Polycopié Du Cours Vib 2022-2023 VA 23 9 2022

Filière SMP Les Vibrations / Manuel de Cours
Module : Mécanique Analytique & Vibrations

Semestre.5
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Résumé
Ce cours axé sur les vibrations, organisé en quatre chapitres, est destiné aux étudiantes et
étudiants du semestre.5 de la licence fondamentale, filière Science de la Matière Physique (SMP), Module :
Mécanique Analytique & Vibrations.
Son principal objectif est d’enseigner aux apprenantes et apprenants des connaissances
essentielles relatives aux phénomènes vibratoires et ondulatoires. Elles portent sur :
1) des notions fondamentales de la physique des vibrations linéaires des systèmes discrets à
un à et plusieurs degrés de liberté
2) et sur les ondes et leur propagation.
Il vise à exposer aux étudiants de cette formation les :
◆ Bases et les concepts fondamentaux de la théorie des vibrations linéaires et celle des ondes.
◆ Différentes méthodes de résolution d'un problème de vibration à un et à plusieurs degrés de liberté

et ceux liés aux phénomènes propagations des ondes.
◆ Techniques d'analyse permettant une meilleure prédiction du comportement vibratoire (resp

ondulatoire) des systèmes physiques vis-à-vis des diverses excitations extérieures (resp soumis à des
conditions aux limites).
Pr. M.Jamal
Université Hassan II de Casablanca

Faculté des Sciences Ben M'Sik
Département de Physique-Casablanca
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Semestre.5
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TABLE DES MATIERES

Introduction……………………………………………………………………………....7
Chapitre.I : Outils mathématiques et calcul opérationnel……………………………………….10
Objectif du chapitre
I.1/ Formalisme newtonien (Principe fondamental de la dynamique)
I.2/ Formalisme lagrangien – Equation d’Euler – Lagrange (Principe de moindre action)
A) Cas d’un système à un seul degré de liberté
Principe de moindre action et Equation d’Euler-Lagrange
B) Cas de N degrés de liberté pour un système non amorti et non forcé
I.3/ Formalisme hamiltonien (Principe de Hamilton) et équations canoniques de Hamilton
Exemple : Cas d’un système à un seul degré de liberté
I.4) Lagrangiens de certains systèmes physiques en petites oscillations.
- Cas des oscillations libres non amorties
A) Masse – Ressort
B) Pendule simple
C) Pendule de torsion
D) Circuit électrique Oscillant
- Cas des oscillations forcées, amorties
A) Masse-Ressort-Amortisseur
B) Circuit électrique oscillant RLC
I.5) Oscillateur harmonique mécanique à 2 degrés de liberté
1) Circuit électrique oscillant à 2 degrés de liberté
I.6) Fonction temporelle - définitions et exemples
I.7) Fonction périodique
I.8/ Fonction alternée
I.9/ Fonction paire
I.10/ Fonction impaire
I.11/ Valeur moyenne d’une fonction périodique
I.12/ Valeur efficace d’une fonction périodique
I.13/ Fonction sinusoïdale
Autre écriture
I.14/ Fonction spéciales utilisées en physique des vibrations linéaires en régime transitoire
a) Fonction de Gauss
b) Fonction impulsion de Dirac
Percussion mécanique et électrique
c) Percussion mécanique
d) Percussion électrique
e) Fonction échelon unité de Heaviside
f) Fonction rampe unitaire
g) Excitation impulsion rectangulaire
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i) Fonction méandre
j) Fonction sinusoïdale redressée à une alternance et deux alternances
k) Fonction dents de scie
l) Fonction impulsion triangulaire
I.15 / Série de Fourier d’une fonction périodique
I.15.1) Définition
I.15.2) Spectre de fréquence
I.15.3) Propriétés des coefficients de Fourier
I.16/ Transformation de Fourier d’une fonction
I.16.1) Définition
I.16.2) Propriétés
I.17/ Transformation de Carson-Laplace
I.17.1/ Définition
I.17.2/ Relation avec la transformée de Laplace
I.17.3/ Remarque
I.17.4/ Unités
I.17.5/ Transformée de Carson-Laplace inverse
I.17.6/ Propriétés et règles de calcul
a) Linéarité
b) Transformée de Laplace des dérivées
*Dérivée première
**Dérivée seconde
c) Similitude
d) Intégration
e) Produit
f) Translation
g) Retard
g) Impulsion unité, est la fonction de Dirac
h) Echelon unité
I.17.7/ Théorème de Borel
Enoncé
Exemple d’application du théorème de Borel
I.17.8/ Table de certaines transformées de Carson-Laplace
I.18/ Résolution des équations différentielles du second ordre par la technique de la transformation de Carson-Laplace et
de Fourier
I.18.1) Technique de la transformation de Carson - Laplace
I.18.2) Technique de la transformation de Fourier
Chapitre.II : Vibrations à un seul degré de liberté ……………………………………….…….36
II.1/ Equation des oscillations, de faibles amplitudes, amorties et forcées
II.2.1) Vibration d'un système mécanique composé d'un ressort, d'un amortisseur et d'une masse m
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II.2.2) Vibration d'un système mécanique constitué d'un disque rappelé à sa position d'équilibre par une barre de torsion
et soumis à l'action d'un frein circulaire proportionnel à la vitesse angulaire.
II.2.3) Circuit électrique oscillant RLC
II.3/ Calcul de la réponse vibratoire s(t) du système
II.3.1) Recherche de la solution générale de l'équation homogène
Mesure expérimentale du coefficient d'amortissement visqueux - décrément logarithmique
II.3.2) Recherche de la solution particulière de l'équation inhomogène
Cas d'une excitation harmonique
Cas d'une excitation périodique - série de Fourier
Exemple : Excitation extérieure périodique en "dents de scie"
Cas d'une excitation quelconque - Transformée de Carson-Laplace
et transformée de Fourier
i) Transformée de Carson-Laplace
ii) Transformée (ou intégrale) de Fourier
Chapitre.III : Vibrations à plusieurs degrés de liberté……………………………………….….44
III.1/ Vibrations à 2 & 3 degrés de liberté
III.1.1) Introduction
III.1.2) Oscillations mécaniques libres non amorties à deux et trois degrés de liberté
a) Point matériel soumis à une force de rappel dépendantes des variables spatiales
b) Pendule simple conique
c) Pendules pesants couplés en oscillations libres non amorties
d) Pendules de torsion identiques couplés en oscillations libres non amorties
e) Oscillateurs mécaniques couplés non amortis
i) Système à deux degrés de liberté
2.1.3/ Oscillations électriques non amorties à deux degrés de liberté
Circuits électriques couplés
Analogie
Table d'analogie entre les grandeurs mécaniques et électriques
III.1.4/ Vibrations libres non amorties d'un système à deux degrés de liberté
III.1.4.1) Exemple mécanique
a) Equations du mouvement libre non amorti des deux masses
b) Fréquences et modes propres
b.1) Pulsations (ou fréquences) propres
Coefficient de couplage – Définition
b.2) Modes propres
Choix des normes
b.3) Orthogonalité des modes propres
b.4) Masses et raideurs modales - Définitions
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Cas particulier : oscillateurs identiques

·Coefficient de couplage
·Pulsations propres
·Modes propres
Solutions x1(t) et x2(t) du système
Exemple d'application
III.2.4.2) Exemple électrique
a) Equations des oscillations libres non amorties du circuit électrique
III.2.5/ Vibrations forcées non amorties d'un système à deux degrés de liberté
III.2.5-1/ Cas d'une excitation extérieure harmonique
Phénomène de résonance non amorti
III.2.5-2/ Cas d'une excitation extérieure quelconque
-Méthode modale
III.2.6/ Vibrations forcées et amorties d'un système à deux degrés de liberté
III.2.6-1) Equations du mouvement
III.2.6-2) Etude des vibrations libres
III.2.6-3) Etude des vibrations forcées
a) Amortissement proportionnel - Définition
b) Relations d'orthogonalité entre modes propres
c) Détermination de la réponse vibratoire du système amorti et forcé
i) Cas d'une excitation extérieure quelconque
ii) Cas d'une excitation harmonique de pulsation Ω
III.3/ Généralisation : Vibration des systèmes à N degrés de liberté
III.3.1/ Vibrations libres non amorties
III.3.1.1) Equations du mouvement
III.3.1.2) Fréquences et modes propres
III.3.1.3) Relations d'orthogonalité
1) Rôle des relations d'orthogonalité
2) Signification physique des relations d'orthogonalité
III.3.1.4) Raideurs et masses modales
III.3.1.5) Quotient de Rayleigh
III.3.1.6) Choix de normes
III.3.1.7) Résolution des équations du mouvement avec conditions initiales
III.3.2/ Vibrations forcées non amorties à N degrés de liberté
III.3.3/ Vibrations amorties et forcées à N degrés de liberté
III.3.3.1/ Méthode Modale
III.3.3.2/ Méthode directe
- Cas d'une excitation harmonique
Chapitre.IV : Ondes et leur propagation…………………………………………………….72
IV.1/ Concept d'onde
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IV.2/ Onde unidimensionnelle

IV.3/ Equation de propagation des ondes unidimensionnelles
IV.4/ Exemples
IV.4.1/ Mouvement d'une corde des instruments de musique - onde transversale
IV.4.2/ Onde acoustique (sonore) onde longitudinale
IV.4.3/ Onde matérielle de compression ou onde -P
IV.4.4/ Onde matérielle de cisaillement ou onde -S
IV.5/ Méthode de résolution de l'équation de propagation
IV.5.1) Première méthode- Solution de d'Alembert
IV.5.1.1) Exemple : onde plane sinusoïdale
IV.5.1.2) Ondes stationnaires
Définition
Expression de l'onde stationnaire
a) Etude de l'amplitude
b) Nœuds et ventres
b.1/ Ventres
Distance entre deux ventres consécutifs
b.2/ Nœuds
Distance entre deux nœuds consécutifs
IV.5.1.3) Résolution de l'équation de propagation des ondes unidimensionnelles avec prise en compte des conditions
initiales
IV.5.1.4) Résolution de l'équation de propagation des ondes unidimensionnelles avec prise en compte des conditions
initiales et aux limites
IV.5.2/ Résolution de l'équation de propagation des ondes unidimensionnelles avec prise en compte des conditions
initiales et aux limites par l'utilisation de la transformée de Carlson-Laplace et la transformée de Fourier
IV.5.2.1) Méthode basée sur la transformée de Carlson-Laplace
IV.5.2.2) Méthode s'appuyant sur la transformée de Fourier
Tables de quelques caractéristiques de certains matériaux…………………………………….81
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INTRODUCTION
La majorité des équipements qui nous entoure sont continuellement soumis à des vibrations susceptibles
d’altérer leur qualité et de réduire leur durée de vie.
L’ingénieur a pris conscience, depuis fort longtemps, de l’importance des effets nuisibles et néfastes des
vibrations sur la vie des structures et sur le bien-être et la santé des individus. Généralement, considérées comme
perturbatrices, les vibrations sont la cause d’imprécisions, de bruits, d’usures prématurées et de fatigues des composants,
appareils, machines ou installations.
Les vibrations sont responsables de la diminution de l’efficacité des équipements ainsi de leurs performances,
et peuvent même entraîner une dégradation de la sécurité du travail en provoquant des accidents et maladies
professionnelles.
Les vibrations sont aussi génératrices de l’inconfort et de la fatigue accrue des usagers de véhicules ou d’engins,
amenant à une réduction grave de la sécurité de conduite.
Néanmoins, les vibrations ne sont pas toutes nuisibles, elles peuvent, au contraire, revêtir un rôle actif dans
certains équipements pour lesquels la source de vibrations est primordiale pour remplir une fonction donnée.
Parmi les multiples situations où se manifestent les vibrations, citons pêle-mêle l’équilibrage du vilebrequin
d’un moteur d’automobile, le broutage ou instabilité de coupe dans les machines-outils, l’isolation de composants
électroniques aérospatiaux fixés dans des boîtiers embarqués, l’excitation de la coque mince d’un bateau sous l’action de
forces hydrodynamiques, le décollement de tuiles thermiques d’une navette spatiale au lancement, le battement de l’aile
d’un avion traversant une zone de turbulences ou encore la fragmentation de cellules rénaux par lithotritie.
Dans tout projet de conception, il est ainsi indispensable de se préoccuper des problèmes de vibrations.
L’expérience a montré qu’une modification constructive mineure peut parfois conduire à une amplification dangereuse des
amplitudes des vibrations dans une structure. Quoiqu’il ne soit pas toujours aisé de corriger un système mécanique sujet à
des oscillations nuisibles. Il est essentiel de “détecter les vibrations” à leurs sources, d’en “analyser la transmission” au
reste de la structure, de “ recherché les possibilités de résonance” et d’”imaginer les moyens d’atténuer” le phénomène
vibratoire indésirable, voire à l’opposé d’optimiser” le rendement de la source des vibrations utiles.
Pour prévenir les défaillances des équipements, améliorer leur fiabilité ou s’assurer qu’ils ne seront pas
endommagés durant leurs vibrations, il est indispensable de prévoir l’influence des vibrations qui s’exercent
continuellement sur ces équipements.
L’étude expérimentale d’une structure ou d’un équipement est nécessaire pour plusieurs raisons :
- Déterminer ses performances dans les conditions de son fonctionnement.
- Connaître la précision des calculs.
- Obtenir les caractéristiques dynamiques lorsque les calculs sont trop hasardeux ou trop chers.
Il arrive souvent qu’on ne puisse pas prédire
Pour cela, on soumet les équipements à des vibrations définies et reproductibles et suivre leur comportement
dynamique. Ce type d’expérimentation est appelé “Essai de vibration”.
Un système d’essai en vibration est utilisé pour :
i) Reproduire un environnement vibratoire réel.
ii) Générer des contraintes jusqu’à l’apparition d’une défaillance de l’équipement.
iii) Etudier le comportement dynamique de l’équipement.
- La "vibration" d'un système signifie toute oscillation rapide de ce système.
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- Les "oscillations" forment une classe particulière de mouvements qui s'effectuent de part et d'autre d'une
position d'équilibre stable ou fixe.
Quand un corps se meut alternativement en deux sens contraires autour d'une configuration d'équilibre stable ou fixe, on
dit qu'il oscille et son mouvement est qualifié d'oscillatoire.
Le mouvement d'un corps qui "vibre"est appelé "mouvement vibratoire" s'il est composé d'une suite de vibrations.
- Les oscillations des systèmes peuvent être de nature différente :
 Oscillations mécaniques : (exemples : celles d'un pendule simple, d'un pendule de torsion, d'un
pendule de gravité, d'un système masses - ressorts, oscillations des fluides, des barres, des poutres des plaques et coques,
etc…).
 Oscillations lumineuses (lumière) : (celles des champs électriques et magnétiques).
 Oscillations sonores (son): (oscillations des molécules de l'air).
 Oscillations électriques : (Circuit RLC).
On distingue plusieurs types de Vibrations :

