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Octobre 2019
i
ii
Enfin, même si les solutions proposées dans le cas des structures simples restent d’un
grand intérêt, il apparaîtra rapidement, dans le cas des plaques notamment, que la résolution
analytique est de portée limitée. On comprend alors que la conception de systèmes avancés, de
plus en plus complexes et multi-physiques (aéroélasticité/structure, thermo-mécanique, bio-
mécanique, . . .) ne pourra se faire à l’aide de solutions simplifiées seulement. Au contraire, la
conception et le dimensionnement de structures doit s’appuyer de façon systématique sur les
2 types d’approches, analytique pour accéder rapidement à des ordres de grandeur, puis nu-
mérique pour prendre en compte plus finement des comportements extrêmes et/ou locaux. En
effet, l’avancée conjointe des connaissances dans le domaine du comportement des matériaux
et de la puissance de calcul des ordinateurs fait que le recours aux simulations numériques,
et souvent au calcul intensif (massivement parallèle), est dorénavant systématique et pointue.
Il faut toutefois noter que l’utilisation de ces simulations ne peut se faire sans connaissance
avancée en mécanique, et notamment en mécanique des structures qui reste la base dans la
formulation des éléments finis structuraux largement répandus en conception. Seule une bonne
connaissance de ces éléments, et donc des hypothèses qui ont amené à leur formulation, ainsi
que des méthodes de résolution numériques correspondantes, permet de mener à bien, de
façon optimale et sûre, des calculs de dimensionnement des structures. Une extension à la
résolution numérique des problèmes de mécanique est donc proposée en fin de ce cours, avec
un accent particulier mis sur la mécanique numérique des structures. Ce chapitre représente
également un avant-goût du module 2 mis en place à la rentrée 2009-2010 dans l’option Ma-
tériaux et Mécanique, intitulé ’Mécanique numérique’, et qui se concentre exclusivement sur
les méthodes numériques et la simulation en mécanique.
Quelques ouvrages de référence
— Introduction à la mécanique des milieux continus, P.Germain et P.Muller, Éd. Mas-
son 1995, collection Enseignement de la physique,
— Mécanique des Structures, Tome 2 Poutres, S.Laroze et J.-J. Barrau, Éd. Masson
1991,
— Cours de Mécanique des Milieux Continus de 1ère année de l’École Nationale Supé-
rieure des Mines de Saint-Étienne, R. Fortunier, 2000 et H. Klöcker, 2003.
— Theories of elastic plates, V.Panc, Éd. Noordhoff International Publishing 1975,
collection Mechanics of Structures.
— Finite element simulations of heat transfers, J.-M. Bergheau et R. Fortunier, ISTE
- J. Wiley, ISBN 9781848210530, 2008.
iii
(a)
(b)
(c)
(d)
v
vi
2.2 Applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.2.1 Tension . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.2.2 Flexion simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.2.3 Flexion déviée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
2.2.4 Sollicitation composée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
2.2.5 Torsion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
2.3 Bilan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
5 Plaques 108
5.1 Plaques et coques - généralités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
5.1.1 Définition d’une plaque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
5.1.2 Cas des coques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
5.2 Plaques planes de Love-Kirchhoff . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
5.2.1 Cinématique en flexion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
5.2.2 Champ de déplacement complet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
5.2.3 Déformations et contraintes généralisées . . . . . . . . . . . . . . . . 115
5.2.4 Équations d’équilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
5.2.5 Introduction des efforts tranchants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
5.2.6 Exemples de plaque de Love-Kirchhoff en flexion . . . . . . . . . . . . 129
5.3 Plaques de Hencky-Mindlin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
5.3.1 Cinématique et déformations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
5.3.2 Équations d’équilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
5.3.3 Lois de comportement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
Sommaire
1.1 Rappels de MMC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2 Mécanique des structures et RdM . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2.1 Définition des structures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2.2 Résistance des Matériaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2.3 Hypothèses des poutres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3 Cinématique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3.1 Torseur des déformations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.3.2 Bilan de la cinématique de poutres . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.4 Contraintes et déformations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.4.1 Torseur des efforts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.4.2 Énergie de déformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.5 Élasticité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.5.1 Loi de comportement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.5.2 Conditions aux limites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.6 Méthode de résolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.6.1 Calcul des efforts internes - Équations d’équilibre . . . . . . . 20
1.6.2 Calcul des déplacements et des rotations . . . . . . . . . . . . . 27
1.6.3 Calcul des états de contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.7 Bilan de la théorie des poutres . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1
Théorie des poutres 2
Dans ce chapitre, la théorie des poutres est présentée d’un point de vue général. Une
grande partie des développements, notamment concernant la définition des grandeurs cinéma-
tiques et statiques en 3D, est tirée du document Mécanique des milieux continus présenté en
première année du cycle ICM de l’ÉNSM.SE par le professeur H.Klöcker (centre SMS).
On rappelle qu’un champ de déplacement vérifiant les conditions aux limites cinéma-
tiques est dit cinématiquement admissible ou C.A.. Un champ de contraintes vérifiant les
équations d’équilibre au bord ou conditions aux limites statiques et les équations d’équilibre
intérieur est dit statiquement admissible ou S.A.. On comprend bien alors que la résolution
Théorie des poutres 3
d’un problème posé en déplacements est plus simple car la famille de champs de déplacements
C.A., à laquelle appartient la solution, est simple à poser. Par contre, résoudre un problème
posé en contraintes est plus complexe puisque la famille des champs S.A, à laquelle le champ
de contraintes solution appartient, doit vérifier à la fois les conditions aux limites statiques et
les équations d’équilibre intérieur. Il est donc peu aisé de poser a priori des familles de champs
de contraintes solution.
2. Équilibre intérieur
∂σij (→
−
x , t)
+ fi (→
−
x , t) = ρüi (→
−
x , t) , ∀ →
−
x ∈Ω (1.2)
∂xj
3. Équilibre au bord
σij (→
−
x , t)nj (→
−
x ) = Fid (→
−
x , t) , ∀ →
−
x ∈ ∂ΩF (1.3)
4. Loi de comportement
σij = Lijkl kl (1.4)
On peut remarquer que ces structures sont également utilisées dans les simulations
numériques, telles que les simulations par éléments finis par exemple. Dans ce cas, comme
lors de la résolution analytique d’ailleurs, les temps de calcul nécessaires à la résolution d’un
problème sont amplement plus faibles que si le même problème était traité avec une approche
de type MMC (3D dans un calcul par éléments finis).
Théorie des poutres 4
Une poutre est un solide engendré par une aire plane S qui est déplacée dans l’espace,
de sorte que durant son mouvement le centre de gravité G de la section S parcourt une ligne
donnée L, et que l’aire se maintienne constamment normale à cette surface (Figure 1.3). De
plus, la section peut varier au cours de ce parcours, mais de façon continue, i.e. le profil ne
doit pas présenter de discontinuités. La ligne L est appelée fibre moyenne de la poutre. Une
poutre est dite :
— gauche si la ligne L suit une courbe gauche,
— plane si la ligne L suit une courbe plane,
— droite si la ligne L suit une droite.
Une poutre à plan moyen est une poutre dont la section S possède un plan de symétrie.
Cette hypothèse est finalement peu restrictive et permet de traiter de trés nombreux cas (Figure
1 page iii). Enfin, si la fibre moyenne est une courbe fermée, on parlera d’anneau (les sections
droites initiale et finale sont confondues).
Finalement, les hypothèses permettant de classifier un solide comme étant une poutre
sont les suivantes : L L2
— un élancement de la poutre suffisant : > 5 et ≤ 10 (L2 et L3
sup{L2 , L3 } L3
étant les dimensions caractéristiques respectivement selon les directions →
−
x2 et →
−
x3 ),
— un rayon de courbure de L grand devant les dimensions transversales,
— un profil sans discontinuité.
Théorie des poutres 6
Remarque : des problèmes complexes associant un grand nombre de poutres ont été large-
ment utilisés au cours des 2 derniers siècles. Ces structures sont dites structures réticulées ou
treillis. Les cas les plus typiques sont par exemple la Tour Eiffel, constituée de treillis à plu-
sieurs échelles, imbriqués pour former des structures de plus en plus imposantes, et finalement
constituant la Tour elle-même. De nombreux autres exemples d’application existent pour ces
approches où des méthodes de calcul propres ont été développées spécifiquement (méthode
graphique de Crémona par exemple). Dans le cadre de cette introduction à la RdM, seules les
poutres seront étudiées, offrant suffisamment d’exemples d’application pour donner une vision
rapide mais détaillée de la RdM.
Grandeurs physiques
La théorie élastique des poutres est basée sur celle des milieux curvilignes. Une position
sur la poutre sera caractérisée uniquement par l’abscisse curviligne l d’un point sur la fibre
moyenne L. Le reste de la géométrie, c’est-à-dire la section S, sera caractérisé en chaque point
G(x1 ) de la fibre moyenne, pour un matériau constitutif homogène, par :
— la section S de la poutre obtenue sous la forme :
Z Z
S(x1 ) = ds = dx2 dx3
S(x1 ) S(x1 )
— des moments d’ordre 1 nuls puisque le point G de la fibre moyenne est le centre de
gravité de la section S :
Z Z
x2 ds = x3 ds = 0
S(x1 ) S(x1 )
πR4
Par exemple, pour une section S circulaire, de rayon R, on a I2 = I3 = 4
et I23 = 0,
L2 L33
tandis que pour une section rectangulaire, de hauteur L2 et largeur et L3 , on a I2 = 12
,
L32 L3
I3 = 12
et I23 = 0.
Théorie des poutres 7
Repère de Frenet
Dans le cas général d’une poutre paramétrée par son abscisse curviligne s, on peut
→
−
définir pour des raisons de commodité un trièdre direct, le repère de Frenet (→
−
τ ,→
−
n , b ) (Table
1.1). Les grandeurs locales peuvent être exprimées dans ce repère, et les dérivations locales
suivent les règles indiquées ci-après, avec les rayons de courbures R1 et R2 définis dans les
→
−
plans (M, →−
τ ,→−
n ) et (M, →
−τ , b ) respectivement.
(s)
d→
−τ →
−0 →
−
n t
=τ =
ds R1
→
− M
d→
−n →
−0 →−
τ b b
= n =− −
ds R1 R2
→
−
→
−0 →
− n
db n
= b =
ds R2
Repère de Frenet.
Avertissement : Dans la première partie de ce cours, nous établirons les équations dans le
cas plus particulier des poutres où les courbures restent faibles. L’extension, aux poutres
quelconques, de la théorie développée ici passe par le prise en compte des courbures dans la
dérivation des grandeurs cinématiques et statiques par rapport à l’abscisse curviligne s, selon
les règles rappelées ci-dessous (Eq. 1.5). Ceci ne modifie pas fondamentalement les résultats
présentés dans cette première partie, mais introduit une complexité qui n’est pas nécessaire
pour poser les bases des théories de poutre ; cette complexité apparaît dans les couplages des
comportements, tels que le couplage traction-flexion par exemple dans les poutres courbes. Il
en est de même pour les coques vis-à-vis des plaques.
1
→
− 0 0 →
−
τ R1 (s) τ
d →−
1 1
→
−
n = − 0 − n (1.5)
ds R1 (s) R2 (s)
→
− →
−
b 1 b
0 0
R2 (s)
1.3 Cinématique
Dans ce document, nous nous limiterons à la cinématique des déplacements issue
de l’hypothèse de Navier. D’autres cinématiques existent, elles sont dites ’enrichies’ et ré-
pondent à une besoin de précision accrue dans la prise en compte du cisaillement notam-
ment. Certaines de ces théories sont présentées dans le cas spécifique des matériaux com-
Théorie des poutres 8
ce qui peut encore se mettre sous la forme du torseur des déplacements exprimé au point G
(voir ’Rappel sur les torseurs’ page 189), dont les éléments de réduction au point G sont les
vecteurs →
−u et →
−r représentant respectivement le déplacement et la rotation de la section S
en ce point :
→
−
r (x1 )
{UM (x1 )} = −→ →
− −−→ →− (1.6)
uM (x1 ) = u (x1 ) + M G ∧ r (x1 )
(M )
On voit ici l’intérêt de la théorie des poutres, où le déplacement d’un point M quelconque de
la poutre s’exprime complètement à partir des déplacements et rotations du centre de gravité
Théorie des poutres 9
de la section S contenant ce point. Les déplacements de tous les points de ce solide 3D sont
donc représentés par les déplacements et les rotations des centres de gravité, ramenant le
problème tridimensionnel à une modélisation unidimensionnelle.
−−→
Dans l’hypothèse des petites perturbations le vecteur GM (position d’un point courant
par rapport au centre de gravité de la section) est contenu, avant et après déformation, dans
le plan formé par les vecteurs →
−
x 2 et →
−
x 3 portés par la section S. Les composantes du vecteur
→
−u M s’écrivent donc dans le repère local de la section S :
u r x −r x
1 2 3 3 2
→
−
uM = u2 + −r1 x3
u3 r1 x2
Dans l’hypothèse des petites perturbations, on calcule le tenseur des déformations au
point M , M (x1 ), comme la partie symétrique du tenseur gradient des déplacements en ce
point, dM (x1 ) (Eq. 1.7). Comme les vecteurs →−u et →
−
r s’appliquent au point G de la section S,
et donc sur la ligne L, ils ne dépendent que de l’abscisse curviligne l sur cette ligne. Les seuls
gradients non nuls pour ces vecteurs sont donc ceux mettant en jeu la première coordonnée x1 ,
tandis que la dépendance en x2 et x3 est donnée explicitement par l’équation précédente. Dans
la suite, nous noterons x0 la dérivée de toute quantité x par rapport à la première coordonnée.
Ceci permet d’écrire :
u01 + r20 x3 − r30 x2 −r3 r2
dM (x1 ) = u02 − r10 x3 0 −r1 (1.7)
u03 + r10 x2 r1 0
On peut remarquer dans cette équation que les dérivée mises en jeu sont des dérivées
totales, résultant de la formulation unidimensionnelle de la cinématique de poutre. Mais dans
le cas d’une poutre courbe par exemple, ces dérivées devront prendre en compte le fait que
le repère (→
−x 1, →
−
x 2, →
−
x 3 ) "tourne" lorsque l’on parcourt la fibre moyenne L. On recourt alors à
une définition prenant en compte les courbures, tel que dans le repère de Frénet.
À partir du tenseur gradient des déplacements dM (x1 ), on peut maintenant obtenir
le tenseur des déformations M (x1 ) par sa partie symétrique. On constate que ce tenseur ne
possède que trois termes non nuls qui sont une déformation normale (11 ) et 2 glissements qui
sont le double des cisaillements entre deux sections voisines (212 , 213 - Figure 1.5) :
0 0 0
11 = u1 + r2 x3 − r3 x2
212 = u02 − r10 x3 − r3
2 = u0 + r0 x + r
13 3 1 2 2
Figure 1.6: Illustration des contraintes normales nulles sur les faces d’une poutre à section
prismatique.
Dans le cas de poutres homogènes, on fait souvent l’hypothèse que les contraintes σ22 ,
Théorie des poutres 11
σ33 et σ23 sont nulles dans toute la section S. Pour cette composante du cisaillement, cette
condition est bien vérifiée pour un matériau isotrope (σ23 ⇔ 23 = 0). Pour les contraintes
normales, ceci peut se justifier compte-tenu de l’épaisseur et de la largeur de la section qui
sont des dimensions faibles. Les contraintes étant nulles sur les bords, elles ne peuvent se
développer sur des dimensions aussi faibles, et sont donc également nulles à l’intérieur de la
section. En considérant un matériau à comportement élastique isotrope, cette hypothèse nous
donne les valeurs suivantes pour les déformations dans la section S (λ et µ sont les coefficients
de Lamé du matériau 1 ) :
2µ22 + λ(11 + 22 + 33 ) = 0
(
23 = 0
2µ23 = 0 ⇒ λ
2µ + λ( + + ) = 0 22 = 33 = − 2(λ+µ) 11
33 11 22 33
On constate que, dans ce cas, les déformations normales 22 et 33 de la section S dans
son plan sont complètement déterminées à partir de la composante 11 calculée à partir de
son mouvement de corps rigide. Ces déformations résultent uniquement de l’effet de Poisson
induit par des déformations normales 11 , et sont donc faibles puisque la plus grande dimension
1
de la section doit être au plus de 10 de la longueur de la poutre, soit pour un matériau
ν sup(L2 ,L3 ) 3
courant (22 , 33 ) ' L
< 100 . Ces déformations sont donc bien négligeables devant
les déformations engendrées par le déplacement relatif des sections (11 ,12 ,13 ). C’est là tout
l’intérêt de la théorie des poutres qui permet de simplifier considérablement les problèmes à
résoudre, les ramenant du 3D au 1D.
Degrés de liberté
Les résultats précédents nous montrent que le mouvement du solide peut être com-
plètement déterminé à partir des vecteurs → −
u et →
−r de la Figure 1.4. La cinématique des
déplacements ainsi mise en place permet de concentrer les inconnues du problème sur la fibre
moyenne L de la poutre. Le solide tridimensionnel est remplacé par la ligne L. Chaque point
de la ligne dispose de six degrés de libertés au lieu de trois (les déplacements dans les trois
directions). Ces six degrés de liberté sont :
— les déplacements dans les trois directions du point G de la ligne L, représentés par
le vecteur →−u , de composantes u1 , u2 et u3 ,
— la rotation de la section S, représentée par le vecteur rotation →
−r , de composantes
r1 , r2 et r3 , appliqué au point G.
section S :
11 = u01 + r20 x3 − r30 x2 12 13
M = 12 = 21 (u02 − r10 x3 − r3 ) 22 = − 2(λ+µ)
λ
11 23 = 0
1 0 0 λ
31 = 2 (u3 + r1 x2 + r2 ) 23 = 0 33 = − 2(λ+µ) 11
Ce tenseur des déformations ne comporte que trois termes indépendants : 11 , 12 et 13 . En
RdM, ces termes sont associés sous la forme d’un vecteur −
e→
M , appelé vecteur déformation :
11 (M, x1 )
−
e→
M (x1 ) = 212 (M, x1 )
213 (M, x1 )
Le vecteur −e→
M contient une dilatation dans la direction de la fibre moyenne comme
premier terme, puis des glissements (doubles des cisaillements entre deux sections voisines).
Il représente la déformation du milieu curviligne au point M . Cette déformation peut à son
tour être exprimée en fonction d’une déformation → −e dite de membrane et d’un gradient de
→
−
rotation appelé courbure κ au point G sous la forme :
− −−→ →
e→ →
− −
M (x1 ) = e (x1 ) + M G ∧ κ (x1 )
où →
−e et →
−
κ , éléments de réduction de la déformation au point G de S, constituent le torseur
des déformations défini par :
u01 r10
→
−
e (x1 ) = →
−
u 0 (x1 ) + →
− r (x1 ) = u02 − r3 et →
x1∧→
− −
κ (x1 ) = →
−
r 0 (x1 ) = r20
(1.8)
u03 + r2 r30
ce qui peut encore s’écrire de façon similaire au déplacement en un point M de la section (Eq.
1.6) :
→
−
κ (x 1 )
{M (x1 )} = −
→ →
− −−→ → −
eM (x1 ) = e (x1 ) + M G ∧ κ (x1 )
(M )
— déformations :
→
−
κ (x1 )
− −−→ →
e→ →
− −
M (x1 ) =
e (x1 ) + MG ∧
κ (x1 )
{M (x1 )} = 0
u1 0 r10
0 0
= u2 − r3 + −x2 ∧ r2
0 0
u3 + r2 −x3 r3
(M )
On peut remarquer que l’écriture avec des torseurs permet également d’écrire directement les
d
déformations par dérivation du torseur cinématique {M } = {UM }, voir Eq. 7.2 ’Rappel
dx1
sur les torseurs’ page 189.
Figure 1.7: Illustration du principe de Saint-Venant : (a) chargement sur la poutre, et (b)
torseur équivalent sur la ligne moyenne.
Figure 1.8: Définition des efforts intérieurs, torseur des efforts intérieurs.
−
→
le vecteur contrainte tM (x1 ) coïncide avec celui défini en mécanique des milieux continus,
agissant sur un élément de surface contenu dans S.
Dans le cas des efforts intérieurs à la poutre, les efforts agissant sur S résultent de
l’intégration du vecteur contrainte sur la section, et sont appelées contraintes généralisées.
On distingue les contraintes généralisées de membrane et de flexion résultant respectivement
de l’intégration des contraintes sur la section et de l’intégration des contraintes prenant en
compte l’éloignement du point considéré par rapport au centre de gravité de la section. Les
efforts de membrane sont définis ci-dessous par les relations 1.10 et sont illustrés sur la Figure
1.9 :
Théorie des poutres 15
→
−
Z
−
→
R (x1 ) = tM (x1 )ds
S(x1 )
Z
effort NORMAL : N (x1 ) = σ11 (M, x1 )ds
ZS(x1 ) (1.10)
effort TRANCHANT / →
−
= x2 : T2 (x1 ) = σ12 (M, x1 )ds
ZS(x1 )
→
−
effort TRANCHANT / x3 : T3 (x1 ) = σ13 (M, x1 )ds
S(x1 )
Les moments sont définis par les relations 1.11 et illustrés sur la Figure 1.10 :
−
→ −−→ −
Z
→
M (x1 ) = GM ∧ tM (x1 )ds
S(x1 )
Z
moment de TORSION : Mt (x1 ) = (x2 σ13 (M, x1 ) − x3 σ12 (M, x1 ))ds
S(x1 )
Z
moment de FLEXION / →
−
= x2 : Mf 2 (x1 ) = x3 σ11 (M, x1 )ds
ZS(x1 )
→
−
moment de FLEXION / x3 :
Mf 3 (x1 ) = −x2 σ11 (M, x1 )ds
S(x1 )
(1.11)
Finalement, le torseur des efforts intérieurs s’écrit en fonction de l’abscisse du point considéré
le long de la ligne moyenne G(x1 ) :
N (x 1 )
→
−
R (x ) = T (x )
1
2 1
T 3 (x 1 )
{τ (x1 )}(G) =
Mt (x1 )
−
→
M (x ) = M (x )
1
f 2 1
Mf 3 (x1 )
(G)
Z Z Z
1
W (→
−
u (→
−
x )) = 1
2
→
− →
−
σ( x ) : ( x )dV = σ(→−x ) : (→
−
x )dsdl
2
ZV Z L S
−→
= 12 tM (x1 ).−
e→M (x1 )dsdl
L S
−−→
Z Z
−→
1
= 2 tM (x1 ).(→
− e (x1 ) + →
−
κ (x1 ) ∧ GM )dsdl
ZL S (1.12)
−−→ −
Z Z
1 →
− −
→ →
− →
= e (x1 ). tM (x1 )ds + κ (x1 ). GM ∧ tM (x1 )ds dl
2 L S S
→
− −
→
Z
1
= ( R (x1 ).→
−
e (x1 ) + M (x1 ).→
−
κ (x1 ))dl
2 L
→
−
Ceci montre que les forces R (x1 ) agissant sur la fibre moyenne L sont associées à la
−
→
déformation → −e (x1 ) de membrane, tandis que les moments M (x1 ) sont associés à sa courbure
→
−κ (x1 ) (gradient de la rotation). Cette dualité résulte de l’intégration des grandeurs physiques
sur la section S(x1 ) de la poutre, et reste également valable dans les structures de type plaques
et coques. On trouvera dans certaines approches de la mécanique des structures, ces grandeurs
appelées contraintes généralisées pour le torseur des efforts et déformations généralisées pour
le torseur des déformations. L’énergie de déformation de la poutre (Eq. 1.13) peut s’écrire en
utilisant le produit scalaire de torseurs définit par la somme des produits croisés des éléments
Théorie des poutres 17
de réduction des torseurs considérés, dépendant seulement de la position x1 (voir Eq. 7.1 dans
’Rappel sur les torseurs’ page 189) :
Z
→
− 1
W ( u (x1 )) = {τ (x1 )} · {(x1 )} dl
2 L
Z
1
= (N u01 + T2 (u02 − r3 ) + T3 (u03 + r2 ) + Mt r10 + Mf 2 r20 + Mf 3 r30 ) dl
2 L
(1.13)
1.5 Élasticité
La RdM peut s’appliquer à beaucoup de matériaux constitutifs différents. Généralement,
en première approximation les matériaux sont supposés homogènes élastiques linéaires isotropes
(HELI). La loi de comportement permet de relier les contraintes aux déformations, dernier
élément nécessaire à la résolution de tout problème en mécanique. Le cadre de la statique sera
∂σ (−→
adopté ici ( ij∂xj + fi (→−
x ,t)
x , t) = 0).
On constate alors que le torseur des efforts s’écrit relativement simplement en fonction
du torseur des déformations sous la forme :
N
ES 0 0 0 0 0
e1
T2 0 GS 0 0 0 0 e2
T
3 0 0 GS 0 0 0 e3
= . (1.15)
Mt 0 0 0 GI0 0 0 κ1
Mf 2 0 0 0 0 EI2 −EI23 κ2
M
f3
0 0 0 0 −EI23 EI3 κ3
Cette loi de comportement peut se réécrire en utilisant les sous-matrices 3×3 ci-dessous
(Eq. 1.16). On constate que pour les poutres homogènes considérées ici les comportements
en membrane et en flexion sont totalement indépendants ([B] = [0]). Dans le cas de poutres
constituées de matériaux composites par exemple, dont les axes d’orthotropie ne sont pas
confondus avec les axes des sections, ces comportements ne sont pas indépendants. :
( →
− →
−
) " # ( )
R (x1 ) [A] [B] e (x1 )
−
→ = · →
− ⇔ {τ (x1 )} = [L] {(x1 )} (1.16)
M (x1 ) [B] [D] κ (x )
1
Tα (x1 ) = kα GS eα (α = 2, 3)
Les conditions aux limites sur une poutre porteront donc sur ces six degrés de liberté et
ces six efforts de cohésion. La frontière ∂Ω (2D) sur laquelle s’appliquent ces conditions dans
un milieu 3D (Figure 1.1), sera donc remplacée par des abscisses sur la fibre moyenne (1D)
pour les poutres. En chacun de ces abscisses, six informations doivent apparaître explicitement.
Le nombre de degrés de liberté et d’efforts connus, et leur combinaison, dépend essentiellement
du type de liaison rencontré. Les conditions aux limites en déplacements les plus communes
sont les suivantes :
— l’encastrement : si une poutre est encastrée à l’une de ses extrémités, alors en ce
→
− →
− −
→
point on a →−u =→ −
r = 0 , et les efforts résultants R et M sont inconnus.
→
−
— la rotule : une rotule empêche tout déplacement en ce point, → −
u = 0 , mais laisse
les rotations libres. En contre-partie, les moments transmissibles en ce point sont
−
→ → −
nuls, soit M = 0 , tandis que les forces de réaction sont inconnues.
— l’appui simple : un appui simple empêche un déplacement dans une direction, par
exemple u3 = 0, et laisse libre les autres degrés de liberté. Le seul effort de cohésion
non nul sera alors T3 .
Ces conditions aux limites sont d’une grande importance pour l’intégration des équa-
tions d’équilibre (obtention des efforts internes) et de la cinématique (obtention des dépla-
cements). Pour déterminer les conditions aux limites en efforts, il est important de se fixer
un sens de parcours de la ligne moyenne L. En effet, le torseur des efforts {τ (x1 )} est lié au
−
→
vecteur contrainte tM , et donc à la normale à la section S. Comme la normale à considérer est
toujours sortante, le torseur des efforts sera affecté d’un signe opposé entre les deux côtés de la
poutre. En général, la convention de signe suivante est adoptée (voir par exemple l’expression
des termes de bords dans le principe des travaux virtuels - Eq. 1.21-b). En parcourant la ligne
L de la gauche vers la droite :
— le torseur des efforts est affecté d’un signe + à droite du segment considéré sur la
poutre (la normale sortante de S est → −x 1 ),
— le torseur des efforts est affecté d’un signe − à gauche du segment considéré sur
la poutre (la normale sortante de S est −→ −x 1 ).
Il faut noter dés à présent que l’équilibre extérieur de la poutre étudiée, vis-à-vis des
sollicitations et des conditions aux limites cinématiques imposées, peut être vérifié par un bilan
des forces extérieurs, sans nécessité de connaître les efforts de cohésion ou efforts internes qui
règnent à l’intérieur de la poutre. À l’opposé, dans l’optique d’un dimensionnement nous
chercherons à connaître ces efforts de cohésion, définissant les contraintes dans les sections.
Dans ce cas, les efforts extérieurs de réaction, résultant des conditions cinématiques imposées,
seront inutiles pour vérifier l’équilibre intérieur et pourront être connus a posteriori. Par contre
les développements pourront devenir rapidement lourds. Le point clef de la résolution des
problèmes de RdM passe de toute manière par la connaissance de ces efforts internes à la
poutre. La stratégie de résolution permettra de connaître ces efforts avec plus ou moins de
développements, et sera souvent la combinaison de l’équilibre extérieur et de l’équilibre intérieur
de la poutre.
Pour le moment, la recherche des efforts intérieurs, en vue de dimensionner les poutres,
sera notre objectif unique. Dans ce cas, la résolution du problème peut se baser sur la connais-
sance des équations d’équilibre intérieur de tronçons de poutre représentatifs. Nous nous pro-
posons dans cette partie d’établir ces équations dans le cadre le plus général possible, et de
les utiliser dans le chapitre suivant pour résoudre les problèmes de poutre. L’identification des
efforts internes par transport des efforts extérieurs est également présentée rapidement.
Figure 1.11: Segment d’une poutre où l’on applique le principe des travaux virtuels : passage
du solide 3D à la description de type poutre.
On étudie ici les efforts internes à la poutre, c’est-à-dire les efforts de cohésion dans un
tronçon de poutre libre de tout chargement extérieur. On verra plus tard, que chaque effort
ou déplacement imposé nécessite de découper notre poutre en autant de tronçons libres de
→
−
sollicitations extérieures. On note t dM le vecteur contrainte qui règne sur les sections termi-
nales, et qui représente l’action des tronçons voisins sur le tronçon isolé. Toutefois, ce vecteur
contrainte peut tout aussi bien être imposé par l’extérieur si l’une des surfaces extrémités S1
et S2 est une surface terminale de la poutre. Pour ce tronçon de poutre, comme seules ces
surfaces extrémités S1 et S2 sont soumises à un chargement extérieur, l’intégration du travail
virtuel des efforts extérieurs sur la frontière du volume V se traduit par une intégrale sur la
surface S aux points extrémités du segment de L considéré. On remarque que sur S1 (Figure
1.11), la normale sortante à la section est forcément opposée au sens de parcours de la fibre
moyenne (vecteur −→ −
x 1 ). Cela donne l’expression suivante du principe des travaux virtuels :
Théorie des poutres 22
Z
→
− → →
−
Z Z Z
→
−d → →
−d →
− σM : ∗M dv + f v .−
u ∗M dv + t M .−u ∗M ds − t M .−
u ∗M ds = 0, ∀u∗
V
| {z } |V S2
{z S1
}
∗ → − ∗ → − →
−
Pint ( u∗ ) + Pext (u∗ ) = 0, ∀u∗
(1.17)
−−→
Z Z
→
−d → →
−d →
t M .−
u ∗M ds = t M .(−
u∗+→ −r ∗ ∧ GM )ds
St St Z
−−→ →
Z
→
− →
−d →
− ∗ −
∗
= u . t M ds + r . GM ∧ t dM ds (1.18)
− −S∗t −
→ → −∗ St
= R d .→
u + M d .→ r
= F d . {U ∗ }
→
−
De même, l’intégrale sur V des forces de volume f v devient :
→
− → →
− → −−→
Z Z
f v .−
u ∗M dv = f v .(−u∗+→ −r ∗ ∧ GM )ds
S(x1 ) S Z
→
− −−→ →−
Z
→
− ∗
= u . →
− ∗
f v ds + r . GM ∧ f v ds (1.19)
S S
=→−p (→
−x 1 ).→
−
u ∗ (→
−
x 1) + →
−c (→
−
x 1 ).→
−
r ∗ (→
−
x 1 ))
v ∗
= {F } . {U }
Toutefois, la présence de ces efforts est extrêmement rare compte tenu des hypothèses qui
conduisent à considérer une structure comme une poutre. Nous négligerons les contributions
correspondantes dans la suite des calculs qui viendraient simplement s’ajouter aux efforts
extérieurs répartis →
−
p et →
−c définis ci-dessus.
