Chapitre 3 Cinématique

Université Moulay Ismail
Ecole Nationale Supérieure d’Arts et Métiers ENSAM-Meknès

Département d’Energétique
Cours
Mécanique des Fluides
Cycle Ingénieur - 3ème année
Pr. Mohammed SRITI
1 M. Sriti Cours Mécanique des fluides - ENSAM

Sommaire
Chap1: Définitions et généralités

Chap2: Statique des Fluides
Chap3: Cinématique des Fluides
Chap4: Dynamique des Fluides Parfaits
Chap5: Dynamique des Fluides Réels
Chap6: Pertes de Charges

Chapitre 3
Cinématique des Fluides
Sommaire
1. Définitions
2. Description Lagrangienne
3. Description Eulérienne
4. Dérivée matérielle ou particulaire
5. Flux et divergence du vecteur vitesse
6. Circulation et rotationnel du vecteur vitesse
7. Loi de conservation de la masse
8. Écoulement potentiel

1. Définitions :
La cinématique des fluides est l’étude du mouvement d’un fluide
sans tenir compte des forces qui le produisent.
On s’intéresse, au mouvement du fluide par rapport à un solide fixe
ou en mouvement.
En mécanique, il existe deux modes de description du mouvement:
Point de vue Euler,
Point de vue Lagrange.
Pour étudier le mouvement, on choisit généralement un
référentiel cartésien, de base { r r r
i , j,k } d’origine O, fixe par
rapport à l’un des solides étudiés.

2. Description Lagrangienne :
2.1 Définition:
L’observateur suit chaque particule fluide dans son mouvement à
partir d’une position initiale à un instant donné .
x3
Une particule fluide qui,
M ,t
• à l’instant t=to se trouve en Mo de coordonnées M o, to
r
→ r
x
a (a1 , a2 , a3 ) = OM o
r a
O
• à l’instant t>to se trouve en M de coordonnées x2
→
x ( x1,x2 ,x3 ) = OM
r
x1
(a1 , a 2 , a3 , t ) : sont les variables de Lagrange nécessaires à la

description du mouvement. Elles sont indépendantes entre elles.
6
Pour connaître l’évolution du fluide, il faut déterminer les fonctions:
→ → →
   
x = x a, t  x i = f i a j ,t 

   
 
 x 1 = f 1 (a 1 , a 2 , a 3 , t )

 x 2 = f 2 (a 1 , a 2 , a 3 , t )
Soit:
 x = f (a , a , a , t )
 3 3 1 2 3
2.2 Propriété de base:
x = x (a , t )
r r r
permet d’associer à chaque particule fluide à l’instant
initial to une et une seule particule fluide à l’instant t
La transformation est une fonction bijective, pour chaque particule à

l’instant t lui correspond un et un seul point d’origine.
x = x (a , t ) ⇔ a = a (x , t )
r r r r r r
7
2.3 Trajectoire des particules fluides:
Pour connaître la trajectoire, il suffit de fixer le point d’origine et

suivre l’évolution d’une particule fluide au fil du temps, cela revient à
fixer (a1, a2, a3) et à faire varier le temps t.
La trajectoire est le lieu des positions successives d’une particule

fluide au cours du temps. Elles sont directement fournies par :
 
xi = fi  a j , t  à aj fixés
 
2.4 Vitesse et accélération:

♦ Vitesse:
Vitesse: z
M,t r
dx
Soit une particule fluide entre l’instant t au r M’
x
t + ∆t
point M et l’instant (t+Δt ) au point M’ : r r
x + dx
o
r
x = OM y
r r
x + dx = OM + MM ' x
r
dx = MM ' , C’est le déplacement de la particule de M à M’ pendant Δt
r
r r dx
La vitesse est définie par: v ( a , t ) =
dt a j
dx i
Soit en indices: vi (a j , t) =
dt a j

♦ Accélération:
L’accélération d’ une particule fluide est définie par :

r
r r dv
γ (a ,t) =
dt r
a
dv i d 2 xi
Soit en indices: γ i(a j, t) = =
dt a j
dt 2 a j