- Les vibrations libres : ce type de vibrations ne peut ni induit ni stoppé, le système tend à vibrer indéfiniment.
Exemple : le mouvement des électrons.
- Les vibrations forcées : elles apparaissent quand le système est forcé (présence d’une force extérieure). Exemple :
Arbre. Elles tendent à s’amortir et stoppées selon la nature du système.
- Les vibrations amorties : Elles apparaissent lorsqu’il y a présence de frottements. Ces vibrations s’amortissent et
stoppées. Exemple automobile munie d’amortisseurs ou d’absorbeur de chocs.
- Les vibrations aléatoires : Elles apparaissent très rarement dans la nature et difficile à contrôler. Exemple
Tremblement de terre (séisme).
Les oscillations (ou vibrations) peuvent être à "un degré" ou à "plusieurs degrés" de liberté. On appelle degré
de liberté (ou ddl) d'un système vibratoire un ensemble de grandeurs indépendantes qu'il faut se donner pour déterminer
de façon univoque l'état vibratoire du système. Le nombre de degrés de liberté d'un système vibrant est le nombre de
grandeurs indépendantes qui permettent de connaître, à tout instant, son état vibratoire La théorie qui s'intéresse à
l'étude des phénomènes vibratoires est la « théorie des vibrations ».
La théorie des vibrations occupe une place appréciable dans la formation des ingénieurs des bureaux d'études.
Les concepteurs de structures ont aussi besoin de cette théorie afin de maîtriser les problèmes de vibrations et de la
dynamique des structures. Les ingénieurs de la construction aéronautique utilisent cette théorie pour prédire le
comportement aéroélastique des avions, fusées, navettes et des engins spatiaux
L'enseignement de la physique des vibrations est devenu important dans d'autres disciplines telles que le génie
civil, la fabrication mécanique (concepteur de structures), le génie nucléaire ou la construction aéronautique et
automobile.
Il est important de souligner que le concept d'onde est relié à celui de vibration. Car une onde (élastique)
matérielle (resp électromagnétique) est produite par des vibrations longitudinales ou transversales des particules du
milieu matériel (fluides et solides) de propagation (resp par les vibrations du champ électromagnétique). Notons que les
ondes électromagnétiques peuvent se propager aussi dans le vide.
S'il s'agit de phénomènes sonores (le son) produit en un point, l'onde sonore est produite par les vibrations des
molécules de l'air initialement en équilibre.
S'il s'agit de la déformation élastique d'une corde, l'onde est produite par la vibration de la corde consistant en
le déplacement de l'élément de corde pris autour d'un point. Dans le cas de phénomènes lumineux, l'onde
électromagnétique résulte des oscillations des champs électrique et magnétique.
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Les ondes acoustiques ou sonores (sons, infrasons et ultrasons) et les ondes électromagnétiques (signaux
téléphoniques et programmes de la radio par câbles, ondes hertziennes, infrarouge, lumière visible, ultraviolet, rayon X,
rayons gamma, photons des rayons cosmiques) jouent un rôle important dans la vie des vivants.
Les ondes sonores permettent aux vivants ayant un système auditif d'entendre. Quant aux ondes
électromagnétiques, elles nous permettent de voir et de transmettre des informations par radio diffusion ou par télévision
sous formes d'ondes radioélectriques ou hertziennes. De plus, ces ondes ont de nombreuses utilisations pratiques
importantes en télécommunication, en industrie, en médecine, en électronique, en géophysiques etc... Pour les ondes
électromagnétiques on peut citer par exemple la radiotélégraphie, la radiodiffusion, la télévision, la radiotélescopie, radars,
radio navigation, services spatiaux, chauffage, séchage, stérilisation des aliments et médicament, expertises judiciaire,
médecine, radiographie, radiométallographie, radiothérapie, etc…Le domaine d'application des ultrasons est vaste,
mentionnons par exemple les domaines de l'électronique (traitement du signal), de la métallurgie ( détections des défauts
dans les pièces, contrôle des matériaux), de la médecine (détection des corps étrangers, diagnostic des tumeurs,
destruction des micro-
organismes, localisation des lésions, traitement des névralgies, holographie, ophtalmologie, neurologie, etc…), de la
géophysique (localisation des secousses sismiques et analyse des tremblements de terre, etc…), de la télécommunication,
de la détection sous-marine, de l'usinage, de l'émulsion des peintures, etc…
Ce cours axé sur les Vibrations, organisé en quatre chapitres, est destiné aux étudiants de la licence
fondamentale, filière Science de la Matière Physique (SMP), module : Mécanique Analytique & Vibrations. Son objectif est
d’enseigner aux étudiants des connaissances essentielles relatives à la matière traitée. Elles sont axées sur des notions
fondamentales de la physique des vibrations linéaires des systèmes discrets à un à et plusieurs degrés de liberté et sur les
ondes et leur propagation.
Il vise à exposer aux étudiants de cette formation les :
◆ Bases et les concepts fondamentaux de la théorie des vibrations linéaires et celle des ondes.
◆ Différentes méthodes de résolution d'un problème de vibration à un et à plusieurs degrés de liberté et ceux liés aux
phénomènes propagations des ondes.
◆ Techniques d'analyse permettant une meilleure prédiction du comportement vibratoire (resp ondulatoire) des
systèmes physiques vis-à-vis des diverses excitations extérieures (resp soumis à des conditions aux limites).
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« LES MATHÉMATIQUES NE SONT PAS UNIQUEMENT UNE CRÉATION
ABSTRAITE DE L’IMAGINATION HUMAINE, MAIS ELLES CONSTITUENT
EGALEMENT UN INSTRUMENT TRES PUISSANT PERMETTANT DE
COMPRENDRE, ÉTUDIER ET DOMINER LES PHÉNOMENES NATURELS »
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BUT
Ce chapitre introductif est consacré à des outils mathématiques fréquemment utilisés dans l’étude des vibrations
linéaires des systèmes physiques. Les trois formalismes newtonien, lagrangien et hamiltonien, les fonctions temporelles et
leurs propriétés, les fonctions sinusoïdales et les fonctions spéciales sont présentés. Les séries et les transformations de
Fourier, La transformation de Carson-Laplace sont aussi exposées.
Les trois formalismes sont utilisés pour déterminer les équations qui régissent les oscillations. Les différentes
fonctions permettent de représenter des réponses vibratoires ou des excitations extérieures, elles s’appliquent directement
à la représentation de nombreux phénomènes vibratoires. Et interviennent dans l’analyse des fonctions périodiques et
dans la résolution des équations qui gouvernent l’état vibratoire des systèmes.
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I.1/ Formalisme newtonien (Principe fondamental de la dynamique)

A) Cas mécanique
Isaac Newton
Philosophe, mathématicien, physicien, alchimiste et astronome anglais (1643-1727)
Il s’appuie sur l’application du principe fondamental de la dynamique, dans un repère galiléen, au système
oscillant mécanique étudié. Si le système, de masse m, est soumis à un ensemble de forces f i , ce principe s’écrit sous
la forme d’une relation qui lie la cause (forces f i ) et l’effet (mouvement (accélération)):
fi
i = m (I.1)
La projection de cette relation sur les axes du repère donne l’équation du mouvement.
B) Cas électrique
Formalisme de Kirchhoff
Lois de Kirchhoff : Nœuds et Mailles
Gustav Robert Kirchhoff

(1824-1887)
Physicien Allemand
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L’application des lois de Kirchhoff

Loi des nœuds Loi des mailles
donnent l’équation de l'évolution temporelle des charges, des courants et des tensions.
I.2/ Formalisme lagrangien – Equation d’Euler – Lagrange (Principe de moindre action)
Leonhard Euler Joseph Louis Lagrange

(1707-1783) (1736-1813)
Mathématicien et Physicien Suisse. Mathématicien italien
A) Cas d’un système à un seul degré de liberté

Soit un système physique conservatif en mouvement de lagrangien L, défini par :
T − U cas mécanique
L= (I.2)
 E magnétique − E électrique cas électrique
Où : T est l’énergie cinétique et U est l’énergie potentielle dans le cas mécanique et Emagnétique est l’énergie magnétique,
Eélectrique est l’énergie électrique dans le cas électrique.
Principe de moindre action
L’évolution du système, entre les instants ti et tf, est réelle si l’action S est stationnaire (extrémale) :  S = 0 .
L’action S est donnée par l’intégrale :
tf
•
S =  L ( s, s, t ) dt (I.3)
ti
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Dans le cas d’absence d’amortissements, (pas de frottements), l’équation des oscillations du système oscillant est
donnée par “l’équation d’Euler–Lagrange” suivante :
d L L
( •) − =0 (I.4)
dt  s s
•
où s = s(t) est la coordonnée généralisée (qui peut être x(t), (t), q(t),…) et s est la vitesse généralisée.
Dans le cas où il y a présence d’amortissement, l’équation d’Euler–Lagrange s’écrit :
d L L G
( •) − − • =0 (I.5)
dt  s s s
où G est la fonction de dissipation donnée par :
1 •
G=− r s (I.6)
2
avec r est le coefficient d’amortissement.
Le signe moins montre que la force de frottements agit dans le sens opposé à la vitesse. La quantité 2G
représente la diminution de l’énergie totale.
B) Cas de N degrés de liberté (q1(t), q2(t), …,qN(t)) pour un système non amorti et non forcé
Le lagrangien L du système oscillant est :
1 N  • • 
L =  mij qi q j − k ijqiq j  (I.7)
2 i, j=1  
Les équations d'Euler-Lagrange s’écrivent dans ce cas :
 
d  L  L
− = 0 (i = 1, 2, ..., N) (I.8)
dt  •   q i
  qi 
C’est un système à N équations, qui donnent les équations du mouvement.
I.3/ Formalisme hamiltonien (Principe de Hamilton)
William Rowan Hamilton

(1805-1865)
Mathématicien, physicien et astronome Irlandais
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L’équation du mouvement est déterminée à partir des “équations canoniques de Hamilton”, qui
s’écrivent :
(I.9)
Où H = H(p, s, t) est l’hamiltonien du système supposé à un seul degré de liberté, dont l’état oscillatoire est
caractérisé par la coordonnée généralisée s et l’impulsion généralisée p (ou moment conjugué), donné par:
•
H = ps− L (I.10)
Avec L est le lagrangien du système et p le moment conjugué défini par :
L
p= •
(I.11)
s
Remarques
1) On passe du formalisme lagrangien au formalisme hamiltonien à l’aide de la transformation de Legendre.
2) Les trois formalismes sont équivalents.
Exemple : Cas d’un système à un seul degré de liberté

••
1) Formalisme newtonien : F = m   F = m x
2) Formalisme lagrangien : Le lagrangien d’une particule de masse m, repérée par la coordonnée d’espace x(t) et
•
de vitesse x(t ) , en mouvement oscillatoire non amorti et forcé sur une droite sous l’action d’une force
extérieure F(t) est :
1 •2
L = m x + x(t ) F (t )
2
••
L’équation d’Euler – Lagrange (I.4) donne la relation fondamentale de la dynamique : F = m x (Force = masse
x accélération).
• 1 •2 L •
3) Formalisme hamiltonien : H = p x − L avec L = m x + x(t ) F (t ) et p = • = m x .
2 x
p2 ••
On a H = − x(t ) F (t ) et les équations canoniques de Hamilton (I.9) donnent : F = m x .
2m
I.4) Lagrangiens de certains systèmes physiques en petites oscillations.
- Cas des oscillations libres non amorties :

A) Masse – Ressort (m, k) :
1 •2 1
L = m x − kx 2 (I.12)
2 2
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B) Pendule simple (m, l) ;

1 2 •2 1
L = ml  − mgl 2 (I.13)
2 2
C) Pendule de torsion (I, C) :

1 •2 1
L = I  − C 2 (I.14)
2 2
D) Circuit électrique Oscillant (L C) :
1 •2 1 2
L = Lq − q (I.15)
2 2C
L’équation d’Euler-Lagrange (I.4) donne l’équation des oscillations.
- Cas des oscillations forcées, amorties
A) Masse-Ressort-Amortisseur (m, k, c) :
1 •2 1 2 1 •2
L = m x (t ) − kx (t ) + x(t ) F (t ) , G = − c x (t ) (I.16)
2 2 2
B) Circuit électrique oscillant RLC :
1 •2 1 2 1 •2
L= L q (t ) − q (t ) + q(t )e(t ) , G = − R q (t ) (I.17)
2 2C 2
L’équation d’Euler-Lagrange (I.5) donne l’équation des oscillations.
I.5) Oscillateur harmonique mécanique à deux degrés de liberté
Deux masses m1 et m2 reliées par trois ressorts de raideurs respectives k1, k' et k2 .
k1 m1 k' m2 k2
x1 x2
Le lagrangien L s'écrit :
L = T −U
1 •2 1 •2 1 1 1 (I.18)
= m1 x1 + m2 x 2 − k1 x12 − k ' ( x2 − x1 ) 2 − k 2 x22
2 2 2 2 2
Les équations d'Euler-Lagrange s'écrivent :
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d L L
 dt ( • ) −  x = 0
  x1 1
 (I. 19)
d ( L )− L =0
 dt •
 x2
  x2
donnent les équations du mouvement:
 ••
m1 x1 + (k1 + k ' ) x1 − k ' x2 = 0
 •• (I.20)
m2 x2 + (k 2 + k ' ) x2 − k ' x1 = 0
2) Circuit électrique oscillant à 2 degrés de liberté
Considérons le circuit comprenant deux bobines de même inductance L, trois condensateurs, un de capacité C' et
deux de même capacité C et un générateur de f.é.m v(t) montés selon le montage de la figure :
L
C C L
v(t) C'
Les charges q1 et q2 dans les condensateurs de capacité commune C sont solutions du système différentiel couplé.
Le lagrangien du système est :
L = Em − Ee (I.21)
où
1 •2 •2
E m =  L1 q1 + L2 q 2  (I.22)
2 
est l'énergie magnétique due aux inductances propres, et
1 1 1 1 2
Ee =  q12 + (q1 − q2 ) 2 + q2  (I.23)
2  C1 C C2 
est l'énergie électrostatique contenue dans les condensateurs.
Le lagrangien L du système électrique oscillant est donc:
1 •2 •2 1 1 1 1 2

L =  L1 q1 + L2 q 2  −  q12 + (q1 − q2 ) 2 + q2  (I.24)
2  2  1
C C C 2 
Les équations d'Euler-Lagrange :
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d L L
 dt ( • ) −  q = 0
  q1 1
 (I.25)
d ( L )− L =0
 dt •
 q2
  q 2
donnent les équations des oscillations du circuit électrique oscillant à deux degrés de liberté :
 ••  1 1  1
 L1 q1 +  + q1 − q2 = 0
  C1 C  C
 (I.26)
••
L q +   1 1  1

 2 2  C + C q2 − C q1 = 0
  2 
I.6) Fonction temporelle - définitions et exemples
Définition
f :R→ R
t→ f(t) , t : variable temps (I.27)
f(t) : définie (finie), continue, dérivable et intégrable sur son domaine de définition.
Exemple
a) f(t) = x(t) : Déplacement
k
E0 sin(ωt)
m
x
c
b) f(t) =  (t) : Angle
r
θ (t)
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c) f(t) = q(t) : Charge électrique dans le condensateur C
U C
I.7) Fonction périodique
Définition
Une fonction f(t) est périodique de période T si :
f(t+T) = f(t+2T) = …….= f(t) ,  t (I.28)
Exemple
La fonction trigonométrique f(t) = cos t ou sin t est périodique de période T= 2 / .
I.8/ Fonction alternée
f(t+T/2) = - f(t) (I.29)
Exemple : f(t) = cos t
I.9/ Fonction paire
f( - t) = f(t) (I.30)
Exemple : f(t) = cos t
I.10/ Fonction impaire
f( - t) = - f(t) (I.31)
Exemple : f(t) = sin t
I.11/ Valeur moyenne d’une fonction périodique de période T
T
1
 f (t ) =  f (t )dt (I.32)
T 0
I.12/ Valeur efficace d’une fonction périodique de période T
T
1
f eff = f (I.33)
2
(t )dt
T 0
Exemple : f(t) = fmax sin t