En utilisant la même méthode que pour l’équation 1.12 (calcul de l’énergie de défor-
mation), puis la définition du torseur des déplacements, puis enfin une intégration par parties,
le premier terme de l’expression à annuler dans le principe des travaux virtuels s’écrit de la
façon suivante :
→
− −
→
Z Z
σM : ∗M dv = ( R (x1 ).→
− e ∗ (x1 ) + M (x1 ).→
−
κ ∗ (x1 ))dl
V L
0 0 0
Z R1 u∗1 + R2 (u∗2 − r3∗ ) + R3 (u∗3 + r2∗ )
= dl
∗0 ∗0 ∗0
+M1 r1 + M2 r2 + M3 r3
L
Z Z
↓ Théorème de la divergence x ydl = − xy 0 dl + [xy]ll21
0
L L
Z −R10 u∗1 − R20 u∗2 − R30 u∗3
= dl
−M10 r1∗ − (M20 − R3 )r2∗ − (M30 + R2 )r3∗
L
→
− →
− (1.20)
+ R (l2 ).→ −
u ∗ (l2 ) − R (l1 ).→−
u ∗ (l1 )
−→ −
→
+M (l2 ).→ −r ∗ (l2 ) − M (l1 ).→
−r ∗ (l1 )
Z l2
→
− −∗ −
→ − →
− −∗
= − ( R 0 .→
u + (M 0 + → x 1 ∧ R ).→ r )dl
l1
→
− →
−
+ R (l2 ).→ −
u ∗ (l2 ) − R (l1 ).→−
u ∗ (l1 )
−→ −
→
+M (l2 ).→ −r ∗ (l2 ) − M (l1 ).→
−r ∗ (l1 )
Z l2
d
=− {τ } . {U ∗ } dl + [{τ } . {U ∗ }]ll21
l1 dx 1
Théorie des poutres 24
On montre en effet que l’expression de la dérivée d’un torseur, et notamment du torseur des
efforts internes, s’écrit au centre de gravité de la section G (Eq. 7.3 page 191) :
→
−0
R (x 1 )
d
{τ (x1 )}(G) = −→ →
−
dx1 M 0 (x1 ) + →
−
x1 ∧ R (x1 )
(G)
∀(l1 , l2 ) ∈ L, ∀(→−
u ∗, →
−
r ∗)
Z l2
→
− −→ − →
− − →
(R0 + → −
p ).→
−
u ∗ + (M 0 + →
x1∧ R +→
c ).−
r ∗ dl (1.21a)
l1
h→
−d → −
→ − ∗ →
− −∗ − → − ∗ il2
+ R .−
u ∗ + M d .→
r − R .→
u + M .→
r =0 (1.21b)
l1
ou en écriture torsorielle :
∀(l1 , l2 ) ∈ L, ∀ {U ∗ } ,
Z l2
d l2
{τ } + {F } . {U ∗ } dl +
v
F − {τ } . {U ∗ } l1 = {0}
d
l1 dx1
Cette équation doit être vérifiée sur tout segment, et pour tout champ de déplacement virtuel,
i.e. pour tout torseur {U ∗ }. Sachant que l’intégrale ne peut être nulle que si la quantité
intégrée est nulle si elle est continue (voir Annexes- Chapitre 7, §7.2.2 page 194), on choisit
le champ virtuel nul au bord et non-nul à l’intérieur de la poutre. De l’équation (1.21a) on
déduit les équations d’équilibre des milieux curvilignes (Eq. 4.14), à comparer à l’équilibre des
−→ − →
− − →
−
milieux continus (divσ(→ x ) + f (→x ) = 0 ). C’est à partir de ces équations que tout problème
de poutre peut être résolu de manière rigoureuse :
Les équations d’équilibre sont deux équations vectorielles. Elles conduisent à six équa-
tions différentielles scalaires qui traduisent l’équilibre mécanique du milieu unidimensionnel.
Les forces volumiques sont représentées par les vecteurs → −p (forces réparties sur le segment)
→
−
et c (couples répartis sur le segment). L’intégration de ces équations différentielles nécessite
six conditions aux limites. Ces conditions sont obtenues aux points d’abscisse l1 et l2 , extré-
mités du segment considéré, à partir de l’expression des termes de bord du PPV (Eq. 1.21b)
en choisissant un champ de déplacement virtuel nul à l’intérieur de la poutre et non-nul aux
bords. Ces équations (Eq. 1.23) traduisent simplement le fait que les efforts internes doivent
→
−d −
être égaux aux efforts imposés aux même endroits (σ(− x→ →
− →
F ) · n = t (xF ) en MMC) :
{τ }(li ) = F d (li )
(1.23)
Figure 1.12: Torseur d’efforts extérieurs appliqué sur une section Si du tronçon étudié.
On notera que les équations d’équilibre au bord de la poutre (Eq. 1.23) se déduisent
de cette condition (Eq. 1.24) en écrivant que τ (l1− ) et τ (l2+ ) sont nuls, soit τ (l1+ ) =
Les efforts internes peuvent être identifiés rapidement, en recourant à l’équilibre ex-
térieur de la poutre. En effet, chaque tronçon de la poutre isolé doit être en équilibre sous
l’action, d’une part des efforts de cohésion, et d’autre part des efforts extérieurs imposés (Fi-
gure 4.21). Il suffit donc de procéder par la pensée à des coupes successives le long de l’abscisse
curviligne, et de vérifier l’équilibre de ces tronçons pour identifier les efforts internes en tout
point de l’abscisse.
Figure 1.13: Identification des efforts internes qui règnent dans une section située en A par
transport des efforts extérieurs à cet abscisse.
Les efforts intérieurs sont rapidement identifiés par transport des efforts extérieurs s’exerçant
sur le tronçon isolé. Cette identification permet de traiter rapidement les problèmes simples,
mais rappelons que la vérification de l’équilibre extérieur est un préalable incontournable pour
cette identification. Cet équilibre peut poser des problèmes, notamment dans le cas des pro-
blèmes hyperstatiques pour lesquels une surabondance d’inconnues statiques ne peut être levée
Théorie des poutres 27
sans recourir à des méthodes complémentaires telles que celles présentées dans le chapitre 3
de ce document.
Contrainte normale
La contrainte normale est directement reliée à la déformation normale (Eq. 1.14) par le
module d’Young dans le cas d’un matériau isotrope. Par ailleurs l’effort normal est relié d’une
part à la déformation de membrane (e1 ) et d’autre part aux courbures de flexion (κ2 et κ3 ).
En résumé, on a :
Contribution de la déformation de flexion Cette part de la contrainte normale est évaluée assez
simplement dans le cas où les moments produits sont nuls, c’est-à-dire pour des sections à
plan de symétrie et des efforts appliqués dans ce plan (pour une expression plus compl !te, voir
Eq. 2.6 page 50)). Dans ce cas :
f Mf 2 (x1 ) Mf 3 (x1 )
σ11 (x1 , M ) = x3 − x2
I2 (x1 ) I3 (x1 )
Pour des sections non-symétriques ou des efforts appliqués hors de ce plan de symétrie,
on a alors de la flexion déviée, introduite au §2.2.3 pour les poutres droites.
Expression complète de la contrainte normale Finalement la contrainte normale est la somme
des contributions des termes de membrane et de flexion (Figure 1.14), et s’écrit de manière
générale :
N (x1 ) Mf 2 (x1 ) Mf 3 (x1 )
σ11 (x1 , M ) = + x3 − x2
S(x1 ) I2 (x1 ) I3 (x1 )
Dans les cas courants, la contrainte est maximale sur les fibres extrêmes des sections, i.e. en
x2 = ± L22 et x3 = ± L23 . La ’rigidité de tension’ est directement liée à la surface de la section
transverse, tandis que la ’rigidité de flexion’ dépend des moments quadratiques de la section,
c’est-à-dire de la forme de la section. Ce dernier point est abordé en détails dans les exercices
sur la flexion simple.
Théorie des poutres 29
Contraintes de cisaillements
σ12 (→
−
x ) = G12 = G(u02 − r3 ) + Gr10 x3
T2 (x1 ) = GS(u02 (x1 ) − r3 (x1 ))
| {z } | {z }
→
− →
−
m t
= σ12 ( x ) + σ12 ( x )
et T3 (x1 ) = GS(u03 (x1 ) + r2 (x1 ))
→
− 0
σ13 ( x ) = G13 = G(u3 + r2 ) + Gr1 x2 0
Mt (x1 ) = GI0 r0 1(x1 )
| {z } | {z }
m →− t → −
=σ (x) + σ (x)
13 13
(1.26)
Si les termes de membrane s’expriment simplement, par contre la contribution des
contraintes de cisaillement dans la torsion ne s’exprime simplement que dans le cas de sections
circulaires où les contributions de σ12 et σ13 sont identiques (notée σ1r (x1 , r)). Au final, les
contraintes de cisaillements sont :
m T2 (x1 ) m T3 (x1 )
σ12 (x1 ) = σ13 (x1 ) =
S(x1 ) S(x1 )
t t Mt (x1 )
τ (x1 , r) = σ1r (x1 , r) = f (σ12 (x1 , r), σ13 (x1 , r))(Rc ) = r
I0 (x1 )
avec r la position radiale du point M dans un système de coordonnée cylindrique (Rc ) attaché
à la section circulaire centrée en G, et τ (r, x1 ) la contrainte de cisaillement dans ce repère. La
contrainte due à la torsion seule sera établie plus précisément dans le cas d’une poutre droite
soumise à un moment de torsion terminal (57). On remarque que pour la partie membrane
des contraintes de cisaillement, seule la section transverse est importante, tandis que pour la
torsion le moment quadratique polaire représente la rigidité ’géométrique’ de la section.
Théorie des poutres 30
2. Équilibre intérieur
( →
−0 →
−
d R (x1 ) + → −
p (x1 ) = 0
{τ }+{F v } = {0} ⇔ −
→ →
− − , ∀x1 ∈ [0, L]
−c (x ) = →
dx1 M 0 (x1 ) + →
−
x 1 ∧ R (x1 ) + → 1 0
(1.28)
3. Équilibre au bord et discontinuités
{τ }(li ) = F d (li ) , ∀ li ∈ {l1 , l2 }
− (1.29)
[| {τ } |](xi ) = τ (x+
i
i ) − τ (xi ) = − {F }(xi ) , ∀ xi ∈ [0, L]
4. Loi de comportement
( →− →
−
) " # ( )
R (x1 ) [A] [B] e (x1 )
−
→ = · →
− ⇔ {τ (x1 )} = [L] {(x1 )} (1.30)
M (x1 ) [B] [D] κ (x ) 1
5. Relations utiles :
— Relations déplacements/déformations
→
−
r 0 (x1 ) = →
−
(
κ (x1 )
→
− (1.31)
u (x1 ) + x 1 ∧ →
0 →
− −r (x1 ) = →
−
e (x1 )
m N (x1 )
tension : σ11 (x1 ) =
S(x1 )
f Mf 2 (x1 ) Mf 3 (x1 )
flexion : σ11 (x1 , M ) = x3 − x2
I2 (x1 ) I3 (x1 )
(1.32)
m Tα (x1 )
cisaillement : σ1α (x1 ) = (α = 2, 3)
S(x1 )
t Mt (x1 )
torsion : τ (x1 , r) = f (σ1α (r, x1 ))(Rc ) = r
I0 (x1 )
2.
Théorie des poutres droites
Sommaire
2.1 Poutre droite à plan moyen chargée dans ce plan . . . . . . . 34
2.1.1 Simplifications dans le cas des poutres à plan moyen chargées
dans ce plan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.1.2 Interprétation des grandeurs cinématiques et statiques . . . . . 35
2.1.3 Prise en compte du cisaillement transverse . . . . . . . . . . . . 36
2.1.4 Formulation des problèmes de flexion-tension . . . . . . . . . . 37
2.2 Applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.2.1 Tension . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.2.2 Flexion simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.2.3 Flexion déviée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
2.2.4 Sollicitation composée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
2.2.5 Torsion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
2.3 Bilan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
33
Théorie des poutres droites 34
Généralement, les poutres présentent des sections et des courbes moyennes dont les
particularités peuvent être utilisées pour réduire la complexité des problèmes traités. Dans la
plupart des cas en effet, les sections présentent des symétries, c’est la cas en particulier des
poutres à plans moyens. De plus, les poutres droites sont les plus largement utilisées.
Ces hypothèses de symétrie conduisent à des problèmes beaucoup plus simples que les
cas généraux présentés jusqu’alors. En effet dans ce cas, les moments produits des sections
sont nuls, il n’y a donc pas de couplage entre les 2 déformations de flexion (voir Eq. 1.15).
On supposera de plus que le chargement s’applique dans le plan de symétrie de la section, ce
qui évite notamment la prise en compte de la flexion déviée.
Théorie des poutres droites 35
On remarque dans ces équations que les charges et couples répartis sur la fibre moyenne
de la poutre (issus des forces volumiques) se réduisent à :
— une force par unité de longueur → −p avec seulement deux composantes non nulles px
et py ,
— un couple par unité de longueur → −c porté par l’axe z.
Le problème à traiter dans le cas des poutres droites à plan moyen chargées dans ce
plan est totalement plan, et grandement simplifié par rapport au cas des poutres courbes
dans l’espace. On note que la torsion n’apparaît pas ici, c’est en effet un mécanisme qui
fait intervenir une rotation hors du plan de symétrie des sections (κ1 (x1 ) = r10 (x1 )). Cette
sollicitation sera traitée séparément.
s’exprime en fonction des déplacements plans du centre de gravité (u(x) et v(x)) de la section
et d’une rotation (φ(x)) de cette section (Figure 2.2).
Figure 2.2: Cinématique de poutre, sans cisaillement (Bernoulli) et avec cisaillement (Timo-
shenko).
Figure 2.3: Poutre droite à plan moyen chargée dans ce plan : conditions aux limites en x1 et
x2 et chargements répartis et concentrés en xi .
Théorie des poutres droites 38
Bilan de la théorie des poutres droites chargées dans leur plan moyen
2. Équilibre intérieur
N 0 (x) + px (x) = 0
T 0 (x) + py (x) = 0
M 0 (x) + T (x) + cz (x) = 0
4. Loi de comportement
du(x)
N (x) = ES
dx
T (x) = kGSγ(x)
dφ(x)
M (x) = EI
dx
5. Relations utiles :
— Relations déplacements/déformations
m N (x)
tension : σxx (x) =
S(x)
f M (x)
flexion : σxx (x, y) = − y
I(x)
T (x)
cisaillement : σxy (x) =
S(x)
EIv(x)00 = M (x)
2.2 Applications
Les sollicitations des poutres droites à plans moyens étudiées ici sont soit de la tension
ou de la flexion, ou leur combinaison. Ces 2 sollicitations, imposées dans le plan de symétrie
de la poutre, sont étudiées à travers des exercices. La torsion est ensuite abordée séparément,
pour des arbres cylindriques.
2.2.1 Tension
Dans le cadre de la théorie en HPP présentée jusqu’alors, dans une poutre sollicitée
en tension, seule la contrainte normale est non nulle. On sait de plus que cette contrainte est
constante dans l’épaisseur de la poutre.
Tension 1 : exemple de base On considère une poutre à plan moyen de longueur l chargée
dans son plan en tension par un effort normal ponctuel (vecteur Fx .→
−
x ) appliqué en B (Figure
2.4). On notera E le module d’Young du matériau constitutif et S la section de la poutre
constante ici.
Figure 2.4: Poutre droite à plan moyen chargée en tension par un effort terminal normal.
Théorie des poutres droites 40
1. Résolution complète
— Poser le problème à résoudre pour déterminer complètement les quantités ciné-
matiques et statiques (équations d’équilibre + conditions aux limites).
— Résoudre complètement le problème
2. Résolution par transport des efforts extérieurs
— Donner l’expression du torseur des efforts internes en tout point de la poutre.
— En déduire le torseur des déformations.
— Donner le déplacement longitudinal de la poutre en tout point x, en prenant en
compte les conditions aux limites cinématiques.
— Tracer le profil de la contrainte normale le long de la poutre.
— Choisir une section rectangulaire de poutre, pour une largeur b fixée, telle que
la limite élastique σ0 du matériau constitutif ne soit pas dépassée.
1. Résolution complète
— Poser le problème à résoudre pour déterminer complètement les quantités ciné-
matiques et statiques (équations d’équilibre + conditions aux limites).
— Résoudre complètement le problème en intégrant les équations d’équilibre.
2. Résolution par transport des efforts extérieurs
— Donner l’expression du torseur des efforts internes en tout point de la poutre.
— En déduire le torseur des déformations.
— Donner le déplacement longitudinal de la poutre en tout point x.
— Tracer le profil des contraintes le long de la poutre.
— Quelle est la contrainte maximale dans cette poutre ?
Théorie des poutres droites 41
— Choisir une section de poutre, pour une largeur b fixée, telle que la limite élas-
tique σ0 du matériau constitutif ne soit pas dépassée.
Considérons la poutre représentée sur la Figure 2.6 sollicitée par une force ponctuelle
−
→
(vecteur Fy (l)) en son extrémité B (x = l). On notera E le module d’Young du matériau, G
son module de cisaillement, S la section de la poutre et I son moment d’inertie par rapport à
l’axe Oz.
1. Résolution complète
— Poser le problème à résoudre pour déterminer complètement les quantités ciné-
matiques et statiques (équations d’équilibre + conditions aux limites).
— Résoudre complètement le problème en intégrant les équations d’équilibre.
— Tracer les profils des efforts tranchants et des moments fléchissants.
2. Résolution par transport des efforts extérieurs
— Donner l’expression du torseur des efforts internes en tout point de la poutre.
— En déduire le torseur des déformations.
— Donner la flèche et la rotation de la poutre en tout point x, en utilisant la
méthode de la double intégration, et donner leur profil.
3. Influence du cisaillement
Théorie des poutres droites 42
— Montrer que la contribution de l’effort tranchant peut être négligée dans les ex-
v lex
pressions des déplacements obtenues ci-dessus ( vfcis ), dans le cas des matériaux
isotropes. On notera r le degrés d’anisotropie (r = E G
).
— Évaluer la limite d’utilisation de la théorie de Timoshenko, pour ce problème.
On notera que le degrés d’anisotropie peut atteindre une valeur limite supé-
rieure à 35 pour des matériaux composites isotropes transverses de type car-
bone/époxyde.
4. Choix d’une section en fonction de sa rigidité de flexion
— Évaluer et comparer les moments quadratiques des sections (a) et (b) présentées
sur la Figure 2.7.
— Comparer les moments quadratiques et les masses des sections en I et sandwich
par rapport à la section pleine en fonction de k. On considérera de l’acier, et de la
mousse PUR pour l’âme du sandwich, avec un rapport de rigidité E Ep
a
= 5 · 10−2 .
Figure 2.7: Profils de section considérés : (a) section rectangulaire pleine, (b) section en I, et
(c) matériau sandwich.
Théorie des poutres droites 43
hp
0, 02 < < 0, 1
ha
(2.5)
Ea
0, 001 < < 0, 02
Ep
Théorie des poutres droites 44
Ainsi, en considérant ces ordres de grandeurs pour les rapports des épaisseurs et des
modules, on montre que le troisième terme de la relation (2.4) est prépondérant devant les
deux autres. En effet, si on note respectivement < EI >is (i = 1..3) les trois termes composant
la rigidité équivalente de flexion de la poutre sandwich (Eq. 2.4), les rapports suivants peuvent
être établis :
< EI >1s Ea ha 1
3
' <
< EI >s 6Ep hp 6
2 2
< EI >s kh 1
3
' 2 <
< EI >s 3ha 300
La rigidité de flexion propre des peaux rapportée à la ligne moyenne du sandwich consti-
tue donc le terme prépondérant de l’expression de la rigidité globale de flexion (< EI >sand ).
C’est donc l’assemblage des deux constituants qui confère à l’ensemble une rigidité équivalente
conséquente en flexion, c’est l’effet sandwich. Pour illustrer cet effet, on calcul la rigidité du
sandwich formé par des peaux d’épaisseur hp séparées par une âme d’une épaisseur ha . On vé-
rifie aisément que la rigidité du sandwich est beaucoup plus élevée que la rigidité de la section
constituée des mêmes peaux seules, formant un matériau massif d’épaisseur 2hp (Figure 2.8),
et ceci pour une masse sensiblement identique. La rigidité de membrane est, quant à elle, très
peu modifiée. On voit ici tout l’intérêt de l’utilisation de ce type de section, notamment dans
le secteur des transports où l’allégement est un souci constant.
Figure 2.8: Effet sandwich : rigidité et masse du sandwich d’épaisseur ha + 2hp rapporté à la
section d’épaisseur 2hp (Epeau = 103 Eame et ρame = 0, 09ρpeau ).
loin du centre de flexion de la section. L’intérêt de ces sections peut être mis en évidence en
représentant la rigidité de flexion et la masse de la section en I (Figure 2.9-a) et de la section
sandwich (Figure 2.9-b), rapportées à la rigidité de flexion et la masse de la section de même
dimension mais homogène. Sur la Figure 2.9 (k est le rapport des épaisseurs de peaux par
rapport à l’épaisseur totale dans les sections en I (Figure 2.7-b) et sandwich (Figure 2.7-c))
on peut voir que pour un gain de masse appréciable, on obtient des rigidités très proches de
celles de la section homogène.
Théorie des poutres droites 46
(a)
(b)
Figure 2.9: Rigidités et masse des sections (a) en I, et (b) matériau sandwich (Epeau = 103 Eame
et ρame = 0, 09ρpeau ) .
Théorie des poutres droites 47
La Figure 2.10 représente une poutre à plan moyen sollicitée en flexion trois points
−
→
dans son plan par une force Fy . Par symétrie, nous allons utiliser le segment 0 ≤ x ≤ l/2
pour traiter le problème, en posant des conditions de symétrie en x = l/2. Du fait de cette
−
→
symétrie, la sollicitation ponctuelle Fy est diminuée de moitié. Une théorie avec cisaillement
sera utilisée pour résoudre ce problème.
1. Résolution complète
— Poser le problème à résoudre pour déterminer complètement les quantités ciné-
matiques et statiques (équations d’équilibre + conditions aux limites).
— Résoudre complètement le problème en intégrant les équations d’équilibre. Don-
ner la flèche et la rotation maximale ainsi que les abscisses de ces maxima.
— Tracer les profils des efforts tranchants et des moments fléchissants.
2. Résolution par transport des efforts extérieurs
— Donner l’expression du torseur des efforts internes en tout point de la poutre.
Attention aux réactions aux appuis ! ! !
— En déduire le torseur des déformations.
— Donner la flèche et la rotation de la poutre en tout point x, et tracer leur profil.
3. Influence du cisaillement
— Montrer que la contribution de l’effort tranchant peut être négligée dans les ex-
v lex
pressions des déplacements obtenues ci-dessus ( vfcis ), dans le cas des matériaux
isotropes. On notera r le degrés d’anisotropie (r = E G
).
— Évaluer la limite d’utilisation de la théorie de Timoshenko, pour ce problème.
On notera que le degrés d’anisotropie peut atteindre une valeur limite supé-
rieure à 35 pour des matériaux composites isotropes transverses de type car-
bone/époxyde.
On a vu que le cisaillement peut être négligé dans le cas des matériaux courants
(r ' 2, 6), mais doit être pris en compte dans le cas des matériaux dont le rapport d’orthotropie
Théorie des poutres droites 48
est élevé. C’est le cas des matériaux composites par exemple, où le cisaillement n’est plus une
fonction du module d’Young et du coefficient de Poisson, et pour lesquels le rapport peut
atteindre des valeurs élevées, de l’ordre de 35. Il faut également préciser que plus la poutre est
élancée, plus le cisaillement est négligeable. On utilise d’ailleurs un essai dit Short Beam Shear
Test pour déterminer la résistance en cisaillement interlaminaire dans les poutres composites.
Il s’agit d’un essai de flexion 3 points, tel que celui présenté ci-dessus sur la Figure (2.10),
mais dont les appuis sont si rapprochés (l = 5h) que le cisaillement contrôle en grande partie
la réponse de la poutre.Dans la suite des applications, le cisaillement sera négligé afin d’alléger
les développements analytiques.
La flexion 3 points est un essai couramment utilisé dans l’industrie pour caractériser
les matériaux. Pourtant, cet essai, s’il a l’avantage d’être simple à mettre en œuvre, pose de
nombreux problèmes pour des mesures de résistance. En effet, le profil des efforts tranchants
et des moments fléchissants montre clairement que ces 2 grandeurs sont maximales au centre
de la poutre. De plus, sous l’appui central, la poutre subit un écrasement transverse (yy ). La
concomitance de ces valeurs extrêmes au centre de la poutre conduit systématiquement à une
rupture sous l’appui central, rendant difficile l’identification du mode de rupture et l’état de
contraintes à l’intérieur de la poutre au moment de la rupture. Un moyen simple de pallier à
cette rupture ’incontrôlée’ est de mettre en œuvre un essai de flexion 4 points (Figure 2.11),
traité ci-dessous.
Nous allons étudier la flexion quatre points d’une poutre à plan moyen. Les caractéris-
tiques mécaniques et géométriques de la poutre étudiée sont identiques à celles utilisées dans
les exemples précédents (voir Figure 2.11). Dans ce problème, une théorie sans cisaillement
sera considérée. Il faut noter qu’il est possible d’étudier avec cette théorie l’évolution de la
contrainte de cisaillement le long de la poutre. En effet, l’effort tranchant existe, et il va en-
gendrer des contraintes de cisaillement, mais qui ici ne vont pas influer sur la rotation des
sections et donc la flèche. Simplement, aucune loi de comportement ne permet de dériver la
déformation de cisaillement à partir de l’effort tranchant.
1. Résolution complète
— Poser le problème à résoudre pour déterminer complètement les quantités ciné-
matiques et statiques (équations d’équilibre + conditions aux limites).
— Résoudre complètement le problème en intégrant les équations d’équilibre.
— Tracer les profils des efforts tranchants et des moments fléchissants.
— Tracer la déformée.
— Comparer ces répartitions avec celles de l’essai de flexion 3 points.
2. Résolution par transport des efforts extérieurs
— Donner l’expression du torseur des efforts internes en tout point de la poutre.
— En déduire le torseur des déformations.
Théorie des poutres droites 49
Fy x x2 a2
Fy a 2
v1 (x) = − a(l − a) v2 (x) = x − lx +
2 EI 3 2 EI 3
Flexion 4 : Poutre d’égale résistance Les poutres en flexion sont très répandues dans
les applications technologiques courantes. On peut souhaiter avoir des poutres dites d’égale
résistance, c’est-à-dire que l’état de contrainte soit le même partout dans la poutre. Ceci assure
une homogénéité dans toute la poutre, et donne l’assurance qu’en tout point de la poutre la
résistance du matériau constitutif ne sera pas dépassée si le dimensionnement est effectué
correctement.
Nous allons appliquer ce principe à la poutre console vue précédemment (Figure 2.6)
qui est chargée dans un premier temps par un effort ponctuel terminal comme dans l’exercice
Flexion 1 , puis dans une autre configuration avec cette fois-ci un effort réparti vertical d’in-
tensité py constante (Figure 2.12). La section de cette poutre est rectangulaire, de largeur b
et de hauteur h.
où IGy , IGz et IGyz sont respectivement le moment quadratique de la section par rapport à
l’axe →
−
y , par rapport à l’axe →
−
z , et le moment produit. w00 est la courbure due à la flèche selon
→
−z . Dans ce cas la contrainte normale se calcule en prenant en compte les grandeurs suivant
les 2 axes concernés.
L’expression de la contrainte normale s’établit à partir des lois de comportement en
flexion (Mfz = f (v 00 , w00 ) et Mfy = f (v 00 , w00 )), en explicitant les courbures et en les introdui-
sant dans l’expression de la contrainte normale, telle qu’exprimée par exemple dans l’équation
1.26 page 28. Au final, l’expression complète de la composante de flexion de la contrainte
normale s’écrit :
f yIGy − zIGyz zIGz − yIGyz
σxx (x) = −Mfz (x) 2
+ Mfy (x) 2
(2.6)
IGy IGz − IGyz IGy IGz − IGyz
directement confondues avec les axes du repère global (Figure 2.13-a). Pour le montrer plus
rigoureusement, déterminons dans un premier temps les coordonnées du centre de gravité de
cette section. Ensuite, les directions principales d’inertie seront déterminées en diagonalisant
le tenseur d’inertie de cette section, dans le plan (G, →
−y ,→
−z ).
y'
y
(S1)
(s) z'
y e
α
y
G
h
G
z G G
yG (S2)
O z (S3) z
z O
G b
(a) (b)
Figure 2.13: Description géométrique de la section : (a) centre de gravité et directions princi-
pales d’inertie pour une section quelconque, et (b) section en L.
Le terme au numérateur est appelé le moment statique de la section par rapport à l’origine
du repère O, on le notera JOz et JOy ci-dessous. Ce moment est évidemment nul lorsqu’on le
calcule par rapport au centre de gravité G.
Remarque : Dans le cas de sections constituées de matériaux hétérogènes, les raison-
nements présentés ici doivent inclure la répartition des propriétés ; notamment dans le calcul
des intégrales ci-dessus pour définir un centre de section, et dans les intégrales définissant les
rigidités. Comme cela a été illustré dans l’exercice de flexion avec section sandwich - Flexion
1 Poutre console, question 4 page 41, où la rigidité de résultante inclut à la fois les propriétés
R b/2 R h/2
géométriques et les propriétés mécaniques, i.e. IGz < EIz >sand/G = −b/2 −h/2 E(y) y 2 ds.
Lorsque les coordonnées du point G sont déterminées, les moments quadratiques et
produit peuvent être calculés par rapport à ce point, et relativement aux axes du repère
global, dans le repère centré en G par exemple (RG = (G, → −y ,→
−
z )). D’après les relations page
6 rappelées ci-dessous, on obtient le tenseur d’inertie de la section (en 2D) par rapport au
Théorie des poutres droites 52
Ces moments peuvent également se calculer par rapport à un système d’axes orthogo-
→
−
naux centré en G, formant un angle α par rapport à l’axe →
−
z par exemple - α = → −
\
z G z 0 - tel que
→
−
représenté sur la Figure 2.13. En introduisant le changement de base (G, →
−y , z) (G, y 0 , z 0 )
avec le tenseur P (R →R0 ) de changement de base (orthogonal si les bases sont orthonormées
G G
→
−0
directes) tel que x = P (R →R0 ) · →
−
x en 2D :
G G
" #
cos α − sin α
P (R 0 =
G →RG ) sin α cos α 0 )
(RG →RG
ce qui conduit finalement aux expressions des moments par rapport à ce nouveau système
d’axe :
IGy0 = 1 (IGy + IGz ) + 1 (IGy − IGz ) cos 2α − IGyz sin 2α
2 2
1 1
IGz0 = (IGy + IGz ) + (IGz − IGy ) cos 2α + IGyz sin 2α
2 2
−I 0 0 = 1 (I − I ) sin 2α − I cos 2α
Gy z Gz Gy Gyz
2
RR
Remarque : Les moments produits sont stockés sous la forme −IGyz = − S(x) yzds, il
faut être très attentif au signe, selon qu’on écrit la forme tensorielle ou non. Ici on a exprimé
le terme hors-diagonal de la forme tensorielle, soit −IGy0 z0 pour être cohérent.
On en déduit encore, que inversement, l’angle α entre le repère RG et le repère prin-
0
cipal d’inertie RG , tel que le moment produit est nul, s’exprime en fonction des moments
caractéristiques de la section
2 IGyz
tan 2α =
IGy − IGz
Plus généralement, déterminer les axes principaux de la section, pour lesquels le moment pro-
duit est nul, se fait par diagonalisation du tenseur d’inertie. Il s’agit de déterminer les vecteurs
propres →−
xi associés aux valeurs propres Ii de ce tenseur. Ces valeurs propres représentent la
projection du tenseur sur les directions propres associées, soit I(G, S) ·→
−
xi = Ii · →
−
xi . Ou
(RG )
encore, pour que la solution triviale ne soit pas solution :
" #!
IGy − Ii −IGyz
= Ii2 − (IGy + IGz ) Ii + IGy IGz − IGyz
2
det =0
−IGyz IGz − Ii −
→−→
(G, y , z )
Théorie des poutres droites 53
d’où on déduit les valeurs prises par les moments d’inertie principaux, solution de l’équation
du second degré en I
s 2
IGy + IGz IGz − IGy 2
I(max,min) = ± + IGyz
2 2
Sans entrer dans les détails, ces valeurs propres sont réelles et distinctes, et les vecteurs propres
correspondants sont donnés par
q !
→
−0 IGy − IGz − (IGy − IGz )2 + 4IGyz 2
z1 =
−2IGyz −
→− →
q !(G, y , z )
2
→
−0 IGy − IGz + (IGy − IGz ) + 4IGyz 2
z2 =
−2IGyz (G,−
→
y ,−
→
z)
1. Pour ce cas de la cornière en L (Figure 2.13), nous allons procéder comme indiqué ci-
dessus dans le cas général. On pourra raisonner en termes de 3 surfaces composant
cette cornière, telles que présentées sur la Figure 2.13 : 2 rectangles composant
les ailes - (S1 )/(z, y) ∈ [0, h] × [0, e] et (S2 )/(z, y) ∈ [0, b] × [0, h]) - auxquels on
retranchera le carré (S3 )/(z, y) ∈ [0, e] × [0, e] :
(a) Calculer la position du centre de gravité. Pour cela déterminer d’abord la surface
S puis les moments statiques JOz et JOy de la section
Réponses
S1 S2 S3 e e
JOz + JOz − JOz 2
(h2 + be − e2 ) 2
(he + b2 − e2 )
yG = = zG =
S1 + S2 − S3 e (h + b − e) e (h + b − e)
A.N.