3. Description Eulérienne :
3.1 Définition:
L’observateur est placé en un point M fixe de l’espace de
coordonnées xi dans le référentiel attaché au solide de référence, et
regarde passer les particules fluides devant lui.
Pour des instants différents, ce n’est pas la même particule qui
r
occupe la position x (M )
• On notera la propriété F au point M

à l’instant t, telle que:
→ 
F  x,t 
 

(x1, x2, x3, t) sont appelées les variables d’Euler :
→ →
v1 ( x1 , x2 , x3 ,t )
 
La vitesse d’une particule fluide s’écrit: v  x , t  ⇔ v2 ( x1 , x2 , x3 , t )
  v ( x , x , x , t )
 3 1 2 3
3.2 Lien entre les deux descriptions :
• Soit une propriété physique F du fluide (Scalaire, Vecteur ou Tenseur) :

→ 
En Lagrangienne F  a,t 
 
En Eulérienne → 
F  x,t 
 
Par égalité des deux propriétés, on trouve à l’instant t :
→   → →  
F  a , t  = F  x  a , t  , t   →
  → →  
  Ou F  x , t  = F  a  x , t , t 
           

La connaissance d’une des deux descriptions, conduit à la
connaissance de l’autre.
Dans chaque problème, on utilise la description la plus adaptée.
3.3 Trajectoires:
Ce sont l’ensemble des positions occupées par une particule fluide
donnée, telles que : r
dx r r r
= v ( x ,t ) ⇔ dxi = vi ( x ,t ) dt
dt
L’ équation de la Trajectoire est:
dx1 dx 2 dx 3
r = r = r = dt
v1 ( x , t ) v 2 ( x , t ) v3 ( x , t )
On aboutit à trois équations du premier ordre et trois constantes
d’intégration arbitraires (aj ).
13
3.4 Lignes de courant:
Ligne dont chacun de ses points le vecteur vitesse de la particule
fluide est tangent à un instant t0 fixé.
r r r
MM ' = d x // v ( x , t o )
L’équation des lignes de courant est:

dx1 dx2 dx3
r = r = r
v1 ( x , to ) v2 ( x , to ) v3 ( x , to )
Cas particulier : Ecoulement stationnaire

Les trajectoires et les lignes de courant sont confondues.
En Eulérienne, les grandeurs sont indépendantes du temps.
En Lagrangienne, les grandeurs dépendent en général du temps.

4. Dérivée matérielle ou particulaire
r
4.1 Dérivée matérielle d’une grandeur scalaire : f ( x , t )
M, t r
r r r r ∆x
df ( x , t ) f ( x + ∆x , t + ∆t ) − f ( x , t ) M’, t+∆t
= lim r
dt ∆t → 0 ∆t x
r r r r r r r
df  f ( x + ∆x, t + ∆t ) − f ( x, t + ∆t ) f ( x, t + ∆t ) − f ( x, t )  x + ∆x
= lim  + 
dt ∆t →0  ∆t ∆t O
r r r r r r
f ( x + ∆x , t + ∆t ) − f ( x , t + ∆t ) = grad f ( x , t + ∆t ) ∆x + 0( ∆x 2 )
r
[r r r
]
= grad f ( x , t + ∆t ). v ( x , t ) ∆t + 0(∆t 2 ) + 0(v 2 ∆t 2 )
r r r
= grad f ( x , t + ∆t ).v ( x , t ) ∆t + 0(∆t 2 )
r r r
 f ( x , t + ∆t ) − f ( x , t )  ∂f ( x , t )
Et lim =
∆t → 0 
 ∆t 
 ∂t
df ∂f r
Soit enfin : = + v grad f
15
dt ∂t
r r
4.2 Dérivée matérielle d’une grandeur vectorielle : Accélération γ ( x , t )
En description Eulérienne , l’accélération est définie par :

r r r r r r r
r r dv ( x , t ) v ( x + ∆x , t + ∆t ) − v ( x , t )
γ (x, t) = = lim
dt ∆t → 0 ∆t
r r
∂v
+ v . grad (v )
r dv r r
γ = =
dt ∂t
r r r
r dv ∂v r r v2 
Soit : γ = = + rot v ∧ v + grad  
dt ∂t  2 
Translation Rotation Déformation
En général, le mouvement d’une particule fluide, suivant la forme de

