire libre un degr de libert

Lnergie cintique :
On calcule le vecteur de position et la vitesse de la masse m :

x l sin
x l cos

V m om
om
y l sin
y l cos

Lnergie cintique scrit :


Ec

1
1
mVm2 ml 2 2
2
2

Lnergie potentielle sexprime comme suit :


Ep

1 2
kx mgl cos
2

avec x a

Le Lagrangien scrit alors :


L Ec E p

1 2 2 1
ml k ( a ) 2 mgl cos
2
2

Lquation diffrentielle du mouvement est :


ka 2 mgl
d L
L
(
)
0 (
) 0
dt

ml 2

La pulsation propre est gale :


02

ka 2 mgl
ml 2

La solution gnrale est de la forme:

( t ) A cos( 0 t )
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27
Chapitre 2 : Mouvement oscillatoire libre un degr de libert

Systme B :

Lnergie cintique
On calcule le vecteur de position et la vitesse de la masse m :

x l sin
x l cos

Vm om
om
y l sin
y l cos

Do lnergie cintique sexprime comme suit :


Ec

1
1
mV m2 ml 2 2
2
2

Lnergie potentielle pour le deuxime systme est gale :


Ep

1 2
kx mgl cos
2

avec x a

Le Lagrangien scrit alors :


1
1
L( , ) E c E p ml 2 2 k ( a ) 2 mgl cos
2
2

Lquation diffrentielle du mouvement est :


ka 2 mgl
d L
L
(
)
0 (
) 0
dt

ml 2

La pulsation propre est :


02

ka 2 mgl
ml 2

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28
Chapitre 2 : Mouvement oscillatoire libre un degr de libert
La solution gnrale est de la forme:

( t ) A cos( 0 t )

Systme C:

Lnergie cintique

x l sin
x l cos

Vm om
om
y l sin
y l cos

Do lnergie cintique scrit comme suit :


Ec

1
1
mV m2 ml 2 2
2
2

Lnergie potentielle scrit :


Ep

1 2
kx
2

Le Lagrangien scrit alors :


L Ec E p

1 2 2 1
ml k ( a sin ) 2
2
2

Lquation diffrentielle du mouvement est :


d L
L
ka 2
(
)
0
0
dt

ml 2

La pulsation propre est :

Dr Fouad BOUKLI HACENE

29
Chapitre 2 : Mouvement oscillatoire libre un degr de libert
02

ka 2
ml 2

La solution gnrale est de la forme:

( t ) A cos( 0 t )

Problme 4:
On considre un flau constitu dune tige mtallique de masse ngligeable, de
longueur l portant deux masses m et M, tournant sans frottement autour de son axe au
point fixe O comme le montre la figure 11.2 A lquilibre la barre est horizontale.

(A) Etat dquilibre

(B) Etat en mouvement

Figure 11.2 : Modle physique du Flau

Dterminer:
La condition dquilibre et lallongement du ressort.
Le Lagrangien du systme

Lquation diffrentielle du mouvement,


La pulsation propre et la priode propre.
La solution gnrale avec les conditions initiales suivantes :
*

x( t 0 ) 0 et x( t 0 ) v0

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30
Chapitre 2 : Mouvement oscillatoire libre un degr de libert

Application numrique :
On prend : m=M=1Kg, k=20N/m

Solutions :
Le Lagrangien :
On a les dplacements infinitsimaux comme suit :
x1

l
3l
, x 2 x1 , x 2
4
4

sont

dpandants

On a donc un seul degr de libert reprsent par .


Lnergie cintique sexprime :
Ec

1
1
1
1
1
3
mx 12 Mx 22 m( l ) 2 M ( l ) 2 avec
2
2
2
4
2
4

x1

l
3l
, x2
4
4

Lnergie potentielle scrit :


Ep

1 l
1
l
k( ) 2 k( ) 2
2 4
2
4

Le Lagrangien scrit alors :


L Ec E p

1
1
1
3
l
m( l ) 2 M ( l ) 2 k ( ) 2
2
4
2
4
4

Do :
1 l2 2
l
L ( , )
( 9 M m ) k( ) 2
2 16
4

Lquation diffrentielle du mouvement :


d L
L
2k
(
)
0
0

dt

m 9M

Respectivement, la pulsation propre 0 et la priode propre T0 sont de la


forme :
02

2k
m 9M

et TO

2
2k
m 9M

La solution gnrale est de la forme:

( t ) A cos( 0 t )

Dr Fouad BOUKLI HACENE

31
Chapitre 2 : Mouvement oscillatoire libre un degr de libert

Problme 5 :
En physique, un pendule de torsion est un dispositif constitu d'une barre horizontale,
de longueur l de moment dinertie J0, fixe un support par l'intermdiaire d'un fil de
torsion. Ce fil d'acier exerce un couple de rappel, proportionnel l'angle de torsion. On
appelle D la constante de torsion du fil. Sur la barre, on positionne deux masselottes
identiques m de faon symtrique comme le montre la figure 12.2.

Figure 12.2 : Mouvement oscillatoire dun Pendule de Torsion


Dterminer le Lagrangien du systme
Etablir lquation diffrentielle du mouvement
En dduire la pulsation propre et la solution gnrale

Solutions :
Le Lagrangien du systme :
Lnergie cintique sexprime:
Ec

1 2
J
2

avec

J J 0 2m

l2
4

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32
Chapitre 2 : Mouvement oscillatoire libre un degr de libert
Pour lnergie potentielle on a:
Ep

1
D 2
2

Le Lagrangien scrit alors :


L Ec E p

1 2 1
J D 2
2
2

Lquation du mouvement est de la forme:


d L
L
D
(
)
0 0
dt

02 0

La pulsation propre est gale :


02

D
J

La solution gnrale est de la forme :

( t ) A cos( 0 t )

Problme 6 :
Soit un disque de masse M, de moment dinertie J li par deux ressorts, lun au centre
O, lautre au point A distant de (R/2) du point O se glissant sans frottement suivant
laxe Ox comme le montre la figure 13.2 :

Figure 13.2 : Mouvement oscillatoire dun disque

Etablir le Lagrangien du systme.


Dterminer lquation diffrentielle du mouvement
En dduire la pulsation propre du systme ainsi que la solution gnrale
Dr Fouad BOUKLI HACENE

33
Chapitre 2 : Mouvement oscillatoire libre un degr de libert

Solutions :

Figure 13.2-a : Etat dquilibre

Figure 13.2-b : Etat en mouvement


Le degr de libert :
On a le dplacement infinitsimal comme suit
x R

x ,

sont

dpendants

Le systme a un seul degr de libert reprsent par x


Le Lagrangien du systme :
Lnergie cintique sexprime:
Ec

1 2 1
J Mx 2 avec x R
2
2

Lnergie potentielle sexprime :


Dr Fouad BOUKLI HACENE

34
Chapitre 2 : Mouvement oscillatoire libre un degr de libert
Ep

1
1
R 2
k( x ) 2 k( x
)
2
2
2

Le Lagrangien du systme scrit alors comme suit :


L( x , x )

1
J
1 13 2
( M 2 ) x 2
kx
2
2 4
R

Lquation diffrentielle scrit sous la forme :


d L
L
(
)
0 x
dt x
x

13
k
4
x0
J
M 2
R

x 02 x 0

La pulsation propre est gale :


13
k
02 4
J
M 2
R

La solution gnrale scrit alors :


x( t ) A cos( 0 t )

Problme 7 :
Soit un systme lectrique (Lind, Cap) en srie reprsent dans la figure 14.2 comme
suit :

Figure 14.2 : Circuit L.C Libre


A partir des lois du Kirchhoff, tablir lquation diffrentielle du mouvement.
En dduire la pulsation propre du mouvement.

Solutions :
Dr Fouad BOUKLI HACENE

35
Chapitre 2 : Mouvement oscillatoire libre un degr de libert
La loi des mailles :

0 Z Lind i( t )

q
0 avec Z Lind jLind
C ap

Do lquation du mouvement scrit :


Lind

di( t )
q

0
dt
C ap

Lquation diffrentielle devient alors :


Lind q

1
q( t ) 0
C ap

avec i( t )

dq
dt

On a lquivalence du systme mcanique-lectricit comme suit :


Lind q

1
q( t ) 0
C ap

mx kx( t ) 0

Do :

Lind

q( t )
1

c
ap

m
x( t )
k

La pulsation propre du mouvement scrit sous la forme :


02

1
Lind C ap

Dr Fouad BOUKLI HACENE

36
Chapitre 2 : Mouvement oscillatoire libre un degr de libert

Problmes supplmentaires
Problme 8 :
Dterminer la frquence propre partir de lcrasement x0 du systme de la
suspension.

Figure 15.2 : Frquence propre des plots anti-vibratiles

Problme 9:
Soient deux ressorts de mme raideur k ont une longueur vide l0. La figure 16.2
reprsente une masse m relie leurs extrmits peut glisser sans frottement suivant
laxe Ox

Figure 16.2: Mouvement oscillatoire transversal

Dterminer:
Le Lagrangien du systme.

Lquation diffrentielle du mouvement.


La pulsation propre, la priode propre et la solution gnrale.

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37
Chapitre 2 : Mouvement oscillatoire libre un degr de libert

Problme 10:
On considre un gaz ionis, un plasma, form dions et dlectrons ayant une
charge globale nulle. On ngligera les mouvements des ions beaucoup plus
lourds que les lectrons. On suppose que les lectrons ne se dplacent que
paralllement laxe Ox. Au repos, le plasma est homogne et contient n0,
nombre dlectron par unit de volume. On considre une tranche de plasma dx,
les lectrons situs respectivement en position x et x +dx se dplacent par les
quantits s(x, t) et s(x+dx), la figure 17.2:

Figure 17.2 : Mouvement Oscillatoire du plasma


En utilisant lquation de poisson, dterminer lquation diffrentielle du
mouvement.

En dduire la pulsation propre du systme.

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38
Chapitre 3 : Mouvement amorti un degr de libert

Chapitre 3 :
Mouvement amorti un degr de libert

Dr Fouad BOUKLI HACENE

39
Chapitre 3 : Mouvement amorti un degr de libert

Rappels thoriques
En ralit tous les systmes physiques interagissent avec le milieu environnant. Dans
ce chapitre on doit tenir compte linfluence de la force de frottement visqueuse de type

f fr V sur les oscillations du systme. Ce type de mouvement est appel


mouvement amorti.
On dfinit loscillation amorti comme suit :
p( t ) 2p ( t ) 02 p( t ) 0

Avec
2

et 02

k
m

est un coefficient positif et est appel facteur damortissement. La rsolution de

cette quation se fait par le changement de variable, lquation devient alors :


r 2 2r 02 0

On calcule le discriminent et on obtient alors :


' 2 02

Il existe trois types de solutions :


Cas o le systme est fortement amorti : 0
La solution de lquation diffrentielle scrit comme suit :
p( t ) A1 e r1t A2 e r2t
r1,2 2 02

O A1 et A2 sont coefficients dterminer par les conditions initiales :


p( t 0 )

p ( t 0 )

On dit que le systme a un mouvement apriodique.

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40
Chapitre 3 : Mouvement amorti un degr de libert

Figure 1.3: Mouvement amorti apriodique


Cas o lamortissement est critique : 0
La solution de lquation est de la forme :
p( t ) ( A1 t A2 )e

rt

r1 r2 r

O A1 et A2 sont coefficients dterminer par les conditions initiales :


p( t 0 ), p ( t 0 )

Figure 2.3: Mouvement amorti critique

Cas o lamortissement est faible : 0


La solution de lquation diffrentielle est de la forme :
p( t ) Ae t cos( t )

avec 02 2

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41
Chapitre 3 : Mouvement amorti un degr de libert
O A et sont des constantes dterminer par les conditions initiales :
p( t 0 )

p ( t 0 )

Figure 3.3: Mouvement oscillatoire amorti

On dfinit la pulsation du systme comme suit:


02 2

On dfinit la priode du systme T appel pseudo-priode comme suit :


T

On dfinit le dcrment logarithmique qui reprsente la dcroissance de


lamplitude une seule priode du systme comme suit:

Ln

p( t )
p( t T )

Il faut signaler que le systme subit une perte dnergie totale due au travail des
forces de frottement.
dET ( t ) p ( t ) 2 dt dW fr ET W fr 0

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42
Chapitre 3 : Mouvement amorti un degr de libert

Applications
Problme 1 :
On dfinit un oscillateur amorti rgi par lquation diffrentielle suivante :
.

mx x kx 0

Avec m est la masse du corps, k est le coefficient de rappel et x est le dplacement du


corps. On lance le systme avec une vitesse initiale v0=25cm/s.
Donc on a : t=0, x=0 et x v0
Calculer la priode propre du systme,
Sachant que : m=150g et k=3.8N/m.
Montrer que si =0.6kg/s, le corps a un mouvement oscillatoire amorti.
Rsoudre dans ce cas lquation diffrentielle.
Calculer le pseudo-priode du mouvement.
Calculer le temps t m au bout duquel la premire amplitude xm est atteinte. En
dduire xm .
Calculer la vitesse dune pseudo-priode.

Solutions :
Lquation du mouvement amorti est de forme :
.

mx x kx 0

x 2x 02 x 0

avec 2

et

k
02
m

La priode propre du systme est T0:


k
5 rad / s
m
2
TO
1.25 s
k
m

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43
Chapitre 3 : Mouvement amorti un degr de libert
Lquation diffrentielle du mouvement se transforme en :
r 2 2r 02 0

' ' 2 02 21 0
Avec
02 2 21

Le corps m a un mouvement oscillatoire amorti.


La rsolution de cette quation diffrentielle est de forme :
x( t ) Ae t cos( t )

En appliquant les conditions initiales :


t 0, x 0
t 0 , x v0

cos 0
A

v0

avec

La solution finale sera exprime comme suit :


x( t ) Ae t cos( t )

x( t )

v 0 t
e sin t

La figure 2.1 reprsente le mouvement oscillatoire amorti.

Figure 4.3 : Mouvement oscillatoire amorti


La pseudo-priode se calcule :
T

2
1.37 s

Le temps de la premire amplitude t m

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44
Chapitre 3 : Mouvement amorti un degr de libert

Il faut que :
x( t t m )

dx( t )
dt

t tm

0 tm

Arctg

Do :
t m 0.25 s

T
4

Problme 2 :
Soient les systmes mcaniques reprsents dans les figures 5.3 et 6.3 come suit :

figure 5.3 : Mouvement oscillatoire amorti en

Figure 6.3 : Mouvement oscillatoire

rotation

amorti en translation

Pour des petites oscillations, dterminer pour chaque systme :


Le Lagrangien
Lquation diffrentielle du mouvement.
La pulsation propre
La solution gnrale pour un faible amortissement.

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45
Chapitre 3 : Mouvement amorti un degr de libert

Solutions :
Figure 5.3 :
Le Lagrangien :
Lnergie cintique scrit :
Ec

1
1
mv 2 ml 2 2
2
2

Pour lnergie Potentielle on a:


Ep 2

1 2
kx mgl cos
2

avec

l
l
sin
2
2

Le Lagrangien scrit sous la forme :


L Ec E p

1 2 2
l
ml k ( ) 2 mgl cos
2
2

Aprs calcule, lquation diffrentielle est gale :


d L
L
(
)

dt

ext

2k (

l 2
) mgl
2
0
ml 2

Dou :
2 02 0
Avec

2 , 02
m

2k(

l 2
) mgl
2
ml 2

La solution gnrale est pour un faible amortissement est de la forme:


( t ) Ae t cos( t )

Figure 6.3 :
Le Lagrangien :
Lnergie cintique on a:
Ec

1
1
mv 2 mx 2
2
2

Lnergie Potentielle scrit :


Ep

1 2 1
kx k ( x ) 2
2
2

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46
Chapitre 3 : Mouvement amorti un degr de libert
Le Lagrangien scrit alors :
L Ec E p

1 2
mx kx 2
2

On obtient lquation diffrentielle du mouvement aprs calcul comme suit :


d L
L
(
)

dt

ext

2k
x
x0
m
m

Do
x 2x 02 x 0
Avec

2 2k
, 0
m
m

La solution gnrale pour un faible amortissement est de la forme :


x( t ) Ae t cos( t )

Problme 3 :
On considre un systme mcanique amorti, oscillant autour dun axe passant par O
reprsent par une tige mtallique de longueur l de masse ngligeable relie par un
ressort de constante de raideur k au point l/2 comme le montre la figure 7.3:

Figure 7.3 : Mouvement oscillatoire amorti


Etablir le Lagrangien du systme.
Dterminer lquation diffrentielle du mouvement.
En dduire la pulsation propre du systme.

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47
Chapitre 3 : Mouvement amorti un degr de libert
Rsoudre dans le cas de faible amortissement lquation diffrentielle du
mouvement avec les conditions initiales suivantes :

( t 0 ) 0 ,( t 0 ) 0

Solutions :
Le Lagrangien :
Le systme a un seul degr de libert reprsent par
Lnergie cintique scrit :
Ec

1
1
mv 2 ml 2 2
2
2

Pour lnergie potentielle on a:


Ep

1 2
kx
2

avec

l
l
sin
2
2

Le Lagrangien scrit :
L Ec E p

1 2 2 1 l
ml k ( ) 2
2
2 2

Lquation diffrentielle est :


d L
L
(
)

dt

ext

l2

4 2 0
m
ml
k

Do :
2 02 0
l2

2 , 02 42
m
ml
k

Pour un faible amortissement la solution scrit sous la forme :


( t ) Ae t cos( t )

Avec les conditions initiales , on a


t 0 , 0 , 0
avec

,A 0
2

Alors, la solution gnrale scrit :


( t )

0 t
e sin t

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48
Chapitre 3 : Mouvement amorti un degr de libert

Problme 4:
Soit une boule de masse m suspendue une tige de longueur l, de masse ngligeable et
plonge dans un liquide. Cette masse est soumise une force de frottement visqueuse
dont le coefficient de frottement est comme le montre la figure 8.3 comme suit :

Figure 8.3 : Mouvement oscillatoire amorti du pendule


Etablir le Lagrangien du systme.
Dterminer lquation du mouvement.
Rsoudre dans le cas de faible amortissement lquation diffrentielle.
Application numrique :
Sachant on a: m=1Kg, l=50cm, g=10m/s. Calculer la valeur maximale ue ne
doit pas atteindre pour que le systme oscille.
On prend la valeur de gale 10N.s/m :
Calculer le temps ncessaire pour que lamplitude diminue de sa valeur.

Solutions :
Le Lagrangien du systme :
Le systme a un seul de gr de libert reprsent par
Lnergie cintique sexprime :
Ec

1 2 2
ml
2

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49
Chapitre 3 : Mouvement amorti un degr de libert

Pour lnergie potentielle on a :


E p mgl cos

Dou le Lagrangien scrit comme suit :


1
L( , ) E c E p ml 2 2 mgl cos
2

Lquation diffrentielle est :

2 02 0
Avec

g
2 ,02
m
l
La solution gnrale est :

( t ) Ae t cos( t )
La valeur maximale de max :

2 02 0 2 m

g
max 8.94 N .s / m
l

Le temps :
Ae ( t )

1 t
ln 4
e
0.28 s
4

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50
Chapitre 4: Mouvement forc un degr de libert

Chapitre 4 :
Mouvement Oscillatoire forc un degr de
libert

Dr Fouad BOUKLI HACENE

51
Chapitre 4: Mouvement forc un degr de libert

Rappels thoriques
On dfinit une oscillation force, tout systme en mouvement sous laction dune force
extrieure.
On dfinit lquation du mouvement forc en prsence de la force de frottement
comme suit :
p( t ) 2p ( t ) 02 p( t ) f ( t )

Avec
2

et 02

k
m

O f(t) est appele la fonction excitation extrieure. Cette quation est linaire de
second ordre non homogne coefficients constant.
La solution p(t) de lquation diffrentielle qui prsente la rponse du systme
laction extrieure, est la somme de deux thermes :
p( t ) p g ( t ) p p ( t )
O p g ( t ) et p p ( t ) reprsentent respectivement la solution gnrale la solution
particulire.
Il faut signaler quau dbut du mouvement p(t) reprsente le rgime
transitoire. Au fil du temps la solution homogne pg ( t ) devient ngligeable
devant la solution particulire p p ( t ) qui dfinit le rgime permanant. Ainsi,
la solution totale dans ce cas, est de la forme :
p( t ) p p ( t )
La figure 1.4 montre la superposition des deux rgimes :

Dr Fouad BOUKLI HACENE

52
Chapitre 4: Mouvement forc un degr de libert

Figure 1.4 : Superposition du rgime transitoire et du rgime permanent


Dans le cas o lexcitation est sinusodale de type :
f ( t ) f 0 cos t f 0 e jt
La solution totale scrit alors comme suit :
p( t ) p p ( t ) A cos( t )
O A reprsente lamplitude de la solution totale et le dphasage.

On cherche la solution de lquation diffrentielle sous forme complexe :


p( t ) p p ( t ) Ae j ( t )
Avec
p ( t ) jAe j ( t )
p( t ) 2 Ae j ( t )
Alors lamplitude scrit sous la forme :
Ae j

f0
02 2j
2

En module :
A

f0
( 2 02 ) 2 4 2 2

En phase :
Artg

02
2

Dr Fouad BOUKLI HACENE

53
Chapitre 4: Mouvement forc un degr de libert
Ltude des variations du module de lamplitude se fait par :
dA
d

Il existe deux pulsations :


0
r 02 2 2

A-Rponse de lamplitude
B-Rponse de la phase
Figure 2.4 : Rponse du systme en rgime forc
On appelle r la pulsation de rsonance.
On dfinit ainsi :

La largeur de la bande passante :


2 1

Le facteur de qualit Q pour un faible amortissement :


Q

r
2 1

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54
Chapitre 4: Mouvement forc un degr de libert

Applications
Problme 1:
Soit un immeuble A modlis par le systme physique reprsent par une masse m et
un ressort de raideur k subit un mouvement sismique sinusodal damplitude a de
forme x s a cos t reprsent dans la figure 3.4 comme suit:

Figure 3.4 : Modlisation dun mouvement sismique


Quelle est la rponse du systme. Justifier le rsultat.

Solutions :
Le Lagrangien du systme :
Lnergie cintique scrit:
Ec

1
1
mv 2 mx 2
2
2

Lnergie potentielle sexprime:


Ep

1
k( x x s )2
2

Le Lagrangien du systme scrit alors :


1 2 1
mx k ( x x s )2
2
2
Lquation diffrentielle est de forme :
L

d L
L
(
)

dt

ext

x( t )

k
a
x( t ) cos t
m
m

Dr Fouad BOUKLI HACENE

55
Chapitre 4: Mouvement forc un degr de libert
Do :
a

x( t ) 02 x( t ) Re e jt
m

avec
k
02
m

La solution de cette quation est de la forme :


x( t ) x p ( t ) Ae j ( t )
En remplaant dans lquation de mouvement, on dtermine lamplitude de la
rponse comme suit :
a
A( ) 2 m 2
0

Le systme prsente une singularit au point

comme le montre la figure

4.4:
A( ) lorsque 0

Figure 4.4 : Phnomne de rsonance


Singularit la frquence propre du systme
Limmeuble va seffondrer face au sisme car le systme oscille avec la
pulsation propre. On appelle ce phnomne la rsonance. On se propose dans ce
cas la de mettre en place un moyen damortir les oscillations extrieurs du
systme qui se traduit par une force de frottement visqueuse.
Dr Fouad BOUKLI HACENE

56
Chapitre 4: Mouvement forc un degr de libert

Problme 2 :
Une machine mcanique de masse m est excite par lintermdiaire des supports de
suspension de raideur k et un amortisseur de coefficient de frottement comme le
montre la figure 5.4 :

Figure 5.4 : Excitation de la masse par le support vibrant

On suppose que le support possde un dplacement harmonique de la forme :


y( t ) B cos t

Dterminer le Lagrangien du systme.


Etablir lquation diffrentielle du mouvement.
On pose les constantes suivantes :
02

k
m

et

m 0

On cherche une solution de la forme :


x( t ) A cos( t )

Dterminer le rapport des modules damplitudes T

A
B

en fonction des

paramtres, 0 et .
On pose la variable suivante :
r

Tracer la courbe T(r)


Interprter les rsultats.

Dr Fouad BOUKLI HACENE

57
Chapitre 4: Mouvement forc un degr de libert

Solutions :
Le mouvement du systme est schmatis dans la figure 6.4 comme suit :

Figure 6.4 : Mouvement forc de lensemble (support + machine)


Le Lagrangien du systme scrit :
Lnergie cintique sexprime:
Ec

1
mx 2
2

Pour Lnergie potentielle on a :


Ep

1
k( x y ) 2
2

Dou le Lagrangien du systme scrit :


L( x , x )

1
1
mx 2 k ( x y ) 2
2
2

Lquation du mouvement scrit sous la forme :


d L
L
(
)

dt x
x

ext

mx( t ) k [ x( t ) y( t )] [ x( t ) y( t )]

Dou :
mx( t ) x( t ) kx( t ) y ( t ) ky( t )

La solution de lquation diffrentielle:

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58
Chapitre 4: Mouvement forc un degr de libert
En posant les constantes :
02

k
m

et

m 0

Lquation du mouvement se rcrit avec les nouvelles constantes :


mx( t ) 2 0 x( t ) 02 x( t ) 2 0 y ( t ) 02 y( t )

On considre que le support possde un dplacement sinusodal :

y( t ) B cos t Re Be jt

On chercher des solutions de la forme :

x( t ) A cos( t ) Re Ae j ( t )

Lquation du mouvement devient alors :


( 2 j 2 0 02 ) Ae j ( j 2 0 02 )B

Le rapport des modules des amplitudes scrit sous la forme:


1

2
( 2 ) 2 02
A

T
0
B
( 2 02 ) 2 ( 2 0 ) 2

En posant la constante :
r

La courbe de la fonction T(r) est dcrite comme suit:


1

2
( 2r ) 2 1
A
T

B ( r 2 1 ) 2 ( 2r ) 2

Dr Fouad BOUKLI HACENE

59
Chapitre 4: Mouvement forc un degr de libert

Figure 7.4 : Rapport de transmissibilit en dplacement en fonction de la


pulsation rduite

On a vu que la solution particulire pouvait reprsenter seule la solution stationnaire.

Problme 3:
Soit le circuit forme par lassociation parallle R, Lind, Cap et alimente par une source
de courant sinusodale dlivrant un courant dintensit i( t ) i0 2 cos t comme le
montre la figure 8.4 ci-dessous.

Figure 8.4 : Circuit R.L.C en parallle

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60
Chapitre 4: Mouvement forc un degr de libert
Exprimer la tension complexe u aux bornes de lassociation parallle en
fonction de, i0, et des paramtres du circuit.
On pose les constantes suivantes :
02

, x
L ind C ap
0

Et on dfinit le facteur de qualit du circuit comme suit :


Q RC

ap

Exprimer le module de la tension u aux bornes de lassociation parallle en


fonction de R, i0, Q et x.
Montrer que u passe par un maximum u max pour une valeur de x
dterminer.
Reprsenter sommairement f ( x )

u
u max

en fonction de x.

Que retrouve t- on ?

Calculer la largeur de la bande passante.


Solutions :
La tension complexe u du systme est de forme :
~
u ( t ) Z qui i ( t )

Dou le courant est gale a :


u( t )
i( t ) ~
Z qui

Soit Z qui limpdance complexe quivalente du circuit R.L.C en parallle


qui se calcule comme suit :
Avec :
1
1
1

jC ap
~
R
jL ind
Z qui

Dou la tension est gale :


Ri( t )

d' o u( t )

1 jR( C ap

1
Lind

Le module de la tension scrit alors :

Dr Fouad BOUKLI HACENE

61
Chapitre 4: Mouvement forc un degr de libert
Ri 0

u( t )

1 Q 2( x

1 2
)
x

On constate que :
u u max Ri 0

Le schma de la fonction f ( x )

x 1

lorsque
u

u max

est reprsent dans la figure 9.4

comme suit :
f(x)

u
u max

1 Q 2( x

1 2
)
x

On obtient la rsonnance lorsque x=1, c'est--dire :


f ( x ) 1 si

x 1 Rsonance

Figure 9.4 : Phnomne de rsonnance en tension dans le circuit R.L.C


en parallle
La bande passante se calcule comme suit :
x x 2 x1

En rsolvant lquation paramtrique suivante :


1
2

1
1 Q2( x

1 2
)
x

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62
Chapitre 4: Mouvement forc un degr de libert
Aprs transformation on obtient la largeur relle de la bande passante devient
alors:
0x

d ' o

1
RC

Problme 4:
On considre un systme de rception radio modlis par un circuit R, Lind, Cap en srie
et aliment par une source de tension sinusodale dintensit u ( t ) u 0 cos t comme
le montre la figure 10.4 ci-dessous.

Figure 10.4 : Circuit R.L.C en Srie


Dterminer limpdance totale du systme.
En dduire le module du courant parcourue par le circuit en fonction des
paramtres R, Lind, Cap et .
Etudier les variations du module de courant en fonction de
Trouver la frquence de rsonance. En dduire le courant maximum.
Etablir la bande passante et le facteur de qualit en fonction des paramtres du
circuit R, Lind, Cap et .
Donner une explication pour le fonctionnement de ce systme.

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63
Chapitre 4: Mouvement forc un degr de libert

Solutions :
Le circuit est en srie, on peut le schmatiser comme suit :

Figure 10.4-a : Circuit RLC en srie quivalent


Limpdance quivalente totale est gale :
~
Z q R j ( L ind

C ap

Le module du courant scrit :


I0( )

u( t )

~
Z q

u0
R 2 ( L ind

1
)2
C ap

Les variations du module du courant sont :


Le module du courant maximum est gale :
I 0 max

u0
R

Lorsquon a le module du dnominateur est minimum, c'est--dire :


Lind

1
0
C ap

On obtient alors la valeur de r


r 0

1
Lind C ap

O r est appele la pulsation de rsonance qui ne dpend que de linductance


et de la capacit.

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64
Chapitre 4: Mouvement forc un degr de libert
La figure 11.4 reprsente lallure I0 en fonction de

Figure 11.4 : Phnomne de rsonance en courant


dans le circuit R.L.C en srie
La bande passante est dfinit :
2 1

En rsolvant lquation paramtrique suivante:


I 0 max
2

u0

R 2 ( L ind

1
C ap

)2

On obtient :
2 1

R
L ind

Le facteur de qualit scrit


Q

0
L
ind 0

Lapplication technique de ce phnomne est la slection des frquences de


rsonances pour diffrentes stations de radio.

Problme 5:
On dfinit un sismomtre comme un systme physique appel capteur qui comprend
un support et une masse m reli par un ressort et un amortisseur disposs en parallle,

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65
Chapitre 4: Mouvement forc un degr de libert
la figure 12.4. La masse, de centre de gravit G, ne peut se dplacer que verticalement.
Le support, le ressort et lamortisseur ont une masse ngligeable.

Figure 12.4 : Modlisation dun sismomtre


Le ressort a une longueur vide l et une rigidit k. La constante de frottement est. On
prcise que si, les extrmits A et B dun amortisseur appartenant un systme
mcanique, dcrivent un axe parallle laxe Ox avec des vitesses respectives v a et

vb , lamortisseur exercice sur le reste du systme en point A une force ( v b v a ) i et

en point B une force ( v a v a )i o i est le vecteur unitaire.

Partie A :
Le support est immobile par rapport au repre (R0).
Calculer labscisse x0 du centre dinertie de la masse en quilibre.
Ecrire lquation diffrentielle du mouvement de la masse cart de sa position
dquilibre.
Que devient cette quation quand on pose x=x0+X.
On pose les constantes suivantes :
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66
Chapitre 4: Mouvement forc un degr de libert
k
, f C avec f c2 4 km .
m

02

Montrer que lquation diffrentielle scrit sous la forme suivante :


..

x
*

x 0

Calculer et en fonction de et 0.
On donne = 0.5, 0=10 rad/s. A linstant initial, X=1 cm et X 0 .
Dterminer X pour t= 0.2s.

Partie B :
On suppose maintenant que le support est solidaire du carter dune machine anim
dun mouvement sinusodale verticale x1 b sin t par rapport au repre (R0),
comme le montre la figure 13.4. On suppose que b est positif.

Figure 13.4 : Systme est en mouvement forc


Ecrire lquation de la masse par rapport (R0).
Montrer que lquation diffrentielle peut scrire sous la forme suivante :
..

x
Avec

x x H sin t
x X C b sin t

Dterminer H et C, que reprsente X ?

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67
Chapitre 4: Mouvement forc un degr de libert
Etudier la solution en rgime permanent
X ( t ) B sin( t )

Avec B positif.
Calculer le rapport

et tan en fonction de et
.
b
0

Tracer lallure du graphe de B en fonction de tel que B=f ().


On suppose que =0.5 :
Montrer que si est suprieur une certaine valeur 1,

B
1 est infrieur
b

10-2. Calculer dans ce cas 1.


En dduire une condition pour que lappareil puisse fonctionner en capteur
damplitude.

Solutions :
Partie A : Le support est immobile par rapport au repre (R0).
A lquilibre, labscisse x0 scrit comme suit :

Fi 0

x0

i 1

mg
k

( l a )

Lquation diffrentielle du mouvement est de forme :


En appliquant la loi dynamique
m x k ( x ( l a )) mg

Dou
d' o

x X

x X

Alors :
mX X kX 0

La nouvelle quation du mouvement scrit alors :


X 2
Avec

X
2

2
0

X
0

2
0

La rsolution de cette quation diffrentielle :

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68
Chapitre 4: Mouvement forc un degr de libert

2
0

0 .5

2
0

1 )

La solution est de la forme :

X ( t ) e

A X

Avec

t B sin
X 0
B
1 2

t )

( A cos
0

Le systme a un mouvement amorti.


La valeur de X est : X=0.15m
Partie B : Le support est mobile par rapport au repre (R0).

La relation dynamique du mouvement :


m x k ( x x 1 ( l a )) mg ( x x 1 )
d ' o
x X x 1
et x x1 X 2 b sin t

Lquation du mouvement devient alors :


X 2
Avec

2
0

b sin t

La solution totale de lquation diffrentielle en rgime permanent est :


X ( t ) X

( t ) B sin(

t )

En notation complexe on aura la forme suivante :


~
~
X ( t ) X

( t ) Be

j( t

)
2

En remplaant dans lquation diffrentielle, on obtient alors :


B
Avec

b
( 1

( 2

tan

2
1

Les variations de B=f() :

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69
Chapitre 4: Mouvement forc un degr de libert
dB
d

0
1
1 2

si

Ainsi, on peut distinguer deux cas :

1
2
1
2

Amortissement faible

Amortissement important

Rsonance

On peut en dduire que :

B 0

Pour =0.5, on aura :


B B max 1 . 15 b
B
1 10 2
b
12
1 10
( 1 1 ) 2 12

pour

d ' o

si
2

2
1

7 . 05

On peut conclure que lappareil reproduit les oscillations du carter si la


pulsation est importante. Il fonctionne alors en capteur damplitude.

Problme 6:
On dfinit le modle dun oscillateur harmonique, figure 14.4, reprsente par une
1 2
masse m place dans un potentiel lastique du type : E p kx
2
Cette masse est soumise une force de frottement visqueuse et dont le coefficient de
frottement est .

Figure 14.4 : Modle physique dun amortisseur


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70
Chapitre 4: Mouvement forc un degr de libert

Parti A ::
Dans le cas des oscillations libres
Dterminer le Lagrangien du systme.
Etablir lquation du mouvement.
En dduire la solution gnrale avec les conditions initiales suivantes :
x(t=0)=0 et x ( t 0 ) v 0 .

Partie B:
On admet que les frottements existent, la masse m effectue des oscillations forces
sous leffet dune force sinusodale de la forme :
f ( t ) f 0 cos t
On admet que la vitesse du mobile est de forme :
v( t ) v0 cos( t )
tablir lquation du mouvement.

Rsoudre lquation diffrentielle en rgime permanent.

Dterminer limpdance mcanique complexe dfinit comme rapport entre la


force applique et la vitesse du mobile.
Comparer le rsultat avec le systme lectrique.

Solutions :
Mode libre :
Le Lagrangien du systme scrit :
Pour lnergie cintique on a :
Ec

1
mx 2
2

Ep

1 2
kx
2

Et pour lnergie cintique on a

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71
Chapitre 4: Mouvement forc un degr de libert
Alors, le lagrangien du systme scrit :
L

1
1
m x 2 kx 2
2
2

Lquation du mouvement :
m x kx 0

x 02 x 0

02

avec

k
m

La solution gnrale est de la forme :


x( t )

v0
sin 0 t
0

Mode forc :
Lquation du mouvement scrit sous la forme:
m x x kx f ( t )

Do
x 2 x 02 x

m
k

f(t )
m

avec

02

Cest une quation diffrentielle inhomogne linaire, dun mouvement force.


La rsolution de cette quation diffrentielle en rgime permanent est :
x ( t ) x p ( t ) A cos( t ) R e Ae

j ( t )

Soient A lamplitude de la solution et son argument.


En remplaant dans lquation diffrentielle et aprs le calcul, On obtient
Le module damplitude suivant :
A( )

f0
m
(

02 ) 2 ( 2 ) 2

Et la phase du mouvement comme suit :


tan

2 02

Les variations de A( ) sont dtermines par :


dA( )
0
d

r 2 2 2

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72
Chapitre 4: Mouvement forc un degr de libert

Cette pulsation est appele pulsation de rsonance.


limpdance complexe est dfinit comme suit :
f (t )
~
Z mcani
v( t )

En remplaant dans lquation du mouvement, on obtient:


k
~
Z mcani j( m )

Pour le systme lectrique, le rsultat est donn comme suit:


u( t )
~
Z lectri
i( t )

~
Z lectri R j( Lind

1
)
C ap

On conclue donc les quivalences entre le systme mcanique et le systme


lectrique comme suit :

m
k

R
Lind
1
C ap

Problme 7:
Lorsquun moteur lectrique fonctionne, il prsente des vibrations naturelles quil est
ncessaire damortir pour viter de les transmettre a son chssis. On prvoit donc un
systme de suspension.
Le moteur est assimile au point matriel m de masse m pouvant se dplacer
paralllement laxe vertical Oz. La suspension le reliant au chssis est modlise par
un ressort de longueur vide l0 et de raideur k en parallle avec un amortisseur

exerant sur le moteur une force de freinage f fr z u z

Le chssis reste fixe dans un rfrencier galilen et on note le champ de pesanteur g

Dr Fouad BOUKLI HACENE

73
Chapitre 4: Mouvement forc un degr de libert

Figure 15.4 : Etude les vibrations dun moteur


Mode A :
Le moteur ne fonctionne pas et il est immobile.
Dterminer dans ce cas la longueur l du ressort. On prend la rfrence z=0 au
point m.

Mode B :
Le moteur tant toujours arrt, on lcarte de sa position dquilibre et puis on le
laisse voluer librement.
Dterminer le Lagrangien du systme.
tablir lquation diffrentielle du mouvement vrifie par z(t).
On pose les constantes suivantes :

2
0

et
2m
m

Donner la forme de la solution gnrale z(t) en fonction des paramtres et 0,


on suppose que <1.
Comment appelle-t-on ce rgime ?
crire lexpression de lnergie totale ET en fonction de z(t) et
Que vaut-t-il la valeur de lexpression

dz ( t )
dt

dE T
. Le systme est il conservatif ?
dt

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74
Chapitre 4: Mouvement forc un degr de libert
Mode C :
Le moteur fonctionne, et tout se passe comme sil apparaissait une force

supplmentaire de forme : F ( t ) F 0 cos t u z


tablir la nouvelle quation du mouvement vrifie par z(t)
En rgime permanent, on cherche des solutions de la forme
z ( t ) z 0 cos( t ) etV ( t ) V 0 cos( t )

Donner lexpression de la grandeur V V 0 e i

Exprimer lamplitude V0 en fonction de et des paramtres v, 0 et F0/m.


Donner lallure de V0 ().
Application numrique: la pulsation vaut 628 rad/s, le moteur a une masse
m=10kg. On dispose de deux ressorts de raideurs k1=4 106n/m et k2=106n/m.
lequel faut il choisir pour raliser la suspension ?

Solutions :
Mode A :
Le systme est en quilibre
La longueur du ressort :

Fi 0

l l0

i1

mg
k

Mode B :
Le systme est en mouvement amorti
Le Lagrangien du systme :
L

1
1
m z 2 kz 2
2
2

Lquation diffrentielle :
d L L

0
dt z
z

m z z kz 0

Dou :
z 2 0 z 02 z 0

Avec 02

m
2m 0

La rsolution de lquation du mouvement :


r 2 2 0 r 02 0
( 0 ) 2 02 02 (1 2 ) j 2

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75
Chapitre 4: Mouvement forc un degr de libert
Le systeme a un mouvement oscillatoire amorti.
La solution est de la forme :
z ( t ) Ae 0 t cos( t )

lnergie totale du systme scrit sous la forme:


1
dz 2
1
m(
) kz
2
dt
2

ET ( t )

A partir de lquation du mouvement, on obtient :


z [ mz kz z ]

dET ( t )
z 2 0
dt

Le systeme nest conservatif. La diminution dnergie totale est due au travail


des forces de frottement.

Mode C :
Le systme est en mouvement forc
Lquation du mouvement scrit :
m z z kz F ( t )

Do :
z 2 0 z 02 z

F( t )
m

Avec :
02

m
2m 0

La solution de lquation diffrentielle est :


z ( t ) V ( t ) V 0 cos(
z ( t )
Avec
z( t )
j

t ) R eV 0 e

j( t )

z( t ) j z ( t )

En remplaant dans lquation du mouvement on obtient alors :


F0
m

V (t )
2

j ( 1

2
0
2

j t

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76
Chapitre 4: Mouvement forc un degr de libert
Le module de la vitesse est de la forme :
F0
m

V0( )
( 2

)2

(1

2
0
2

)2

Ltude des variations du module de la vitesse :


dV 0 ( )
0
d

V 0 ( ) V max

r 0

Pour cette pulsation on a le phnomne de rsonance.


Lallure de la courbe V0() est de forme :

Figure 16.4 : Phnomne de la rsonance du moteur


Application numrique :
r 1 01
r 2 02

k1
m
k2
m

F0
2 m 01
F0
)
2 m 02

V max 1 ( 01 )
V max 2 ( 02

V ( 02 ) 01

V ( 01 ) 02

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77
Chapitre 4: Mouvement forc un degr de libert

Problmes supplmentaires
Problme 8 :
Soit un disque de masse ngligeable enroul par un fil inextensible et non glissant,
comme le montre la figure 17.4 ci-dessous :

Figure 17.4 : Mouvement forc du disque

Mode libre :
Dans le cas des oscillations libres
Dterminer le Lagrangien du systme
Etablir lquation diffrentielle du mouvement.
En dduire la pulsation propre
Donner la solution gnrale avec les conditions suivantes :
( t 0 ) 0 , ( t 0 ) 0 .

Mode forc :
On admet que les frottements existent, la masse m1 effectue des oscillations forces
sous leffet dune force sinusodale :
f ( t ) f 0 cos t
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78
Chapitre 4: Mouvement forc un degr de libert
Etablir la nouvelle quation du mouvement.
Dterminer le module de la solution permanente de lquation diffrentielle.
Quelle est la frquence pour que le module de lamplitude soit maximum.
Donner la bande passante et le facteur de qualit

Q pour les faibles

amortissements.

Application numrique :
On donne m1=2Kg, m2=1Kg, k=10N/m et =0.1N.s/m. Calculer Q.

Problme 9:
Une machine mcanique tournante constitue des sources de vibrations trs
courantes. De petites irrgularits dans la distribution des masses des parties en
rotation causent des niveaux vibratoires importants. On schmatise une machine
de masse m comportant une masse m0 en rotation une distance R de son
centre. Un guidage sans friction autorise seulement un mouvement dans la
direction x, comme le montre la figure 18.4. On considre la vitesse de rotation
R

constante. On a x R

R sin R t

Figure 18.4 : Excitation dune machine suspendue par une masse en


rotation
Etablir le Lagrangien du systme

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79
Chapitre 4: Mouvement forc un degr de libert
Ecrire lquation diffrentielle du mouvement.
On pose la variable :
r

On cherche des solutions de la forme :


x( t ) A cos( t )

Dterminer lamplitude du dplacement en fonction de r.


Interprter le rsultat.

Problme 10:
On se propose dtudier le comportement vibratoire de matriaux en caoutchouc afin
de lutiliser dans la construction, reprsent dans la figure 19.4.

Figure 19.4: Modlisation physique du mouvement oscillatoire du caoutchouc

Nous assimilons llasticit du matriau celle dun ressort de raideur k et les pertes
nergtiques par frottement celle ayant lieu dans un amortisseur de coefficient. Le
ressort ainsi considrs sont associs en parallle. On nglige le poids du caoutchouc
devant les forces mise en jeu.

Partie A :
On place un bloc de masse m=1t sur le caoutchouc qui se comprime dune distance d.
Aprs une compression supplmentaire, on relche le systme oscill autour de sa
position dquilibre quon le repre par la coordonne y comme le montre la figure
20.4
Dterminer le Lagrangien du systme
Dr Fouad BOUKLI HACENE

80
Chapitre 4: Mouvement forc un degr de libert
Etablir lquation diffrentielle du mouvement de la masse m
Donner la solution gnrale de la solution y(t) sachant que le mouvement a un
mouvement oscillatoire amorti.
Lintervalle de temps, t=0.2s qui spare le premier et le sixime maximum.
correspond la diminution damplitude de 60%.
Dterminer les valeurs de k et .
On refait la mme exprience avec un autre caoutchouc. On trouve

=4.5103Kg/s. Au bout de combien de temps, t, obtient-on la mme


diminution damplitude que dans lexprience prcdente ?
Quel est le matriau le plus adquat pour la construction ?

Figure 20.4: Mouvement oscillatoire du caoutchouc+le bloc

Partie B :
On prend dans cette partie un caoutchouc de caractristiques physiques suivantes :
k=25106N/m et =104Kg/s qui sera utilis dans la construction dun pont dautoroute,
de masse m=12.5t. On assimile leffet du passage des vhicules sur le pont celui
dune force sinusodale F(t) damplitude F0=10kN et de pulsation , applique
perpendiculairement au pont comme le montre la figure 21.4

Dr Fouad BOUKLI HACENE

81
Chapitre 4: Mouvement forc un degr de libert

Figure 21.4 : Modlisation physique du mouvement du pont


Etablir le Lagrangien du systme.
Exprimer lquation diffrentielle du mouvement du pont pour la coordonne
y(t) donnant son dplacement par rapport ltat dquilibre.
Dterminer lexpression de la solution y(t) en rgime permanent.
Dterminer la frquence de rsonance f0
Donner lexpression de lamplitude maximale laquelle le pont peut vibrer.
Quelle est la phase correspondante dans ce cas la ?
Calculer lnergie communique au pont pendant un intervalle de temps gale
une priode, lorsque le passage des vhicules le fait vibrer la frquence de
rsonance. Interprter le rsultat.

Dr Fouad BOUKLI HACENE

82
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert

Chapitre 5 :
Mouvement oscillatoire plusieurs degrs
de libert

Dr Fouad BOUKLI HACENE

83
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert

Rappels thoriques
On dfinit les systmes plusieurs degrs de liberts par les systmes qui
ncessitent plusieurs coordonnes indpendantes pour spcifier leurs. Le nombre de
degr de libert dtermine les modes propres.
Il existe deux types de systmes :
Systmes simples plusieurs sous systmes dcoupls comme le montre la
figure 1.5:

Figure 1.5 : mouvement oscillatoire non couple a deux degrs de libert


Il existe deux degrs de libert : x1 , x 2
Le Lagrangien du systme scrit alors :
L

i1

1
1
m i x i2
2
2

k
i1

x i2

Les deux sous systmes sont indpendants et dcoupls: Le systme diffrentiel


sexprime alors :
d
dt
d

dt

L
L

0
x 1
x 1
L
L

0
x 2
x 2

m 1 x1 k 1 x 1 0

m 2 x 2 k 2 x 2 0

Dou le systeme diffrentiel sexprime :


2
x1 01
x1 0
k
k
2
2
avec 01
1 ,02
1

2
m1
m1
x2 02 x2 0

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84
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert
Les deux solutions des sous systmes sont indpendantes de formes :
x 1 ( t ) A cos( 01 t 1 )

x 2 ( t ) B cos( 02 t 2 )

Systmes complexe plusieurs sous systmes coupls comme le montre la


figure 2.5:

Figure 2.5 : Mouvement oscillatoire dun systme coupl deux degr de libert
Le Lagrangien du systme
Pour lnergie cintique on a scrit comme suit :
2

Ec

2 m x
1

2
i i

i 1

Pour lnergie potentielle on a :


Ep

1
1
k ( x1 x 2 ) 2
2
2

k x

2
i i

i 1

Do le Lagrangien scrit :
2

2 m x
1

2
i

i1

1
1
k ( x1 x 2 )2
2
2

k x
i

2
i

i 1

Le systme diffrentiel coupl devient alors :


d L
dt ( x )
1
d
L
(
)
dt x 2

L
0
x 1
L
0
x 2

m x ( k 1 k 2 ) x 1 k 2 x 2 0
1 1
m 2 x2 ( k 1 k 2 ) x 2 k 1 x 1 0

La solution scrit sous la forme dune superposition des deux modes propres,
comme suit :

Dr Fouad BOUKLI HACENE

85
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert
x 1 ( t ) A1 cos( 01 t 1 ) A 2 cos( 02 t 2 )

x 2 ( t ) B 1 cos( 01 t 1 ) B 2 cos( 02 t 2 )

Il existe plusieurs types de couplage :

Figure 3.5 : Couplage quivalent, Resistance-Force de frottement

Figure 4.5 : Couplage quivalent, Capacit-Ressort

Dr Fouad BOUKLI HACENE

86
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert

Applications
Problme 1 :
Partie1 :

On reprsente un systme mcanique complexe, constitu par deux oscillateurs


harmonique coupl par ressort de raideur k, comme le montre la figure5.5:

Figure 5.5 : Mouvement oscillatoire coupl de deux ressorts


Quel est le nombre de degr de libert ?
Dterminer le Lagrangien du systme
Etablir les quations diffrentielles du mouvement.
En dduire les modes fondamentales

Partie2 :
Les deux sous systmes sont identiques, On pose alors les paramtres suivants :
k1=k2=k et m1=m2=m, et on lance le systme sans vitesses initiales avec les conditions
initiales suivantes: x1(t)=C, x2 (t)= 0.
Etablir les nouvelles quations diffrentielles du mouvement.
En dduire les pulsations propres
Donner les solutions gnrales.
Quelle est la nature du phnomne tudi ?

Dr Fouad BOUKLI HACENE

87
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert
Parie3 :
On impose une force sinusodale extrieure au premier sous systme. De la forme
suivante :
f ( t ) f 0 cos t

Dterminer les nouvelles quations du mouvement.


En dduire le module des amplitudes.
Quelles est la nature du phnomne tudi ?

Solutions :
Partie1 :
Le nombre de degr de libert du systme est de 2
Le Lagrangien du systme est :
Pour lnergie cintique on a :
Ec

1
1
m1 x12 m2 x22
2
2

Et pour lnergie potentielle on a :


Ep

1
1
1
k ( x1 x2 )2 k1 x12 k 2 x22
2
2
2

Le Lagrangien scrit comme suit :


2

i 1

1
1
1
m i x i2 k ( x 1 x 2 ) 2
2
2
2

x i2

i 1

Le systme diffrentiel scrit :


d L
(
)
dt x 1
d
L
(
)
dt x 2

L
0
x1
L
0
x 2

m x ( k 1 k ) x 1 kx 2 0
1 1
m 2 x2 ( k 2 k ) x 2 kx 1 0

Les pulsations propres :


On considre les solutions du systme de type sinusodal :
x 1 ( t ) Ae

x 2 ( t ) Be

j ( p t )
j ( p t )

En remplaant les solutions dans le systme diffrentiel, On obtient un


systme linaire suivant :

Dr Fouad BOUKLI HACENE

88
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert
( m1 2p k1 k ) A kB 0

2
( m2 p k 2 k )B kA 0

Le systme admet des solutions non nulles si seulement si :


det 0

Do :
m1 2p k k1
k

m2 2p

k2 k

Lquation paramtrique scrit :


4p ( 12 22 ) 2p 1222 ( 1 K 2 ) 0

Avec :
12

k1
m1

22

k2
m2

K2

k2
( k1 k )( k 2 k )

Ou K est appele le coefficient du couplage


Les deux pulsations propres sont :
2
12
1 p

2
2 1
2
p

22
1

2
2
22
1

2
2

( 12 22 ) 2 4 K 2 12 22
( 12 22 ) 2 4 K 2 12 22

Partie 2 :
Les nouvelles quations du mouvement scrivent comme suit :
m x1 2 kx 1 kx 2 0

m x2 2 kx 2 kx 1 0

Les pulsations propres :


Les solutions du systme sont de types sinusodaux :
x 1 ( t ) Ae

x 2 ( t ) Be

j ( p t )
j ( p t )

En remplaant les solutions dans le systme diffrentiel, On obtient un


systme linaire symtrique suivant :
( m 2p 2 k ) A kB 0

2
( m p 2 k ) B kA 0

Le systme admet des solutions non nulles si seulement si :


det 0

Dr Fouad BOUKLI HACENE

89
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert
Dou :
m 2p 2k

m 2p 2k

Alors on obtient lquation paramtrique suivante :


( m p2 2k )2 k 2 0

Les deux pulsations propres sont :


k
2
1 p m

k
22 p 3
m

Les solutions gnrales :


x 1 ( t ) A 1 cos( 1 p t ) A 2 cos( 2 p t )

x 2 ( t ) B 1 cos( 1 p t ) B 2 cos( 2 p t )

En appliquant les conditions initiales, on trouve :


1p 2 p
1p 2 p

x ( t ) C cos
t cos
t
1
2
2

2p
1p 2 p
x ( t ) C sin 1 p
t sin
t
2
2
2

Le phnomne tudi est le battement ou modulation damplitude.

Figure 6.5 : Phnomne les battements o modulation damplitude

Dr Fouad BOUKLI HACENE

90
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert
Partie 3 :
Les quations du mouvement scrivent comme suit :
d L
(
)
dt x 1
d
L
(
)
dt x 2

L
0
x1
L
0
x 2

m x1 2 kx 1 kx 2 f ( t ) R e f 0 e

m x2 2 kx 2 kx 1 0

j t

Les solutions particulires sont :


x ( t ) x ( t ) Ae
1
1p

x
(
t
)

x
2
2 p ( t ) Be

j( pt )
j ( p t )

En remplaant les solutions dans le systme diffrentiel, On obtient un


systme linaire forc suivant :
~
~
( m 2p 2 k ) A
kB f0

~
~
2
( m p 2 k ) B k A 0
~
~
Avec
A Ae j B B e

Les modules des amplitudes sont exprims comme suit :

f0
k

0
m 2p 2 k

A
(
m 2p 2 k
k

k
m p 2k

2
m p 2k
f0

k
0
B

(
m p 2k
k

2
k
m p 2k

f0
k
( 2
)
m
m
12 p )( 2 22 p )

f0 k
2

12 p

m2
)(

22 p )

Les phnomnes tudis sont :


La rsonance
A
quand 1 p

2 p

Anti rsonance.
A0

k
quand

m
B cons tan te

Problme 2 :
Partie 1 :
On considre deux circuits lectriques ( R , L ind , C ap ) coupls par une capacit
reprsents par la figure 7.5 comme suit:

Dr Fouad BOUKLI HACENE

91
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert

Figure 7.5 : Deux circuits coupls par une capacit


Quel est le nombre de degr de libert ?
Dterminer le Lagrangien du systme.
Donner les quations du mouvement

Partie 2 :
On nglige les rsistances des deux circuits. On prend les nouvelles grandeurs
physiques telles que :
L 1 ind L 2 ind L ind et C 1 ap C 2 ap C ap et 02

1
.
L ind C ap

Etablir les nouvelles quations diffrentielles du mouvement.


En dduire les pulsations propres du systme en fonction de 0.
Donner les solutions gnrales.
Quel est le modle mcanique quivalent ?

Solutions :
Partie 1 :
Le nombre de degr de libert est 2 car les deux courants parcourus dans les
deux circuits sont diffrents.
Le Lagrangien du systme est exprim comme suit :
L

i 1

1
1
1
L iind q i2
( q1 q 2 )2
2
2 C ap
2

C
i1

1
iap

q i2

Dr Fouad BOUKLI HACENE

92
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert
Le systme diffrentiel :
1
1
1

)q 1
q2 0
L 1 ind q1 ( C
C
C

1 ap
ap
ap

1
1
1
L 2 ind q2 (

)q 2
q1 0
C 2 ap
C ap
C ap

Partie 2 :
Les nouvelles quations du mouvement :
2
1

L ind q1 C q 1 C q 2 0

ap
ap

2
1
L ind q2
q2
q1 0
C ap
C ap

Les pulsations propres :


On considre les solutions du systme de type sinusodal :
q ( t ) Ae
1
q 2 ( t ) Be

j( pt )
j ( p t )

En remplaant les solutions dans le systme diffrentiel, On obtient un


systme linaire symtrique suivant :
2
1

2
)A
B 0
( L ind p C
C ap

ap

2
1
( L ap 2p
)B
A 0
C ap
C ap

Le systme admet des solutions non nulles si seulement si :


det 0

Do :
( Lind 2p

1 2
1 2
) (
) 0
Cap
Cap

Les deux pulsations propres sont :


1
2
1 p L C

ind
ap

3
2
2 p
L ind C ap

Les solutions gnrales :


q 1 ( t ) A 1 cos( 1 p t ) A 2 cos( 2 p t )

q 2 ( t ) B 1 cos( 1 p t ) B 2 cos( 2 p t )

Dr Fouad BOUKLI HACENE

93
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert
Le systme mcanique quivalent est reprsent par la figure 5.9 comme suit:

Figure 8.5 : Mouvement oscillatoire coupl

Problme 3 :
On a un systme mcanique constitu par trois masses couples par deux ressorts
identiques de constante de raideur k reprsent dans la figure 9.5 comme suit:

Figure 9.5 : Mouvement oscillatoire trois degrs de libert


Etablir le Lagrangien du systme.
Dterminer les quations diffrentielles du mouvement.
En dduire les pulsations propres ainsi la nature du mouvement.
Donner la matrice de passage.
Donner les solutions gnrales.

Solutions :
Le Lagrangien du systme :
Pour lnergie cintique on a :
Ec

1
1
1
m1 xi21 m2 x 22 m3 x32
2
2
2

Pour lnergie potentielle on a :


Ep

1
1
k ( x1 x2 )2 k ( x2 x3 )2
2
2

Dr Fouad BOUKLI HACENE

94
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert
Le Lagrangien sexprime alors :
3

i 1

1
1
1
m i x i2 k ( x 1 x 2 ) 2 k ( x 2 x 3 ) 2
2
2
2

Lquation diffrentielle :
d L
(
)
dt x 1
d
L
(
)
dt x 2

L
0
x1
L
0
x 2

d
L
L
(
)
0
dt x 3
x 3

m x1 kx 1 kx 2 0

2 m x2 2 kx 2 kx 1 kx 3 0

m x3 kx 3 kx 2 0

Les pulsations propres :


On considre les solutions du systme de type sinusodal :
x ( t ) Ae
1
x 2 ( t ) Be
x ( t ) Ce
3

j ( p t )
j( pt )
j ( p t )

En remplaant les solutions dans le systme diffrentiel, On obtient un


systme linaire suivant :

( m 2p k ) A kB 0

2
( 2 m p 2 k ) B kA kC 0

( m 2p k )C kB 0

Le systme admet des solutions non nulles si seulement si :


det 0

Dou
( m 2p k )[( m p2 k )2 k 2 ] 0

Les pulsations propres sont :


k
2
1p m
2
2p 0
2
2k
3 p
m

La matrice de passage scrit:


1

P 0
0

1
1
0

1
0

Dr Fouad BOUKLI HACENE

95
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert
La solution gnrale est :
cos( 1 p t 1 )
x1 ( t )

x 2 ( t ) P cos( 2 p t 2 )

x ( t )

cos( 3 p t 3 )

Problme 4 :
Sur un arbre OO horizontal et fixe, de masse ngligeable, encastr ses extrmits O
et O, sont fixs trois disques (D1), (D2) et (D3) de centres respectifs O1, O2 et O3 et de
mme moment dinertie J par rapport leur axe commun OO. On dsignera 1(t),

2(t) et 3(t), les angles angulaires de rotation de chacun des trois disques par rapport
leur position de repos, figure 10.5:

Figure 10.5 : Mouvement oscillatoire coupls de trois disques de torsion

Les quatre partis OO1, O1O2, O2O3 et O3Ode larbre ont mme constante de torsion C.
On posera la constante :
02

C
.
J

Rgime libre :
Dterminer le Lagrangien de ce systme.
Etablir les quations diffrentielles du second ordre vrifies par les angles

1(t), 2(t) et 3(t).


En dduire les trois pulsations propres 1p, 2p et 3p de ce systme en fonction
de 0.

Dr Fouad BOUKLI HACENE

96
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert
Dterminer pour chaque des trois modes propres, les amplitudes angulaires des
disques D2 et D3 si lamplitude angulaire du disque D1 est A= 1 radian.
Calculer lnergie mcanique totale ET de cette chane de trois disques, pour
chacun des modes propres, en fonction de C et de lamplitude angulaire 10 du
disque D1.
Rgime forc :
On applique au seul disque (D1) un couple moteur de moment sinusodal, de pulsation

rglable et damplitude 0.
( t ) 0 cos( t ) ,

Etablir en fonction du paramtre X

2
)
0

, les amplitudes angulaires A1, A2 et

A3 de chacun des disques en rgime forc.


Pour quelles valeurs de X ce systme est il en rsonance ?

Solutions :
Rgime libre :
Le Lagrangien de ce systme :
Pour lnergie cintique on a :
Ec

1 2 1 2 1 2
J1 J 2 J i 3
2
2
2

Pour lnergie potentielle on a :


Ep

1
1
1
1
C ( 1 2 )2 C ( 2 3 )2 C 3 2 C 1 2
2
2
2
2

Le Lagrangien sexprime alors :


3

i 1

1 2 1
1
1
1
J i C ( 1 2 ) 2 C ( 2 3 ) 2 C 3 2 C 1 2
2
2
2
2
2

Dr Fouad BOUKLI HACENE

97
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert
Les quations diffrentielles sont :
d
L
(
)
dt 1
d
L
(
)
dt 2

L
0
1
L
0
2

1 02 ( 2 1 2 ) 0

2 02 ( 2 2 1 3 ) 0
2 ( 2 ) 0
3
0
3
2

d
L
L
(
)
0

dt 3
3

Les pulsations propres :


On considre les solutions du systme de type sinusodal :
( t ) Ae
1
2 ( t ) Be
( t ) Ce
3

j( pt )
j( pt )
j( pt )

En remplaant les solutions dans le systme diffrentiel, On obtient un


systme linaire suivant :

( 2p 2 02 ) A 02 B 0

2
2
2
2
( p 2 0 ) B 0 A 0 C 0

( 2p 2 02 )C 02 B 0

Le systme admet des solutions non nulles si seulement si :


det 0

Avec
2p 202

02

02

2p

202
02

02
2p

202

Dou :
( 2 2p 202 )[( 202 2p )2 ( 202 )2 ] 0

Les pulsations propres sont :


1p 0

2 p 0

3 p 0

Les amplitudes angulaires des disques D2 et D3

1p 0

2 0

2 p 0

p 3p 0

2 1

2 2 1

3 2
2

2 3

2 2 3

Dr Fouad BOUKLI HACENE

98
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert

Lnergie mcanique totale ET :


3

ET

2 J
1

i 1

2
i

1
1
1
1
C ( 1 2 )2 C ( 2 3 )2 C 3 2 C 12
2
2
2
2

Rgime forc :
Les amplitudes angulaires A1, A2 et A3 :

d
L
L
(
)

M
dt 1
1
i
d
L
L
(
)
0
dt 2
2

d
L
L
(
)
0

dt 3
3

ext

J 1 C 1 C ( 1 2 ) 0 cos( t )

2 02 ( 2 2 1 3 ) 0

2
3 0 ( 2 3 2 ) 0

En rgime forc les solutions particulires son t de la forme:


1 ( t ) A1 e j t

j t
2 ( t ) A 2 e
( t ) A e j t
3
3

En remplaant dans le systme diffrentiel, on obtient le rsultat


suivant :

0
(1
A1
C
( 2 X )( 2

A2 0

C (2 2

A3 C
( 2 X )( 2

X )( 3 X )
2 X )( 2
1
X )( 2
1

2 X )

2 X )

2 X )( 2

2 X )

Ce systme entre en rsonnance pour les valeurs de X, comme suit :


X 2
X 2

X 2

Problme 5 :
On considre trois pendules simples identiques, de masses m, de longueur l, prsents
dans la figure 11.5. Les masses sont relies entre elles par lintermdiaire de deux
ressorts identiques, de raideur k. A lquilibre, les pendules sont verticaux, les trois
masses sont quidistantes sur une mme, et les ressorts ont leur longueur naturelle. Le

Dr Fouad BOUKLI HACENE

99
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert
systme en mouvement est dfini, linstant t, par les longations angulaires 1, 2, 3
des pendules avec la verticale descendante.
On posera les constantes suivantes :
02

k
m

et 02

g
l

Figure 11.5 : Mouvement oscillatoire coupls de trois pendules


Dterminer le Lagrangien du systme
Etablir les quations diffrentielles du second ordre vrifies par les longations
angulaires 1(t), 2(t), et 3(t) pour les petites oscillations du systme.
Dterminer les pulsations propres du systme.
application numrique :
On prend : m=1kg, k=10N/m ; l=1m, g=10m s-2. Calculer les pulsations
propres.
Dterminer le rapport des amplitudes angulaires

B
A

et

C
A

pour chacun des

modes propres de ce systme.

Solutions :
Le Lagrangien du systme :
Le systme a trois degrs de libert reprsents par : 1, 2, 3.
Lnergie cintique sexprime:
Ec

1 2 2 1 2 2 1 2 2
ml i ml 2 ml 3
2
2
2

Dr Fouad BOUKLI HACENE

100
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert
Pour lnergie potentielle on a :
Ep

1
1
k ( l 1 l 2 )2 k ( l 2 l 3 )2
2
2

mgl cos

i 1

Le Lagrangien sexprime comme suit :


3

i 1

1
1
1
ml 2 i2 k ( l 1 l 2 ) 2 k ( l 2 l 3 ) 2
2
2
2

mgl

cos i

i1

Lquation diffrentielle :
d
L
(
)
dt 1
d
L
(
)
dt 2

L
0
1
L
0
2

d
L
L
(
)
0
dt 3
3

1 ( 02 02 ) 1 02 2 0

2 ( 02 2 02 ) 2 02 1 02 3 0

3 ( 02 02 ) 3 02 2 0

Les pulsations propres :


On considre les solutions du systme de type sinusodal :
( t ) Ae
1
2 ( t ) Be
( t ) Ce
3

j( pt )
j( pt )
j( pt )

En remplaant les solutions dans le systme diffrentiel, On obtient un


systme linaire suivant :

( 2p 02 02 ) A 02 B 0

2
2
2
2
2
( p 0 2 0 ) B 0 A 0 C 0

( 2p 02 02 )C 02 B 0

Le systme admet des solutions non nulles si seulement


det 0

Avec :
2p 02 02
02
0

02
2p

202
02

0
02

02
2p

02

0
02

Dou :
( 2p 02 02 )[ 4p ( 202 302 ) 2p 04 302 02 ] 0

Dr Fouad BOUKLI HACENE

101
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert
Les pulsations propres sont alors:

1p 0

2
2
2 p 0 0

2
2
3 p 0 3 0

p 3 . 16 rad / s

p 4 . 46 rad / s

p 6 . 32 rad / s

Les rapports des amplitudes sont :


1p 0
2p

02 02

3p

02 3 02

B
1
A
B
0
A
B
2
A

C
1
A
C
1
A
C
1
A

Problme 6:
Soit le systme mcanique, constitu de deux pendules simples de longueur l et de
masses m1, m2 reprsents dans la figure 12.5 comme suit :

Figure 12.5 : Couplage de deux pendules simples par la masse


Etablir le Lagrangien du systme
Donner les quations diffrentielles du mouvement pour les faibles oscillations.
On pose les constantes suivantes :
02

m
g
et 1 .
l
m2

Dterminer dans ce cas les pulsations propres du systme 1p et 2p en fonction


des paramtres et 0.

Dr Fouad BOUKLI HACENE

102
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert
Dterminer les solutions gnrales

Solutions:
Le Lagrangien du systme :
Lnergie cintique scrit :
1
1
m 1V m21 m 2 V m22
2
2

Ec

En calculant les vitesses par rapport au repre fixe :


xm l sin 1

Om1 ( 1
)
ym1 l cos 1

xm l(sin 1 sin 2 )

Om2 ( 2
)
ym2 l(cos 1 cos 2 )

Vm2

x m l1 cos 1
Vm1 ( 1
)
ym1 l1 sin 1
x m l( 1 cos 1 2 cos 2 )
( 2
)
y m2 l( 1 sin 1 2 sin 2 )

Do :
Vm21 xm2 1 y m2 1
Vm22 xm2 2 y m2 2

Aprs calcul, lnergie cintique scrit alors:


Ec

1
1
( m 1 m 2 )l 2 12 m 2 l 2 22 m 2 l 2 1 2 cos( 1 2 )
2
2

Pour lnergie potentielle on a :


E

m 1 gl cos 1 m 2 gl (cos 1 cos 2 )

Le Lagrangien devient alors:


1
1
( m 1 m 2 )l 2 12 m 2 l 2 22 m 2 l 2 1 2 cos( 1 2 )
2
2
m 1 gl cos 1 m 2 gl (cos 1 cos 2 )
L

Le systme diffrentiel devient :


L
d L
dt ( ) 0
1

d L1
L
(
)
0

2
dt 2

( m1 m2 )l1 m2l2 ( m1 m2 )g1 0

l2 l1 g 2 0

Dou :
( 1 )1 2 ( 1 )02 1 0

2 1 02 2 0

Avec :

m1
g
et 02
m2
l

Dr Fouad BOUKLI HACENE

103
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert
Les pulsations propres :
On considre les solutions du systme de type sinusodal :
( t ) Ae
1
2 ( t ) Be

j ( p t )
j( pt )

En remplaant les solutions dans le systme diffrentiel, On obtient un


systme linaire symtrique suivant :
( 2p 02 )( 1 ) A 2p B 0

2
2
2
p A ( p 0 ) B 0

Le systme admet des solutions non nulles si seulement si :


det 0

Do
( 2p 02 )2 ( 1 ) 4p 0

Les deux pulsations propres sont 1p et 2p exprimes comme suit :


2
1
1p
1

1
2
1p
1


1

1

02
02

Les solutions gnrales sont de la forme:


1 ( t ) A 1 cos( 1 p t ) A 2 cos( 2 p t )

2 ( t ) B 1 cos( 1 p t ) B 2 cos( 2 p t )

Problme 7:
Un ressort est relie par ses deux extrmits a deux points matriels, B de masse M et P
de masse m, figure 13.5. Ce dernier peut se dplacer sans frottement le long de laxe
Ox tandis que B est fixe lextrmit inferieur dun fil inextensible, de longueur l=OA,
de masse ngligeable, accroche en a un support horizontal et pouvant tourner
librement autour de laxe Az . Le ressort a une masse ngligeable, une raideur k et une
longueur a vide galement ngligeable. Il a la possibilit, avec P, dtre gauche ou

droite de B. le champ de pesanteur est de la forme g g u y et on suppose que langle

dfini par lattitude du fil relativement la verticale reste petit.

Dr Fouad BOUKLI HACENE

104
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert

Figure 13.5 : Couplage pendule simple avec un oscillateur harmonique


Etablir le Lagrangien du systme
Dterminer les quations du mouvement
On pose les constantes suivantes :
02

g
, 12 k
l
m

22

k
M

et r

02
2 12

Mettre les quations du mouvement en fonction les paramtres 0, 1 et 2.


On cherche une solution de la forme :
x p Xe

j p t

l Ye

et Y B

Dterminer dans ce cas les modes propres

1 p et

j p t

2p

On nadmet dsormais que m=M.


Exprimer les deux pulsations propres

1 p et

2p

en fonction de r et 1.

En dduire la solution gnrale.

Solutions :
Le Lagrangien du systme :
Pour lnergie cintique on a :
Ec

1 2 1
mx p M ( l )2
2
2

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105
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert
Pour lnergie potentielle on a :
Ep

1
k ( x p l )2 Mgl cos
2

Le Lagrangien du systme scrit :


L

1
1
1
m x 2p M ( l ) 2 k ( x p l ) 2 Mgl cos
2
2
2

Les quations du mouvement scrit:


L
d L
dt ( ) 0

d
L
L
)
0
(

x p
dt x p

l ( 22 02 )l 22 x p 0

x p 12 x p 12 l 0

Les solutions sont de la forme :


x p Xe

j t

et

Y B l Ye

j t

En remplaant les solutions dans le systme diffrentiel, On


obtient un systme linaire symtrique suivant :
22 X ( 2p 02 22 )Y 0

( 2p 12 ) X 12 Y 0

Le systme admet des solutions non nulles si seulement si :


det 0

Do :
( 2p 02 22 )( 2p 12 ) 1222 0

Les deux pulsations propres sont :

2 2 12 ( 02 2 12 )2 4 02 12
12p 0

2
2
2
0 2 1 ( 0 2 12 )2 4 02 12
2

2p
2

Do :

1 p 1 r 1 r 2 1
2 p 1 r 1 r 2 1

avec r

02
212

Dr Fouad BOUKLI HACENE

106
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert
Les solutions gnrales :
x p ( t ) X 1 cos( 1 p t ) X 2 cos( 2 p t )

Y ( t ) Y 1 cos( 1 p t ) Y 2 cos( 2 p t )

Problme 8 :
Partie A : Rgime libre
Soient deux circuits ( L ind C ap ) identiques de rsistances ngligeables, figure 14.5.
Le couplage par inductance mutuelle M est caractris par le coefficient de
couplage k

M
L ind

On posera la constante suivante :


02

1
L ind C ap

Figure 14.5 : Couplage mutuel de deux circuits lectriques L.C


Ecrire les deux quations diffrentielles vrifies par les charges q1(t) et q2(t)
des condensateurs des circuits (1) et (2).
Dterminer les quations diffrentielles vrifies par la somme S(t)=q1+q2 et la
diffrence D(t)=q1-q2.
En dduire les pulsations propres et de ce systme coupl, en fonction
des paramtres 0 et k.

Dr Fouad BOUKLI HACENE

107
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert
On admet que le couplage est faible ( k

M
1). A linstant t =0 o on ferme
L ind

linterrupteur, le condensateur du circuit (1) porte la charge q10 et celui du circuit (2)
est dcharg.
Montrer que la charge du condensateur du circuit (1) volue au cours du temps
suivant la loi:
q1 ( t ) q10 cost cos 0 t

O le paramtre sera exprim en fonction de 0 et k.


En dduire la loi dvolution de la charge q2(t) du circuit (2).
Quelle est la nature du phnomne tudi ? Commenter.

Partie B : Rgime forc :


Le circuit primaire (1), Figure 15.5 est maintenant aliment par un gnrateur
sinusodal de f..m. tel que :
u ( t ) u 0 sin t .

Figure 15.5 : Mouvement forc pour un couplage mutuel

On tudie le circuit coupl en rgime permanent.


Exprimer les charges q1(t) et q2(t) sous la forme
q 1 ( t ) A ( ) cos t et

q 2 ( t ) B( ) cos t

O on dterminera les amplitudes q1 () et q2 () en fonction de u0, Lind, 0 et k.


Dterminer la pulsation a danti rsonance pour laquelle q1(a) = 0.

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108
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert
En dduire lamplitude q2(a).
Tracer lallure des graphes q1 () et q2 ().

Solutions :
Le systme a deux degrs de libert exprims en q1 et q2
Les deux quations diffrentielles du systme scrivent :

Circuit 1

Circuit 2

q1
L ind
C ap
q2
L ind
C ap

di 1
di 2
M
0
dt
dt
di 2
di 1
M
0
dt
dt

En introduisant le couplage :
k

M
L ind

On obtient :
Circuit 1

Circuit 2

q1 02 q 1 k q 2 0
q 2 02 q 2 k q1 0

En posant les nouvelles variables gnralises:


S ( t ) q1 ( t ) q2 ( t )

D( t ) q1( t ) q2 ( t )

On obtient les nouvelles quations du mouvement reprsentes comme suit :

02
S 0
1 k
02
D0
1 k

Les pulsations propres et sont dfinies comme suit :


0
et
1 k

0
1k

Les lois dvolution des charges q2(t) et q2(t) :


k 0

q 1 ( t ) q 10 cos 2 t cos 0 t
Avec

k 0
q 2 ( t ) q 10 sin
t sin 0 t
2

k 0
2

La nature du mouvement : Les battements

Dr Fouad BOUKLI HACENE

109
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert

Figure 16.5 : Phnomne : les battements

Partie B : Rgime forc :


Les charges q1(t) et q2(t) :

Circuit 1

Circuit 2

q1
di 1
di 2
L ind
M
u 0 e j t
C ap
dt
dt
q2
di 2
di 1
L ind
M
0
C ap
dt
dt

En introduisant le couplage k

Circuit 1

Circuit 2

M
, on obtient :
L ind

u 0 j t
e
L
q2 02 q 2 k q1 0

q1 02 q 1 k q2

Les solutions particulires :


q 1 ( t ) A ( ) cos t et q 2 ( t ) B( ) cos t

En remplaant dans le systme diffrentiel, on obtient alors :

Circuit 1

Circuit 2

u0
L
02 ) B k 2 A 0

( 2 02 ) A k 2 B
( 2

Alors aprs le calcul, on aura :


u0
02 2
A( )
L ind ( 02 2 ) 2 ( k 2 ) 2
u
k 2
B( ) 0
L ind ( 02 2 ) 2 ( k 2 ) 2

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110
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert
La pulsation a danti rsonance :
A 0

B( A )

u0
1
L ind k 02

Problme 09 :
Deux pendules simples identiques O1A1 et O2A2 de masse m et de longueur l, sont
coupls par un ressort horizontal de raideur k qui relie les deux masses A1 et A2, figure
17.5. A lquilibre, le ressort horizontal a sa longueur naturelle l0 tel que l0 = O1O2.

Figure 17.5 : Couplage de deux pendules identiques par un ressort


Les deux pendules sont reprs, linstant t, par leurs longations angulaires 1(t) et

2(t) supposes petites par rapport leur position verticale dquilibre. On dsignera g
lacclration de la pesanteur.

Modes propres :
Dterminer le Lagrangien du systme.
Etablir les quations diffrentielles couples vrifies par les deux longations
angulaires instantanes 1(t) et 2(t)
Exprimer en fonction de g, k, l et m, les deux pulsations propres 1p et 2p de ce
systme.
Applications numriques :
Calculer 1p et 2p sachant que: m= 100g ; l= 80cm ; k=9.2 N/m et g= 9.8m/s2.

Dr Fouad BOUKLI HACENE

111
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert
On lche sans vitesses initiales le systme linstant t=0 dans les conditions
initiales suivantes :

1=0 et 2=0
En dduire les lois dvolution. 1(t) et 2(t) aux instants t 0.
Quel est le phnomne tudi.

Modes forcs :
La masse A est soumise une force excitatrice horizontale de forme :
F ( t ) F0 cos( t )

Ecrire les nouvelles quations diffrentielles couples en 1(t) et 2(t).


Exprimer les relations complexes qui concernent les vitesses linaires V1 et V2
des points A1 et A2 en rgime forc.
F
V1

En dduire limpdance dentre complexe Z e ~ .

Solutions :
Le Lagrangien du systme :
Le systme a deux degrs de libert exprims en 1, 2
Lnergie cintique on a :
1
1
m 1V m21 m 2 V m22
2
2

Ec

En calculant les vitesses par rapport au repre fixe :


xm l sin 1

Om1 ( 1
)
ym1 l cos 1

xm l sin 2

Om2 ( 2
)
ym2 l cos 2

x m l1 cos 1
Vm1 ( 1
)
ym1 l1 sin 1
Vm21 xm2 1 y m2 1

x m l2 cos 2
Vm22 xm2 2 y m2 2
Vm2 ( 2
)
y l sin

m2

Dou :
2

Ec

i1

1
ml 2 i2
2

Pour lnergie potentielle on a :


E

1
k ( l 1 l 2 ) 2
2

mgl

cos i

i1

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112
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert

Le Lagrangien scrit alors :


2

i1

1
1
ml 2 i2 k ( l 1 l 2 ) 2
2
2

mgl cos

i1

Les quations diffrentielles couples :


L
d
dt ( )

1
d
L
(
)
dt
2

L
0
1
L
0
2

g
k
k

1 ( l m ) 1 m 2

g
k
k
2 (
) 2
1

l
m
m

Les pulsations propres 1p et 2p:


On considre les solutions du systme de type sinusodal :
( t ) Ae
1
2 ( t ) Be

j( pt )
j( pt )

En remplaant les solutions dans le systme diffrentiel, On


obtient un systme linaire symtrique suivant :
g
k
k

2
( p l m ) A m B 0
k
g
k

A ( 2p

)B 0
l
m
m

Le systme admet des solutions non nulles si seulement si :


det 0

Dou
( p2

g k 2
k 2
) ( ) 0
l m
m

Les deux pulsations propres sont :

g
2
1 p 3 . 5 rad / s
1p

2 g 2 k
2 p 14 rad / s
2 p
l
m

Les solutions gnrales :


1 ( t ) A 1 cos( 1 p t ) A 2 cos( 2 p t )

2 ( t ) B 1 cos( 1 p t ) B 2 cos( 2 p t )

En appliquant les conditions initiales, on trouve :


1 p 2 p
1 p 2 p

t cos
t
x1 ( t ) C cos
2
2

2 p
1 p 2 p
x ( t ) C sin 1 p
t sin
t
2
2
2

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113
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert

Dou :

x1 ( t ) c cos t cos t

x2 ( t ) c sin t sin t

2 p 1 p
2 p 1 p
t
t
Avec
2
2

Le phnomne tudi est les battements.

Modes forcs :
Les nouvelles quations diffrentielles couples :
ml 1 ( mg kl ) 1 kl 2 F0 cos t

ml 2 ( mg kl ) 2 kl 1 0

Les relations complexes qui concernent les vitesses linaires V1 et V2 :


Les solutions particulires sont :
~
V1 ( t ) j l 1
~
V 2 ( t ) j l 2

En remplaant les solutions dans le systme diffrentiel, On obtient un


F0
g
k ~
k ~

2
( l m )V 1 m V 2 j m e

k ~
g
k ~

V1 ( 2

)V 2 0
m
l
m

j t

Limpdance dentre complexe :


Z

F
j
k2
mg
~
(
k m 2
mg

l
V1
2
k m
l

Ce systme mcanique fonctionne comme un filtre de frquence puisque son


impdance varie en fonction de la frquence.

Problme 10 :
Soit un pendule de masse m et de longueur l pivote autour de M qui glisse sans
frottement sur le plan horizontal, comme le montre la figure 18.5 comme suit :

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114
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert

Figure 18.5 : Couplage pendule simple avec un oscillateur harmonique

Partie A :
Dterminer le Lagrangien du systme ?
En dduire les quations diffrentielles de mouvements.
Dterminer les pulsations propres du systme.
Trouver le rapport damplitude dans les modes normaux.
Donner les solutions gnrales lorsque : M tend vers linfini et l tend vers 0.
Discuter.

Partie B :
On impose au point s un mouvement sinusodal de type :
x s a sin t

Comme le montre la figure 19.5:

Dr Fouad BOUKLI HACENE

115
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert

Figure 19.5 : Mouvement forc


En dduire les nouvelles quations du mouvement.
Donner le module des amplitudes.
Quelle est la nature du mouvement.

Solutions
Partie A :
Le Lagrangien du systme :
Le systme a deux degrs de libert exprims en x et
Pour lnergie cintique on a:
Ec

1
MV
2

2
M

1
mV
2

2
m

En calculant les vitesses par rapport au repre fixe :



x m x l sin
)

O m (
y m l cos

x x

OM ( M
)

yM 0

x m x l cos
)
V m (
y m l sin

x M x

)
V M (
y M 0

Do :
Ec

1
[( M m ) x 2 m ( l ) 2 ] m x l cos
2

Pour lnergie potentielle on a:


E

1
kx
2

mgl cos

Dr Fouad BOUKLI HACENE

116
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert

Aprs le calcul, le Lagrangien sera gale :


1
1
L ( x , x , , )
[( M m ) x 2 m ( l ) 2 ] m x l cos kx
2
2

mgl cos

Le systme diffrentiel est donn comme suit :


L
d L
(
)
0
dt x
x
d L
L
(
)
0
dt

( M m ) x ml kx 0

2
ml mgl ml x 0

Les pulsations propres 1p et 2p:


On considre les solutions du systme de type sinusodales :
( t ) Be

x ( t ) Ae

j( pt )
j( pt )

En remplaant les solutions dans le systme diffrentiel, On


obtient un systme linaire symtrique suivant :
Dr Fouad BOUKLI HACENE

117
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert
[ ( M m ) 2p k ] A ml 2p B 0

2p A [ 2p l g ] B 0

Le systme admet des solutions non nulles si seulement si :


det 0

Dou
[ ( M m ) 2p k ][ 2p l g ] ml 4p 0

On obtient alors :
Ml 4p [( M m )g kl ] p2 kg 0 Avec

[( M m )g kl ] 2 4kgM 0

Il existe donc deux pulsations propres sont 12p et 22 p comme suit :


1
2
1 p 2 [( M m ) g kl

1
12p [( M m ) g kl
2

[( M m ) g kl ] 2 4 kgM ]
[( M m ) g kl ] 2 4 kgM ]

Les rapports damplitudes sont :


A

A
B

p 1 p

p 2 p

ml 12 p
( M m ) 12 p k
ml 22 p
( M m ) 22 p k

Les solutions gnrales :


x ( t ) A 1 cos( 1 p t ) A 2 cos( 2 p t )

( t ) B 1 cos( 1 p t ) B 2 cos( 2 p t )

La forme des solutions gnrales lorsquon a :


M tend vers linfini :
Le systme devient alors un pendule simple reprsent comme suit :

Dr Fouad BOUKLI HACENE

118
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert

Figure 20.5 : systme est quivalent a un pendule simple

l tend vers 0 :
Le systme devient dans ce cas un simple oscillateur harmonique reprsent
dans la figure 21.5:

Figure 21.5 : Systme est quivalent un oscillateur simple

Partie B :
Les nouvelles quations du mouvement sont :
( M m )x ml kx kx s kae

ml 2 mgl ml x 0

i t

Les solutions particulires en rgime permanant sont :


x ( t ) A ( )e i ( t

et

( t ) B( )e i( t )

En remplaant dans le systme diffrentiel, on obtient alors :


[ ( M m ) 2 k ] A ml 2 B ka

2 A [ 2l g ] B 0

Dr Fouad BOUKLI HACENE

119
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert

Les modules des amplitudes sont :

A
(

B
(

g
)
l
)( 2 22 p )

ka (
2

12 p

2 ka
12 p )(

22 p )

Les phnomnes tudis sont :


La rsonance
A
quand

1 p

2 p

Anti rsonance.
A0

quand

cons tan te

g
l

La figure 22.5 reprsente les phnomnes tudis:

Figure 22.5 : Phnomne de rsonance deux degrs de libert

Problme 11 :
Partie A :
On considre une barre homogne de masse M, de longueur l, moment
dinertie J g

1
Ml 2 , mobile dun axe fixe une de ses extrmits O. A lautre
12

extrmit A est fix un ressort de raideur k1comme la montre la figure 23.5:

Dr Fouad BOUKLI HACENE

120
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert

Figure 23.5 : Mouvement amorti

De plus le systme est amorti par le biais dun amortisseur au lieu de la barre G dont
le coefficient de frottement . En position dquilibre la barre est horizontale.
Dans le cas des petites oscillations :
Donner le Lagrangien du systme.
Etablir lquation diffrentielle du mouvement.
Donner le cas dun faible amortissement lexpression de la solution gnrale
(t) avec les conditions initiales : (t=0)=0 et ( t 0 ) 0 .
Tracer le graphe de (t)

Partie B :
On enlve lamortisseur du milieu G de la barre, et on place un ressort k2 et une masse
m, reprsent dans la figure 24.5:

Dr Fouad BOUKLI HACENE

121
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert

Figure 24.5 : mouvement oscillatoire deux degrs de libert


Ecrire le Lagrangien du systme.
On pose k1=k, k2=4k et M=3m.
Etablir les quations diffrentielles du mouvement.
Donner les pulsations propres.
Dterminer les rapports damplitudes aux modes propres du systme.
Donner les solutions gnrales.
En dduire la matrice de passage.

Solutions :
Partie A :
Le Lagrangien du systme :
Le systme a un seul degr de libert exprim en
Pour lnergie cintique :
Ec

1
J / O 2
2

Dr Fouad BOUKLI HACENE

122
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert
Avec
J/ O J/ G M(

l 2
)
2

Pour lnergie potentielle on a :


Ep

1
k1( l )2
2

Le Lagrangien scrit sous la forme suivante :


L ( , )

1
J
2

/ O

2 1 k ( l ) 2 2
1
2

Lquation diffrentielle :

d L
L

M
dt

frot

2
k l 2 l

/O
1
2

Dou
l 2 k1l 2

0
2J / O
J/ O

Alors :
2 02 0

avec 2

l2
2J / G

02 k1

l2
2J / G

La solution gnrale :
La rsolution de cette quation diffrentielle est de la forme :
( t ) Ae t cos( t )

0 t
e sin t

avec

2 02 2

Elle est reprsente dans la figure 26.5 comme suit:

Figure 26.5 : Mouvement oscillatoire amorti


Dr Fouad BOUKLI HACENE

123
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert

Partie B :
Le Lagrangien du systme :
Le systme actuel possde deux degrs de libert exprim en x et y
Pour lnergie cintique on a:
Ec

1
1
J / O 2 mx 2
2
2

Avec
J/ O J/ G M(

l 2
)
2

Lnergie potentielle sexprime:


Ep

1
l
1
k 2 ( x )2 k1( l )2
2
2
2

Le Lagrangien scrit alors comme suit :


L ( x , x , y , y )

1
J
2

2 1 m x 2 1 k ( x y ) 2 1 k y 2
2
1
2
2
2
2

/ O

avec

y l

Les nouvelles quations diffrentielles du mouvement :


d L
dt ( x )
d L

(
)
dt y

L
0
x
L
0
y

m x 4 kx 2 ky 0

m y 2 ky 2 kx 0

Les pulsations propres :


Les solutions sont de la forme :
x Ae

j p t

,y

l Be

j p t

En remplaant les solutions dans le systme diffrentiel, On obtient un


systme linaire symtrique suivant :
( m 2p 4 k ) A 2 kB 0
avec

2
( m p 2 k ) B 2 kA 0

y l

Le systme admet des solutions non nulles si seulement si :


det 0

Avec
( m 2p 4 k )( m p2 2k ) ( 2 k )2 0

Dr Fouad BOUKLI HACENE

124
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert

Dou
m 2 4p 6 m 2 4 k 2 0 avec ' 5k 2 m 2 0

Donc, il existe deux pulsations propres:


k
2
1 p m ( 3

k
22 p
(3
m

5 )
5 )

Les rapports damplitude aux modes propres sont :


2
k
(3
1 p
m

22 p k ( 3

5 )
5 )

A
B

A
B

1 p

2 p

2
1

5
2

Les solutions sont :


x ( t ) A cos 1 p t B cos 2 p t

1 5
1 5
cos 1 p t B
cos 2 p t
x( t ) A
2
2

La Matrice de passage est :


1
P 1 5

1
1 5

Problme 12 :
Dans le montage reprsent dans la figure 27.5, le pendule de longueur l= OA et de
masse m est coupl par lintermdiaire du ressort horizontal, de raideur k1, au systme
oscillant constitu dune masse m et du ressort de raideur k2 dont lextrmit O est
fixe. Lextrmit O du pendule est fixe.

Dr Fouad BOUKLI HACENE

125
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert

Figure 27.5 : Couplage chariot-pendule simple

A lquilibre, le pendule est vertical et deux ressorts ont leurs longueurs naturelles
(ressorts non dforms).
On posera les constantes suivantes :
12

k
m

22

g
l

et

kc
m

Les dplacements x1(t) du centre de masse G du chariot et x2(t) de lextrmit H du


pendule, partir de leur position dquilibre, sont suffisamment petits pour admettre
que les deux ressorts demeurent pratiquement horizontaux.

Rgime 1 :
Etablir Le Lagrangien du systme.
Ecrire les quations diffrentielles du mouvement.
Dterminer les pulsations propres du systme p 1
Calculer en fonction des paramtres, p 1

p2

p2

, 1 et 2, le rapport

B
A

des

amplitudes des oscillations de la masse H et du centre de masse G du chariot,


pour chacun des deux modes propres du systme.
Dterminer la solution gnrale.
Quelle est la nature du rgime 1 ?

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126
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert
Rgime 2 :
Lextrmit O du ressort de raideur k maintenant soumise un excitateur qui
lui communique un mouvement sinusodal damplitude a0 et de pulsation que
lon peut faire varier :
x0' ( t ) a0 cos t

Etablir les nouvelles quations diffrentielles du mouvement.


Dterminer les amplitudes en complexes des mouvements de G et H en fonction
de la pulsation de lexcitation et des paramtres, 1, 2, a0.
On donne g= 9.8 S.I, l= 0.66 S.I m= 0.1 S.I et k2= 1 S.I.
Calculer la priode T de lexcitateur pour laquelle le chariot demeurera
immobile.
Quelle est la nature du rgime 2 ?

Solutions :
Rgime 1 :
Le Lagrangien du systme :
Le systme a deux degrs de libert exprims en x1 et x2
Lnergie cintique scrit :
Ec

1 2 1 2
mx1 mx2
2
2

Pour lnergie potentielle on a:


Ep

1 2 1
kx1 kc ( x2 x1 )2 mgl cos
2
2

Le Lagrangien scrit alors comme suit


L

1
1
1
1
m x 12 m x 22 kx 12 k c ( x 2 x 1 ) 2 mgl cos
2
2
2
2

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127
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert

Figure 27.5 a : Mouvement oscillatoire du systme chariot-pendule simple


Les quations diffrentielles du mouvement :
d
L
(
)
dt x 1
d
L
(
)
dt x 2

L
0
x1
L
0
x 2

x1 ( 12

x 2 ( 22

)x1

x2

)x 2

x1

Les pulsations propres :


On considre les solutions du systme de type sinusodal :
x 1 ( t ) Ae

j( pt )

x 2 ( t ) Be

j( pt )

En remplaant les solutions dans le systme diffrentiel, On obtient un


systme linaire suivant :

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128
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert
( 2p 12 2 ) A 2 B 0

2
2
2
2
A ( p 2 ) B 0

Le systme admet des solutions non nulles si seulement si :


4p ( 2

det 0

12 22 ) 2p 2 ( 12 22 ) 12 22 0

Les pulsations propres sont :


2
2
1 p

2 2
2 p

12 22
1

2
2
12 22
1

2
2

( 2

12 22 ) 2 4 ( 2 ( 12 22 ) 12 22 )

( 2

12 22 ) 2 4 ( 2 ( 12 22 ) 12 22 )

Le rapport des amplitudes des oscillations


B
12 p
1
A1

2
B2 2 p
A
2

12

2
22

B
scrit :
A
2

p 1p

p 2p

La solution gnrale :
x 1 ( t ) A 1 cos( 1 p t ) A 2 cos( 2 p t )

x 2 ( t ) B 1 cos( 1 p t ) B 2 cos( 2 p t )

La nature du mouvement : le systme a un mouvement libre coupl deux


degrs de liberts.

Rgime 2 :

Les nouvelles quations diffrentielles du mouvement :


Le Lagrangien du systme :
L

1
1
1
1
m x 12 m x 22 k ( x 1 x o ' ) 2 k c ( x 2 x 1 ) 2 mgl cos
2
2
2
2

Le systme diffrentiel :
L
d
dt ( x )
1
d
L
(
)
dt x 2

L
0
x 1
L
0
x 2

x1 ( 12 2 ) x 1 2 x 2 12 a 0 cos t

x 2 ( 22 2 ) x 2 2 x 1 0

Les amplitudes en complexes des mouvements de G et H :


Les solutions particulires sont de type :
x 1 ( t ) x 1 p ( t ) Ae

j ( t )

x 2 ( t ) x 2 p ( t ) Be

j ( t )

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129
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert

En remplaant les solutions dans le systme diffrentiel, On obtient :


~
~
( 2 12 2 ) A
2 B a 0 12

2 ~
2
2
2 ~
A ( 2 ) B 0
~
~
Avec
A Ae j t B B e j t

Alors :
~
A Ae

j 1

~
B Be

j 2

12 ( 2 22
(

12

( 2 12

)(

22

12 2
)( 2 22

La priode T de lexcitateur pour laquelle le chariot demeurera immobile :


T

22

1 . 26 s

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130
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert

Problmes supplmentaires
Problme 13:
Nous tudions le cas, important en radiolectricit, de deux circuits ( R L ind C ap )
identiques coupls par induction mutuelle comme le montre la figure 28.5:

Figure 28.5 : Couplage mutuel en rgime forc

Dans lun primaire, on introduit un gnrateur de tension sinusodale :


u ( t ) u 0 cos t

Etablir les quations diffrentielles du mouvement


En dduire les modules des courants parcourus dans chaque circuit.
Nous voulons examiner les rsultats dans un intervalle de pulsation troit autour de la
valeur 0 de la pulsation propre aux circuits ; soit

0 ( 1 ) .

En dduire limpdance Z des circuits dans ce cas.


Etablir la tension V aux bornes de la capacit du deuxime circuit.
En introduisant le coefficient de couplage

M
L ind

et le facteur de qualit

L ind 0
R

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131
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert
Exprimer la fonction de transfert F dfinit comme suit :

V
u

en fonction de

k, Q et. En dduire son amplitude.


Etudier les variations de F en fonction de. Commenter les rsultats.

Problme 14 :
Soit le modle physique dun vhicule de longueur l reprsent dans la figure 29.5
comme suit :

Figure 29.5 : Modlisation physique des oscillations dun vhicule

O M reprsente la masse du vhicule ainsi les passagers.


Les grandeurs (k1, m1) et (k2, m2) reprsentent successivement la raideur et la masse
des roues avant et arrire de vhicule. Les ressorts k3 et k4 dcrivent un modle simple
toutes les vibrations extrieures.
On sintresse quaux vibrations verticales. On considre que les masses m1 et m2 sont
des points matriels.
Quel le nombre de degr de libert ?
Etablir le Lagrangien du systme.
Dterminer les quations diffrentielles des mouvements.
Dterminer les pulsations propres.

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132
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert

Problme 15 :
Deux particules m1 et m2 ponctuelles, de masses respectives m1 et m2, sont relies par
un ressort de raideur k et de longueur vide l0, figure 30.5. Les deux masses, mobiles
sans frottement sur une tige horizontale, sont cartes de leur position dquilibre puis
relches sans vitesse ; elles sont repres chaque instant t par les abscisses
x1(t)=GM1 et x2(t)=GM2, o G dsigne le centre de masse des particules m1 et m2.

Figure 30.5 : Modlisation physique des oscillations dune molcule diatomique


On pose la variable suivante :
X(t)=x2(t)x1(t)
Etablir le Lagrangien du systme.
Dterminer lquation diffrentielle du second ordre dont X(t) est la solution du
systme.
Exprimer, en fonction de m1, m2 et k, la priode T avec laquelle les masses
oscillent lune part rapport lautre.
On suppose que deux masses gales m1=m2=m=0.1kg couples oscillent avec
une priode de 1s.
Calculer la raideur k du ressort de couplage.
Le systme tudi modlise les vibrations longitudinales dune molcule
diatomique doxyde de carbone CO dont la frquence propre f0 est f0=6.5
1013Hz.

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133
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert
Calculer la constante de rappelle k de la liaison carbone oxygne.
Application numrique :
On donne : C = 12, O = 16 ; Nombre dAvogadro N=6. 1023.

Problme 16 :
On veut tudier les vibrations longitudinales dune molcule triatomique linaire
ABA reprsente dans la figure 31.5. Les atomes A, B, A ont pour masses
respectives m1, m2, m3 ; on dsignera x1, x2, x3 les dplacements des atomes A, B, A
partir de leurs position dquilibre. On suppose que chaque atome est rappel sa
position dquilibre par une force proportionnelle lcart, la constante de la force de
rappelle tant k pour la liaison A-B et k pour la liaison B-A.
On admettra que la molcule, dans son ensemble nest pas anime par un mouvement
de translation.

Figure 31.5 : Modlisation physique des oscillations dune molcule triatomique

Partie A :
Etablir le Lagrangien du systme.
Ecrire les quations diffrentielles du mouvement en x1(t), x2(t) et x3(t).
Ecrire les quations diffrentielles du mouvement en X(t) et X(t), en effectuant
le changement de variable X(t)=x2(t)x1(t) et X(t)= x2(t)x3(t).
Montrer que X(t)et X(t) peuvent varier sinusodalement avec le temps pour
deux valeurs 01 et 02 de la pulsation propre quon dterminera en fonction de
k, k, m2 et des pulsations fondamentales 0 et 0 de chacune des vibrations de

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134
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert
valence des liaisons AB et BA si elle tait seule (en absence de linteraction
de couplage).

Applications numriques :
Exprimentalement on dtermine les frquences propres de la molcule linaire
dacide cyanhydrique, soient 01 = 6,25.1014 rd/s et 02=3,951014rd/s.
Calculer les frquences fondamentales des liaisons
HC et CN sachant que (C-H CN).
En dduire la constante la force de rappelle de la liaison CH de la molcule
tudie et la comparer celle de la liaison CH des alcanes (k = 500 SI).

Partie B :
On considre maintenant que la molcule triatomique est symtrique, A-B-A, c'est-dire, k=k et m1=m3.
Quelles sont les expressions des pulsations propres en fonction de k, m1 et m2. ?
Donner un exemple concret qui vrifie ce modle.

Problme 17 :
On dfinit un touffeur dynamique reprsent dans la figure 32.5, comme un systme
physique qui comprend deux masses couples M et m oscillent la verticale, deux
ressorts k, K et un amortisseur. On impose une force extrieure sinusodale la
masse m de type :

F ( t ) F0 cos t

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135
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert

Figure 32.5 : Modle physique dun touffeur dynamique des vibrations


Etablir le Lagrangien du systme.
Dterminer les quations diffrentielles du mouvement.
Dterminer les solutions

x1( t ), x2 ( t ) en

rgime permanent.

Quelle est la condition pour avoir lannulation du mouvement de m. Justifier


votre rponse.

Problme 18 :
Partie 1 :
On considre un systme complexe, report dans la figure 33.5, compos par un
cylindre homogne de masse M et de rayon R qui oscille sans glisser sur un plan
horizontal et reli dune part au point A par un ressort non dform, de constante de
raideur K , un bti B1 fixe et dautre part le cylindre est reli par un amortisseur de
coefficient de frottement un bti fixe B2 Lautre lment du systme, est une tige
de longueur l et de masse ngligeable.qui oscille sans frottements autour de laxe du
cylindre qui porte une masse ponctuelle m. A lquilibre la tige est verticale et laxe du
cylindre G est lorigine des coordonnes spatiales.

Dr Fouad BOUKLI HACENE

136
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert
On note la rotation de la tige par la verticale repre par langle et celle du cylindre
par langle .

Figure 33.5 : Mouvement oscillatoire du systme Cylindre-Tige

On pose les constantes suivantes :


3M 2 m

4K

mg
l

x 2 l

et

x1 R

Etablir le Lagrangien du systme.


Dterminer les quations diffrentielles qui rgie le mouvement du systme.
Exprimer les pulsations propres p 1

p2

Donner les solutions gnrales.

Partie 2 :
On impose au bti B1 une oscillation sinusodale damplitude F0 telle que :
F ( t ) F 0 cos t

Exprimer les nouvelles quations diffrentielles du mouvement en fonction des


vitesses x 1 ( t )

x 2 ( t ) .

Dterminer limpdance dentre

Ze

dfinit comme suit :

Ze

F(t )
x 1 ( t )

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137
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert

Problme 19 :
Lors dun control technique, un vhicule est install sur un banc dessai permettant de
communiquer aux roues un mouvement vertical, identique et sinusodal de la forme
suivante comme le montre la figure 34.5:
S ( t ) S 0 cos t

Figure 34.5 : Modlisation dun mouvement oscillatoire dun vhicule

La suspension des ressorts est modlise par deux ressorts identiques de raideur k et
deux amortisseurs identiques de coefficients de frottement. La masse du vhicule est
de grandeur m et son moment dinertie par rapport un axe horizontal e de gravit G
est JG. La voiture peut osciller par rapport sa position dquilibre, c'est--dire, y=0 et
=0.
On sintresse dans ce qui suit aux oscillations de tangage, c'est--dire, les rotations
dangle autour dun axe passant par G et parallle OZ et aux oscillations de
pompage, c'est--dire, les translations de lensemble paralllement la verticale OY.
Etablir les coordonnes des points A et B de la voiture dans le repre XOY.

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138
Chapitre 5: Mouvement oscillatoire plusieurs degrs de libert
Dterminer le lagrangien du systme.
Exprimer les quations diffrentielles du systme.
Dterminer les solutions totales du mouvement y(t) et (t).

Dr Fouad BOUKLI HACENE

REFERENCES
[1] P. DENEVE, Mcanique , Edition ELLIPSES, ISBN 27298-8751-2, 1987.
[2] M. TAMINE, O. LAMROUS, Vibrations et Ondes ,
Edition OPU, ISBN 1-02-3698, 1993.
[3] H. LUMBROS0, Ondes Mcaniques et Sonores , Edition
DUNOD, ISBN 2-10-00468-8, 2000
[4] J. KUNTZMANN, Mathmatiques de la physique et de la
technique , Edition HERMANN, ISBN 530, 1963.
[5] G. LANDSBERG, Vibrations et Ondes, Optique, Edition
MIR MOSCOU, ISBN 5-03-000128-X, 1988.
[6] IAIN G. MAIN, Vibrations and Waves in physics, Edition
CAMBRIDGE LOW PRICE, ISBN 0-521-49848-1, 1993.
[7] C. GRUBER, W. BENOIT, Mcanique Gnrale, Edition
PRESSES POLYTECHNIQUE ET UNIVERSITAIRES
ROMANDES, ISBN 2-88074-305-2, 1998.
[8] R. GABILLARD, Vibrations
propagation , Edition DUNOD, 1972.

et

Phnomne

de

[9] M. BALKANSKI, C. SEBENE, Ondes et phnomnes


vibratoires , Edition DUNOD, 1973.
[10] L. LANDEAU ET E. LIFCHITZ, Mcanique, Edition
MIR MOSCOU, 1966.

Ce document a t destin aux tudiants de deuxime anne des


filires scientifiques et techniques des universits et des coles dingnieurs
dAlgrie. Il rpond au programme officiel du module Vibrations et Ondes
mcaniques enseigns en deuxime anne des filires Sciences et
techniques et Sciences de la matire.
Ce manuel contient une srie de problmes lis aux phnomnes de
vibrations et de propagation des ondes mcaniques avec un rappel de cours.

Mr Fouad BOUKLI HACENE est titulaire dun doctorat en


Science Gnie mcanique obtenu luniversit de sciences et
technologie Mohamed BOUDIAF USTO dOran. Il est maitre de
confrences au dpartement de physique de la facult des
sciences luniversit Hassiba BENBOUALI de Chlef. Il est
auteur de plusieurs travaux scientifiques