(b) Déterminer les moments quadratiques par rapport à l’origine du repère IOz ,
IOy , et IOyz puis par rapport au centre de gravité IGz , IGy et IGyz - utiliser le
théorème de Huygens par exemple. On rappelle (Eq. 7.32), à toutes fins utiles,
que ce théorème permet d’exprimer le tenseur d’inertie d’un solide par rapport
Théorie des poutres droites 54
Réponses
S S S e
IOz = IOz1 + IOz2 − IOz3 = (h3 + be2 − e3 )
3
e
IOy = (he2 + b3 − e3 )
3
e2 2
I
Oyz = (b + h2 − e2 )
4
A.N.
IOz = 31, 735 mm4 IOy = 9, 712 mm4 IOyz = 3, 943 mm4
3 3
IGz = (b − e)e + eh − yG
2
S
3
eb3 + (h − e)e3
2
− zG
IGy = S
3
e2
−IGyz = − (b2 + h2 − e2 ) + yG zG S
4
A.N.
IGz = 14, 475 mm4 IGy = 5, 143 mm4 IGyz = −4, 936 mm4
(c) Calculer les directions principales et valeurs des moments principaux pour ex-
primer le tenseur central d’inertie.
Réponses A.N. On associe la plus petite valeur propre Imin au premier vecteur
→
− →
−
propre z10 et la plus grande valeur propre Imax au second vecteur propre z20 :
!
→
−0 0, 396 →
− →
−0 →−0 →
−
α2 = →−
\
z2 (G,−
→ z) =
y ,−
→ et z10 (G,−
→ z ) / = z1 · z2 = 0
y ,−
→ z G z20 = 23, 3˚
0, 918
max = 16, 601 mm4
I
Imin = 3, 016 mm4
2. Afin de comparer ces prévisions avec le comportement réel de la poutre, réaliser les
mesures suivantes avec le montage mis à disposition :
(a) Mesurer le déplacement l’extrémité de la poutre (déplacement latéral et/ou le
déplacement le long de l’axe portant l’effort), en fonction de l’angle de la solli-
citation par rapport à la poutre. En déduire les directions principales d’inertie.
Théorie des poutres droites 55
(b) Comparer les grandeurs prévues par la théorie des poutres appliquée au cas de
la poutre console prenant en compte la flexion déviée, aux valeurs relevées avec
le TP de poutre console.
F x3 x2
IGy
v(x) = −l 2
E 6 2 IGy IGz − IGyz
F x3 x2
IGyz
w(x) = −l 2
E 6 2 IGy IGz − IGyz
23,3° -66,7°
y y
3 3
2 2
1 1
0 0
x x
−1 −1
−2 −2
−3 −3
−3 −2 −1 0 1 2 3 4 −3 −2 −1 0 1 2 3 4
(a) (b)
2.2.5 Torsion
La torsion est une sollicitation rencontrée trés fréquemment, et plus spécialement dans
les arbres de transmission par exemple. Ces arbres sont dans la plus grande partie des ap-
plications de section cylindrique à section circulaire, creuse ou pleine. Les sections carrées
remplissent la même fonction mais servent le plus souvent à transmettre les moments de tor-
sion en évitant d’utiliser des accouplements. En tenant un raisonnement analogue à celui qui
permet d’expliquer l’avantage des poutres en I en flexion, on comprend bien qu’en torsion les
fibres matérielles périphériques sont les plus sollicitées. Dans l’exercice ci-dessous, on démontre
sur un cas simple l’intérêt d’utiliser des tubes creux pour transmettre des couples.
On rappel que les expressions des contraintes de cisaillement font apparaître les contri-
butions des termes de membrane et des termes de courbure, appelée torsion dans ce cas
particulier (Eqs. 1.26). C’est le différentiel de contraintes de cisaillement de part et d’autre du
centre de gravité qui va induire de la torsion. Ceci est illustré sur la Figure 2.18, d’abord (Fi-
gure 2.18-a) dans un repère cylindrique Rc = (G, → −
x ,→
−er , →
−eθ ) où ces contraintes sont contenues
→
− →
−
dans un plan (G, x , er ) invariant par rotation autour de l’axe de la poutre, et également dans
une section prismatique (Figure 2.18-b) où la torsion apparaît par exemple si des contraintes
de cisaillement σxy (x, M ) opposées en intensité règnent en ± 2b .→ −
z dans le plan (G, → −
x ,→
−y ).
Pour simplifier les calculs, dans le repère cylindrique les contraintes de cisaillement σxr (x, r)
s’écrivent :
σxr (x, r) = Gm t
xr (x) + Gxr (x, r)
Théorie des poutres droites 58
y (x2)
Mt
x
M dω
x G
G
r (x3)
er γxr M' z
eθ dx dx
(a) (b)
Figure 2.18: Longueur élémentaire de poutre soumise à de la torsion : (a) section circulaire,
et (b) section prismatique.
En considérant une sollicitation de torsion pure, notons la rotation entre 2 sections voisines
r1 .→
−
x = ω.→ −
x et la déformation correspondante txr (x, r) = γxr (x, r), tels qu’illustrés sur
la Figure 2.18-a. La déformation de cisaillement induite par la torsion peut alors s’exprimer
géométriquement sur ce tronçon de poutre de longueur dx, en calculant la longueur de l’arc de
cercle caractérisant le déplacement d’un point M initial vers un point M 0 final, à une distance
r du centre de gravité G, pour une rotation élémentaire dω. En petites perturbations, on a la
relation :
γxr (x, r) dω
= .
r dx
Comme dans le cas de la flexion, il suffit alors d’exprimer la courbure en fonction des grandeurs
agissant à l’échelle de la poutre, et d’introduire cette courbure dans la loi de comportement
locale du matériaux en cisaillement pour obtenir l’expression de la contrainte de cisaillement
locale, en torsion pure, en fonction du moment de torsion et du moment quadratique polaire :
dω dω Mt (x)
Mt (x) = GI0 σxr (x, r) = Gγxr (x, r) = G r= r
dx dx I0 (x)
Dans le cas plus général où la poutre est soumise à un effort tranchant, comme en flexion
la contrainte totale est la somme des contraintes de cisaillement de membrane et de flexion
(torsion).
Passons à une application du problème de torsion. Soit une poutre de section circulaire,
soumise à un moment de torsion d’intensité Mt en son extrémité l et encastrée à son autre
extrémité O (Figure 2.19). Cette poutre de moment polaire I0 est constituée d’un matériau
homogène isotrope élastique linéaire de module de cisaillement G.
Figure 2.19: Poutre sollicitée en torsion. 2 sections circulaires sont considérées (a) pleine et
(b) creuse.
Comme dans le cas des sections en I et sandwich en flexion, on établit que les sections
creuses (Figure 2.19-b) en torsion offrent un gain de masse conséquent pour une diminution
acceptable de la rigidité (Figure 2.20-a). D’autre part, l’augmentation du diamètre nécessaire
pour obtenir une rigidité de torsion équivalente à une section pleine est très faible.
Théorie des poutres droites 60
(a)
(b)
Figure 2.20: Section creuse en torsion : (a) rigidités et masse relativement à une section pleine
et (b) augmentation du diamètre pour une contrainte de cisaillement identique à une section
pleine .
Théorie des poutres droites 61
2.3 Bilan
Au travers de ces applications, nous avons mis en évidence 2 façons de résoudre les
problèmes de RdM :
— utiliser le transport des torseurs des efforts extérieurs pour exprimer le torseur des
efforts internes dans les sections. Les contraintes peuvent alors être obtenues direc-
tement à partir de ces efforts internes, et les déplacements sont connus en intégrant,
— résoudre complètement les équations d’équilibre intérieur de la poutre en utilisant
les conditions aux limites cinématiques, les conditions d’équilibre au bord, et les
équations de discontinuités.
Dans le premier cas, la connaissance des efforts extérieurs réduit les développements
nécessaires à la résolution, mais l’équilibre extérieur doit être connu et peut se révéler indéter-
miné dans certains cas, par exemple dans les cas hyperstatiques où les liaisons avec l’extérieur
sont surabondantes. Ces cas sont traités dans le chapitre suivant. Dans le second cas, les
développements peuvent rapidement devenir lourds mais permettent de résoudre certains pro-
blèmes dont l’équilibre extérieur n’est pas connu. Finalement, au cours des exemples traités,
les problèmes ont pu être résolus de manière optimale en mixant ces 2 méthodes.
Dans ces exemples, la sollicitation de tension a d’abord été abordée, et ne pose pas de
problème majeur. Dans le cas de la flexion on a pu observer que le cisaillement peut être négligé
dans la plupart des cas, et que par conséquent une théorie de Bernoulli peut être utilisée en
première approximation. Cette théorie, si elle ne permet pas de prendre en compte la rigidité de
cisaillement, permet tout de même de caractériser l’état de contrainte de cisaillement. Quant à
la rigidité de flexion, l’utilisation de sections creuses ou de sandwichs est tout à fait pertinente
puisque ce sont les fibres matérielles les plus éloignées de l’axe neutre qui donnent la rigidité
de flexion de la section. Il en va de même dans le cas de la torsion. Enfin, pour les sollicitations
combinées, compte-tenu des hypothèses de réversibilité et de linéarité de la RdM, les effets
des sollicitations sur les différents axes se superposent.
3.
Théorèmes énergétiques -
Hyperstatisme
Sommaire
3.1 Rappels - calcul du travail . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.1.1 Simplifications dans le cadre de la RdM . . . . . . . . . . . . . 63
3.1.2 Travail dans le cas des poutres . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.2 Théorèmes énergétiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.2.1 Théorème de réciprocité ou de Maxwell-Betti . . . . . . . . . . 66
3.2.2 Théorème de Castigliano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
3.3 Hyperstatisme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
3.4 Résolution des systèmes hyperstatiques . . . . . . . . . . . . . 73
3.4.1 Principe de superposition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
3.4.2 Théorème de Ménabréa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
62
Théorèmes énergétiques - Hyperstatisme 63
Comme nous l’avons vu dans les exemples précédents, la résolution complète des
problèmes de plus en plus réalistes devient vite lourde. Qui plus est, la connaissance du champ
de déplacement complet n’est pas toujours nécessaire, par exemple pour le dimensionnement
qui se base sur les contraintes maximales rencontrées dans la structure. Il existe des méthodes
pour connaître ponctuellement une information telle qu’un déplacement, et donc une
contrainte. La connaissance de cette information peut également s’avérer nécessaire dans le
cas des problèmes ’ouverts’ tels que les cas hyperstatiques par exemple, dans lesquels les
seules équations d’équilibre extérieur ne sont plus suffisantes pour la résolution.
−
→
u (−
→
x)
→
−d →
Z
= F (−
u ) · d→
−
u
0
Le calcul est direct et se ramène au produit scalaire des efforts et des déplacements de
leurs points d’application. Par exemple, pour un système discret de n efforts et n moments,
on a : n
→− → −
→− →
W (U(→ − F (−
x )·→−
u (→
−x ) + M (→x )·− r (→−
X
x )) = i i ix) i i (3.3)
i=1
S’il existe une relation entre les efforts et les déplacements, cette relation ne peut être
que linéaire en RdM compte-tenu du cadre HPP et de l’élasticité linéaire. Dans ce cas le calcul
du travail fait apparaître un coefficient 21 provenant de l’intégration de cette relation linéaire.
Le cas typique de base est celui d’un ressort unidimensionnel linéaire de rigidité k qui fournit
un effort de rappel proportionnel au déplacement imposé à son extrémité libre u(x) :
Z u(x)
1
W (u(x)) = k ξ dξ = k u(x)2
0 2
Théorèmes énergétiques - Hyperstatisme 65
Ce calcul du travail des efforts extérieurs s’étend sans difficulté aux efforts répartis
et moments ponctuels et répartis.
— pour les efforts intérieurs, une relation similaire a été définie préalablement par la
relation 1.16 dans le cas des poutres. Comme il s’agit de quantités internes à la
poutre, la relation entre le torseur des efforts intérieurs (contraintes intégrées sur
la section) et les déformations aux points correspondants, c’est à dire les dépla-
cements par unité de longueur de la poutre, est appelée loi de comportement :
{τ (x1 )} = [L] {(x1 )}. Le travail produit par ces efforts dans le champ de dépla-
cement correspondant est alors appelé énergie de déformation interne ou élastique
dans le cas de l’élasticité. Dans le cas des poutres, en utilisant la loi de compor-
tement définie en 1.15, pour une section symétrique, cette énergie de déformation
par unité de longueur s’écrit :
d W (→−u (→
−
x )) 1 →
− −
→
R (x1 ).→
−e (x1 ) + M (x1 ).→
−
= κ (x1 )
d x1 2
(3.5)
1 N2 T22 T32 Mt2 Mf22 Mf23
= + + + + +
2 ES GS GS GI0 EI2 EI3
Coefficients d’influence
Certaines démonstrations des théorèmes énergétiques que nous allons étudier sont fa-
cilitées en recourant à des coefficients dits coefficients d’influence, permettant de relier les
efforts imposés et les déplacements résultants en tout point du solide sollicité. Ces coeffi-
cients se définissent intuitivement, par analogie avec les ressorts, tout comme dans le cas de
la méthode des éléments finis.
−
→
Par exemple si on applique un effort F1 au point M1 d’un solide, cet effort induit un
déplacement de ce point d’application. Le travail effectué par cet effort dans le déplacement
de son point d’application étant le produit scalaire de l’effort et du déplacement résultant,
considérons simplement le déplacement dans la direction de l’effort imposé. Ce déplacement
est relié à l’effort par le coefficient d’influence u11 qui a donc la dimension d’une souplesse
(’inverse de la raideur’) :
u1 (M1 ) = F1 u11
Théorèmes énergétiques - Hyperstatisme 66
n
X
ui = uij Fj
j=1
n
1 X
WFi = Fi uij Fj
2 j=1
Finalement, le travail développé par l’ensemble des n efforts Fi dans le déplacement résultant
est : n n n
1X 1X X
WT = Fi ui = Fi Fj uij (3.6)
2 i=1 2 i=1 j=1
On montrera ci-dessous la symétrie des coefficient uij qui forment, dans une écriture
vectorielle de discrétisation du système, une matrice dite matrice de souplesse symétrique et
définie positive.
Considérons l’exemple de la poutre console représenté sur la Figure (1) du Tableau 3.1
page 68, sollicitée en flexion par un effort −FC appliqué en C à l’abscisse lC . Les caractéris-
tiques de la poutre sont celles utilisées jusqu’ici : l, E, S, I. On souhaite connaître la flèche
v(x = l) = vB de l’extrémité de cette poutre. La résolution simultanée des deux équations
différentielles du quatrième ordre caractérisant l’équilibre intérieur de ce problème conduit à
l’expression de la flèche de l’extrémité de cette poutre :
FC lC2
vB = (lC − 3l))
6 EI
Cette résolution nécessite des calculs assez longs. Par contre, ce résultat peut être déterminé
presqu’immédiatement en montrant que les coefficients d’influence vBC = vCB . C’est-à-dire
que le déplacement du point B induit par l’application d’un effort unitaire en C est identique
au déplacement du point C lorsque qu’un déplacement unitaire est appliqué en B. L’intérêt
étant ici que ce dernier cas de chargement est connu et déjà résolu (cf exercice Flexion 1).
Considérons pour cela le cas de cette poutre que l’on charge par l’effort FC et également
par un effort terminal FB qui permet de faire ’travailler’ le terme inconnu recherché vB (Tab.
3.1). On vient superposer un problème fictif associé sur le chargement réel.
Dans le premier cas (Tab. 3.1-(1) et (1’)), on sollicite la poutre console successivement
par l’effort FC en C (1) puis par un effort terminal FB en B (1’). Le travail total W1T ot est la
somme de trois termes, le premier dû au travail de l’effort C dans le déplacement résultant de
son application (1), le second est le travail produit par l’effort B dans le déplacement résultant
de son application (1’), et enfin le troisième terme correspond au travail produit par l’effort
FC dans le déplacement résultant de l’application de FB (1’). On notera que dans ce dernier
terme, le déplacement du point d’application C ne dépend pas de l’effort FC . Dans le second
cas (Tab. 3.1-(2) et (2’)), on considère la même poutre console chargée cette fois-ci d’abord
par l’effort terminal FB puis par l’effort FC . De part le principe de superposition, le travail
total doit être identique pour ces deux scénari. Il en découle que les termes suivants ne peuvent
être qu’identiques :
FC lC2
v § (x = lc ) = (lC − 3l) = vB
6EI
Théorèmes énergétiques - Hyperstatisme 68
(1) (2)
1 1
W1 = FC2 .vCC W2 = FB2 .vBB
2 2
(1’) (2’)
1 1
W10 = FB2 .vBB + FB .vBC .FC W20 = FC2 .vCC + FC .vCB .FB
2 2
1 1 1 1
W1T ot = FC2 .vCC + FB2 .vBB + FB .vBC .FC W2T ot = FB2 .vBB + FC2 .vCC + FC .vCB .FB
2 2 2 2
ce qui correspond bien au résultat qu’on peut obtenir en résolvant le problème par les équations
d’équilibre. On notera toutefois que ce résultat est une information ponctuelle qui ne possède
pas l’attrait de la solution complète permettant de connaître le déplacement en tous points et
surtout l’état de contrainte le long de l’abscisse.
Exemple 2
ailleurs la solution d’un problème de flexion trois points classique avec un effort central. On
peut donc utiliser cette sollicitation fictive pour faire ’travailler’ le déplacement central (Figure
3.1-(b)).
Figure 3.1: Poutre en flexion trois points avec chargement excentré : (a) problème réel et (b)
problème fictif associé.
L’expression v § (x) de la flèche pour la flexion trois points avec chargement central a été
établie dans l’exemple Flexion 2 du chapitre précédent. On a donc immédiatement la solution
de notre problème de flexion trois points excentré :
F lC
vD = v § (x = lC ) = F.vDC = 3l2 − 4lC2
48EI
Exemple 3
La poutre console étudiée précédemment est maintenant sollicitée par 3 efforts ponc-
tuels F1 , F2 et F3 , tel que présenté sur la Figure 3.2. On cherche la flèche à l’extrémité de
cette poutre v(x = l) = vB . La résolution des quatre équations d’équilibre interne conduit
à déterminer 16 constantes d’intégration. Comme dans le premier exemple, en utilisant le
chargement fictif associé appliqué en B, on peut résoudre très facilement ce problème.
La flèche v § (x) étant connue pour la poutre console chargée à son extrémité, on
Théorèmes énergétiques - Hyperstatisme 70
détermine aisément les coefficients d’influence de notre problème et donc la flèche totale vB :
l12
F1 .vBA1 = F1 (l1 − 3l)
6 EI
+
l22
F2 .vBA2 = F2 (l2 − 3l)
6 EI
+
l32
F3 .vBA3 = F3 (l3 − 3l)
6 EI
1
vB = (F1 l12 (l1 − 3l) + F2 l22 (l2 − 3l) + F3 l32 (l3 − 3l))
6 EI
n n
!
∂WT ∂ 1X X 1 ∂
= Fi Fj uij = (F 2 u11 + + . . . + F22 u22 + Fn2 unn + 2F1 F2 u12 + . . .)
∂Fi ∂Fi 2 i=1 j=1
2 ∂Fi 1
= F1 u1i + F2 u2i + . . . + Fi uii + . . . + Fn uni
Xn
= Fk uik
k=1
↓ par définition
= ui
l 2
Z l Z l
d2 v
Z
1 1 1
Wint = EI dx = 2
M (x) dx = [F (x − l)]2 dx
2 0 dx22 EI 0 2 EI 0
3
∂Wint ∂Wint −F l
,→ v(x = l) = =− =
∂(−F ) ∂F 3 EI
Bien évidemment, dans ce cas, le travail des efforts extérieurs ne peut être utilisé puisque le
déplacement recherché est nécessaire pour le calcul de ce travail. En pratique, on recourra au
travail des actions extérieures essentiellement dans le théorème de Ménabréa qui repose sur
la nullité du travail produit par les efforts de réactions. Ceci est présenté plus loin dans ce
document.
3.3 Hyperstatisme
Un système est dit hyperstatique si certaines liaisons sont surabondantes, c’est-à-dire
si leur suppression ne remet pas en cause l’équilibre statique du système, et les mouvements
de corps rigides sont supprimés. Le degrés d’hyperstatisme est défini par le nombre de liaisons
surabondantes qu’a le système avec l’extérieur. Ceci se traduit par un nombre insuffisant
d’équations pour résoudre le problème de l’équilibre statique extérieur : q = n − p avec q le
Théorèmes énergétiques - Hyperstatisme 72
On peut toutefois remarquer que si l’équilibre extérieur ne peut être caractérisé pour ces
cas hyperstatiques, en revanche l’équilibre intérieur peut être vérifié. Par exemple, la résolution
de l’exemple 2 (Figure 3.3) est possible à partir des équations d’équilibre intérieur, en recourant
aux quatre équations de discontinuité qui permettent de déterminer quatre des huit constantes
résultant de l’intégration des deux équations différentielles du quatrième ordre pour les deux
zones. Les constantes restantes étant déterminées par les 2 conditions cinématiques et statiques
aux bords de la poutre, soit 4 conditions :
0 < x ≤ 2l l
2
<x≤l
11 x3 5 x3 5 lx2 l3
F 2 F 2
v(x) = − 3lx v(x) = − + −l x+
32 EI 3 8 EI 12 4 6
5 F l3 RB l3 5F
v(x = l) = vB = vB1 + vB2 = − + = 0 ⇒ RB = (3.7)
48 EI 3 EI 16
rapide de déterminer une de ces informations sans connaître la solution des problèmes fictifs
introduits. Dans le cas des appuis par exemple, le théorème de Ménabréa est commode à
utiliser. Il s’agit simplement d’un cas particulier du théorème de Castigliano où le déplacement
déduit de la minimisation de l’énergie déformation est nul car cette minimisation a lieu par
rapport à des efforts de réaction dont le travail est nul dans le déplacement réel cinématique-
ment admissible. Ces efforts de réaction étant considérés comme un chargement extérieur à
Théorèmes énergétiques - Hyperstatisme 76
part entière.
L’énoncé du théorème de Ménabréa est le suivant : soit un système hyperstatique (S)
et un système isostatique associé (S0 ). Considérons le système isostatique (S0 ) soumis aux
charges données Fi et aux réactions hyperstatiques Rj . L’état d’équilibre des deux systèmes
étant identique :
W (S) = W (S0 ) = f (Fi , Rj )
Aux points d’appui on a donc, d’après Castigliano :
∂WS0 (Fi , Rj ))
=0
∂Rj
Ce qui nous fournit autant d’équations supplémentaires que d’inconnues hyperstatiques. Dans
le cas de l’exemple 2 représenté sur la Figure 3.3-(b), le système isostatique associé est obtenu
en remplaçant l’appui terminal par un effort de réaction RB pris positif, de façon similaire au
principe de superposition schématisé sur la Figure 3.5. Mais ici les deux efforts F et RB sont
appliqués dans le même temps. L’énergie de déformation se calcule alors à partir des moments
de flexion exprimés dans les deux zones de la poutre à partir de cesdeux efforts :
0
RB
l
— zone 1 : 2 < x ≤ l {τext→ 1 }(M ) =
(l − x)RB
(M )
0
−
R F
B
l
— zone 2 : 0 ≤ x < 2 {τext→ 2 }(M ) =
l
(l − x)RB − 2 − x F
(M )
L’énergie de déformation peut être calculée, et la minimisation de cette énergie par rapport à
l’effort de réaction nous fournit l’expression de cette réaction :
Z l 2 Z l
1 2 l 1
WS0 (F, RB ) = (l − x)RB − −x F dx + [(l − x)RB ]2 dx
2 EI 0 2 2 EI 2l
↓
l
Z l Z
∂WS0 (F, RB ) 1 2 1 2 l
=0 = (l − x) RB dx − (l − x)( − x)F dx
∂RB EI 0 EI 0 2
⇓
5F
RB =
16
ce qui, fort heureusement, correspond bien au résultat obtenu par le principe de superposition
(Eq. 3.7).
Théorèmes énergétiques - Hyperstatisme 77
4.
Extension aux problèmes non-linéaires
et dynamiques
Sommaire
4.1 Flambage des poutres droites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
4.1.1 Équations non-linéaires de la statique des poutres droites . . . 80
4.1.2 Application à une poutre droite . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
4.1.3 Extension aux calculs numériques . . . . . . . . . . . . . . . . 88
4.2 Modes et fréquences propres de vibration en flexion dans les
poutres droites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
4.2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
4.2.2 Équations de la dynamique des poutres droites à plan moyen . 90
4.2.3 Vibrations libres - application à la flexion simple . . . . . . . . 91
4.2.4 Vibrations libres - calculs numériques . . . . . . . . . . . . . . 94
4.3 Extension : réponse post-bifurquée d’une poutre . . . . . . . . 95
4.3.1 Poutre homogène . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
4.3.2 Poutre sur fondation élastique à deux paramètres . . . . . . . . 101
78
Extension aux problèmes non-linéaires et dynamiques 79
Introduction générale
En Résistance des Matériaux "classique", il n’existe pas de couplage entre les comporte-
ments en tension, flexion ou encore torsion. Cette hypothèse, qui peut sembler très restrictive,
permet de résoudre un très grand nombre de cas concrets de structures génériques supportant
des charges de fonctionnement courantes. On peut, pourtant, dans certains cas vouloir dimen-
sionner des structures contre des comportements non-linéaires d’une point de vue géométrique.
Par exemple, une surcharge rencontrée ponctuellement (séisme, accident, ..) ne devra pas gé-
nérer des distorsions géométriques susceptibles d’altérer la géométrie et donc les propriétés
de la structure, de telle sorte que le fonctionnement normal sera assuré pour la durée de vie
prévue. Ces distorsions peuvent par exemple être générées, pour des poutres, par une flèche
trop importante qui engendrerait de la torsion appelée déversement.
Pour illustrer ces phénomènes, nous nous concentrerons sur un type de non-linéarité
géométrique, le flambage qui apparaît sous un chargement de compression axiale pour une
poutre ou dans le plan pour une plaque. Lorsque ce chargement déstabilisant augmente et
atteint une valeur dite critique, le comportement va alors devenir instable. Le phénomène
de flambage va apparaître, caractérisé par le passage d’un état où règne principalement de
la compression (terme de membrane), à une configuration où la flexion est prépondérante
(courbure).
Il existe de nombreux exemples de comportements de type flambage, et l’étude de ces
phénomènes instables donne lieu à de nombreuses études tant analytiques que numériques ou
expérimentales. On peut noter que les études analytiques s’appuient sur des outils mathéma-
tiques trés pointus qui permettent par exemple de prévoir le comportement post-bifurqué des
structures simples, c’est-à-dire la (non)stabilité qui caractérise le comportement après l’appari-
tion du flambage. À titre d’illustration, on peut voir sur la Figure 4.1 le mode (la déformée) de
flambage d’origine thermique d’un rail soumis à un gradient de température élevé (-40◦ ;40◦ C
dans les pays nordiques) et le mode de flambage d’un cylindre en compression axiale. Ces 2
structures représentent 2 grands types de comportement qui sont respectivement sur-critiques,
où la structure est encore susceptible de supporter le chargement imposé, et sous-critique où
la ruine de la structure survient dès que l’instabilité se produit.
Le phénomène de flambage
(a) (b)
Figure 4.1: (a) Flambage d’origine thermique d’un rail,(b) flambage en compression axiale d’un
cylindre isotrope
(a)
(b)
Figure 4.2: Poutre libre-libre en compression : (a) montage de flambage rotulé , (b) réponse
charge-déplacement vertical : réponse fondamentale et en présence d’imperfections géomé-
triques.
Dans la formulation classique HPP, on considère que la géométrie initiale est confondue
avec la géométrie finale, ce qui permet d’écrire toutes les grandeurs dans un repère unique.
Ceci est valable lorsque les déplacements, ou plus rigoureusement les déformations, restent
infinitésimales. Lorsqu’on passe en grandes déformations et/ou en grands déplacements, il faut
prendre en compte la nouvelle géométrie et l’actualiser. C’est cette dépendance de la géométrie
vis-à-vis des déplacements qui induit la non-linéarité géométrique. Numériquement, dans les
Extension aux problèmes non-linéaires et dynamiques 82
codes de calculs par éléments finis par exemple, on résout le problème de manière incrémentale,
en recalculant à chaque itération les positions de tous les points (→−
xi = −
x−→ → − → −
i−1 + u ( xi )). D’un
point de vue analytique, on essaie de linéariser le problème à résoudre. C’est cette démarche
que nous adoptons ici, en justifiant les hypothèses qui conduisent au problème linéaire associé.
Dans le cas du flambage des structures, on se restreint à prendre en compte un seul
terme non-linéaire, appelé rotations modérées, valable pour des rotations des sections < 10◦ ,
c’est-à-dire à mi-chemin entre les rotations infinitésimales et les grandes rotations. C’est par
ce terme que la déformation de membrane, classiquement reliée uniquement à la déformation
due au déplacement u(→ −x ), va dépendre également de la flèche v(→ −
x ).
On montre qu’en première approximation, le phénomène de flambage se produit à
contrainte constante (Figure 4.2). En effet, pour une poutre inextensible sur appuis simples
(poutre elastica, Euler 1745 ) un accroissement de l’effort de 81 % correspond à l’augmentation
de l’angle de rotation des sections de 0,01 rad (0, 57◦ ), cette rotation étant identique en
tous points pour une courbure constante. On peut donc estimer que la détermination de la
charge critique peut se faire à l’aide d’un modèle linéarisé dans lequel la contrainte axiale est
supposée constante dans la poutre. Bien évidemment, la réponse lorsqu’on s’éloigne du point
de bifurcation, doit être recherchée à l’aide d’un modèle plus raffiné.
D’un point de vue de la MMC, ce terme de rotation modérée est une des composantes
de la partie non-linéaire du tenseur des déformations de Green-Lagrange, notée γ N L (→
−
u ), que
l’on rappelle ci-dessous :
1 − 1 −
u ) = (∇→
γ(→
− u ) + ∇→
u + ∇t →
− u · ∇t →
− u ) + γ N L (→
u = (→
− −
u) (4.1)
2 2
Nous avons vu dans le cadre de la statique que les équations des poutres quelconques
peuvent se déduire, via le Principe des Puissances Virtuelles, de la formulation générale de
l’équilibre statique des milieux continus. Dans le cas qui nous intéresse ici, plutôt que de passer
par les déformations des milieux continus, nous allons chercher la forme de la déformation de
membrane qui permet de relier le raccourcissement de la poutre à l’état de flexion. C’est par
cette composante du tenseur des déformations, que le couplage tension-flexion est introduit
dans le problème linéarisé.
Considérons la poutre ci-dessous (Figure 4.3) en appui simple, soumise à un chargement
de compression F.→ −
x en X = 0 et bloquée en translation le long de → −x en X = l. Un point
→
− →
−
situé à l’abscisse X sera après flambage situé en x :
Extension aux problèmes non-linéaires et dynamiques 83
du(X)
dx = dX + dX
→
−
dX
⇒dx =
dy = dv(X) dX
dX
u0 , v 0 << 1
0 0
ds v2 v2
⇒ ' 1 + u0 + ⇒ = u0 +
dX 2 2
u0 << v 0
dy v0 dθ dθ
et θ ∼ tan θ = = 0
' v 0 ⇒ courbure ' = v”
dx 1+u ds dX
Remarque on notera que cette expression peut être calculée à partir de l’expression du tenseur
des déformations non-linéaires des milieux continus (Eq.4.1) appliqué aux poutres, en prenant
en compte les simplifications faites ci-dessus.
Finalement, l’énergie de déformation s’écrit toujours de la même façon, mais avec une
expression de la déformation de membrane qui dépend de la flèche (u0 , v 0 ) :
1 l
Z
00
Wint = ES2 (u0 , v 0 ) + EIv 2 ds (4.2)
2 0
Équations d’équilibres
0
0 v2
En utilisant l’expression de la déformation de membrane établie ci-dessus ( = u + ),
2
on peut déduire les équations d’équilibre du problème en utilisant le Principe des Puissances
Virtuelles. On considérera ici le cas d’une poutre sur laquelle le système d’efforts appliqué se
limite à un effort ponctuel de compression qui agit en x = l (Figure 4.4). Donc le travail
∗
virtuel des efforts extérieurs est Wext = −F u∗ (l). On introduit les notations classiques pour
d2 v(x)
l’effort normal (N (x) = ES(x)) et le moment de flexion (M (x) = EI ). Il faut noter
dx2
que le terme de rotation modérée, introduit dans la déformation virtuelle, prend en compte
Extension aux problèmes non-linéaires et dynamiques 85
0
la non-linéarité du phénomène. La rotation virtuelle v ∗ est en effet en produit avec un terme
représentant le moment induit par le décalage de l’effort normal par rapport à la ligne moyenne
de la poutre (N v 0 ) :
Z l
0∗ 0 0∗ 00 ∗
N (x) u + v v + Mz (x)v dx + F u∗ (l) = 0, ∀(u∗ , v ∗ )C.A.