Helmholtz, est la superposition d’une translation, d’une rotation et
d’une déformation .
16
Soit en indice, l’accélération s’écrit :
dv i ∂v i ∂v i
γi = = + vj avec i=1, 2, 3
dt ∂t ∂x j
 dv 1 ∂ v1 ∂ v1 ∂ v1 ∂ v1
 1γ = = + v + v + v
∂ ∂ ∂ ∂x3
1 2 3
 dt t x 1
x 2
 dv 2 ∂v2 ∂v2 ∂v2 ∂v2
γ
Soit en composantes :  2 = = + v + v + v
∂ ∂ ∂ ∂x3
1 2 3
 dt t x 1
x 2
 dv 3 ∂v3 ∂v3 ∂v3 ∂ v 31

γ
 3 = = + v + v + v
∂ ∂ ∂ ∂x3
1 2 3
 dt t x 1
x 2

4.3 Dérivée matérielle d’une intégrale de volume :
On considère un domaine D occupé par un fluide

de volume V et de surface S, à l’instant t. Soit f une r •M’
n
fonction scalaire et soit l’intégrale: r
v
I = ∫
V
f dV M
•
dS ∆V
dI
dt
= lim
1
{
∆ t → 0 ∆ t ∫V + ∆ V
f (
r
x , t + ∆ t ) dV − ∫V f ( }
r
x , t ) dV V
S
r
n étant le vecteur unitaire normal à S, orienté vers l’extérieur de manière
que le flux fluide quitte le volume V à l’instant t vers l’extérieur avec une
r
vitesse v , c. à d. que dV soit positif et négatif dans le cas contraire.
V+∆V étant le volume occupé à l’instant t+∆ t par les particules contenues dans
V à l’instant t.

La dérivée matérielle de I peut s’écrire :
dI 1  r r
= lim  ∫ f ( x , t + ∆ t ) dV − ∫ f ( x , t + ∆t ) dV 
dt ∆t →0 ∆t   V + ∆V V 
+  ∫ f ( x , t + ∆t ) dV − ∫ f ( x , t ) dV  
r r
 V V  
L’élément de volume peut s’écrire :
dV = MM ' n dS = [v ( x , t ) ∆ t ] n dS
r r r r
Après développement, on obtient :

dI ∂ rr
=
dt ∂t ∫f
V
dV + ∫
S
f v n dS
• Premier terme : Partie instationnaire ou dérivée locale;

r
• Second terme : Partie convective ou flux de ( f v ) à travers la surface S.

r
Remarque: Si V ne renferme pas de surface de discontinuité pour f et v
∂ ∂f
L’équation en forme locale s’écrit :
∂t ∫
V
f dV = ∫
V ∂t
dV
r r r
Par théorème d’Ostrogradski, on a : ∫
S
f v n dS = ∫V
div ( f v ) dV
dI  ∂f r 
d’où :
dt
= ∫
V
 ∂ t + div ( f v )  dV

Par analogie, pour une intégrale de fonction vectorielle , telle que :

r r
Soit : J = ∫ A dV
V
r r
dJ ∂ r r rr  ∂A rr 
On a: =
dt ∂t ∫V AdV + ∫S A (v n ) dS = ∫V  ∂t + div( A.v )  dV

20 Partie instationnaire Partie convective

5. Flux et divergence du vecteur vitesse
5.1 Flux du vecteur vitesse :
Soit S une surface quelconque,
r
Pour un élément de surface dS de normale n
Le volume élémentaire sortant de dS pendant le
rr
temps dt est : dV = v n dt dS
r
v : Le vecteur vitesse
dV rr
Le volume élémentaire par unité de temps est : = dqV = v n dS
dt
Le flux du vecteur vitesse est le volume total sortant de S par unité de
temps, c’est aussi le débit volumique à travers cette surface:
r r
qv = ∫ v n dS = ∫ vn dS
S S

Remarque1: Le flux du vecteur ρ vr est égal à la masse de fluide sortant de (S)
par unité de temps est le débit masse tel que:
r r
qm = ∫ ρ v n dS
S
Remarque2: Si S est une surface de courant, donc le débit volumique qv ou le

débit massique qm est nul, car : rr
v .n = 0
Remarque3:
Le flux est une grandeur scalaire qui dépend de l’orientation de S.
r
D’une manière générale, le flux d’un vecteur quelconque A à travers une
surface S s’écrit: r r
Φ = ∫ A n dS
S