2
1 f max
= f sin 2 (t )dt =
2
f eff (I.34)
2
max
0 2
I.13/ Fonction sinusoïdale
Elles servent à représenter plusieurs phénomènes vibratoires et interviennent dans l’analyse des fonctions
périodiques :
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 A cos(t −  )

f (t ) = ou (I.35)
 A sin( t −  )

où t : est le temps, A : est l’amplitude (valeur maximale prise par la fonction sinusoïdale) ,  : est la pulsation (en
rad/s), : est la phase à l’origine (en rad) .
f(t) = A sin t
f(t)
Amplitude :A
A
-/ 2 /  t
/2 
-/ 
-A
Période : T
et (t- ) est la phase,

avec T = 2/ : est la période et f0 = 1/T =  / 2 est la fréquence (en Hz).
Exemple
f(t) = A sin ( t)
Autre écriture :
F(t) = A1 cos  t + A2 sin  t
Avec :
A2
A = A12 + A22 et  = Arctg ( ) (I.36)
A1
Exemple
Soit la fonction sinusoïdale  (t) représentant l’angle des oscillations d’un pendule, définie par :  (t) = 3.2 sint + cost.
- L’amplitude maximale  0 =  0 = (3.2) 2 + 12 = 3.352 rad
- La phase  est : tg  = 3.2/1   = Arctg(3.2/1) = 1.168 rad =72.65°
-La pulsation  = 1 rad/s
- La fréquence f0 est : /2 = 1/2 = 0.159 Hz
I.14/ Fonction spéciales utilisées en physique des vibrations linéaires en régime transitoire
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a) Fonction de Gauss de demi-largeur 
t2
−
2
f (t ) = f 0 e ( I .37)
f(t) = f0 exp(-t2/2)
f(t)
f0 *
Johann Carl Friedrich Gauss
(1777-1855)
Mathématicien, Astronome et
Physicien allemand
b) Fonction impulsion de Dirac  (t)
*
Paul Andrien Maurice Dirac
(1902-1984)
Physicien théoricien anglais.
0 si t  0
 (t ) =  (I.38)
 si t = 0
avec
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lim

  (t ) dt
→0 0
= 1 (I.39)
On peut la définir encore par :
0 si t  0
1

 (t ) =  si 0  t  ,  petit → 0 (I.40)

0 si t  0
 (t)
t
0
 (t)

Aire = 1
t
0
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Exemples : Percussion mécanique et électrique
c) Percussion mécanique
F0 ( t )
•• •
m x + k x = F0  (t ) , x(t = 0) = .0 , x(t = 0) = 0
d) Percussion électrique
L
R
i(t)
e(t) = e0δ (t)

di
L + Ri = e0  (t ) , i(t = 0) = .0
dt
e) Fonction échelon unité de Heaviside H(t)
*
Olivier Heaviside (1850 – 1925)
Physicien et mathématicien Anglais
1 si t  0
H (t ) =  (I.41)
0 si t  0
Remarque : On l’appelle aussi « Fonction échelon unité » qu’on note par : u(t).
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H(t)
1
t
0
Exemple : Excitation brusque f0 appliquée à t = 0 à un système oscillant que l’on maintient constante : f(t) =
f0 H(t).
f) Fonction rampe unitaire r(t)

Elle est définie par : r(t) = tH(t) ou r(t) = tu(t)
r(t)
1 t
1
h) Excitation impulsion rectangulaire
0 si t  t 1 (I.42)

f (t ) =  f0 si t1  t  t2
0 t  t2
 si
f(t)
f0
t
0 t1 t2
i) Fonction méandre
 f0 si 2 na  t  ( 2 n + 1) a
f (t ) = 
− f 0 si ( 2 n + 1) a  t  2 ( n + 1) a
(I.43)
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j) Fonction sinusoïdale redressée à une alternance et deux alternances
h) Fonction dents de scie
t
f (t ) = f 0 pour 0  t  T (I.44)
T
i) Fonction impulsion triangulaire
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I.15 / Série de Fourier d’une fonction périodique
*
Jean Baptiste Joseph Fourier
(1768-1830)
Mathématicien, physicien et historien Français.
I.15.1) Définition
Toute fonction F(t) périodique non sinusoïdale de période T: F(t) = F(t + kT ) , où k=0, 1, 2, 3, …,
peut être développée en "série de Fourier" sous la forme:
(I.45)
où
1 T 2
A0 =
T 0  F (t )dt où T =

2 T
An =  F (t ) cos(nt )dt (n = 0, 1, 2, ...) (I.46)
T 0
2 T
B n =  F (t ) sin( nt )dt (n = 1, 2, ...)
T 0
Cette série s'appelle série trigonométrique de Fourier (ou développement de Fourier de F(t)), les nombres A 0, An
et Bn sont les coefficients de Fourier de la fonction F(t).
Compte tenu de l'identité d'Euler:
e int = cos nt + isin nt (I.47)
on peut écrire la série (I.45) sous la forme complexe:

F (t ) = c e
n = −
n
int
(I.48)
où
1 T
T 0
cn = F (t )e −int dt (n = 0,  1,  2,...) (I.49)
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L’ensemble des valeurs des coefficients de Fourier A0, An, Bn ou cn forme le spectre de fréquence de F(t).
I.15.3) Propriétés des coefficients de Fourier
*Si F(t) est une fonction paire sur l'intervalle − π ,π  : i.e.F(-t)=F(t) alors les formules (I.46) se réduisent à:
(I.50)
**Si F(t) est une fonction impaire sur l'intervalle − π ,π  : i.e. F(-t) =- F(t), alors les formules (I.46) se réduisent à :
(I.51)
Exemple
Calculons le développement en série de Fourier de F(t) = cos (t/T)
pour –T/2 t  T/2.

Réponses : F (t ) = A0 +  ( An cos nt + Bn sin nt )
n =1
4 (−1) n +1
Où A0 = 2/ , An = , Bn = 0
 (2n + 1)(2n − 1)
2 4 (−1) n +1
D’où : F (t ) =

+

 (2n + 1)(2n − 1) cos nt
I.16/ Transformation de Fourier d’une fonction
On peut étendre le développement en série de Fourier à des fonctions non périodiques (cas d’une excitation non
périodique appliquée à un système vibrant).
I.16.1) Définition
La transformée de Fourier ou intégrale de Fourier d’une fonction F(t) est définie par :
+
1
TF [ F (t )] = F ( ) =
2 −
 F (t ) e −i  t dt (I.52)
La transformée de Fourier inverse de F() donne f(t) :
+
1
 F ( ) e
i t
TF −1
[ F ( )] = F (t ) = d (I.53)
2 −
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I.16.2) Propriétés
a) La Transformée de Fourier d’une fonction paire est réelle et paire.

b) La Transformée de Fourier d’une fonction impaire est purement imaginaire et impaire.
c) Si F(t) est paire, alors
+ +
1 1
F ( ) =
2 − 
 F (t ) cos t dt et F (t ) =
2 −
 F ( ) cos t d (I.54)
d) Si F(t) est impaire alors :

+ +
1 1
F ( ) =
2 −
 F (t ) sin t dt et F (t ) = 2
 F ( ) sin t d
−
(I.55)
I.16.3) Spectre de fréquence de F(t)

La fonction F() mesure la densité spectrale ( ou spectre de fréquence de F(t)).
Remarque
Les spectres de fréquence des fonctions non périodiques sont des spectres continus.
Exemple
Calculons la transformée de Fourier de la fonction en triangle :

0 p our t  −  et t  

 t
F (t ) =  f 0 (1 + ) pour −   t  0
 
 t
 f 0 (1 −  ) pour 0  t  
+
1
 F (t ) e
−i  t
TF [ F (t )] = F ( ) = dt
2 −
Tout calcul fait plus une intégration par partie et en tenant compte de la formule : 1 − cos  = 2 sin 2 ( / 2) ,
on trouve :
f  sin( / 2) 2
F ( ) = 0 ( )
2 ( / 2)
I.17/ Transformation de Carson-Laplace

La transformation de Carson-Laplace permet de transformer les équations différentielles en des équations
algébriques faciles à résoudre. C'est une procédure commode et élégante permettant le calcul des solutions des équations
différentielles qui régissent l'évolution temporelle des phénomènes physiques en particulier celui des vibrations.
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*John Renshaw Carson (1886-1940)

**
Pierre Simon Laplace
Théoricien américain, pionnier (1749-1827)
des télécommunications. Mathématicien et astronome français
I.17.1/ Définition
Soit F(t) une fonction réelle de la variable temporelle t, intégrable au sens de Lebesgue sur tout intervalle
 0 , A  et p un nombre complexe dont la partie réelle est positive. La transformée de Carson-Laplace de F(t), notée CL[F(t)]
ou F(p), appelée image de F(t) est définie par:
CLF (t ) = F ( p) = p 
+
F (t ) e - pt dt (I.56)
0
Inversement, F(t), originale de F(p), est la transformée de Carson-Laplace inverse de F(p).
I.17.2/ Relation avec la transformée de Laplace

−
La transformée de Laplace de F(t), notée F(p) , est définie par:
− + F(p)
F ( p) =  F (t ) e - pt dt = (I.57)
0 p
où F(p) est la transformée de Carson-Laplace de F(t).
I.17.3/ Remarque
On a choisi d'appliquer, dans ce cours, la transformée de Carson-Laplace au lieu de la transformée de Laplace
car :
i) La transformée de Carson-Laplace d'une constante est une constante.
ii) Les équations aux dimensions (donc l'homogénéité) sont conservées dans la transformation.
I.17.4/ Unités
- L'unité du temps t est la seconde (s).
- L'unité du nombre p est s-1.
I.17.5/ Transformée de Carson-Laplace inverse

On utilisera la notation :
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F (t ) = CL−1 F ( p ) (I.58)
Exemple :
Calculons la transformée de Carson-Laplace de F(t) = te-at , où a est une constante.
+
CLF (t ) = F ( p) = p  F (t ) e - pt dt = p  te − ( p + a ) dt =
+ p
0
0 ( p + a) 2
I.17.6/ Propriétés et règles de calcul

a) Linéarité
L[ c k Fk (t )] =  c k LFk (t ) =  c k Fk ( p) (I.59)
k k k
avec ck des constantes.
b) Transformée de Laplace des dérivées
 d n F (t )  2 d
n−2
F (t ) d n −1 F (t )
CL   = = p n
F ( p ) − p n
F (t = 0) − ... − p n−2
−p
 dt 
n
dt t =0
dt n −1 t =0
(I.60)
*Dérivée première: n=1
CLF ' (t ) == pF ( p) − pF (t = 0) (I.61)
**Dérivée seconde: n=2
CLF ' ' (t ) == p 2 F ( p) − p 2 F (t = 0) − p

dF (t )
(I.62)
dt t =0
c) Similitude
 t
CL  F (  = F (p) (I.63)
 
où  est une constante.
d) Intégration
 t
CL 0 F(u ) du =  F(p)
p
(I.64)
e) Produit
CL  F1 (t −  ) F2 ( )d  = F1 ( p) F2 ( p)
t
(I.65)
 0 
f) Translation de p

CL e a t F (t ) = p−a
p
F ( p − a) (I.66)
où a est une constante.

g) Retard
Si F(t-t'), est nulle pour t  t' , où t'  0 , on a:
CLF(t - t' ) = F ( p) e -p t' (I.67)
g) Impulsion unité, δ (t) est la fonction de Dirac
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CL (t) = p (I.68)

h) Echelon unité
Soit H(t) la fonction de Heaviside: H(t) = 1 pour t  0 et H(t) = 0 pour t  0 , alors:
CLH (t) = 1 (I.69)
I.17.7/ Théorème de Borel
Enoncé
Si F(p) et G(p) sont respectivement les transformées de Carson-Laplace des fonctions F(t) et G(t) :
 F ( p )G ( p)  t t
CL−1   =  F ( ). G (t −  ) d =  F (t −  ). G ( ) d (I.70)
 p  0 0
Exemple d’application du théorème de Borel

Calculons CL-1 [p3 / (p2+2)2]
F(p) = G(p) = p2/(p2+2)
F(t) = G(t) = CL-1[F(p)] = cos t (voir table ci-dessous), d’où :
 p3  t 1
CL−1  2 2 2 
=  cos  cos  (t −  )d = (sin t + t cos t )
( p +  )  0 2
I.17.8/ Table de certaines transformées de Carson-Laplace
CL[F(t)]=F(p) CL-1[F(p)]=F(t)
A=Cte A=Cte
1/p t
1/pn tn/n!
p  (t) ,  fonction de Dirac
pn t n / (1 − n) ,  fonction
eulérienne
a pa exp(at)
p 1 / t
1/ p 2 t 
p/(p+a) exp(-at)
1/(p+a) (1-exp(-at)/a
p (p 2 + a 2 ) sin(a t)/a
p 2 (p 2 + a 2 ) cos(a t)
p (p 2 − a 2 ) sh(a t)/a
p (p − a )
2 2 2 ch(a t)
1 (p 2 + a 2 ) (1-cos(a t))/a2
1 (p 2 − a 2 ) (ch(a t)-1)/a2
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1/p(p + a) t/a+e-at/a2-1/a2
1/(p + a)(p + b) 1
ab

1 + (be − at − ae− bt ) (a − b) 
p/(p + a)(p + b) (e − bt − e − at ) (a − b)
p 2 /(p + a)(p + b) (ae− at − be − bt ) a − b
p(p + b)/[(p + b) 2 + a 2 ] exp(-bt)cos(at)
pa/[(p + b) 2 + a 2 ] exp(-bt)sin(at)
1/(p + a) 2
a 1 − (1 + at ) exp(−at )
−2
p/(p + a)2 texp(-at)

p 2 /(p + a)2 (1 - at)exp(-at)
1/(p + 2ap +  ), avec   a   
2 2 2 2
0 0
0−2 1 − 0 e− at sin( t + )
  
où 2 = 20 − a 2 , tg = /a
1/(p2 + 2ap + 02 ), avec 02  a 2  2 e − mt e − nt 
0−2 1 − 0 ( − )
 n−m m n 
où (-m) et (-n) sont les racines
de p 2 + 2ap + 20 = 0
p /( p2 + 2ap + 20 ), e −at  sin( t )
avec 20  a 2 où  2 = 20 − a 2
p /( p 2 + 2ap + 20 ), 1
(e − mt − e − nt )
avec 20  a 2 n−m
de p 2 + 2ap + 20 = 0
p2 /( p2 + 2ap + 20 ), avec 20  a2 0 − at
− e sin( t − )

où 2 = 20 − a 2 , tg = /a
p2 /( p2 + 2ap + 20 ), avec 20  a2 1
(ne − nt − me − mt )
n−m
de p 2 + 2ap + 20 = 0
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I.18/ Résolution des équations différentielles du second ordre par la technique de la transformation de
Carson-Laplace et de Fourier
I.18.1) Technique de la transformation de Carson - Laplace
L'équation réduite des oscillations, de faibles amplitudes, dans un milieu homogène en présence de frottements
visqueux, de coefficient d'amortissement r, d'un système à un seul degré de liberté s(t), soumis à un champ de force
extérieur F(t) (excitation) est :
d 2s( t ) ds( t )
2
+r + 02s( t ) = F( t ) (I.71)
dt dt
où s(t) est la réponse du système (déplacement, angle, charge électrique, etc… c'est l'inconnue), ω0 est une constante
qui dépend des caractéristiques du système.
L'équation (I.71) est une équation différentielle, en s(t), du second ordre à coefficients constants inhomogène
(avec second membre), complétée par les conditions initiales suivantes :
• •
s( t = 0) = s0 , s(t = 0) = s0 (I.72)
Le principe de cette méthode de résolution de l’équation (I.71) complétée par les conditions initiales (I.72)
consiste à chercher la transformée de Carson-Laplace de l'équation (I.71), et en déduire sa solution s(t) par le biais de la
transformée de Carson-Laplace inverse
La transformée de Carson-Laplace, de la réponse s(t), notée CL[s(t)] ou s(p), est définie par:

CL s( t ) = s(p) = p  s( t ) e − pt dt (I.73)
0
celle de l'excitation F(t) est :

CL F( t ) = F(p) = p  F( t ) e − pt dt (I.74)
0
Les transformées de Carson-Laplace des dérivées de s(t) sont:
• 
CL s( t ) = ps(p) − ps( t = 0) = ps(p) − ps 0 (I.75)
 
• •  •
CL  s ( t ) = p 2s(p) − p 2s( t = 0) − p s( t = o) =
  (I.76)
•
= p 2s ( p ) − p 2s 0 − p s 0
Prenons la transformée de Carson-Laplace de l'équation (I.71):
• • • 
CL  s ( t ) + r s( t ) + 02s( t ) = CL[F( t )] (I.77)
 
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En tenant compte de la linéarité de la transformée de Carson-Laplace et des expressions (1.73), (I.74), (I.75) et (I.72),(I.76),
l’équation (I.77) devient:
•
(p 2 + rp + 02 ) s(p) - (p2s0 + rps0 + ps 0 ) = F(p) (I.78)
d'où
•
p2s0 p( s 0 + rs 0 ) F ( p)
s( p) = + + (I.79)
p + rp + 
2 2
0 p + rp + 
2 2
0 p + rp +  02
2
= s1 ( p) + s 2 ( p) + s 3 ( p)
avec
•
p2s0 p( s 0 + rs 0 ) F(p)
s1 ( p ) = , s 2 ( p) = , s 3 ( p) = (I.80)
p + rp + 
2 2
0 p + rp + 
2 2
0 p + rp + 02
2
La solution s(t) de (I.71) est obtenue en calculant la transformée de Carson-Laplace inverse de s(p), soit:
s( t ) = L−1[s(p)] = L−1[s1(p)] + L−1[s 2 (p)] + L−1[s3 (p)] (I.81)

Pour calculer les deux premières transformées de Carson-Laplace inverses dans l'expression (I.81), on utilise la
table des transformées de Carson-Laplace inverses donnée dans le paragraphe I.17.8 : ci-haut.:
 s00 2 r
2
 − sin(  t −  ) pour  
  0
L−1[s1 (p)] = 
4
(I.82)
2
 s0 − nt − mt r
 n − m (ne − me ) pour 0  4
2
Avec
r2 2
2 = 02 − , tg = et (-m), (-n) sont les racines de : p 2 + rp + 02 = 0 .
4 r
 r
− t
• 2
( s + rs ) e 2
sin(  t ) pour  2 r

 0 0

0
L−1 [ s 2 ( p)] =  4 (I.83)
• 1 r 2
( s 0 + rs 0 ) (e − mt − e − nt ) pour  02 
 n−m 4
La dernière transformée de Carson-Laplace inverse qui figure dans (I.81), se calcule en appliquant le théorème
de Borel :
F ( p)
On se propose de calculer L−1 [ s 3 ( p )] = L−1 [ 2 ]
p + rp +  02
F ( p) F ( p) F2 ( p) t
L−1 [ 2 ] = L−1 [ 1 ] =  F1 (u ) F2 (t − u )du (I.84)
p + rp +  a 2
p 0
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où
p
F1 ( p ) = F ( p ) , F2 ( p ) = (I.85)
p + rp +  02
2
La table des transformées de Carson-Laplace inverses (voir I.17.8/) permet d'obtenir F2(t):
 - rt2 2
 e sin( t) pour  2 r


F2 (t ) = L−1 [ s 3 ( p )] =  
0
4 (I.86)
 1 − nt  2 r
2
 n − m (e − e ) pour  0  4
− mt
 
r2
avec 2 = 02 − et (-m), (-n) sont les racines de p 2 + rp + 02 = 0 .
4
Exemple
L’équation différentielle des oscillations non amorties (r=0), forcées d’un système mécanique unidimensionnel
(Masse-Ressort (m,k)) soumis à une excitation extérieure F(t) = m.a.t, où a est une constante, s’écrit :
•• •
x (t ) +  02 x(t ) = at avec x(t = 0) = x(t = 0) = 0
En appliquant la transformée de Carson-Laplace à cette équation, on obtient :

a a 1 1 p
( p 2 +  02 ) x( p) =  x( p ) = = 2( − 2 )
p p( p +  0 )  0 p p +  02
2 2
d’où : x(t) = CL-1 [x(p)], en utilisant la table I.17.8 des transformées de Carson-Laplace inverses, on trouve :
a
x (t ) = ( 0 t − sin  0 t )
 03
I.18.2) Technique de la transformation de Fourier
On écrit la transformée de Fourier de la réponse s(t) et celle de l'excitation extérieure F(t):

1 + 1 +
 
− it
s ( ) = s (t ) e dt et F ( ) = F (t )e −it dt (I.87)
2 −
2 −
de transformées de Fourier inverses:

1 + 1 +
  F ( )e it d
it
s (t ) = s ( ) e d  et F ( t ) = (I.88)
2 −
2 −
En prenant la transformée de Fourier de l'équation (I.71) et en tenant compte de s() = s() = 0 ,

on trouve:
(02 − 2 + ir )s () = F() (I.89)
La transformée de Fourier de la réponse est donc :
s () = F() (02 − 2 + ir ) (I.90)
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la solution de l'équation (I.71) est obtenue en calculant la transformée de Fourier inverse de (I.90):
1 + 1 + F ( )
 
it
s(t ) = s ( ) e d = e it d (I.91)
−  ( 2 −  2 + ir )
2 −
2 0
Le calcul de F() et celui de l'intégrale donne l'expression de s(t). En pratique, ce calcul est lourd, car
l'intégrale n'est généralement pas exprimable à l'aide de fonctions élémentaires.
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But
Ce deuxième chapitre a pour but l'étude des vibrations amorties et forcées des systèmes physiques (oscillateurs
harmoniques) à un seul degré de liberté. Les différentes méthodes de résolution des équations qui régissent ces types de
vibrations et l'analyse de l’effet de l'amortissement sont présentées.
II.1/ Equation des oscillations, de faibles amplitudes, amorties et forcées
L'équation réduite des oscillations, de faibles amplitudes, dans un milieu homogène en présence de frottements
visqueux, de coefficient d'amortissement r, d'un système à un seul degré de liberté s(t), soumis à un champ de force
extérieur F(t) (excitation) est :
d 2s( t ) ds( t )
2
+r + 02s( t ) = F( t ) (II.1)
dt dt
où s(t) est la réponse du système (déplacement, angle, charge électrique, etc… c'est l'inconnue), ω0 est une constante
qui dépend des caractéristiques du système.
L'équation (II.1) est une équation différentielle, en s(t), du second ordre à coefficients constants inhomogène
(avec second membre), complétée par les conditions initiales suivantes :
• •
s( t = 0) = s0 , s(t = 0) = s0 (II.2)
II.2/ Exemples
II.2.1) Vibration d'un système mécanique composé d'un ressort de raideur K, d'un amortisseur de
coefficient d'amortissement visqueux C et d'une masse m (fig II.1)
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K
C
m x
F (t)
Figure II.1 : Système vibrant masse-ressort-amortisseur
La variable s(t) = x(t) est le déplacement de la masse,

C K F( t )
r= , 0 = , f (t) =
m m m
L'équation des oscillations est :
•• •
x ( t ) + r x ( t ) + 02 x ( t ) = f ( t ) (II.3)
II.2.2) Vibration d'un système mécanique constitué d'un disque de moment d'inertie I rappelé à sa
position d'équilibre par une barre de torsion de coefficient de torsion C et soumis à l'action d'un frein
circulaire proportionnel à la vitesse angulaire (de coefficient ρ ) . Le disque est soumis à un couple
Γ(t) (fig II.2).
Figure II.2 : Disque oscillant soumis à un frein et un couple
s(t) = θ(t) est l'angle de rotation,

 ( t )
r= , 0 = C , F( t ) =
I I m
•• •
 ( t ) + r ( t ) + 02( t ) = F( t ) (II.4)
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II.2.3) Circuit électrique oscillant RLC
Il comprend un générateur de f.é.m : e(t), une bobine de self induction L, un condensateur de capacité C et une
résistance R (fig.II.3).
La réponse du système est : s( t ) = q( t ) est la charge du condensateur,
R 1 e( t )
r = , 0 = , F( t ) =
L LC L
L'équation des oscillations du circuit RLC est :
•• •
q ( t ) + r q( t ) +  02 q( t ) = F( t ) (II.5)
e(t)
L
C
Figure II.3 : Circuit électrique oscillant RLC
II.3/ Calcul de la réponse vibratoire s(t) du système
La réponse vibratoire du système considéré est la solution, s(t), de l'équation (II.1).

qui peut être résolue comme suit:.
**Méthode
La solution générale de (II.1) est :
s( t ) = sSSM ( t ) + s ASM ( t ) (II.6)
où sSSM ( t ) est la solution générale de l'équation homogène (sans second membre: SSM) associée à (II.1):
d 2s( t ) ds( t )
2
+r + 02s( t ) = 0 (II.7)
dt dt
Elle est indépendante de l'excitation extérieure F(t), et ne dépend que des caractéristiques du système ( ω0 , r,…). Elle
constitue le "régime propre du système" (ou le régime transitoire). Cette solution dépend des racines de l'équation
caractéristique associée à (II.7). L'équation (II.7) est l'équation des vibrations d'un système amorti non forcé.
La solution sASM(t) est une solution particulière de l'équation (II.1) avec second membre : ASM, elle dépend de
l'excitation extérieure F(t). Elle constitue le "régime forcé" (ou régime permanent). La forme de la solution particulière
sASM(t) est choisie en s'inspirant de la forme de F(t).
II.3.1) Recherche de la solution générale sSSM(t) de l'équation homogène (II.6)

On cherche une solution de la forme :
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sSSM ( t ) = Ae pt (II.8)
où A est une constante et p un nombre complexe ou réel.
En substituant (II.7) dans (II.6), on obtient l'équation caractéristique :
p2 + rp + 02 = 0 (II.9)
c'est un polynôme du deuxième degré en p de solution:
sSSM ( t ) = c1ep1t + c2ep 2 t (II.10)
qui dépend des racines p1 et p2 de l'équation caractéristique suivant le signe du discriminent :
 = r 2 − 4 02 (II.11)
Trois cas à distinguer :
i)   0 , ii)   0 , iii)  = 0
r2
i)   0 ( 02  ): cas d'un amortissement faible.
4
Les racines de (II.8) sont complexes conjuguées :
r r
p1 = − + i , p 2 = − − i (II.12)
2 2
où
4 02 − r 2
= (II.13)
2
La solution générale sSSM(t) de (II.7) s'écrit :
rt
−
sSSM ( t ) = e 2 (c ei t + c 2e −i t ) =
1
(II.14)
rt rt
− −
=e 2 (c
3 cos t + c 4 sin t ) = Ce cos(t − )
2
où c1, c2, c3, c4, C et  sont des constantes à déterminer par les conditions initiales.
On a les relations :
c
C = c32 + c 24 , tg = 4 (II.15)
c3
La solution (II.14) représente un mouvement oscillatoire exponentiellement amorti. Le mouvement est pseudo-
périodique de pseudo- période :
2
T= (II.16)

où ω est la pseudo-pulsation donnée par (II.13). C'est le régime pseudo-périodique.
r2
ii)   0 ( 0  2
): cas d'un amortissement fort.
4
Les racines de (1.8) sont réelles :
1 1
p1 = (−r + ) , p 2 = (−r − ) (II.17)
2 2
La solution générale sSSM(t) de (II.6) est exprimée par :
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sSSM ( t ) = (c1e p1t + c 2e p 2 t ) =

rt (II.18)
− t t
=e 2 (c
3ch + c 4sh )
2 2
Cette solution représente un mouvement apériodique. C'est le régime apériodique.
r2
iii)  = 0 ( 02 = ) : cas d'un amortissement critique.
4
L'équation caractéristique (II.8) a une racine double :
r
p1 = p 2 = − (II.19)
2
La solution générale sSSM(t) de (II.6) est donnée par :
rt
−
sSSM ( t ) = e 2 ( A + Bt ) (II.20)
Représentation graphique des trois solutions fig II.4) :
SSSM (t)
Figure II.4: Variation de la réponse en fonction du temps pour les trois cas
d'amortissements fort, faible et critique
Remarque
Ces trois solutions tendent vers zéro quand t tend vers l'infini, elles caractérisent le régime transitoire.
Mesure expérimentale du coefficient d'amortissement visqueux r- décrément logarithmique

La mesure du coefficient d'amortissement visqueux r s'obtient à partir du décrément logarithmique.
Décrément logarithmique
Le décrément logarithmique, noté δ , est mesuré à partir du rapport de deux amplitudes maximales :
 s( t ) 
 = Log   (II.21)
 s( t + T ) 
Dans le cas d'un amortissement faible :
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r r
= = (II.22)
 2
 r 
0 1 −  
 0
2 
Pour r   2 0 ,  se réduit à :
r
= (II.23)
0
En mesurant  expérimentalement, l'expression (II.23) permet d'obtenir r :
 0
r= (II.24)

II.3.2) Recherche de la solution particulière sASM(t) de l'équation inhomogène
Cas d'une excitation harmonique

La force extérieure F(t) dans ce cas est de la forme :
F( t ) = F0 cos t (II.25)
où F0 est l'amplitude de la force extérieure et Ω est sa pulsation.
d 2s( t ) ds( t )
2
+r + 02s( t ) = F0 cos t (II.26)
dt dt
La solution particulière sASM(t) de (II.26) est cherchée sous la forme :
s ASM (t ) = s m cos(t -  ) (II.27)
où sm est l'amplitude de la réponse sASM(t) et ψ est le déphasage de la réponse par rapport à la force excitatrice. Ces
constantes sont déterminées par les conditions initiales.
Calcul de ψ et de sm
En substituant (II.27) dans (II.26), on obtient :
le déphasage ψ donné par les formules:
F r
sin  = 0 2 (II.28)
s m (0 − 2 )2 + r 22
F0 02 −  2
cos  = (II.29)
s m (02 −  2 ) 2 + r 2 2
r
tg = (II.30)
02 − 2
et l'amplitude sm exprimée par:
F0
s m ( ) = (II.31)
(02 −  2 ) 2 + r 2 2
La solution générale de (II.25) dans le cas d'un amortissement faible est :
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rt
−
s( t ) = Ce 2 cos(t − ) + s m cos(t − ) (II.32)
Remarques :
i) Le premier terme de (II.32) décroît exponentiellement avec le temps (régime transitoire), de sorte qu'au bout
d'un intervalle de temps assez long, il ne reste que le second terme (régime permanent).
ii) Bien que l'expression (II.31), qui donne l'amplitude sm d'une oscillation forcée, croisse lorsque les pulsations
Ω et ω0 se rapprochent et ne tend pas vers l'infini.
Le maximum de sm(Ω) s'obtient de :
ds m ()
=0 (II.33)
d
sm(Ω) est maximale pour Ω égale à la pulsation de résonance ΩR donnée par :
r2
 =  R = 02 − (II.34)
2
la valeur maximale de sm(Ω) est :
(s m )max = s m ( =  R ) =
F0
(II.35)
r
r 02 − ( )2
2
Il y a résonance (amplitude tend vers l'infini) pour : r=0 et dans ce cas, on a :
 =  R = 0 (II.36)
Cas d'un excitation périodique - série de Fourier
Supposons que F(t) est périodique de période T = 2  .
Le développement en série de Fourier de F(t) est donné par :

F( t ) = a 0 2 +  (a p cos(pt ) + b p sin( pt ) (II.37)
p =1
où a p = 2  0T F(t) cos(pt) dt , p=0, 1, 2,..... (II.38)

T
b p = 2  0T F(t) sin( pt) dt , p= 1, 2,..... (II.39)
T
La réponse en régime permanent (solution particulière) est cherchée sous la forme :

s ASM (t)=C0 2+ (Cp cos(pt)+ Dp sin( pt) (II.40)
p =1
Le calcul de C0, Cp, et Dp donne :
C0 = a 0 202 , Cp = R pa p + Ip bp , Dp = −Ipa p + R p bp (II.41)
Avec :

Ip =−rp (02 −p22)+ r 2p22  (II.42)

R p =(02 −p22) (02 −p22)+ r 2p22  (II.43)
En insérant (II.40) dans (II.39) et en tenant compte de (II.41) et (II.42) on obtient la solution particulière.
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Exemple : Excitation extérieure périodique en "dents de scie" de période T.

F( t ) = t T pour 0  t  T
F(t)
1
t
0
La série de Fourier de F(t) est :

F( t ) = a 0 2 +  (a p cos(pt ) + b p sin( pt )
p =1
Les coefficients de Fourier a0, ap et bp sont calculés par (II.37) et (II.38) :
a 0 = 1 , a p = 0 et bp − 1 p
1  sin( pt )
d'où F( t ) = 1 2 −  p
 p =1
et C0 = 1 202 , Cp = Ipbp = − Ip p , Dp = R pbp = − R p p
Cas d'une excitation quelconque - Transformée de Carson-Laplace

et transformée de Fourier
i) Transformée de Carson-Laplace
Le principe de cette méthode est donné dans le chapitre.I.
ii) Transformée (ou intégrale) de Fourier
Voir le chapitre.I, et calculer s(t) pour F( t ) = H( t ) te −at , où a est un réel positif et H(t) est la fonction de
Heaviside: H(t)=0 pour t  0 et H(t)=1 pour t  0 .
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But
Le but de ce chapitre est préliminaire. Il consiste à faire une étude détaillée des vibrations des systèmes
mécanique et électrique oscillants à deux et trois degrés de liberté. Les méthodes de résolution de ce type de problème
seront présentées ainsi que les techniques de calcul des fréquences et modes propres.
III.1/ Vibrations à deux et trois degrés de liberté
III.1.1) Introduction
L'état vibratoire de certains systèmes physiques oscillants simples n'est pas défini par la donnée d'un seul
degré de liberté, mais par plusieurs. Donnons des exemples mécaniques et électriques pour illustrer cette affirmation.
III.1.2) Oscillations mécaniques libres non amorties à deux et trois degrés de liberté
b) Point matériel soumis à une force de rappel dépendantes des variables spatiales x(t) et y(t)
→ → →
- Un point matériel M de masse m, soumis à l'unique force de rappel : F = −k ( x i + y j ) où k est une
constante.
Le mouvement de M obéit au système d'équations différentielles :
 ••
m x + kx = 0
 •• (III.1)
m y + ky = 0
qu' on peut écrire sous forme matricielle :
••
→ → →
M X (t ) + K X (t ) = 0 (III.2)
m 0 
où M =   est la matrice masse.
 0 m
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k 0
K =   est la matrice de raideur. (III.3)
0 k 
→  x(t ) 
X (t ) =   est le vecteur position inconnu.
 y (t ) 
Le système oscillant est à 2 degrés de liberté x et y, qui sont des variables séparées (voir système (2.1). Le système
est dit non couplé.
j) Pendule simple conique
Les petites oscillations de la masse m du pendule conique (voir figure.2.1), au voisinage de la verticale, obéissent aux
équations :
•• g
 x + l x = 0
 •• (III.4)
g
 y+ y = 0
 l
le système oscillant est à 2 degrés de liberté x et y, qui sont des variables séparées (voir système (III.4). Le système est non
couplé. Qu'on peut écrire sous la forme matricielle :
O
→ l
g
y
x
Figure.III.1: Pendule conique
••
→ → →
X (t ) +  2 X (t ) = 0
g /l 0  →  x(t ) 
avec  2 =   et X (t ) =  
 0 g /l  y (t ) 
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k) Pendules pesants couplés en oscillations libres non amorties
k
θ1 θ2
Figure.III.2 : Pendules pesants couplés, couplage par élasticité
Les oscillations des deux pendules couplés par un ressort de raideur k (fig.III.2) sont gouvernées par le système
différentiel :
••
 1 + K1 − K ' 2 = 0
 •• (III.5)
 + K − K '  = 0
 2 2 1
où K et K' sont des constantes qui s'expriment en fonctions des caractéristiques des deux pendules. Les variables
θ1 et θ2 sont couplées. Le système est dit couplé. Le système (III.5) peut être écrit sous la forme matricielle :
••
→ → →
 ( t ) + 2  ( t ) = 0
 K − K'  →   (t) 
avec 2 =   et  ( t ) =  1  : vecteur déplacement angulaire.
 − K' K   2 ( t ) 
l) Pendules de torsion identiques couplés en oscillations libres non amorties
C
θ1
C'
θ2
Figure.III.3 : Système oscillant à deux degrés de liberté

pendules de torsion couplés, couplage par élasticité.
On désigne par C et C' les constantes de torsion des fils qui relient les deux tiges de même moment d'inertie I.
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Les équations du mouvement des deux pendules de torsion (figure.III.3) sont :

 ••
 I 1 + C1 + C ' (1 −  2 ) = 0
 •• (III.6)
 I 2 + C 2 − C ' ( 2 − 1 ) = 0
Les variables sont couplées. Le système est couplé.
Le système (2.6) s'écrit sous forme matricielle :

••
→ →
I  θ (t) + C θ (t) = 0 (III.7)
avec
 C + C' − C' 
I  = 
0
I
 est la matrice d'inertie, C  =   est la matrice des constantes de torsion et
0 I   − C' C + C'
→   (t ) 
 (t) =  1  est le vecteur angulaire.
 2 (t ) 
e) Oscillateurs mécaniques couplés non amortis
ii) Système à deux degrés de liberté
Deux masses m1 et m2 reliées par trois ressorts de raideurs respectives k1, k' et k2 (voir figure.2.4).
k1 m1 k' m2 k2
x1 x2
Figure.III.4 : Système oscillant à 2 degrés de liberté : Oscillateurs couplés, couplage par élasticité
Les équations des oscillations sont :
 ••
m1 x1 + (k1 + k ' ) x1 = k ' x2
 •• (III.8)
m2 x2 + (k 2 + k ' ) x2 = k ' x1
ou sous forme matricielle :
••
→ → →
M X (t) + K X (t) = 0 (III.9)
avec
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m 0   k + k' − k' 
M =  1  est la matrice masse, K =  1  est la matrice raideur
0 m2   − k ' k2 + k '
→  x (t ) 
X (t) =  1  est le vecteur déplacement, où x1 et x2 sont les déplacements des masses.
 x2 (t ) 
Remarquons ici que les variables x1 et x2 ne sont pas séparées. Le système (III.8) est dit couplé.
iii) Système à trois degrés de liberté
m2 m3
m1 k1 k2
x1
x2
x3
Figure.III.5 : Système oscillant à trois degrés de liberté : Oscillateurs couplés, couplage par inertie
Les équations des oscillations sont données par :
 ••
m1 x1 + k1 ( x1 − x2 ) = 0
 ••
m2 x 2 + k1 ( x2 − x1 ) + k 2 ( x2 − x3 ) = 0 (III.10)
 ••
m3 x 3 + k 2 ( x3 − x2 ) = 0

ou sous forme matricielle:
••
→ → →
M X (t ) + K X (t) = 0 (III.11)
avec
 m1 0 0  k1 − k1 0 
   
M = 0 m2 0  est la matrice masse, K =  − k1 k1 + k 2 − k 2  est la matrice raideur et
0 0 m3   0 − k2 k 2 
 
 x1 (t ) 
→  
X (t) =  x2 (t )  est le vecteur déplacement.
 x (t ) 
 3 
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2.1.3/ Oscillations électriques non amorties à deux degrés de liberté
*Circuits électriques couplés
Considérons le circuit comprenant deux bobines de même inductance L, trois condensateurs, un de capacité C' et
deux de même capacité C et un générateur de f.é.m v(t) montés selon le montage de la figure III.6:
C C L
v(t) C'
Figure.III.6 : Système électrique oscillant à deux degrés de liberté
Les charges q1 et q2 dans les condensateurs de capacité commune C sont solutions du système différentiel couplé :
 •• 1 1 q2
L q1 + ( C + C ' ) q1 − C ' = v (t )
 •• (III.12)
L q + ( 1 + 1 ) q − q1 = 0
 2 C C ' 2 C '
••
→ → →
Lq (t) + Sq (t) = V(t) (III.13)
avec
1 1 1 
 + − 
L =  
L 0
 est la matrice d'inductance, S  =  C C ' C '  est la matrice d'élastance,
 0 L  − 1 1 1
+ 

 C' C C' 
→  q (t )  →  v(t ) 
q (t) =  1  est le vecteur charge et V (t) =   est le vecteur des tensions
 q 2 (t )   0 
Analogie
Remarquons l'analogie qui existe entre les systèmes oscillants mécaniques et électriques. La correspondance
entre les grandeurs est :
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Table d'analogie entre les grandeurs mécaniques et électriques
Grandeur mécanique Grandeur électrique

Déplacement : x Charge : q
dx • dq •
Vitesse : =x Courant : i = =q
dt dt
Force : F Tension : U
Coefficient d'amortissement : c Résistance : R
Masse : m Inductance : L
Raideur : k Elastance (inverse d'une capacité) : S=1/C
Inverse de la raideur : 1/k Capacité : C
Impédance mécanique complexe : Z m ( ) Impédance électrique complexe : Z e ( ) = Z m i
Admittance mécanique : Am ( ) = 1 Z m ( ) Admittance électrique : Ae ( ) = 1 Z e ( )
Matrice de masse : M Matrice d'inductance : [L]
Matrice de raideur : K Matrice d'élastance : [S]
Matrice d'amortissement C Matrice de résistance [R]
Matrice d'impédance : Zm Matrice d'impédance : [Ze]
III.1.4/ Vibrations libres non amorties d'un système à deux degrés de liberté
III.1.4.1) Exemple mécanique
Considérons un système mécanique oscillant composé de deux oscillateurs, l'un est constitué d'une masse m1
reliée à un ressort de raideur k1, l'autre d'une masse m2 reliée à ressort de raideur k2 , les deux couplé par un ressort de
raideur k'. Le couplage est ici par élasticité (voir figure.III.4). Les deux oscillateurs oscillent dans la même direction xx'.
On se propose d'étudier, dans ce paragraphe, le mouvement libre non amorti du système.
a) Equations du mouvement libre non amorti des deux masses

Cherchons ces équations par l'utilisation du formalisme lagrangien.
Le lagrangien L du système conservatif est : L=T-U où T est son énergie cinétique :
1 •2 1 •2
T = m1 x1 + m2 x 2 (III.14)
2 2
et U est son énergie potentielle:
1 1 1
U = k1 x12 + k ' ( x2 − x1 ) 2 + k 2 x22 (III.15)
2 2 2
Le lagrangien L s'écrit :
L = T −U
1 •2 1 •2 1 1 1 (III.16)
= m1 x1 + m2 x 2 − k1 x12 − k ' ( x2 − x1 ) 2 − k 2 x22
2 2 2 2 2
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Les équations d'Euler-Lagrange s'écrivent :

d L L
 dt ( • ) −  x = 0
  x1 1
 (III.17)
d ( L )− L =0
 dt •
 x2
  x2
(III.15) et (III.16) donnent les équations du mouvement :
 ••
m1 x1 + (k1 + k ' ) x1 − k ' x2 = 0
 •• (III.18)
m2 x2 + (k 2 + k ' ) x2 − k ' x1 = 0
••
→ → →
M X (t) + K X (t) = 0 (III.19)
 m1 0   k + k' − k' 
avec M =   est la matrice masse, K =  1  est la matrice raideur et
 0 m2   − k ' k2 + k '
→  x (t ) 
X (t) =  1  est le vecteur déplacement où x1 et x2 sont les déplacements des masses
 x2 (t ) 
Les systèmes (III.18) ou (III.19) sont des systèmes d'équations différentielles du second ordre couplées en les
variables x1 et x2.
b) Fréquences et modes propres
b.1) Pulsations (ou fréquences) propres
On cherche une solution de (III.18) sous la forme :

→ →
X (t ) = Y e rt (III.20)
→  y1 
où r  C et Y un vecteur de composantes   .
 y2 
En insérant (III.15) dans (III.14'), on obtient :
→ →
(r 2 M + K ) Y = 0 (III.21)
Le système (III.20) a une solution non nulle si et seulement si son déterminent est nul :
det (r 2 M + K ) = 0 (III.22)
Ceci donne l'équation caractéristique :
k '2
r 4 + (ω12 + ω 22 )r 2 + ω12 ω 22 (1 − )=0 (III.23)
(k1 + k ' )(k 2 + k ' )
avec
k + k' k + k'
12 = 1 et ω 22 = 2 (III.24)
m1 m2
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Coefficient de couplage – Définition
Le coefficient de couplage  des deux oscillateurs est défini par :

k'
κ= (III.25)
(k1 + k ' )(k 2 + k ' )
où  est compris entre 0 et 1.
-Si  =0 (k'=0), les oscillateurs sont indépendants.

-Si  =1 (k' tend vers l'infini), les oscillateurs sont rigidement liés.
-Si  est petit, le système est dit lâche.
-Si  tend vers 1, le système est dit serré.
En tenant compte de (III.25), l'équation caractéristique (III.23) prend la forme :

r 4 + (ω12 + ω 22 )r 2 + ω12 ω 22 (1 −  2 ) = 0 (III.26)
Ces 4 solutions sont :
r 1, 2 =  i 1 et r 3,4 =  i  2 (III.27)
où Ω1 et Ω 2 sont les pulsations propres du système données par :
1 2
Ω1 = [(ω1 + ω 22 ) − (ω 22 − ω12 ) 2 + 4 ω12 ω 22  2 ] (III.28)
2
1 2
Ω2 = [(ω1 + ω 22 ) + (ω 22 − ω12 ) 2 + 4 ω12 ω 22 κ 2 ] (III.29)
2
b.2) Modes propres

→ Y  →  Y' 
Les modes propres ψ1   et ψ 2  1'  s'obtiennent de (III.21) en remplaçant respectivement r 2 par
1
 Y2   Y2 
- Ω1 et - Ω 2 :
2 2
→ →
(−Ω12 M + K ) ψ1 = 0 (III.30)
→ →
(−Ω 22 M + K ) ψ 2 = 0
(III.31)
Les systèmes (III.30) et (III.31) donnent :
m1 (ω12 − Ω12 ) k'

Y2 = Y1 = Y1 (III.32)
k' m2 (ω 2 − Ω12 )
2
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m1 (ω12 − Ω 22 ) k'
Y2' = Y1 = Y1' (III.33)
k' m2 (ω 2 − Ω 22 )
2
Les couples (Y1, Y2) et (Y'1, Y'2) sont définis à des constantes multiplicatives près. Pour déterminer les valeurs
numériques des composantes (Y1, Y2) et (Y'1, Y'2), on normalise les modes propres.
*Choix des normes
On utilisera les trois normes N.1, N.2 et N.3 suivantes :

Norme.1 : On donne à la première composante des modes propres la valeur 1 :
Y1=Y'1=1 (III.34)
Norme.2 :
→ →
ψ1 = ψ 2 = 1
(III.35)
Y +Y = Y +Y' =1
1
2
2
2
1
2 2
2
Norme.3 :
t→ → t→ →
ψ1 M ψ1 = ψ 2 M ψ 2 = m1 + m2 (III.36)
où m1+m2 est la masse totale du système.
Par exemple si on considère la première norme.1, les composantes des modes propres (Y1, Y2) et (Y'1, Y'2) sont :
→  m (ω 2 − Ω12 ) 
ψ1 = 1, 1 1  (III.37)
 k' 
→  m1 (ω12 − Ω 22 ) 
ψ1 = 1,  (III.38)
 k ' 
b.3) Orthogonalité des modes propres
→ →
Les modes propres ψ1 et ψ 2 sont orthogonaux par rapport aux matrices de masse M et de raideur K :
t→ → t→ →
ψ1 M ψ 2 = ψ1 K ψ 2 = 0 (III.39)
b.4) Masses et raideurs modales - Définitions

Les quantités :
t→ → t→ →
ψ1 M ψ1 et ψ 2 M ψ 2 (III.40)
sont appelées "masses modales, et
t→ → t→ →
ψ1 K ψ1 et ψ 2 K ψ 2 (III.41)
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Cas particulier : oscillateurs identiques
m1 = m2 = m, k1 = k2 = k
Dans ce cas on a
k + k'
· ω12 = ω22 = = ω2 (III.42)
m
·Coefficient de couplage
k'
 = (III.43)
k + k'
·Pulsations propres
1 =  1 −  , Ω2 = ω 1 + κ (III.44)
·Modes propres
Y2
=1 (III.45)
Y1
et
Y'2
= −1 (III.46)
Y'1
Commentaires
i) Quand les oscillateurs sont découplés : (  = 0 ), il y a dégénérescence des fréquences (même
fréquence 1 =  2 =  ).
ii) Pour κ  0 (oscillateurs couplés), le couplage a pour effet de lever la dégénérescence, il sépare les
fréquences comme le montre la figure.III.7.
Ω2
2 ω2
Ω22
ω2
Ω12
κ
0
1
Figure.III.7 : Variation de la pulsation en fonction du coefficient du couplage
iii) Dans le mode (III.45), les masses m ont à chaque instant la même élongation et le ressort de couplage n'est
jamais tendu ni comprimé, il n'intervient pas dans l'expression de Ω1 . La pulsation Ω1 est inférieure à ω .
iv) Dans le mode (III.46), les élongations des deux masses sont à chaque instant égales et de sens contraires et le
ressort de couplage est deux fois plus allongé ou raccourci que si l'une des masses était bloquée.
Solutions x1(t) et x2(t) du système (III.18) pour ce cas particulier
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Les solutions s'écrivent :

 x1 (t ) = a sin( Ω1t + φ1 ) + b sin( Ω 2 t + φ 2 )
 (III.47)
 x2 (t ) = a sin( Ω1t + φ1 ) − b sin( Ω 2 t + φ 2 )
où a, b, φ 1 et φ 2 sont des constantes à déterminer par les conditions initiales. Par exemple si à t = 0 :
• •
x1 = A , x 2 = 0 et x1 = x 2 = 0 (III.48)
alors :

 x1 (t ) = 2 (cos(Ω1t ) + cos(Ω 2 t ) )
A
 (III.49)
 x (t ) = A (cos(Ω t ) − cos(Ω t ) )
 2 2
1 2
En utilisant les formules trigonométriques :

Cos(a)+cos(b)=2cos((a+b)/2)cos((a-b)/2, Cos(a)-cos(b)=-2sin((a+b)/2)sin((a-b)/2
On obtient :
  Ω 2 - Ω1   Ω1 + Ω 2 
 x1 (t ) = cos( 2 )t  cos( 2 )t 
    
 (III.50)
 x (t ) = sin ( Ω 2 - Ω1 )t  sin ( Ω1 + Ω 2 )t 
 2    
 2   2 
Si    1

1 =  1 −    (1 − )
2
κ
Ω 2 = ω 1 + κ  ω (1 + ) (III.51)
2
1 +  2 Ω − Ω1 ω κ
=  et 2 =
2 2 2
En tenant compte de (III.51), la solution (III.50) se réduit à :

 κωt
 x1 (t ) = cos( ) cos( ωt )
2 (III.52)

 x (t ) = sin( κωt ) sin( ωt )
 2 2
Commentaire
i) L'expression (III.52) montre que les amplitudes des oscillations des deux oscillateurs varient
lentement avec la pulsation   (    1 ). Il se produit dans le mouvement de chaque oscillateur
2
des "battements" avec la période .

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ii) On peut vérifier expérimentalement ce phénomène, en travaux pratiques, en considérant les

dispositifs expérimentaux suivants :
1] Un système mécanique oscillant composé de deux oscillateurs de torsion de même axe et de même moment
d'inertie I, soumis séparément au même couple de rappel C par unité d'angle. Ces oscillateurs sont réunis par
un fil de torsion dont le couple de rappel par unité d'angle est C' (voir figure III.8).
C'
I
Figure.III.8 : Oscillateurs de torsion couplés à deux degrés de liberté, le couplage est par élasticité
2] Un système mécanique constitué de deux pendules de gravité identiques, dont les tiges rigides sont unies par un ressort
de raideur k' non tendu lorsque les tiges sont parallèles (voir figure.III.9)
k'
Figure.III.9 : Pendules de gravité couplés à deux degrés de liberté, le couplage est par élasticité
Exemple d'application
(Cas où m1 = 3m, m2 = m, k1 = k2 = k' = k)
 3m 0   2k −k
Matrice de masse : M =   , Matrice de raideur : K =  
 0 m − k 2k 
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→
Vecteur déplacement : X (t) = (x1 (t ), x2 (t ) ) , où x1(t) et x2(t) sont les déplacements des masses.
- Equation du mouvement
••
→ → →
M X (t) + K X (t) = 0
- Pulsations propres 1 et Ω 2
Le calcul des pulsations propres donne : Ω1 = 0.672 ω0 , Ω 2 = 1.488 ω 0
k
où 0 =
m
- Modes propres
→  1  →  1 
Pour le choix de la norme Norme.1, on a : ψ1 =   , ψ 2 =  
 0.6458   − 4.669 
→  0.83  →  0.21 
Pour le choix de la norme Norme.2 : ψ1 =   , ψ 2 =  
 0.56   − 0.98 
→  1.082  →  0.40 
Pour le choix de la norme Norme.3, on trouve : ψ1 =   , ψ 2 =  
 0.699   − 1.88 
- Solutions générales des équations du mouvement
En considérant les conditions initiales :
• •
x1 ( t = 0) = x 0 , x 2 ( t = 0) = 0, x1 ( t = 0) = 0 , x 2 ( t = 0) = 0
Les solutions de l'équation du mouvement sont :
x1 (t ) = x0 (0.8780 cos Ω1t + 0.1220 cos Ω 2 t ) , x2 (t ) = 0.5669 x0 (cos Ω1t − cos Ω 2 t )
- Masses modales
t→ → t→ →
ψ1 M ψ1 = 3.417 m , ψ 2 M ψ 2 = 24.58m
- Raideurs modales
t→ → t→ →
ψ1 K ψ1 = 1.542k , ψ 2 K ψ 2 = 54.46k
III.2.4.2) Exemple électrique
L'équivalent électrique du système mécanique de la figure.III.4 traité dans la section III.2.1) est un circuit
électrique contenant trois condensateurs de capacités C1, C et C2 et deux inductances L1 et L2 montés selon le montage de la
figure.III.10.
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C1 C C2
L1 L2
Figure.III.10 : Système électrique oscillant à deux degrés de liberté
L'état de ce circuit électrique oscillant est déterminé soit par l'application des lois de Kirchhoff soit par le
formalisme lagrangien. Il est défini par la connaissance des deux charges q 1 et q2 qui traversent les sections des deux
• •
condensateurs de capacités C1 et C2 et des deux intensités de courant q1 et q1 .
b) Equations des oscillations libres non amorties du circuit électrique
Cherchons ces équations par le biais du formalisme lagrangien.

Le lagrangien du système est :
L = Em − Ee (III.53)
où
1 •2 •2
E m =  L1 q1 + L2 q 2  (III.54)
2 
est l'énergie magnétique due aux inductances propres, et
1 1 2 1 1 2
Ee =  q1 + (q1 − q2 ) 2 + q2  (III.55)
2  C1 C C2 
est l'énergie électrostatique contenue dans les condensateurs.
Le lagrangien L du système électrique oscillant est donc :
1 •2 •2 1 1 1 1 2
L =  L1 q1 + L2 q 2  −  q12 + (q1 − q2 ) 2 + q2  (III.56)
2  2  C1 C C2 
d L L
 dt ( • ) −  q = 0
  q1 1
 (III.57)
d ( L )− L =0
 dt •
 q2
  q 2
donnent les équations des oscillations:
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 ••  1 1  1
 L1 q1 +  + q1 − q2 = 0
  C1 C  C
 (III.58)
 L q•• +  1 + 1 q − 1 q = 0
 2 2 C C  2 C 1
  2 
••
→ →
Lq (t) + Sq (t) = 0 (III.59)
avec
 1 1 1 
 + − 
 L1 0 
L =   est la matrice d'inductance, S  =  1

C C
1
C 
1 1
est la matrice d'élastance et
 0 L2 
 −C +
C 2 C 

→  q (t ) 
q (t) =  1  est le vecteur charge.
 q 2 (t ) 
En posant
1  1 1
12 =  +  (III.60)
L1  C1 C 
et
1  1 1
ω 22 =  +  (III.61)
L2  C 2 C 
on peut écrire le système (III.58) sous la forme:

•• 1
q1 + 1 q1 − L C q2 = 0
2

 ••
1
(III.62)
q +  2 q − 1 q = 0
 2 2 2
L2C
1
- Coefficient de couplage
1 C2 C1C 2
2 = = (III.63)
1 1 1 1 (C1 + C )(C 2 + C )
( + )( + )
C1 C C 2 C
Les pulsations propres 1 , Ω 2 et les modes propres associés s'obtiennent en suivant la même méthodologie adoptée
dans le paragraphe III.2.1) pour l'exemple mécanique.
III.2.5/ Vibrations forcées non amorties d'un système à deux degrés de liberté
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→
Si le système oscillant est soumis à une excitation extérieure F (t) de composantes ( F1(t), F2(t) ), le système
différentiel (III.14) devient:
 ••
m1 x1 + (k1 + k ' ) x1 − k ' x2 = F1 (t )
 •• (III.64)
m2 x2 + (k 2 + k ' ) x2 − k ' x1 = F2 (t )
••
→ → →
M X (t) + K X (t) = F (t ) (III.65)
avec
m 0   k + k' − k' 
M =  1  est la matrice masse, K =  1  est la matrice raideur et
 0 m2   − k ' k2 + k '
→  x (t ) 
X (t) =  1  est le vecteur déplacement inconnu.
 x2 (t ) 
Les équations du système (III.64) ou (III.65) sont couplées (les variables x1 et x2 ne sont pas séparées).
III.2.5-1/ Cas d'une excitation extérieure harmonique
Si la force extérieure appliquée est sinusoïdale d'amplitude F0 et de pulsation Ω du type par exemple :
→  F (t )   F sin Ωt 
F (t ) =  1  =  0  (III.66)
 F2 (t )   0 
on applique la méthode directe en cherchant x1(t) et x2(t) sous la forme:
 x1 (t ) = A1 sin Ωt + B1 cos Ωt
 (III.67)
 x2 (t ) = A2 sin Ωt + B2 cos Ωt
En substituant (III.67) et (III.66) dans (III.64) et après identification, on trouve :
 (
F0 (k 2 + k ') − m2 Ω 2 )
 A1 = ,B =0
 ( )
(k1 + k ') − m1Ω 2 ( (k 2 + k ') − m2 Ω 2 ) − k ' 2 1

 (III.68)
A = k ' F0
, B =0


2
( 2
)
(k1 + k ') − m1Ω ( (k 2 + k ') − m2 Ω 2 ) − k ' 2 2 

Les expressions (III.60) deviennent :
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 F0 ( (k 2 + k ') − m2 Ω 2 )
= sin Ωt
 1

x (t )
 ((k1 + k ' ) − m 1 Ω 2
) ( ( k 2 + k ' ) − m 2 Ω 2
) − k ' 2


 (III.69)
 k ' F0
 x2 (t ) =
  ((k1 + k ') − m1Ω ) ( (k 2 + k ') − m2 Ω 2 ) − k '2 sin Ωt
2
Phénomène de résonance non amorti
Ce phénomène apparaît quand les amplitudes deviennent théoriquement infinies, i.e. lorsque
 = 1 ou  =  2 . Les fréquences de résonance se déterminent en annulant les dénominateurs de (III.68). Elles
correspondent aux pulsations Ω1 et Ω 2 des vibrations libres.
III.2.5-2/ Cas d'une excitation extérieure quelconque

-Méthode modale
Elle a pour but de découpler premièrement les équations du système (III.64) ou (III.65), et ensuite les résoudre.
Son principe est le suivant :
- Changement de variable :
 x1 (t )   X 1 X 3   y1 (t ) 
  =     (III.70)
 x2 (t )   X 2 X 4   y 2 (t ) 
où
 X 1 X 3  → →  →
  = ψ1 ψ 2  =    est la matrice dont les colonnes sont les composantes des modes propres ψ1
 X2 X4   
→
 →   y1 (t ) 
et ψ 2 du mouvement libre (absence de excitation extérieure),  Y (t )  =  est le nouveau vecteur
   y 2 (t ) 
déplacement (nouvelle inconnue).
On peut écrire (III.70) sous forme compacte :
→ →
X (t ) =  ψY (t ) (III.71)
En substituant (III.64) dans (III.65), on obtient :
••
→ → →
M   Y (t ) + K  ψY (t ) = F (t ) (III.72)
En prémultipliant à gauche les deux membres de (III.65) par t  ψ  , on trouve :
••
→ → →
t
 ψ M  ψY (t )+ t  ψ K  ψY (t )= t  ψ F (t ) (III.73)
En tenant compte des relations d'orthogonalité des modes propre s:
t→ → t→ →
ψ1 M ψ 2 = ψ1 K ψ 2 = 0 (III.74)
et en utilisant les définitions des masses et raideurs modales, on a:
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 ψ M ψ = 
M1 0 
t
 (III.75)
 0 M 2 
avec
M 1 = m1 X 12 + m2 X 22 , et M 2 = m1 X 32 + m2 X 42 (III.76)
sont les masses modales du système.
 ψ K ψ =  1
K 0 
t
 (III.77)
 0 K2 
où
K1 = (k1 + k ' ) X 12 + (k 2 + k ' ) X 22 − 2k ' X 1 X 2
K 2 = (k1 + k ' ) X 32 + (k 2 + k ' ) X 42 − 2k ' X 3 X 4 (III.78)
sont les raideurs modales du système.
Avec (III.68) et (III.70), le système (III.66) prend la forme :
••
M 1 y 1 (t ) + K1 y1 (t ) = f1 (t )
••
(III.79)
M 2 y 2 (t ) + K 2 y 2 (t ) = f 2 (t )
où:
→ →  X F + X 2 F2 
f (t )= ψ F (t ) =  1 1 
t
(III.80)
 3 1
X F + X 4 2
F
En posant :
012 = K1 M 1 , ω02
2
= K2 M 2 (III.81)
→  ( X F + X 2 F2 ) M 1 
Ε(t ) =  1 1  (III.82)
 ( X 3 F1 + X 4 F2 ) M 2 
  012 0 
 Ω 0 = 
2
 2 
 (III.83)
 0  02 
on peut écrire le système (III.72), sous la forme matricielle:
••
 
→ → →
Y (t) +  02 Y(t) = Ε (t) (III.84)
Remarque
Les variables y1 et y2 dans le système (III.79) ou (III.84) sont séparées, les équations de ce système sont
découplées. Chacune d'elle est une équation d'un système oscillant à un seul degré de liberté. On peut donc résoudre
séparément les deux équations en utilisant les méthodes de résolution exposées dans les chapitres.I et II.
III.2.6/ Vibrations forcées et amorties d'un système à deux degrés de liberté
III.2.6-1) Equations du mouvement
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La forme générale matricielle des équations du mouvement d'un système à deux degrés de liberté vibrant et
forcé, s'écrivent, en présence d'un amortissement visqueux est :
•• •
→ → → →
M X (t ) + C X (t) + K X (t) = F (t) (III.85)
→
où M est la matrice de masse, C est la matrice d'amortissement visqueux, K est la matrice de raideur, F (t ) est le vecteur
→  x (t ) 
force extérieur et X (t ) =  1  est le vecteur inconnu qui caractérise la réponse du système.
 x2 (t ) 
→ →
III.2.6-2) Etude des vibrations libres ( F = 0 )
Les équations régissant le mouvement libre sont :

•• •
→ → → →
M X (t ) + C X (t) + K X (t) = 0 (III.86)
→
Cherchons la réponse X (t ) du système sous la forme :
→ →
X (t ) = Y e rt (III.87)
où
→
Y est un vecteur de composantes (Y1, Y2) et r un nombre complexe.
En insérant (III.87) dans (III.86), on obtient l'équation :
→ →
(r 2 M + rC + K) Y = 0 (III.88)
Les solutions non nulles de (III.81) sont déterminées à partir des valeurs de r qui annulent le déterminant du
système (III.81) :
det( r 2 M + rC + K) = 0 (III.89)
En développant le déterminant (III.89), on obtient un polynôme de degré 4 en r du type:
a4 r + a3 r 3 + a2 r 2 + a1r + a0 = 0
4
(III.90)
où a0 , a1, a2 , a3 et a4 sont des coefficients réels.
Les racines de (III.90) sont réelles ou complexes conjuguées. Si l'amortissement est faible, les racines de (III.90)
sont:
r1, 2 = − α 0  iβ 0 , r3, 4 = − α1  iβ1 (III.91)
avec α 0 , α 1 des réels strictement positifs qui caractérisent les amortissements et 0 , 1 des réels caractérisant
les fréquences.
→
La solution x1(t) de (III.79), première composante de X , est de la forme :
x1 (t ) = e − 0t A0 cos  0t + B0 sin  0t  +
(III.92)
+ e −α1t A1 cos β1t + B1 sin β1t 
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Quant à la solution x2(t), elle se calcule à partir de (III.85) en utilisant la relation entre les modes donnée par
(III.81.)
→ →
III.2.6-3) Etude des vibrations forcée ( F  0 )
L'état vibratoire du système amorti et forcé est gouverné par le système différentiel inhomogène (III.78). Sa
connaissance passe par la résolution de ce système.
On se limitera, dans ce cours, à des amortissements proportionnels qui seront définis dans ce qui suit.
m) Amortissement proportionnel - Définition
L'amortissement est dit proportionnel si les matrices de masse M, de raideur K et d'amortissement visqueux C
sont reliées par la relation :
C = aM + bK (III.93)
où a et b sont des constantes.
n) Relations d'orthogonalité entre modes propres
→ →
Soient ψ 1 et ψ 2 les modes propres de vibration libre du système, les relations d'orthogonalités entre
modes sont :
t→ → t→ → t→ →
ψ1 C ψ 2 =a ψ1 M ψ 2 +b ψ1 K ψ 2 = 0 (III.94)
c) Détermination de la réponse vibratoire du système amorti et forcé

i) Cas d'une excitation extérieure quelconque
→
La réponse vibratoire du système s'obtient en cherchant la solution X (t ) =(x1(t), x2(t)) de (III.78) pour une force
extérieure quelconque.
Pour résoudre (III.78), on adopte la méthode modale, comme dans le cas des vibrations non amorties et forcées.
Cette méthode permet de découpler les deux équations. La technique de résolution est similaire à celle des équations
du mouvement des systèmes à un seul degré de liberté.
ii) Cas d'une excitation harmonique de pulsation Ω
La méthode de résolution de (III.78) utilisée est la méthode directe.

Les solutions x1(t) et x2(t) sont cherchées sous la forme :
x1 (t ) = D1 cos t + D2 sin t
(III.95)
x2 (t ) = D3 cos Ωt + D4 sin Ωt
Les constantes D1, D2, D3 et D4 sont déterminées en substituant (III.88) dans (III.78) comme dans le cas des
vibrations forcées non amorties.
III.3/ Généralisation : Vibration des systèmes à N degrés de liberté
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On se propose, dans ce paragraphe, de généraliser les résultats exposés dans les paragraphes III. 1 et III.2 à un
système vibrant à N degrés de liberté.
III.3.1/ Vibrations libres non amorties
III.3.1.1) Equations du mouvement
Considérons un système à N degrés de liberté q1, q2, …, qN. Utilisons le formalisme lagrangien pour déterminer
les équations du mouvement.
Le lagrangien L du système est : L = T − U où T et U sont les énergies cinétique et potentielle du système. Elles sont
données par les formes quadratiques :
• •
N •→ • t→
1 1
T =  m ij q i q j = qMq (III.96)
2 i, j=1 2
et
t
1 N 1 → →
U =  k ijqiq j = q K q (III.97)
2 i, j=1 2
avec
M = m ij ( )i=1,2,...,N est la matrice de masse et K = (k ij )i=1,2,...,N est la matrice de raideur. Ces matrices sont
j=1, 2,..., N j=1, 2,..., N
supposées réelles et symétriques :
t
M = M et t K = K ou mij = m ji et k ij = k ji (III.98)
→
q est le vecteur inconnu de composantes (q1(t), q2(t), …,qN(t)).
Le lagrangien L du système est :
1 N  • • 
L =  mij qi q j − k ijqiq j  (III.99)
2 i, j=1  
 
d  L  L
 − = 0 (i = 1, 2, ..., N) (III.100)
dt  •   q i
  qi 
i=1, 2, 3, ….,N
donnent les équations du mouvement:
••
→ → →
M q+K q = 0 (III.101)
III.3.1.2) Fréquences et modes propres
On cherche une solution de la forme :
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→ →
q (t) = ψ f (t) (III.102)
→
où ψ est un vecteur spatial de composantes (X1, X2, X3, …, XN) qui constitue la forme propre du mouvement, on l'appelle
"mode propre" et f(t) une fonction temporelle.
L'expression (III.95) insérée dans (III.94) donne :
••
→ f (t) →
Kψ = − Mψ (III.103)
f (t)
Posons
••
f (t)
=− (III.104)
f (t)
On peut démontrer que λ est un réel strictement positif. Posons :  = 2 .
Les équations (III.104) et (III.103) deviennent :
••
f (t) + ω2f(t) = 0 (III.105)
(K − ω M) ψ = 0
2
→ →
(III.106)
L'équation (III.106) est un système à N équations à N inconnues X 1, X2, …, XN. Il admet une solution non nulle si son
déterminant est nul, soit :
(
det K − ω2M = 0 ) (III.107)
c'est l'équation aux valeurs propres ω2 , c'est un polynôme de degré N en ω2 et possède N racines
Les ωi2 (i=1, 2, …, N) appelées pulsations propres de vibration (elles se mesurent en rd/s).
→ →
A chaque racine ωi2 correspond une solution réelle ψ i associée à (III.99). Le vecteur ψ i s'appelle mode propre i
associé à la pulsation propre ωi2 .
→
La partie temporelle fi(t) associée au mode ψ i est régie par l'équation (III.105) :
••
f i ( t ) + ω i2 f i ( t ) = 0 (III.108)
qui a pour solution :
f i ( t ) = α i cos (ω i t ) + β i sin ( ω i t ) (III.109)
α i et β i sont des constantes d'intégration à déterminer par les conditions initiales (voir plus loin).
La fréquence propre ν i (exprimée en Hz) est liée à la pulsation propre ωi par la relation :
 i =  i 2 (III.110)
III.3.1.3) Relations d'orthogonalité
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t→ →
ψ j Mψi = 0 (III.111)
t→ →
ψ j K ψi = 0 (III.112)
Démonstration :
→ →
Les modes ψ i et ψ j sont solutions de (III.106)
(K − ω M)ψ
→ →
2
i i =0 (III.113)
(K − ω M )ψ
→ →
2
j j =0 (III.114)
t→ t→
Prémultiplions (III.113) par ψ j et (III.114) par ψ i , ce qui donne :
t→ → t→ →
ψ j K ψ i = ωi2 ψ j M ψ i (III.115)
t→ → t→ →
j =ωj
2
ψ i Kψ ψ i Mψ j (III.116)
Prenons la transposée de (III.116):
t→ → t→ →
ψ j t K ψ i = ω 2j ψ j t M ψ i , comme M et K sont symétriques, alors :
t→ → t→ →
j Kψ i = ωj
2
ψ ψ j Mψ i (III.117)
La différence de (III.115) et (III.117) donne :
t→ →
ψ j Mψi = 0 (III.118)
Substituons (III.115) dans (III.116), elle conduit à:
t→ →
ψ j Kψi = 0 (III.119)
Remarques
2) Rôle des relations d'orthogonalité
Les relations d'orthogonalité (III.118) et (III.119) jouent un rôle essentiel dans l'expression de la solution des
équations du mouvement du phénomène vibratoire des systèmes à N degrés de liberté.
2) Signification physique des relations d'orthogonalité
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→
La relation d'orthogonalité (III.118) est le produit des forces d'inertie M ψ i dans le mode i par le mode j, ceci
signifie que :
"le travail virtuel des forces d'inertie du mode i lors d'un déplacement selon le mode j est nul ".
De même la relation d'orthogonalité (III.119) exprime que :
"le travail des forces élastiques du mode i lors d'un déplacement selon le mode j est nul ".
III.3.1.4) Raideurs et masses modales

Les formes quadratiques :
t→ →
ψ i K ψ i = ri (III.120)
t→ →
ψ i M ψ i = mi (III.121)
pour i=1, 2, …, N, s'appellent respectivement raideurs et masses modales (ou généralisées). Elles mesurent
respectivement la contribution du mode i à l'énergie de déformation et à l'énergie cinétique du système.
III.3.1.5) Quotient de Rayleigh
Il est défini par :

t→ →
ψ i Kψ i ri
t→
= i2 = (III.122)
→ mi
ψ i Mψ i
III.3.1.6) Choix de normes

→
Pour connaître les valeurs numériques des composantes des modes propres ψ i , on considère la norme
suivante : On fixe à l'unité les masses modales
t→ →
ψ i M ψ i = mi = 1 (III.123)
Le quotient de Rayleigh (III.122) donne :
ωi2 = ri (III.124)
En tenant compte de (III.112), (III.113),(III.115) et (III.116),et des relations d'orthogonalité (III.104) et (III.105),
on peut écrire ces dernières sous une forme plus compacte :
t→ →
ψ j M ψ i = ij (III.125)
t→ →
ψ j K ψ i = i2ij (III.126)
1 si i = j
où δ ij est le symbole de Kronecker:  ij = 
0 si i  j
ou sous formes matricielles:
t
 ψ M ψ  =  Iid  (III.127)
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t
 ψ K ψ  =  2  (III.128)
où
 Iid  est la matrice identité NxN et  Ω2  est une matrice NxN diagonale de termes ω12, ω22,....., ωN2 .
III.3.1.7) Résolution des équations du mouvement avec conditions initiales
Si on considère les conditions initiales :

• •
→ → → →
q (t = 0) = q 0 et q ( t = 0) = q 0 (III.129)
La solution de (III.94) est :
→ N → 
q ( t ) =  ψ i (α i cos (ωi t ) + β i sin ( ωi t ) ) (III.130)
i =1  
elle représente la réponse vibratoire du système.
En tenant compte des conditions initiales, les expressions des constantes d'intégration α i et β i sont :
•
t→ →
t→ → ψi M q0
i = ψ i M q 0 et i = (III.131)
i
En substituant (III.123) dans (III.122), on obtient la solution de (III.94) soumise aux conditions initiales (III.121) :
 → t→ •
→ N → t→ → N  →
ψ ψ
q ( t ) =   ψ i ψ i M cos i t  q 0 +  
i i M
sin ω i t  q 0 (III.132)

i =1 
  i 
 i =1  
 
III.3.2/ Vibrations forcées non amorties N degrés de liberté

→ →
Si le système non amorti est soumis à une excitation extérieure F (t) , la réponse q(t) est solution du
problème aux valeurs initiales :
••
→ → →
M q + K q = F (t) (III.133)
• •
→ → → →
q (t = 0) = q 0 , q ( t = 0) = q 0 (III.134)
→
Les modes propres ψ i (i = 1, 2, …) de vibration fournissent une base complète pour le développement d'un
vecteur quelconque, on peut exprimer la réponse par une superposition de modes propres :
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→ N →
q ( t ) =  i ( t ) ψ i (III.135)
i =1
En substituant (III.135) dans (III.133) et en tenant compte des relations d'orthogonalité on obtient :
•• t→ →
η i ( t ) + i2i ( t )= ψ i F (t) = fi ( t ) (III.136)
i=1, 2, …, N
Les équations normales (III.136) montrent qu'en l'absence d'amortissement, l'étude des vibrations forcées à N degrés de
liberté se ramène à celle de N oscillateurs à un degré de liberté découplés et excités par les forces extérieures fi(t) .
III.3.3/ Vibrations amorties et forcées à N degrés de liberté

Les équations du mouvement des systèmes mécaniques à N degrés de liberté forcés et amortis s'écrivent sous la
forme matricielle :
•• •
→ → → →
M q (t) + C q (t) + K q (t) = F (t ) (III.137)
avec M, C et K les matrices de masse, d'amortissement visqueux et de raideur respectivement, supposées réelles et
→
symétriques. q (t) est la réponse du système
L'amortissement considéré est supposé proportionnel :
C = aM + bK (III.138)
où a et b sont des constantes.
La résolution de (III.137) est effectuée par deux méthodes : la méthode modale et la méthode directe.
III.3.3.1/ Méthode Modale

Cette méthode est intéressante et son intérêt est aussi bien théorique que pratique, elle permet de découpler les
équations du mouvement.
→
On cherche une solution q (t) sous la forme :
→ →
q (t) =  ψ  η (t) (III.139)
→
où  ψ  est la matrice des modes propres et η ( t ) une nouvelle inconnue.
Insérons (III.139) dans (III.137) et en tenant compte des relations d'orthogonalité, on trouve :
•• •
η i ( t ) + 2 i i η i ( t ) + i2i ( t ) = fi ( t ) III.140)
i=1, 2, …,N
avec
a + bi = 2ii (III.141)
i=1, 2, …,N
On a N équations différentielles découplées. Chaque équation est celle d'un système à un seul degré de liberté et
sa résolution est effectuée par les méthodes présentées dans le chapitre.II. Le retour aux variables initiales se fait par
(III.139).
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III.3.3.2/ Méthode directe
Elle est utilisée pour déterminer le mouvement permanent.
- Cas d'une excitation harmonique

→ →
F ( t ) = F 0 ei  t (III.142)
où
→ → →
F 0 = F 1+ i F 2 (III.143)
On cherche une solution du type :
→ →
q ( t ) = X ei  t (III.144)
où
→ → →
X 0 = X1 + i X 2 (III.145)
En tenant compte des relations ci-dessus, on obtient un système à 2N inconnues. Sa résolution donne la réponse vibratoire
à l'excitation extérieure.
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But
Ce chapitre sera consacré à l'étude des ondes matérielles unidimensionnelles longitudinales et transversales
ainsi que leur propagation. Les équations de propagation de ce type d'onde (ondes sinusoïdales planes et ondes
stationnaires) seront présentées. On exposera aussi les différentes méthodes de résolution des équations d'ondes
unidimensionnelles.
IV.1/ Concept d'onde
Une onde est une perturbation (ou déformation) qui se propage dans un milieu à partir d'un point et travers ce
milieu.
Le milieu de propagation peut être soit un milieu matériel solide ou fluide pour les ondes élastiques (ondes
sonores, ultrasonores, infrasonores, sismique, etc…), soit un vide ou un milieu matériel pour les ondes électromagnétiques.
Le milieu de propagation peut être illimité, semi-fini ou fini.
Quand l'onde se meut, on dit qu'il se propage ou il y a propagation de l'onde.
Remarque : Le mouvement de l'onde est différent du mouvement de la matière.
IV.2/ Onde unidimensionnelle
Les ondes unidimensionnelles sont des ondes planes, c'est à dire la grandeur scalaire u(x, t) qui caractérise les
vibrations des point du milieu ne dépend que de l'abscisse x et du temps t et pas de y et z.
IV.3/ Equation de propagation des ondes unidimensionnelles
La grandeur u(x, t) qui est le champ des déplacements des particules du milieu ou une autre quantité qui
caractérise l'onde unidimensionnelle qui se propage avec la vitesse V est solution de l'équation aux dérivées partielles du
second ordre:
 2 u(x, t) 2  u ( x, t )
2
− V =0 (IV.1)
 t2  x2
Remarque :
a) La vitesse V de propagation de l'onde dépend des caractéristiques mécaniques du milieu de propagation
(masse volumique  , module d'Young E ou module d'élasticité longitudinal (caractérisant la propriété de résister à la
déformation), coefficient de Poisson  (caractérisant l'aptitude du matériau à subir des déformations transversales) et de
sa température T.
b) L'équation (IV.1) peut être obtenue par le biais du formalisme lagrangien.
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IV.4/ Exemples
IV.4.1/ Mouvement d'une corde des instruments de musique - onde transversale
Considérons une corde de masse linéique  , tendue entre deux points, (fig.IV.1) soumise à une tension
uniforme T.
Figure IV.1 : Mouvement d'une corde
Le mouvement latéral de la corde est décrit par le déplacement latéral u(x, t) par rapport à la position
d'équilibre à l'abscisse x et au temps t solution de l'équation (IV.1) avec V = T  est la vitesse de propagation de
l'onde.
IV.4.2/ Onde acoustique (sonore) onde longitudinale
Soit une source sonore solide (membrane plane) placée dans l'air (milieu élastique linéaire de masse volumique
 et animée d'un mouvement vibratoire. Au voisinage de cette source, l'air est alors mis en mouvement et ce dernier se
propage jusqu'au récepteur (oreille). La vibration de la membrane plane dans l'air produit l'onde sonore qui se propage
en comprimant et en détendant les tranches d'air. On désigne par p(x, t) la pression en tout point de l'air. Le déplacement
u(x, t) d'un point, à l'instant t, et à la position x est solution de l'équation (3.1) où V = 1  avec  est le
1 V
coefficient de compressibilité de l'air défini par:  = − et V (resp p ) est la variation du volume V
V p
(resp de la pression).
IV.4.3/ Onde matérielle de compression ou onde -P

Considérons un demi-espace matériel non borné à droite (fig.IV.2). Le
y
u(x, t)
u(x=0, t) = p(t)
x
O
Figure IV.2: Onde de compression, onde- P
matériau, de masse volumique  est supposé élastique linéaire homogène et isotrope de module d'Young E et de
coefficient de Poisson  . Le milieu est soumis dans la direction des x à une condition à la limite en déplacement
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uniforme u(x=0,t)=p(t). Le mouvement du milieu est caractérisé par le champ des déplacements, dans la direction des x,
u(x, t) qui est solution de (IV.1) où V = E(1 − ) (1 + )(1 − 2) est la vitesse de propagation de l'onde- P
ou de compression.
IV.4.4/ Onde matérielle de cisaillement ou onde -S
Si le milieu précédent est soumis à une condition à la limite en déplacement dans la direction des y, u(x=0,t)=p(t)
uniforme (fig.IV.3), chaque point du milieu se meut dans la direction des y avec un champ de déplacement u(x, t) qui
satisfait à l'équation (IV.1) où V = E 2(1 + ) est la vitesse de propagation de l'onde de cisaillement ou onde-S.
u(x, t)
u(x=0, t) = p(t)
x
O
Figure IV.3 : Onde de cisaillement, onde- S
IV.5/ Méthode de résolution de l'équation de propagation (IV.1)

IV.5.1) Première méthode- Solution de d'Alembert
On applique la méthode de d'Alembert. Cette méthode est due au mathématicien français Jean le Rond
d'Alembert (Paris-1717, Paris-1783).
On peut écrire (3.1) sous la forme :
      
 −V  +V u(x, t) = 0 (IV.2)
 t  x t  x
Introduisons les variables auxiliaires :
x
=t− (IV.3)
V
x
= t+ (IV.4)
V
On en déduit de (IV.3) et (IV.4) les expressions :
1
t= ( + )
2
(IV.5)
V
x = (η -  )
2
(IV.6)
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  
= + (IV.7)
t  
 1  
=− ( − ) (IV.8)
x V ξ η
Les égalités (IV.7) et (IV.8) donnent :
     
+V =2 , −V =2 (IV.9)
t x  t x 
En tenant compte de (IV.9), l'équation (IV.2) se simplifie en:
 2 u( , )
=0 (IV.10)
  
L'intégration de (IV.10) par rapport à ξ et η donne :
u ( , ) = h1 () + h 2 () (IV.11)
avec h1 et h2 des fonctions arbitraires.
ou en termes de (x, t):
x x
u ( x , t ) = h1( t - ) + h 2 ( t + ) (IV.12)
V V
L'expression (IV.11) ou (IV.12) est une onde plane, appelée solution de d'Alembert, dont les termes s'interprète
comme suit:
x
• Le terme h1 ( ξ ) = h1(t - ) représente une onde qui se propage avec la vitesse V dans la direction des x
V
positifs.
x
• Le terme h2 ( η ) = h2(t + ) représente une onde qui se propage avec la vitesse V dans la direction des x
V
négatifs.
IV.5.1.1) Exemple : onde plane sinusoïdale
Une onde sinusoïdale qui se propage avec la vitesse V dans la direction des x positifs est exprimée par :
x   x 
u ( x, t ) = h1 ( t − ) = A cos  t −  (IV.13)
V   V 
où
· A est la valeur maximal de u(x,t) appelée amplitude de la vibration ou de l'onde, ω (en rd/s) est la pulsation de la
vibration, avec:
2
·  = 2 f = (IV.14)
T
où T (en s) est la période temporelle de la vibration et f (en Hz) sa fréquence :
1
f= (IV.15)
T
La vitesse V de propagation de l'onde est liée à la longueur d'onde λ (période spatiale) et la période T par la
relation :
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 = VT (IV.16)
La grandeur k donnée par :
2  2  2 f 
k= = = = (IV.17)
 VT V V
est appelée nombre d'onde.
La phase  de la vibration est :
x 2 x
 = kx = = (IV.18)
V 
IV.5.1.2) Ondes stationnaires
Définition
L'onde stationnaire est un phénomène vibratoire qui résulte de la superposition de deux ondes sinusoïdales de
même amplitude et de même pulsation qui se propagent suivant une même direction et en sens contraires.
Expression de l'onde stationnaire
L'expression mathématique de l'onde stationnaire s(x, t) est obtenue en additionnant les deux ondes h1 et h2:
x x
u ( x, t ) = h1( t − ) + h 2 ( t + ) (IV.19)
V V
avec
x   x 
h 1 ( t − ) = a cos  t −  + 1  (IV.20)
V   V 
x   x 
h 2 ( t + ) = a cosω t +  + φ 2  (IV.21)
V   V 
Tout calcul fait, on trouve:
 (φ − φ 1 ) ω x   (φ + φ 2 
u ( x , t ) = 2a cos  2 +  cos ω t + 1 (IV.22)
 2 V  2 
qu'on peut écrire sous la forme:
u ( x, t ) = A cos(t + ) (IV.23)
avec A et φ sont respectivement l'amplitude et la phase de l'onde stationnaire données par:

 (φ − φ 1 ) ω x 
A = 2a cos  2 + (IV.24)
 2 V 
et
( +  2 )
= 1 (IV.25)
2
Remarque : i) L'amplitude A ne dépend que x et elle est indépendante du temps t.
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ωx
ii) la phase  = t +  ne contient pas le terme de propagation  .
V
o) Etude de l'amplitude A
L'amplitude A est comprise entre 0 et 2a

0  A  2a (IV.26)
p) Nœuds et ventres
b.1/ Ventres
Les points du milieu de propagation pour lesquels l'amplitude est maximale s'appellent ventres.
A est maximale si et seulement si:
( 2 − 1 ) x
+ = n  , nZ (IV.27)
2 V
ou
(φ 2 − φ 1 ) 2 x
+ = nπ , n  Z (IV.28)
2 
x désigne l'abscisse du ventre.
Distance entre deux ventres consécutifs n et n+1
Soient x1V et x2V les abscisses de deux ventres consécutifs n et n+1, la distance x2V - x1V est égale à
la moitié de la longueur d'onde :

xV2 - x1 =
V
(IV.29)
2
b.2/ Nœuds
Les nœuds sont les points du milieu de propagation pour lesquels l'amplitude est nulle.
A est nulle si et seulement si :

(φ 2 − φ 1 ) ω x (2n + 1)
+ =  , nZ (IV.30)
2 V 2
ou
(φ 2 − φ 1 ) 2 π x (2n + 1)
+ = π , nZ (IV.31)
2 λ 2
Distance entre deux nœuds consécutifs n et n+1
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Soient x1N et xN N N
2 les abscisses de deux nœuds consécutifs n et n+1, la distance x2 - x1 est égale à la
moitié de la longueur d'onde :
λ
x 2N - x1N = (IV.32)
2
IV.5.1.3) Résolution de l'équation de propagation des ondes unidimensionnelles avec prise en compte
des conditions initiales
Si l'équation (IV.1) est complétée par les conditions initiales :

 u(x , t)
u ( x , t = 0) = f(x) et = g( x ) (IV.33)
 t t =0
où f et g sont des fonctions connues, sa solution est:
x
1 x x  1 t+
u ( x , t ) = f ( t − ) + f ( t +  +  xV g(x) d x (IV.34)
2 V V  V t−
V
IV.5.1.4) Résolution de l'équation de propagation des ondes unidimensionnelles avec prise en compte
des conditions initiales et aux limites
Supposons que l'équation (IV.1) est soumise aux conditions :

u ( x , t) = 0 pour t  0 (IV.35)
u ( x = 0 , t) = 0 = f(t) (IV.36)
On cherche, par exemple, une solution de type d'Alembert qui est une onde de compression qui se propage dans la
direction des x positifs avec la vitesse V :
x
u ( x, t ) = h1( t − ) (IV.37)
V
la solution dans ce cas est:
x
u (x, t ) = f (t − ) (IV.38)
V
IV.5.2/ Résolution de l'équation de propagation des ondes unidimensionnelles avec prise en compte des
conditions initiales et aux limites par l'utilisation de la transformée de Carlson-Laplace et la
transformée de Fourier
Résolvons le problème unidimensionnel aux valeurs initiales et aux limites de propagation d'onde régi par :
 u(x, t)
2
2  u ( x, t )
2
− V =0 (IV.39)
 t2  x2
u ( x = 0, t ) = t H( t ) e− a t (IV.40)
où a est une constante strictement positive et H(t) est la fonction de Heaviside.
 u(x, t)
=0 (IV.41)
 t t =0
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u ( x, t = 0) = 0 (IV.42)
On suppose que u(x, t) est finie lorsque x tend vers l'infini.
IV.5.2.1) Méthode basée sur la transformée de Carlson-Laplace
L'application de la transformée de Carson-Laplace transforme le problème (IV.39)-(IV.42) en :

2
d u(x, p) p 2
− 2 u ( x , p) = 0 (IV.43)
dx 2 V
p
u ( x = 0, p) = (IV.44)
(p + a ) 2
qui a pour solution:
p
p − x
u ( x , p) = e V (IV.45)
(p + a ) 2
Le calcul de la transformée inverse de Carson-Laplace donne la solution du problème :
x
x −a ( t − V ) x
u ( x , t ) = ( t − )e pour t  (IV.46)
V V
x
u ( x, t ) = 0 pour t  (IV.47)
V
IV.5.2.2) Méthode s'appuyant sur la transformée de Fourier
La transformée de Fourier de u(x, t) est définie par:

1 +
u ( x,  ) =
2
−
u(x, t)e -it dt (IV.48)
u(x,t) est la transformée de Fourier inverse définie par :

1 +
u ( x, t ) =
2
−
u(x,  )e it d (IV.49)
En appliquant la transformée de Fourier au problème (IV.39)-(IV.42) et en supposant que :

 u(x, t)
u ( x, t = ) = 0 et =0 (IV.50)
 t t = −
On obtient :
d 2 u(x, ) 2
− 2 u ( x, ) = 0 (IV.51)
dx 2 V
1
u ( x = 0, ) = (IV.52)
(a + i)2
de solution :
x
1 −i 
u ( x, ) = e V (IV.53)
(a + i) 2
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La transformée de Fourier inverse donne la solution du problème :

x
1 + 1 i  (t − )
u ( x, t ) = 
2 − (a + i )
2
e V
(IV.54)
C'est une intégrale sur la variable réelle  . Pour calculer cette intégrale, on suppose que  est un nombre
complexe, et on fait appel à la théorie des fonctions complexes et on applique la méthode des résidus. Le calcul de cette
intégrale donne :
x
x −a ( t − V ) x
u ( x , t ) = ( t − )e pour t  (IV.55)
V V
x
u ( x, t ) = 0 pour t  (IV.56)
V
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Table de quelques caractéristiques de certains

matériaux
Matériau    E 
(Mg/m3) (GPa) (GPa) (GPa) (GPa m3/ Mg)
Aluminium 2.70 61.3 24.9 67.6 0.35

(laminé)
Béryllium 1.87 15.7 147 309 0.04
Bismuth 9.8 23.7 11.8 31.6 0.33
Laiton 8.64 114 38.1 104 0.37
(cuivre jaune)
Cadmium 8.6 28.7 19.3 50.2 0.29
Verne (pyrex) 2.24 23.0 24.0 59.9 0.24
Glace 0.91 7.40 3.59 9.61 0.33
Fer 7.69 110 78.7 203 0.29
Fonte 7.22 55.1 48.8 123 0.26
Or 19.7 150 28.3 80.5 0.42
Plomb 11.2 43.2 5.48 15.8 0.44
Magnésium 1.73 27.1 15.6 41.2 0.31
Nickel 8.84 118 79.5 206 0.29
Argent 10.6 83.1 27.1 74.7 0.37
Acier doux 7.8 111 79.8 206 0.29
Acier inoxydable 7.89 112 75.8 196 0.29
Tungstène 19.4 198 163 415 0.27
Nylon (6/6) 1.12 4.86 1.35 3.77 0.39
Polyéthylène 0.90 2.89 0.26 0.76 0.45
Polystyrène 1.05 3.27 1.38 3.75 0.35
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Filière SMP Les Vibrations / Manuel de Cours

Module : Mécanique Analytique & Vibrations

Il vise à exposer aux étudiants de cette formation les :

◆ Différentes méthodes de résolution d'un problème de vibration à un et à plusieurs degrés de liberté

◆ Techniques d'analyse permettant une meilleure prédiction du comportement vibratoire (resp

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TABLE DES MATIERES

Chapitre.I : Outils mathématiques et calcul opérationnel……………………………………….10

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Chapitre.II : Vibrations à un seul degré de liberté ……………………………………….…….36

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Chapitre.III : Vibrations à plusieurs degrés de liberté……………………………………….….44

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Cas particulier : oscillateurs identiques

Chapitre.IV : Ondes et leur propagation…………………………………………………….72

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IV.2/ Onde unidimensionnelle

Tables de quelques caractéristiques de certains matériaux…………………………………….81

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- La "vibration" d'un système signifie toute oscillation rapide de ce système.

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On distingue plusieurs types de Vibrations :

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I.1/ Formalisme newtonien (Principe fondamental de la dynamique)

Gustav Robert Kirchhoff

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L’application des lois de Kirchhoff

I.2/ Formalisme lagrangien – Equation d’Euler – Lagrange (Principe de moindre action)

Leonhard Euler Joseph Louis Lagrange

A) Cas d’un système à un seul degré de liberté

Principe de moindre action

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I.3/ Formalisme hamiltonien (Principe de Hamilton)

William Rowan Hamilton

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Exemple : Cas d’un système à un seul degré de liberté

I.4) Lagrangiens de certains systèmes physiques en petites oscillations.

- Cas des oscillations libres non amorties :

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B) Pendule simple (m, l) ;

C) Pendule de torsion (I, C) :

- Cas des oscillations forcées, amorties

I.5) Oscillateur harmonique mécanique à deux degrés de liberté

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2) Circuit électrique oscillant à 2 degrés de liberté

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b) f(t) =  (t) : Angle

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c) f(t) = q(t) : Charge électrique dans le condensateur C

I.7) Fonction périodique

Exemple : f(t) = fmax sin t

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et (t- ) est la phase,

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a) Fonction de Gauss de demi-largeur 

b) Fonction impulsion de Dirac  (t)

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On peut la définir encore par :

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Exemples : Percussion mécanique et électrique

e(t) = e0δ (t)