0
après intégration par parties, on exprime tous les termes en fonction des déplacements virtuels :
Z l
(−N 0 (x)u∗ (x) + {−(N (x)v 0 (x))0 + M 00 (x)} v ∗ (x)) dx+
0
∗ 0 l
N u + N v 0 v ∗ + M v ∗ − M 0 v ∗ 0 + F u∗ (l) = 0, ∀(u∗ , v ∗ )C.A.
En choisissant judicieusement les champs virtuels, on arrive aux équations d’équilibre intérieur
suivantes, les équations aux bords étant fonction des conditions aux limites. Dans le cas traité
ici, on a N (l) = −F :
Nous étudions le cas de la poutre sur appuis simples présentée sur la Figure 4.4.
d4 v(x) d2 v(x)
EI + F =0 (4.3)
dx4 dx2
4/ Montrer que ce problème possède 2 solutions : une solution droite et une solution
fléchie.
5/ Montrer que la pulsation de rang n solution est :
nπ
k= ,n ∈ Z
l
Poutre droite encastrée-encastrée Nous étudions maintenant la même poutre, mais cette
fois-ci les conditions aux limites sont de type encastré à ses 2 extrémités (Figure 4.5). On
recherchera les solutions symétriques par rapport à x = 2l .
Figure 4.6: Illustration de la charge de flambe pour une même poutre possédant différentes
conditions aux limites.
Ainsi, la charge de flambage est connue en fonction du paramètre α qui prend en compte les
conditions aux limites (Tableau 4.1). Ce qu’on retrouve dans les expériences présentées sur la
figure ci-dessus (Figure 4.6).
EI
Fc (α) = απ 2 2 (4.5)
L
Remarque 2 Le flambement dans l’espace implique que la plus petite des rigidités de la
poutre devra être considérée, i.e. le flambage se produira dans le plan contenant cette plus
petite rigidité.
Extension aux problèmes non-linéaires et dynamiques 88
Table 4.1: Valeurs du coefficient α (Eq. 4.5) en fonction des conditions aux limites appliquées
à la poutre homogène.
Les problèmes de flambage, ainsi que les problèmes de calculs vibratoires sont trés
souvent résolus, en première approche grâce à des calculs aux valeurs propres. On rappelle que
ces calculs sont de la forme : [A] − λ[B] = [0].
Notre problème de flambage dans les poutres droites s’écrit :
Z l 0
0 0 00
N (x) u ∗ + v v ∗ + M (x)v ∗ dx + F u∗ (l) = 0, ∀(u∗ , v ∗ )C.A.
0
ce qui peut encore se simplifier en utilisant les relations N 0 (x) = 0 et N (l) = −F = N (x).
Extension aux problèmes non-linéaires et dynamiques 89
Z l
00
∗
kel (v, v ) = EIv 00 (x)v ∗ (x)dx
0
avec Z l
0
kσ (v, v ∗ ) = v 0 (x)v ∗ (x)dx
0
dans ces expressions on reconnaît la rigidité élastique de flexion kel , et une nouvelle rigidité
qui exprime l’influence de la géométrie sur la rigidité de la structure kσ , appelée rigidité
géométrique.
Cette formulation est celle utilisée dans les codes de calculs par éléments finis, aussi
bien pour les milieux continus que pour les structures, ou encore la mécanique des fluides.
On utilise dans ces codes des calculs aux valeurs propres qui fournissent les charges critiques
d’apparition des instabilités, mais aussi les modes propres associés définis à une constante
multiplicative prés.
Si on veut connaître l’état de contraintes dans une structure, les calculs de valeurs
propres ne suffisent pas puisque les modes propres associés sont définis à une constante mul-
tiplicative près. Il est donc nécessaire de mener un calcul complet non-linéaire en augmentant
le chargement progressivement, jusqu’à atteindre le point de bifurcation qui caractérise le pas-
sage d’une configuration stable à une configuration instable (voir Figure 4.2 page 81). D’un
point de vue numérique, ce point de bifurcation correspond à l’annulation de l’un des pivots
de la matrice de rigidité du système, qui alors n’est plus inversible. Il faut donc, pour passer
ou seulement détecter ce point, introduire un défaut géométrique de sorte qu’on s’éloigne
légèrement de la branche fondamentale de la réponse.
4.2.1 Introduction
Dans les problèmes traités dans le cadre de la statique, on suppose que le chargement
imposé (déplacement, efforts, température, ...) passe instantanément de sa valeur initiale à sa
valeur finale, faisant ainsi passer le milieu considéré d’une configuration initiale stable à une
Extension aux problèmes non-linéaires et dynamiques 90
autre configuration contrainte mais stable. Les paramètres à calculer (contraintes, déforma-
tions, déplacements, réactions, ...) sont relatifs à l’état final et par conséquent ne dépendent
pas du temps.
Dans le cadre de la dynamique au contraire les chargements imposés peuvent varier dans
le temps. De plus, même dans la configuration initiale le milieu peut être caractérisé par des
fonctions du temps (conditions de position et de vitesse). Les paramètres à calculer sont donc
également des fonctions du temps, et de nouvelles grandeurs apparaissent pour caractériser le
mouvement, c’est-à-dire la variation de configuration dans le temps. Ce sont les paramètres
cinématiques tels que les vitesses, les accélérations, les fréquences, ... qui n’existent pas dans le
cas de la statique. Ce domaine de la dynamique des solides et des structures est un vaste champs
de l’ingénierie. La démarche spécifique appliquée ici aux poutres est détaillée dans le cadre
des systèmes discrets et continus dans le support de cours http://www.emse.fr/~drapier/
index_fichiers/CoursPDF/Dynamique-3A/Dynamique-SDrapier-octobre2016.pdf.
Nous nous intéresserons ici plus particulièrement aux vibrations libres des poutres
droites à plan moyens chargées dans ce plan (en abrégé poutres droites à plan moyen, Fi-
gure 2.2), c’est à dire la réponse vibratoire caractérisée par les modes et pulsations propres.
Ces caractéristiques intrinsèques aux structures considérées dépendent à la fois des caracté-
ristiques mécaniques (rigidité = module d’Young E), géométriques (section S et moment
quadratique par rapport à → −z I) et de masse (masse volumique ρ).
uM (→−x , t) = u(→
−
x0 , t) − yφ(→
−
(
→
− x0 , t)
u (→
−x , t) = →
− →
−
vM ( x , t) = v(x0 , t)
üM (→
−x , t) = ü(→
−
x0 , t) − y φ̈(→
−
(
→
− x0 , t)
γ (→
−
x , t) = →
− →
−
v̈M ( x , t) = v̈(x0 , t)
∂ 2X
où la notation utilisée est définie par Ẍ = . De façon similaire, on définit les dérivées
∂t2
∂X
partielles par rapport à x, X 0 = .
∂x
Extension aux problèmes non-linéaires et dynamiques 91
on arrive aux équations d’équilibre dynamique des poutres (Tableau 4.2-b, page 92) :
Le calcul des modes et fréquences propres d’une poutre est très utilisé dans l’analyse
vibratoire de ces éléments de structure. Il permet de déterminer la réponse intrinsèque à la
structure, c’est à dire qui ne dépend pas des sollicitations extérieures, et qui définit le spectre
des fréquences et déformées (modes) qu’il faudra éviter de solliciter si l’on veut que la structure
n’ait pas un comportement critique.
Le calcul de modes propres est quant à lui notamment utilisé dans le domaine de
l’analyse modale qui consiste à exprimer le déplacement quelconque d’un structure dans la
base (infinie dans le cas des milieux continus) formée par ses vecteurs propres. C’est une
technique couramment employée au niveau analytique aussi bien que dans les codes de calculs
par éléments finis par exemple, qui permet de réduire considérablement la taille du système à
résoudre. La connaissance de cette base modale permet également d’étudier la stabilité d’une
structure soumise à une excitation proportionnelle à un ou plusieurs modes propres.
Extension aux problèmes non-linéaires et dynamiques 92
(a) (b)
⇓ ⇓
∂φ(x, t)
M (x, t) = EI
∂x
Table 4.2: Correspondances des équilibres dynamiques d’un milieu continu et d’une poutre
droite à plan moyen.
Nous étudions plus spécifiquement les vibrations libres d’une poutre en flexion simple.
Les déformations de cisaillement seront négligées. On montre par ailleurs que le terme inertiel
Extension aux problèmes non-linéaires et dynamiques 93
relatif à →
−
z (ρI φ̈(x, t)) peut être négligé devant les effets engendrés par l’accélération due au
déplacement transverse (ρSv̈(x, t)).
Dans le cadre de la flexion, seules les équations d’équilibre relativement aux vecteurs
→
− →
−
y et z de la base de référence sont utilisées. Les vibrations libres de la poutre sont analysées
lorsque l’ensemble des efforts est nul. Pour la suite de cette approche, le cisaillement sera
négligé dans les poutres.
∂ 2 v(x, t) EI ∂ 4 v(x, t)
= − (4.7)
∂t2 ρS ∂x4
La poutre considérée repose sur 2 appuis simples, comme indiqué sur la Figure 4.10.
1/ Donner les conditions aux limites, en déduire les équations en espace qui permettront
de résoudre le problème.
Extension aux problèmes non-linéaires et dynamiques 94
où les Bn sont des constantes, les modes étant définis à une constante multiplicative prés. Les
déphasage ϕn sont déterminés grâce aux conditions initiales (à t = 0).
5/ Tracer les premiers modes propres en fonction de x en prenant B1 = 1.
La solution générale des vibrations libres étant connue, un calcul d’analyse modale
permettra, par exemple, de connaître facilement la réponse de la structure à une sollicitation
générale. Par exemple, si la poutre étudiée est sollicitée en son milieu par une impulsion,
les modes propres pairs ne seront pas "actifs", car le déplacement résultant ne pourra être
qu’impair : pas de point d’inflexion au centre, sous la charge.
∂ 2 v(x, t) EI ∂ 4 v(x, t)
− =0
∂t2 ρS ∂x4
En prenant une solution de la forme v(x, t) = V (x)eiωt , on peut reformuler le problème à
résoudre : Z l
∗
kel (V, V ) − ω 2
ρSV (x)V ∗ (x)dx = 0
0
2
où ω est l’ensemble des fréquences propres recherché.
Extension aux problèmes non-linéaires et dynamiques 95
λ! λ!
défaut
(0,!λc)! (0,!λc)!
croissant
branche
secondaire
branche
fondamentale
a! a!
La résolution complète du problème non-linéaire est néanmoins très délicate. C’est pourquoi,
des résultats analytiques ne seront accessibles qu’en simplifiant le problème non-linéaire près
du point de bifurcation afin de connaître le comportement initial de la branche bifurquée.
Ce résultat local est très important puisque nous allons voir que l’équation proposée pour
la branche bifurquée est aussi valable loin du point de bifurcation lorsqu’une comparaison
avec les éléments finis est effectuée. Deux approches sont présentées ici et nous verrons que
leur "philosophie" générale est très semblable ainsi que leur résultat dans notre cadre simple,
l’objectif de ces méthodes étant de présenter un développement de la charge appliquée et
de la déformée près du point de bifurcation. Le comportement post-bifurqué de la poutre
homogène sera traité à l’aide de la réduction de Lyapounov et Schmidt présentée de manière
très rigoureuse dans [Léger et al., 1998]. Pour la poutre sur fondation élastique, une méthode
classique de perturbation est présentée, à l’aide d’un développement en séries de la charge et
de la déformée.
Extension aux problèmes non-linéaires et dynamiques 96
Z L 2
1 dθ
Wf = EI dx (4.10)
2 0 dx
Le travail des efforts extérieurs est simplement donné par le produit du chargement
extérieur λ avec le raccourcissement ∆ dû à la flexion de la poutre (Eq. 4.11).
Z L
Wext = λ∆ = λ (1 − cos θ)dx (4.11)
0
2 !
Z L
1 dθ
E(λ, θ) = Wf − Wext = EI − 2λ(1 − cos θ) dx (4.12)
2 0 dx
Une intégration par parties sur le premier terme de (4.13) conduit à l’écriture de l’équa-
tion d’équilibre à l’intérieur de la poutre (Eq. 4.14).
L’équation (4.14) n’est pas linéaire et compte tenu de ce qui a été dit précédemment,
il suffit de linéariser cette équation pour obtenir la charge critique. Ce qui est possible en
écrivant qu’au premier ordre, sin θ = θ. L’équation linéarisée est alors la suivante (Eq. 4.15).
Extension aux problèmes non-linéaires et dynamiques 97
EIθ00 + λθ = 0 (4.15)
La résolution de (4.15) est classique et la charge critique est obtenue en posant θ(x) =
Θ cos(πx/L), ce qui conduit à l’expression suivante pour la charge critique (Eq. 4.16) :
π 2 EI
λc = (4.16)
L2
Comportement post-bifurqué
En identifiant avec les termes présentés dans l’équation (4.19), on peut écrire :
Extension aux problèmes non-linéaires et dynamiques 98
< L(λ)u, δu >= δE2 (λ, u; δu)
< Q(u, u), δu >= δE3 (λc , u; δu) (4.21)
r(λ, u) = θ((λ − λ )u2 + u3 )
c
u = aU + v a ∈ R, v ∈ U ⊥ (4.22)
Z L
f (x)U (x)dx = 0 (4.23)
0
Le problème projeté sur U ⊥ peut en fait être interprété comme un problème de minimi-
sation partielle de l’énergie par rapport à v. La deuxième étape consiste à reporter la solution
trouvée pour v dans la forme de l’énergie potentielle qui sera alors appelée énergie potentielle
réduite et qui va dépendre de a et λ. Cette énergie sera notée F (λ, a). La dernière équation
du problème est obtenue en écrivant que l’énergie potentielle réduite est stationnaire, ce qui
conduit à la relation (4.26).
∂F
(λ, a) = 0 (4.26)
∂a
Extension aux problèmes non-linéaires et dynamiques 99
Au voisinage d’un point critique, nous n’avons qu’une approximation de v mais qui est
suffisante, en général, pour discuter la nature de la bifurcation. L’étude du système est ainsi
ramenée à celle d’une seule équation scalaire que l’on appelle équation de bifurcation. Celle-ci
peut être présentée sous une forme un peu plus explicite pour la discussion de la nature de la
branche bifurquée.
En effet, si on part de la forme donnée par l’équation (4.27) pour l’énergie potentielle,
on peut lui donner une expression approchée en faisant apparaître les déplacements connus U
et v2 .
La forme approchée de l’expression (4.27) est donnée par l’équation (4.28) avec E20 la
dérivée de E2 par rapport à λ.
D’où l’équation de la branche bifurquée qui peut se mettre localement sous la forme
(4.29) avec les coefficients Ci définis par les relations (4.30).
λ = λ c + C 1 a + C 2 a2 (4.29)
3E3 (λc , U )
C1 = −
2E20 (λc , U )
(4.30)
2(E4 (λc , U ) − E2 (λc , v2 ))
C2 = −
E20 (λc , U )
La symétrie (C1 = 0 ou C1 6= 0) et la stabilité (signe de C2 ) de la branche peuvent
ainsi être discutées.
2 !
Z L
1 dθ
E(λ, θ) = EI − 2λ(1 − cos θ) dx (4.31)
2 0 dx
Par analogie avec la forme de l’énergie potentielle donnée dans l’équation (4.27), une
forme approchée de (4.31) est déterminée (Eq. 4.33) grâce au développement limité de cos θ,
pour θ petit (Eq. 4.32).
Extension aux problèmes non-linéaires et dynamiques 100
θ2 θ4
cos θ = 1 − + (4.32)
2 24
avec
2 !
Z L
1 dθ
E2 (λ, θ) = EI + λθ2 dx
2 0 dx
Z L
1
E4 (λ, θ) = − λθ4 dx
24 0
Comme cela a été présenté dans la résolution du problème linéarisé, l’expression du
mode de flambage est donnée par θ(x) = a cos(πx/L) et la charge critique est celle de la
relation (4.16). Ainsi, l’équation de la branche bifurquée présentée dans le cadre théorique
précédent peut être évaluée. Il faut tout d’abord déterminer une expression approchée de v2
(Eq. 4.25) qui dans notre cas est très simple puisqu’en première approximation, elle est nulle
(Q(θ, θ) = 0). Les coefficients Ci peuvent ainsi être déterminés en prenant U = cos(πx/L),
v2 = 0 et λc = π 2 EI/L2 (Eqs. 4.34).
C1 = 0 car E3 (λ, u) = 0
π 2 EI L
Z
cos4 (πx/L)dx π 2 EI 3L (4.34)
2E4 (λc , U ) 12L 02 2 π 2 EI
C2 = − 0 = = 12L 8 =
E2 (λc , U ) 1
Z L 1L 8L2
cos2 (πx/L)dx 22
2 0
π 2 EI 2
λ = λc + a (4.35)
8L2
Cette branche est symétrique et son comportement est stable (C2 > 0). Un résultat
identique est trouvé en raisonnant sur le déplacement transverse de la poutre au lieu de
considérer l’angle θ. La constante C2 est alors donnée par C2 = π 4 EI/(8L4 ). Le produit
π 2 /L2 supplémentaire dans cette expression provient de la première approximation de θ qui
est en fait la dérivée de la flèche.
Ce qui est plus remarquable, c’est que l’équation de la branche construite dans un cadre
restreint, c’est-à-dire près du point de bifurcation, est aussi valable pour des déplacements a
important. Ce point est mis en évidence grâce à une comparaison avec des résultats éléments
finis obtenus par une analyse non-linéaire sous ABAQU S T M . Non-seulement la validité locale
de l’équation (4.35) est indéniable prés du point de bifurcation, mais elle est aussi soulignée
Extension aux problèmes non-linéaires et dynamiques 101
Figure 4.9: Comportement post-bifurqué pour une poutre homogène : comparaison branche
théorique et calculs E.F. non-linéaires.
pour des valeurs élevées de a (Fig. 4.9). Outre la courbe théorique, la courbe E.F. présentée
correspond à un calcul sur une poutre dont la valeur du défaut sur le premier mode de flambage
est 0.001 mm.
Un autre point important est de signaler que dans ce cas simple, la partie orthogonale
au mode est nulle, l’étude aurait pu donc se faire en considérant seulement que la déformée
après flambage correspondait à un accroissement du premier mode de flambage (θ(x) =
Θ cos(πx/L)). Des résultats identiques auraient donc été trouvées en réinjectant directement
ce mode dans la forme de l’énergie potentielle et en minimisant par rapport au paramètre
a. Cette méthode est une méthode approchée, elle est parfois utilisée et correspond en fait
à une méthode dite de Ritz où la difficulté majeure consiste à postuler dés le départ une
représentation correcte du champ de déplacement. Dans notre exemple simple, l’accroissement
du mode constitue le terme prépondérant du champ de déplacement après le passage du point
de bifurcation et donc la méthode de Ritz constitue une très bonne approximation.
e3
1.e2 .e3 e1
Figure 4.10: Modèle de poutre sur fondation élastique, de rigidité normale k et de rigidité en
cisaillement k1 .
1 1
EI(w0000 + 4w000 w00 w0 + w003 ) + λw00 (1 − w02 )− 2 + kw(1 − w02 ) − k1 w00 (1 − w02 )− 2 = 0 (4.37)
Afin de résoudre cette équation différentielle du quatrième ordre, on pose les notations
suivantes, α12 = (λ − k1 )/EI et α2 = k/EI. La solution de l’équation (4.38) est donnée par
(4.39).
avec
p
α12 +α14 − 4α2
ω12 =
2
p
2 α12 − α14 − 4α2
ω2 =
2
La prise en compte des conditions aux limites (w(0) = w(L) = w00 (0) = w00 (L) = 0)
conduit au système matriciel suivant :
1 0 1 0
A
0
cos ω1 L sin ω1 L cos ω2 L sin ω2 L B
0
=
2 2
−ω1 −ω2
0 0 C
0
2 2 2 2
−ω1 cos ω1 L −ω1 sin ω1 L −ω2 cos ω2 L −ω2 sin ω2 L D 0
Ces deux conditions conduisent à la même relation (Eq. 4.41) avec n ∈ N qui corres-
pond en fait au nombre de demi-ondes le long de la poutre.
L2 n2 π 2
α12 = α2 + (4.41)
n2 π 2 L2
En remplaçant α12 et α2 par leur expression respective, la charge critique est écrite sous
la forme (4.42) avec ω = nπ/L.
k
λc = EIω 2 + + k1 (4.42)
ω2
Cette charge critique sera minimale pour nc > 1, la valeur de nc est obtenue par
minimisation de (4.42) par rapport à n (Eq. 4.43).
Extension aux problèmes non-linéaires et dynamiques 104
r
L 4 k
nc = (4.43)
π EI
Comportement post-bifurqué
Il reste maintenant à résoudre chacune de ces trois équations afin de déterminer les
différents termes de la série. Pour l’équation (4.44a), la résolution est simple car on retrouve
l’équation d’équilibre linéarisée, la solution w1 (x) associée est donc la suivante (Eq. 4.45).
Pour la deuxième équation (Eq. 4.44b), la solution w1 déjà trouvée peut être reportée
dans le second membre. La seule solution possible pour w2 est de poser w2 (x) = b sin(ωx),
ce qui conduit à la condition de nullité de λ1 et donc à la solution triviale w2 (x) = 0 pour w2 .
=⇒ b (EIω 4 − λc ω 2 + k + k1 ω 2 ) = λ1 ω 2
| {z }
=0
(
λ1 = 0
=⇒
w2 (x) = 0
La résolution de la troisième équation (Eq. 4.44c) passe tout d’abord par l’évaluation
du second membre (Eq. 4.46) qui est maintenant possible grâce aux résolutions des deux
premières équations.
Extension aux problèmes non-linéaires et dynamiques 105
λc k1
−EI(4w1000 w100 w10 + w100 3 ) − λ1 w200 − λ2 w100 − w100 w10 2 + kw1 w10 2 + w100 w10 2
2 2 (4.46)
EI 6 3 2 2 3 2 6
= − ω + kω + λ2 ω sin(ωx) + (kω − 3EIω ) sin(3ωx)
8 8 8
EI 4 3
λ2 = ω − k (4.47)
8 8
L’équation à résoudre (Eq. 4.44c) peut donc être réécrite afin de déterminer le dernier
terme du développement de w(x) (Eq. 4.48).
3
EIw30000 + λc w300 + kw3 − k1 w300 = (kω 2 − 3EIω 6 ) sin(3ωx) (4.48)
8
D’où l’expression de w3 (x) obtenue facilement en posant w3 (x) = c sin(3ωx) et en
identifiant la constante c (Eq. 4.49).
3ω 2 k − 3EIω 4
w3 (x) = sin(3ωx) (4.49)
64 9EIω 4 − k
Ainsi, l’écriture complète du déplacement transverse et de la charge appliquée près du
point de bifurcation est la suivante (Eq. 4.50) :
2 4
3 3ω k − 3EIω
w(x) = a sin(ωx) + a 64 9EIω 4 − k sin(3ωx)
(4.50)
EI 3
λ = λ c + a2 ω4 − k
8 8
On retrouve ainsi l’équation de la branche bifurquée qui comme pour la poutre ho-
mogène est symétrique, la stabilité de celle-ci sera fonction du signe de λ2 . Pour déterminer
le signe de λ2 , il est nécessaire de trouver son expression lorsque λc est minimum et donc
correspond à la charge critique de la poutre. La minimisation de λc par rapport à n, déjà
établie pour déterminer nc (4.43) conduit à la condition (4.51), ce qui permet de déterminer
λ2 (Eq. 4.52).
k
ω4 = (4.51)
EI
k 3k k
λ2 = − =− (4.52)
8 8 4
Ainsi, lorsque la charge critique est minimale, le comportement post-bifurqué est in-
stable. Le second terme de λ2 , lié à la rigidité de la fondation, est prépondérant devant le
Extension aux problèmes non-linéaires et dynamiques 106
terme de flexion de la poutre. Il est de plus intéressant de noter que ce terme de flexion cor-
respond exactement au terme déjà trouvé dans le cadre de la poutre homogène avec n = 1.
Les deux méthodes conduisent donc aux deux mêmes résultats concernant la détermination
du comportement post-flambage près du point de bifurcation.
Une autre remarque concerne le terme d’ordre 3 du champ de déplacement transverse
qui est complètement négligeable devant a. En effet, des estimations numériques montrent que
même pour une valeur de a assez importante devant la longueur L de la poutre (a/L = 0.04),
l’amplitude de ce terme n’atteint pas 1% de la valeur de a. De plus, on remarque que λ2 est
indépendant de k1 , ce qui montre que le cisaillement ne joue aucun rôle dans le comportement
post-bifurqué de la poutre, cependant celui-ci joue un rôle relativement important pour la
valeur de la charge critique λc .
Figure 4.11: Comportement post-bifurqué pour une poutre sur fondation à un paramètre :
comparaison branche théorique et calculs E.F. non-linéaires (EI = 1.12 107 mm4 , L =
400 mm, k = 100 N.mm−2 ).
Comme pour la poutre homogène, un très bon accord avec un calcul non-linéaire
E.F. est mis en évidence (Fig. 4.11). Pour ce calcul, la fondation a été modélisée grâce à
l’option ∗F OU N DAT ION qui permet d’appliquer des charges linéiques proportionnelles à
une constante le long d’une poutre. Cette constante est directement associée au paramètre k
déjà introduit. Les calculs présentés dans la figure (4.11) sont ceux d’une poutre sur fondation
à un paramètre mais nous avons vu que le terme de cisaillement n’intervenait pas dans le
comportement post-bifurqué. Outre la courbe théorique, les autres courbes proviennent de
calculs effectués à partir d’un défaut initial sur le mode pour trois valeurs différentes (a0 =
0.001mm; 0.005mm; 0.01mm).
Extension aux problèmes non-linéaires et dynamiques 107
Références bibliographique
Lee & Waas, 1996 Lee, S. and Waas, A. (1996). Initial post-buckling behavior of a
finite beam on an elastic foundation. Int. J. Non-Linear Mechanics, 31(3) :313–
328.
Léger et al., 1998 Léger, A., Combescure, A., and Potier-Ferry, M. (1998). Bifurcation,
flambage, stabilité en mécanique des structures. Technical report, IPSI.
Wu & Zhong, 1999 Wu, B. and Zhong, H. (1999). Postbuckling and imperfection sen-
sitivity of fixed-end and free-end struts on elastic foundation. Archive of Applied
Mechanics, 69 :491–498.
5.
Plaques
Sommaire
5.1 Plaques et coques - généralités . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
5.1.1 Définition d’une plaque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
5.1.2 Cas des coques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
5.2 Plaques planes de Love-Kirchhoff . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
5.2.1 Cinématique en flexion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
5.2.2 Champ de déplacement complet . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
5.2.3 Déformations et contraintes généralisées . . . . . . . . . . . . . 115
5.2.4 Équations d’équilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
5.2.5 Introduction des efforts tranchants . . . . . . . . . . . . . . . . 123
5.2.6 Exemples de plaque de Love-Kirchhoff en flexion . . . . . . . . 129
5.3 Plaques de Hencky-Mindlin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
5.3.1 Cinématique et déformations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
5.3.2 Équations d’équilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
5.3.3 Lois de comportement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
108
Plaques 109
Comme dans le cas des poutres, les grandeurs vont maintenant être définies non plus en
3D, mais dans le plan et selon l’épaisseur de la plaque. Nous allons donc distinguer les grandeurs
(déplacements, déformations, efforts, contraintes, ...) relatives au plan de la plaque et dans la
direction transverse. Posons, par convention, que les indices grecques (α, β, δ, γ, . . .) prennent
les valeurs de 1 à 2, les indices romains (i, j, k, l, m, . . .) étant réservés aux sommations de 1
à 3. Dans ce cas, les efforts par exemple (volumiques et surfaciques) seront décomposés de la
façon suivante (voir Figure 5.1) :
→ − −
f (→ x ) = fα (→−
x )→
−
x α + f3 (→ −
x )→ −
x3
α = 1, 2
→ −d → − d →
− →
− d →
− →
−
F ( x ) = Fα ( x ) x α + F3 ( x )x3
de gravité du brin :
u3 (x1 , x2 , x3 ) = u3 (x1 , x2 , 0) = w(x1 , x2 ) (5.1)
σ(xα , x3 = ± h2 ) · →
−
n = 0 avec →
−
n =→
−
x3 , ∀−
→∈ω
x α
(5.2)
,→ σ13 = σ23 = σ33 = 0 ⇔ σi3 = 0
D’après la minceur supposée de la plaque, on peut penser que ces contraintes vont être
nulles également à l’intérieur de la plaque. Pour un matériau constitutif élastique linéaire, ceci
correspond à des déformations εα3 ≈ 0 (σα3 = 2µεα3 ) :
∂uα ∂w
2εα3 ≈ 0 = +
∂x3 ∂xα
↓ on intègre en x3
∂w
+ O(x23 )
,→ uα (x1 , x2 , x3 ) = uα (x1 , x2 , 0) − x3
∂xα
Comme pour l’instant seule la flexion est considérée, le déplacement de membrane du feuillet
moyen uα (x1 , x2 , 0) est pris nul. Finalement, le champ de déplacement de flexion en HPP
∂w(x1 , x2 )
s’écrit simplement : uα (x1 , x2 , x3 ) = −x3 .
∂xα
Construction géométrique
On peut également observer le déplacement des brins matériels entre l’état initial et l’état
final, comme représenté sur la Figure 5.3. Dans le cas de la flexion pure, les points de la ligne
Plaques 113
moyenne ne subissent pas de déplacement dans le plan, mais seulement des déplacements
transverses tels que précisés dans l’Eq. 5.1. Considérons les rotations des sections dues à la
flexion dans les deux plans (O, →
−
x1 , →
−
x3 ) et (O, →
−
x2 , →
−
x3 ), telles que présentées respectivement sur
les Figures 5.4-a et 5.4-b.
(a) (b)
Figure 5.4: Rotation des sections dans (a) le plan (O, x1 , x3 ) et (b) dans le plan (O, x2 , x3 )
pour une plaque en flexion pure.
∂w(x1 , x2 ) ∂w(xα )
φ2 (xα ) = − u1 (→
−
x ) = −x3 (5.3)
∂x1 ∂x1
Dans la suite, on pourra noter, pour des raisons de concision, les dérivées partielles avec des
∂f
indices : ∂x i
= f,i .
Déformations
Contraintes généralisées
Connaissant les déformations généralisées, il est très simple d’expliciter les contraintes
via la loi de comportement du matériau constitutif, puis les contraintes généralisées. Ces
contraintes généralisées résultent, par définition, de l’intégrale sur l’épaisseur de la plaque
du torseur résultant du transport du vecteur contrainte (relativement à la normale courante)
au centre de gravité du brin considéré. On définit, comme dans le cas des poutres 3D, les
contraintes généralisées de membrane (Eq. 5.8a) et de courbure (Eq. 5.8b), qui ont respecti-
vement la dimension de force par unité de longueur et de moment par unité de longueur :
Z
2D
Nαβ (xα ) = σαβ (xα )dx3 (5.8a)
x3
Z
2D
Mαβ (xα ) = x3 σαβ (xα )dx3 (5.8b)
x3
On peut représenter ces contraintes généralisées sur une plaque, comme sur la Figure 5.5 dans
le cas d’une plaque rectangulaire, possédant donc deux normales → −
x1 et → −
x2 . Les contraintes
généralisées de membrane sont représentées aisément (Figure 5.5-a). Les moments de flexion
M11 et M22 sont également représentés assez intuitivement, par contre le moment de torsion
M12 dû aux contraintes de cisaillements est plus délicat à représenter, il tend en fait à gauchir
le plan de la plaque (Figure 5.5-b).
Loi de comportement
Nous pouvons maintenant relier les contraintes aux déformations, puis les contraintes
généralisées au torseur des déformations (Eq. 5.7). Considérons pour cela un matériau consti-
tutif isotrope élastique linéaire. La loi de comportement ’matériau’ s’écrit donc classiquement,
en raideur ou en souplesse :
σ11 ν
− (σ22 + σ33 )
σ11 = (λ + 2µ)ε 11 + λε 22 + λε 33 ε11 =
E E
σ22 ν
σ = λε + (λ + 2µ)ε + λε ε22 = − (σ11 + σ33 )
22 11 22 33
E E
σ33 = λε11 + λε22 + (λ + 2µ)ε33
σ33 ν
ε33 = − (σ11 + σ22 )
E E
σ12
σ12 = 2µε12
ε12 =
2G
εα3 = σα3
σα3 = 2µεα3
2G
Plaques 117
(a)
(b)
Figure 5.5: Contraintes généralisées (a) de membrane et (b) de flexion sur une surface élé-
mentaire de plaque.