5.2 Divergence du vecteur vitesse:
Le flux du vecteur vitesse à travers une
surface fermée S contenant le volume V à un
instant t donné est :
r r
qv = ∫ n dS
S
v
Le flux a la propriété d’additivité.
Remarque:
Si qv > 0, on dit que D contient un puits de débit qv
Si qv < 0, D contient une source de débit qv.
Si qv = 0, D ne contient ni puits ni sources, ou ils se compensent.

Si on admet que les sources et les puits sont répartis dans le domaine D .
La densité volumique de sources ou de puits pour un élément de volume

autour d’un point M est :
r
r
div v =
dq v
Soit dqv = div v . dV
dV
Donc le débit volumique total pour le volume V du domaine D est:

r r r
qv = ∫ div v .dV = ∫ v n dS
V S
C’est la formule d’Ostrogradski pour la divergence définissant le

passage d’une intégrale de volume à celle de surface.

r ∂ Ax ∂A y ∂Az
div A = + +
∂x ∂y ∂z

6. Circulation et rotationnel du vecteur vitesse
6.1 Circulation du vecteur vitesse:
r
L’intégrale curviligne d’un champ vectoriel v
le long d’un arc de courbe orienté (C ) est
donnée par la relation :
r r r r r r
Γ= ∫
t
v ( r ) . dr = ∫
t
v ( r ).τ .dl
C C
Si la courbe est fermée, l’intégrale s’appelle la circulation du vecteur

r
A le long de (C ), notée:
r r r r r r
Γ=∫ t
A( r ) dr = ∫ A( r ) τ dl
t
C C

Soit une surface (S) limitée par le contour (C),
(C)
si on découpe S en trois surfaces S1, S2 et S3, (C3, S3)
limitées par les contours C1, C2 et C3. (S) (C1,S1)
(C2,S2)
La circulation possède la propriété d’additivité.
Γ = Γ1 + Γ 2 + Γ 3
6.2 Rotationnel du vecteur vitesse:

En utilisant un raisonnement analogue à celui appliqué pour le flux,
on peut définir la densité de circulation par unité de surface
( )
élémentaire dS par:
d Γ t r r
= rot v . n
dS
n est la normale à S orientée en concordance avec le sens choisi pour (C ).

Soit :
r r
t
(
d Γ = rot v . n . dS )
La circulation du vecteur vitesse s’écrit :
Γ=∫ t r r r t r r
( )
v (r ) . dr = ∫ rotv . n.dS
C S
r dΓ
rot v Indique la direction suivant laquelle est maximum.
dS
r
A
La circulation s’applique pour tout vecteur quelconque :
Γ=∫ t
r r r t r r
(
A(r ) . dr = ∫ rot A . n.dS )
C C

7. Loi de conservation de la masse
7.1 Formulation intégrale : dS
dm dV
On considère un domaine fluide D de volume (S)
V limité par une surface S et caractérisé par (V)

une densité ρ.
Une particule fluide de masse dm, de volume
dV et de surface dS
La masse totale contenue dans le domaine D à l’instant t est:

r
m (t ) = ∫ ρ ( x , t ) dV
V
Par analogie à la dérivée matérielle d’une intégrale de volume (f=ρ), la

dérivée de la masse totale par unité de temps dans le volume V s’écrit :
dm(t ) d
dt
=
dt
[∫ ρ (xr, t) dV ]= ∫ ∂∂ρt dV +∫ ρ vr.nr dS
V V S
29
Hypothèse:
En description Eulérienne, la masse d’un système matériel étant constante
au cours du temps, le domaine matériel D ne renferme ni source ni puits,
donc la dérivée particulaire de la masse est nulle.
La variation de la masse totale est nulle :
dm(t ) ∂ρ rr
=∫ dV + ∫ ρ v .n dS = 0
dt V ∂t S
D’après le théorème de la divergence, on a:
dm ( t )  ∂ρ r 
= ∫  ∂ t + div ( ρ v )  dV = 0
dt V

⇒ C’est la loi de la conservation de la masse en forme intégrale

7.2 Formulation Locale :
pour un volume arbitraire qui ne renferme pas de discontinuité, l’expression

locale de la loi de conservation de la masse, s’écrit:
∂ρ r
+ div ( ρ v ) = 0
∂t
dρ r
Ou encore: + ρ div ( v ) = 0
dt
Soit en forme d’indices : ∂ρ d ( ρ v j )

+ =0 et i = 1 , 2 , 3
∂t dx j
r
Pour un fluide incompressible: ρ = cte et div( v ) = 0
∂vi
Soit : = 0 ; i = 1, 2 , 3
31
∂xi
7.3 Opérateurs vectoriels:
-Soit un repère dans une base orthonormée:
-Soit un vecteur V et une fonction scalaire U :
-Soit l’opérateur vectoriel nabla:
• Gradient:
• Divergence :

• Rotationnel:
33
Exemple1:
Un réservoir de volume V = 1 m3 est rempli d’air à la température 20°C et à

pression p0 = 100 kPa. A l’instant initial, une pompe à vide permet d’évacuer
l’air avec un débit volumique Qv = 80L/min. On suppose que l’air est un gaz
parfait et que le système étudié est isotherme. Quel est le temps nécessaire pour
vider l’air jusqu’à une pression de 20 kPa.
Réponse:
V  p 
t=− ln  = 1,2 10 3 s = 20 min
Q  po 

8. Écoulement plan potentiel
8.1 Écoulement plan isovolume et irrotationnel: Potentiel scalaire
r
Soit v le vecteur vitesse d’un écoulement plan stationnaire définit
r r
dans un repère cartésien de base (i , j ) :
r rr
v = v x ( x , y ) i + v y ( x, y ) j
r r r
Pour ce type d'écoulement , on a : div v = 0 et rot v = 0
Alors le vecteur vitesse dérive d’un potentiel scalaire appelé

potentiel des vitesses , noté φ(x, y) , tel que :
r
v = grad ϕ ; ϕ = ϕ (x, y)

 ∂ϕ
r v x = ∂x
Soit: v = grad ϕ ⇒  ∂ϕ
v y =
 ∂y
r
(
div v = div grad ϕ )= 0 ⇔
∂ 2ϕ ∂ 2ϕ
∆ϕ = 2 +
∂x ∂y 2
=0
Avec Δφ appelé Laplacien de φ

8.2 Écoulement plan isovolume et rotationnel: Potentiel vecteur
r r r
div v = 0 et rot v ≠ 0
r r r r r
⇒ ∃ψ = ψ (x, y) = ψ(x,y)ez tel que v = rot ψ
Dans ce cas, le vecteur vitesse dérive d’un potentiel vecteur:

r r
Pour un écoulement plan suivant xOy, on a : ψ = ψ ( x, y ) e z
 ∂ψ ∂ϕ
 xv = =
r r ∂y ∂x
et v = rot ψ ⇒  ∂ψ ∂ϕ
v y = − =
 ∂x ∂y
Les lignes de courant sont définies par :
dx dy
= ⇒ v y dx − v x dy = 0 ⇒ ∃ ψ (x, y) tel que :
vx vy
∂ψ ∂ψ
dψ = dx + dy = 0
∂x ∂y

⇒ ψ(x,y) = cte
Où ψ est appelé fonction courant.
8.3 Potentiel Complexe:
Soit un Écoulement plan isovolume irrotationnel de fluide parfait. Les

fonctions de courant ψ et de potentiel de vitesse φ sont reliées par
une fonction analytique complexe f telle que :
avec z = x + iy ; i 2 = −1
Où z est une variable complexe et f est une fonction analytique

complexe qui définit l’écoulement .