On rappelle que les conditions de bords libres se traduisent par σi3 = 0 (Eq. 5.2). Nous
avons vérifié σα3 = 0 pour établir la cinématique des plaques minces. Par contre, il reste à
vérifier σ33 = 0. Cette condition conduit, via la loi de comportement écrite en souplesse, à
une déformation normale transverse ε33 non nulle, ce qui va à l’encontre de la cinématique
établie qui donne une composante 33 nulle pour le tenseur de déformations (Eq. 5.6). En
fait, cette déformation normale transverse à la plaque est induite par effet de Poisson, elle est
donc proportionnelle aux déformations de membranes : ε33 (→ −x ) = −νε22 (→−
x ) = −νε11 (→
−x ). La
déformation normale transverse est donc, pour les matériaux courants, de l’ordre de 30% des
déformations dans le plan. Mais, compte-tenu de l’épaisseur de la plaque qui est au maximum
Plaques 118
1
de 10 de la taille caractéristique du plan, la variation de l’épaisseur de la plaque est donc très
faible, en l’occurrence : νRh < 1003
.
L’erreur commise en utilisant la cinématique négligeant cette déformation est donc
très faible. On peut toutefois, sans problème, prendre en compte cette déformation. En se
plaçant dans une hypothèse de contraintes planes valable pour des plaques fines, la condition
de contrainte normale transverse nulle en surface de la plaque est vérifiée, et une relation entre
la déformation normale transverse ε33 et les déformations normales ε11 et ε22 dans le plan en
découle :
λ
σ33 = λε11 + λε22 + (λ + 2µ)ε33 = 0 ⇒ ε33 = − (ε11 + ε22 ) (5.9)
λ + 2µ
2D E 2D 2D
σαβ = (1 − ν)ε αβ + νε γγ δ αβ (5.11)
1 − ν2
Z
E x3 2D 2D
Mαβ (xα ) = (1 − ν)ε αβ + νε γγ δ αβ dx3
x3 1 − ν2
Dans le cas le plus général, où le matériau constitutif peut varier à travers l’épaisseur
de la plaque, comme dans le cas des matériaux composites stratifiés par exemple, on obtient
comme dans le cas des poutres 3D (Eq. 1.16) une expression générale :
( ) " # ( )
Nαβ (xα ) [A] [B] eαβ (xα )
= · (5.13)
Mαβ (xα ) [B] [D] καβ (xα )
Plaques 119
où les sous-matrices [A], [D] et [B] représentent respectivement les rigidités de membrane, de
flexion, et le couplage entre les comportements de membrane et de flexion. Pour une plaque
homogène possédant des propriétés mécaniques identiques dans toute son épaisseur, la sous-
matrice [B] est nulle et les comportements de membrane et de courbure sont indépendants.
Les rigidités de membrane et flexion se réduisent à des scalaires :
E(xα ) h
Nαβ (xα ) = [(1 − ν)eαβ + νeγγ δαβ ] (5.14a)
1 − ν 2 (xα )
| {z }
Z h
2 E(xα )
A(xα ) = 2 (x )
dx3
−h2
1 − ν α
E(xα ) h3
Mαβ (xα ) = [(1 − ν)καβ + νκγγ δαβ ] (5.14b)
12(1 − ν 2 (xα ))
| {z }
Z h
2 E(xα ) x23
D(xα ) = 2 (x )
dx3
−h2
1 − ν α
avec A(xα ) la rigidité de membrane et D(xα ) la rigidité de flexion qui peuvent le cas échéant
dépendre de la position sur la plaque. Comme dans le cas des poutres, la rigidité de membrane
dépend essentiellement de la surface latérale de la plaque, tandis que la rigidité de flexion
dépend essentiellement de l’épaisseur de la plaque. On retrouve également des lois de com-
portement de forme similaire à celles des poutres pour une section symétrique par exemple :
N (x1 ) = ESe1 (x1 ) et Mf α (x1 ) = EIα κα (Eqs. 1.15).
Remarque : afin d’être consistant du point de vue de l’énergie issue des termes de
cisaillement, il est nécessaire de préciser la mesure du cisaillement considérée ainsi que la
façon d’exprimer la loi de comportement. Pour cela, comparons l’énergie de déformation en
cisaillement caractérisant la plaque sous diverses formes. Partant de l’énergie de déformation
en cisaillement
Z Z
1 →
− →
− →
− →
− 1
Wcis = (σ12 ( x )12 ( x ) + σ12 ( x )21 ( x )) dΩ = 2 σ12 (→
−
x )12 (→
−
x )dΩ
2 ZΩ Z 2 Ω
1
= 2 σ12 (xα )12 (xα ) dx3 dω (5.15)
2 ω x3
Z Z Z
1 1
= 2 2 G 12 (xα ) 12 (xα ) dx3 dω = 4 G h 212 (xα )dω
2 ω x3 2 ω
et par définition de l’énergie de déformation en cisaillement dans le cas des plaques :
Z Z
1 1
Wcis = (N12 (xα ) e12 (xα ) + N21 (xα ) e21 (xα )) dω = 2N12 (xα ) e12 (xα )dω
2 ω 2 ω
avec la loi de comportement en membrane de la plaque qui s’écrit, pour un matériau constitutif
homogène isotrope élastique linéaire :
E(xα ) h Eh
Nαβ (xα ) = [(1 − ν)eαβ + ν eγγ δαβ ] N12 (xα ) = e12 (xα ) = 2 G h e12 (xα )
1 − ν 2 (xα ) 1+ν
Plaques 120
Par contre, le stockage sous la forme de Voigt (passage d’un tenseur d’ordre 2 symé-
trique à un vecteur à 6 composantes) est tel que la contribution de l’effort de cisaillement
apparaît une seule fois :
N 11
× × ×
e 11
= × × × · e22
N22
N
e
12
× × Gh 12
et dans ce cas la déformation considérée sera, en général, celle au sens de l’ingénieur e12 =
212 (et la courbure double κ12 2κ12 ) afin de ne pas modifier la structure de la loi de
comportement ’matériau’, et obtenir une énergie de cisaillement cohérente avec l’expression
(5.15) issue de l’expression générale :
Z Z
1 1
Wcis = N12 (xα ) e12 (xα )dω = 4 G h 212 (xα )dω
2 ω 2 ω
Pour établir ces équations d’équilibre, nous allons recourir au PPV. Établissons tout
d’abord la puissance virtuelle des efforts intérieurs (défini en 1.20 page 23) en choisissant un
champ virtuel de la forme de la cinématique de Love-Kirchhoff :
∗ → −∗
Z
Pint (u ) = − σ M : ∗M dΩ
Ω
Z Z
2D 2D ∗
= − σ (xα ) : (xα )dx3 dω
ω x3
Z Z
2D ∗ ∗
= − σ (xα ) : e (xα ) + x3 κ (xα ) dx3 dω
ω x3
Z Z Z Z
∗
= − 2D
σ (xα )dx3 : e (xα )dω − x3 σ (xα )dx3 : κ∗ (xα )dω
2D
ω
| x3 {z } ω
| x3 {z }
N(xα ) M(xα )
(5.16)
En introduisant les tenseurs des contraintes généralisées de membrane (N(xα ) défini dans
l’Eq. 5.8a) et de flexion (ou moments fléchissants M(xα ) définis dans l’Eq. 5.8b) dans cette
expression de la puissance virtuelle des efforts intérieurs, on aboutit à
∗ → −
Z
( u∗ ) Nαβ (xα )e∗αβ (xα ) + Mαβ (xα )κ∗αβ (xα ) dω
Pint = −
ω
Plaques 121
x3 · σ(xα , h2 ) · →
F3+ (xα ) = →
− −
(
x3
avec − →
−
F3 (xα ) = −x3 · σ(xα , 2 ) · →
−h −
x3
Z h
2
pα (xα ) = fα (xα )dx3 (5.17b)
−h
2
Enfin des efforts et moments sont imposés sur le contour ∂ω de la plaque de normale → −
ν (xα ).
La puissance virtuelle induite par ces termes de bord, qui sont des réactions sur ∂ωu et des
contraintes statiques sur ∂ωF , est un peu plus délicate à expliciter, nous nous y intéresserons
plus spécifiquement ultérieurement. Pour l’instant, regroupons la contribution de ces efforts
∗ →
−
imposés par le contact avec l’extérieur sous le terme Pcontact (u∗ ).
Essayons d’exprimer ces quantités de façon homogène par rapport au déplacement virtuel.
Notamment la puissance virtuelle des efforts intérieurs peut être intégrée par partie pour faire
apparaître les grandeurs à l’intérieur de la plaque et sur ses bords :
∗ → −∗
Z
Nαβ (xα )e∗αβ (xα ) + Mαβ (xα )κ∗αβ (xα ) dω
Pint (u ) = −
ω
Remarque : on notera la similitude de ces équations avec, par exemple, les équations d’équilibre
2 M (x)
des poutres droites de Bernoulli : dNdx(x) +px = 0 et − d dx2 +py = 0 en l’absence de moments
répartis.
Plaques 123
Équations de Navier
∂ 2· ∂ 2·
↓ ∆· = + Laplacien en cartésien
∂x21 ∂x22
⇔ −D ∆2 w(xα ) + p(xα ) = 0
(5.22)
Remarque : de nouveau, cette expression est comparable à l’équation d’équilibre local d’une
4 v(x)
poutre droite de Bernoulli en flexion pure : −EI d dx 4 + py = 0
Z h
∂Qα h 2
= + [σ33 (x3 )]− h +
2
f3 (xα )dx3
∂xα 2 −h
| {z 2 }
Z h Z h
∂ 2 2 h
= x3 σαβ dx3 − 1 × σα3 dx3 + [x3 σα3 (x3 )]−2 h
∂xβ −h
2
−h
2
2
| {z } | {z } | {z }
∂
= Mαβ − Qα + 0(Eq. 5.2) (5.26)
∂xβ
On note que les équations 5.27b et 5.27c combinées sont équivalentes à l’équation 5.21b
établie précédemment sans les efforts tranchants.
Remarque : on notera la similitude de ces équations avec, par exemple, les équations d’équilibre
des poutres droites de Bernoulli : dNdx(x) + px = 0, dMdx(x) + T (x) + cZ = 0, et dTdx(x) + py = 0.
Conditions au bord
Pour définir complètement le problème, il reste à exprimer les conditions aux limites
statiques et cinématiques, c’est-à-dire sur le bord ∂ω de la plaque. Afin de déterminer la forme
des efforts que l’on peut imposer sur le bord de la plaque, on propose d’utiliser les termes de
bord du PPV tel que définis dans l’Eq. 5.19. Considérons dans cet équilibre un champ virtuel
nul à l’intérieur du domaine. La nullité des puissances virtuelles développées par les réactions
aux appuis conduit à trois types de conditions aux limites s’excluant sur les bords :
∗ →
− →
− →
−
(Eq.5.20) → Pintbord (u∗ ) = Pcontact
∗
(u∗ ), ∀u∗ ∈ ∂ω
m
→
−
Z
∗
Pcontact (u∗ ) = ∗ ∗ ∗
Nαβ νβ uα − Mαβ νβ w,α + Mαβ,β να w ds (5.28)
∂ω | {z }
Qα να d’après (5.27b)
m
Nαβ νβ = 0
uα (xα ) = 0
Mαβ νβ = 0 ou w,α (xα ) = 0 (5.29)
Qα να = 0 w(xα ) = 0
On peut donc affiner les types de conditions cinématiques et statiques que l’on peut
imposer sur la plaque, qui sont de la forme des conditions ci-dessus (Eq. 5.29). Il suffit alors
d’exprimer le travail des efforts de contact induits par les efforts extérieurs et les réactions,
soit :
∗ →
− →
− →
−
Pintbord (u∗ ) = Pcontact
∗
(u∗ ), ∀u∗ ∈ ∂ω
m
Z Z
Nαβ νβ u∗α ∗ ∗
Ndαβ νβ u∗α − Mdαβ νβ w,α
∗
+ Qdα να w∗ (5.30)
− Mαβ νβ w,α + Q α να w ds = ds +
∂ω
Z∂ωF
Nαβ νβ ud∗ d∗ d∗
α − Mαβ νβ w,α + Qα να w ds
∂ωu
(5.31)
Plaques 126
Le travail virtuel produit par les efforts de réaction étant nul (Eq. 5.31), seul le terme sur le bord
∂ωF est non nul (Eq. 5.30). On en déduit les conditions statiques sur le bord en prenant un
champ de déplacement virtuel non-nul sur ce bord, et les conditions cinématiques se déduisent
naturellement pour un champ cinématiquement admissible. Au final, les conditions complètes
sont :
Nαβ − Ndαβ νβ =
uα (xα ) = udα (xα )
d
Mαβ − Mαβ νβ = →
−
ou champ u C.A. w,α (xα ) = w,αd
(xα ) (5.32)
Qα − Qdα να = w(xα ) = wd (xα )
En fait cette forme de conditions aux limites (Eq. 5.28) a été initialement introduite par
Poisson, mais Kirchhoff a montré (en 1850 !) que ces trois conditions étaient redondantes,
et que deux seulement suffisaient pour déterminer complètement les flèches satisfaisant les
équations de Navier (Eq. 5.22). En fait ce problème se ramène à déterminer localement les
conditions aux limites à appliquer. En effet, la condition cinématique portant sur le gradient
∗
(w,α ) peut ne pas être triviale dans la plupart des cas. Et si on calcule ce gradient par rapport
au repère global, on ne dispose pas des bonnes informations pour poser les conditions aux
limites qui s’expriment par rapport au bord, et donc par rapport à la base locale formée par
les vecteurs tangent et normal à l’abscisse curviligne s. Calculons ce gradient :
−−→ ∂w(xα ) ∂s −
→ + ∂w(xα ) ∂ν − →
grad (w(xα )) = x α x α
∂s ∂xα ∂ν ∂xα
| {z } | {z }
∂w(xα ) →
− ∂w(xα ) →
−
= τ + ν
∂s ∂ν
∗
Donc la condition w,α (xα ) se traduit par :
∂w∗
Z
∂
= − (Mαβ νβ τα ) w∗ − Mαβ νβ να ds (5.34)
∂ω ∂s ∂ν
En utilisant cette expression pour expliciter la puissance virtuelle des actions de contact
(Eq.5.28), on aboutit aux conditions suivantes :
! !
→
−
Z ∗
∗ ∂ ∂w
Pcontact (u∗ ) = Nαβ νβ u∗α + (Mαβ νβ τα ) + Mαβ,β να w∗ − Mαβ νβ να dS
∂ω |∂s {z } ∂ν
F (M, Q)
Nαβ νβ = 0
uα (xα ) = 0
∂ ou w(xα ) = 0 (5.35)
(Mαβ νβ τα ) + Qα να = F (M, Q) = 0
∂s
∂w(xα ) = 0
M ν ν =0
αβ β α
∂ν
Dans ces équations d’équilibre au bord, la seconde quantité F (M, Q) est la plus difficile à
appréhender, elle correspond en fait à un effort vertical.
Considérons l’exemple de plaque ci-dessous (Figure 5.7), de dimension a selon →−
x 1 et b
→
−
selon x et dont les faces référencées de 1 à 4 sont respectivement libre, encastrée, en appui
2
simple, et libre.
On rappelle qu’en coordonnées cylindriques, dans le cas des plaques, les gradients, les
courbures, et les laplaciens d’un scalaire sont les suivants :
Plaques 130
−−→ ∂U (r, θ) →
− 1 ∂U (r, θ) →
−
grad U (r, θ) = er + eθ
∂r r ∂θ
= u→
−e +u →r r
−
e θ θ
−−→
κ(r, θ) = −grad grad w(r, θ)
et
∂ur 1 ∂ur uθ
−−→ −
−grad grad U (r, θ) = − ∂r r ∂θ r
∂uθ 1 ∂uθ ur
+
∂r r ∂θ r (− →
er ,−
→
eθ ,−
→
x 3)
1 ∂ 2U
1 ∂ ∂U
4U (r, θ) = r + 2 2
r ∂r ∂r r ∂θ
p r4
w(r) = − + B1 r2 ln r + B2 r2 + B3 ln r + B4
64 D
5. Proposer les conditions aux limites permettant de déterminer B1 et B3 . Notamment,
quelles valeurs vont prendre la flèche w et le moment Mrr au centre de la plaque ?
6. Résoudre le problème dans le cas d’un bord encastré. Représenter la solution.
Pour cette même plaque mais simplement appuyée, avec un couple −c.→
−eθ réparti sur son
pourtour, la solution est :
r 2 − R2 p R2
p 4 4
w(r) = − r −R + c+ (3 + ν)
64 D 2D(1 + ν) 16
Approximations cinématiques
Figure 5.9: Plaque carrée encastrée sur son contour et soumise à son propre poids.
par rapport à ses autres dimensions, et dans un état de flexion pure, on se placera dans le
cadre de la théorie de Love-Kirchhoff.
Dans ce cas, la solution ne peut plus être trouvée analytiquement. Nous allons donc
recourir à une approximation cinématique de Galerkin. On rappelle que ce type d’approximation
du champ de déplacement solution doit vérifier les conditions cinématiques qu’il faut donc
expliciter.
exemple, l’inconnue (le champ de déplacement réel) est recherchée comme une
combinaison des n fonctions de la base retenue, et la fonction test (le champ
de déplacement virtuel) est successivement prise égale aux n fonctions de cette
base.
n
X
w(x, y) = fi (x, y)Qi et w∗ (x, y) = f1 , f2 , ..., fn
i=1
−4a2 ρgh
w(x, y) = f1 (x, y)
W (f1 , f1 )
’épaisses’, cette théorie est mise en défaut et s’éloigne des solutions de la mécanique 3D. En
effet, le cisaillement transverse devient essentiel dans ces plaques, ou bien lorsque le matériau
constitutif est de type orthotrope, ou encore dans le cas des sanwichs où le cisaillement se
développe de façon privilégiée. Ces considérations sont identiques à celles rencontrées dans les
poutres, et la théorie de Love-Kirchhoff correspond à celle de Bernoulli pour les poutres, tandis
que la théorie de Hencky-Mindlin que nous étudions ici correspond à celle de Timoshenko dans
les poutres.
Les plaques dites épaisses peuvent être définies pour des rapports 5 ≤ Rh ≤ 10, R étant
la taille caractéristique du plan de la plaque. Ces plaques sont plus largement utilisées dans les
applications numériques, notamment parce que la représentation du milieu 3D par ces modèles
de plaque est plus réaliste.
d’où l’on tire les déformations associées, notées HM , composées des déformations de type
Love-Kirchhoff dont les courbures dépendent maintenant directement des angles (ε2D
αβ ), et des
déformations de cisaillement (εα3 ) :
avec
1 ∂uα ∂uβ 1 ∂θα ∂θβ
2D
εαβ (xα ) = + − x3 +
2 ∂x β ∂x α 2 ∂x β ∂xα
| {z } | {z }
= eαβ (xα ) + x3 καβ (xα )
(5.39)
et
∂w
2εα3 = − θα
∂xα
Le tenseur des contraintes dans cette cinématique doit être complété en conséquence
puisque les déformations de cisaillement transverses sont maintenant non nulles :
σ11 σ12 σ13
σ HM = ” σ22 σ23 (5.40)
” ” 0
∗ →−∗
Z
Pint (u ) = − σ M : ∗M dΩ
Ω
Z Z Z
2D 2D ∗ ∗
= − σ (xα ) : (xα )dx3 + 2 σα3 (xα )εα3 (xα )dx3 dω (5.41)
ω x3 x3
Z
N(xα ) : e∗ (xα ) + M(xα ) : κ∗ (xα ) + 2Qα (xα )ε∗α3 (xα ) dω
= −
ω
ce qui peut encore se mettre sous une forme incluant des déplacements et rotations uniquement
(en notant la symétrie des déformations de membrane et de courbure), et qu’on intègre ensuite
par parties pour faire apparaître l’équilibre intérieur et les actions de contact :
∗ → −∗
Z
Nαβ (xα )u∗α,β (xα ) − Mαβ (xα )θα,β
∗ ∗
− θα∗ dω
Pint (u ) = − (xα ) + Qα (xα ) w,α
ω
∗ → −∗ →
−
Z
Pext (u ) = (p(xα )w∗ (xα ) + pα (xα )u∗α (xα )) dω + Pcontact
∗
(u∗ )
ω
En ce qui concerne les équations d’équilibre au bord, on obtient cette fois des conditions plus
simples que pour les plaques de Love-Kirchhoff :
N ν
αβ β = 0
uα (xα ) = 0
Q α να = 0 ou w(xα ) = 0
Mαβ νβ = 0 θα (xα ) = 0
Les conditions aux limites sont donc plus ’naturelles’ ici, et pour l’exemple de la plaque
traité précédemment (Figure 5.7, page 127), elles deviennent :
(5.44)
Face 3 : xα ∈ {0, 0 ≤ x2 ≤ b} Face 4 : xα ∈ {0 ≤ x1 ≤ a, 0}
normale →
−
ν = −→ −
x 1 et →
−
τ =→ −
x2 normale →
−
ν = −→ −
x 2 et →
−
τ =→ −
x1
N11 = N12 = 0
N22 = N12 = 0
w=0 Q2 = 0
M =M =0
M =M =0
11 12 22 12
Plaques 136
mais σα3 ne peut pas être constant dans l’épaisseur de la plaque puisque cette composante
est nulle sur les faces libres de la plaque, et non nulle dans la plaque. En utilisant l’équation
d’équilibre en contraintes selon les axes →−
x α (éqs 5.24), on a :
∂σα3 ∂σαβ
= −
∂x3 ∂xβ
↓ en flexion pure
12 ∂Mαβ
= −x3
h3 ∂xβ
↓ d’après (5.27b)
12
= −x3 Qα
h3
donc σα3 est parabolique dans l’épaisseur de la plaque, et plus précisément est de la forme
(σα3 (x3 = ±h/2) = 0)
4 x23
3
σα3 (xα ) = 1 − 2 Qα (xα ) (5.45)
h 2h
Pour obtenir la ’bonne’ loi de comportement en cisaillement, il faut comparer l’énergie
de déformation que l’on aurait en 3D et celle qu’on a dans notre théorie des plaques :
Z h
2
1
wcis = 2
2 σα3 (xα )εα3 (xα ) dx3
−h
2
Z h 2
4 x23
1 2 3 (5.46)
= 1− 2 dx3 Qα Qα
2G − h2 h 2h
5 1
= Qα Qα
6 2Gh
on a donc un rapport de 56 entre les distributions de la théorie des plaques et une théorie qui
serait 3D. On reconnaît ce rapport déjà introduit dans les poutres de section rectangulaire et
Plaques 137
Sommaire
6.1 Notions de base sur les approximations numériques en mé-
canique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
6.2 Approximations numériques les plus courantes en élasto-
statique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
6.2.1 Résidus pondérés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
6.2.2 Formulation intégrale faible . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
6.2.3 Galerkin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
6.3 Applications à la mécanique des structures : Barre soumise
à son poids propre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
6.3.1 Solution analytique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
6.3.2 Résolution par différences finies . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
6.3.3 Méthodes de collocation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
6.3.4 Méthode de Galerkin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
6.3.5 De la méthode de Galerkin aux éléments finis . . . . . . . . . . 160
6.4 Élément fini de poutre de type Hermitte . . . . . . . . . . . . 171
6.4.1 Approximation par éléments finis de type Hermitte . . . . . . . 172
6.4.2 Formulation de l’élément fini d’Hermitte en statique linéaire . . 176
6.4.3 Vibrations libres en flexion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
6.4.4 Détermination des charges de flambage . . . . . . . . . . . . . . 184
6.5 Conclusions sur les méthodes numériques en mécanique des
structures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
138
Approximations numériques 139
que les couplages de différentes méthodes numériques est souvent de mise, soit parce que
les problèmes sont de nature de plus en plus multi-physiques, soit parce que la résolution
peut être mieux adaptée en fonction de la nature des équations à résoudre. C’est le cas par
exemple en dynamique des structures où la résolution en espace est généralement réalisée par
éléments finis alors que l’intégration de la réponse en temps est réalisée par différences finies.
Nous nous intéresserons plus particulièrement ici aux méthodes qui ont donné naissance aux
éléments finis pour finir par la méthode des éléments finis qui sera vue dans un cadre statique.
i.e. en partageant les contraintes de dérivabilité sur le champ réel et le champ test, on formule
la plupart des approximations numériques rencontrées dans les sciences pour l’ingénieur. Seule
la méthode des éléments de frontière diffère de cette formulation faible, puisqu’on va rejeter
le problème à résoudre sur ses frontières, ceci en imposant les contraintes de dérivabilité sur
les fonctions test.
Cette section 6.1 présentant les approximations numériques les plus répandues s’inspire
du premier chapitre de l’excellent ouvrage de J.-M Bergheau (ENISE) et R. Fortunier (ISAE-
ENSMA) intitulé ’Finite Element Simulation of Heat Transfer’(ISTE Ltd and John Wiley &
Sons Inc, ISBN-10 : 1848210531). Les applications numériques sont en partie adaptées de cet
ouvrage. Un grand merci aux auteurs !
−→ → →
− −
divσ(−
x , t) + f (→
x , t) = ρ→
−̈
u i (→
−
x , t) , ∀ →
−
x ∈Ω
avec les conditions aux limites
→
−u (→
−x , t) = →
−u d (→
−
x , t) , ∀ →−
x ∈ ∂Ωu
(6.1)
→
− −
σ(→−x , t)→
−
n (→
−x ) = F d (→ x , t) , ∀ →
−
x ∈ ∂ΩF
et la loi de comportement correspondante
σ(→−
x , t) = L(→−
x , t) : ε(→
−
x , t)
avec λ et µ les coefficients de Lamé du matériau constitutif. On voit que ce problème est par
nature elliptique et fait intervenir un laplacien, soit des dérivées d’ordre 2 de l’inconnue. Ceci
va guider le choix des méthodes d’approximation à utiliser.
On peut proposer une forme plus générale de ce problème de mécanique (Eq. 6.1) en
introduisant un opérateur A agissant sur le champ de déplacement recherché. Compte tenu
des hypothèses restrictives posées, cet opérateur est linéaire dans notre cas. La résolution de
Approximations numériques 142
où U est un espace de fonctions vérifiant les conditions aux limites de Dirichlet, soit des
fonctions C.A. (cinématiquement admissibles), dont on précisera ultérieurement les contraintes
en termes de dérivabilité / intégration notamment.
Partant de cette formulation, le choix des fonctions test va nous permettre de formuler
3 formes d’approximations de ce problème que nous détaillerons dans la suite de ce chapitre :
Approximations numériques 143
collocation par points, collocation par sous-domaine, et volumes finis qui seront mis en œuvre
par la suite sur des exemples plus précis :
1. Si V est un ensemble de distributions de Dirac, on formule la résolution par col-
location par point, c’est à dire qu’on cherche la solution en des points donnés,
dans les directions de l’espace :
→
−
V = { δ xi , i = 1..n}
D→
− − → →
− E D→ − →− E
,→ R (→ u ), − = A→−
E D
v u , δ xi + f , δ xi = 0 (6.5)
→
− − →
= R (→
u)·−
x |−
→ xi = 0, ∀ i = 1..n
x =−
→
→
− → →
− →
Z Z
= −
R ( u ) · δ−
→ dΩi = R (−u)·→−
x dΩi = 0, ∀ i = 1..n
Ωi
Ω Ωi
→
− − →
= R (→
u)·−
x |Ω=Ωi = 0, ∀ i = 1..n
(6.6)
3. Partant de cette dernière forme de champ test, en utilisant le théorème de la
divergence (ou Ostrogradsky) appliqué à l’équilibre mécanique écrit en contraintes
(Eq. 6.1), on formule la résolution par volumes finis. Globalement, on vérifie que
le flux de contraintes sur la frontière du sous-domaine Ωi , appelé alors volume de
contrôle, est équilibré par les forces volumiques imposées :
→
−
V = { δ Ωi , i = 1..n}
→
− − →
,→ R (→
u)·−
x |Ω=Ωi = 0, ∀ i = 1..n
−→ →
− →
Z
= divσ + f · − x dΩi = 0, ∀i = 1..n
Ωi
→
− →
Z Z
= − →
− →
−
σ · n · x dωi + f ·−
x dΩi = 0, ∀i = 1..n
∂Ωi Ωi
(6.7)
Approximations numériques 144
U= →
−
u ∈ H 1 (Ω)/→
−
u (→
−
x , t) = →
−
u d (→
−
x , t) , ∀ →
−
x ∈ ∂Ωu .
D’autre part, les fonctions test sont choisies telles qu’elles s’annulent sur la frontière ∂Ωu où les
conditions de Dirichlet sont imposées. En effet, toute fonction → −
u affectée d’une perturbation
reste admissible tant que les conditions essentielles sont vérifiées (→ −u +→ −v = → −
ud ⇒ → −
v =
→
−
0 , ∀ x ∈ ∂Ωu ). D’un point de vue mathématique, le cadre du calcul des variations conduit
au même résultat, ce qui revient à considérer que les fonctions de pondération → −v expriment
Approximations numériques 145
On en déduit immédiatement que l’intégrale de surface (second terme de l’Eq. 6.8) se limite
alors à l’intégrale des contraintes sur la surface ∂ΩF , soit le flux de déplacement :
Z Z
→
− →
− →
− →
− →
− →
−
L( x ) : ∇ u ( x ) · n · v ( x ) dω = σ(→−x)·→−n ·→−
v (→−
x ) dω
∂Ω ∂ΩF
(6.9)
→
−d →
Z
= − →
− →
−
F ( x ) · v ( x ) dω
∂ΩF
Trouver→
−
u ∈ U tel que pour tout→ −
v ∈ V :
→
− → →
−d →
Z Z Z
t →
− →
− →
− →
− →
− − →
− →
−
− ∇ u ( x ) : L( x ) : ∇ v ( x ) dΩ + f ( x ) · v ( x ) dΩ + F (−
x)·→
−
v (→
−
x ) dω = 0
Ω Ω ∂ΩF
avec U = →
−
u ∈ H 1 (Ω)/→−
u (→
−
x)=→ −
u d (→
−
x ) ,∀ →
−
x ∈ ∂Ωu
→
−
et V = →−v ∈ H 1 (Ω)/→
−v (→
−
x ) = 0 ,∀ → −
n o
x ∈ ∂Ωu
(6.10)
Ce type de formulation continue se prête extrêmement bien au calcul numérique car
elle permet de manipuler des fonctions scalaires. D’autre part, trouver la solution de cette
nouvelle formulation (Eq. 6.10) d’un problème mécanique peut être vu comme la recherche
d’un extremum. On montre en effet que la solution minimise et rend stationnaire une fonc-
tionnelle (fonction de fonction), strictement convexe dans un cadre linéaire, donc possédant
un minimum unique, appelée Énergie Potentielle. Le théorème de l’Énergie Potentielle que
nous ne détaillerons pas ici permet de montrer que l’équilibre (stable ou instable) correspond
au champ annulant la première variation de cette fonctionnelle formée par la différence entre
l’énergie de déformation du système et le travail des efforts donnés :
Trouver→
−
u ∈ U qui minimise :
→
− → →
−d →
Z Z Z
1
→
−
Π( u ) =
t →
− →
− →
− →
− →
−
∇ u ( x ) : L( x ) : ∇ u ( x ) dΩ − − →
− →
−
f ( x ) · u ( x ) dΩ − F (−
x)·→ −
u (→
−
x ) dω
2 Ω Ω ∂ΩF
avec U = →
−
u ∈ H 1 (Ω)/→−u (→
−x)=→ −u d (→
−
x ) ,∀ →
−
x ∈ ∂Ωu
(6.11)
Quelques notions de calcul des variations sont rappelées en Annexe-Chapitre 7 §7.2 page 191.
En quelques mots, le principe du calcul variationnel consiste à chercher à minimiser l’écart entre
Approximations numériques 146
avec U = −
→ 1 →
− →− →
− d →− →
−
∈ ∀ ∈
u H (Ω)/ u ( x ) = u ( x ) , x ∂Ω u
et V = δ →
n
− 1 →
− →
− →
− →
−
o
u ∈ H (Ω)/δ u ( x ) = 0 , ∀ x ∈ ∂Ωu
Cette expression unique intégrant les équations d’équilibre et les conditions aux limites
permet de résoudre numériquement l’équilibre mécanique, elle correspond au principe des
puissances virtuelles formulé en déplacement en prenant le champ virtuel égal à la variation du
champ réel (Eqs. 1.17 et 5.18). C’est à partir de cette expression que les approximations de
type Galerkin, Ritz-Galerkin, et finalement les éléments finis (en déplacements) sont formulés.
6.2.3 Galerkin
Partant de l’expression variationnelle de l’équilibre mécanique tel que présenté en 6.12,
des méthodes numériques, donc approchées, ont été construites. La plus répandue de ces
méthodes est la méthode de Galerkin (Boris. G. Galerkin, mathématicien Russe, 1871-1942).
Il s’agit ici de travailler sur des sous-espaces de dimension finie U n et V n issus de U et V
respectivement, conduisant à un système discret. La méthode de Galerkin utilise la propriété
→
−
que tout élément ũ de U peut être construit à partir d’un seul élément particulier → −u ? de cet
→
−
espace, perturbé par une fonction issue de l’espace de test V (noté → −u ici), soit : ũ = →−u?+
α→−u avec α ∈ R∗ petit. Il s’agit donc de construire un problème approché où l’approximation
de la solution et les fonctions test sont issues d’un même sous-espace de dimension finie :
→
−
Un = → −
u ∈ H 1 (Ω)/ ũ = →−u?+→ −u avec →
−
n o
u ∈Vn (6.13)
problème. Ce terme sera donc présent dans le problème à résoudre comme une partie du
second membre. Ceci est illustré dans l’exemple d’application (6.3.4 page 156)
En introduisant cette approximation dans la formulation faible (Eq. 6.10 ou 6.12), et
notamment dans le terme de puissance virtuelle des efforts intérieurs, on aboutit au problème
discret de dimension n à résoudre :
Trouver→−
ũ ∈ U n tel que pour tout→ −
v ∈ Vn :
Z
t →− → →
− → →
−d →
Z Z
−
− →
− →
− →
−
∇ ũ ( x ) : L( x ) : ∇ v ( x ) dΩ + − →
− →
−
f ( x ) · v ( x ) dΩ + F (−x)·→−v (→
−x ) dω = 0
Ω Ω ∂ΩF
avec U n = →
n− →
− →
−
ũ ∈ H 1 (Ω)/ ũ = → −u?+→ −u ,∀ →−
x ∈ Ω, avec → −u ∈ V n et ũ = →
−
u d, ∀ →
−
o
x ∈ ∂Ωu
→
−
et V n = → −v ∈ H 1 (Ω)/→ −
v (→
−
x ) = 0 ,∀ → −
n o
x ∈ ∂Ωu
(6.14)
Lorsque la dimension du problème discret augmente, on tend vers la solution exacte.
On retrouve ici, écrit de façon tout à fait générale, la méthode qui est utilisée pour résoudre le
second exercice sur les plaques (cf §5.2.6). De plus, nous verrons sur l’exemple ci-dessous que
la méthode des éléments finis est un cas particulier de choix de ces fonctions d’approximation,
où la solution va être approchée par une combinaison de fonctions dont les valeurs sont connues
en des points particuliers. L’intérêt de cette méthode pour les ingénieurs est double, il s’agit
d’une part de la coïncidence entre découpage physique (maillage) et découpage nécessaire à
la résolution à l’aide de polynômes d’ordre peu élevé, et d’autre part du sens physique des
résultats qui sont des grandeurs prises en ces mêmes points particuliers, les valeur nodales.
u(x = l) = ud . Cette poutre est soumise à un effort linéïque correspondant à son poids propre
(ρgS). Les équations caractérisant cet équilibre s’écrivent :
Figure 6.2: Poutre droite soumise à son propre poids et un déplacement imposé.
u(0) = 0 et u(x = l) = ud
2. Équilibre intérieur
dN (x)
+ ρgS = 0
dx
3. Équilibre au bord et discontinuités
4. Loi de comportement
du(x)
N (x) = ES
dx
0.08
0.07
Déplacement (m)
0.06
0.05
0.04
0.03
0.02
0.01
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
x (m)
Figure 6.3: Solution analytique pour le cas d’une poutre droite correspondant à la Figure 6.2.
dérivations, soit les variations d’une quantité par rapport à une longueur ou un temps élémen-
taire (infinitésimale), par des différences de cette même quantité évaluée en des points précis
éloignés d’une distance (d’un temps) finie connue. On effectue un ’découpage’ du problème à
résoudre.
Dans notre cas, considérons n + 1 points également répartis le long de l’axe de la
poutre (entre x = 0 et x = l), tels que l’abscisse d’un point xi = i∆x (avec ∆x = nl et
i = 0, . . . , n) est connue à partir de l’indice i. En ces points xi , le déplacement, noté ui , est
recherché. Comme indiqué, cherchons à exprimer la différentielle totale d’ordre 2 caractérisant
l’équilibre de notre problème aux points intérieurs du domaine (i = 1, ..n − 1) comme la
différence de ces déplacements pris à des points distants de ∆x, soit une différence centrée
d’ordre 2. Finalement, notre problème s’écrit :
d du(x)
ES + ρgS = 0 , ∀x ∈ [0, l] et u(0) = 0, u(l) = ud
dx dx
n−1 (6.16)
X ui+1 − 2ui + ui−1
ES 2
+ ρgS = 0 et u0 = 0, un = ud
i=1
∆x
Concernant les conditions aux limites, elles doivent être prises en compte directement
dans le système à résoudre. Les conditions de Dirichlet sont prises en compte en imposant
la valeur donnée à l’inconnue au point correspondant. Ici, il s’agit de u0 = 0 et un = ud . Si
une condition de Neumann devait être imposée (N (l) = N d par exemple), il faudrait alors
raisonner à l’aide d’une différence finie prenant en compte la valeur connue la plus proche : u0
ES
et u1 ou un−1 et un (N (l) = N d ∆x
(un − un−1 ) = N d ).
Finalement, le système discret à résoudre est linéaire, de la forme
ρg
−ui+1 + 2ui − ui−1 = ∆x2 ,
E
ce qui conduit au système algébrique de forme tribande suivant dont la résolution fournit les
déplacements ui :
1 0 0 ... 0 0 0
u0
0
ρg
2
−1 2 −1 . . . 0 0 0 u ∆x
1
E
0 −1 2 . . . 0
ρg 2
0 0
u
2
E
∆x
. . . . . . .
.
.
.. .. .. . . .. .. .. · .. = ..
(6.17)
ρg
0 . . . 2 −1 0 ∆x2
0
0
un−2
E
ρg
2
0 0 0 . . . −1 2 −1 u ∆x
n−1
E
d
0 0 0 ... 0 0 1 un u
| {z } | {z } | {z }
[K] · {Q} = {F }
Approximations numériques 151
La résolution de ce système fournit les solutions représentées sur la Figure 6.4 où sont
tracés les déplacements pour un nombre d’intervalles le long de la poutre correspondant à
n = 5, n = 10, n = 20, et n = 50. On vérifie bien que la solution approchée tend vers la
solution exacte. La particularité ici est que la solution exacte est polynômiale d’ordre 2, donc
assez facile à approcher. Si le calcul des contraintes est envisagé, il est réalisé à partir de cette
solution approchée en prenant des valeurs de déplacements ponctuelles, les ui .
0.08
0.07
0.06
Solution analytique
Déplacement (m)
0.05 n=50
n=20
0.04 n=10
n=5
0.03
0.02
0.01
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
x (m)
Figure 6.4: Solution analytique et par différences finies pour le cas d’une poutre droite corres-
pondant à la Figure 6.2.
Il reste maintenant, dans cette formulation intégrale, à préciser l’espace V dans lequel
les fonctions test vont être choisies, ce qui conduira à une résolution par collocation par point
et collocation par sous-domaine, comme indiqué de façon générale précédemment.
Pour résoudre, comme par différences finies nous allons réaliser un découpage de la
géométrie, et ramener la résolution en des points particuliers. Conservons le découpage tel que
la solution soit recherchée en n + 1 points également répartis le long de l’axe de la poutre
(entre x = 0 et x = l), d’abscisse xi = i∆x (avec ∆x = nl et i = 0, . . . , n) connue à partir
de l’indice i. Choisissons comme espace V des fonctions test, l’ensemble des distributions de
Dirac associé à ces points : V = {δ− xi , i = 0..n}. La résolution consiste donc à trouver une
→
approximation de la fonction u(x) différentiable 2 fois, satisfaisant les conditions aux limites,
et annulant le résidu en chacun des points xi : R(→−u )|−
→ xi = 0, ∀i = 0..n. Puisqu’on travaille
x =−
→
sur une approximation de u(x) et non pas sur des valeurs ui comme dans le cas des différences
finies par exemple, on obtient alors n + 3 équations correspondant à l’équilibre écrit en les
n + 1 points, complété par les conditions aux limites ; soit pour des propriétés constantes de
la barre :
Z l
d du(x)
v· ES + ρgS dx = 0
0 dx dx
n (6.19)
d2 u
X
ES 2 |xi + ρgS = 0 et u(x0 ) = 0 , u(xn ) = ud
i=0
dx
Si les grandeurs physiques dépendent de la position le long de la barre, elles seront donc
évaluées en les abscisses xi , les points de collocation.
Choisissons maintenant pour l’espace des solutions U l’espace des polynômes du type
u(x) = a0 + a1 x + . . . + ap xp . Compte-tenu des contraintes de dérivabilité fortes sur cette
Approximations numériques 153
solution, on doit au minimum avoir des polynômes d’ordre 2. Les 3 coefficients de ces poly-
nômes seront donc déterminés par les n + 3 relations, donc n = 0, ce qui correspond à une
collocation en un seul point. Il s’agit du minimum pour que l’approximation ait un sens. Dans
ce cas, le système à résoudre s’écrit :
1 0 0 a
0
0
ρg
0 0 2 · a1 = −E (6.20)
2 d
1 l l a2 u
Le découpage du domaine sur lequel le problème doit être résolu conduit ici à définir
des volumes de contrôle, ou des longueurs dans notre cas 1D. Comme précédemment, ces n
segments de longueur ∆x = nl sont délimités par les n + 1 points d’abscisse xi−1 = (i − 1)∆x
Approximations numériques 154
qu’on exprime sous la forme d’un système linéaire intégrant les conditions aux limites associées :
0
1 0 0 ... 0 0 0
u1
−1 2 −1 . . . 0 0 0
R x2
ρg
u2
x1 E
∆x dx
0 −1 2 . . . 0 0 0
x3
u3
ρg
R
x2 E
∆x dx
.. .. .. .. .. ..
..
· =
. . . . . . . ..
. .. (6.23)
.
. . . 2 −1 0
0 0 0
R xn−1 ρg
0 0 0 . . . −1 2 −1
un−1
∆x dx
xn−2 E
0 0 0 ... 0 0 1
un
ud
| {z } | {z } | {z }
[K] · {Q} = {F }
Dans notre cas, les grandeurs sont constantes, et leur intégration conduit à un se-
cond membre constant. Les résultats sont présentés sur la Figure 6.5. On vérifie que plus le
nombre de domaines augmente plus l’approximation tend vers la solution exacte. Si les ré-
sultats semblent moins précis, à taille de système équivalente, que la collocation par points
par exemple, ce type d’approximation est pourtant fréquemment utilisée, ceci pour 2 raisons
essentielles. Tout d’abord, dans des cas complexes la collocation par sous-domaines est plus
simple d’utilisation car plus systématique puisque les contraintes de dérivabilité n’apparaissent
pas ici, il n’y pas pas non plus de polynôme à choisir en fonction du problème à résoudre. En
Approximations numériques 155
second lieu, la collocation par sous-domaines conjugue une formulation simple de type diffé-
rences finies avec la notion de bilan par volume élémentaire très répandu dans des domaines
telles que la chimie ou la thermique où les inconnues scalaires sont facilement manipulées
connaissant les flux.
0.08
0.07
0.06
Déplacement (m)
0.02
0.01
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
x (m)
Figure 6.5: Solution analytique et par collocation par sous-domaines pour le cas d’une poutre
droite correspondant à la Figure 6.2.
(6.24)
Voyons maintenant le choix qui peut être réalisé pour les espaces de dimension finie
U et V n .
n
Fonctions polynômiales
Ces n quantités devant s’annuler quelles que soient les fonctions tests, soit quels que soient
les coefficients βi , on abouti à n équations indépendantes en u(x) à résoudre. Choisissons
maintenant l’espace U n des fonctions d’approximation de la solution construites à partir de
la somme d’une solution particulière, vérifiant notamment les conditions aux limites cinéma-
tiques, et de fonctions de l’espace des fonctions test V n , soit une approximation du type de
celle proposée de façon générale en 6.13, où les paramètres scalaires αi sont les inconnues à
déterminer : n
X
?
ũ(x) = u + αj φ(x)j (6.27)
j=1
On notera que si le terme particulier u? est une fonction de x, il dépend de données du problème
telles que des déplacement imposés, et sera donc présent dans le problème à résoudre comme
une partie du second membre. Ceci est illustré ci-dessous.
Approximations numériques 157
où les βi sont n paramètres scalaires. Il en découle que l’approximation du champ réel s’écrit :
n
ud x X
ũ(x) = 2 (x + l) + αj (x (x − l))j (6.30)
2l j=1
car ce champ doit être C.A et vérifier, notamment, u(l) = ud . Le système finalement obtenu
s’écrit donc :
n Z l Z l
X ij i+j−2
ES 2
(2x − l) (x (x − l)) dx αj = ρgS (x (x − l))i dx
0 4 0
j=1
Z l (6.31)
d
u i−1
−ES i 2 (2x + l) (2x − l) (x (x − l)) dx, ∀ βi
0 2l
Afin de simplifier les calculs, considérons le cas de cette même barre, mais dont l’origine
d
du repère est décalée de −l : 0 −l et l 0, et sur laquelle un effort Rd d’intensité ρ2E
gl
+ ul
est appliqué en x = −l. La solution dans ce cas est solution du problème reformulé pour faire
apparaître également le travail de l’effort terminal Rd affecté d’un signe − car la normale
sortante est orientée vers les →
−x négatifs :
x ρgx
u(x) = ud 1 + − (x + l) . (6.32)
l 2E
et la formulation intégrale faible devient :
Trouver ũ ∈ U n tel que pour tout v ∈ V n :
Z 0
dũ(x) dv(x)
−ES + ρgS v(x) dx − Rd v(−l) = 0
−l dx dx
avec U n = ũ ∈ H 1 ([0, l])/ũ = u? + v , ∀ x ∈ [0, l], avec v ∈ V n et ũ(0) = ud
et V n = {v ∈ H 1 ([0, l])/v(0) = 0}
(6.33)
Approximations numériques 158
La quantité à annuler correspondant au système 6.33 sous forme discrète devient alors la
somme de n quantités :
n Z 0
X dũ(x) i−1 i d i
βi −ES i x + ρgS x dx − R (−l) = 0 (6.35)
i=1 −l dx
L’espace U n est construit à partir de fonctions C.A. complétées par des fonctions issues de
l’espace des fonctions test V n , soit :
n
X
ũ(x) = ud + α j xj (6.36)
j=1
où les paramètres scalaires αi sont les inconnues à déterminer. En introduisant cette approxi-
mation dans l’expression (6.35) valable pour tout coefficient βi , on aboutit finalement à un
système linéaire carré symétrique de dimension n × n :
Xn Z 0 Z 0
i+j−2
ES j i x dx αj = ρgS xi dx − Rd (−l)i (6.37)
j=1 −l −l
La résolution de ce système conduit aux résultats présentés sur la Figure 6.6 ci-dessous.
Pour n = 1, soit une approximation linéaire, on ne vérifie que les conditions aux limites
évidemment, et pour n = 2, on retrouve la solution exacte qui est parabolique (Eq. 6.32).
0.08
0.07
0.06
Solution analytique
n=1
Déplacement (m)
0.05
n=2
0.04
0.03
0.02
0.01
0
−1 −0.8 −0.6 −0.4 −0.2 0
x (m)
Figure 6.6: Solution analytique et par approximation polynômiale dans la méthode de Galerkin
pour le cas d’une poutre droite correspondant à la Figure 6.2.
On voit que la convergence vers la solution exacte dépend de la dimension n des espaces
choisis. Les avantages de cette méthode sont nombreux. En premier lieu, elle permet de pro-
poser une écriture assez systématique pour les grandeurs [K] et {F }. D’autre part le système
obtenu est symétrique défini positif, ne posant donc pas de problème particulier pour être ré-
solu par des solveurs directs standards. Par contre, pour des problèmes même simples, on peut
arriver rapidement à des systèmes de taille conséquente. La prise en compte de gradients, ou
d’effets locaux, est notamment difficile avec ce type d’approches car l’interpolation doit être
suffisamment riche, ce qui implique que la taille du système croît extrêmement rapidement.
D’autre part, dans le cas de problèmes bi ou tri-dimensionnels la recherche de solution appro-
chée vérifiant les conditions aux limites essentielles s’avère souvent impossible. Pour
pallier à ces inconvénients, l’utilisation de polynômes d’ordre élevé peut être remplacée par
l’utilisation de plusieurs fonctions définies sur des sous-domaines. Ceci correspond notamment
Approximations numériques 160
Méthode de Ritz
Pour être complet, il faut indiquer qu’une méthode aboutissant au même système (Eq.
6.38) est souvent rencontrée dans la littérature sous le nom de méthode de Ritz (W. Ritz,
mathématicien suisse, 1878-1909). Cette méthode est utilisée sous le nom de Ritz-Galerkin en
mécanique et dans une procédure itérative nommée Rayleigh-Ritz en dynamique/physique des
ondes. Dans le cas qui nous intéresse, cette méthode variationnelle consiste à rechercher la
solution réelle dans un espace de dimension finie U n en partant de l’énergie du système, soit
l’énergie potentielle π(u) dans notre cas. L’approximation de la solution est introduite dans
cette énergie, et la solution qui rend stationnaire cette énergie est celle qui annule sa première
variation. On aboutit finalement à n équations à n inconnues, équivalent au même système
que celui de l’Eq. 6.26, et finalement au même système carré défini positif que celui de la
méthode de Galerkin (Eq. 6.37) :
∂π(ũ)
π(u) ' π(ũ) δπ(ũ) = δũ = 0, ∀δũ ∈ V n
∂αi
∂π(ũ)
⇔ = 0, i = 1, . . . , n
∂αi ! ! !! !
n n n
1 0
Z
∂ d X d X X
⇔ ES α i xi αj xj − ρgS α i xi dx − Rd (−l)i = 0
∂αi 2 −l dx i=1 dx j=1 i=1
j=n Z 0 Z 0
X
ES j i xi+j−2 dx αj = ρgS xi dx − Rd (−l)i , i = 1, . . . , n
⇔
j=1 −l −l
On notera que n + 1 fonctions sont générées ainsi, en prolongeant aux extrémités les fonctions
telles que N1 (−l) = Nn+1 (0) = 1, soit x0 = −(l + lx ) et xn+2 = lx .
L’espace des fonctions test choisi doit assurer que les fonctions sont C.A.(0)(v(0) =
Nn+1 (0) = 0 ici), prenons les niemes première fonctions Ni (x) (i = 1, . . . , n) :
n
X
v(x) = βi Ni (x) (6.42)
i=1
où les paramètres scalaires ui sont les inconnues à déterminer. En introduisant cette approxi-
mation dans l’expression 6.43 on aboutit finalement à un système linéaire carré symétrique de
dimension n × n de la forme du système 6.38 :
n Z 0 Z 0
X dNj (x) dNi (x)
ES dx uj = ρgS Ni (x) dx − Rd N1 (−l), i = 1, . . . , n
j=1 −l dx dx −l
(6.45)
Approximations numériques 162
car les fonctions sont définies par morceaux, comme illustré sur la Figure 6.8 ci-dessous.
Figure 6.8: Distribution des fonctions d’approximation pour notre problème de poutre.
En utilisant la définition des fonctions d’approximation (Eq. 6.41), on calcule les termes
de la matrice de rigidité. Par exemple, pour les premières fonction de forme N1 (x)/x ∈ [x1 , x2 ]
Approximations numériques 163
et N2 (x)/x ∈ [x1 , x3 ] :
Z x2
dN1 (x) dN1 (x)
K11 = ES dx
x1 dx dx
ES
=
lx
Z x3
dN2 (x) dN2 (x)
K22 = ES dx
Zx1x2 dx dx Z x3
dN2 (x) dN2 (x) dN2 (x) dN2 (x)
= ES dx + ES dx
x1 dx dx x2 dx dx
(6.49)
2 ES
=
lx
Z x2
dN1 (x) dN2 (x)
K12 = ES dx
x 1
Z x2 dx dx
1 −1
= ES dx
x1 lx lx
−ES
=
lx
et ceux du vecteur des efforts extérieurs :
Z 0
F1 = ρgS N1 (x) dx − Rd N1 (−l)
Z−lx2
x2 − x
= ρgS − Rd
x1 lx
= ρgS l2x − Rd
(6.50)
Z 0
F2 = ρgS N2 (x) dx − Rd N2 (−l)
Z−lx2 Z x3
x − x2 x3 − x
= ρgS dx + ρgS dx
x1 lx x2 lx
= ρgSlx
On voit que les seuls termes non nuls de la matrice de rigidité, ceux pour lesquels une
partie de l’intervalle de définition des fonctions Ni (x) et Nj (x) est commun, sont les termes de
type |i − j| ≤ 1. Une explication ’mécanique’ peut être donnée à ceci, il s’agit de l’assemblage
des rigidités définies sur chaque intervalle, ce que nous verrons dans la suite. Finalement, le
système à résoudre est un système tri-diagonale de la forme :
Approximations numériques 164
2
1 ρglx R d lx
u1 −
1 −1 0
2 E ES
... 0 0
−1 2 −1 ... 0 0
2
u2
ρglx
E
0 −1 2 ... 0 0
2
u3 ρglx
E
· = (6.51)
.. .. .. .. .. .. ..
. . . . . . . ..
.
... ... ...
... 2 −1
un−1
2
ρglx
E
... ... ... . . . −1 2
un
2
1 ρglx
2 E
0.08
0.07
0.06
Déplacement (m)
0.02
0.01
0
−1 −0.8 −0.6 −0.4 −0.2 0
x (m)
Figure 6.9: Solution analytique et par éléments finis pour le cas d’une poutre droite corres-
pondant à la Figure 6.2.
Comme précédemment on vérifie sur la Figure 6.9 que plus la dimension de l’espace
d’approximation est grande, plus on approche la solution exacte. Cette approximation corres-
pond à une approximation de type éléments finis qui présente les mêmes avantages qu’une
approche de type Galerkin, i.e. conduit à un système carré symétrique défini positif. Par contre
Approximations numériques 165
une telle approche présente un double avantage par rapport aux autres approximations : le
découpage, ou maillage, du domaine étudié permet de diminuer le degré des fonctions d’ap-
proximation par rapport aux approximations polynômiales recherchées sur le domaine d’étude,
et les coefficients solution ont une signification physique directement interprétable par l’in-
génieur, il s’agit des valeurs prises par l’approximation du champ solution aux noeuds du
maillage puisqu’en ces points les fonctions d’approximation sont unitaires. Enfin, le recours
aux intégrations numériques permet de rendre systématique l’utilisation de cette technique,
ces intégrations numériques sont très souvent du type intégration de Gauss.
Il reste, afin de rendre l’utilisation de ce type d’approximations plus ’intuitif’, à donner
un sens physique aux grandeurs intervenant dans l’équilibre écrit sur le domaine, et considérés
sur chaque sous-domaine. De plus, les conditions aux limites de Dirichlet, qui peuvent s’avérer
problématique à prendre en compte dans les cas complexes, doivent être traitées de façon plus
systématique. Une vision de ce type est proposée ci-dessous.
La méthode des éléments finis, pour être utilisable ’en routine’ doit être systématique
dans son écriture, son implémentation, et son utilisation. Illustrons cela sur la formulation
d’un élément fini de barre en tension correspondant au problème de notre barre soumise à son
propre poids.
Soit un élément de barre défini par ses abscisses x1 et x2 et les déplacements u1 et u2
correspondants mesurés en ces points. On choisit, indépendamment des conditions aux
limites de Dirichlet, une interpolation linéaire pour le déplacement, i.e. le déplacement à
l’intérieur de l’élément (x ∈ [x1 , x2 ]) est une combinaison linéaire des déplacements nodaux
u1 et u2 :
ue (x) = u1 N1 (x) + u2 N2 (x)
( )
u1 (6.52)
= < N1 (x) , N2 (x) > ·
u2
= < N (x) > · {u}
Ce type d’approximation basé sur la valeur du déplacement nodal nous assure également que
le déplacement est continu entre 2 éléments contigüs.
Pour des raisons de commodité de stockage, et également pour assurer une bonne
précision des intégrations numériques des quantités élémentaires, il est classique de recourir
à un élément de référence. Cet élément fictif possède une géométrie fixe permettant de ne
pas faire apparaître explicitement les bornes d’intégration de l’élément réel dans les calculs et
également de s’assurer que la géométrie sur laquelle ces calculs sont réalisés ne se déforme
pas, ce qui assure une qualité optimale des intégrations numériques. Considérons cet élément
de référence défini pour la variable ξ ∈ [−1, 1] tel que présenté sur la Figure 6.10 ci-dessous.
Approximations numériques 166
Dans ce cas, le passage entre l’élément réel et l’élément de référence se fait en écrivant la
position sur l’élément réel comme la combinaison linéaire des positions connues aux extrémités
de l’élément, soit :
xe (ξ) = x1 N1 (ξ) + x2 N2 (ξ) (6.53)
ce qui équivaut à une interpolation géométrique linéaire, tout comme l’interpolation en dépla-
cements. L’élément fini que nous formulons ici est dit isoparamétrique. Les expressions de ces
fonctions d’interpolation s’établissent aisément en écrivant que d’après 6.52, on a :
Revenons maintenant au problème de notre barre telle que présentée sur la Figure 6.2
page 148. Lorsque nous formulons l’élément fini, nous cherchons à résoudre le problème de
l’équilibre de cette barre dans son ensemble, écrit dans les Eqs. 6.24, et plus précisément
l’expression :
Z 0
dũ(x) dv(x)
−ES + ρgS v(x) dx = 0 , ∀v C.A.(0)+ cond. limites
−l dx dx
Introduisons, comme dans la méthode de Galerkin, l’approximation du champ test v dans cette
expression. Cette approximation est de la forme proposée dans l’Eq.6.52, où les déplacements
nodaux u1 et u2 se réfèrent aux déplacements mesurés aux extrémités de chacun des éléments
de longueur le . Comme la barre est maintenant maillée par des éléments de longueur le ,
Approximations numériques 167
l’intégrale sur la barre devient égale à la somme des intégrales des grandeurs définies pour
chaque élément e :
Z ( )!
dũ(x) d v1
−E e S e < N1 (x) , N2 (x) > · dx . . .
le dx dx v2
Z ( )! (6.56)
v1
... + ρe gS e < N1 (x) , N2 (x) > · dx
le v2
Les conditions aux limites de Dirichlet et de Neumann seront introduites ultérieurement dans
le système. Pour simplifier les écritures, supposons que les grandeurs physiques ne varient
pas sur la longueur de l’élément. En introduisant enfin l’approximation de u(x) par la même
interpolation linéaire, nous aboutissons au système caractérisant l’équilibre d’un élément :
Z ( )T ( )
v1 d T d u1
−E e S e < N1 (x) , N2 (x) > < N1 (x) , N2 (x) > dx . . .
le v2 dx dx u2
( )T Z
v1
. . . + ρe gS e < N1 (x) , N2 (x) >T dx = 0 ,
v2 le
( )T
v1
∀ C.A.(0)+ cond. limites + cond. raccord
v2
(6.57)
Considérant que notre poutre est maillée avec des éléments numérotés de 1 à n et que
les n + 1 degrés de liberté correspondants sont numérotés de façon à ce que l’élément i ait
pour extrémités xi et xi+1 , l’équilibre discrétisé de notre poutre s’écrit :
Z x2 ( )T ( )
v1 d d u1
−E 1 S 1 < N1 (x), N2 (x) >T < N1 (x), N2 (x) > dx
x1 v2 dx dx u2
Z x3 ( )T ( )
v2 d d u 2
−E 2 S 2 < N1 (x), N2 (x) >T < N1 (x), N2 (x) > dx . . .
x2 v3 dx dx u3
Z xn+1 ( )T ( )
vn d d un
−E n S n < N1 (x), N2 (x) >T < N1 (x), N2 (x) > dx
xn vn+1 dx dx un+1
Z x2 ( )T
v1
+ρ1 gS 1 < N1 (x), N2 (x) >T
x1 v2
Z x3 ( )T
v2
+ρ2 gS 2 < N1 (x), N2 (x) >T . . .
x2 v3
Z xn+1 ( )T
vn
+ρn gS n < N1 (x), N2 (x) >T dx = 0 , ∀{v}T C.A.(0)+ cond. limites
xn vn+1
(6.58)
On voit bien, dans cette formulation que les noeuds ’intermédiaires’ vont contribuer 2 fois à
la rigidité et aux efforts appliqués sur l’ensemble. Ceci rejoint la remarque sur les intégrations
Approximations numériques 168
des éléments de la matrice de rigidité dans la méthode de Galerkin (Eqs. 6.49 page 163) ci-
dessus, où cette contribution apparaissait naturellement au travers du domaine de définition
des fonctions d’approximation. Ici, les éléments finis sont intuitivement assemblés par rap-
port aux degrés de liberté communs. Le système qui en découle est très simple, tridiagonal
symétrique carré et défini positif, identique aux conditions aux limites prés au système issu
de l’approximation de Galerkin (Eqs. 6.51 page 164) puisque les interpolations sont linéaires
également.
Notons que l’assemblage des grandeurs élémentaires, en 2D et 3D ou plus généralement
dés que les connectivités deviennent multiples, ne conduit pas à ce type de système car les
noeuds peuvent être communs à plusieurs éléments. Il s’agit alors de stocker les grandeurs
globales du système de façon à minimiser la largeur de bande, caractéristique du nombre
d’inversions à effectuer pour calculer la solution.
Comme nous utilisons un élément de référence pour généraliser les calculs, définissons
les grandeurs élémentaires calculées sur un élément de longueur le . On remarquera que dans
nos calculs d’intégrales sur l’élément de référence, il faut prendre en compte le rapport de
longueur entre l’élément réel et l’élément de référence, car d’après les fonctions de forme de
l’interpolation géométrique (Eq. 6.55) choisie :
dxe dN1 (ξ) dN2 (ξ) x1 x2 le
= x1 + x2 =− + = (6.59)
dξ dξ dξ 2 2 2
ainsi :
x2 1
le
Z Z
(·)dx =(·) dξ (6.60)
x1 −1 2
et de même, les différentielles devront être exprimées dans cet élément, par exemple
d· d· dξ d· 2
= = . (6.61)
dx dξ dx dξ le
Les quantités élémentaires s’écrivent donc :
Déplacements nodaux qie = ui
Z xi +1
dNj (ξ) dNi (ξ)
Rigidité Kije = E S e e
dx
x i
Z 1 dx dx
2 dNj (ξ) 2 dNi (ξ) le
e e
= E S dξ
−1 le dξ le dξ 2
Z 1
dN j (ξ) dN i (ξ) 2
= E eS e dξ
−1 dξ dξ le (6.62)
E eS e
si i = j
= le
e e
− E S si i 6= j
lZe 1 e
l
Efforts extérieurs Fie = e e e
ρg S Ni (ξ) dξ
−1e 2
l
= ρe g e S e
2
Approximations numériques 169
ce qui correspond bien au système (6.51) obtenu précédemment, en définissant des fonctions
de forme locales sur chaque sous-domaine. Mais ici la présentation de la méthode permet une
approche plus physique, puisque les grandeurs globales que sont la rigidité et le chargement
extérieur peuvent être vues simplement comme la somme des contributions de chaque élément
à l’ensemble.
Il reste enfin à prendre en compte la condition aux limites de Dirichlet qui ici n’est pas
incluse dans l’espace des solutions. Pour simplifier les choses, revenons au problème initial de
la Figure 6.11-b tel que u(0) = 0 et u(l) = ud . Soit, en termes de degrés de liberté (ddl) :
u1 = 0 et u3 = ud . La condition homogène peut être traitée en réduisant le système, i.e. en
éliminant les contributions relatives à ce degrés de liberté. On obtient bien une solution à ce
problème qui n’est plus singulier puisqu’un mouvement de corps rigide est bloqué, ce qui assure
de pouvoir solliciter la structure. Mais dans les codes de calcul industriels, l’assemblage des
Approximations numériques 170
grandeurs élémentaires est une opération coûteuse, et redimensionner le système obtenu est
très rarement employé. On préférera garder la taille du système en annulant les contributions
correspondants au ddl et le terme diagonal à l’unité :
1 0 0 u1
0
l2
0 2 −1 u2 = ρg 4 (6.65)
d l2
0 −1 1 u3 = u ρg 8
où les termes de rigidité relatifs aux ddls libres notés {ul } sont regroupés dans une sous-matrice
[Kll ] et un vecteur des efforts extérieurs connus {Fl }. De la même façon, les termes relatifs
aux nD ddls imposés notés {ub } sont regroupés dans la sous-matrice [Kbb ] et un vecteur des
efforts extérieurs connus {Fb } complété par les efforts de réaction {Rb }. La sous-matrice [Kbl ]
relie les contributions ’croisées’ des ddls imposés et inconnus.
La solution recherchée {ul } est donc solution de :
K22 u2 = F2 − K23 ud
l2 d (6.66)
⇔ u2 = ρg 8E + u2
l ud x ρgx
soit la solution exacte en x = 2
(pour mémoire u(x) = l
− 2E
(x − l)) tel que représenté
sur la Figure 6.9 page 164.
Pour information, l’utilisation d’une pénalité pour assurer u3 = ud reviendrait à imposer
une réaction R3 = α ud − u3 avec α un scalaire à choisir grand (de l’ordre de 105−8 , ou
plus généralement max(Kij )). Le travail des efforts de réaction étant nul, la condition
Approximations numériques 171
sera d’autant mieux vérifiée que α sera grand. Par contre le système pourrait être moins bien
conditionné car en introduisant ces efforts de réaction, le système à résoudre est :
[Kll ] [Kbl ]T ( ) ( )
{ul } {Fl }
= (6.67)
{ub } {Fb } + α ud
[Kbl ] [Kbb ] + α [I]
On remarquera par ailleurs que les réactions introduites n’apparaissent plus dans ce système
final où α peut être assimilé à une rigidité.
δPint (δ →
−
u (→
−
x , t)) + δPext (δ →
−
u (→
−
x , t)) = δPacc (δ →
−
u (→
−
x , t)) , ∀δ →
−
u (→
−
x , t) C.A.(0) − C.I.(0)
(6.68)
Approximations numériques 172
Z l
δPext (δ →
−
u (x, t)) = {cz (x, t) δv 0 (→
−
x , t) + px (x, t) δu(→
−
x , t) + py (x, t) δv(→
−
x , t)} dl
0
l
+ [Ni (t)δui (t) + Ti (t)δvi (t) + Mi (t) δvi0 (t)]0
Z l
δPacc (δ →
− ρS ü(x, t)δu(x, t) + ρSv̈(x, t)δv(x, t)+ < ρI > v¨00 (x, t)δv(x, t) dl
u (x, t)) =
0
Pour établir les expressions des fonctions d’interpolation, on exprime classiquement les
conditions que doivent satisfaire ces fonctions, et notamment assurer que les valeurs nodales
sont exactement représentées par l’approximation. Nous allons dans un premier temps établir
ces expressions pour l’élément réel, puis dans un second temps pour l’élément de référence.
Approximations numériques 174
L’élément réel est défini entre les abscisses x1 et x2 . Compte tenu des degrés de
liberté considérés, on doit s’assurer, pour le premier degrès de liberté v1 par exemple, que
l’interpolation permet de retrouver exactement la valeur nodale au nœud de coordonnée x1
(Figure 6.13)
De même, le second degrès de liberté, lui aussi caractéristique d’une quantité attachée au nœud
1 de l’élément, doit être représenté exactement en x1 . Comme nous l’avons fait classiquement
de nombreuses fois, nous supposons que cette rotation θ1 correspond à la rotation due à la
flexion au nœud 1, soit :
On en déduit donc, en prenant en compte les racinces, les formes de ces fonctions. Par
exemple, une racine double en x2 pour N1 et 1 racine pour sa dérivée en x1 . De la même
façon, pour N2 , avec la particularité que sa dimension est en [m] pour que le déplacement
correspondant soit homogène (Eq. 6.70). Finalement, les fonctions d’interpolation sur l’élément
réel s’écrivent :
2 3
x − x1 x − x1
N1 (x) = 1 − 3 +2
le le
2 3 !
x − x 1 x − x 1 x − x 1
N2 (x) = le −2 +
le le le
2 3
x − x2 x − x2
N3 (x) = 1 − 3 e
−2
l le
2 3 !
x − x 2 x − x 2 x − x 2
N4 (x) = le +2 +
le le le
Approximations numériques 175
qui est dans le cas général le jacobien de la transformation noté j = det[F ] ([F ] se définit
comme dNdξi (ξ)
j
), soit le volume de l’élément réel rapporté au volume de l’élément de référence.
Dans notre cas, la condition portant sur la dérivée des fonctions de forme N2 (ξ) et N4 (ξ) fait
intervenir le jacobien. Les expressions finalement obtenues sont explicitées dans l’Eq. 6.72, et
leur représentation graphique est donnée sur la Figure 6.15 :
2 1 ξ
N1 (ξ) = (1 − ξ) +
e 2 4
l
N2 (ξ) = (1 − ξ)2 (1 + ξ)
8 (6.72)
2 1 ξ
N3 (ξ) = (1 + ξ) −
e 2 4
l
N4 (ξ) = − (1 + ξ)2 (1 − ξ)
8
Approximations numériques 176
(a) (b)
Figure 6.14: Fonctions de forme de l’élément fini d’Hermitte 1D : (a) N1 (ξ), N3 (ξ) et (b)
dN2 (ξ) dN4 (ξ)
dξ
, dξ .
Enfin, dans la suite nos calculs d’intégrales sur l’élément de référence devront prendre
en compte ce rapport de longueur dans l’élément de poutre, ainsi :
Z x2 Z 1
h le
(·)dx = (·) dξ (6.73)
x1 −1 2
et de même, les différentielles devront être exprimées dans cet élément, par exemple
dNi dNi dξ dNi 2
= = (6.74)
dx dξ dx dξ le
R1
−1 N1 dξ
e
R1
py l −1 N2 dξ
... − R1
2 R−1 N3 dξ
1
N4 dξ
−1
ce qui peut aussi se mettre sous la forme générique δqie Kije qje − fie , et tous calculs faits :
12 6le −12 6le
EI 4(le )2 −6le 2(le )2
[K]e =
(le )3 −6le
12
4(le )2
1 (6.76)
e
l
2 py
6
{f e } =
le
1
e
−l
6
Reprenons l’exemple de la poutre console vue au §2.2.2 page 41. D’abord chargée sous
son propre poids −py .→
−
y , puis en son extrémité x = l par un effort terminal T (l) = −F .
La poutre étant soumise à son propre poids, un chargement réparti py négatif, la
résolution avec un seul élément fini d’Hermitte est directe compte tenu des conditions aux
limites de ce problème qui se traduisent en conditions sur l’élément fini :
v(x = 0) = 0 v1 = 0
(6.77)
dv
dx (x = 0) θ1 = 0
Approximations numériques 178
py l 4 py x4 lx3 l2 x2
( ) − Analytique : v(x) = − +
v2
8EI
EI 24 6 4
=
θ2 3
py l 4 py l 3
− py l dv
soit v(l) = − et (l) = −
6EI 8EI dx 6EI
Pour le cas de la poutre chargée à son extrémité, les conditions aux limites de Dirichlet
restent les mêmes, mais un effort ponctuel correspondant à T (l) = −F est introduit comme
effort extérieur. En notant que le travail virtuel des effort terminaux (Eq. 6.75) produirait dans
ce cas :
n
X
h h h
T δv (l) = T (l) Nj (l)δqj = T h (l)N3 (l)δv2 = T h (l)δv2 = −F δv2
j=1
dont la solution est à comparer à la solution de la poutre console chargée à sont extrémité
x = l par un effort terminal T (l) = −F :
F l3
3
lx2
F x
− Analytique : v(x) = − ,
( )
v2 3EI
EI 6 2
=
θ2 2
F l3 F l2
− Fl dv
soit v(l) = − et (l) = −
2EI 3EI dx 2EI
(a) (b)
Figure 6.15: Poutre console - solution analytique et avec 1 élément fini d’Hermitte 1D : (a)
Effort terminal et (b) effort réparti.
Flexion 3 points
Ce qui conduit aux degrés de liberté solution qui sont correspondent exactement à la solution
analytique connue :
F l2 F x x2 l 2
− Analytique : v(x) = − ,
( )
θ1 16EI
2EI 6 8
=
v2 3
F l3 F l2
− Fl dv
soit v(l/2) = − et (0) = −
48EI 48EI dx 16EI
z Z }| { z }| {
l z}|{ Z l
− EIv 00 δv 00 dl + 0 = ρSv̈δvdl , ∀δv C.A.(0) − C.I.(0)
0 0
(6.79)
La solution v(x, t) est alors recherchée sous la forme générale d’une solution en espace V (x)
en produit avec des harmoniques en temps v(x, t) = V (x)eiωt , ω étant inconnue. L’équilibre
de la poutre (Eq. 6.79) s’écrit alors de façon découplée en temps et en espace :
Z l Z l
00 00 2
EIV δV dl − ω ρSV δV dl e2iωt = 0 , ∀δV C.A.(0) − C.I.(0) . (6.80)
0 0
Z x2 4
X 4 Z
X le
h
−ω 2
ρSV δV dx = −ω 2
δqie ρSNi Nj dxh qje e2iωt
x1 i=1 j=1 0
e T
= −ω {δq } [M ] {q } e2iωt
2 e e
dont on déduit aisément les matrices élémentaires. La rigidité [K e ] déjà calculée (Eq. 6.76),
et la matrice de masse [M e ] qui s’exprime :
Z x2 Z 1 e
e l
Mij = ρ S Ni Nj dx = ρ S Ni Nj dξ
x1 −1 2
156 22le 54 −13le (6.81)
e
m 4(le )2 13le −3(le )2
[M ]e =
420 156 −22le
4(le )2
où la masse élémentaire est me = ρ S le . L’équilibre discrétisé (Eq. 6.80) étant vérifié pour
tout déplacement virtuel élémentaire {δq e }T C.A.(0) − C.I.(0), l’équilibre pour un élément
s’écrit :
Kije − ω 2 Mije qje = 0 , ∀qje C.A. − C.I. + conditions de raccord
Approximations numériques 181
Finalement, après assemblage des contributions élémentaires, la solution triviale n’étant pas
acceptable, on se retrouve ici devant un calcul aux valeurs propres dont les solutions ω 2 sont
racines du déterminant :
det [K] − ω 2 [M ] = 0
(6.82)
Applications
Pour illustrer les capacités de cet élément à déterminer les pulsations propres en flexion,
nous traitons ci-dessous l’exemple vu en TD de vibration libre d’une poutre de Bernoulli.
Cas bi-encastré avec un élément Compte-tenu des conditions aux limites (v(x = 0) =
v1 = 0,v 0 (x = 0) = θ1 = 0,v(x = l) = v2 = 0,v 0 (x = l) = θ2 = 0), il n’est pas possible
de traiter le cas bi-encastré. La résolution conduit immédiatement à des déplacements nodaux
identiquement nuls.
Cas appuyé-appuyé avec un élément Le cas appuyé-appuyé est représenté sur la Figure
4.10 page 96. Les conditions aux limites sont v(x = 0) = v1 = 0 et v(x = l) = v2 = 0. Le
problème à résoudre (Eq. 6.82) devient alors (le = l et masse me = m) :
" 2 2
# " 2 #!
EI 4l 2l m 4l −3l2
2
det − ω
l3 4l2 420 4l2
m m
4EI − ω 2 l3 2EI + ω 2 l3
105 140
,→ det
m
4EI − ω 2 l3
105
ce qui conduit aux 2 valeurs propres obtenues par éléments finis. Ces valeurs peuvent être
comparées aux valeurs exactes établies analytiquement (Eq. 4.9 §4.2.3 page 91) :
r r r
h
√ EI EI EI
ω1 = 2 30 3
' 10, 95 3
valeur exacte ω1 ' 9, 87
ml ml ml3
r r r
h
√ EI EI EI
ω2 = 2 630 3
' 50, 10 3
valeur exacte ω2 ' 39, 48
ml ml ml3
De façon classique, plus le rang de la pulsation est élevé, plus l’erreur commise est
importante. L’erreur par rapport à la solution exacte est de 10% pour la première pulsation
et de 21,4% pour la seconde pulsation. On notera que la solution du problème statique,
en l’absence de chargement réparti, est cubique (EIv (4) = 0), comme l’interpolation du
déplacement dans l’élément fini utilisé ici. Ceci justifie la bonne approximation du problème
continu avec peu d’éléments finis.
Approximations numériques 182
Cas bi-encastré avec 2 éléments On examine maintenant le cas de la même poutre bi-
encastrée (Figure 6.16), de longueur l et de masse m, discrétisée cette fois avec deux éléments.
Les caractéristiques des éléments sont donc : longueur le = 2l et masse me = m2 . Les conditions
aux limites s’expriment : v(x = 0) = v1 = 0, v 0 (x = 0) = θ1 = 0, v(x = l) = v3 = 0,
v 0 (x = l) = θ3 = 0. L’assemblage du système conduit à :
12 6le
// /// −12
///// 6le
/// 0/ 0/
e 2
4(l
////// −6le
) ///// 2(l e 2
)
////// 0/ 0/
e e e
EI
12 + 12 −6l + 6l −12
///// ///
6l
e 2 −
e 2 e 2 e
(le )3
4(l ) + 4(l ) −6l ///// 2(l ////// )
e
//
12 −6l
/////
e 2
4(l
////// )
////
156 22l////e //
54 //////e
−13l 0/ 0/
e 2 e e 2
v = 0 0
4(l
//////) 13l//// −3(l
////////) 0/ 0/
1
θ = 0 0
1
e e e
156 + 156 −22l + 22l //
54 −13l
m e
///////
v
0
2
2
ω =
420
4(le )2 + 4(le )2 13l ////e /////////
−3(le )2 θ
2
0
v = 0 0
e 3
////
156 −22l
///////
θ3 = 0
0
e 2
4(l )
//////
(6.83)
ce qui conduit au système 2 × 2 :
" # " #!
EI 24 0 me 312 0
det − ω2 =0
(le )3 8(le )2 420 8(le )2
Les pulsations propres correspondantes obtenues par éléments finis, sont à comparer
aux valeurs "exactes" établies par des approches semi-analytiques par exemple (cf polycopié
Approximations numériques 183
ηr = αr cos ωr t + βr sin ωr t
ce qui conduit à :
n
X
{q}(t) = (αs cos ωs t + βs sin ωs t) {X}s
s=1
et
Pn
{X}Tr [M ] {q̇0 } = s=1 βs ωs {X}Tr [M ]{X}s = βr ωr µr
Les masses généralisées µs associées aux modes s (µs = {X}Ts [M ] {X}s ) ont été introduites
à nouveau pour normaliser ces conditions initiales {q0 } et {q̇0 }. Les coefficients αs et βs des
décompositions s’expriment donc en fonction des conditions initiales projetées dans la base
modale et au final, la solution s’écrit :
n
! n
!
X {X}s {X}Ts [M ] X {X}s {X}Ts [M ]
{q}(t) = cos ωs t {q0 } + sin ωs t {q̇0 }
s=1
µ s s=1
µs ωs
(6.84)
ce qui peut encore se simplifier en utilisant les relations N 0 (x) = 0 et N (l) = −F = N (x).
On peut alors réécrire le problème à résoudre sous la forme :
Z l
kel (v, δv) = EIv 00 (x)vδv 00 (x)dx
0
avec
Z l
v 0 (x)δv 0 (x)dx
kσ (v, δv) =
0
Dans ces expressions on reconnaît la rigidité élastique de flexion qui donnera la matrice de
rigidité du système discret [K], et une nouvelle rigidité qui exprime l’influence de la géométrie
sur la rigidité de la structure kσ , appelée rigidité géométrique. En procédant comme en statique
(Eq. 6.76) et en dynamique (Eq. 6.81), la discrétisation conduit à l’expression de cette matrice
de rigidité géométrique [Kσ ] :
Z x2 Z 1 e
dNi dNj dNi dξ dNj dξ l
Kσ ij = h
dx = dξ
x1 dx dx −1 dξ dx dξ dx 2
36 3le −36 3le (6.85)
1 4(le )2 −3le −(le )2
[Kσ ]e =
30le −3le
36
4(le )2
Les charges de flambage peuvent ensuite être déterminées par un calcul aux valeurs propres :
Pour la poutre sur appuis simples, la charge théorique de rang n a été établie (Eq. 4.4
2
page 86) : Fn = EI nlπ . Les conditions de Dirichlet correspondantes sont :
v(x = 0) = 0 v1 = 0
v(x = l) = 0 v2 = 0
Poutre bi-encastrée
Comme nous l’avons vu précédemment (§4.1 ), on s’attend à ce que les charges soient
4 fois plus élevées pour le cas encastré-encastré que pour le cas libre-libre (Eq. 4.5) ; au
moins pour le premier mode. Reprenons la configuration bi-encastrée utilisée pour le calcul des
vibrations libres (Figure 6.16 page 182), soit l’approximation avec 2 éléments finis. Dans ce
cas, le système à résoudre est porté par les ddl v2 et θ2 (avec le = l/2) :
" # " #!
EI 24 0 1 72 0
det −λ e =0 (6.86)
(le )3 8(le )2 30l 8(le )2
( )
1
λ1 → {X1 } = ṽ1h (x) ∝ N3 (x)
0
( )
0
λ2 → {X2 } = ṽ2h (x) ∝ N4 (x)
1
en x = l/2, tandis que le second mode de longueur d’onde l possède un point d’inflexion en
x = l/2. On remarquera que ces charges peuvent également être obtenues plus directement
en utilisant les symétries des modes de flambage. Le premier mode est symétrique, comme
tous les modes impairs dans ce cas, donc θ2 = 0, tandis que le second est antisymétrique,
comme tous les modes pairs dans ce cas, ce qui implique v2 = 0 :
EI λ EI EI λ EI
v2 6= 0 24 e 3 − 72 e = 0 ⇒ λ1 = 40 2 et θ2 6= 0 8 e 3 − 8 e = 0 ⇒ λ2 = 120 2
(l ) 30l l (l ) 30l l
Sommaire
7.1 Rappel sur les torseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
7.1.1 Définition d’un torseur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
7.1.2 Produit scalaire de deux torseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
7.1.3 Dérivation d’un torseur dans un repère mobile . . . . . . . . . . 190
7.2 Calcul variationnel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
7.2.1 Extremum d’une intégrale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
7.2.2 Condition d’Euler-Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
7.2.3 Cas où la dérivée seconde intervient . . . . . . . . . . . . . . . 194
7.2.4 Importance des conditions aux limites . . . . . . . . . . . . . . 195
7.2.5 Cas d’une fonctionnelle faisant intervenir des dérivées en temps
et en espace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
7.2.6 Remarque : Indépendance des formes de y dans la fonctionnelle I 197
7.3 Cinétique - Dynamique - Énergétique . . . . . . . . . . . . . . 197
7.3.1 Moments et autres caractéristiques du mouvement des corps . . 197
7.3.2 Théorème de Huygens-Koënigs . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
7.3.3 Tenseurs d’inertie pour des géométries courantes . . . . . . . . 200
7.3.4 Cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
7.3.5 Dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
7.3.6 Principe Fondamental de la Dynamique . . . . . . . . . . . . . 204
7.3.7 Théorème de l’énergie cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
7.4 Principe des puissances virtuelles - P P V - et lien avec les
autres principes de la mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
7.4.1 Principe des Travaux Virtuels et Principe de Hamilton pour les
systèmes discrets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
7.4.2 Forme proposée par Lagrange pour les systèmes discrets . . . . 209
7.4.3 Généralisation aux systèmes discrets non-conservatifs . . . . . 210
7.4.4 Principe de Hamilton pour les systèmes continus . . . . . . . . 213
188
Rappels - Éléments et Principes de la mécanique 189
Dans la suite, les torseurs seront supposés exprimés par rapport au repère de référence du
mouvement, ici R0 , et explicités dans ce même repère afin d’alléger les notations. Si ce torseur
est transporté au point A, la résultante reste inchangée mais le moment résultant devient :
→
− →
− −→ → −
V (A, S/R0 ) = V (P, S/R0 ) + AP ∧ Ω (S/R0 )
→
−
→− −−→ → −0 −
→ −−→ → − →
−
= R (x1 ). e (x1 ) + M G ∧ r (x1 ) + M (x1 ) + M G ∧ R (x1 ) r0 (x1 )
→
− →
− −−→ → −0 −−→ → − →
− −
→ →
−
→
−
= R (x1 ). e (x1 ) + R (x1 ). M G ∧ r (x1 ) + M G ∧ R (x1 ) . r0 (x1 ) +M (x1 ). r0 (x1 )
| {z }
=0
→
− −
→ →
−
= R (x1 ).→
−
e (x1 ) + M (x1 ). r0 (x1 )
(7.1)
d
{M (x1 )} = {UM }
dx1
→
−
r (x1 )
d
= −→ →
− −−→ →−
dx1
uM (x1 ) = u (x1 ) + M G ∧ r (x1 )
(M )
d →
−
dx r (x1 )
1
=
d −→ d →− −−→
uM (x1 ) = u (x1 ) + →
−
x1 ∧ →
−
r (x1 ) + M G ∧ d →−
r (x1 )
dx1
dx1 dx1
(M )
→
−0
r (x1 )
= −−→ → −0
−
e→ →
−
M (x1 ) = e (x1 ) + M G ∧ r (x1 )
(M )
(7.2)
pour les détails de la démonstration, on pourra se référer à l’ouvrage de P.Germain&P.Muller,
référencé en début de ce cours. L’illustration peut se faire avec le torseur des actions intérieures
d’une poutre écrit au centre de gravité de la section courante,
→ −
R (x1 )
{τ (x1 )}(G) = −
→
M (x1 )
(G)
Ce qui conduit aux éléments de réduction de la dérivée du torseur des efforts internes, exprimé
en G et tel que présenté au §1.6.1 dans la théorie des poutres :
→
−0
R (x1 )
d
{τ (x1 )}(G) = −→ →
− (7.3)
dx1 M 0 (x1 ) + →
−
x1 ∧ R (x1 )
(G)
fonctionnelle, une fonction de fonction à valeur réelle. C’est un outil puissant qui permet de
caractériser une famille de solution, i.e. admissible au sens des restrictions qui doivent être
vérifiées en termes de régularité (C 1 ) et de conditions aux limites, naturelles (Neumann) et
essentielles (Dirichlet) en mécanique des milieux continus - voir Les Principes Variationnels
par M. Bonvalet, collection Principes Mathématiques de la Physique - 2, Ed. Masson 1993.
Ce type d’approche permet, par exemple, de caractériser une famille d’approximations
dans les méthodes d’homogénéisation (cf support de cours de Mécanique des Composites
Hautes Performances). Plus de détails peuvent être trouvés dans d’autres branches de la
physique, par exemple dans l’ouvrage de M. Bonvalet cité ci-dessus.
avec comme conditions aux limites y(x1 ) = 0 et y(x2 ) = 0. Ce problème est dit problème de
Lagrange, et nous comprendrons rapidement pourquoi dans la suite où il s’agira de minimiser
le Lagrangien d’un système, avec des conditions aux extrémités fixes.
On cherche parmi toutes les fonctions ȳ(x) possibles, celles qui conduisent à une valeur
extrêmale de I (y(x)). On note y(x) la famille des fonctions qui réalisent cet extrêmum. On
peut exprimer toutes les fonctions possibles ȳ(x) en fonction des y(x), modulo une famille de
fonctions arbitraires η(x) :
ȳ(x) = y(x) + αη(x) (7.5)
où α est une constante.
On aura donc un minimum de I lorsque α est nul, ou encore la dérivée par rapport à
α est nulle quand α est nul (en réalité tend vers 0) :
(
dI (ȳ(x)) η(x1 ) = 0
δI = Ψ0 (0) = et les C.L. (7.7)
dα α→0 η(x2 ) = 0
Rappels - Éléments et Principes de la mécanique 193
ce qu’on peut également réécrire sous une forme plus classique, en introduisant un dévelop-
pement de Taylor
(
I (y(x) + αη(x)) − I(y(x)) δy(x1 ) = 0
δI = lim = 0 et les C.L.
α→0 α δy(x2 ) = 0
avec le dernier terme δI qui est appelé première variation de I, et qui peut se réécrire par
intégration par parties en fonction des conditions aux limites :
Z x2
∂Φ ∂Φ 0
δI = δy + 0 δy dx
x1 ∂y ∂y
Z x2 x 2
∂Φ d ∂Φ ∂Φ
= − δy dx + α η(x) (7.10)
x1 ∂y dx ∂y 0 ∂y 0 x1
Z x2 x 2
∂Φ d ∂Φ ∂Φ
= − δy dx + δy
x1 ∂y dx ∂y 0 ∂y 0 x1
Z x2
I (y(x)) = Φ(y, y 0 , y 00 , x)dx (7.12)
x1
aprés 2 intégrations par parties successives, on obtient la forme suivante de la première variation
de δI :
Z x2 x2
∂Φ d ∂Φ ∂Φ
δI = − δy dx + α η(x)
x1 ∂y dx ∂y 0 ∂y 0 x1
Z x2 2 x2 x2
d ∂Φ ∂Φ 0 d ∂Φ
+ 00
δy dx + α η (x) −α η(x)
2
x1 dx ∂y ∂y 00 x1 dx ∂y 00 x1
Z x2 2
x
∂Φ d ∂Φ d ∂Φ ∂Φ d ∂Φ ∂Φ 0 1
= − + δy dx + − δy + 00 δy
x1 ∂y dx ∂y 0 dx2 ∂y 00 ∂y 0 dx ∂y 00 ∂y x2
= 0
(7.13)
ce qui conduit à la condition d’Euler-Lagrange suivante :
∂Φ d ∂Φ d2 ∂Φ
− + =0 (7.14)
∂y dx ∂y 0 dx2 ∂y 00
Rappels - Éléments et Principes de la mécanique 195
où y est un déplacement transverse à la poutre, k est une rigidité et ρ est une masse linéique.
Après intégrations par parties, la première variation de I est :
Z l
l
δI (y(x)) = (ky 0000 − ρ) δydx + [−ky 000 (x)δy(x) + ky 00 (x)δy 0 ]0 (7.17)
0
Ainsi, l’extrêmum de I conduit à vérifier que cette première variation est nulle en
tout point du domaine. On voit que le premier terme de cette expression, qui correspond à
la condition d’Euler-Lagrange (7.14), est bien nulle en tout point de ]0, l[, par conséquent
on a une équation du quatrième ordre en y à résoudre ce qui implique la connaissance de 4
conditions aux limites. Comme l’expression de δI doit être nulle, les termes de bord doivent
donc s’annuler également pour toutes "fonctions test" δy et δy 0 . On a donc les termes de
bord, conformément à l’expression générale de (7.20), qui doivent s’annuler :
l
δI (y(x)) = [−ky 000 (x)δy(x) + ky 00 (x)δy 0 ]0
soit au total quatre conditions portant soit sur y 00 (x) ou y 000 (x) ou bien sur la fonction test
δy(x) ou δy 0 (x) qui, on le rappelle, sont supposées indépendantes (voir 7.2.6).
"Il ressort immédiatement de l’observation des situations précédentes que le calcul des
variations présente la précieuse caractéristique de mettre spontanément en évidence le nombre
exact de conditions aux limites auxquelles il est nécessaire de satisfaire, ce qui est un élément
de contrôle souvent très précieux dans le traitement de problèmes."
et aux conditions aux limites associées, sachant que le champ virtuel est nul aux instants t1
et t2 , ce qui annule le dernier terme de l’expression 7.21 :
x2
∂Φ ∂ ∂Φ
δy − = 0, ∀t (7.23)
∂y 0 ∂t ∂ ẏ 0 x1
Si, de plus, des conditions sont imposées sur la valeur de la fonctionnelle à ses bornes en
espace du type [Φ(y, y 0 , ẏ, ẏ 0 , x)y]xx21 , comme c’est la cas par exemple dans les solides de type
barres, cordes, et poutres, pour les efforts et moments terminaux, les conditions aux limites
ci-dessus (7.23) sont complétées et deviennent :
x
∂Φ ∂ ∂Φ ∂Φ 2
− + = 0, ∀t (7.24)
∂y 0 ∂t ∂ ẏ 0 ∂y x1
Rappels - Éléments et Principes de la mécanique 197
dy
si, par exemple, g(y) est la différentielle telle que g(y) = = y 0 , alors la différentielle de F
dx
devient :
∂F (y, g(y), x) ∂F (y, g(y), x) d dy
dF = dy + dy
∂y dy dy dx
∂ (7.26)
dx
∂F (y, g(y), x) ∂F (y, g(y), x) 0
= dy + dy
∂y ∂y 0
par extension (7.7), il vient naturellement :
Centre d’inertie
−→ −→ −→
Z Z
mOG = OP dm en particulier GP dm = 0 (7.28)
(S) (S)
Rappels - Éléments et Principes de la mécanique 198
−→ −→ →
Z
→
−
I(0, S). u = OP ∧ (OP ∧ − u )dm (7.29)
(S)
où le vecteur →−u (→
−x ) est un vecteur arbitraire. Si par exemple, ce vecteur est la vitesse de
rotation du solide S par rapport au repère R0 , → −
ω (S/R0 ), alors l’expression 7.29 correspond
au moment cinétique du système, telle que définie en 7.36 ou encore telle qu’utilisée dans le
calcul de l’énergie cinétique (7.40 par exemple).
Dans un repère orthonormé, le tenseur d’inertie est représenté par la matrice symétrique
suivante :
Z Z Z
2 2
(y + z ) dm − xy dm − xz dm
(S) Z Z (S) Z (S)
I(0, S)(R0 ) = −
xy dm (x2 + z 2 ) dm − yz dm (7.30)
Z (S) (S) Z Z (S)
− xz dm − yz dm (x2 + y 2 ) dm
(S) (S) (S)
(R0 )
ou encore :
Ixx −Ixy −Ixz
I(0, S)(R0 ) = −Ixy Iyy −Iyz (7.31)
−Ixz −Iyz Izz
(R0 )
avec
−→
— Ixx , Iyy , et Izz les moments d’inertie, respectivement par rapport à l’axe Ox, à
−→ −→
l’axe Oy et l’axe Oz
— Ixy , Iyz , et Ixz les produits d’inertie, ou moments produits, respectivement par
−→ −→ −→ − → −→ − →
rapport aux axes Ox et Oy, Oy et Oz, Ox et Oz
Les moments peuvent être calculés par rapport à un plan de référence, ou bien encore
par rapport à une droite ou à un point de référence. Par rapport à un plan de référence, les
moments d’inertie deviennent, par exemple par rapport au plan yOz (d’équation x = 0) :
Z
I(S/x = 0) = x2 dm
(S)
Également, le moment d’inertie par rapport à l’origine O du repère (R0 ), appelé moment
d’inertie polaire, s’écrit :
Z
I0 (S/O) = (x2 + y 2 + z 2 )dm = I(S/x = 0) + I(S/y = 0) + I(S/z = 0)
(S)
= trace(I(0, S))
Le tenseur d’inertie de (S) par rapport à une droite (∆), correspondant donc à un
mouvement de rotation est donné par :
I(S/∆) = → −
u . I(0, S).→
−
h i
u
R0
où →−
u est un vecteur unitaire porté par la droite (∆). Partant de cette définition, on peut
définir les axes principaux d’inertie d’un solide (S), tels que dans le repère généré par ces
axes le tenseur d’inertie I(O, S) est diagonal. Un tel repère est généré par la base de vecteurs
propres du tenseur d’inertie.
Par exemple pour un cas plan tel que décrit dans la Figure 7.1, les moments et produits
d’inertie par rapport à O l’origine du repère s’écrivent en fonction de grandeurs exprimées par
rapport au centre de gravité G et en fonction de la position de G. Dans le cas le plus simple,
−→
sur Oy par exemple, on a :
2
Iyy (O, S) = IY Y (G, S) + M (S)zG
Figure 7.1: Section dans le plan (Oyz) et repère local (GYZ) associé
Figure 7.2: Solides courants : barre de masse m et longueur 2` et disque de masse m et rayon
R
Voici quelques exemples de tenseurs d’inertie pour des solides de géométries courantes.
−→
Pour une barre de masse m et de longueur 2` dont l’axe est confondu avec l’axe Ox du repère
(R0 ) et dont le centre de gravité est confondu avec l’origine du repère (R0 ) (figure 7.2) :
0 0 0
2
0 m`
I(0, barre)(R0 ) = 0 (7.33)
3
2
m`
0 0
3 (R0 )
Pour un disque de masse m et de rayon R dont l’axe de révolution coïncide avec l’axe
−
→
Oz du repère (R0 ) (voir figure 7.2) :
mR2
2 0 0
2
I(0, disque)(R0 ) = 0
mR
(7.34)
0
2
0 0 mR2
(R0 )
Rappels - Éléments et Principes de la mécanique 201
7.3.4 Cinétique
Rappel : torseur cinématique
Dans la suite, les torseurs seront supposés exprimés par rapport au repère de référence du
mouvement, ici R0 , et explicités dans ce même repère afin d’alléger les notations. Si ce torseur
est transporté au point A, la résultante reste inchangée mais le moment résultant devient :
→
− →
− −→ → −
V (A, S/R0 ) = V (P, S/R0 ) + AP ∧ Ω (S/R0 )
Remarque Les mêmes définitions s’appliquent aux champs de vecteurs définis en tout point
→
−
M du domaine. Si Ω (S/R0 ) est une densité vectorielle volumique, on aura
→
−
Z
Ω (M ∈ S/R0 )dS
S
{VS }(P,S/R0 ) = Z
−−→ → −
P M ∧ Ω (M ∈ S/R0 )dS
S
(P,S/R0 )
Torseur cinétique
→
−
où V (P ∈ S/R0 ) désigne la densité massique de vitesse au point P , appartenant au solide
(S), dans son mouvement par rapport au référentiel (R0 ). En se plaçant en un point A du
repère (R0 ), et en introduisant le repère central d’inertie (RG ) dont l’origine est G et dont les
→
− →
−
axes sont colinéaires aux axes de base du repère (R0 ), i.e. Ω (RG /R0 ) = 0 , les éléments de
réduction du torseur cinétique deviennent :
→
− →
−
C (S/R0 ) = M V (G ∈ S/R0 )
{CS }(A,S/R0 ) = →
− →
− −→ →−
H (A, S/R0 ) = H (G, S/RG ) + AG ∧ M (S) V (G ∈ S/R0 )
(A,S/R0 )
(7.37)
Cette dernière expression permet de poser que :
— la quantité de mouvement du système est égale à celle du centre d’inertie G affecté
de la masse totale M du système,
— le moment cinétique par rapport à un point A est la somme de son moment cinétique
par rapport à G, centre d’inertie, dans le mouvement du système autour de G, et du
moment cinétique par rapport à A de la masse totale M (S) supposée concentrée
en G. Cette dernière propriété découle du théorème de Koënig.
Énergie cinétique
Expressions générales Par définition l’énergie cinétique T (S/R0 ) du système (S) par rap-
port au repère (R0 ) est la quantité suivante :
→
−2
Z
1
T (S/R0 ) = V (P ∈ S/R0 )dm (7.38)
2 (S)
Cette définition s’étend sans difficulté au cas d’un système de solides, constitué de N
→
−
masses ponctuelles mk situées aux points Pk , animés de vitesses V (Pk ∈ S/R0 ) par rapport
au référentiel (R0 ) :
N
1 X → −
T (S/R0 ) = mk V 2 (Pk ∈ S/R0 ) (7.39)
2 k=1
et si le système (S) apparaît comme la réunion de plusieurs sous-ensembles disjoints, tels que
(S) = S1 ∪S2 ∪. . .∪SN , l’énergie totale se déduit des énergies cinétiques des sous-ensembles :
Expressions par rapport à un point quelconque Dans le cas d’un système solide, le
→
−
champ de vitesse V (P ∈ S) est connu à travers le torseur cinématique de (S) dans son
mouvement par rapport à (R0 ) : {VS }(A,S/R0 ) . En introduisant, dans la définition générale de
l’énergie cinétique (7.38), l’expression générale du champs de déplacement au sein du solide
Rappels - Éléments et Principes de la mécanique 203
7.3.5 Dynamique
Torseur dynamique
Le torseur dynamique est aussi appelé torseur des quantités d’accélération. Il est dé-
fini en fonction de la distribution massique des accélérations →−γ (P ∈ S/R0 ) de la manière
suivante :
→
−
Z
D (S/R ) = →
−
γ (P ∈ S/R )dm
0 0
(S)
{DS }(A,S/R0 ) = →
−
Z
−→ → (7.42)
−
K (A, S/R0 ) = AP ∧ γ (P ∈ S/R0 )dm
(S)
(A,S/R0 )
Rappels - Éléments et Principes de la mécanique 204
Le moment dynamique du mouvement de (S) par rapport au repère (R0 ) s’exprime également
→
−
en tout point A de (S) en fonction du moment cinétique H (A, S/R0 ) défini précédemment.
Pour un solide de masse invariante :
→
−
→
− d H (A, S/R0 ) →− →
−
K (A, S/R0 ) = + V (A, S/R0 ) ∧ C (A, S/R0 ) (7.43)
dt
Cette expression se simplifie si le point A est fixe par rapport au repère du mouvement (R0 )
→
− →
−
( V (A, S/R0 ) = 0 ), et donc au centre d’inertie G du système. Ce torseur des quantités
d’accélération se simplifie et s’écrit en fonction du torseur cinétique :
→
−
→
− D C (S/R0 ) →
− ∈ S/R
D (S/R 0) = = M γ (G 0)
Dt
{DS }(G,S/R0 ) = →
− (7.44)
→
− D H (G, S/R 0 )
K (G, S/R0 ) =
Dt
(G,S/R0 )
en notant que la dérivée étant relative au repère du mouvement, une expression eulérienne pour
D
ces formulations locales nécessite d’introduire une dérivée particulaire notée Dt - cf support de
cours de J. Bruchon Mécanique des Milieux Continus dans la Majeure Mécanique 2014-2015.
Forces fictives
Si le repère (R0 ) du mouvement n’est pas galliléen 1 le torseur des efforts extérieurs
doit inclure les forces dites fictives qui dérivent de la loi de composition des accélérations et
qui peuvent être classées dans les forces à distances au même titre que les efforts volumiques
produits par l’attraction gravitationnelle par exemple.
1. des axes de référence galliléens sont définis à une translation rectiligne uniforme près par rapport à
l’un d’entre eux choisi en particulier
Rappels - Éléments et Principes de la mécanique 205
En se limitant aux cas où l’équilibre est considéré en un point fixe par rapport au repère
du mouvement (R0 ), le torseur des actions dynamiques {DSa } est directement égal à la dérivée
par rapport au temps du torseur cinétique (7.44).
D
{τext→S }(A,S/R) = {CS }(A,S/R) (7.47)
Dt
De plus, pour des systèmes (S) de contenu invariable, cette nouvelle forme du P F D
(7.47) donne deux équation vectorielles respectivement appelées Théorème de la quantité de
mouvement (7.48-a) et Théorème du moment cinétique (7.48-b). Comme précédemment, les
forces fictives doivent être introduites dans le torseur des actions extérieures si le repère du
mouvement (R0 ) n’est pas galliléen. On peut noter que seul le théorème du moment cinétique
impose que le point auquel il est appliqué soit fixe par rapport au repère du mouvement, le
théorème de la quantité de mouvement s’appliquant sur la résultante indépendante du point
considéré :
X→ →
−
− d C (S/R0 )
F ext→S (M ) = (7.48a)
dt
X− →
−
→→ − d H (A, S/R0 )
M ( F ext→S (M ), A) = (7.48b)
dt
ainsi un équilibre entre la puissance développée par les efforts extérieurs Pext (S/R0 ) et les
efforts dérivant de l’énergie cinétique. Les efforts internes à chaque partition Pint (S/R0 ) et
inter-partitions Pdef f (S/R0 ) étant également considérés.
Finalement, pour toute partition d’un système, la somme des puissances des forces exté-
rieures au système et des forces intérieures relatives à la partition envisagée, dans le mouvement
réel, est égale à la dérivée par rapport au temps de l’énergie cinétique du système augmentée
de la somme des puissances des déformations entre les différentes parties du système :
D T (S/R0 ) X
Pint (S/R0 ) + Pext (S/R0 ) = + Pdef f (S/R0 ) (7.49)
Dt
Dans le mouvement autour du centre d’inertie le théorème de l’énergie cinétique s’applique
sans introduire d’autres forces que celles que l’on doit considérer dans le repère du mouvement
(R0 ), i.e. aucune force fictive d’origine inertielle.
Remarques : Les notions utilisées ici sur les systèmes discrets - liaisons holo-
nômes, paramétrisation de Lagrange, structure de l’énergie cinétique, ...- sont dé-
taillées dans le support de cours Dynamique des Solides et des Structures disponible
à l’adresse http://www.emse.fr/~drapier/index_fichiers/CoursPDF/Dynamique-3A/
Dynamique-SDrapier-octobre2016.pdf.
→
−
— soumis a un champ de forces X de composante Xi , i = 1, 2, 3, qui peuvent être
des forces volumiques données ou bien des efforts de réaction dûs aux conditions
cinématiques imposées au système
— l’équilibre dynamique est caractérisé par le P F D (Eq. 7.45) :
mk üi − Xi = 0
Les conditions aux limites cinématiques doivent être vérifiées par le champ de dé pla-
cement réel, qui est dit Cinématiquement Admissible (C.A.). Il faut donc que le champ virtuel
soit Cinématiquement Admissible à 0 (C.A.(0)), c’est à dire que les conditions aux limites ci-
nématiques soient vérifiées, et donc que les perturbations imposées au champs de déplacement
soient nulles. En effet, si au point P le déplacement → −u d est imposé, l’écart à cette quantité
donnée ne peut qu’être nulle, puisque le champ réel est C.A. (7.50). Ce raisonnement tient
aussi pour les Conditions Initiales (en temps), et le champ virtuel devra être nul aux bornes t1
et t2 , il sera noté C.I.(0).
→
−u (P ) = → −
ud
→
− →
−
u (P )+ δ u (P ) = u d →
−
(7.50)
⇓
→
−
δ→
−
u (P ) = 0
Rappels - Éléments et Principes de la mécanique 208
Réciproquement, si le P T V est vérifié, quelque soit le champ virtuel répondant aux restrictions
ci-dessus, alors l’équilibre est satisfait. Le P T V représente la contribution énergétique des
puissances développées, dans un champ de déplacement virtuel C.A.(0), par d’une part les
efforts d’origine inertielle et d’autre part les efforts extérieurs au système. Nous verrons son
extension aux milieux continus, ci-après.
Principe de Hamilton
Le principe de Hamilton n’est rien d’autre que le P T V intégré dans le temps. Il est
donc nécessaire de pouvoir définir des potentiels dont dérivent les grandeurs statiques et
dynamiques du P F D. Partons de notre écriture du P T V (7.51) et intégrons-le dans le temps,
en supposant que le système ne présente que des liaison holonômes, i.e. dont l’expression
permet une intégration en temps.
3
N X
!
Z t2 X
(mk üik − Xik ) δuik dt = 0, ∀δuik C.A.(0), C.I.(0) (7.52)
t1 k=1 i=1
Nous allons exprimer ce principe en utilisant des formes potentielles, et pour cela
nous supposerons que les masses sont indépendantes du temps. On peut remarquer l’identité
suivante concernant les effort d’origine inertielle :
d
(mk u̇ik δuik ) = mk üik δuik + mk u̇ik δ u̇ik
dt
1
= mk üik δuik + δ mk u̇ik u̇ik
2
⇓
d
(mk u̇ik δuik ) = mk üik δuik + δT (uik , u̇ik , t)
dt
(7.53)
Il faut maintenant définir l’énergie potentielle, qui dans le cas des systèmes discrets,
se déduit de l’expression des efforts extérieurs et des efforts de liaison intérieurs. On suppose
→
− − →
− −
ici que ces efforts Xik dérivent d’un potentiel V : F (→ x ) = − ∇V (→ x , t). Pour mémoire, les
forces dérivant d’un potentiel peuvent conservatives, ou non (cf potentiels de dissipation au
§7.4.3).
Rappels - Éléments et Principes de la mécanique 209
Pour simplifier les écritures, on utilisera ici la notion de coordonnée généralisée qui
permet, dans les systèmes discrets, de passer d’une paramétrisation en fonction des coordon-
→
− −
nées matérielles (→
−
x, → −
u (→
−x )) et vitesses associées ( u̇ (→
x )), à une paramétrisation optimale
en termes de coordonnées généralisées (qs ) et vitesses associées (q̇s ). En écrivant le travail
virtuel δWQs (ou le travail élémentaire) des efforts généralisés :
N X
X 3 n
X
δWQs = Xik δuik = Qs δqs = −δV (qs ) (7.54)
k=1 i=1 s=1
On connaît également la forme du potentiel des efforts extérieurs (7.54) en fonction des
coordonnées généralisées. On peut donc écrire le principe de Hamilton (7.57) sous la forme
suivante :
Z t2 Xn !
∂T ∂T
+ Qs δqs + δ q̇s dt = 0, ∀δqs C.A.(0), C.I.(0) (7.59)
t1 s=1
∂qs ∂ q̇s
cette égalité étant vraie quelque soit le champ virtuel, la condition (7.61) équivaut donc à n
équations scalaires, appelées Équations de Lagrange, valables pour l’instant dans le cadre d’un
système conservatif :
d ∂T ∂T
− + + Qs = 0 , s = 1 . . . n
dt ∂ q̇s ∂qs |{z} (7.62)
| {z } |{z}
a b c
les termes a, b représentant les forces d’inertie généralisées associées au ddl qs , et le terme c
représentant les forces généralisées extérieures (et intérieures comme nous le préciserons dans
la suite).
On reconnaît dans la structure de ces équations, la condition de minimisation des
fonctionnelles d’Euler-Lagrange (voir Eq. 7.11), pour la fonctionnelle présentée dans le principe
de Hamilton (7.57). Cette expression est complétée par la suite dans le cadre des systèmes
dissipatifs.
1/ Forces intérieures
Forces de liaison Les forces de liaison sont internes au systèmes, elles résultent des
contraintes cinématiques imposées. Exemple, une liaison entre 2 masses :Xi1 +Xi2 = 0 (action
- réaction). Le travail virtuel associé au déplacement virtuel (δui1 , δui2 ) est nul puisque nous
avons vu que le champ virtuel est C.A.(0), c’est-à-dire que les déplacements virtuels imposés
sont nuls.
En conséquence, les forces de liaison ne contribuent pas aux forces généralisées agissant
sur l’ensemble du système. C’est un des attraits essentiels la mécanique Lagrangienne.
Forces élastiques Dans un corps déformable, le travail est stocké sous forme récupérable.
Les forces élastiques dérivent d’un potentiel élastique, ou potentiel de déformation qui s’exprime
en calculant le travail virtuel δWel effectué par ces effort internes dans le déplacement virtuel
δ→
−u :
N X 3 n
X ∂Vint (qs ) X
δWel = δuik = Qs δqs = −δVint (qs ) (7.63)
k=1 i=1
∂u ik s=1
Forces dissipatives Ces forces sont de sens opposé au vecteur vitesse, orientées dans la
même direction. Elles sont fonction du module du vecteur vitesse.
Les liaisons non-parfaites peuvent être dissipatives, c’est souvent le cas dans les sys-
tèmes réels. Un autre exemple de force dissipative est l’effort de rappel d’origine visqueuse
d’un amortisseur tel que dans un oscillateur amorti.
On montre que le travail virtuel de ces forces dissipatives agissant sur le systèmes est
non-nul. On introduit un potentiel de dissipation D :
∂D(q̇s )
∃ D(q̇s ) / − = Qs
∂ q̇s
La puissance dissipée est donnée par :
n n
X X ∂D(q̇s )
Pdiss = Qs q̇s = − q̇s
s=1 s=1
∂ q̇s
On montre que la fonction D(q̇s ) est homogène d’ordre m en fonction des vitesses généralisées,
donc d’ordre m − 1 pour les forces dissipatives généralisées qui en dérivent :
— m = 1 : frottement sec
— m = 2 : frottement visqueux
— m = 3 : traînée aérodynamique (turbulence)
Rappels - Éléments et Principes de la mécanique 212
On peut noter que les forces extérieures peuvent également être dissipatives, par exemple en
présence de contacts.
2/ Forces extérieures
Forces conservatives Comme nous l’avons vu précédemment, elles dérivent d’un potentiel
(7.55) :
∂Vext
∃ Vext (qs ) / Qs = −
∂qs
Le travail virtuel de ces forces sur un cycle est nul :
I
δWext−cons = Qs δqs = 0
Forces non-conservatives Leur travail virtuel ne peut se simplifier comme dans les cas
précédents, il s’exprime en fonction des efforts extérieurs (7.54) et des déplacements courants
dérivés par rapport aux coordonnées généralisées :
N X
X 3
Pn
δWnon−cons = − s=1 Qs δqs = Xik δuik
k=1 i=1
3 n
PN X X ∂uik
= k=1 Xik δqs
i=1 s=1
∂qs
d ∂T (qs , q̇s , t) ∂T (qs , q̇s , t) ∂V (qs ) ∂D(q̇s )
− + − − + Qs (t) = 0 , s = 1 . . . n
dt ∂ q̇s ∂qs ∂qs ∂ q̇s
(7.65)
avec
Qs (t) : les forces extérieures généralisées non-conservatives
V (qs ) = Vint (qs ) + Vext (qs ) : le potentiel total
V ∗ (qs ) = V (qs ) − T0 (qs , t) : le potentiel modifié par l’énergie cinétique d’entraîne-
ment linéaire en les coordonnées
D(q̇s ) : le potentiel de dissipation
Fs = ns=1 Grs les forces gyroscopiques généralisées
P
Toutes les notions introduites ci-dessus restent évidemment valables dans le cas des
systèmes continus. Bien évidemment la notion de potentiel des actions intérieures devra être
précisée puisque nous considérerons, généralement, une unique partition dans le cas des milieus
continus.
Les relations entre le PPV / PTV, et le Principe de Hamilton sont explicitées plus
en détails ci-après §7.4.5 page 217. On rappel que le principe de Hamilton s’écrit à partir
Rappels - Éléments et Principes de la mécanique 214
Figure 7.4: Solide (S) quelconque, occupant un volume Ω, en équilibre sous l’action d’efforts
extérieurs, et conditions aux limites associées.
où S est le second tenseur des contraintes de Piola-Kirchhoff et γ est le tenseur des défor-
mations de Green-Lagrange, son dual au sens de l’énergie de déformations définie w(γ). Sans
entrer dans les détails de cette formulation en description Lagrangienne, c’est-à-dire sur la
configuration non-déformée, nous nous limitons ici aux petites perturbations. D’ailleurs dans
le cadre de la formulation de Hamilton, les forces extérieures ne peuvent que dériver d’un
potentiel, elles sont donc conservatives. Ceci exclue de fait les forces suiveuses telles que les
Rappels - Éléments et Principes de la mécanique 215
pressions qui agissent sur la configuration géométrique courante, et dont le travail dépendra
des déplacements solutions, ceux justement recherchés.
La prise en compte des grandes déformations et des grands déplacements est écartée
ici, il en découle que la mesure des contraintes peut se ramener au tenseur de Cauchy, σ, et
le tenseur des déformations de Green-Lagrange associé se limite à sa partie linéarisée, notée
ε. L’effet des pré-contraintes par exemple, telle que la pré-tension dans les cordes vibrantes,
peut être pris en compte différemment pour ces cas spécifiques. Pour les cas généraux que
nous traitons ici, le tenseur des déformations est :
1 1
ε(→
− ∇→
−
u +t ∇→
−
u)= u ou encore, en notation indicielle εij = (ui,j + uj,i ) (7.68)
2 2
Z εij ∂w(ε)
w(ε) = σij dεij = σij
0 ∂εij
σij ∂w∗ (σ)
Z
w∗ (σ) = εij dσij = εij
0 ∂σij
On peut maintenant calculer sur le domaine entier les quantités intervenant dans le
Rappels - Éléments et Principes de la mécanique 216
principe de Hamilton :
→
− → →
−d →
Z Z Z Z
→
−
Vext ( u ) = vol
vext dΩ + surf
vext dΩF = − − →
−
f ( x , t) u (x, t) dΩ − F (−
x , t)→
−
u (x, t)dωF
Ω ∂ΩF Ω ∂ΩF
Z Z
→
− →
− 1
Vint ( u ) = w( u )dΩ = σ(ε) : ε(→
−
u ) dΩ pour un matériau linéaire
ΩZ 2 Ω
→
− →
− 2
1
T ( u̇ ) =
ρ u̇ dΩ
2 Ω
(7.69)
Partant des expressions des potentiels présentées en 7.69, le principe de Hamilton (eq.
7.66) devient :
Z t2 Z t2 Z
→
−
Z
δ →
−
L( u , u̇ , t)dt =
→
− →
−
ρu̇i δ u̇i − σij (ε)δεij ( u ) + fi ( x , t)δui dΩ + →
−
Fi ( x , t)δui dΩF dt
t1 t1 Ω ∂ΩF
= 0 , ∀ δ→
−
u (→
−
x , t) C.A.(0) et C.I(0)
(7.70)
en utilisant les conditions de vitesses nulles aux instants extrêmes, i.e. pour un champ de
vitesse C.I.(0), on obtient après intégration par partie en temps du terme inertiel provenant
de la variation de l’énergie cinétique :
Z t2 Z t2
t2
ρu̇i δ u̇i dt = [ρu̇i δui ]t1 − ρüi δui dt
t1 | {z } t1 (7.71)
0
= 0 , ∀ δ→
−
u (→
−
x ) C.A.(0) et C.I(0)
Le champ virtuel étant par définition arbitraire, et compte-tenu des conditions de nullité
de ce champ aux instants extrêmes t1 et t2 , d’aprés le lemme de l’intégrale nulle, la quantité
dans l’intégrale en temps est nulle quelque soit le champ virtuel continu sur Ω. Choisissons le
champ virtuel non-nul à l’intérieur du solide (7.74a) et nul sur sa frontière, puis inversement
nul à l’intérieur et non-nul sur sa frontière (7.74b). La condition de nullité est donc satisfaite
si et seulement si les équations suivantes sont vérifiées, ce sont les équations caractérisant
l’équilibre dynamique :
→
− →
− − →
− −
u (→
−x ) 6= 0 , ∀→x ∈Ω ∪ → −
u (→−
x ) = 0 , ∀→
n o n o
x ∈ ∂ΩF ⇒ σij,j + fi = ρüi dans Ω et ∀t(7.74a)
n
→
− →
− →
− → −
o n
→
− →
− →
− → −
o
u ( x ) = 0 , ∀ x ∈ Ω ∪ u ( x ) 6= 0 , ∀ x ∈ ∂ΩF ⇒ Fi = σij nj sur ∂ΩF et ∀t (7.74b)
À partir de ces équations d’équilibre, on peut traiter n’importe quel problème de dyna-
mique de milieux continus. Il faut toutefois noter qu’on aborde souvent de manière distincte
deux types de problèmes de dynamique : propagation d’ondes et vibrations. Dans cette dis-
tinction ’fictive’ interviennent en premier lieu les propriétés de conduction de ces mouvements
(vitesse de propagation), notamment la célérité caractérisant l’aptitude du solide à propager
ces mouvements entre des points matériels voisins. Selon la vitesse de propagation, les mou-
vements pourront devenir coopératifs ou non. En général, la vitesse de propagation des ondes
est beaucoup plus grande que les vitesses résultant de la vibration des structures, propagation
d’ondes et vibrations peuvent donc assez fréquemment être dissociées lorsque le spectre des
sollicitations reste dans des plages connues par avance.
même expression, mais sont utilisées selon que les efforts sont ou non proportionnels au temps,
et dépendent ou non du champ de déplacement, ce qui indique la présence de non-linéarités
géométriques dans ce dernier cas.
En effet, le théorème de l’énergie cinétique peut être vu comme la forme intégrale
scalaire du PFD (7.45) : si les équations vectorielles sont toutes identiquement nulles, leur
somme reste nulle. Il suffit de faire "travailler" le PFD dans le champ cinématique en tout
point du solide. En se limitant aux cas où l’équilibre est considéré en un point fixe par rapport
au repère du mouvement (R0 ), le torseur des actions dynamiques {DSa } est directement égal
à la dérivée par rapport au temps du torseur cinétique (7.44), et on peut écrire en tout point :
D →
−
{τext→S }(A,S/R0 ) − {CS }(A,S/R0 ) · V (A, S/R0 ) = 0, ∀→ −x ∈Ω
Dt
Dans le cadre général des solides déformables (Figure 7.4), on utilise la forme intégrale
en espace (sur le solide (S) occupant le domaine Ω et son bord ∂Ωf ) de cette formulation. Les
efforts ne se limitent plus aux efforts extérieurs, et il faut alors intégrer les efforts internes, et
plus précisément expliciter l’énergie de déformation produite par les efforts de cohésion dans
le champs de déplacement interne au milieu. Finalement, l’équilibre exprime que, pour toute
partition d’un système, la somme des puissances des forces extérieures au système et des forces
intérieures relatives à la partition envisagée, dans le mouvement réel, est égale à la dérivée par
rapport au temps de l’énergie cinétique du système augmentée de la somme des puissances
induites par les déformations entre les différentes parties du système :
D T (S/R0 ) X
Pint (S/R0 ) + Pext (S/R0 ) = + Pdef f (S/R0 ) (7.75)
Dt
Nous nous limiterons désormais au cas où le milieu est continu, i.e. il n’existe qu’une
seule partition constituant le milieu à elle seule. Pour la partie inertielle des efforts extérieurs, on
utilise les expressions des grandeurs cinétiques et dynamiques telles qu’exprimées aux centres
de gravité d’une partition - respectivement les équations 7.37 et 7.44- soit en tous les points du
domaine dans la formulation pour un milieu continu. Compte tenu des expressions des quantités
cinétiques et dynamiques la contribution des efforts d’origine inertielle peut s’écrire à partir de
→
− −
la dérivée temporelle de l’énergie cinétique (Eq. 7.41 : dT (Ω/R dΩ
0)
= 12 M (→ −
x ) V 2 (→x , S/R0 )),
Rappels - Éléments et Principes de la mécanique 219
Dans cette formulation intégrale, les efforts peuvent dépendre du temps, et les tenseurs
des contraintes et des vitesses de déformation sont introduits comme dans la définition des
potentiels utilisés pour le principe de Hamilton (Eq. 7.69) : σ(→ −u ) est la mesure du champ des
→
−
contraintes qui règne dans le solide au point courant → −x , et ε̇( V ) est le tenseur des vitesses
→
− −
de déformations associé. Ces deux grandeurs dépendant du champ des vitesses V (→ x , S/R0 ).
Pour simplifier l’expression, le champ de vitesse est supposé cinématiquement admissible à 0
(C.A.(0)), i.e. les déplacements imposés sur ∂Ωu étant annulés :
→
− → →
− −
Z Z
→
− →
− −
τ vol→S ( x , t) · V ( x , S/R0 ) dΩ + →
−
τ surf →S (→
−
x , t) · V (→x , S/R0 ) dωF −
Ω
Z
→
−
Z
D ∂Ω
→
F
− → 2 →
− −
σ(→
−
u , t) : ε̇( V ) dΩ = →
−
ρ( x ) V (−
x , S/R0 ) dΩ, ∀ V (→
x , S/R0 )C.A.(0) et C.I.(0)
Dt
Ω Ω
(7.77)
→
− − →
− − →
− −
avec f (→x , t) = →
−τ vol→S (→
−
x , t) et F d (→
x , t) = →
−
τ surf →S (→
−
x , t), et u̇ (→
x) = D→
Dt
−
u (→
−
x) pour
retrouver les expressions des potentiels définis précédemment (7.69).
PPV et PTV
→
− −
Z
D T (S/R0 )
= ρ(→
−
x )→
−
γ (→
−
x , S/R0 ) · V (→
x , S/R0 ) dΩ (7.78)
Dt
Ω
Rappels - Éléments et Principes de la mécanique 220
−
→
Alors en prenant le champ de vitesses réel égal au champ de vitesse virtuel V ∗ (M ∈ S)
C.A.(0), on a l’expression classique de l’équilibre qui fait intervenir la puissance virtuelle des
∗ → −
quantités d’accélérations Pacc (u∗ , S/R0 ) :
∗ → − ∗ → − ∗ → − →
− −
Pint (u∗ , S/R0 ) + Pext (u∗ , S/R0 ) = Pacc (u∗ , S/R0 ), ∀u∗ (→
x )C.A.(0) et C.I.(0) (7.79)
∗ → −∗ →
−
Z
Pint (u , S/R0 ) = − σ(→ −u ) : ε∗ (u∗ ) dΩ
Ω
→
− − →
− −
Z Z
→
−
τ vol→S (→
−
x ) · u∗ (→
x , S/R0 ) dΩ + →
−
τ surf →S (→
−
x ) · u∗ (→
x ) dωF −
Ω ∂ΩF
Z
→
−
Z
→
− − →
− − (7.80)
σ(ε) : ε∗ (u∗ ) dΩ − ρ(→
−
x )→
−
γ (→
−
x , S/R0 ) · u∗ (→
x ) dΩ = 0, ∀ u∗ (→
x ) C.A.(0)
Ω Ω
= ρ(→
−
x , t)→
−
γ (→
−
x , S/R) · δ →
−
u (→
−
x , t) dΩ(t), ∀ δ →
−
u (→
−
x , t) C.A.(0) et C.I.(0)
Ω(t)
(7.81)
ou sous la forme plus générique encore faisant apparaître simplement les énergies et potentiels :
Z Z Z
vol →
− →
− surf →
− δw(ε, t) dΩ(t) + δwext ( u , x , t) dΩ(t) + δwext (−
u ,→−
x , t) dωF (t)
Ω(t) Ω(t) ∂ΩF (t)
| {z } | {z }
δPin (→
−
u , t) δPext (→
−
u , t)
(7.82)
→
− −
Z
= ρ(→
−
x , t) ü (→
x , S/R) · δ →
− x , t) dΩ(t), ∀ δ →
u (→
− −
u (→
−
x , t) C.A.(0)C.I.(0)
Ω(t)
| {z }
→
−
δPacc ( u , t)
— équilibre paramétrique
)
qi (t0 ) = qie , ∀ i
qi (t) = qie , ∀ t, ∀ i
q˙i (t0 ) = 0 ∀i
avec le premier terme qui s’annule car la dérivée de l’énergie cinétique par rapport aux vitesses
est une forme linéaire des vitesses uniquement, le second terme quant à lui étant invariant par
nullité des vitesses autour de l’équilibre. Remarque : pour un système en translation rectiligne
uniforme, l’énergie cinétique relative reste inchangée, ces conclusions restent donc valables.
On voit donc que l’équilibre dépend du potentiel (des efforts extérieurs et intérieurs dans
le cas général), résultat classique de la statique pour un système conservatif : l’énergie fournie
par les efforts extérieurs est intégralement stockée en énergie intérieure (de déformation). Pour
la solution q̄e , ce potentiel sera un minimum relatif (V (0) = K), et un minimum absolu si
2
le potentiel est strictement convexe ( ∂∂qV2 > 0). La condition nécessaire et suffisante pour cet
i
équilibre s’exprime simplement :
∂V (q̄e )
= 0, ∀i
∂qi
Rappels - Éléments et Principes de la mécanique 223
Ceci se généralise pour tout système, caractérisé par les équations de Lagrange dans le cas
général (7.65). Dans ce cas le potentiel est modifié pour tenir compte de l’énergie cinétique
d’entraînement :
∂V ∗ (q̄e )
= 0, ∀i avec V ∗ = V − T0
∂qi
L’équilibre étant caractérisé, il faut maintenant pouvoir répondre à la question essen-
tielle de la stabilité de cet équilibre :
♦ l’équilibre est-il stable ?
♦ que se passe-t-il si on décale légèrement de cette position d’équilibre ?
Si et µ sont ’petits’, la stabilité est dite conditionnelle, et si et ν sont ∞, la stabilité est dite
globale. Ces expressions indiquent que l’évolution de la position courante est nécessairement
bornée en déplacement et en vitesse. Ou de façon énergétique, la stabilité d’un équilibre
s’énonce de la façon suivante : la position d’équilibre est stable lorsqu’il existe une borne
d’énergie ∗ telle que, si l’énergie communiquée est < ∗ , on a T ≤ à tout instant ultérieur,
l’égalité n’ayant lieu qu’à l’équilibre. Cette caractérisation de l’équilibre nécessite la résolution
des équations différentielles traduisant le mouvement autour de la position d’équilibre lorsque
l’on décale le système par rapport à sa position instantanée. Ces équations étant souvent
non-linéaires, il est bien souvent impossible de les résoudre directement. Nous verrons dans le
paragraphe suivant une approximation de ces équations d’équilibre.
Pour le moment, on peut proposer une définition plus intuitive de la stabilité. On peut
montrer que l’équilibre d’un système conservatif à liaisons scléronômes (indépendantes du
temps) est caractérisé par l’invariance de la somme du potentiel des efforts conservatifs et
¯ + V (q̄)) = 0). Le potentiel des efforts extérieurs V étant
de l’énergie cinétique ( dtd (T (q̄, q̇)
défini à une constante prés, posons q̄(t0 ) = 0. Ceci implique que V (t0 ) = 0. Un système
sera stable si et seulement si l’énergie cinétique du système diminue pour toute position à un
instant ultérieur, ce qui se traduit par un minimum relatif, autour de la position d’équilibre,
du potentiel des efforts extérieurs du système (Eq. 7.84).
Rappels - Éléments et Principes de la mécanique 224
Figure 7.5: Pendule simple dans une configuration (a) stable et (b) instable.
¯ + V (q̄) = à t = t0
T (q̄, q̇) ,or V (0) = 0
On voit que la stabilité dépend donc du potentiel des efforts. Ceci se comprend aisément
avec l’exemple de base du pendule simple (Figure 7.5). Ce concept s’étend grâce au théorème
de Lejeune-Dirichlet qui fournit, sous certaines hypothèses, une condition suffisante de stabilité
de l’équilibre :
∂V
Puisque le système est en équilibre ∂q s
= 0, et le potentiel étant défini à une constante
près, on a également V (0) = 0. Finalement, la courbure du potentiel est donnée par le seul
terme restant, qui doit être positif pour que la stabilité soit assurée :
n n
1 XX
V (q̄) = krs qs qr > 0 pour q̄ 6= 0
2 s=1 r=1
avec :
∂ 2V
krs = ksr =
∂qs ∂qr |q̄0 =0̄
⇓
n n
∂ 2 T2
¯ =1
XX
T2 (q̇) mrs q̇s q̇r avec mrs = msr =
2 s=1 r=1 ∂ q̇s ∂ q̇r |q̇¯0 =0̄