Les fonctions ψ et φ sont encore reliées par les relations suivantes:
et
La vitesse complexe w(z) est définie par :
df ( z )
= w( z ) = v x − i v y
dz
8.4 Interprétation physique:
Soient deux lignes de courant 1 et 2 passant

par A et B, les valeurs des fonctions de
courant sont ψ1 et ψ2 , et soit un chemin
quelconque allant de A à B.
39
Le débit élémentaire par unité de hauteur est :

Exemple 2: Ecoulement Potentiel
On considère un écoulement plan défini en variables d’Euler par :

u =λy ; v =-λ x
où λ est non nul.
1. Cet écoulement est-il plan, stationnaire, incompressible, irrotationnel ?
2. Existe-il une fonction de courant? Si oui la déterminer et construire les
lignes de courant.
3. Existe-il un potentiel des vitesses ? Si oui le déterminer et construire les
lignes équipotentielles
Réponse:

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Pr. Mohammed SRITI

1 M. Sriti Cours Mécanique des fluides - ENSAM

Chap1: Définitions et généralités

2 M. Sriti Cours Mécanique des fluides - ENSAM

4 M. Sriti Cours Mécanique des fluides - ENSAM

5 M. Sriti Cours Mécanique des fluides - ENSAM

(a1 , a 2 , a3 , t ) : sont les variables de Lagrange nécessaires à la

2.2 Propriété de base:

La transformation est une fonction bijective, pour chaque particule à

Pour connaître la trajectoire, il suffit de fixer le point d’origine et

La trajectoire est le lieu des positions successives d’une particule

2.4 Vitesse et accélération:

8 M. Sriti Cours Mécanique des fluides - ENSAM

9 M. Sriti Cours Mécanique des fluides - ENSAM

L’accélération d’ une particule fluide est définie par :

10 M. Sriti Cours Mécanique des fluides - ENSAM

• On notera la propriété F au point M

11 M. Sriti Cours Mécanique des fluides - ENSAM

3.2 Lien entre les deux descriptions :

• Soit une propriété physique F du fluide (Scalaire, Vecteur ou Tenseur) :

12 M. Sriti Cours Mécanique des fluides - ENSAM

L’équation des lignes de courant est:

Cas particulier : Ecoulement stationnaire

14 M. Sriti Cours Mécanique des fluides - ENSAM

En description Eulérienne , l’accélération est définie par :

Translation Rotation Déformation

En général, le mouvement d’une particule fluide, suivant la forme de

 dv 3 ∂v3 ∂v3 ∂v3 ∂ v 31

17 M. Sriti Cours Mécanique des fluides - ENSAM

On considère un domaine D occupé par un fluide

18 M. Sriti Cours Mécanique des fluides - ENSAM

L’élément de volume peut s’écrire :

Après développement, on obtient :

• Premier terme : Partie instationnaire ou dérivée locale;

19 M. Sriti Cours Mécanique des fluides - ENSAM

Par analogie, pour une intégrale de fonction vectorielle , telle que :

20 Partie instationnaire Partie convective

21 M. Sriti Cours Mécanique des fluides - ENSAM

Remarque2: Si S est une surface de courant, donc le débit volumique qv ou le

22 M. Sriti Cours Mécanique des fluides - ENSAM

Le flux a la propriété d’additivité.

23 M. Sriti Cours Mécanique des fluides - ENSAM

La densité volumique de sources ou de puits pour un élément de volume

Donc le débit volumique total pour le volume V du domaine D est:

C’est la formule d’Ostrogradski pour la divergence définissant le

24 M. Sriti Cours Mécanique des fluides - ENSAM

25 M. Sriti Cours Mécanique des fluides - ENSAM

Si la courbe est fermée, l’intégrale s’appelle la circulation du vecteur

26 M. Sriti Cours Mécanique des fluides - ENSAM

6.2 Rotationnel du vecteur vitesse:

27 M. Sriti Cours Mécanique des fluides - ENSAM

28 M. Sriti Cours Mécanique des fluides - ENSAM

V limité par une surface S et caractérisé par (V)

La masse totale contenue dans le domaine D à l’instant t est:

Par analogie à la dérivée matérielle d’une intégrale de volume (f=ρ), la

La variation de la masse totale est nulle :

D’après le théorème de la divergence, on a:

⇒ C’est la loi de la conservation de la masse en forme intégrale

30 M. Sriti Cours Mécanique des fluides - ENSAM

pour un volume arbitraire qui ne renferme pas de discontinuité, l’expression

Soit en forme d’indices : ∂ρ d ( ρ v j )

-Soit un repère dans une base orthonormée: