DYNAMIQUE DES STRUCTURES

ET DES OUVRAGES

Alain PECKER

Edition 2006

TABLE DES MATIERES

Notions Gnrales ..................................................................................................... 1

1.1
Introduction ................................................................................................... 1
1.2
Caractrisation des actions ............................................................................ 2
1.2.1
Chargement dterministe ................................................................ 2
1.2.2
Chargement alatoire ...................................................................... 5
1.3
Mise en quation dun phnomne dynamique.............................................. 6
1.3.1
Formulation directe......................................................................... 6
1.3.2
Mthode des puissances virtuelles .................................................. 7
1.3.3
Formulation nergtique Principe de Hamilton ........................... 8
1.3.4
Conclusion .................................................................................... 10
1.4
Modlisation en dynamique ......................................................................... 11
1.4.1
Modlisation en masses concentres ........................................... 11
1.4.2
Dplacements gnraliss ............................................................. 12
1.4.3
Modlisation lments Finis ......................................................... 13
1.5
Mthodes de rsolution ................................................................................ 11
1.5.1
Intgration temporelle .................................................................. 15
1.5.2
Intgration frquentielle................................................................ 15
1.5.3
Intgration modale-spectrale......................................................... 15
1.5.4
Synthse ........................................................................................ 16
Oscillateur Linaire un degr de Libert .......................................................... 17
2.1
Dfinition ..................................................................................................... 17
2.2
Loi de comportement de loscillateur .......................................................... 17
2.3
Equations de lquilibre dynamique ............................................................ 21
2.3.1
Mthode directe ........................................................................... 21
2.3.2
Mthode des puissances virtuelles ................................................ 22
2.3.3
Mthode nergtique..................................................................... 22
2.3.4
Exemple doscillateur un degr de libert.................................. 23
2.3.5
Formulation rduite de lquation dquilibre .............................. 25
2.4
Vibrations libres .......................................................................................... 27
2.4.1
Systme non amorti = 0 ............................................................ 28
2.4.2
Systme amortissement sous-critique ........................................ 29
2.4.3
Systme amortissement critique................................................. 31
2.4.4
Systme amortissement sur-critique .......................................... 32
2.5
Vibrations forces ....................................................................................... 32
2.5.1
Sollicitation harmonique .............................................................. 33
2.5.2
Etude de la rsonance ................................................................... 36
2.5.3
Sollicitation impulsive .................................................................. 37
2.5.4
Sollicitation quelconque ............................................................... 42
2.5.4.1
Sollicitation priodique ............................................... 42
2.5.4.2
Sollicitation non priodique ........................................ 43

Oscillateur simple gnralis ................................................................................ 47

3.1
Introduction ................................................................................................. 47
3.2
Equation dquilibre dynamique ................................................................. 47
3.3
Mthode de Rayleigh .................................................................................. 50
3.3
Choix du mode de vibration ....................................................................... 52
Rponse sismique de loscillateur un degr de libert ..................................... 55
4.1
Introduction ................................................................................................. 55
4.2
Mise en quation ......................................................................................... 55
4.3
Rponse temporelle de loscillateur ............................................................ 57
4.4
Calcul des efforts ........................................................................................ 60
4.5
Rponse maximale de loscillateur ............................................................. 61
4.6
Spectres de rponse normaliss .................................................................. 63
Oscillateur non linaire un degr de libert ..................................................... 67
5.1
Introduction ................................................................................................. 67
5.2
Exemples de non-linarit de comportement .............................................. 67
5.3
Modlisation simplifie du comportement non-linaire ............................. 69
5.4
Coefficient rducteur defforts et ductilit .................................................. 70
5.5
Mise en quation ......................................................................................... 74
5.6
Rponse temporelle de loscillateur ............................................................ 74
5.7
Rponse maximale de loscillateur ............................................................. 77
Oscillateur N degrs de libert ........................................................................... 81
6.1
Introduction ................................................................................................. 81
6.2
Equation de lquilibre dynamique ............................................................. 81
6.2.1
Masses concentres ..................................................................... 81
6.2.2
Coordonnes gnralises ........................................................... 84
6.3
Structure et proprits de la matrice de raideur .......................................... 85
6.3.1
Construction de la matrice de raideur .......................................... 85
6.3.2
Exemple : poutre droite ............................................................... 87
6.3.3
Proprits de la matrice K ........................................................... 89
6.3.4
Structure de la matrice K ............................................................. 90
6.4
Structure et proprits de la matrice de masse ............................................ 90
6.5
Vibrations libres non amorties .................................................................... 92
6.5.1
Exemple ....................................................................................... 92
6.5.2
Frquences propres et modes propres .......................................... 93
6.5.3
Proprits des modes propres ...................................................... 94
6.5.4
Normalisation des modes propres ............................................... 95
6.5.5
Exemple dapplication.................................................................. 96
6.5.6
Conclusions ................................................................................. 97
6.6
Vibrations forces non amorties ................................................................. 97
6.6.1
Dcouplage des quations du mouvement .................................. 97
6.6.2
Exemple ....................................................................................... 99
6.6.3
Calcul des efforts ....................................................................... 100
6.7
Vibrations forces amorties ....................................................................... 101
6.7.1
Gnralits .................................................................................. 101
6.7.2
Dcouplage des quations ......................................................... 102
6.7.2.1
Mesure de lamortissement modal............................ 102
6.7.2.2
Valeurs caractristiques damortissement ................ 104

II

6.7.3
6.7.4

Amortissement non classique .................................................... 105

Construction de la matrice damortissement .............................. 106
6.7.4.1
Amortissement de Rayleigh ...................................... 106
6.7.4.2
Amortissement de Caughey ...................................... 107
6.7.4.3
Matrice damortissement modal................................ 108
6.7.5
Traitement de lamortissement non orthogonal ......................... 111
Rponse sismique de loscillateur N degrs de libert ................................... 113
7.1
Introduction ............................................................................................... 113
7.2
Equation de lquilibre dynamique ........................................................... 113
7.3
Dcomposition modale .............................................................................. 115
7.4
Solution temporelle ................................................................................... 116
7.5
Calcul des efforts........................................................................................ 117
7.6
Valeurs maximales de la rponse .............................................................. 118
7.6.1
Valeur maximale par mode .........................................................118
7.6.2
Valeur maximale de la rponse totale .........................................119
7.7
Choix du nombre de modes ....................................................................... 121
7.8
Modes rigides ..............................................................................................124
7.9
Excitation multisupports ........................................................................... 125
Vibrations des poutres droites ............................................................................ 129
8.1
Introduction ............................................................................................... 129
8.2
Equation de lquilibre dynamique ........................................................... 129
8.2.1
Puissance des efforts intrieurs ...................................................130
8.2.2
Puissance des efforts extrieurs ..................................................132
8.2.3
Puissance des quantits dacclration .......................................133
8.2.4
Equation dquilibre ...................................................................133
8.2.4.1
Composante normale la section : allongement ....... 134
8.2.4.2
Composante daxe normal la section : torsion........ 134
8.2.4.3
Composante dans le plan de la section :
flexion-cisaillement................................................... 135
8.3
Vibrations longitudinales des barres ......................................................... 136
8.3.1
Equation homogne ....................................................................135
8.3.2
Contraintes ..................................................................................139
8.3.3
Exemples dapplication ...............................................................139
8.3.3.1
Exemple 1 : battage dun pieu................................... 139
8.3.3.2
Exemple 2 : barre htrogne mesure
des caractristiques ................................................... 143
8.3.3.3
Frontires absorbantes .............................................. 144
8.3.4
Modes propres de la barre ...........................................................146
8.4
Vibrations de torsion des poutres .............................................................. 148
8.4.1
Equation homogne ....................................................................150
8.4.2
Contraintes ..................................................................................150
8.4.3
Modes propres de la poutre..........................................................151
8.4.4
Application : essai de colonne rsonante .....................................153
8.5
Vibration de flexion Cisaillement des poutres ....................................... 155
8.5.1
Equation homogne ....................................................................158
8.5.2
Exemple de la poutre console .....................................................159
8.5.2.1
Solution exacte .......................................................... 159
8.5.2.2
Solution approche.................................................... 161

III

10

8.5.3
Orthogonalit des modes propres ............................................... 162
8.5.4
Equation gnrale des vibrations de flexion ............................... 163
Propagation dondes en milieu lastique tridimensionnel ............................... 165
9.1
Introduction .............................................................................................. 165
9.2
Mise en quation........................................................................................ 165
9.2.1
Equation dquilibre Mthode directe ..................................... 166
9.2.2
Equation dquilibre Principe des puissances virtuelles ......... 167
9.2.3
Equation de comportement ......................................................... 169
9.2.4
Equations dquilibre pour les dplacements ............................. 170
9.3
Dcouplage des quations du mouvement ................................................ 171
9.4
Ondes planes ............................................................................................. 173
9.5
Ondes monochromatiques planes ............................................................. 174
9.6
Rflexion rfraction des ondes planes un interface ............................ 177
9.6.1
Rflexion dune onde SH une surface libre ............................. 179
9.6.2
Rflexion-rfraction dune onde SH entre deux milieux ........... 181
9.6.3
Rflexion-rfraction dune onde P un interface........................ 183
9.6.4
Rflexion-rfraction dune onde SV un interface..................... 184
9.7
Propagation dune onde monochromatique SH plane .............................. 184
9.8
Ondes de surface ....................................................................................... 188
9.9
Ondes sphriques ...................................................................................... 191
Interaction sol structure ...................................................................................... 195
10.1 Introduction .............................................................................................. 195
10.2 Illustration de leffet de linteraction sol-structure ................................... 196
10.2.1 Modle analogique simplifi ...................................................... 196
10.2.2 Exemple ...................................................................................... 201
10.3 Formulation de linteraction sol structure ................................................. 201
10.3.1 Exemple dinteraction cinmatique ............................................ 204
10.4 Mthodes de prise en compte de linteraction sol-structure ..................... 205
10.4.1 Mthode globale ......................................................................... 205
10.4.2 Mthode de sous structure........................................................... 206
10.5 Impdance dune fondation superficielle .................................................. 210
Bibliographie ........................................................................................................ 217

IV

CHAPITRE 1

NOTIONS GENERALES

1.1

INTRODUCTION

Un phnomne d'origine dynamique se caractrise par une sollicitation variant la fois dans
le temps et dans l'espace, dans lequel les forces d'inertie, produit de la masse par
l'acclration, jouent un rle significatif dans la rponse. Par abus de langage, le terme
"chargement dynamique" est souvent et improprement attribu des phnomnes dont la
seule caractristique est d'tre variable dans le temps; si la vitesse de chargement est
lentement variable, l'acclration est faible et les forces d'inertie ne reprsentent plus une part
significative de la rponse. De tels phnomnes sont qualifis de cycliques, si la charge est
alterne, ou de quasi-statique monotone. A titre d'exemple, on citera :

phnomne quasi-statique monotone: mise en charge lente d'une structure par une
force P(t) croissante (figure 1.1a) dans lequel P(t) varie "lentement"; les seules forces
appliques la poutre sont, outre la force P(t), les ractions R(t) aux points d'appuis,
elles aussi variables dans le temps;

phnomne dynamique : impact de la structure rsultant par exemple d'une chute de

missile, produisant une force P(t); les forces appliques sont alors la force P(t), les
ractions R'(t) aux points d'appuis et les forces d'inertie fi(t) dpendant de la rpartition
des masses et des acclrations dans la structure (figure 1.1b);

chargement cyclique : sollicitation de la structure de la figure 1.1a par une force

lentement croissante, puis dcroissante; c'est le cas de l'action de la houle sur une
plate-forme offshore;

chargement dynamique altern : la force P(t) varie rapidement de faon croissante,

puis dcroissante comme dans le cas d'une machine vibrante pose sur la structure de
la figure 1.1a. Ce type de chargement est galement celui induit par une sollicitation
sismique impose la structure.

p(t)

Forces dinertie

(a)

(b)

Figure 1.1 : Chargement d'une poutre

1.2

CARACTERISATION DES ACTIONS

Les actions agissant sur les structures peuvent tre classes en sollicitations dterministes et
alatoires, suivant le degr de connaissance de celles-ci, et pour les sollicitations
dterministes en actions priodiques, impulsives ou entretenues suivant leur forme de
variation dans le temps.
A chaque type d'action correspond un mode de caractrisation et une mthode de rsolution
la mieux approprie.

1.2.1

CHARGEMENT DETERMINISTE

Si le chargement appliqu est parfaitement dfini par sa variation temporelle et spatiale, le

chargement est qualifi de dterministe. Un tel chargement peut tre :
i)

Priodique si le diagramme de chargement se reproduit l'identique au bout d'une

dure T, appele priode de la sollicitation.
Parmi les chargements priodiques, on distinguera les chargements harmoniques et les
chargements anharmoniques.
Un chargement harmonique est typiquement celui engendr par une machine tournante
(figure 1.2). La sollicitation est dfinie par son amplitude A, et sa pulsation . Elle est
dcrite par une fonction sinusodale :
(1.1)

y(t) = A sin(t)

On verra dans la suite du cours qu'il est souvent pratique de dfinir les sollicitations
harmoniques sous la forme d'une fonction complexe
(1.2)

y(t) = ei t

Sollicitation

o bien videmment seule la partie relle de l'quation (1.2) a une signification. Dans
l'quation (1.2) est un nombre complexe.

Tem ps

Figure 1.2 : Chargement harmonique

Le chargement peut tre galement priodique, sans tre harmonique; on le qualifiera
d'anharmonique. Ce type de chargement est celui engendr, par exemple, par un
propulseur de navire (figure 1.3). L'analyse de Fourier nous indique que le chargement
peut tre exprim comme une somme de chargements harmoniques caractriss
chacun par une amplitude Aj et une pulsation j. Reprenant la formulation de
l'quation (1.2) un tel chargement s'crit sous la forme d'une somme d'harmoniques :
(1.3)

y(t) =

Ae

j=

i ( j 0 t )

Sollicitation

o o est la pulsation de l'harmonique fondamentale.

Temps

Figure 1.3 : Chargement priodique anharmonique

ii)

non priodique, de type impulsif ou entretenu; le chargement ne se reproduit pas

l'identique aprs un intervalle de temps T.
Le chargement impulsif est caractris par une sollicitation de faible dure totale, telle
celle induite par le front d'une onde de choc heurtant la structure (figure 1.4). Par

faible dure, il faut entendre une sollicitation dont la dure est petite en regard de la
priode de vibration de la structure.
Un tel chargement est dfini par sa variation temporelle

y(t) = f (t)

(1.4)

Sollicitatio

Si l'on ne s'intresse qu' la rponse maximale de la structure sous l'effet de cette

impulsion, on verra qu'il est possible de caractriser ce chargement l'aide d'une
quantit simplifie, appele spectre de choc. Le spectre de choc dfinit le dplacement
maximal d'une structure simplifie (oscillateur 1 degr de libert; cf. chapitre 2)
soumis au chargement (1.4).

T em p s

Figure 1.4: Chargement impulsif

Sollicitation

Le chargement entretenu peut tre dfini comme le chargement rsultant d'une

succession d'impulsions. C'est typiquement le cas d'une sollicitation sismique si
l'acclration du sol est connue de faon dterministe (figure 1.5).

Temps

(t)
Figure 1.5 : Sollicitation entretenue

Par opposition au chargement impulsif, la dure totale de la sollicitation est grande vis--vis
de la priode propre de la structure. Typiquement une sollicitation non priodique entretenue
peut tre dfinie l'aide d'une quation du type (1.4). On verra cependant que des mthodes
de rsolution avantageuses des quations du mouvement font appel l'analyse frquentielle
pour laquelle la sollicitation est dfinie par son spectre de Fourier, qui n'est autre que
l'analogue de l'quation (1.3) pour une fonction non priodique.
(1.5)

y(t) =

1 +
A()ei td
2

De faon similaire la sollicitation impulsive, si l'on ne s'intresse qu' la rponse maximale

de la structure, la sollicitation pourra tre dfinie par son spectre de rponse qui caractrise le
dplacement maximal d'une structure 1 degr de libert soumise la sollicitation (1.4)
reprsente sur la figure 1.5.

1.2.2

CHARGEMENT ALEATOIRE

Beaucoup des chargements sollicitant les structures de Gnie Civil ne peuvent tre dfinis de
faon dterministe par une quation du type (1.4). Ils ne sont gnralement connus que par
leur valeur moyenne. Il s'agit typiquement des mouvements vibratoires engendrs par le
trafic ferroviaire ou routier (figure 1.6), le vent. La sollicitation est dite alatoire et est
reprsente par sa densit spectrale de puissance.

(1.6)

DSP() = lim

+s / 2

s / 2

y(t)e i tdt

2s

Sollicitation

La rponse de la structure des chargements alatoires, fait l'objet de la dynamique

stochastique qui ne sera pas aborde dans ce cours.

Temps

Figure 1.6 : Chargement alatoire

1.3

MISE EN EQUATION D'UN PHENOMENE DYNAMIQUE

La mise en quation d'un problme dynamique est l'une des tapes les plus dlicates de
l'analyse de la rponse d'une structure. Plusieurs techniques, qui seront utilises
indiffremment dans la suite du cours, sont rsumes ci-aprs. Elles font appel soit des
quantits vectorielles, soit des grandeurs scalaires.

1.3.1

FORMULATION DIRECTE

Cette formulation consiste identifier le torseur des efforts qui s'exerce sur la structure
tudier et crire qu'il est gal la variation de la quantit de mouvement du systme; cette
formulation est connue sous le nom de seconde loi de Newton, ou loi fondamentale de la
dynamique. Gnralement ce torseur comporte six composantes : les forces suivant les trois
directions des axes du rfrentiel et les moments autour des trois axes.
Dsignant par p(t) le torseur des efforts appliqus une masse M anime d'une vitesse

du
, la quantit de mouvement est gale Mv et le thorme de la quantit de
dt
mouvement fournit l'quation :

v =

(1.7)

p(t) =

d
du
d2 u

(M ) = M 2 M u(t)
dt
dt
dt

soit
(1.8)

 = 0
p(t) M u(t)

La quantit M u reprsente la force d'inertie agissant sur le systme. Elle est gale au produit
de la masse par l'acclration.
L'criture (1.8) de l'quation d'quilibre dynamique du systme est connue sous le nom de
principe d'Alembert qui s'nonce :
L'quilibre dynamique satisfait l'quation dans laquelle le torseur des efforts appliqus,
diminu des forces d'inertie, est gal 0.
L'introduction d'un torseur d'effort complmentaire, gal l'oppos du produit de la masse
par l'acclration, permet d'crire les quations gnrales d'quilibre de faon analogue
celle d'un problme statique.

L'quation (1.8) est en fait un systme de N quations associes chacune un degr de

libert de la masse M. En gnral N=6, trois translations et trois rotations. Suivant le degr
de libert considr, M dsigne la masse ou l'inertie massique en rotation, parfois dsigne J.
La mthode directe est bien adapte la formulation des quations d'quilibre de systmes
discrets dans lesquels les masses sont concentres en des points de la structure; la difficult
rside dans l'valuation correcte du torseur p(t) qui rsulte des liaisons et interactions entre
masses.

1.3.2

METHODE DES PUISSANCES VIRTUELLES

Cette mthode est particulirement bien adapte la mise en quation des milieux continus
pour lesquels masse et raideur sont distribues dans tout le systme. On trouvera dans
Salenon (2001) un traitement complet du Principe des Puissances Virtuelles dont seules les
grandes lignes sont rappeles ci-dessous. Cette mthode se rvlera particulirement utile
dans la deuxime partie du cours lorsqu'on abordera l'tude des propagations d'ondes dans
les poutres ou les milieux infinis.
La loi fondamentale de la dynamique, crite sous forme dualise sur l'espace vectoriel des
mouvements virtuels, exprime que la somme des puissances virtuelles des efforts extrieurs
et des efforts intrieurs est gale la puissance virtuelle des quantits d'acclration dans

du systme:
tout mouvement virtuel U
(1.9)

+ P (U)
= A (U)

Pi (U)
e

Les efforts extrieurs au systme tant modliss par des densits volumiques de forces
F(x,t) et des densits surfaciques de force son contour T(x,t), la puissance des efforts
extrieurs s'crit:
(1.10)

) = (x, t) F(x, t). U

( x ) d +
Pe (U

T(x, t). U (x) da

La puissance des efforts intrieurs s'exprime l'aide du tenseur des contraintes (x, t) et du
taux de dformation virtuel d (x, t) :
(1.11)

) = (x, t): d (x , t) d
Pi (U

est gal au mouvement rel on en dduit

Dans le cas particulier o le mouvement virtuel U
le thorme de l'nergie cintique:

(1.12)

Pi (U) + Pe (U) = A (U)=

d
K( U )
dt

o K(U) dsigne l'nergie cintique du systme:

(1.13)

1.3.3

K(U) =

1
(x, t) U 2 (x, t) d

FORMULATION ENERGETIQUE - PRINCIPE DE HAMILTON

Cette formulation, l'oppos de la mthode directe, ne fait intervenir que des grandeurs
scalaires. Elle peut tre obtenue partir du Principe des Puissance Virtuelles en regroupant
les efforts intrieurs et extrieurs en un champ de force F dont on admet qu'il drive d'un
potentiel V; contrairement au PPV on fait donc une hypothse sur le chargement du systme
(forces extrieures) et sur sa loi de comportement (forces intrieures).
Dsignant par T l'nergie cintique du systme, V son nergie potentielle dfinie par
Fc = grad V o Fc reprsentent les forces conservatives, Wnc le travail des forces non
conservatives, telles les forces d'amortissement, le principe de Hamilton stipule que pour tout
intervalle de temps [t1, t2]
(1.14)

t2
t1

t2

(T-V) dt + Wnc dt=0

t1

o dsigne une variation arbitraire des quantits.

Les quations de Lagrange qui reprsentent une autre forme bien connue de mise en
quation d'un systme peuvent se dduire du principe de Hamilton.
Dans la formulation de Lagrange, les nergies cintique et potentielle, ainsi que le travail des
forces non conservatives sont exprimes en fonction de coordonnes, dites gnralises, du
systme. Le choix de ce systme de coordonnes gnralises, qi = 1, n, permet de faciliter la
description de la cinmatique du systme.

T = T(q i , q i ) , V = V (q i ) , Wnc = Qi q i
o q i dsigne la drive par rapport au temps de qi.
Le principe de Hamilton (1.14) s'crit alors :
(1.15)

( q
t2

t1

q i +

T
V
q i
q i + Q i q i ) dt = 0
q i
q i

En intgrant par parties le terme

(1.16)

t2
t1

t2

T
q i dt=
q i q i
q i
t1

t2
t1

d T

q i dt
dt q i

et en reconnaissant que le premier terme du membre de droite est nul, puisque qi est nul t1
et t2, il vient
(1.17)

t2

d T T V

+ Qi q i dt = 0
+

q i q i
i

dt q
t1

qui doit tre valable pour toute variation arbitraire qi . Il en rsulte :

(1.18)

d T T V
+
= Qi

dt q i q i q i

qui constituent les quations de Lagrange du systme.

Exemple d'application

Considrons le pendule de la figure 1.7 constitu de 2 masses m1 et m2 relies par des barres
rigides de longueur L1 et L2. La description de la cinmatique du systme est aisment
obtenue en retenant comme coordonnes gnralises les angles 1 et 2 que forment les
barres avec la verticale.
x
1

L1
m1
2

L2
m2

Figure 1.7 : Pendule

Dans le rfrentiel indiqu sur la figure 1.7, les coordonnes (xi, yi) des deux masses
s'expriment par :

(1.19a)

x1 = L1 sin(1 )

y1 = L1 cos(1 )

x 2 = L1 sin(1 ) + L 2 sin(2 )

y 2 = L1 cos(1 ) + L 2 cos(2 )

d'o il rsulte
(1.19b)

x 1 = L1  1 cos(1 )
x 2 = L1  1 cos(1 ) + L 2  2 cos(2 )

y 1 = L1  1 sin(1 )
y 2 = L1  1 sin(1 ) L 2  2 sin (2 )

Les nergies cintique et potentielle s'crivent :

(1.20a)

1
1
T = m1 (x 12 + y 12 ) + m2 (x 22 + y 22 )
2
2

(1.20b)

V = (m1 + m2 ) g(L1 y1 ) + m2 g(L2 y2 )

o g dsigne l'acclration de la pesanteur.

En reportant les quations (1.19a) et 1.19b) dans (1.20a) et (1.20b), les quantits T et V sont
exprimes en fonction des variables gnralises q1 = 1, q2 = 2.
Les quations de Lagrange (1.18), aprs calcul des drives, conduisent aux deux quations
diffrentielles rgissant l'quilibre dynamique du systme
(1.21a)

1 + m2 L1 L2 
2 cos( 2 -1 )
(m1 + m2 ) L21 
- m2 L1 L2  22 sin(2 -1 ) + (m1 + m 2 ) g L1 sin(1 ) = 0

(1.21b)

2 + m2 L1 L2 
1 cos(2 -1 )
m2 L22 
+ m2 L1 L2  12 sin(2 -1 ) + m2 g L2 sin(2 ) = 0

L'exemple ci-dessus illustre la puissance des mthodes nergtiques pour la mise en quation
de systmes complexes. La mthode directe applique au mme systme est de mise en
uvre beaucoup plus lourde et peut tre source d'erreurs.

1.3.4

CONCLUSION

Il convient de raliser que toutes les mthodes exposes ci-dessus sont quivalentes et
conduisent aux mmes quations d'quilibre. Le choix de la mthode la mieux approprie
dpend du problme traiter.

10

La mthode directe est plus intuitive mais se rvle de mise en uvre difficile pour les
systmes complexes du fait de l'utilisation de grandeurs vectorielles.
La mthode nergtique, du fait de l'utilisation de grandeurs purement scalaires, ou celle des
puissances virtuelles se rvlent trs puissantes et simples de mise en uvre. Elles
constituent le fondement des mthodes numriques, telle la mthode des lments finis.

1.4

MODLISATION EN DYNAMIQUE

L'analyse d'un problme dynamique est complexe du fait que les forces d'inertie proviennent
des dplacements de la structure qui sont eux-mmes relis aux forces d'inertie. Il en rsulte
que l'quation d'quilibre dynamique est rgie par un systme d'quations diffrentielles, du
2me ordre, comme on l'a vu au paragraphe 3.0 (q. 1.8 ou 1.13). Si de plus la masse du
systme est rpartie continment, les dplacements et acclrations doivent tre calculs en
tout point; l'quilibre dynamique est rgi par un systme d'quations aux drives partielles
qui est obtenu, par exemple, partir de la formulation du principe des puissances virtuelles
(q. 1.9).
Toutefois, la modlisation d'une structure peut permettre des simplifications importantes
reprsentant une approximation suffisante d'un point de vue pratique de la solution exacte du
problme. Ces simplifications sont illustres ci-aprs sur la structure simplifie de la
figure 1.1a reprsentant une poutre avec une densit de masse au mtre linaire m(x).

1.4.1

MODELISATION EN MASSES CONCENTREES

S'il est possible de concentrer la masse de la poutre en un nombre fini, restreint de points,
appels nuds, une simplification importante est introduite car les forces d'inertie n'existent
qu'en ces points (figure 1.8).

m1
fI1

m2
fI2

m3
fI3

Figure 1.8 : Modlisation en masses concentres

Dans ce cas, il est suffisant d'exprimer les dplacements et acclrations aux nuds de la
structure. Le nombre de composantes du dplacement ncessaire pour dcrire compltement

11

le champ de forces d'inertie est appel nombre de degrs de libert dynamiques du systme.
Si dans l'exemple de la figure 1.8, les seuls dplacements possibles des nuds sont les
dplacements verticaux, la structure comporte 3 x 1 = 3 degrs de libert. Dans le cas le plus
gnral, les nuds de la structure possdent une masse et une inertie massique en rotation et
peuvent subir des translations et des rotations dans l'espace; chaque nud possde 6 degrs
de libert et la structure 6N degrs de libert, o N est le nombre de nuds.
La modlisation en masses concentres est trs utile pour les systmes dans lesquels une
grande partie de la masse est effectivement concentre certains emplacements : c'est le cas
par exemple des btiments o la masse principale se situe aux niveaux des planchers; la
masse de la structure porteuse (poteaux, voiles) peut alors tre, avec une approximation
suffisante, rpartie aux niveaux des planchers (pour moiti au niveau infrieur et pour moiti
au niveau suprieur).

1.4.2

DEPLACEMENTS GENERALISES

Il est vident, par passage la limite du cas prcdent, que le systme de la figure 1.1
possde un nombre infini de degrs de libert. Il existe cependant une approche alternative
permettant de rduire le nombre de degrs de libert. Cette approche est fonde sur
l'hypothse que la dforme de la structure peut tre reprsente par la somme de fonctions
reprsentant chacune une dforme possible du systme. Ces fonctions sont appeles
dplacements gnraliss de la structure.
La figure 1.9 illustre cette proposition.
L

V( x )

=
b1sin(

x
)
L

+
b 2 sin(

2x
)
L

+
b3sin(

3x
)
L

Figure 1.9 : Dplacements gnraliss

12

Dans ce cas, la dforme de la structure peut tre exprime par une somme infinie de srie
trigonomtriques :

(1.22)

v(x ) = bn sin(
n =1

nx
)
L

Les quantits bn reprsentent les coefficients de la srie trigonomtrique de Fourier et

peuvent tre assimiles aux coordonnes du systme. Dans cet exemple, le nombre infini de
degrs de libert de la poutre est reprsent par un nombre infini de dplacements
gnraliss (les termes de la srie de Fourier). L'avantage de l'approche est, en limitant le
nombre de termes de la srie quelques termes, de permettre une reprsentation satisfaisante
d'un point de vue pratique de la dforme de la poutre.
Ce concept peut tre gnralis toute fonction n (x) compatible avec les conditions limites
du systme, mais choisie arbitrairement.
(1.23)

v ( x ) = Zn n ( x )
n

Pour tout ensemble de fonctions n (x), la dforme de la poutre dpend des amplitudes Zn
qui sont les coordonnes gnralises du systme. Cette notion de coordonnes gnralises
a t introduite prcdemment dans l'tablissement des quations de Lagrange d'un systme.
Le nombre de fonctions n reprsente le nombre de degrs de libert du systme. En rgle
gnrale, une meilleure prcision de la rponse dynamique d'un systme est obtenue avec
une modlisation l'aide de dplacements gnraliss qu'avec une modlisation en masses
concentres; toutefois la rsolution numrique est plus complexe.

1.4.3

MODELISATION ELEMENTS FINIS

Cette approche combine la fois les avantages de la modlisation en masses concentres et

celle de la modlisation l'aide de dplacements gnraliss. Elle est illustre sur la
figure 1.10. Cette mthode est applicable tout type de structure et est particulirement
puissante d'un point de vue numrique. Reprenant l'exemple de la figure 1.1, la structure est
subdivise en un nombre arbitraire d'lments, de dimensions quelconques. Les nuds du
systme reprsentent le systme de coordonnes gnralises.
Le dplacement de la structure est exprim en fonction de ces coordonnes gnralises
l'aide de fonctions de dplacement, de faon similaire (1.23). Ces fonctions sont appeles
fonctions d'interpolation car elles dfinissent le dplacement entre les nuds considrs.
En principe, les fonctions d'interpolation peuvent tre dfinies par toute fonction continue
satisfaisant les conditions gomtriques de dplacement des nuds.

13

V3=1

3=1

Figure 1.10 : Modlisation lments finis

Les avantages de la procdure rsident dans le fait :

qu'un nombre arbitraire de nuds peut tre introduit,

que les calculs sont grandement simplifis en choisissant des fonctions d'interpolation
identiques pour tous les lments,
que les quations dynamiques du systme sont fortement dcouples car le
dplacement d'un nud n'affecte que les nuds voisins.

La mthode des lments finis est de loin la mthode la plus puissante pour la rsolution des
problmes dynamiques en permettant d'exprimer les dplacements d'une structure
quelconque l'aide d'un ensemble fini de coordonnes.

1.5

METHODES DE RSOLUTION

On ne donnera ici qu'un bref aperu des mthodes de rsolution des quations d'quilibre
dynamique d'un systme. De plus amples dtails seront fournis dans la suite du cours lors des
applications.
La mthode de rsolution la mieux adapte, ou la plus efficace, dpend du comportement de
l'ouvrage tudier (linaire ou non-linaire) et du mode de dfinition de la sollicitation
applique : temporelle (q. (1.4), frquentielle (q. (1.2) ou (1.3)), spectrale (utilisation de
spectres de rponse d'un oscillateur un degr de libert).
Il convient de raliser que dans la plupart des applications pratiques, l'obtention d'une
solution analytique est inaccessible et que le recours des mthodes numriques se rvle
indispensable.

14

1.5.1

INTEGRATION TEMPORELLE

Il s'agit de loin de la mthode la plus lourde de mise en uvre; en contrepartie, c'est la

mthode la plus gnrale. Elle consiste intgrer pas pas dans le temps les quations du
mouvement. Symboliquement, la vitesse et le dplacement l'instant t tant connus, le
problme consiste calculer le nouvel tat d'quilibre l'instant t+dt.
L'intgration temporelle est applicable tout type de comportement de la structure, qu'il soit
linaire ou non-linaire. Pour un systme non-linaire, dont les proprits varient au cours de
la sollicitation, c'est la seule mthode applicable.
L'application de la mthode ncessite que la sollicitation soit dcrite compltement au cours
du temps.

1.5.2

INTEGRATION FREQUENTIELLE

La mthode consiste rsoudre les quations du mouvement dans le domaine frquentiel. La

sollicitation est reprsente par sa transforme de Fourier (q (1.3), (1.5) ou (1.6)) et la
rsolution est effectue pour chaque harmonique. La solution globale est obtenue par
superposition des solutions individuelles, qui s'interprte comme une transforme de Fourier
inverse. La mthode n'est bien videmment applicable qu'aux systme linaires et requiert la
dfinition de la sollicitation par son spectre de Fourier. Avec l'avnement des transformes
de Fourier rapide (FFT), la mthode se rvle extrmement puissante. On verra de plus
qu'elle est particulirement bien adapte l'tude des phnomnes d'interaction sol-structure
ou fluide-structure; elle est galement fondamentale en dynamique stochastique.

1.5.3

INTEGRATION MODALE-SPECTRALE

C'est de loin la mthode la plus utilise en dynamique des structures. L'ide consiste
utiliser comme systme de coordonnes gnralises une base particulire constitue par les
modes propres de vibration de la structure. Le choix de cette base permet de dcoupler les
quations du mouvement et de ramener le systme la rsolution de N quations
diffrentielles dcouples, o N est le nombre de degrs de libert du systme. L'exprience
montre qu'un nombre limit de modes propres, p<<N, est suffisant pour obtenir une
reprsentation satisfaisante de la solution qui est gale la somme des rponses dans chaque
mode.
Si de plus seule la rponse maximale, au cours du temps, du systme est cherche, la
sollicitation peut tre dfinie de faon simplifie par son spectre de rponse.
On notera que la mthode de dcomposition modale est galement applicable pour
l'intgration directe des quations du mouvement et l'obtention de la rponse temporelle du

15

systme, on parle alors de mthode modale-temporelle. La mthode reste limite au cas des
systmes linaires.

1.5.4

SYNTHESE

Le tableau ci-dessous permet de rsumer les mthodes de rsolution applicables suivant la

nature du systme analyser et suivant la caractristique de la grandeur cherche pour la
rponse. Les mthodes sont classes dans l'ordre de facilit de mise en uvre, de la plus
simple la plus complexe pour chaque configuration.

Systme Linaire

Rponse maximale

u m = max[u(t)]
t

Rponse temporelle
u (t)

Modale - spectrale
Modale - temporelle
Frquentielle
Intgration directe
Modale - temporelle
Frquentielle
Intgration directe

Systme Non-linaire

Intgration directe

Intgration directe

Tableau 1.1 - Mthodes de rsolution numrique

16

CHAPITRE 2
OSCILLATEUR LINEAIRE A UN DEGRE DE LIBERTE

2.1

DEFINITION

L'oscillateur 1 degr de libert est constitu d'un bloc rigide, de masse M connect un
support.
La figure 2.1 prsente un tel oscillateur, sollicit par une force p(t) variable dans le temps. Le
seul mouvement autoris pour l'oscillateur est le dplacement horizontal, u(t), de la masse.
L'oscillateur est connect son support par un lment qui dveloppe une force F (u , u ) ,
fonction du dplacement et de la vitesse de la masse M. La relation F (u , u ) caractrise le
comportement de l'oscillateur; la force p(t) caractrise la sollicitation.

u(t)

F(u, u)

p(t)

(t)

Figure 2.1 : Oscillateur 1 degr de libert

2.2

LOI DE COMPORTEMENT DE L'OSCILLATEUR

Cette loi de comportement dpend dans le cas le plus gnral du dplacement u(t) de la
masse et de sa vitesse u (t) par rapport au support.
La force de rappel F peut ne dpendre que du dplacement u(t) (figure 2.2). Si tout instant
il y a proportionnalit entre la force et le dplacement (figure 2.2a), l'oscillateur est lastique
linaire. Ce cas est typiquement celui d'un ressort.

17

La relation entre la force dveloppe dans la liaison et le dplacement relatif u des deux
extrmits de cette liaison s'crit simplement :
(2.1)

F = k.u

La dpendance de la force sur le dplacement peut cependant tre non linaire (figure 2.2b);
initialement il y a proportionnalit entre force et dplacement (oscillateur lastique linaire)
puis, au-del d'un certain seuil de dplacement, la relation cesse d'tre linaire; par ailleurs la
dcharge peut s'effectuer suivant un trajet distinct de la charge. C'est le cas par exemple
d'une liaison masse-support constitue d'un assemblage en srie d'lments de ressorts
linaires et de frotteurs de Coulomb (lments rigides en-de d'un certain seuil d'effort puis
dveloppant un effort constant au-del du seuil).
Notons que pour certaines liaisons, il est possible que la dcharge s'effectue le long de la
mme courbe que la charge; l'oscillateur est alors lastique non linaire. Dans tous les cas,
l'oscillateur est dit non linaire et la relation force-dplacement s'crit de faon symbolique :
(2.2)

F = f(U)

k
1

k
1

U
Linair

Non Linaire

F=kU

F = f (U)

Figure 2.2 : Relation force-dplacement

Dans le prsent chapitre on se restreindra au cas de l'oscillateur linaire caractris par une
loi de comportement donne par l'quation (2.1). Le cas de l'oscillateur non linaire sera
tudi au chapitre 5.
Dans les expressions F de la figure 2.2, le temps n'intervient pas. La relation est la mme que
le chargement de l'oscillateur soit effectu trs lentement ou trs rapidement. Si en particulier
on considre une liaison constitue d'un seul ressort linaire et que l'on impose la masse M
un dplacement initial u0 avant de la relcher, celle-ci oscillera indfiniment avec une
amplitude maximale u0.
Dans la pratique, on constate que l'amplitude dcrot au cours du temps et que la masse
retrouve au bout d'un certain temps une position d'quilibre (figure 2.3).

18

Amplitude

Temps
Figure 2.3 : Oscillation libre avec amortissement
Une partie de l'nergie lastique emmagasine dans le ressort est dissipe au cours du temps;
ce phnomne est dnomm de faon gnrique amortissement.
En fait, l'amortissement peut rsulter de diffrents mcanismes. Il peut s'agir d'un
amortisseur physique (par exemple un amortisseur hydraulique) auquel on peut avoir recours
dans les problmes d'isolation vibratoire. La dissipation d'nergie peut galement provenir
d'effets thermiques lis au chargement rpt du matriau, de frottements internes dans le
matriau (glissements entre grains dans un assemblage de particules par exemple), de
dformations d'origine plastique.
En rgle gnrale, et sauf cas exceptionnel, l'amortissement ne peut tre calcul partir des
proprits physiques du systme. Par exemple dans le cas d'un btiment soumis une
sollicitation sismique significative, les sources de dissipation d'nergie sont multiples :
fissuration du bton, plastification des aciers, glissements relatifs entre la structure porteuse
et les lments secondaires (cloisons, baies vitres). Dans la pratique, les phnomnes de
dissipation d'nergie sont donc caractriss de faon trs simplifie en considrant qu'ils
proviennent d'un amortisseur visqueux linaire.
Un amortisseur visqueux linaire est caractris par une relation linaire entre la force
dveloppe dans l'amortisseur et la vitesse relative des deux extrmits de celui-ci :
(2.3)

F = cu

La constante de proportionnalit c, caractristique de l'amortisseur, a pour units une masse

par unit de temps. La description des phnomnes de dissipation d'nergie l'aide d'un
amortisseur quivalent est obtenue en crivant que l'nergie dissipe dans un cycle de
vibration du systme est gale l'nergie dissipe dans un amortisseur linaire pour un cycle
de mme amplitude de dplacement.

19

Force fD

En se rfrant la figure 2.4, considrons un systme soumis un cycle caractris par une
amplitude maximale du dplacement gale umax. Si au cours de ce cycle on mesure la force
ncessaire pour dformer la structure, le diagramme force-dplacement peut tre reprsent
par la courbe limitant l'aire hachure de la figure 2.4.

P = P0 sin(t)

ED

p0
Dplacement
umax

Figure 2.4 : Amortissement quivalent

L'aire de la boucle reprsente l'nergie ED dissipe par la structure au cours d'un cycle de
sollicitation.
Considrons maintenant l'amortisseur linaire de la figure 2.4 soumis une force
harmonique de pulsation
(2.4)

P = P0 sin(t)

Pour ce systme, la constante de l'amortisseur c est donne par :

(2.5)

c=

fD max
p0
=
u max u max

La courbe effort-dplacement dcrite par ce systme est reprsente par une ellipse, figure
en trait pointill sur la figure 2.4.
L'nergie dissipe au cours d'un cycle par l'amortisseur linaire est donne par :
(2.6)

EC =

fD du =

(cu) u dt= c u2max

Ecrivant que cette nergie est gale l'nergie ED dissipe par le systme, la constante
d'amortisseur est donne par :

20

(2.7)

ceq =

ED
u2max

On notera que l'amortisseur quivalent est inversement proportionnel la pulsation de la

sollicitation. On verra au paragraphe 3.5 une autre faon de caractriser l'quivalence de
dissipation d'nergie entre le systme et le modle qui ne fait pas intervenir explicitement la
pulsation . La modlisation de l'nergie dissipe dans un systme par un amortisseur
quivalent se rvle trs utile dans la pratique. Tant que les cycles de sollicitations sont
d'amplitudes faibles modres, l'approximation se rvle satisfaisante. Lorsque l'amplitude
de la dformation crot, cette modlisation se rvle inapproprie car les mcanismes de
dissipation mis en jeu ont pour origine les dformations plastiques du systme et sont trs
loigns d'une dissipation visqueuse. La seule reprsentation fiable de la dissipation
d'nergie s'obtient alors partir de la description de la courbe effort-dplacement dcrite lors
des cycles de chargement.

2.3

EQUATIONS DE L'QUILIBRE DYNAMIQUE

Suivant les principes exposs au chapitre 1, l'quation d'quilibre dynamique peut tre
obtenue partir de trois mthodes : mthode directe, mthode nergtique et principe des
puissances virtuelles. Ces trois mthodes sont illustres ci-aprs :
2.3.1

METHODE DIRECTE

Les forces s'exerant sur l'oscillateur de la figure 2.5 sont :

la force extrieure applique p(t),

la force de liaison fS, relie au dplacement u de la masse; dans le cas d'un systme
linaire, cette force est donne par l'quation (2.1),
la force de liaison fD relie la vitesse u de la masse; dans le cas d'un amortisseur
visqueux linaire, cette force est donne par l'quation (2.3),
les forces d'inertie fI s'exerant sur la masse M gales au produit de celle-ci par
l'acclration u de la masse.
u(t)
fD
fS

fI

p(t)

Figure 2.5 : Forces appliques l'oscillateur

21

En crivant que la rsultante de toutes ces forces est nulle :

(2.8)

fS + fD = p(t) - fI

Dans l'quation prcdente, on reconnat le principe d'Alembert; les forces extrieures sont
gales aux forces directement appliques la masse, p(t), diminues des forces d'inertie fI.
Ces forces extrieures sont gales aux forces "intrieures", fS + fD, se dveloppant dans la
liaison.
Pour un systme visco-lastique linaire, l'quation (2.8) devient en tenant compte de (2.1) et
(2.3):
(2.9)

2.3.2

Mu+Cu+ku=p(t)

METHODE DES PUISSANCES VIRTUELLES

Considrons une vitesse virtuelle u pour la masse M. La puissance virtuelle des efforts
extrieurs est :
(2.10)

Pe (u ) = p(t) u

La puissance virtuelle des efforts intrieurs est :

(2.11)

Pi (u ) = fS u fD u

et la puissance virtuelle des quantits d'acclration est :

(2.12)

A (u ) = M u u

En crivant le principe des puissances virtuelles, il vient :

(2.13)

( fS fD + p(t) ) u = M u u

valable pour toute vitesse virtuelle u . La relation (2.8) en dcoule de manire triviale.

2.3.3

METHODE ENERGETIQUE

L'nergie cintique du systme de la figure 2.1 est donne par :

22

(2.14)

1
T = M u2
2

Son nergie potentielle, dans le cas d'un systme linaire par :

(2.15)

1
V = k u2
2

Le travail des forces non conservatives est gal au travail des forces appliques et des forces
dissipatives.
(2.16)

Wnc = p(t) u C u u

Le principe d'Hamilton permet d'crire :

(2.17)

[Mu u ku u] dt + [p(t) Cu u] dt = 0
t2

t2

t1

t1

En intgrant par parties le terme t12 Mu u dt , il vient :

(2.18)

[ Mu Cu ku+p(t)] u dt = 0
t2

t1

qui est valable pour toute variation u. L'quation (2.9) en dcoule immdiatement.

2.3.4

EXEMPLE D'OSCILLATEUR A UN DEGRE DE LIBERTE

L'assemblage de la figure 2.6 constitue un oscillateur 1 degr de libert compos de deux

barres rigides AB et BC avec une articulation en B, une liaison fixe en A et un appui vertical
en C, sans liaison horizontale. La sollicitation est reprsente par une force transverse p(t)
applique la barre AB. Les barres sont supportes par des ressorts et amortisseurs. La
masse du systme est constitue d'une masse distribue m(x) = m le long de AB et d'une
masse ponctuelle M.

23

2a

m(x)

C2

K1

C1

Z(t)

p(t)
A

m(x)=0

K2

Figure 2.6 : Assemblage de corps rigides

Les deux barres tant supposes rigides, le systme ne possde qu'un degr de libert, le
dplacement vertical Z(t) en B. En raison de la complexit du systme, la mise en quation
est effectue plus aisment l'aide de la mthode des puissances virtuelles.
Les forces s'exerant sur le systme sont :

les forces lastiques

(2.19a)

1
fS2 = K2 Z(t)
3

les forces d'amortissement

(2.19b)

3
fS1 = K1 Z(t)
4

1
fD1 = C1 Z(t)
4

fD 2 = C2 Z(t)

les forces d'inertie

(2.19c)

2
fI 2 = MZ(t)
3

fI1 = 2a m Z(t)
MI1 = I0

Z(t) 4 2
= a m Z(t)
4a
3

o I0 reprsente l'inertie massique en rotation de la barre AB et Z(t) / 4a l'acclration

angulaire.

(2.20)

la force extrieure applique

x2

p1 = p(t) dx = 4a p (t)
x1

dans le cas o p(t) = p (t)

24

La puissance des efforts intrieurs s'exprime par :

(2.21)

3
1
1
Pi (u ) = fS1 u fS2 u fD1 u fD 2 u
4
3
4

La puissance des efforts extrieurs vaut :

(2.22)

Pe (u ) =

1
p1 u
2

La puissance des quantits d'acclrations vaut :

(2.23)

2
1
1
A (u ) = fI 2 u + MI1 u + fI1 u
3
4a
2

D'aprs le principe des puissances virtuelles, tenant compte du fait que la vitesse virtuelle est
arbitraire, il vient :
(2.24)

4
1
4
1

9
m a + M Z(t) + C1 + C2 Z(t) + K1 + K2 Z(t) = 2p a (t)
9
9
3
16

16
L'quation (2.23) peut tre crite sous la forme de l'quation (2.9) de l'oscillateur simple :
(2.25)

m Z(t) + c Z(t) + k Z(t) = p (t)

avec

(2.26)

4
4
m = m a + M
3
9
9
1
k* = K1 + K2
16
9

c =

1
C1 + C2
16

p = 2p a (t)

dans laquelle m*, c*, k* et p* reprsentent la masse gnralise, l'amortisseur gnralis, la

raideur gnralise et le chargement gnralis du systme.

2.3.5

FORMULATION REDUITE DE L'EQUATION D'EQUILIBRE

La mise en uvre de l'une des trois mthodes exposes ci-dessus conduit l'quation
d'quilibre (2.9) pour l'oscillateur 1 degr de libert. Divisant les deux membres de cette
quation par M, on obtient la formulation rduite de l'quation d'quilibre :

25

u + 2 u + 2 u=

(2.27)

p(t)
M

L'criture prcdente montre que l'quation d'quilibre fait intervenir les deux grandeurs
fondamentales suivantes caractrisant l'oscillateur :

pulsation propre

k
M

(2.28)

ou, de faon quivalente, la frquence propre

f=

(2.29)

1 k
=
2 2 M

ou la priode propre
(2.30)

(2.31)

1 2
M
T= =
= 2
f
k
pourcentage d'amortissement critique

c
c
c
=
=
2 kM 2M cc

o cc est par dfinition l'amortissement critique dont la signification physique sera explicite
au paragraphe 4.2.
L'amortissement critique donn par l'quation (2.31) peut galement s'exprimer en fonction
de la raideur k en tenant compte de l'quation (2.29).
(2.32)

cc =

2k

Pour un systme linaire, dont la courbe effort-dplacement est reprsente sur la figure 2.7,
la raideur k peut tre exprime en fonction de l'nergie lastique emmagasine ES, gale
l'aire sous la courbe.

26

fS

u
umax

Figure 2.7 : Systme linaire

(2.33)

k=

2ES
u 2max

Revenant l'quation (2.7) qui dfinit l'amortisseur quivalent du systme viscolastique

linaire dont les proprits dissipatives sont gales celles d'une structure pour laquelle la
nature exacte de l'amortissement est inconnue, il rsulte du rapprochement des quations
(2.7), (2.31), (2.32) et (2.33) que, en se plaant rsonance, le pourcentage d'amortissement
critique quivalent de la structure est donn par :
(2.34)

ED
4 E S

Le pourcentage d'amortissement critique dfini par l'quation (2.34) est indpendant de la

frquence de sollicitation si ED ne dpend pas de celle-ci (cas de la dissipation d'nergie
dans un matriau lastoplastique par exemple). Il est donc plus commode de reprsenter les
proprits dissipatives de la structure par son pourcentage d'amortissement critique que par
l'amortisseur quivalent de l'quation (2.7) qui dpend de . De plus le pourcentage
d'amortissement critique est une grandeur accessible par l'exprience, comme on le verra au
paragraphe 4.2.
La solution de l'quation (2.27) donnant la rponse de l'oscillateur simple est obtenue de
faon classique en cherchant une solution de l'quation homogne, sans second membre
(p(t) = 0) et une solution particulire. La rsolution de l'quation homogne conduit l'tude
des vibrations libres du systme; la recherche d'une solution particulire celle des
vibrations forces.

27

2.4

VIBRATIONS LIBRES

Les vibrations libres sont solutions de l'quation :

(2.35)

u + 2 u + 2 u = 0

sous certaines conditions initiales pour la vitesse et le dplacement.

La solution gnrale de l'quation (2.35) est recherche sous la forme 1 :
(2.36)

u(t) = e s t

Reportant (2.36) dans (2.35), l'inconnue s doit satisfaire l'quation :

(2.37)

s 2 + 2 s + 2 = 0

dont la solution dpend du signe du dterminant :

(2.38)

= 2 ( 2 1)

qui lui-mme dpend de la valeur de .

On distinguera trois cas possibles :

systme non amorti =0 ou amortissement sous-critique <1

systme amortissement critique =1
systme amortissement sur-critique >1

tout en notant que le cas de l'amortissement sous-critique est celui pertinent pour la majorit
des systmes physiques rencontrs dans la pratique.

2.4.1

SYSTEME NON AMORTI = 0

L'quation (2.35) se rduit :

(2.39)

u + 2 u= 0

La solution (2.36) est obtenue tout naturellement en effectuant une transformation de

Laplace de l'quation (2.35).

28

dont la solution s'crit pour des conditions initiales du dplacement u(0) et de la vitesse
u ( 0) :

u(t) =

(2.40)

u (0)
sin(t) + u(0)cos(t)

ou de faon quivalente
(2.41)

u(t) = cos(t )

dsigne l'amplitude de la rponse et la phase

(2.42a)

u(0)
= u2 (0) +

(2.42b)

= Arctg

u(0)
u(0)

La figure 2.8 reprsente la vibration du systme au cours du temps. Celle-ci se reproduit

l'identique au bout d'un intervalle de temps gal la priode propre T=2/ de l'oscillateur et
se prolonge indfiniment avec une amplitude maximale gale .

T=

Figure 2.8:Vibration libre d'un systme non amorti

2.4.2

SYSTEME A AMORTISSEMENT SOUS-CRITIQUE

Ce cas correspond <1 et C<2M. La solution de l'quation (2.37) conduit aux deux
solutions :
(2.43)

s = i 1 2

29

Introduisant la quantit

D = 1 -2

(2.44)

appele pulsation propre amortie, la rponse du systme soumis aux mmes conditions
initiales s'crit :

u(0) + u(0)

u(t) =
sin(D t) + u(0)cos(D t) e- t
D

(2.45)

La solution (2.45) peut tre crite, de faon quivalente, en introduisant l'amplitude et la

phase sous la forme :

u(t) = e t cos(D t-)

(2.46)

Elle est reprsente sur la figure 2.9 en fonction du temps

U(t)

e- t
t

T= 2
D

Figure 2.9 : Vibration libre d'un systme amortissement sous-critique

L'examen de la figure 2.9 montre que la rponse passe par des extrema espacs d'un temps
T=2/D; l'amplitude des extrema, gale e-t, dcrot en fonction du temps pour tendre
vers 0 au bout d'un temps infini. Le systme revient l'quilibre en oscillant autour de la
position neutre correspondant un dplacement nul.
Ce retour l'quilibre s'effectue d'autant plus rapidement, et avec moins d'oscillations, que le
pourcentage d'amortissement critique est lev (figure 2.10).

30

= 2%

= 5%

0.5

u(t) / u(0)

0
-0.5

1
-1

= 10%

0.5

= 20%

0.5

-0.5

-0.5

-1

-1
0

10

15

20
0

10

15

20

t/T

Figure 2.10 : Influence de l'amortissement sur la vibration libre d'un systme sous-amorti
Si l'on considre deux extrema successifs, de mme signe, dans la rponse vibratoire, le
rapport des amplitudes est gal :

(2.47)

2
u n +1
= e D
un

Prenant le logarithme des deux membres de l'quation (2.47), le pourcentage

d'amortissement critique quivalent est gal :
(2.48a)

= Ln

u n +1
2
=
un
1 2

qui pour les faibles valeurs de se rduit :

(2.48b)

= 2

La quantit est appele dcrment logarithmique. La mesure exprimentale de ce

dcrment logarithmique permet d'accder au pourcentage d'amortissement critique d'un
systme, sans ncessairement connatre la valeur de la constante d'amortisseur c. Allie la
dfinition du pourcentage d'amortissement critique quivalent d'un systme, tel qu'il a t
dfini aux paragraphes 2.0 et 3.5, on dispose ainsi d'une mthode exprimentale pour
caractriser globalement la dissipation d'nergie dans une structure sans en connatre
ncessairement l'origine physique.
Pour conclure sur l'oscillateur amortissement sous-critique, on notera que pour les faibles
valeurs de (typiquement infrieures 20%) telles qu'on les rencontre dans la pratique, on

31

peut sans prjudice confondre avec D. La figure 2.11 prsente la variation /D en

fonction de qui est reprsente par un cercle de rayon unit.

1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

Amortissement critique
Figure 2.11 : Variation de la pulsation propre amortie en fonction de

2.4.3

SYSTEME A AMORTISSEMENT CRITIQUE

Ce cas correspond =1 et C=2M.

Sous les mmes conditions initiales u(0) et u (0) , la rponse du systme s'crit :
(2.49)

u(t) = [(1 + t)u(0) + tu(0)] e - t

Elle est prsente sur la figure 2.12. La rponse ne prsente aucune oscillation au cours du
temps et le dplacement tend vers 0 au bout d'un temps infini. On peut en dduire que
l'amortissement critique correspond la plus petite valeur de l'amortissement pour laquelle la
rponse en vibration libre ne comporte pas d'oscillations.
U(t)

Figure 2.12 : Vibration libre d'un systme amortissement critique

32

2.4.4

SYSTEME A AMORTISSEMENT SUR-CRITIQUE

Ce cas correspond >1 et C>2M. La solution de l'quation (2.37) s'crit :

(2.50)

u(0) + u(0)
t) + u(0)Ch(
t) e- t
u(t) =
Sh(

avec
(2.51)

= 2 1

On notera que la vibration libre d'un systme sur-amorti ne comporte pas d'oscillations et que
le systme revient l'quilibre au bout d'un temps infini. La rponse est analogue celle du
systme amortissement critique mais le retour l'quilibre s'effectue d'autant moins
rapidement que le pourcentage d'amortissement critique est lev.

2.5

VIBRATIONS FORCES

Dans ce paragraphe, on s'intressera au cas o les vibrations de l'oscillateur simple sont

engendres par une sollicitation p(t) directement applique la masse M. On se restreindra
dans la suite au cas d'un systme amortissement sous-critique, seul cas d'intrt dans la
pratique.

2.5.1

SOLLICITATION HARMONIQUE

La sollicitation applique p(t) est dcrite par une expression :

(2.52)

p(t) = p0 sin(t)

L'quation gnrale dont on recherche la solution s'crit :

(2.53)

u + 2 u + 2 u=

p0
sin(t)
M

La solution gnrale s'crit sous la forme de la solution gnrale de l'quation homogne

(q. (2.45)), soit :
(2.54)

u(t) = A cos(D t) + B sin(D t)

33

et d'une solution particulire que l'on recherchera sous la forme :

u1 (t) = sin(t) + cos(t)

(2.55)

Reportant (2.55) dans (2.53) et identifiant les constantes terme terme, il vient en posant :

(2.56)

u(t) = e- t [ A cos(D t) + B sin(D t) ]

(2.57)

P0
1
(1-2 ) sin(t) 2 cos(t)
2 2
2
k (1- ) +(2 )

Le premier terme de l'quation (2.57) constitue la rponse transitoire de l'oscillateur qui a t

tudie au paragraphe 2.4.2 et le second la rponse force ou stationnaire de celui-ci
(figure 2.13).
La rponse transitoire s'amortit au cours du temps, d'autant plus rapidement que le
pourcentage d'amortissement critique est lev et la rponse tend vers la solution
stationnaire. Cette rponse s'effectue alors avec une priode T = 2 / gale celle de la
sollicitation.
Dans l'quation (2.57), les constantes A et B sont dtermines par les conditions initiales,
vitesse et dplacement du systme, l'instant t = 0,.
1

Rponse totale

u(t)
0.5

Rponse stationnaire

= 5%
T = 0.4 s
= 0.2

Rponse transitoire

-0.5

-1
0

0.5

1.5

2.5

t/T

Figure 2.13 : Rponse de l'oscillateur soumis une sollicitation harmonique

34

Pour un systme mme faiblement amorti (5%), ds que la dure devient suprieure 2
fois la priode de vibration propre T = 2/ de l'oscillateur, la contribution de la rponse
transitoire peut tre nglige. La rponse stationnaire peut alors s'crire, de faon similaire
l'quation (2.41) :

u(t) = sin(t )

(2.58)

o reprsente l'amplitude de la rponse et la phase qui caractrise le dphasage entre

l'effort appliqu et le dplacement rsultant.
L'amplitude de la rponse est gale (q. (2.57)) :

(2.59)

P0
k

1
(1 2 ) 2 + (2)2

P0
D
k

P0/k reprsente le dplacement statique ( frquence nulle) de la masse M lorsque la

sollicitation vaut P0 et D le facteur d'amplification dynamique.
Ce facteur d'amplification dynamique est reprsent sur la figure 2.14 en fonction du
rapport . Il vaut bien videmment 1 pour un chargement statique. Lorsque tend vers
l'infini, D tend vers 0 quelle que soit la valeur de . A trs haute frquence, les forces
d'inertie deviennent prpondrantes devant les forces lastique fS et d'amortissement fD; elles
tendent vers l'infini et s'opposent au mouvement : la masse reste "immobile".
4
= 0

= 0 .2

2
= 0 .5
= 0 .7

1
= 1 .0

0
0

Figure 2.14 : Facteur d'amplification dynamique

Lorsque la pulsation de la sollicitation concide avec la pulsation propre de l'oscillateur,
le facteur d'amplification D passe par un maximum gal :
(2.60)

Dmax =

1
2

35

Ce phnomne est connu sous le nom de rsonance. Lorsque l'amortissement est nul, Dmax
devient infini.
Reprenant l'tude de l'quation (2.58), la phase est donne par :

2
1 2

= Arctg

(2.61)

Elle est reprsente sur la figure 2.15 en fonction de .

A faible frquence, la phase est nulle ou ngligeable : le systme rpond instantanment la
sollicitation. Lorsque la rsonance est atteinte (=1), il se produit un dphasage de 90 entre
force applique et dplacement rsultant : le dplacement est nul lorsque la force est
maximale, et vice-versa. A haute frquence, le dplacement est maximal, en valeur absolue,
au mme instant que la force mais se produit dans la direction oppose la force. Rappelons
que corrlativement, comme on l'a vu prcdemment, son amplitude tend vers 0.

180

= 0.05
= 0.2

=0
135

= 0.5
=1

90

45

0
0

0.5

1.5

2.5

Figure 2.15 : Phase de la rponse stationnaire

2.5.2

ETUDE DE LA RESONANCE

On a vu que pour l'oscillateur simple, lorsque la pulsation de la sollicitation concidait avec

la frquence propre de l'oscillateur, la rponse, en termes de dplacement, passait par un
maximum qui pouvait tre infini si l'amortissement de l'oscillateur tait nul.
Pour l'oscillateur soumis des conditions initiales nulles en dplacement et vitesse,
u (0) = u (0) = 0, l'quation (2.57) indique que la rponse s'crit :
(2.62a)

A=

p0
1
k 2 1 2

B=

36

p0 1
k 2

(2.62b)

p 0 1

sin(D t) + cos(D t) e t cos(t)

k 2 1 2

u(t) =

qui se simplifie pour les faibles valeurs de et un temps t suffisamment lev en :

(2.63)

P0 - t
1) cos(t)
(e
2k

u(t) =

Lorsque le systme est non amorti, le passage la limite de l'quation (2.62b) pour 0
donne pour rponse :
(2.64)

P0
[sin(t) t cos(t)]
2k

u(t) =

La figure 2.16 prsente l'volution dans le temps des rponses donnes par les quations
(2.63) et (2.64). Pour le systme non amorti, l'amplitude de la rponse crot d'une quantit
chaque cycle et tend vers l'infini : le systme devient instable.
Pour le systme, mme faiblement amorti, l'amplitude de la rponse crot dans le temps mais
reste borne par la valeur P0/2k qui est atteinte d'autant plus rapidement que l'amortissement
est lev. La borne obtenue pour l'amplitude du dplacement est gale celle de la rponse
stationnaire la rsonance de l'oscillateur (q. (2.60)).

u( t )
P0 / k

1 / 2

Figure 2.16 : Evolution de l'amplitude de la rponse d'un systme en rsonance

37

2.5.3

SOLLICITATION IMPULSIVE

La sollicitation consiste en une impulsion applique soudainement l'instant t=

(figure 2.17).
p(t)

Figure 2.17 : Sollicitation impulsive

L'tude de la sollicitation impulsive revt une importance toute particulire car, comme on le
verra au paragraphe 5.4, elle constitue la solution fondamentale lmentaire de la rponse de
l'oscillateur, toute sollicitation gnrale pouvant tre considre comme une succession
d'impulsions lmentaires.
Mathmatiquement, la sollicitation impulsive est reprsente par la fonction de Dirac gale
l'infini au temps t= et nulle pour les autres valeurs du temps, mais dont l'intgrale, appele
impulsion, est gale l'unit :
(2.65a)

p(t) = (t )

(2.65b)

I=

p(t) dt

D'aprs l'quation fondamentale de la dynamique (q. (1.7)), la variation de la quantit de

mouvement de la masse M est gale la rsultante des forces appliques, soit :
(2.66)

d
( M u ) = p(t) k u(t) c u(t)
dt

Si la force p(t) agit pendant une dure infiniment brve, le ressort et l'amortisseur n'ont pas le
temps de dvelopper des forces et les deux derniers termes du membre de droite de l'quation
(2.66) sont nuls. Par intgration de l'quation (2.66), il vient :
(2.67)

p(t) dt = M u

o u reprsente la variation de vitesse communique la masse M.

38

Pour un systme initialement au repos (u = 0) , tenant compte de (2.65b) :

u() =

(2.68a)

1
m

Par ailleurs, pour t , le dplacement est nul, soit :

u() = 0

(2.68b)

Les relations (2.68) constituent les conditions initiales de la rponse vibratoire de

l'oscillateur soumis une impulsion unit l'instant t = . Pour les temps t > la rponse de
l'oscillateur correspondra sa vibration libre, tudie au paragraphe 4.0. Son dplacement
u(t) sera rgi par l'quation (2.45) dans laquelle les conditions initiales sont introduites :

u(t) h(t ) =

(2.69)

1
e ( t ) sin [ D (t ) ]
m D

valable pour t .
h(t-) constitue la solution lmentaire pour une impulsion unit intervenant l'instant t = .
Physiquement, une impulsion de dure nulle n'existe pas et toute impulsion a une dure finie
t1, trs courte. Sa variation temporelle pendant la dure t, peut tre, par exemple sinusodale,
triangulaire ou tre reprsente par un crneau (figure 2.18). Ces situations se rencontrent par
exemple dans le cas d'un choc mou, d'une explosion ou d'un choc dur.

p(t)

p(t)

m
k
t1
Figure 2.18 : Exemples d'impulsion
Pour ces sollicitations, une solution analytique explicite peut tre obtenue pour la rponse de
l'oscillateur. Cependant il est plus fcond de s'intresser la rponse maximale de

39

l'oscillateur. Cette rponse peut se produire pendant la dure de l'impulsion ou pendant la

phase de vibration libre aprs la fin de l'impulsion.
Dans tous les cas, la rponse maximale est atteinte trs rapidement et les forces
d'amortissement n'ont pas le temps ncessaire pour absorber une nergie significative; il est
donc licite de s'intresser la rponse maximale de l'oscillateur non amorti (figure 2.18).
Pour une force d'amplitude maximale p0, on crira que le dplacement maximal est gal :

max u(t) =

(2.70)

p0
D
k

o D reprsente le coefficient d'amplification dynamique maximal. De faon gnrale, quelle

que soit la forme de l'impulsion, D ne dpend que du rapport t1/T de la dure de l'impulsion
la priode propre de l'oscillateur. On peut donc reprsenter la variation de D en fonction de
ce paramtre. La figure 2.19 prsente cette variation pour les trois types d'impulsion de la
figure 2.18. Un graphique de ce type est dnomm spectre de choc.

Coefficient damplification D

On constate sur la figure 2.19 que la valeur de D est au plus gale 2.0, ce qui justifie que
dans les analyses d'impact il est souvent prconis de retenir une force statique quivalente
gale au double de la force applique.

2.4
2.0
1.6
1.2
0.8
0.4
0.0
0.0

0.2

0.4

0.6

0.8

1.0

1.2

1.4

1.6

1.8

2.0

t1 / T
Figure 2.19 : Spectres de choc
L'examen de la rponse d'un oscillateur une impulsion du type de celles de la figure 2.18,
ou d'autres, montre que de faon gnrale la rponse maximale de l'oscillateur se produit
pendant la dure du choc si le rapport t1/T est suprieur 0.5 et que pour les valeurs leves
de t1/T (>1) la valeur maximale de l'amplification dpend de la variation temporelle de
l'impulsion; une monte graduelle de la force produit une amplification moindre qu'une
monte soudaine (comparer sur la figure 2.19 les rponses la sollicitation sinusodale et
l'impulsion rectangulaire).

40

Pour des dures de choc telles que t1/T <0.5, la rponse maximale se produit pendant la
phase de vibration libre suivant la phase d'impulsion et dpend de la valeur de l'impulsion

t1

totale I = p( t )dt .
0

Exemple : impulsion rectangulaire

Une solution particulire de l'quation diffrentielle du mouvement (2.27) avec =0, est
donne par :
(2.71)

u(t) =

p0
k

La solution gnrale de l'quation est donc :

(2.72)

u(t) = A cos(t) + B sin(t) +

p0
k

Imposant des conditions initiales en dplacement et vitesse nulles, la rponse est donne par :
(2.73)

u(t) =

p0
[1 cos(t)]
k

qui n'est valable que pendant la dure de l'impulsion t < t1.

A l'instant t = t1, l'oscillateur possde un dplacement u(t1) et une vitesse u ( t 1 ) qui
constituent les conditions initiales de la phase ultrieure pendant laquelle le mouvement est
rgi par l'quation (2.38) des vibrations libres. La rponse est donne par :

(2.74)

u(t) =

u(t1 )
sin [ (t t1 ) ] + u(t1 ) cos [ (t t1 ) ]

valable pour t t1
La rponse maximale pendant la phase de vibration libre est donne par :
2

(2.75)

2
u(t )
u max = 1 + [ u(t1 ) ]

soit en remplaant u ( t 1 ) et u(t1) par leurs valeurs respectives obtenues partir de l'quation
(2.73) et tenant compte de la relation =2/T.
(2.76)

u max =

2p0
t
sin( 1 )
k
T

41

La rponse maximale pendant la dure de l'impulsion vaut :

(2.77)

p0
2 t1 2p0
t
1 cos(
) =
sin 2 ( 1 )

k
T
k
T
2p
= 0
k

u max =
u max

t1
0.5
T
t1
0.5
T

Le rapprochement des quations (2.75) et (2.77) montre que :

t1
0.5 , la rponse maximale est obtenue pendant la phase de vibration libre et
T
est donne par l'quation (2.76).
t
pour 1 0.5 , la rponse maximale est obtenue pendant la phase d'impulsion et
T
vaut 2.

Pour

La courbe D = kumax/p0 est reprsente en fonction de t1/T sur la figure 2.19.

2.5.4

SOLLICITATION QUELCONQUE

La sollicitation est dfinie par sa variation temporelle p(t) qui peut toutefois tre priodique
(voir chapitre 1) ou totalement quelconque. Les techniques d'obtention de la solution
diffrent suivant cette particularit mais s'inspirent des dveloppements prsents
prcdemment pour la sollicitation harmonique ou impulsive.
2.5.4.1

SOLLICITATION PERIODIQUE

Une fonction priodique, de priode Tp, peut tre dcompose en la somme d'un nombre
infini d'harmoniques en utilisant les sries de Fourier.
(2.78)

p(t) = a 0 + a k cos(
k =1

2k
2k
t) + bk sin(
t)
Tp
Tp
k =1

que l'on peut galement crire de faon condense en utilisant les nombres complexes :
(2.79)

p(t) = ck e

2i k
t
Tp

k =

Les coefficients Ck sont les coefficients de Fourier de la fonction p(t), donns par :

42

(2.80)

1
ck =
Tp

Tp
0

p(t) e

2i k
t
Tp

dt

L'expression des coefficients de Fourier est obtenue aisment en multipliant les deux
2in
membres de l'quation (2.79) par exp
t et en intgrant de 0 Tp et en notant que les
Tp

fonctions exponentielles sont orthogonales, autrement dit que l'intgrale de leur produit est
nulle pour nk et gale Tp pour n=k.
Tenant compte de la relation linaire (2.79), la rponse stationnaire de l'oscillateur est alors
simplement obtenue en rsolvant l'quation de la vibration force pour chaque harmonique
k et en additionnant les rponses ainsi obtenues. La solution pour une sollicitation
harmonique a t obtenue au paragraphe 5.1. En conservant les notations complexes
introduites dans ce paragraphe, la solution pour une harmonique k d'amplitude unit
s'crit :
(2.81)

u(t) = H(k ) ei k t

o
(2.82)

H( k ) =

1
1
2
k (1 ) + 2i

k 2 k 1
=
Tp

L'quation (2.81) est l'analogue en notations complexes du deuxime terme du membre de

droite de l'quation (2.59); elle est obtenue aisment en cherchant la solution stationnaire de
l'quation du mouvement (2.53) dans laquelle la sollicitation extrieure (membre de droite de
l'quation) est gale ei k t
La quantit H(k) reprsente la fonction de transfert de l'oscillateur simple, c'est--dire sa
rponse lorsqu'il est soumis une sollicitation harmonique d'amplitude unit.
La rponse stationnaire de l'oscillateur soumis la sollicitation p(t) est alors donne par :

(2.83)

2.5.4.2

2k
u(t) = ck H(
)e
Tp
k =

2i k
t
Tp

SOLLICITATION NON PERIODIQUE

Toute sollicitation quelconque p(t) peut tre considre comme gale la somme
d'impulsions p()d agissant l'instant t = (figure 2.20). Cette impulsion produit la rponse

43

dont la solution lmentaire est donne par l'quation (2.69). Le dplacement incrmental
vaut donc :
(2.84)

du(t) = h(t ) p() d

p(t)

p()

Figure 2.20 : Principe d'obtention de l'intgrale de Duhamel

La rponse l'instant t est la somme des rponses aux impulsions produites aux temps < t,
soit :
(2.85)

u(t) =

1
m D

t
0

p() e (t) sin [ D (t )] d

Cette intgrale de convolution est connue sous le nom d'intgrale de Duhamel caractrisant
la rponse d'un oscillateur simple initialement au repos une sollicitation quelconque p(t). Si
p(t) n'est pas connue analytiquement, ou est reprsente par une fonction complique,
l'intgrale de Duhamel doit tre value numriquement. Cette intgration numrique ne se
rvle pas particulirement comptitive et il est souvent prfrable d'intgrer directement
l'quation diffrentielle rgissant l'quilibre dynamique de l'oscillateur. On verra un schma
d'intgration numrique possible au chapitre 4 traitant de l'oscillateur non-linaire.
Une mthode alternative d'obtention de la rponse de l'oscillateur une sollicitation
quelconque est similaire celle dcrite pour une sollicitation priodique; elle fait appel la
transforme de Fourier de la fonction p(t) qui s'exprime non plus en fonction d'une srie,
mais d'une intgrale :
(2.86)

p(t) =

1
2

P() d

P() est la transforme de Fourier de la fonction p(t) et s'exprime :

44

(2.87)

P() =

p(t) e i t dt

De faon analogue l'quation (2.83), la rponse de l'oscillateur est :

(2.88)

u(t) =

1
2

H() P() ei t d

Si l'valuation de l'intgrale (2.87) pour la dtermination de la transforme de Fourier ne

pose pas de difficult, l'valuation de la transforme de Fourier inverse (quation 2.88)
ncessite le recours une intgration le long de contours dans le plan complexe. Cette
technique n'est jamais utilise dans la pratique car difficile de mise en uvre analytiquement.
L'intgration numrique de ces intgrales ncessite de les tronquer pour les restreindre un
intervalle fini; cette troncature est mathmatiquement quivalente rendre la fonction p(t)
priodique.
Considrons donc une sollicitation p(t) de dure finie td. La rponse maximale de l'oscillateur
cette sollicitation peut intervenir aprs la fin de la sollicitation; il est donc ncessaire de
dterminer cette rponse sur une dure T0 suffisamment longue. Typiquement, si la rponse
maximale se produit aprs la fin de la sollicitation, elle sera atteinte au cours du premier
demi-cycle de vibration libre puisque, en raison de l'amortissement, cette rponse s'attnue
au cours du temps. La dure d'analyse doit donc tre telle que :
(2.89)

T0 td +

T
2

o T est la priode propre de l'oscillateur.

td
T0

Figure 2.21 : Extension priodique de la sollicitation

Si au-del d'un temps suprieur T0, la fonction p(t) est reproduite l'identique (figure 2.21),
la sollicitation est rendue priodique et susceptible du traitement expos au paragraphe 5.4.1
pour les sollicitations priodiques.

45

La solution est donc obtenue en exprimant cette fonction priodique en srie de Fourier, en
rsolvant l'quation d'quilibre pour chaque harmonique et en superposant les rponses. On
dit que la rponse est obtenue par analyse frquentielle.
Avec l'avnement des algorithmes de transformation de Fourier rapide (FFT), cette mthode
de rsolution est devenue trs performante d'un point de vue numrique. Il faut cependant
observer que la solution par cette technique ne reprsente que la solution stationnaire une
prolongation priodique de la sollicitation. La solution est d'autant plus prcise que la dure
T0 est choisie grande. La transformation de Fourier tant non causale, les conditions initiales
qui devraient tre nulles ne le seront la limite que si T0 . Pour un oscillateur
"normalement amorti", il est possible de choisir une valeur raisonnable de T0 permettant de
respecter approximativement ces conditions initiales. De plus, dans ce cas la contribution de
la rponse transitoire, non prise en compte dans la mthode, devient ngligeable. La mthode
devient plus problmatique pour un oscillateur trs faiblement amorti et requiert des
adaptations dont l'objet dpasse le cadre du cours.

46

CHAPITRE 3
OSCILLATEUR SIMPLE GENERALISE

3.1

INTRODUCTION

L'tude de l'oscillateur simple 1 degr de libert ne se restreint pas l'tude d'un systme
masse-ressort-amortisseur tel qu'il a t dcrit au chapitre 2. On a dj rencontr un exemple
d'assemblage complexe de corps rigides dont les conditions aux limites taient telles que les
mouvements possibles de l'assemblage pouvaient tre dcrits par l'amplitude du dplacement
en un point du systme (chapitre 2.3.4). On a montr que moyennant l'introduction de
grandeurs gnralises (masse m*, raideur k*, amortisseur c* et chargement p*), l'quation
diffrentielle rgissant l'quilibre dynamique du systme se ramenait celle de l'oscillateur
1 degr de libert. Ce concept peut tre gnralis l'tude de systmes possdant une
flexibilit distribue sur l'ensemble de la structure, comme par exemple une poutre en
flexion. En toute thorie, la poutre possde un nombre infini de degrs de libert (voir
chapitre 1), cependant en admettant que la dforme de la poutre ne peut prendre qu'une
forme unique, il est possible de ramener l'tude de cette structure celle d'un oscillateur 1
degr de libert.
Cette mthode, allie un choix pertinent de la forme pr-suppose de la dforme, se rvle
fconde pour l'obtention de solutions approches de la rponse vibratoire. La mthode sera
illustre sur l'exemple simple d'une poutre console (figure 3.1), mais est d'application plus
gnrale.

3.2

EQUATION D'EQUILIBRE DYNAMIQUE

La poutre console de la figure 3.1 est caractrise par une rigidit en flexion EI(x) variable
sur sa hauteur, et une masse reprsente par une variation m( x ) de la masse linique.
Ce systme possde une infinit de degrs de libert reprsents par le dplacement
horizontal et la rotation de tout point M de la fibre neutre. Pour ramener ce systme un
oscillateur 1 degr de libert, il est ncessaire de supposer que la dforme de la poutre
s'exprime l'aide d'une fonction unique (x) et que l'amplitude du dplacement d'un point
quelconque de la poutre s'exprime par :
(3.1)

u(x, t) = (x ) Z(t)

47

Z(t)

u(x, t)
m(x)
EI(x)

Figure 3.1 : Poutre Console

o Z(t) reprsente la variation temporelle du dplacement. Z(t) est appele coordonne
gnralise. Typiquement Z(t) est choisi comme tant le dplacement d'un point particulier
de la poutre, par exemple son extrmit suprieure.
L'quation diffrentielle rgissant l'quilibre dynamique de ce systme peut tre obtenue
partir du principe des puissances virtuelles.
Soit p(x,t) la distribution des efforts extrieurs appliqus le long de la poutre; pour toute
vitesse virtuelle, , la puissance des efforts extrieurs est donne par :
(3.2)

Pe (u ) =

p(x, t) u dx

Les efforts intrieurs sont reprsents par le moment de flexion M(x,t) dans toute section de
la poutre; la puissance des efforts intrieurs pour toute vitesse de rotation R est donne par :

(3.3)

)=
Pi (

L
0

( )

dx =
M(x, t) d

L
0

EI(x )

2u
dx
d
2
x

La puissance des quantits d'acclrations a pour expression :

(3.4)

A (u ) =

L
0

(x, t) u dx
m(x) u

Tenant compte de la relation (3.1), il vient :

(3.5)

(t)
(x, t) = (x ) Z
u

2u
= "(x ) Z(t)
x 2

et les vitesses virtuelles et R s'expriment par :

(3.6)

u = (x ) Z

48

= (x ) Z

( )

Reportant les expressions (3.5) et (3.6) dans les relations (3.2) (3.4) :

(3.7a)

Pe (u ) =

(3.7b)

Pi (u ) =

(3.7c)

L
0

p(x, t) (x ) Z dx = p Z
L

EI(x) [ "(x)] Z(t) Z dx = k Z(t) Z

(t) Z dx = m Z
(t) Z
A (u ) = m(x) [ (x) ] Z
2

L'expression du principe des puissances virtuelles

(3.8)

Pi (u ) + Pe (u ) = A (u )

conduit l'quation :
(3.9)



m Z(t) + k Z(t) p (t) Z = 0

valable pour toute vitesse virtuelle Z . Il s'ensuit que :

(3.10)

(t) + k Z(t) = p (t)

m Z

dans laquelle on reconnat l'quation diffrentielle de l'oscillateur simple 1 degr de libert.

La pulsation propre de cet oscillateur est donne par :
(3.11)

k*
m*

Application :
Considrons la poutre de la figure 3.1 avec des proprits constantes sur la hauteur
(3.12)

EI( x ) = EI

m( x ) = m

et pour laquelle l'excitation s'exprime par :

(3.13)

p(x, t) = p (t)

Les conditions aux limites sont telles que la poutre est encastre sa base. Ces conditions
s'expriment par :
- dplacement nul la base
- rotation nulle la base

(0) = 0
'(0) = 0

49

A ce stade, il est possible de choisir toute fonction (x) vrifiant ces conditions aux limites.
En choisissant par exemple :
(3.14)

(x ) = 1 cos(

x
)
2L

on vrifiera aisment en utilisant les dfinitions de p*, k*, m* donnes par les relations (3.7)
que l'quation d'quilibre s'crit :

( t) + EI Z( t) = 0.363 L p ( t)
0.227 m L Z
32 L3
4

(3.15)

De l'quation prcdente, on dduit immdiatement que la pulsation propre de l'oscillateur

est donne par :
(3.16)

=
L

avec

EI
m

4
= 1.91
32 0.228

Il convient de raliser que la valeur de la pulsation propre calcule par (3.16) dpend
totalement de la forme de la dforme (x). Si un autre choix, respectant les conditions aux
limites, tait fait, une valeur diffrente serait obtenue. Par exemple en choisissant pour (x)
la dforme statique sous une charge unit applique au sommet :
(3.17)

(x) =

3 x 2 1 x3

2 L2 2 L3

on vrifiera que la valeur de vaut :

= 1.89
La frquence propre obtenue avec cette dforme est plus faible. En ralit, la valeur exacte
de est (chapitre 7) :
= 1.875

3.3

METHODE DE RAYLEIGH

L'introduction de coordonnes gnralises a permis de rduire un systme un nombre

infini de degrs de libert un oscillateur simple pour lequel la pulsation propre est calcule
par l'quation (3.11).

50

Ce rsultat pour la pulsation propre peut tre obtenu de faon quivalente par des
considrations nergtiques. Elle est connue sous le nom de mthode de Rayleigh.
Pour un systme conservatif isol, la somme de l'nergie potentielle V et de l'nergie
cintique T est constante.
Dmonstration :
Les quations de Lagrange dun systme conservatif scrivent

d T T V

+
=0
dt q i q i q i

soit encore

Tenant compte de

1
V = V ( q i ) , T = T ( q i , q i ) = m ij ( q k ) q iq j
2

q i

d T T
V
q i +
q i = 0

q i
dt q i q i

il vient compte tenu de la symtrie de la matrice masse

dV V
q i
=
dt q i

T
dT T
T
q i +
q i = m ijq jq i +
q i
=
q i
dt q i
q i

En reportant ces expressions dans les quations de Lagrange et en tenant compte de la relation

q i

d T
d
dT
m ij ( q k ) q jq i

= q i ( m ij ( q k ) q j ) = 2
dt q i
dt
dt

il vient

dT dV d ( T + V ) )
+
=
= 0 soit T + V = cst
dt dt
dt

Lorsque l'nergie potentielle est maximale, l'nergie cintique est nulle. De mme, lorsque
l'nergie cintique est maximale, l'nergie potentielle est nulle. La conservation de l'nergie
totale implique donc :

Vmax = Tmax

(3.18)
Dmonstration :

1
V = k x2
2

1
T = m x 2
2

V + T = cste

a)

nergie potentielle maximale V = 0

b)

nergie cintique maximale

(k x ) x = 0 x = 0 T = 0

T
V
=
= 0 (k x) x = 0 k x = 0 V = 0
t
t

En vibration libre, le dplacement u(x,t) est donn :

51

(3.19)

u(x, t) = (x ) Z0 sin(t)

qui est l'analogue de (3.1) pour une vibration harmonique. La vitesse vaut alors :
(3.20)

u (x, t) = (x ) Z0 cos(t)

et les nergies potentielle et cintique de la poutre en flexion prennent les valeurs :

(3.21a)

1
V=
2

(3.21b)

T=

1
2

L
0

L
0

2u
EI(x ) 2 dx
x

m( x ) (u ) 2 dx

Reportant (3.19) et (3.20) dans (3.21) :

(3.22)

L
1
2
Vmax = Z02 EI( x ) [ "( x )] dx
0
2
L
1
2
Tmax = Z02 2 m( x ) [ ( x )] dx
0
2

et tenant compte de la relation (3.18), on en dduit la pulsation propre 2

L

(3.23)

EI(x) [ "(x)] dx
=
m(x) [(x)] dx
2

dans laquelle on reconnat au numrateur l'expression de la raideur gnralise et au

dnominateur celle de la masse gnralise (quations 3.7).

3.4

CHOIX DU MODE DE VIBRATION

Comme on l'a indiqu prcdemment, la dforme (x) peut tre arbitraire pour autant
qu'elle respecte les conditions aux limites du systme. A chaque choix de (x) correspond
une valeur de la pulsation propre . Toutefois, toute dforme qui ne correspond pas au
mode de vibration exact du systme conduit une valeur de suprieure la valeur exacte.

52

En consquence, la meilleure approximation pour (x) est celle qui donne la valeur
minimale de .
Les considrations suivantes peuvent guider dans le choix de la dforme (x). Dans un
systme en vibration libre, les forces appliques rsultent des forces d'inertie (Principe de
d'Alembert, cf. chap. 1) qui sont proportionnelles la distribution de masse et la dforme;
en consquence, la dforme correcte c(x) est celle qui rsulte d'un chargement
proportionnel m( x ) c ( x ) . Bien videmment, cette proposition ne permet pas la
dtermination de c(x) mais on peut en dduire que la dforme calcule avec un
chargement p( x ) = m( x ) (x ) , o (x) reprsente une dforme raisonnable, fournira une
excellente approximation de la solution.
Il est possible de simplifier plus avant la procdure en retenant comme dforme celle
rsultant d'un champ d'acclration uniforme g, c'est--dire un chargement p( x ) = m( x ) g
((x)=g). Soit u ( x ) la dforme correspondant ce chargement. La pulsation propre peut
alors tre value partir de l'nergie potentielle Vmax, gale au travail produit par la force
p(x) :
(3.24)

Vmax =

1
2

L
0

p( x ) u( x ) dx =

1
g u ( L)
2

L
0

m( x ) ( x ) dx

L'expression (3.22) de l'nergie cintique maximale reste valable et par suite :

(3.25)

2 =

g
u(L)

0
L

m( x ) ( x ) dx

m( x ) [ (x )] dx
2

=g

0
L

m( x ) u( x ) dx

m( x ) [ u(x ) ] dx
2

L'quation (3.25) est communment utilise pour le calcul de la frquence propre de tout
systme; elle ne ncessite que le calcul de la dforme u ( x ) sous un champ d'acclration
uniforme.
Lorsque la rpartition de masse est non uniforme, le calcul de u ( x ) peut tre fastidieux.
Gardant l'esprit que l'intrt majeur de la mthode de Rayleigh est d'obtenir rapidement et
aisment une bonne approximation de la frquence propre du systme, la complication
introduite dans le calcul de u ( x ) n'est pas justifie. On calculera u ( x ) en supposant la
rpartition de masse uniforme et en utilisant l'quation (3.25). De faon gnrale, tout
raffinement dans le choix de (x) est gnralement injustifi pour l'application de la
mthode de Rayleigh.
Application :
Reprenons l'exemple de la figure 3.1 en supposant la flexibilit EI et la masse linique m
constants sur la hauteur de la poutre. Sous un chargement latral dfini par p = mg, la poutre
prend une dforme :

53

p L4
u(x) =
8EI

1 x 4 4 x 1
= u ( L) ( x )
1 +
3 L 3 L 3

On calculera aisment les intgrales :

L
0

(x ) dx = 0.3634 L

et

0 [ (x)]

dx = 0.2268 L

L'quation (3.25) fournit alors, tenant compte de p = mg

=
L
avec

EI
m
4

8 0.3634
= 1.89
0.2268

La valeur de obtenue par cette approche est trs voisine de la valeur exacte 1.875.
L'avantage de la mthode est d'viter les spculations sur le choix de (x), qui de plus par
construction, satisfait aux conditions aux limites.

54

CHAPITRE 4
REPONSE SISMIQUE DE L'OSCILLATEUR A UN DEGRE DE LIBERTE

4.1

INTRODUCTION

Dans les chapitres prcdents, on s'est intress la rponse d'un oscillateur un degr de
libert soumis des sollicitations appliques directement la masse M. Une autre forme de
sollicitation est celle constitue par un mouvement du support. C'est en particulier le cas de
sollicitations provenant par le sol comme les vibrations ambiantes ou les sollicitations
sismiques; dans ce cas, le support de l'oscillateur simple reprsente le sol. Ce chapitre est
plus particulirement consacr l'tude de la rponse sismique puisque la rponse aux
vibrations ambiantes relve du domaine de la dynamique stochastique.
On rappelle brivement qu'une sollicitation sismique provient d'une rupture s'initiant dans le
manteau terrestre; cette rupture donne naissance des ondes qui se propagent dans le milieu
et atteignent ventuellement la surface du sol o elles se manifestent par une vibration
ressentie dans les trois directions de l'espace. Les appareils enregistreurs, les sismographes,
recueillent ces vibrations sous la forme d'acclrations du sol en fonction du temps. C'est
sous cette forme que la sollicitation du support est dfinie dans ce chapitre.

4.2

MISE EN EQUATION

La figure 4.1 schmatise le systme tudier. La masse M repose sur un support soumis
une acclration 
y(t) fonction du temps. On supposera, dans un premier temps, que


l'acclration y( t ) est connue par sa variation en fonction du temps.

La masse est relie son support par un lment dveloppant une force F(u, u ) fonction du
dplacement et de la vitesse relatifs de la masse par rapport celui ci. On considre que cette
liaison est de type viscolastique linaire et s'crit :
(4.1)

F = k u + c u

o u est le dplacement de la masse dans un rfrentiel li au support.

55

u(t)

F(u, u)
(t)

(t)
t

Figure 4.1 : Excitation sismique de l'oscillateur

L'quation d'quilibre est obtenue par exemple en identifiant les forces s'exerant sur la
masse (figure 4.2). Ces forces sont constitues par :

la force de rappel lastique

la force de rappel de l'amortisseur
la force d'inertie
y(t)

fS = ku
fD = cu
fI
u(t)

fD

fI

fS

X
O

Figure 4.2 : Forces appliques

La force d'inertie s'exerant sur la masse est gale au produit de la masse par l'acclration
absolue de celle-ci.
Dnotant v le dplacement de la masse dans un rfrentiel fixe, la rgle de composition des
mouvements s'crit :
(4.2)

v =u+y

o y est le dplacement du support.

56

L'quilibre du systme s'obtient en crivant la nullit de la rsultante des efforts, soit :

(4.3)

fS + fD + fI = 0

qui en remplaant les efforts par leurs expressions respectives devient :

(4.4)

 + 
M (u
y) + c u + k u = 0

Cette quation peut s'crire sous la forme rduite introduite au chapitre 2 :

(4.5)

 + 2 u + 2 u = 
u
y(t)

o et reprsentent les caractristiques de l'oscillateur : pulsation propre et pourcentage

d'amortissement critique.
En comparant l'quation (4.5) l'quation (2.27) du chapitre 2, on constate que la rponse
sismique de l'oscillateur est analogue sa rponse lorsqu'il est sollicit directement en
introduisant un chargement quivalent :
(4.6)

4.3

peff (t) = M 
y(t)

REPONSE TEMPORELLE DE L'OSCILLATEUR

L'quivalence donne par l'quation (4.6) indique que les solutions obtenues au chapitre 2
restent applicables en remplaant p(t) par My( t ) .
Ainsi les mthodes d'analyse frquentielle ou temporelle donnent :

analyse frquentielle

(4.7)

2k
u(t) = ck H(
)e
Tp
k =

2i k
t
Tp

o Tp est la priode fondamentale de la sollicitation y( t ) rendue priodique et Ck les

coefficients de Fourier de cette fonction priodique; H() est la fonction de transfert,
complexe, de l'oscillateur donne par l'quation (2.82).

analyse temporelle

L'intgrale de Duhamel donnant la rponse devient :

57

u(t) =

(4.8)

1
D

t
0


y() e (t) sin [ D (t ) ] d

o D est la pulsation propre amortie.

Exemple :
Considrons l'acclrogramme enregistr la station de Lake Hughes (composante E-W)
pendant le sisme de Northridge en 1994 (figure 4.3) et examinons la rponse d'un
oscillateur de pourcentage d'amortissement critique fixe, gal 2%, et de priode propre, T,
variable. Cette rponse, calcule par l'intgrale de Duhamel (4.8) est donne sur la figure 4.4.

Acclration (m/s2)

3
2
1
0
-1
-2

Temps (s)

-3
0

10

15

20

Figure 4.3 :Acclrogramme de Lake Hughes (Northridge 1994)

L'examen de la figure 4.4 montre que l'amplitude, la dure et la forme du signal dpendent
fortement de la priode propre de l'oscillateur. Celui-ci rpond de faon quasi harmonique
avec une priode gale celle de l'oscillateur. Ce rsultat est trs gnral pour une
sollicitation possdant un large contenu frquentiel et peut tre dmontr par la thorie des
vibrations alatoires.
On observe galement que parmi les trois oscillateurs, celui avec la priode la plus longue
possde la rponse en dplacement la plus leve. Il ne faut cependant pas faire une rgle
gnrale de cette constatation qui n'est valable que pour une certaine gamme de priodes,
comme on le verra au paragraphe suivant. La comparaison des rponses pour T = 0.5 s et
T = 1 s dment d'ailleurs cette proposition.

58

Dplacement

0.4

T=2s
=2%

0.2
0

-0.2

temps
-0.4
0

10

20

0.4

T=1s
=2%

0.2

Dplacement

30

40

0.4

T = 0.5 s
=2%

0.2

-0.2

-0.2

temps

-0.4
0

10

20

temps

-0.4
40
0

30

10

20

30

40

Figure 4.4 : Influence de la priode propre sur la rponse de l'oscillateur

La figure 4.5 prsente la rponse de l'oscillateur de priode fixe gale 0.5 s et de
pourcentage d'amortissement critique variable entre 0% et 5%. Pour le systme non amorti,
au bout d'une dure correspondant la phase transitoire de la rponse, la rponse devient
stationnaire avec une amplitude constante, la plus leve des trois systmes tudis. Pour un
amortissement non nul l'amplitude maximale de la rponse diminue et le mouvement
s'attnue d'autant plus rapidement aprs la phase d'excitation force (t>10-15s) que le
pourcentage d'amortissement critique est lev. On notera galement, qu'hormis le cas = 0,
les rponses prsentent une certaine similarit.

0.4

T = 0.5 s
=0%

Dplacement

0.2
0

-0.2

temps

-0.4
0

10

20

Dplacement

0.4

30

40

0.4

T = 0.5 s
=2%

0.2
0

-0.2

-0.2

temps

-0.4
0

10

20

30

T = 0.5 s
=5%

0.2

-0.4
40
0

temps
10

20

30

40

Figure 4.5 : Influence de l'amortissement sur la rponse de l'oscillateur

59

4.4

CALCUL DES EFFORTS

Une fois la rponse de loscillateur dtermine, par exemple par lquation (4.8), leffort
lastique dans le systme sobtient simplement par :
(4.9)

fS (t) = k u(t)

L'expression de la raideur k en fonction de la masse de loscillateur et de sa pulsation propre

permet dcrire (4.9) sous la forme :
(4.10)

fS = M 2 u( t) = M A( t)

o A(t) reprsente une acclration, appele pseudo-acclration de loscillateur, ne pas

confondre avec son acclration. Sous la forme (4.10), on reconnat que leffort est donn
par le produit de la masse par une acclration.
La pseudo-acclration A(t) de loscillateur est peu diffrente en valeur absolue de
lacclration absolue de la masse ; la diffrence provient des forces damortissement.
Rcrivant lquation (4.5) sous la forme :
(4.11)

 + 
(u
y) = 2 u 2 u

on reconnat lacclration absolue ( + ) de la masse et sa pseudo-acclration 2 u . Ces

deux grandeurs ne sont gales, et de signe oppos, que lorsque le pourcentage
damortissement critique est nul.
De faon quivalente, on peut dfinir une pseudo-vitesse relative de la masse V(t), donne
par :
(4.12)

V (t) = u(t)

Cette vitesse diffre galement de la vitesse relative u de la masse, comme le montre la

relation (4.5) rcrite sous la forme :
(4.13)

u =

1
1
 + 
u
(u
y)
2
2

Les pseudo-vitesse et pseudo-acclration sont relies au dplacement relatif de la masse

par :
(4.14)

A = V = 2 u

60

4.5

RPONSE MAXIMALE DE LOSCILLATEUR

Lquation (4.8) fournit la rponse de loscillateur tout instant, partir de laquelle les
efforts se dveloppant dans le systme peuvent tre calculs. Pour le dimensionnement dune
structure, la connaissance de la variation temporelle de leffort nest pas obligatoirement
ncessaire et seule la valeur maximale de cette grandeur est requise.
Lintroduction de la notion de spectre de rponse de la sollicitation (t) permet daccder
directement cette grandeur.
Reprenons lexemple de la figure 4.4 et examinons la rponse de loscillateur de priode
propre 2s et de pourcentage damortissement critique 2% ; cette rponse est donne sur la
figure 4.6.
Umax = 0.25 dm

dm))
Dplacement ((dm

0.4

T=2s
=2%

0.2
0

-0.2

-0.4
0

10

20

30

40

Temps

Figure 4.6 : Rponse de loscillateur T = 2s, = 2%

La valeur maximale du dplacement de la masse M intervient au temps t = 8.66 s et vaut

2.5 cm ; rappelons que ce dplacement reprsente le dplacement relatif de la masse par
rapport son support et non son dplacement absolu.
Il est possible de rpter lopration prcdente pour une collection doscillateurs de
priodes propres T et de pourcentages damortissement critique variables. Pour chaque
rponse, on ne retient que la valeur maximale de dplacement que lon notera SD.
(4.15)

SD (T, ) = max u(T, , t)

t

En reportant les valeurs SD en fonction de la priode T pour des valeurs fixes de , on

obtient les courbes de la figure 4.7, appeles spectres de rponse en dplacement, sous-

61

entendu dun oscillateur simple soumis la sollicitation de la figure 4.3. Ces courbes,
tablies une fois pour toutes pour une sollicitation (t) donne, permettent dobtenir
directement, sans autre calcul, la rponse maximale de tout oscillateur simple de
caractristiques (T, ) ; ceci est illustr sur la figure 4.7 pour loscillateur T = 2s, = 2%
de la figure 4.6.
On a vu au paragraphe 4.0 que les efforts lastiques dans le systme pouvaient tre obtenus
partir du produit de la masse par la pseudo-acclration. Il est donc intressant dintroduire
un spectre de rponse en pseudo-acclration SA (T, ), dfini par :

SA (T, ) = max 2 u(T, , t) = 2 SD (T, )

(4.16)

Dplacement relatif (m)

0.12

= 0%

0.1

= 2%

0.08

= 5%

0.06
0.04
0.02

SD = 0.25 dm

0
0

Priode (s)

Figure 4.7 : Spectres de rponse en dplacement

De mme, on peut dfinir un spectre de pseudo-vitesse relative SV (T, ). Ces grandeurs
sont relies par :
(4.17)

SA (T, ) = SV (T, ) = 2 SD (T, )

Les spectres de la figure 4.7 sont prsents sur la figure 4.8 en termes de pseudo-acclration
calcule par la relation (4.17).
Il convient de raliser que les figures 4.7 et 4.8 contiennent la mme information qui
caractrise la sollicitation (t) de la figure 4.3.
Une fois connu le spectre de rponse en pseudo-acclration, leffort lastique maximal
dvelopp dans loscillateur est donn par :
(4.18)

fS max = MSA (T, )

62

Pseudo--acclration (m/s2)
Pseudo

25
20

= 0%

15
10
5

= 5%

0
0

0.2

0.4

0.6

0.8

Priode (s)

Figure 4.8 : Spectres de rponse en pseudo-acclration

Le produit MSA est la force statique quivalente quil convient dappliquer loscillateur
pour lobtention de leffort lastique maximal qui sy dveloppera sous laction de
lacclrogramme de la figure 4.3.

4.6

SPECTRES DE RPONSE NORMALISS

Le paragraphe prcdent a montr que si lon ne sintresse qu la rponse maximale de la

structure afin de dterminer les efforts maximaux qui sy dveloppent, la connaissance de la
variation temporelle (t) de lacclration du sol nest pas ncessaire. Seul le spectre de
rponse en pseudo-acclration (ou dplacement relatif) est requis.
Lintroduction de cette grandeur permet de dfinir, dans une zone sismique, une sollicitation
enveloppe pour le systme, ce que ne permet pas de faire la donne (t). En effet, tant du
point de vue du contenu frquentiel que du point de vue des amplitudes, la variabilit du
mouvement sismique est grande et parmi un ensemble de sollicitations i(t), une sollicitation
j(t) peut tre la plus dfavorable pour une structure, alors que pour une autre structure la
sollicitation la plus dfavorable sera reprsente par k(t). Par contre, en calculant les
spectres de rponse SAi (T, ) de ces sollicitations, il est possible de dfinir un spectre
enveloppe qui, en vertu de lquation (4.18), conduira aux efforts les plus levs. Il est
cependant important de raliser que ce spectre enveloppe nest reprsentatif daucun
mouvement sismique i(t) et il est vain de rechercher dans une banque de donnes de sismes
enregistrs, un enregistrement possdant un spectre de rponse identique, ou mme voisin,
dun spectre enveloppe.
Par contre, la dfinition dun spectre enveloppe est trs utile pour les rglements de
construction parasismique. Ces spectres y sont dfinis partir de traitements statistiques des

63

spectres denregistrement rels et possdent gnralement tous des formes identiques

(figure 4.9).

Pseudo--acclration (m/s2)
Pseudo

10
=2%

=5%
=10%

=20%

4
2

TB

0
0

TC

TD

Priode (s)

Figure 4.9 : Spectres de rponse normaliss

Pour les faibles priodes, la pseudo-acclration crot linairement jusqu une

valeur damplification maximale atteinte pour une priode TB ;

La pseudo-acclration est constante et maximale pour des priodes comprises entre

TB et au plus TC ;
B

Entre les priodes TC et TD, la pseudo-vitesse relative est constante, ce qui signifie
que la pseudo-acclration dcrot en 1/T (quation 4.17) ;

Au del de TD, le dplacement relatif est constant, ce qui signifie que la pseudoacclration dcrot en 1/T2 (quation 4.17).

Il est intressant dexaminer les deux extrmits du spectre, priode nulle et priode
infinie :

A priode nulle, la pseudo-acclration est gale lacclration maximale du

support, comme le montre lquation (4.5) lorsque = ; le dplacement
relatif u devient nul. Quelle que soit la valeur de lamortissement, tous les
spectres se raccordent priode nulle lacclration maximale max[(t)] ;

A priode infinie, le dplacement relatif SD (, ) tend vers le dplacement

maximal du support max[y(t)] . Ce rsultat sexplique aisment : un oscillateur
de priode infinie correspond un systme avec une raideur nulle : tout se passe
comme si la masse ntait plus connecte au support; par suite, lors de
lexcitation de celui-ci, elle reste immobile. Son mouvement relatif par rapport
au support est donc gal au mouvement du support. En pratique, lexamen des

64

Dplacement relatif (m)

spectres de rponse denregistrements rels montre que la rponse devient gale

au dplacement du sol pour des priodes TF de lordre de 10s.
0.40

=2%
0.30

=5%
=10%

0.20

=20%

0.10

TC

0.00
0

TE

TD
2

TF
6

10

12

Priode (s)

Figure 4.10 : Spectres de rponse en dplacement

Les spectres en pseudo-acclrations de la figure 4.9 peuvent tre tracs en termes
de dplacement relatif par la transformation (4.17) (figure 4.10). Sous cette forme,
les considrations gnrales dveloppes au paragraphe 3.0, relatives la rponse de
divers oscillateurs, sexplicitent ; on constate en particulier que les oscillateurs de
priodes leves, comprises entre TD et TE prsentent les valeurs maximales.

65

66

CHAPITRE 5
OSCILLATEUR NON LINEAIRE A UN DEGRE DE LIBERTE

5.1

INTRODUCTION

Les premiers chapitres sont t consacrs l'tude de l'oscillateur simple un degr de

libert dont la loi de comportement tait linaire, viscolastique. Cette schmatisation est
tout fait acceptable pour l'tude des vibrations de systmes dont les amplitudes restent
modres. Ds que ces amplitudes deviennent importantes, le matriau constitutif est
sollicit au-del de son domaine d'lasticit et le comportement du systme devient nonlinaire. Cette situation se rencontre tout particulirement lors de la sollicitation d'ouvrages
dans les zones siges de secousses sismiques d'intensits modres fortes.
Bien qu'une structure soit gnralement un systme plus complexe qu'un oscillateur un
degr de libert, on a vu au chapitre 3 qu'il tait parfois possible de ramener son tude celle
d'un oscillateur simple. Par ailleurs, l'tude de l'oscillateur simple permet d'introduire les
notions essentielles de ductilit, spectres anlastiques et d'aborder les problmes de
rsolution numrique de systmes non-linaires.
L'expos se limite au cas d'un oscillateur sollicit par le mouvement de son support, mais
toutes les notions introduites sont immdiatement transposables aux autres types de
sollicitations.

5.2

EXEMPLES DE NON-LINEARITE DE COMPORTEMENT

Les exemples prsents ci-dessous (figure 5.1) sont issus d'essais raliss dans les trente
dernires annes pour l'tude du comportement des matriaux de construction soumis des
sollicitations sismiques. De ce fait, il correspondent des sollicitations cycliques et sont
raliss sur des pices (poutres).

67

Acier

Bton arm

Maonnerie

Figure 5.1 : Courbes effort-dformation

(1) Acier (Krawinkler - Bertero - Popov) (2) Bton arm (Popov - Bertero)
(3)Maonnerie (Priestley)
L'examen de la figure 5.1 montre que les courbes cycliques effort-dplacement dpendent
fortement du matriau tudi. Elles prsentent cependant des traits communs :

au dbut du chargement, pour les faibles amplitudes de dplacement, le comportement

est linaire;
au-del d'un certain seuil de dplacement, les non-linarits apparaissent dans la
courbe effort-dplacement; ces non-linarits se traduisent par une limitation de
l'effort maximal applicable la pice teste;
lors des cycles de charge-dcharge, des boucles d'hystrsis apparaissent qui
traduisent une dissipation d'nergie.

Les diffrences notables entre les trois matriaux tests ont trait la dgradation qui apparat
pour le bton arm, et encore plus pour la maonnerie, pour des cycles d'amplitude de
dplacement leve. Pour l'acier, mme pour des cycles d'amplitude de dplacement leve,
l'effort applicable la pice reste sensiblement constant; pour le bton arm et la
maonnerie, cet effort chute trs rapidement au-del d'un certain seuil. Corrlativement la
forme des boucles d'hystrsis change passant d'une forme rgulire une forme en S.

68

Les courbes de la figure 5.1 ne sont que la manifestation, l'chelle macroscopique de la

pice teste, de phnomnes irrversibles se produisant l'chelle du matriau : plastification
de l'acier, fissuration du bton et plastification des aciers, glissement des lments de
maonnerie les uns par rapport aux autres.

5.3

MODELISATION SIMPLIFIEE DU COMPORTEMENT NON-LINEAIRE

Les comportements du type de celui des figures 5.1b ou 5.1c sont complexes et dlicats
modliser. Par contre, celui de la figure 5.1a peut tre schmatis comme indiqu sur la
figure 5.2.
fS

fS

Cyclique

Monotone
fy

fy

uy
uy

um

u u

Figure 5.2 : Schmatisation du comportement non-linaire

Sous chargement monotone, la courbe effort-dplacement est approche par un diagramme
bilinaire comportant une pente initiale jusqu' un dplacement uy, puis un plateau force
constante au-del de uy. L'extrmit du plateau correspond une valeur de dplacement um
pour lequel la rupture, ou l'instabilit, se manifeste.
Sous chargement cyclique la dcharge, qui intervient pour la valeur u du dplacement,
s'effectue suivant un trajet parallle celui du chargement initial; la dcharge se poursuit
jusqu' l'atteinte en traction d'une force gale -fy, valeur pour laquelle un plateau apparat
dans la courbe. Le rechargement partir d'un point de ce plateau suit de nouveau un trajet
parallle celui du chargement initial, et ainsi de suite.
Le comportement dcrit sur la figure 5.2 correspond une schmatisation lastique
parfaitement plastique du comportement du systme; il est trs proche du comportement rel
de la pice en acier de la figure 5.1.

69

5.4

COEFFICIENT REDUCTEUR D'EFFORTS ET DUCTILITE

Reprenons le systme dont le comportement est schmatis sur la figure 5.2. Si le matriau
constitutif du systme possdait une rsistance infinie, le comportement serait lastique; sous
l'action d'une sollicitation sismique d'amplitude d'effort maximale f0, le dplacement atteint
vaudrait u0 (figure 5.3), tel que :
(5.1)

f0 = k u 0

fs
f0
fy

uy u0

u u

Figure 5.3 : Dfinition de la ductilit

La capacit de rsistance du matriau limite en fait l'effort support par le systme une
valeur fy, appele limite d'lasticit (yield strength) qui, dans le cas du comportement lastoplastique parfait, se confond avec la rsistance limite du matriau; f0 apparat donc comme
tant la rsistance minimale que doit possder le systme pour rester lastique lors du
chargement considr. Dans le cas plus gnral d'un matriau crouissable, fy reprsente la
force correspondant la premire apparition de phnomnes irrversibles. Il est alors naturel
d'introduire la limite d'lasticit normalise, dfinie par :
(5.2)

fy =

fy
f0

uy
u0

Si la rponse du systme est telle que fy est infrieure 1.0, le comportement est non-linaire
avec apparition de dplacements irrversibles.
De faon alternative, il est possible d'introduire un coefficient rducteur des efforts Ry :

70

(5.3)

Ry =

f0 1
=
fy fy

qui est gal 1 pour un systme comportement lastique et suprieur 1.0 pour un systme
rpondant de faon anlastique.
Le paramtre fondamental intervenant dans la rponse non-linaire d'un systme est le
dplacement maximal u atteint par celui-ci lors de la sollicitation; en normalisant ce
dplacement par le dplacement uy la limite d'lasticit, on dfinit la ductilit du
systme :
(5.4)

u
uy

Le dplacement maximal u du systme anlastique est reli au dplacement maximal du

systme lastique de mme raideur initiale k par :
(5.5)

= fy =
u0
Ry

Pour certains systmes, la valeur de u est peu diffrente de u0 et dans ce cas le coefficient
rducteur des efforts se confond avec la ductilit du systme; cette hypothse n'est cependant
pas toujours valable et ductilit et coefficient rducteur d'efforts Ry prennent des valeurs
diffrentes.
Le comportement du systme dcrit sur la figure 5.3 et les notions introduites ci-dessus
permettent de mettre en vidence la diffrence fondamentale qui existe entre un systme
lastique et un systme lastoplastique :

Pour le systme linaire, il y a une correspondance biunivoque entre force et

dplacement. Traditionnellement, le dimensionnement d'une telle structure fait appel
l'valuation des efforts. Le raisonnement en forces est privilgi par les ingnieurs.

Pour le systme lastoplastique, ou de faon plus gnrale non-linaire, il n'existe plus

de relation biunivoque entre force et dplacement. La force ne reprsente plus le
paramtre significatif puisque, comme l'indique la figure 5.3, la force maximale
supporte par le systme est toujours limite par ses caractristiques de rsistance, et
cette force maximale est associe une infinit de valeurs de dplacements dont
certaines peuvent correspondre des tats inacceptables pour le systme :
dplacement correspondant la limite de stabilit du systme, la rupture du
matriau. Pour le systme non-linaire, le paramtre fondamental considrer dans
le dimensionnement est le dplacement maximal, ou de faon quivalente la ductilit
appele (dans la rponse).

71

Cet aspect n'apparat pas toujours clairement dans les rgles de construction parasismique
qui font appel, pour prserver le mode de raisonnement familier aux ingnieurs, un
raisonnement en force. Les efforts sont valus par un calcul lastique (q. 5.1) puis affects
d'un coefficient rducteur d'efforts Ry (q. 5.3) dont la valeur est donne dans le rglement;
la valeur de Ry dpend du matriau constitutif de l'ouvrage (acier, bton, maonnerie) et de
son schma structurel (portique, voiles.), c'est--dire de la valeur um maximale que le
systme peut supporter ou de faon quivalente de la ductilit maximale acceptable (q. 5.4).
Exemple :
Reprenons l'exemple du chapitre 4 de l'acclrogramme enregistr Lake Hughes pendant le
sisme de Northridge (1994) (figure 5.4) et examinons la rponse d'un oscillateur simple de
priode propre 2.0 s dont le support est soumis cet acclrogramme. La masse de
l'oscillateur est prise gale 1.0 kt, de sorte que sa raideur vaut k = 2 10 MN/m.

Acclration (m/s2)

3
2
1
0
-1
-2

Temps (s)

-3
0

10

15

20

Figure 5.4 : Acclrogramme de Lake Hughes

La rponse lastique du systme est donne sur la figure 5.5 (a) en termes d'effort maximal;
la valeur maximale de l'effort est atteinte t = 15.2 s et vaut f0 = 0.29 MN. Le dplacement
rsultant donn sur la figure 5.6 (a) a pour valeur maximale u0 = 0.029 m qui est atteint au
mme instant puisque le systme est lastique (pourcentage d'amortissement critique nul).
La courbe effort-dformation (figure 5.7a) est bien entendu une droite.
La force f0 = 0.29 MN reprsente la valeur minimale de rsistance que doit possder le
systme pour rester lastique sous l'action du sisme de la figure 5.4.
Reprenons le mme systme, soumis la mme sollicitation, mais dont la limite d'lasticit
(gale la rsistance) prend les valeurs fy = 0.15 MN, 0.10 MN et 0.05 MN, correspondant

72

des facteurs de rduction d'effort gaux 1.93, 2.9 et 5.8. Les rponses sont donnes sur les
figures 5.5 5.7. Les figures 5.5 et 5.6 montrent clairement l'effet de la limitation de la
capacit de rsistance du systme. Les dplacements maximaux, qui prennent des valeurs
soit positives soit ngatives, valent respectivement u = 0.035 m, 0.042 m et 0.025 m. On
notera que le dplacement maximal n'est pas atteint en fin de sollicitation et que de plus la
plus grande valeur ne correspond pas l'oscillateur de plus faible rsistance.

0.4

0.4

fy = 0.29

fy = 0.15

0.2

0.2

-0.2

-0.2

-0.4

-0.4
0

10

20

30

0.4

10

20

30

0.4

fy = 0.10

0.2

fy = 0.05

0.2

-0.2

-0.2

-0.4

-0.4
0

10

20

30

10

20

30

Figure 5.5 : Variation de l'effort pour diffrents systmes lastoplastiques

0.05

0.05

fy = 0.29
0.025

0.025

-0.025

-0.025

-0.05

fy = 0.15

-0.05
0

10

20

30

0.05

10

20

30

0.05

fy = 0.10

fy = 0.05

0.025

0.025

-0.025

-0.025

-0.05

-0.05
0

10

20

30

10

Figure 5.6 : Variation du dplacement

73

20

30

0.4

0.4

fy = 0.29

fy = 0.15

0.2

0.2

-0.2

-0.2

-0.4
-0.05

-0.025

0.025

0.05

0.4

-0.4
-0.05

-0.025

0.025

0.05

0.4

fy = 0.10

fy = 0.05

0.2

0.2

-0.2

-0.2

-0.4
-0.05

-0.025

0.025

0.05

-0.4
-0.05

-0.025

0.025

0.05

Figure 5.7 : Courbes effort-dplacement

Le dplacement lastique de chaque oscillateur vaut uy = fy/k; dont on dduit la ductilit
appele dans chaque oscillateur (q. 5.4) : 2.3, 4.2 et 5.2. On notera que, pour l'oscillateur de
caractristiques intermdiaires, le coefficient rducteur d'effort est diffrent de la valeur de la
ductilit .

5.5

MISE EN EQUATION

L'quation d'quilibre de l'oscillateur non-linaire s'obtient, comme pour le cas de

l'oscillateur linaire, en identifiant les efforts appliqus et en crivant que leur rsultante est
nulle :
(5.6)

fI + fD + fS = 0

Les indices I, D et S ont les significations des chapitres prcdents. L'lment de liaison est
constitu d'un amortisseur de caractristique c et d'un lment non-linaire lastoplastique du
type de celui de la figure 5.2b dont on crira la loi de comportement fs(u). Pour une
sollicitation du support, l'quation d'quilibre s'crit (q. 4.4) :
(5.7)

 + c u + f S (u) = M 
Mu
y(t)

soit sous forme rduite :

74

(5.8)

 + 2 u + 2 u y fS (u) = (
u
y t)

dans laquelle est la pulsation propre lastique, le pourcentage d'amortissement critique

et :
(5.9)

fS =

f (u )
fS (u )
= S
2
M uy
fy

f s dcrit, sous forme partiellement adimensionnelle, la loi de comportement de la figure 5.2b.

L'quation (5.8) met clairement en vidence le fait que la rponse une sollicitation donne
y( t ) dpend maintenant de trois paramtres : , et uy (dplacement lastique maximal =
dplacement atteint la limite d'lasticit du systme).

5.6

REPONSE TEMPORELLE DE L'OSCILLATEUR

La rsolution de l'quation (5.8) ne peut en rgle gnrale tre obtenue de faon analytique et
le recours des schmas d'intgration numrique s'avre indispensable.
Il existe un trs large ensemble d'algorithmes numriques adapts la rsolution de
l'quation (5.8). Leur expos dpasse largement le cadre de ce cours, aussi se limitera-t-on
la prsentation d'un algorithme particulier faisant partie d'une classe plus large d'algorithmes,
dnomms algorithmes de Newmark.
L'quation rsoudre est rcrite sous la forme :
(5.10)

Ma n +1 + c v n +1 + k(dn +1 ) dn +1 = fn +1

dans laquelle a, v et d reprsentent l'acclration, la vitesse et le dplacement et f les efforts

appliqus. Comme indiqu par l'quation (5.10), pour un systme non-linaire k dpend du
dplacement d. Un schma d'intgration dfini par l'quation (5.10) est dit implicite car il fait
intervenir les grandeurs an+1, vn+1, dn+1 qui sont inconnues l'instant tn+1.
Les grandeurs a, v et d sont connues l'instant tn et la rsolution de (5.10) fournit les valeurs
tn+1 = tn+t, o t est le pas de temps d'intgration.
La famille d'algorithmes de Newmark dpend de deux paramtres et et est base sur les
quations suivantes, qui adjointes l'quation (5.10), permettent le calcul de an+1, vn+1 et
dn+1 :
(5.11a)

dn +1 = dn + t v n +

t2
[(1 2) a n + 2 a n+1 ]
2

75

(5.11b)

v n +1 = v n + t [ (1 ) a n + a n +1 ]

Les paramtres et conditionnent la stabilit et la prcision de l'algorithme. En particulier

1
la stabilit inconditionnelle de l'algorithme est obtenue pour 2 . Des choix particuliers
2
de et permettent de retrouver des schmas d'intgration connus :

acclration moyenne constante

acclration linaire

diffrence centrale

1
1
, =
2
4
1
1
= , =
2
6
1
= , =0
2
=

On notera que seul le premier schma d'intgration est inconditionnellement stable; les deux
autres ne sont stables que si le pas de temps est infrieur une valeur critique, tcrit,
proportionnelle la priode propre de l'oscillateur.
A titre d'illustration, le schma d'acclration linaire suppose que l'acclration varie
linairement au cours de l'incrment t (figure 5.8).

 ( t )
U

x

 (t )
U
x

U(t )
x

t
Figure 5.8 : Schma d'intgration de l'acclration linaire

76

A partir des quations (5.10) et (5.11), plusieurs implmentations sont possibles. La plus
directe, mais pas la plus efficace, consiste dfinir des prdicteurs, d n +1 et v n +1 , qui sont les
donnes connues tn :
(5.12a)

t
(1 2) a n
d n +1 = dn + t v n +
2

(5.12b)

v n +1 = v n + t (1 ) a n

et rcrire (5.10) sous la forme :

(5.13)

M + tc + t2 k a n +1 = fn +1 c v n +1 k d n +1

qui se ramne la rsolution d'un systme :

(5.14)

Ax = b

dans lequel x = an+1 est l'inconnue et b est connue; dn+1 et vn+1 sont alors calculs en ajoutant
des correcteurs aux prdicteurs dfinis par (5.12) :
(5.15a)

dn +1 = d n +1 + t2 a n +1

(5.15b)

v n +1 = v n +1 + t a n +1

Le calcul peut alors procder la dtermination de a l'tape suivante.

D'un point de vue numrique, il est nettement prfrable d'liminer an+1 et vn+1 de l'quation
(5.10) l'aide des relations (5.11) et de prendre pour inconnue dn+1. Une fois dn+1 dtermine
par une quation similaire (5.14), vn+1 s'en dduit par une relation analogue (5.11); la
valeur de an+1 est alors dtermine par l'quation (5.10) qui impose l'quilibre au temps tn+1.
Il convient de raliser que pour un systme linaire k est constant et l'algorithme prcdent
est direct. En particulier, pour autant que le pas de temps d'intgration reste constant, la
matrice A, et son inverse, sont dtermines une fois pour toute au dbut du calcul. Pour un
systme non-linaire, k est fonction de dn+1, qui est inconnue. La mise en uvre de
l'algorithme ncessite alors le recours, l'intrieur d'un intervalle de temps t, une
rsolution itrative pour assurer la compatibilit entre la raideur tangente k et le dplacement
dn+1. Plusieurs mthodes itratives (Newton-Raphson, Newton-Raphson modifie, BFGS)
sont disponibles pour la rsolution du systme non-linaire (5.14). On se reportera des
cours d'analyse numrique pour l'expos de ces mthodes.

77

5.7

REPONSE MAXIMALE DE L'OSCILLATEUR

De faon analogue la procdure expose pour l'oscillateur linaire, il est possible de

dvelopper une approche permettant l'valuation directe du dplacement maximal de
l'oscillateur lastoplastique sans avoir recours des calculs temporels donnant tout
l'historique de la rponse. Notons, comme cela a t indiqu au paragraphe 4.0, que la
grandeur dont on cherche dterminer la valeur maximale est ici le dplacement et non
l'effort.
Cette approche est base sur la dfinition de spectres de rponse anlastiques. De faon
analogue la dfinition introduite pour l'oscillateur linaire, on dfinit le spectre de rponse
anlastique en pseudo-acclration, pour une valeur donne de la ductilit =um/uy, comme
l'ensemble des valeurs Ay = 2 uy fonction de la priode lastique T=2/. Notons que Ay est
proportionnel l'effort maximal support par le systme :

fy = M A y = M 2 u y = k u y

(5.16)

Les spectres de rponse anlastiques de l'acclrogramme de Lake Hughes (figure 5.4) sont
prsents sur la figure 5.9 pour des ductilits de 1 (spectre lastique), 1.5, 2.0, 4.0 et 8.0.

1.0

Acclration Ay=2uy

0.8
=1
0.6
=1.5

0.4

=2
0.2
=8
0.0

=4
1.0

Priode (s)

2.0

3.0

Figure 5.9 : Spectres anlastiques de l'acclrogramme de Lake Hughes

78

Le traitement statistique des spectres anlastiques des sismes enregistrs permet de

construire, partir des spectres lastiques, des spectres anlastiques pour diffrentes
ductilits. Ces spectres sont les analogues de ceux de la figure 4.9 du chapitre 4. Un tel
ensemble de spectres est prsent sur la figure 5.10.

Acclration Ay=2uy

8
7

=1

6
5

= 1.5

=2

=4

2
1

=8

0
0

Priode
Figure 5.10 :Spectres anlastiques
Pour l'utilisation qui en est faite ci-aprs, il est utile de reprsenter ces spectres dans un
diagramme dplacement-acclration en lieu et place du diagramme priode-acclration de
la figure 5.10. Cette transformation est effectue l'aide des relations (figure 5.3) :
(5.17)

u
uy

Ay =

fy
M

= 2 u y

qui permettent d'exprimer u en fonction de Ay

(5.18)

T
u = uy = Ay
2

La transformation (5.18), applique aux spectres de la figure 5.10, conduit la reprsentation

des spectres au format A-D (acclration-dplacement), donne sur la figure 5.11.

79

Acclration Ay =2uy (m/s2)

uy = 0.065

=1

6
5

= 1.5

=2

u = 0.11
u / uy = 1.7

3
2
1
0
0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

Dplacement (m)
Figure 5.11 : Spectres anlastiques au format A-D
Dans cette reprsentation, en vertu de la relation (5.18), une droite issue de l'origine
correspond une priode propre T constante de l'oscillateur.
La courbe effort-dplacement sous chargement monotone (figure 5.2a) peut tre galement
reprsente dans ce mme diagramme en divisant les ordonnes par la masse M de
l'oscillateur.
La dtermination du dplacement maximal de l'oscillateur s'effectue alors en recherchant
l'intersection de cette courbe avec le spectre anlastique correspondant la ductilit
approprie. Pratiquement, on procde de la faon suivante :

Dtermination du dplacement lastique maximal uy du systme. Sur la figure 5.11, ce

dplacement vaut 0.065 m.
Estimation d'une ductilit i de l'oscillateur.
Dtermination du dplacement correspondant l'intersection du spectre associ la
ductilit i avec la courbe de comportement de l'oscillateur; cette intersection
correspond un dplacement maximal (u)i.
Calcul de la ductilit effectivement appele dans l'oscillateur j = (u)i/uy
Si j i , reprise de la procdure avec une nouvelle estimation de i.

Pour les donnes de la figure 5.11, cette procdure conduit aux valeurs :
uy = 0.065 m, u = 0.11 m, = u /uy = 1.7
dont le point reprsentatif est indiqu sur la figure 5.11.

80

La procdure dcrite ci-dessus permet la dtermination directe du dplacement maximal u

de l'oscillateur, dont la loi de comportement est donne sur la figure 5.2, soumis une
sollicitation sismique dont les spectres de rponse anlastiques sont reprsents sur la
figure 5.10, ou sur la figure 5.11 dans le format A-D.
La connaissance de u permet de vrifier le dimensionnement du systme; si u est trop lev
pour assurer la stabilit du systme, la valeur de la limite d'lasticit fy (gale la rsistance)
du sytme doit tre augmente pour diminuer l'appel ductilit. On dispose ainsi d'une
mthode simple de dimensionnement d'un systme non-linaire 1 degr de libert soumis
une sollicitation sismique.

81

82

CHAPITRE 6
OSCILLATEUR A N DEGRES DE LIBERTE

6.1

INTRODUCTION

Dans les chapitres prcdents, on a vu qu'il tait possible de rduire l'tude dynamique d'une
structure celle d'un systme 1 degr de libert, dont l'quilibre dynamique est rgi par une
quation diffrentielle du second ordre. Cette configuration se rencontre lorsque le
mouvement de la structure relle est contraint par des conditions aux limites permettant de
dcrire sa cinmatique par le mouvement d'un seul point.
Cependant, en rgle gnrale, une structure possde plusieurs degrs de libert et la
rduction un degr de libert, obtenue en se donnant a priori la dforme (x) de la
structure, ne permet l'obtention que d'une solution approche de la rponse. La difficult
rside alors dans l'valuation de la qualit de l'approximation. Si les conditions aux limites et
le chargement de la structure qui, rappelons-le, est induit par les forces d'inerties dpendant
de la distribution des masses, sont tels que le mouvement de la structure s'effectue
effectivement de faon prfrentielle suivant cette dforme, alors l'approximation sera
acceptable, et utile pour l'obtention d'une solution rapide.
Dans les autres cas, l'approximation est mdiocre et il convient de dcrire la rponse
dynamique de la structure par les mouvements d'un nombre, fini ou infini, de points de celleci.
Comme on l'a indiqu au chapitre 1, les degrs de libert d'une structure peuvent tre
reprsents par le dplacement d'un nombre fini de points, ou par l'introduction de
coordonnes gnralises reprsentant les amplitudes d'un nombre spcifi de dformes.

6.2

EQUATION DE L'QUILIBRE DYNAMIQUE

6.2.1

MASSES CONCENTREES

Rappelons que le nombre de degrs de libert d'un systme est le nombre de composantes du
dplacement requises pour exprimer les forces d'inertie se dveloppant dans celui-ci. Ces
dplacements sont valus en un nombre de points de la structure, appels nuds o sont

83

concentres les masses. Dans le cas le plus gnral, un nud possde six mouvements
possibles (3 translations et 3 rotations) et le nombre de degrs de libert du systme est gal
N=6p o p est le nombre de nuds.
La figure 6.1 prsente deux exemples de modlisations de structures planes entrant dans ce
cadre. Dans le cas du portique deux traves, les degrs de libert sont constitus par les
dplacements des nuds situs l'intersection des poteaux et des poutres, les masses de la
structure sont concentres en ces nuds. A chaque nud est affecte la masse des lments
de poteaux et planchers localiss son voisinage et symboliss sur la figure 6.1 par le
rectangle pointill pour le nud central. Si la raideur axiale des poteaux est infinie, les seuls
mouvements possibles des nuds sont la translation horizontale et la rotation autour d'un axe
perpendiculaire au plan de la figure, soit un nombre de degrs de libert gal 2p=12.
Si de plus les planchers sont considrs comme infiniment rigides, la cinmatique d'un
niveau de plancher est dcrite par le mouvement d'un de ses points; on aboutit au modle
"brochette" de la figure 6.1b, dans lequel la masse d'un niveau est concentre en un point et
la raideur en flexion-cisaillement des poutres verticales est gale la somme des raideurs des
poteaux d'un niveau. Le nombre de degrs de libert a t rduit dans le cas prsent 2p=6.

(b)

(a)

Figure 6.1 : Modlisation en masses concentres

L'quation d'quilibre dynamique d'un systme du type de celui de la figure 6.1 peut tre
obtenue par la mthode directe en crivant en chaque nud et pour chaque degr de libert
que la rsultante des forces est nulle. Ces forces se composent de :

forces lastiques f S

forces d'amortissement f D

forces d'inertie f I

forces appliques extrieures p

L'quilibre gnral du systme s'exprime, pour chaque degr de libert i :

84

(6.1)

f Si + f Di + f Ii = pi

Chacune des forces rsistantes (lastiques, d'amortissement ou d'inertie) sexprime, de faon

plus gnrale, l'aide de coefficients d'influence traduisant la dpendance de la force en un
point sur la valeur du mouvement de tous les autres points.
Ainsi, en supposant que le principe de superposition est valide, et donc que le systme est
linaire, la force lastique dveloppe suivant le degr de libert i s'exprime par :
N

(6.2a)

fSi = k i1 u1 + k i2 u2 +.... =

ij

uj

j=1

soit pour l'ensemble des degrs de libert, sous la forme matricielle :

(6.2b)

FS = K U

Note : dans la suite, les matrices seront reprsentes par un symbole gras soulign.
Le coefficient kij reprsente la force engendre suivant le degr de libert i par un
dplacement unit impos au degr de libert j.
La matrice K reprsentant l'ensemble des coefficients d'influence kij est la matrice de
raideur du systme.
En supposant que les forces d'amortissement sont d'origine visqueuse, et dpendent donc de
la vitesse, on peut crire de faon similaire :
N

(6.3a)

fDi = ci1 u 1 + ci2 u 2 +.... =

ij

u j

j=1

soit sous forme matricielle :

(6.3b)


FD = C U

Les coefficients cij sont les coefficients de la matrice d'amortissement du systme.

Le coefficient cij reprsente la force engendre suivant le degr de libert i par une vitesse
unit impose au degr de libert j.
Finalement les forces d'inertie peuvent tre exprimes de faon similaire :
N

(6.4a)

1 + m i2 u
2 +.... =
fIi = m i1 u

m
j=1

85

ij

 j
u

soit sous forme matricielle :


FI = M U

(6.4b)

La matrice des coefficients mij est la matrice de masse du systme.

Le coefficient mij reprsente la force engendre suivant le degr de libert i par une
acclration unit impose au degr de libert j.
Regroupant les quations (6.2b), (6.3b) et (6.4b), l'quation d'quilibre dynamique du
systme s'crit sous forme matricielle :

 + C U
 + K U = P( t)
MU

(6.5)

Les matrices M , C et K ont pour dimensions NxN, et les matrices U et P pour

dimensions Nx1 o N reprsente le nombre de degrs de libert du systme (gal au nombre
de nuds multipli par le nombre de dplacements possibles du nud).

6.2.2

COORDONNEES GENERALISEES

Dnotons par q le vecteur des N coordonnes gnralises du systme, N tant le nombre de

degrs de libert. On postule que l'nergie cintique et l'nergie potentielle s'expriment par
les formes quadratiques suivantes :
(6.6)

T=

1 T
q Mq
2

(6.7)

V=

1 T
q Kq
2

Les forces gnralises, qui incluent les forces extrieures et les forces non conservatives,
sont reprsentes par le vecteur Q , que par analogie avec l'oscillateur un degr de libert,
on crira :
(6.8)

Q = PCq

o P reprsente les charges appliques.

Les quations de Lagrange du systme (eq. 1.18) s'crivent :

86

(6.9)

d
Mq + Kq = PCq
dt

soit (6.10)

M 
q + Cq + Kq = P( t)

L'quation (6.10) a une structure identique celle de l'quation (6.5), les inconnues n'tant
plus les dplacements des nuds o sont concentres les masses, mais les coordonnes
gnralises.
L'valuation des matrices M , K et C est lie la discrtisation spatiale du systme.

6.3

STRUCTURE ET PROPRITS DE LA MATRICE DE RAIDEUR

6.3.1

CONSTRUCTION DE LA MATRICE DE RAIDEUR

La dfinition de la matrice de raideur (q. 6.2b) montre que le terme kij de la matrice est gal
la force qu'il faut appliquer au degr de libert i pour maintenir son dplacement nul sous
l'effet d'un dplacement unitaire appliqu au seul degr de libert j; en particulier le terme kii
est gal la force qu'il faut appliquer au degr de libert i pour lui imposer un dplacement
unitaire tout en maintenant nuls les autres degrs de libert.
L'exemple de la figure 6.2, constitu de deux masses relies par des ressorts de raideur k1 et
k2, illustre cette dfinition.
m1
k1
m2
k2

Figure 6.2 : Systme masse-ressort deux degrs de libert

Le systme possde deux degrs de libert, les dplacements u1 et u2 des deux masses. Un
dplacement unitaire (u1=1) appliqu la masse m1, en maintenant le dplacement u2 de la
masse m2 nul, ncessite d'appliquer une force k1, la masse m1 et -k1 la masse m2. De

87

mme, un dplacement unitaire u2 appliqu la masse m2, tout en maintenant une valeur
nulle pour u1, ncessite l'application d'une force -k1 la masse m1 et (k1+k2) la masse m2. Il
en rsulte la structure de la matrice K .

k1
-k1

K =

-k
k
+k
1
2
1

(6.11)

Dans le cadre d'une formulation l'aide des coordonnes gnralises, la construction de la

matrice K s'appuie sur le principe des puissances virtuelles.
Prenons l'exemple d'une poutre droite dans le cadre d'une formulation en lments finis. On a
vu au chapitre 1 que dans cette modlisation les coordonnes gnralises taient
reprsentes par les degrs de libert ui (translation et rotation) des extrmits de la poutre.
En se restreignant l'tude des dplacements transverses de la poutre, il existe quatre degrs
de libert pour la poutre (dplacements transverses et rotations des deux extrmits de la
poutre); le dplacement de tout point de la poutre s'exprime par :

u( x ) = i ( x ) u i

(6.12)

o i(x) sont les fonctions de forme du dplacement qui ne sont pas prcises pour l'instant.
i(x) reprsente le dplacement transverse de la poutre pour un dplacement unitaire ui=1, et
pour uj(ji)=0.
Considrons une rotation u2=1 de l'extrmit de la poutre (figure 6.3); sous l'effet de cette
rotation, la dforme de la poutre est 2(x) et le moment qui s'y dveloppe vaut :

M( x ) = EI( x ) 2 ( x )

(6.13)

1 (x)u1
u1

2 (x)
2 = 1

Figure 6.3 : Principe des puissances virtuelles pour la poutre

Pour calculer par exemple le terme k12 de la matrice de raideur, on applique un champ de

vitesse virtuelle u = {u 1 ,0,0,0} ; soit P le vecteur des efforts appliqus aux degrs de
T

libert rsultant de l'application de la dforme 2(x).

88

La puissance des efforts extrieurs dans le champ de vitesse virtuelle u vaut :

(6.14)

Pe (u ) = PT u = p1 u 1

Par suite de la dfinition donne ci-dessus du terme k12, il en rsulte que :

(6.15)

p1 = k12

La puissance des efforts intrieurs, en ngligeant la contribution de l'effort tranchant (poutre

en flexion), s'crit :
(6.16)

)
= M(x ) d(
Pi (u)
0

est la vitesse de rotation virtuelle associe u Par dfinition de 1(x), la vitesse

o
1
virtuelle u 1 , induit en tout point de la poutre une vitesse 1(x) u 1 et donc une vitesse de

= ( x ) u d(
) = ( x ) u dx . L'quation (6.16) devient en tenant
rotation
1
1
1
1
compte de (6.13) :
(6.17)

= EI(x ) 1(x ) 2 (x ) u 1 dx
Pi (u)
0

La puissance des quantits d'acclrations tant nulle (problme statique), le principe des
puissances virtuelles s'crit :
(6.18)

Pi (u)
=0
Pe (u)+

valable pour tout champ de vitesse virtuelle u ; il en rsulte :

(6.19)

k12 = EI( x ) 1( x ) 2 ( x ) dx
0

De faon gnrale, le terme kij de la matrice de raideur s'obtient par :

(6.20)

6.3.2

k ij = EI( x ) i ( x ) j ( x ) dx
0

EXEMPLE : POUTRE DROITE

Les fonctions i(x) s'obtiennent aisment partir de la rsistance des matriaux. Rappelons
que 1(x) (respectivement 3(x)) reprsente la dforme de la poutre pour un dplacement

89

unitaire du nud A (respectivement B), les autres degrs de libert tant maintenus gaux
0. De mme 2(x) (respectivement 4(x)) reprsente la dforme de la poutre sous l'action
d'une rotation unitaire du nud A (respectivement B), les autres degrs de libert tant
maintenus gaux 0 (figure 6.4).

B
1 (x)

u1 = 1

2 (x)

u2= = 1

Figure 6.4 : Fonctions de forme de la poutre droite

2

(6.21a)

x
x
1 (x ) = 1 3 + 2
L
L

(6.21b)

x
2 (x) = x 1
L

(6.21c)

x
x
3 (x) = 3 2
L
L

(6.21d)

x x
4 (x ) = x 1
L L

Le dplacement d'un point quelconque de la poutre s'obtient alors par (6.12) o u1, u3
reprsentent les dplacements transverses des nuds A et B, u2 et u4 les rotations de ces
mmes nuds. L'quation diffrentielle du mouvement de la poutre prend la forme (6.10)
dans laquelle q = {u1 , u 2 , u 3 , u 4 } .
T

L'application de l'quation (6.20) permet alors de calculer les lments de la matrice de

raideur qui, dans le cas d'une inertie constante, prend la forme :

90

(6.22)

6.3.3

L
12EI 2
K=
L3
1

2
2

2
1

L
2

L
6

L

2
L

3
L
2

PROPRIETES DE LA MATRICE K

L'nergie lastique emmagasine dans la structure sous l'action d'un champ de forces P
appliqu aux degrs de libert du systme est une quantit positive qui vaut :
(6.23)

1 T
1 N
V= U P = pi u i
2
2 i =1

En tenant compte de la dfinition de la matrice de raideur (eq. 6.2b), l'nergie lastique

s'exprime galement par :
(6.24)

1 T
V= U K U
2

Cette quantit tant positive, il s'ensuit que la matrice K est dfinie positive. Elle possde
donc une inverse, appele matrice de flexibilit :
(6.25)

S=K

Par ailleurs, la matrice K est symtrique. Ce rsultat, vident pour l'lment de poutre
comme le montre l'quation (6.20), peut tre obtenu de faon plus gnrale par application
du thorme de Betti. Ce thorme exprime le rsultat suivant : soit deux champs de forces
P1 et P2 induisant des champs de dplacements U1 et U 2 , alors le travail de P1 dans le
champ U 2 est gal au travail de P2 dans le champ U1 .
(6.26)

P1 U2 = P2 U1

Tenant compte de Pi = K U i , il vient :

91

(6.27a)

P2 U1 = [ K U2 ] U1 = U 2 K U1
T

et
(6.27b)

T
T
T
T
P1 U 2 = P1 U 2 = U 2 P1 = U 2 K U1

soit d'aprs le thorme de Betti (eq. 6.26) :

(6.28)

6.3.4

K =K

STRUCTURE DE LA MATRICE K

La formulation de la matrice K dans le cadre de la mthode des lments finis ne conduit

pas une matrice pleine dans laquelle tous les coefficients sont non nuls. Au contraire le
couplage entre nuds n'existe que pour les nuds adjacents. Il en rsulte qu'un grand
nombre de termes sont nuls et que la matrice K a une structure bande. Par exemple dans le
cas d'une poutre droite, la matrice K sera tridiagonale.

K=
0

6.4

STRUCTURE ET PROPRITS DE LA MATRICE DE MASSE

La modlisation en masses concentres n'introduit aucun couplage entre les degrs de libert.
Il en rsulte pour la matrice de masse une structure diagonale qui prsente beaucoup
d'avantages pour le traitement numrique.

m1

M=

0
mi
0

92

m n

Si par contre pour la modlisation on adopte une formulation en coordonnes gnralises, il

en rsulte un couplage entre degrs de libert et une structure bande analogue celle de la
matrice de raideur.
Avec ce choix de modlisation, la construction de la matrice masse M procde comme celle
de la matrice de raideur en appliquant le principe des puissances virtuelles aux forces
d'inertie.
Reprenons l'exemple du paragraphe 3.1 et de la figure 6.3 : pour une acclration angulaire
instantane u 2 = 1 du point A et en retenant pour distribution des acclrations le long de la
poutre la mme fonction 2(x) que celle utilise pour les dplacements, la puissance des
efforts extrieurs, dans le champ de vitesse virtuelle u = {u 1 ,0,0,0} , vaut :
(6.29)

Pe (u ) = PT u = p1 u 1

qui par dfinition est gale m12 u 1

La puissance des efforts intrieurs est nulle car la poutre "n'a pas le temps de se dformer" et
la puissance des quantits d'acclration vaut :
(6.30)

A (u ) = m(x) 2 (x) 1(x) u 1 dx

0

Le principe des puissances virtuelles conduit :

(6.31)

m12 = m(x) 2(x) 1(x) dx

0

De faon plus gnrale, le terme mij vaut :

(6.32)

m ij = m(x) i (x) j(x) dx

0

Tout comme la matrice de raideur, la matrice de masse est dfinie positive et symtrique.

1
2

Cette proprit rsulte de la positivit de l'nergie cintique T= U M U et de

l'application du thorme de Betti aux forces d'inertie.
On notera que la construction d'une matrice de masse consistante est plus laborieuse que
celle de la matrice de masses concentres; d'un point de vue numrique, on introduit une
complication supplmentaire dans le traitement des quations sans que le gain en prcision
soit ncessairement significatif. Aussi bien souvent, dans la pratique, on privilgie
l'utilisation d'une matrice masse diagonale.

93

6.5

VIBRATIONS LIBRES NON AMORTIES

6.5.1

EXEMPLE

Considrons le portique plan de la figure 6.5 pour lequel on admettra que les planchers sont
infiniment rigides dans leur plan pour autoriser la modlisation de la structure par un modle
brochette. Supposons de plus, titre de simplification, que les poteaux possdent une grande
raideur axiale et de flexion. Dans ces conditions, les seuls dplacements possibles des nuds
sont les translations horizontales (figure 6.5b). Le systme de la figure 6.5 possde trois
degrs de libert (3 nuds x 1 dplacement possible). Avec les valeurs de raideur des
poteaux et de masses indiques sur la figure 6.5, les matrices masse et raideur du systme
s'crivent :

(6.33)

1 1 0
K = 600 1 3 2

0 2 5

1 0 0
M = 0 1.5 0

0 0 2
1.0

600

1200

1.5
2.0

u1
u2
u3

1800

Figure 6.5 : a) portique plan b) modlisation brochette

Si on impose au portique de la figure 6.5 un dplacement initial au nud 1 et que de cette
position initiale on relche le systme, celui-ci entre en vibration. La variation dans le temps
du dplacement du nud intermdiaire, par exemple, prend l'allure indique sur la figure 6.6.
Cette vibration se poursuit indfiniment dans le temps et prsente une priodicit.
Cependant, contrairement au cas de l'oscillateur un degr de libert, la vibration du systme
n'est plus sinusodale.

94

Amplitude u2
Figure 6.6 : Vibration libre du portique de la figure 6.5

6.5.2

FREQUENCES PROPRES ET MODES PROPRES

La vibration libre du systme est solution de l'quation (6.5), ou (6.10), dans laquelle le
terme d'amortissement est pris gal 0 et les forces extrieures appliques sont nulles :
(6.34)

MU + KU = 0

Une solution particulire de ce systme d'quations diffrentielles est de la forme :

(6.35)

U = D sin( t + )

Reportant (6.35) dans (6.34), il vient :

(6.36)

K 2 M D = 0

Le systme matriciel (6.36) n'a de solution non triviale ( D 0 ) que si, et seulement si, son
dterminant est nul.
(6.37)

det K 2 M = 0

Les matrices K et M tant dfinies positives, il en rsulte que l'quation (6.37) possde N
racines relles i2 o N est la dimension des matrices K et M , c'est--dire le nombre de
degrs de libert du systme. Ces racines sont les valeurs propres du systme (6.36).
On nomme frquence propre du systme les quantits :
(6.38)

fi =

i
2

95

qui sont au nombre de N. La plus faible frquence f1 est dnomme frquence fondamentale,
f2 frquence d'ordre 2, etc..
A chaque valeur propre i2 est associ un vecteur propre Di , solution de l'quation :
(6.39)

K i2 M Di = 0

qui du fait que i2 est valeur propre du systme est non nul et dfini une constante
multiplicative prs :
(6.40)

Di = {d1 d 2 ..... dn }
T

Le systme possde N vecteurs propres associs aux valeurs propres. Ces vecteurs propres
sont appels modes propres du systme.
La solution gnrale de l'quation (6.36) s'crit alors :
N

(6.41)

U=

D sin( t + )
i

i =1

o les constantes i sont dtermines par les conditions initiales et les Di sont dfinis une
constante multiplicative prs.

6.5.3

PROPRIETES DES MODES PROPRES

Les modes propres, solutions de l'quation (6.39), possdent la proprit fondamentale d'tre
orthogonaux 2 par 2 par rapport aux matrices de masse et de raideur.
T

(6.42a)

Dm M Dn = c mn

(6.42b)

Dm K Dn = c ' mn

o mm est le symbole de Kronecker (mm = 1 si m = n, =0 si mn), c et c' deux constantes.

La dmonstration de la relation (6.42a) s'obtient par application du thorme de Betti aux
forces d'inertie. Les forces d'inertie f In (respectivement f Im ) engendrent les dplacements

Dn (respectivement Dm ), donc :
(6.43)

f Im Dn = f I n Dm

96

Par dfinition des forces d'inertie

(6.44a)

f Im Dn = m2 [ M Dm ] Dn = m2 Dm M Dn

(6.44b)

f I n Dm = n2 [ M Dn ] Dm = n2 Dn M Dm

Par soustraction des quations (6.44a) et (6.44b) et en transposant la deuxime quation, il

vient :
T

( n2 m2 ) Dm M Dn = 0

(6.45)

lorsque n est diffrent de m, la proprit (6.42a) en dcoule. La proprit (6.42b) s'obtient

en notant que D tant solution de (6.36) :

n2 M Dn = K Dn

(6.46)

soit en prmultipliant par D m

T

n2 Dm M Dn = Dm K Dn

(6.47)

ce qui compte tenu de (6.42a) achve la dmonstration.

La proprit d'orthogonalit des modes propres permet d'exprimer les pulsations propres i
T
en fonction des modes propres : reprenant l'quation (6.39) et prmultipliant par D j , il vient
du fait de (6.42) :
T

i2 =

(6.48)

6.5.4

Di K Di
T
Di M Di

NORMALISATION DES MODES PROPRES

Les modes propres sont dfinis une constante multiplicative prs. Cette constante peut tre
choisie de faon que :

le dplacement d'un nud particulier, par exemple le nud 1 du portique de la

figure 6.5, soit toujours gal 1 dans tous les modes;
le plus grand dplacement d'un nud dans le mode considr soit gal 1;
les modes propres soient normaliss par rapport la matrice K ou la matrice

97

Di K Di = 1

Di M Di = 1

Dans les programmes de calculs lments finis, c'est gnralement cette dernire mthode
qui est retenue et le plus souvent la normalisation est effectue par rapport la matrice de
masse.

6.5.5

EXEMPLE D'APPLICATION

Reprenant le portique de la figure 6.5, les frquences propres du systme sont solutions de :

600 2
1

det 1
1800 1.52

0
2

3000 22
2

soit

1 = 14.5 rad/s

, 2 = 31.1 rad/s

, 3 = 46.1 rad/s

Les modes propres sont obtenus comme solutions de l'quation (6.39). Ils sont dessins sur la
figure 6.7 en normant le dplacement du nud au sommet 1. dans tous les modes.
Mode 2

Mode 1
1

0.644

-2

-1

0.601

0.300

-3

Mode 3

2.57

0.676

3
-3

-2

-1

2.47

-3
3

-2

-1

Figure 6.7 : Modes propres du portique

La rponse temporelle du systme, cause par l'application d'un dplacement initial,

damplitude d = [ 0.5 0.5 0.5] , correspond la somme des rponses de chaque mode
T

(quation 6.41). Elle est reprsente sur la figure 6.8.

98

0.8
0.4

Total

0.0
-0.4
-0.8
0.8
0.4

Mode 1

0.0
-0.4
-0.8

0.8
0.4

Mode 2

0.0
-0.4
-0.8
0.8

Mode 3

0.4
0.0
-0.4
-0.8

Figure 6.8 : Vibration libre du portique de la figure 6.5 (nud 2)

6.5.6

CONCLUSIONS

On retiendra qu'un systme N degrs de libert possde N frquences propres relles et N

modes propres associs.
Ces modes propres constituent une base orthogonale complte. La base des modes propres,
dnomme base modale, permet donc d'exprimer un dplacement quelconque du systme en
fonction des dformes modales.

6.6

VIBRATIONS FORCES NON AMORTIES

6.6.1

DECOUPLAGE DES EQUATIONS DU MOUVEMENT

L'quation gnrale du mouvement (eq. 6.5) se rduit en l'absence de termes d'amortissement

:
(6.50)

 + K U = P( t)
MU

99

Du fait de la structure non diagonale de la matrice K , et bien que la matrice M puisse

souvent tre considre comme diagonale, il existe un couplage entre les degrs de libert du
systme : l'quation de rang i du systme (6.50) fait intervenir non seulement le degr de
libert ui mais galement des degrs de libert uk (ki).
L'exemple du portique de la figure 6.5 illustre ce couplage. Les matrices de masse et de
raideur du portique sont donnes par l'quation (6.33) et la forme dveloppe de (6.50)
devient :

u1 + 600(u1 u 2 ) = p1

1.5u 2 + 600( u1 + 3u 2 2u 3 ) = p 2
2u + 600( 2u + 5u ) = p
3
2
3
3

(6.51)

Afin de dcoupler les quations (6.50), on utilise la proprit d'orthogonalit des modes
propres. La base des modes propres constitue une base orthogonale complte qui permet
d'exprimer tout dplacement U sur cette base :
N

u=

(6.52)

D y (t)
i

i=1

o yi(t) joue le rle de coordonne gnralise et Di le rle de fonction de forme du

dplacement. Ainsi dans l'exemple du paragraphe 5.5, yi(t) reprsente le dplacement du
sommet puisque Di a t norm pour valoir 1 au point 1.
T

Reportant l'quation (6.52) dans (6.50), prmultipliant par D j les deux membres de
l'quation, il vient :
N

DTj M

(6.53)

Di y i ( t) +DTj K

i =1

D y (t) =D
i

T
j

i =1

Tenant alors compte de la proprit d'orthogonalit (6.42), l'quation (6.53) se rduit :

DTj M D j y j ( t) + DTj K D j y j ( t) = DTj P ,

(6.54)

Dfinissant les quantits suivantes :

masse gnralise

m j = DTj M D j

raideur gnralise

k j = DTj K D j

chargement gnralis

p j = DTj P

100

j = 1, N

l'quation (6.54) s'crit :

y j ( t) + 2j y j ( t) =

(6.55)

p j ( t)
mj

, j = 1, N

dans laquelle on a pos :

2j =

(6.56)

kj
mj

Sous la forme (6.55) on reconnat l'quation d'quilibre dynamique de l'oscillateur simple

un degr de libert.
Ainsi, l'utilisation de la base modale a permis la transformation du systme (6.50) de N
quations diffrentielles couples en N quations diffrentielles dcouples (q. 6.55,
avec j=1,N). La solution yi de chacune de ces quations est obtenue par les techniques
exposes au chapitre 3 (intgrale de Duhamel, transformation de Fourier) et la solution
gnrale est donne par l'quation (6.52).

6.6.2

EXEMPLE

Les modes du portique de la figure 6.5 ont t dtermins au paragraphe 5.5. Dcomposant
les dplacements ui (i=1,3), sur cette base modale, on obtient :

u1 ( t) = y1 ( t) + y 2 ( t) + y 3 ( t)

u 2 ( t) = 0.644 y1 ( t) 0.601 y 2 ( t) 2.57 y 3 ( t)

u ( t) = 0.300 y ( t) 0.676 y ( t) + 2.47 y ( t)
3
1
2
3

(6.57)

Les grandeurs gnralises mi et ki valent :

m1=1.802

m2=2.456

m3=23.109

k1=380.045

k2=2367.227

k3=49110.480

En reportant (6.57) dans (6.51), on aboutit au systme d'quations diffrentielles suivant :

(6.58)

y1 ( t) + 210.902 y1 ( t) = p1 ( t) /1.802

y 2 ( t) + 963.855 y 2 ( t) = p 2 ( t) / 2.456
y ( t) + 2125.167 y ( t) = p ( t) / 23.109
3
3
3

101

Le systme (6.58) traduit les mmes quations d'quilibre que le systme (6.51) mais sa
structure est infiniment moins complexe : chaque inconnue yi n'apparat que dans une seule
quation alors que les ui apparaissaient dans plusieurs quations.

6.6.3

CALCUL DES EFFORTS

Une fois les dplacements U dtermins, les efforts dans la structure s'obtiennent par :
(6.59)

F = KU

soit pour chaque mode propre :

(6.60)

F j = K U j = K D j y j ( t)

Tenant compte du fait que D j est un vecteur propre (q. 6.36) :

(6.61)

K D j = 2j M D j

et (6.60) peut galement s'crire :

(6.62)

F j = 2j M D j y j ( t) ,

j = 1, N

Sous cette forme on reconnat que la force F j est le produit d'une masse par une quantit qui
a la dimension d'une acclration.
Du fait de la structure (souvent) diagonale de la matrice M , la formulation (6.62) est
prfrable la formulation (6.59) car elle ncessite moins d'oprations : la force au degr de
libert i dans le mode j s'crit simplement :
(6.63)

fij =

2
j

ik

k =1

dkj y j ( t) = 2j m ii dij y j ( t)

La rsultante globale des efforts rsulte de la superposition de tous les modes :

N

(6.64)

F=

F = M D y (t)
2
j

j=1

j=1

102

6.7

VIBRATIONS FORCES AMORTIES

6.7.1

GENERALITES

Le mouvement est rgi par l'quation gnrale (6.5). Utilisant la dcomposition sur la base
modale dfinie par (6.52) et tenant compte des proprits d'orthogonalit des modes,
l'quation (6.5) se rduit au systme de N quations diffrentielles :
N

m j y j ( t) +

(6.65)

T
j

CDi y i ( t) + k j y j (t) = p j (t) ,

j = 1, N

i =1

A moins de faire une hypothse sur la structure de la matrice d'amortissement C , les

quations (6.65) ne sont plus dcouples et la dcomposition sur la base modale perd de son
intrt. La rsolution des quations (6.5), ou (6.65), ncessite une connaissance de cette
matrice d'amortissement.
Sous le terme matrice d'amortissement, on a coutume de dsigner tous les phnomnes de
dissipation d'nergie que l'on reprsente dans l'analyse par un amortissement visqueux
quivalent (chapitre 3). Dans une structure, cette dissipation d'nergie provient de
l'ouverture/fermeture de microfissures, de frottements dvelopps aux liaisons de diffrents
lments de la structure, de la dformation des lments secondaires gnralement non
modliss, du frottement aux interfaces structure principale - lments secondaires, du
comportement anlastique dans les matriaux li l'amplitude des dformations induites.
Cette simple numration, non exhaustive, suffit indiquer qu'il n'est pas envisageable de
construire la matrice d'amortissement partir des proprits gomtriques et mcaniques de
la structure.
Deux alternatives s'offrent l'analyste :

mesurer la dissipation d'nergie dans la structure soumise des chargements

cycliques et la traduire en termes de matrice d'amortissement quivalent,
estimer a priori "l'amortissement" de la structure.

Ces diffrentes alternatives et leurs consquences sur le traitement des quations (6.5) sont
examines ci-aprs.

103

6.7.2

DECOUPLAGE DES EQUATIONS

Si l'on fait l'hypothse que les modes propres possdent les mmes proprits d'orthogonalit
par rapport la matrice d'amortissement que par rapport aux matrices de masse et de raideur,
alors l'quation (6.65) se simplifie en :
(6.66)

y j (t) + 2 j j y j (t) + 2j y j ( t) =

p j ( t)
mj

j = 1, N

dans laquelle on a pos par analogie avec le cas de l'oscillateur simple 1 degr de libert :
(6.67)

j =

cj

2m j j

La solution des N quations diffrentielles (6.66) peut alors tre obtenue par les mthodes
exposes au chapitre 3 pour l'oscillateur simple (intgrale de Duhamel, transformation de
Fourier). Une fois les yi dtermins, la rponse gnrale de la structure s'obtient par
l'quation (6.52).
Pour aboutir aux quations (6.66), une hypothse forte a t faite sur la structure de la
matrice C . Avec cette hypothse, les seules donnes ncessaires pour l'analyse sont
constitues des pourcentages d'amortissement critique quivalent j dans chaque mode; cette
quantit est communment dsigne sous le terme d'amortissement modal.
L'amortissement modal peut tre mesur sur la structure ou plus habituellement calcul sur la
base des amortissements quivalents des matriaux constitutifs.
6.7.2.1

MESURE DE L'AMORTISSEMENT MODAL

La bibliothque Millikan, sur le campus de l'universit de Caltech (Californie), fournit un

exemple de mesures de l'amortissement sur une structure relle.
Cet ouvrage a t sollicit l'aide de vibreurs harmoniques convenablement disposs sur sa
hauteur pour exciter son mode fondamental. Par ailleurs, on dispose sur le mme ouvrage
d'enregistrements acclromtriques recueillis lors de deux sismes l'ayant sollicit : sisme
de Lytle Creek de magnitude 5.4 et d'acclration maximale au sol gale 0.05g; sisme de
San Fernando de magnitude 6.4 et d'acclration maximale au sol gale 0.20g.
La figure 6.9 prsente, pour l'excitation par vibreur, la rponse en acclration au sommet de
l'immeuble en fonction de la frquence d'excitation des vibreurs. L'enregistrement fait
clairement apparatre un pic marqu la frquence de 1.49 Hz correspondant la frquence
du mode fondamental.

104

Pour le mode fondamental de vibration, la structure rpond comme un oscillateur un degr

de libert pour lequel les rsultats du chapitre 3 sont applicables. Une mthode
d'identification inverse permet alors de dterminer le pourcentage d'amortissement critique
reproduisant au mieux la courbe de la figure 6.9. La valeur obtenue est donne dans le
tableau 6.1.

Acclration (10-3 g)

10
8
6
4
2
0
1.3

1.4

1.5

1.6

1.7

Frquence (Hz)

Figure 6.9 : Vibrations harmoniques forces de la bibliothque Millikan

La figure 6.10 prsente pour le sisme de San Fernando les acclrations enregistres la
base et au sommet de l'ouvrage, partir desquelles le dplacement diffrentiel sur la hauteur
peut tre calcul (figure 6.10, haut). En reproduisant des rsultats analogues plusieurs
niveaux, il est possible d'identifier les deux premiers modes de vibration de l'ouvrage et de
calculer le pourcentage d'amortissement critique associ chacun de ces modes. Les rsultats
obtenus sont donns dans le tableau 6.1.
Le tableau 6.1 fait apparatre des rsultats importants, qui ont une porte plus gnrale que
ceux relatifs cet ouvrage : la priode du mode fondamental crot lorsque l'amplitude de la
sollicitation augmente depuis l'excitation par vibreur jusqu'au sisme le plus fort.
Corrlativement l'amortissement du mode fondamental crot de 1% 7%. On constate
galement que l'amortissement modal n'est pas constant et peut tre plus lev ou plus faible
sur le deuxime mode que sur le premier.
Ces mesures confirment en particulier que l'amortissement dpend de l'amplitude de la
dformation, par suite de non-linarits plus prononces se dveloppant dans l'ouvrage.

105

Dplacement (cm)

San Fernando - Composante EW

1 0

- 5

- 1 0
0

1 0

2 0

3 0

4 0

0 .4

Sommet

Acclration (g)

0 .2

- 0 .2

- 0 .4
0

1 0

2 0

4 0

3 0

0 .4

Rez de chausse

0 .2

- 0 .2

- 0 .4
0

1 0

2 0

4 0

3 0

Figure 6.10 : Rponse sismique de la bibliothque Millikan

Excitation

Acclration
Toit
(g)

Mode fondamental

Second mode

Priode
(s)

Amortissement
(%)

Priode
(s)

Amortissement
(%)

Gnrateur
Vibrations

3.10-3 17.10-3

0.66 - 0.68

0.7 - 1.5

Lytle Creek

0.035

0.71

2.2

0.18

3.6

San Fernando

0.348

0.98

7.0

0.20

5.9

Tableau 6.1 : Bibliothque Millikan - Amortissements mesurs

6.7.2.2

VALEURS CARACTERISTIQUES D'AMORTISSEMENT

Hormis des cas exceptionnels comme celui de la bibliothque Millikan, on ne dispose pas de
mesures de l'amortissement sur l'ouvrage l'tudier. L'analyste doit s'en remettre son
propre jugement ou des valeurs conventionnelles publies par voie rglementaire. Ces
valeurs sont gnralement rattaches un type de matriau (bton, acier, bois.). Le
tableau 6.2 prsente un tel ensemble de valeurs dans lequel une distinction a t introduite en
fonction du niveau de sollicitation atteint dans l'ouvrage.

106

Dformation
Matriau
Bton arm
Bton prcontraint
Acier soud
Acier boulonn
Bois clou

< 0.5 limite lastique

Voisinage limite lastique

3-5
2-3
2-3
5-7
5-7

7 - 10
7 - 10
5-7
10 - 15
15 - 20

Tableau 6.2 : Valeurs caractristiques d'amortissement (en pourcentages)

6.7.3

AMORTISSEMENT NON CLASSIQUE

Certains systmes conduisent des valeurs d'amortissement trs contrastes entre les
diffrentes parties de l'ouvrage. Cette situation se rencontre par exemple pour l'tude des
phnomnes d'interaction sol-structure ou fluide-structure (figure 6.11). Gnralement les
structures prsentent des pourcentages d'amortissement quivalents relativement faibles, de
l'ordre de quelques pourcents (tableau 6.2), alors que le milieu avec lequel elles interagissent
peut prsenter des amortissements levs (cas du sol o la valeur peut atteindre plusieurs
dizaines de pourcents) ou du fluide dans lequel il est au contraire trs faible (infrieur 1 %).

= 0.07
= 0.07

= 0.005

= 0.20

Figure 6.11 : Systmes amortissement contrast

Dans le mme ordre d'ide, l'utilisation d'amortisseurs concentrs conduit galement des
valeurs contrastes de l'amortissement entre les diffrentes parties du systme. Cette
technique est utilise par exemple pour l'isolation vibratoire des machines vibrantes, la

107

conception ou le renforcement de structures en zone sismique, l'ide tant d'accroitre la

dissipation d'nergie et donc de limiter la part de l'nergie communique l'ouvrage.
Lorsqu'une structure est compose d'un assemblage de plusieurs matriaux, l'usage veut que
l'amortissement modal quivalent soit calcul au prorata de l'nergie lastique de
dformation Ei emmagasine dans chacun des matriaux.

(6.68)

eq =

E
E
i

Il peut cependant tre ncessaire de construire une matrice d'amortissement lorsque le

recours des calculs par intgration temporelle s'avre indispensable pour la prise en compte
de systmes partiellement non linaires.
Plusieurs techniques sont envisageables: dfinir a priori la forme de la matrice
d'amortissement, construire cette matrice partir de la donne de l'amortissement modal ou,
lorsque cela est possible, construire la matrice d'amortissement partir des donnes
gomtriques et mcaniques du sytme (amortisseurs localiss). Les deux premires
approches conduisent un amortissement qualifi d'orthogonal car la diagonalisation de la
matrice d'amortissement sur la base des modes propres est prserve. La dernire approche
conduit gnralement un amortissement non classique qui ncessite le recours des
techniques de rsolution spcifiques pour la rsolution sur la base des modes.

6.7.4

CONSTRUCTION DE LA MATRICE D'AMORTISSEMENT

6.7.4.1

AMORTISSEMENT DE RAYLEIGH

On se donne a priori la structure de la matrice d'amortissement sous la forme d'une

combinaison linaire de la matrice de masse et de la matrice de raideur.
(6.69)

C = M + K

Il est vident que dans ce cas la proprit d'orthogonalit de la matrice d'amortissement par
rapport aux modes propres est prserve. En reportant l'quation (6.69) dans l'quation
gnrale (6.5) et en faisant usage de catte proprit, l'quation du mouvement s'crit :
(6.70)

m j y j (t) + ( m j + k j ) y j ( t) + k j y j ( t) = p j (t) , j = 1, N

d'o il ressort que le pourcentage d'amortissement critique quivalent s'exprime par :

108

j =

(6.71)

1
+ j
2 j

L'amortissement donn par l'quation (6.71) se compose de deux termes, l'un proportionnel
la pulsation et l'autre inversement proportionnel celle ci. Comme en gnral, ainsi qu'on l'a
not au chapitre 2, il est souhaitable de reprsenter la dissipation d'nergie dans le systme
par un amortissement indpendant de la frquence, un choix appropri des valeurs de et
permet de satisfaire, de faon approximative, cette condition. La dtermination de et est
illustre sur la figure 6.12 pour le portique de la figure 6.5 : en se fixant deux valeurs de
pulsations, 1 et 2, pour lesquelles l'amortissement donn par l'quation (6.71) prend la
valeur recherche, il s'ensuit qu'entre 1 et 2 l'amortissement est sensiblement gal, quoique
lgrement infrieur, la valeur cherche. La premire pulsation 1 est prise gale celle du
mode fondamental du systme et la seconde 2 la plus grande pulsation d'intrt pour
l'analyse (dans le cas d'application de la figure 6.12, 2 a t choisie gale la deuxime
pulsation propre du portique).

Amortissement (%)

0.15

= 0.9889
= 2.19 103
0.1

0.05

0
0

20

40

60

80
80

Pulsation propre (rd/s)

Figure 6.12 : Amortissement de Rayleigh
Cette modlisation de l'amortissement est classiquement utilise pour la ralisation de
calculs temporels sur des sytmes comportant une partie pseudo-lastique, pour laquelle il
est ncessaire de spcifier un amortissement quivalent, et une partie non linaire dans
laquelle la dissipation d'nergie est directement prise en compte par la loi de comportement
du matriau.
On notera que seule la combinaison linaire de la matrice de masse et de la matrice de
raideur permet de donner naissance un amortissement sensiblement indpendant de la
frquence. L'utilisation d'un seul de ces termes donnerait naissance un amortissement
dpendant de la frquence dont la ralit physique est gnralement prise en dfaut.

109

6.7.4.2

AMORTISSEMENT DE CAUGHEY

Il s'agit d'une gnralisation de l'amortissement de Rayleigh dans laquelle la matrice

d'amortissement s'exprime comme une combinaison linaire de p termes constitus du
produit de la matrice de masse et de la matrice de raideur.
p

C=M

(6.72)

b =0

M 1 K

En procdant comme pour l'amortissement de Rayleigh, on montre que le pourcentage

d'amortissement critique du mode j s'exprime par :

j =

(6.73)

1
2

2j b1

b =0

Ainsi en choisissant p=N-1, o N est le nombre de modes, il est thoriquement possible de

respecter la valeur de l'amortissement modal pour chacun des modes du systme. Dans la
pratique en retenant un nombre de termes nettement infrieur, p N 1 , on obtient une
approximation suffisante. La figure 6.13 illustre l'application de la formulation (6.72) au cas
du portique de la figure 6.5, avec dans ce cas p=N-1.

Amortissement (%)

0.15

a0 = 0.8936
a1 = 2.74 103
a2 = -4.69 10-7

0.10

0.05

0.00
0

20

40

3
60
80
8
0
Pulsation propre (rd/s)
/s)
rd

Figure 6.13 : Amortissement de Caughey

6.7.4.3

MATRICE D'AMORTISSEMENT MODAL

Il est galement possible partir de la donne des amortissements modaux de construire

directement la matrice d'amortissement associe. Soit C cette matrice et la matrice
d'ordre N constitue des N vecteurs modaux :

110

(6.74)

= D1 D2 D j DN

La matrice C doit satisfaire la relation :

(6.75)

C =

dans laquelle la matrice a la structure suivante :

(6.76)

c1

0
cj
0

c N

avec des coefficients gaux :

(6.77)

c j = 2m j j j

L'inversion de la relation (6.75) fournit l'expression de la matrice C :

(6.78)

T
1
C =

Le calcul de C par la relation (6.78) ncessite l'inversion de deux matrices d'ordre N et n'est
pas efficace d'un point de vue numrique.
Tenant compte de la relation d'orthogonalit :
(6.79)

M = m

dans laquelle la matrice m est diagonale avec des coefficients gaux aux masses
gnralises m j , on en dduit en prenant l'inverse de la relation (6.79) et en prmultiplinat
T

ou postmultipliant par les quantits M et M , les relations suivantes :

1

(6.80a)

=m M

(6.80b)

= M m

111

En reportant les relations (6.80) dans la relation (6.78), il vient :

(6.81)

1
1 T
C = M m m M

Les matrices m et tant diagonales (qs.6.75 et 6.79)

le produit m m

est

immdiat; c'est une matrice diagonale dont les termes valent :

(6.82)

jj =

2 j j

mj

La matrice C s'exprime alors comme le simple produit de matrices :

(6.83)

C = M M

En notant symboliquement G = A B la matrice carre dont les termes gkl sont les produits
akbl des composantes des deux vecteurs A et B la relation (6.83) peut se dvelopper sous la
forme :
(6.84)

C = M

j=1

2 j j
T
Dj Dj M
mj

Sous cette forme, le jime terme de la somme apparait comme la contribution du jime mode,
d'amortissement j , la matrice d'amortissement globale. Si ce terme est nul, alors le mode j
ne contribue pas l'amortissement global du systme.
Exemple : Reprenons l'exemple du portique de la figure 6.5 et supposons les valeurs
suivantes d'amortissement modal pour chacun des trois modes :
Mode 1: = 0.05

mode 2: = 0.10

mode 3: = 0.0

Avec les donnes des modes propres de ce portique, qui ont t calcules prcedemment :

m1 = 1.802 , 1 = 14.5 rd / s , D1 = [1.0 0.644 0.300]

T

m2 = 2.456 , 1 = 31.1 rd / s , D1 = [1.0 0.601 0.676]

T

Le calcul des matrices d'amortissement reprsentant les contributions de chaque mode

donne :

112

 2.5326 2.2831 3.4240

2.0582 3.0868
C2 =

4.6293
Sym.

0.8047 0.7773 0.4828

0.7509 0.4664
C1 =

0.2897
Sym.

La matrice d'amortissement globale est la somme C = C1 + C2 + C3 ce qui, compte tenu de

la nullit de C3 ,donne :

3.3372 1.5058 2.9412

2.8091 3.5532
C=

4.9190
Sym.
On vrifiera que la matrice C est bien orthogonale par rapport aux modes propres du
portique.

6.7.5

TRAITEMENT DE L'AMORTISSEMENT NON ORTHOGONAL

Dans tous les cas traits ci dessus, la matrice d'amortissement est orthogonale par rapport
aux modes propres du systme, soit par hypothse, soit par construction. On bnficie alors,
en se placant sur la base des modes propres, du dcouplage des quations rgissant le
mouvement. Les mthodes de rsolution correspondantes sont celles dveloppes pour
l'oscillateur un degr de libert, rappeles en 7.2. Dans le cas le plus gnral d'une matrice
d'amortissement quelconque, on ne bnficie plus de cette proprit. Il faut alors soit
rsoudre les quations par intgration temporelle, soit utiliser la mthode des modes
complexes. On se contentera de donner ci dessous un bref aperu de cette mthode.
Le principe consiste rcrire les quations :
(6.85)

 + CU
 + KU = 0
MU

en leur adjoignant un sytme complmentaire :

(6.86)

 + CV + K U = 0
M V

M U = M V

La dimension du systme passe alors de NxN 2Nx2N. Le systme (6.86) peut galement
s'crire :
(6.87)

0 M V M 0 V 0
M C + 0 K U = 0

113

La rsolution du systme (6.87) se ramne la rsolution d'un problme classique aux

valeurs propres :
(6.88)

1 p
1 p 0
= 1

p -K M -K1C

qui peut tre compar la formulation du problme aux valeurs propres rel qui ne fait
intervenir que les matrices de masse et de raideur :
(6.89)

1
1
X = K MX
2

Les 2N vecteurs propres solutions du problme aux valeurs propres complexes (6.88)
permettent de construire la matrice modale complexe sous la forme :

(6.90)

p p
=

o est le conjugu de .
La matrice modale complexe reprsente la transformation entre les coordonnes modales
complexes et les coordonnes physiques :
(6.91)

q
V

=
[
]

U

q

Elle permet de diagonaliser le systme (6.87) sous la forme :

(6.91)

q
q 0
0
0 M
T M

+
[
]
[
]
[
]

=

M C
q
0 K
q 0

[ ] T

La diagonalisation de ces matrices conduit alors au systme suivant :

(6.92)

MN
0

0 q MNpN
+
M N q 0

0 V 0
=
M N pN U 0

La diagonale de la premire matrice donne les N masses modales (relles) du problme. Les
composantes de la deuxime matrice diagonale sont valeurs complexes.

114

CHAPITRE 7
REPONSE SISMIQUE DE L'OSCILLATEUR A N DEGRES DE LIBERTE

7.1

INTRODUCTION

Le chapitre prcdent a trait de la rponse de l'oscillateur N degrs de libert soumis des

sollicitations directement appliques aux masses composant le systme. Le mouvement du
support de l'oscillateur, tel celui engendr par une sollicitation sismique, reprsente une autre
forme de sollicitation dont l'tude constitue l'objet de ce chapitre. La dmarche suivie dans
ce chapitre est analogue celle suivie pour l'oscillateur un degr de libert (chapitre 4).

7.2

EQUATION DE L'EQUILIBRE DYNAMIQUE

La figure 7.1 schmatise le systme tudier. La structure, constitue ici d'un portique trois
niveaux, est soumise un mouvement de ses points d'appuis sur le sol. On supposera dans un
premier temps que l'acclration v s (t) est identique en tous les points d'appui et est
reprsente par un mouvement de translation.

v S(t)

Mouvement de Translation

(t)
t

Figure 7.1 : Excitation sismique de l'oscillateur

115

La figure 7.2 reprsente, pour les besoins de la prsentation et sans en diminuer la gnralit,
une schmatisation simplifie du systme sous la forme d'un modle brochette qui,
rappelons-le, suppose que les planchers sont infiniment rigides et que leur cinmatique peut
tre dcrite par le mouvement d'un seul point.
On introduit deux rfrentiels, l'un fixe et l'autre li au support du systme. Les degrs de
libert (translations et rotations) des diffrents nuds du modle sont reprsents dans le
repre fixe par le vecteur V de composantes V1, V2,VN o N est le nombre de degrs
de libert; soit U le vecteur donnant les mmes quantits dans le repre mobile li au
support.

mi

vS (t)

ui

vi

Figure 7.2 : Mouvements relatifs et absolus du systme

La rgle de composition des dplacements permet d'exprimer le dplacement absolu en
fonction du dplacement relatif par :
(7.1)

V = U + v s ( t)

o est le vecteur donnant la direction de la sollicitation. Le vecteur a pour

composantes 1 dans la direction du mouvement de translation, 0 pour les autres degrs de
libert. Ainsi pour le portique de la figure 7.2, si on considre que chaque nud possde trois
degrs de libert (deux translations dans le plan et une rotation autour d'un axe
perpendiculaire au plan de la figure), le vecteur s'crira en ordonnant les degrs de libert
-translation horizontale, translation verticale et rotation d'axe horizontal- :
(7.2)

= {1, 0, 0,1, 0, 0,......}

T

La loi de comportement des diffrents lments de liaison reliant les masses, F( U, U) , est
choisie de type viscolastique linaire.
Dans ces conditions, les diffrentes forces agissant sur les masses du systme sont :

116

forces lastiques

FS = K U

(7.3a)
forces d'amortissement

FD = CU

(7.3b)
forces d'inertie
(7.3c)

FI = M V

On notera que les forces internes, lastiques et d'amortissement, s'expriment en fonction des
matrices de rigidit et d'amortissement et des dplacements et vitesses relatives.
Les forces d'inertie s'expriment en fonction de la matrice de masse et des acclrations
absolues. L'quation d'quilibre dynamique du systme s'obtient en crivant la nullit de
l'ensemble de ces efforts, soit :
(7.4)

M V + CU + K U = 0

Tenant compte de la relation (7.1), l'quation (7.4) devient :

(7.5)

M U + CU + K U = M v s ( t)

Cette quation est analogue l'quation (6.5) en dfinissant un chargement quivalent :

(7.6)

7.3

Pe ( t) = M v s ( t)

DECOMPOSITION MODALE

L'quivalence de l'quation (7.5) et de l'quation (6.5) permet d'utiliser la dcomposition

modale explicite au chapitre 6 pour dcoupler les quations (7.5) rgissant l'quilibre
dynamique du systme. Appelant la matrice de dimensions NxN contenant les N vecteurs
modaux D j , sur la base modale, le vecteur U s'exprime par :
N

(7.7)

U = Y =

D y (t)
j

j=1

117

Reportant dans (7.5), tenant compte des proprits d'orthogonalit des vecteurs propres par
rapport aux matrices K et M , et en faisant l'hypothse que la matrice C possde la mme
proprit, on obtient les N quations dcouples :

y j ( t) + 2 j j y j ( t) + 2j y j ( t) =

(7.8)

p j ( t)
mj

j = 1, N

dans laquelle on a pos avec les notations usuelles :

masse gnralise

m j = DTj M D j

raideur gnralise

k j = DTj K D j

amortissement

j =

DTj CD j
2 m j j

2j =

pulsation propre

kj
mj

chargement gnralis p j = DTj M v s ( t) = L j v s ( t)

7.4

SOLUTION TEMPORELLE

Les mthodes d'analyse frquentielle, ou temporelle, dveloppes dans les chapitres

prcdents permettent alors d'obtenir les solutions des N quations dcouples (7.8).
En particulier la rponse temporelle obtenue par l'intgrale de Duhamel s'crit :
(7.9)

y j ( t) =

Lj
m j Dj

t
0

v s ( ) e

Posant :
T

(7.10)

aj =

Dj M
T

Dj M Dj

Le dplacement U j dans le mode j s'crit

(7.11)

U j = D j y j ( t) = a j D j q j ( t)

118

j j (t-)

sin[Dj(t-)] d

o qj(t) est solution de l'quation diffrentielle

q j ( t) + 2 j j q j ( t) + 2j q j (t) = v s ( t) ,

(7.12)

j = 1, N

aj est appel facteur de participation. L'quation (7.10) montre clairement que la valeur de aj
dpend de la norme adopte pour le mode propre D j . Le mode propre D j tant dfini une
constante multiplicative prs, une multiplication de D j par un coefficient , divise le facteur
de participation par .
On notera la proprit remarquable relative aux facteurs de participation:
N

(7.13)

a D =
j

j=1

qui s'obtient immdiatement en prmultipliant (7.13) par Di M et en tenant compte de la

proprit d'orthogonalit des modes propres et de la relation (7.10) :
(7.14)

T
i

D M

a D = D
j

T
i

M Di a i = Di M

j=1

Une fois la rponse de chaque mode dtermine, le dplacement total s'obtient par
sommation sur l'ensemble des modes :
N

(7.15)

U=

Uj =

j=1

7.5

a D q (t)
j

j=1

CALCUL DES EFFORTS

La rponse en dplacement dans le mode j tant dtermine, l'effort lastique dans le systme
s'obtient par :
(7.16)

F j = K U j = a j K D j q j ( t)

Tenant compte du fait que D j est un vecteur propre (q. 6.36), il vient :
(7.17)

K D j = 2j M D j

119

F j = a j 2j M D j q j ( t)

dans laquelle on reconnat le produit de la masse du systme par une quantit ayant une
dimension d'acclration.
L'effort total rsultant de la superposition de l'ensemble des modes s'crit :
N

(7.18)

F=

Fj =

j=1

a M D q (t)
j

2
j

j=1

7.6

VALEURS MAXIMALES DE LA REPONSE

7.6.1

VALEUR MAXIMALE PAR MODE

Dans les quations (7.15) et (7.18), qj(t) peut tre obtenue par sa variation temporelle donne
par l'intgrale de Duhamel, solution de l'quation (7.12) :
(7.19)

q j(t) =

1
Dj

t
0

vS() e

- j j (t-)

sin[Dj(t- )] d

Pour le dimensionnement d'un systme, la connaissance de la variation temporelle de l'effort

F , donc des qj(t), n'est pas obligatoirement ncessaire et seule la valeur maximale est
requise.
Par analogie avec les dveloppements du chapitre 4 pour l'oscillateur un degr de libert, le
spectre de rponse de la sollicitation v s (t) permet d'accder, pour chaque mode, cette
grandeur. On rappelle que le spectre de rponse en dplacement est pour l'ensemble des
couples (j, j) la quantit :
(7.20)

1
SD ( j , j ) = max
t
Dj

t
0

v S() e

- j j (t-)

sin[Dj(t- )] d

Un exemple de spectre de rponse en dplacement est donn sur la figure 4.7 pour
l'acclrogramme de Lake Hughes (figure 4.3).
Introduisant la pseudo-acclration dfinie par :
(7.21)

Sa ( j , j ) = 2j SD ( j , j )

120

le dplacement maximal et l'effort maximal dans le mode j sont alors donns par :
(7.22a)

U j max = a j D j SD (j , j )

(7.22b)

F j max = a j M D j Sa ( j , j )

On rappelle que la pseudo-acclration est en gnral diffrente de l'acclration absolue

(voir chapitre 4); les deux quantits ne sont gales que pour un systme non amorti. La force
s'obtient partir de la pseudo-acclration et non de l'acclration absolue.
Un exemple de spectres en pseudo-acclration est donn sur la figure 4.8 pour
l'acclrogramme de Lake Hughes.

7.6.2

VALEUR MAXIMALE DE LA REPONSE TOTALE

L'utilisation du spectre de rponse ne permet d'accder qu' la valeur maximale de la rponse

dans chaque mode. Ces maxima ne se produisent pas tous au mme instant et se pose alors le
problme du cumul des rponses modales.
Dsignant par R le vecteur contenant les rponses modales maximales d'une quantit
donne (dplacement en un point, effort, contrainte dans un lment.), de composantes rj ,
une enveloppe de la rponse maximale pour l'ensemble des modes est videmment obtenue
en effectuant la somme des valeurs maximales des rponses modales.
N

(7.23)

j=1

Toutefois cette approche est trop conservative et peut conduire une surestimation
importante de la rponse. On lui prfre la rgle de cumul, dite quadratique complte CQC
(Complete Quadratic Combination), qui exprime la rponse maximale sous la forme :
(7.24)

R= R R =

i =1

j=1

r r

ij j i

o ij, lment de la matrice , reprsente le coefficient de corrlation entre les modes i et j.

Il dpend des pulsations propres (i, j) et des pourcentages d'amortissement critique (i , j)
des deux modes. La formulation de ij est donne par :

121

ij =

(7.25)

2
i

8 i j i j ( i i +j j ) i j

2j ) + 4 i j (2i +2j ) i j + 4(2i + 2j ) 2i 2j

2

La figure 7.3 prsente, dans le cas particulier o les amortissements des deux modes sont
gaux (=i=j), la variation du coefficient de corrlation ij en fonction de ij =

i
pour
j

diffrentes valeurs de .

1.2

i = j

1
0.8

ij

0.20

0.6
0.4

0.10

0.2

0.05

0
0.5

0.75

1.25

1.5

1.75

ij = i / j
Figure 7.3 : Coefficient de corrlation entre modes
Lorsque les frquences propres des modes sont gales ( ij = 1 ), le coefficient de corrlation
vaut 1 quelque soient i et j; l'quation (7.24) indique que la contribution des deux modes la
rponse totale est gale la somme des contributions maximales de chaque mode; ceci est
quivalent la formulation (7.23). Lorsque l'amortissement est faible et que les frquences
propres des deux modes sont suffisamment cartes ii =1 et ij << 1 pour ij, et on peut
exprimer la contribution des deux modes comme gale la racine carre de la somme des
carrs des contributions maximales; cette combinaison est connue sous le terme de
combinaison quadratique SRSS (Square Root of the Sums of the Squares). Ainsi, si tous les
modes sont suffisamment disjoints, la combinaison (7.24) se rduit :
(7.26)

r= R I R =

2
i

i =1

o I est la matrice identit.

122

Pour les valeurs d'amortissement rencontres dans la pratique (hormis les problmes
d'interaction sol-structure qui peuvent induire des amortissements levs), la formule (7.26)
peut tre considre comme applicable ds que ij n'appartient pas l'intervalle [0.9, 1.1] :
(7.27)

ij =

i
[0.9 , 1.1]
j

Remarque importante: les combinaisons modales donnes par (7.24) et (7.26) dont bases
sur des proprits statistiques de la sollicitation et ne sont valables que sous ces hypothses.
La sollicitation doit, en particulier, tre un bruit blanc non filtr et les modes propres ne
doivent pas possder des frquences trop leves. Ceci exclut en particulier tous les modes
qui ne sont pas amplifis par la sollicitation, dits modes de corps rigide. Pour le traitement de
ces modes et leur prise en compte dans la rponse on se reportera au paragraphe 7.8.

7.7

CHOIX DU NOMBRE DE MODES

Un systme rel possde un nombre lev de degrs de libert. La dtermination de tous les
modes, au nombre de N, du systme n'est pas raliste et peut donner une fausse illusion de
rigueur : en effet, la discrtisation d'un systme, qui par nature possde un nombre infini de
degrs de libert, en un systme N degrs de libert introduit une erreur d'autant plus
importante que la frquence est leve. Les frquences leves, si elles reprsentent
correctement celles du systme discrtis n'ont qu'un rapport lointain avec celles du systme
rel.
Heureusement, l'exprience montre que la rponse d'un systme est contrle par les
premiers modes jusqu' l'ordre K tel que K<<N. La question pose est celle du choix du
nombre K de modes retenir dans l'analyse.
A cette fin, on introduit le paramtre mj , dnomm masse modale :

(7.28)

m =

L2j
mj

(D

T
j

Dj M Dj

La masse modale mj , contrairement au facteur de participation aj ne dpend pas du choix

adopt pour la normalisation des vecteurs propres : l'quation (7.28) montre qu'une
multiplication de D j par une constante arbitraire n'affecte pas la valeur de mj .
On notera que lorsque les vecteurs propres sont normaliss par rapport la matrice masse,
alors le carr du facteur de participation est gal la masse modale :

123

Dj M Dj = 1

(7.29)

a 2j = mj

La masse modale mj possde la proprit remarquable que la somme des masses modales
est gale la masse totale MT de la structure sollicite dans la direction .
N

MT = M =

(7.30)

j=1

Dmonstration :
Le

vecteur

de

direction

peut

tre

dcompos

sur

la

base

des

modes

= {D1 , D2 , , DN }
= Z

(7.31)
par dfinition :

L j = Dj M = Dj M Z

(7.32)

qui compte tenu de la proprit d'orthogonalit des modes propres devient :

T

L j = Dj M Dj z j = m j z j

(7.33)

L'quation (7.30) peut alors s'crire :

M T = [ Z] M [ Z] = Z M Z
T

(7.34)

Le produit M est par suite de la proprit d'orthogonalit des modes propres gal la
matrice diagonale dont les termes reprsentent les masses gnralises. Il en rsulte que
l'quation (7.34) s'crit :

(7.35)

m1

T
MT = Z

0
mj
0

Tenant compte de la relation (7.33), il s'ensuit :

124

Z=

mN

m z
j

j=1

2
j

(7.36)

MT =

L2j

m z = m
2
j

j=1

j=1

ce qui avec (7.28) achve la dmonstration de la relation (7.30).

La masse modale permet de quantifier l'erreur commise en ne retenant que K modes pour
l'valuation de la rponse. Si l'on s'intresse par exemple la force F dans le systme, cette
erreur s'exprime par :
N

(7.37)

j=K +1

soit en tenant compte de (7.16) et de (7.29)

N

(7.38)

mj 2j q j ( t) M D j

j=K +1

L'erreur commise en ngligeant les modes K+1 N dpend donc :

- des caractristiques dynamiques de la structure par l'intermdiaire des quantits j, D j
- des caractristiques du chargement qj(t)
- de la masse modale mj
Plus la masse modale des modes ngligs est faible, plus l'erreur commise est faible. On
dispose ainsi partir de l'quation (7.38) d'un critre objectif permettant de choisir le nombre
de modes; cependant, la mise en oeuvre pratique ncessiterait de faire le calcul de tous les
modes, d'o son manque d'intrt. Tenant compte de la remarque prcdente relative la
relation entre masse modale et erreur, on admet dans la pratique que si l'on s'intresse la
rponse d'ensemble de la structure, on obtient une bonne approximation de celle-ci avec K
modes ds que :
K

(7.39)

0.9 MT

j=1

On attire cependant l'attention sur le fait que la rponse locale d'un lment du systme peut
ncessiter la prise en compte d'un nombre de modes plus important que celui donn par la
relation (7.39).

125

7.8

MODES RIGIDES

Au del d'une frquence, appele frquence de coupure du spectre typiquement de l'ordre de

30 50 Hz, on observe que la rponse d'un oscillateur simple un degr de libert n'est plus
amplifie; dans l'quation rgissant la rponse de l'oscillateur simple (q 4.5) les termes u et
u peuvent tre ngligs et le dplacement relatif est donn par:
(7.40)

u=

v s (t)
2

Tout se passe comme si l'oscillateur tait rigidement li son support et subissait

lacclration du sol, d'o le nom de modes rigides. La rponse en termes de dplacements
relatifs du systme peut alors s'crire en sparant les modes amplifis, (jM), des modes non
amplifis, ou "rigides":
M

(7.41)

U=

a D q (t) + a D q (t)
j

j=1

j= M +1

Le deuxime terme de (7.41) peut s'crire en tenant compte de (7.40)

N

(7.42)

aj

a D q (t) = v (t) D
j

j= M +1

j= M +1

2
j

Dsignant par W la dforme statique de la structure dans un champ d'acclration unitaire,

il rsulte immdiatement de (7.40) et (7.41) avec v s (t) = 1
M

(7.43)

W=

j=1

aj
aj
Dj +
Dj
2
j
2
j= M +1 j

En tenant compte de (7.42) et (7.43) il s'ensuit pour (7.41):

M

(7.44)

U=

j=1

a j D jq j (t) v s (t) W

j=1

j
2j
aj

Cette expression montre que la rponse se compose de la somme des rponses modales des
modes rponse dynamique et d'un terme complmentaire, proportionnel l'acclration
d'excitation v s (t) , et dont le calcul ne fait intervenir que la dforme statique sous
acclration unit et les M modes dynamiques. Les combinaisons modales du paragraphe 7.6
s'effectuent alors en assimilant le deuxime terme de (7.44) un mode (le pseudo mode) et
en le combinant quadratiquement au rsultat de la combinaison CQC (ou SRSS) applique

126

aux modes amplifis; par exemple, le dplacement du degr de libert k du systme s'crit en
dsignant par A la valeur maximale de l'acclration v s (t) du support:
M

Uk =

(7.45)

i =1

j=1

ij u kj u ki + A w k

j=1

Djk
2
j

aj

Lorsque la condition (7.39) relative au pourcentage de masse modale pris en compte n'est pas
satisfaite aprs calcul de tous les modes jusqu' la frquence de coupure du spectre, l'addition
d'un pseudo mode la combinaison des modes calculs permet de rendre compte du dficit
de masse modale.

7.9

EXCITATION MULTISUPPORTS

Les dveloppements effectus dans ce chapitre ont considr que tous les points d'appuis de
la structure taient sollicits par un mouvement unique v s ( t) . Cette situation est
sensiblement exacte pour les ouvrages d'emprise au sol limite comme un btiment.
Pour les structures linaires, tels les ponts de grande longueur, le mouvement sismique au
droit de chacun des appuis peut varier du fait de natures de sol diffrentes d'un appui
l'autre, des modifications intervenant, par rflexions et rfractions sur les interfaces
gologiques, dans la nature du champ d'ondes incident lors de son trajet depuis le foyer du
sisme . Tous ces phnomnes sont connus sous le nom de dcorrlation du mouvement
sismique.
Le problme analyser est celui de la figure 7.4 o une structure est sollicite chacun de
ses appuis par un mouvement v g ( t) variable d'un appui l'autre.

v g1 ( t)

v g2 ( t)

v g3 ( t)

v g4 ( t)

Figure 7.4 : Excitation multisupports d'une structure

127

Pour l'analyse du systme de la figure 7.4, la formulation du paragraphe 2.0 est modifie en
partitionnant le vecteur des dplacements absolus (mesurs dans le rfrentiel fixe) en deux
sous ensembles : les dplacements de la superstructure V et les dplacements des points
d'appuis v g . L'quation d'quilibre dynamique pour l'ensemble des degrs de libert s'crit :

(7.46)

M
T
Mg

 C Cg V
 K
Mg V
+ T
+ T
v g Cg Cgg v g Kg
Mgg 

Kg V 0
=

Kgg v g pg ( t)

dans laquelle p g (t) reprsente les forces appliques aux points d'appuis pour y engendrer
les dplacements v g ( t) .
La premire des deux quations (7.46), en passant les termes connus au deuxime membre,
prend la forme :
(7.47)

M V + CV + K V = Mg v g Cg v g Kg v g

Dcomposons le vecteur des dplacements totaux V en une composante quasi statique

s

(mais variable dans le temps) u , rsultant de l'application sous forme quasi statique des
dplacements d'appuis v g , et en une composante dynamique U :
(7.48)

V = u +U
s

Le vecteur des dplacements quasi statiques u s'obtient immdiatement partir de

l'quation (7.46) dans laquelle tous les termes dynamiques sont pris gaux zro :
(7.49)

K
T
Kg

Kg u s 0
=

Kgg v g pg ( t)

soit en retenant la premire des deux quations :

(7.50)

K u + Kg v g = 0

Portant la dcomposition (7.48) dans la relation (7.46) et tenant compte de (7.50) il vient :
(7.51)

s
s
M U + CU + K U = Mg v g + M u Cg v g + C u

128

soit en introduisant la matrice d'influence = K Kg , qui dcrit l'influence des

dplacements d'appuis sur les dplacements de la structure,
(7.52)

M U + CU + K U = ( M + Mg )v g (C + Cg )v g

Si le vecteur des dplacements d'appuis v g et ses drives par rapport au temps sont connus,
le deuxime membre de l'quation (7.52), qui reprsente le chargement effectif de la
structure Pe ( t) , est connu et la solution du problme s'apparente celle de l'quation (7.5).
Le second membre de l'quation (7.52) se simplifie si l'on nglige les termes
d'amortissement qui sont gnralement faibles devant les termes d'inertie. Si de plus on
adopte pour la modlisation de la structure une modlisation masses concentres, qui
implique que la matrice M est diagonale, alors la matrice M g est nulle et le chargement
effectif de la structure devient :
(7.53)

Pe ( t) = M v g

Les efforts dans la structure sont finalement donns, tenant compte de (7.48) et (7.50), par:
(7.54)

F = K V + Kg v g = K U + K + Kg v g = K U

Comme l'indique l'quation (7.54), les efforts modaux dans la structure ne rsultent que de la
composante dynamique des dplacements. Lanalyse de ce systme diffre cependant de
celle du systme classique, pour lequel tous les supports sont anims dun mme
mouvement, par le fait que les forces statiques quivalentes au niveau des points dappui ne
peuvent tre directement calculs partir des efforts lastiques modaux F (ou des
dplacements dynamiques U ). Ces efforts dpendent galement des dplacements relatifs
entre appuis et doivent tre calculs partir des sous matrices de rigidit affrentes ces
supports. Le rsultat est obtenu en utilisant la deuxime quation de (7.46)
(7.55)

pg = KgT V + Kgg vg

Qui peut galement scrire compte tenu de (7.48) et (7.50)

(7.56)

pg = KTg U + ( Kgg KgT ) vg

Le premier terme de (7.56) reprsente la composante dynamique des efforts aux supports
provenant de la rponse dynamique de la structure et le second les efforts pseudo statiques
dus aux dplacements diffrentiels dappuis. Une fois calculs les efforts dynamiques
nodaux laide de (7.54) et les efforts aux appuis laide de (7.56), les efforts rsultants
dans toute section de la structure peuvent tre valus par les mthodes usuelles de la
statique des structures.

129

130

CHAPITRE 8
VIBRATIONS DES POUTRES DROITES

8.1 INTRODUCTION
Dans les chapitres prcdents nous nous sommes intresss l'tude des vibrations libres, ou
forces, de systmes possdant un nombre fini de degrs de libert. On a montr que la
rduction d'un systme quelconque un systme possdant un nombre fini de degrs de
libert constituait une formulation pratique, tout particulirement dans le cadre de la mthode
des lments finis, pour l'tude dynamique de structures possdant, par essence, un nombre
infini de degrs de libert. Cette modlisation ne conduit cependant qu' une solution
approche de la rponse dynamique du systme dont la prcision peut tre accrue en
augmentant le nombre de degrs de libert. Cependant, en toute thorie, un nombre infini de
degrs de libert est ncessaire pour la modlisation d'un systme possdant des proprits
de masse ou de rigidit rparties.
La formulation mathmatique de l'quation d'quilibre dynamique d'un systme possdant un
nombre infini de degrs de libert conduit des quations diffrentielles aux drives
partielles, du second ordre, dont les variables indpendantes sont constitues de la position
du point x , reprsente par ses coordonnes dans le rfrentiel choisi, et du temps t. Dans le
prsent chapitre on se restreindra l'tude des milieux curvilignes, poutres et barres, pour
lesquels les coordonnes se rduisent la donne de la position de la section repre par son
abscisse curviligne, note s. Les inconnues du problme sont reprsentes par le champ de
dplacements U = U(s, t) .

8.2 EQUATION DE L'EQUILIBRE DYNAMIQUE

Pour tablir les quations de l'quilibre dynamique du systme, on se place dans les
hypothses suivantes:

Le systme est constitu d'une poutre droite

Les transformations restent petites
Les sections droites des poutres restent droites au cours de la dformation
(hypothse de Navier-Bernoulli).

131

La mise en quation est effectue l'aide du Principe des Puissances Virtuelles (PPV) qui

) , de la puissance des efforts

requiert le calcul de la puissance des efforts intrieurs Pi (U

) dans tout champ de

) et de la puissance des quantits d'acclration A (U
extrieurs Pe (U
.
vitesse virtuelle U
(8.1)

) + P (U
) = A (U
)
P i (U
e

La cinmatique de la poutre est compltement dcrite par une translation v (s) d'un point de
la fibre neutre et une rotation (s) de la section. Dans ces conditions les champs de vitesses
virtuelles en un point M peuvent s'crire :

(8.2)

(s) (x r(s))

U(x)
= v(s)+

o x dsigne la position du point M, r(s) l'abscisse curviligne de la section et le produit

vectoriel de deux vecteurs.

v (s )
M

(s )

r(s)

Figure 8.1 : Champ de vitesses virtuelles de la poutre

8.2.1

PUISSANCE DES EFFORTS INTERIEURS

Par dfinition la puissance lmentaire dveloppe par les efforts intrieurs dans l'lment
d'paisseur ds est gale au travail des efforts de contact contre le gradient du champ de
vitesse virtuelle. Le gradient du champ de vitesses virtuelles est obtenu partir de l'quation
(8.2) :
(8.3)

dv (s) d
(s)
dU
r (s )
(s)
=
+
(x r(s))
ds
ds
ds
s

132

et les efforts de contact s'expriment l'aide du tenseur des contraintes et de la normale

extrieure n la section considre. 1
(8.4)

)=
dPi (U
=

(s)

(s)

d ( s )
( . n). dU

( . n).

(x r(s)) ds d(s)
( . n).
(s)
ds

r (s )
( . n).
+

ds d(s)
(s)
s

dv
ds d(s)
ds

Tenant compte de l'identit :

v1 . v 2 v 3 = [ v 3 v1 ] . v 2

(8.5)
et de la relation :

r( s)
=n
s

(8.6)

l'quation (8.4) peut se rcrire sous la forme :

(8.7)

)=
dPi (U

(s)

( . n).

dv
ds d(s)
ds
+

d
(x r(s)) ( . n) .
ds d(s)
(s)
ds

(s)

n ] ds d(s)
( . n).[

A ce stade il est naturel d'introduire le torseur des efforts rsultants agissant sur la section,
reprsent par la force T et le moment M :
(8.8a)

T=

(8.8b)

M=

( s)

( . n ) d(s)

( s)

( x r(s)) ( . n ) d(s)

Note: dans la suite on utilisera le symbole "." pour dsigner le produit contract de deux tenseurs;

ainsi . n =

n
ij

133

En introduisant ces quantits dans la relation (8.7), la puissance des efforts intrieurs entre
deux sections A et B s'crit:
(8.9)

)=
Pi (U

d
dv
n + M. ds

T.
A
ds
ds

La force T et le moment M peuvent tre dcomposs en une composante oriente le long

de la normale n la section et une composante dans le plan de la section :
(8.10)

T = N n + T

M = Mt n + M

Sous cette forme on reconnat les grandeurs classiques de la thorie des poutres : l'effort
normal N, l'effort tranchant T , le moment de torsion Mt et le moment flchissant M .
Effectuant la mme dcomposition sur les composantes du champ de vitesse virtuelle v (s)

(s) , en reportant les relations (8.10) dans l'quation (8.9) et en tenant compte de la
et
nullit du produit scalaire n . t pour tout vecteur t situ dans la plan de la section, il vient :
(8.11)

)=
Pi (U

n

dv n
d

d
dv
n Mt
T .
M . ds
N
A
ds
ds
ds
ds

Sous cette forme les termes successifs de l'quation (8.11) font apparatre les quantits
connues entrant dans la thorie des poutres :

8.2.2

allongement de la fibre neutre

le cisaillement de la section
la torsion autour de l'axe normal la section
la flexion autour d'un axe situ dans le plan de la section.

PUISSANCE DES EFORTS EXTERIEURS

On suppose la poutre soumise une densit d'efforts volumiques extrieurs f . La puissance

des efforts extrieurs a pour expression :

(8.12)

)=
Pe (U

(s)

d ( s )
f .U

Tenant compte de l'expression du champ de vitesses virtuelles donne par l'quation (8.2), il
en rsulte :

(8.13)

= f . v (s) + f . [
(s) ( x r(s)) ]
f .U

134

soit avec la relation (8.5) :

(8.14)

= f . v (s) + [( x r(s)) f ] .
( s)
f .U

En introduisant la densit linique de rsultante des efforts extrieurs :

(8.15)

fl =

( s)

f d(s)

et la densit linique du moment rsultant des efforts extrieurs :

(8.16)

m=

( s)

[ x r(s)] f d(s)

La puissance des efforts extrieurs entre deux sections A et B s'crit :

(8.17)

8.2.3

)=
Pe (U

B
A

f l . v ds +

B
A

ds
m .

PUISSANCE DES QUANTITES D'ACCELERATION

Pour la simplification de la prsentation on ngligera les termes d'inertie en rotation. Soit

la masse volumique de la poutre et S l'aire de la section de la poutre, la puissance des
quantits d'acclration s'crit :
(8.18)

8.2.4

)=
A (U

B
A

S [ r(s). v (s) ] ds

EQUATION D'EQUILIBRE

Le report des relations (8.11), (8.17) et (8.18) dans l'quation (8.1) fournit les quations
d'quilibre dynamique de la poutre. Les diffrents termes intervenant dans cette quation
peuvent tre regroups en isolant les termes faisant intervenir les composantes normale la
section, d'axe normal la section et dans le plan de la section. Les champs de vitesses
virtuelles tant arbitraires, il est possible de choisir des champs qui successivement ne
comportent que des composantes normale la section, d'axe normal la section et contenues
dans le plan de la section et donc d'crire le principe des puissances virtuelles pour chacun de
ces champs. On obtient ainsi les quations d'quilibre suivantes :

135

8.2.4.1

COMPOSANTE NORMALE A LA SECTION : ALLONGEMENT

L'quation suivante est obtenue :

(8.19)

dv n

+ fn v n Su n v n ds = 0
N
A
ds

Aprs intgration par parties du premier terme :

(8.20)

+ fn Su n v n ds = 0

A s

qui doit tre valable pour toute vitesse virtuelle v n . Il en rsulte l'quation d'quilibre :
(8.21)

8.2.4.2

N
+ fn Su n = 0
s
COMPOSANTE D'AXE NORMAL A LA SECTION : TORSION

L'quation suivante est obtenue :

(8.22)

t
d

t ds = 0
+ mt
Mt
A
ds

Aprs intgration par parties du premier terme et en crivant que la relation obtenue doit tre
t , il en rsulte l'quation d'quilibre :
valable pour toute vitesse virtuelle
(8.23)

Mt
+ mt = 0
s

ou en tenant compte des termes d'inertie en rotation qui ont t ngligs dans l'criture de la
puissance virtuelle des quantits d'acclration :
(8.24)

Mt
+ m t J t = 0
s

dans laquelle J dsigne l'inertie gomtrique en torsion de la poutre.

136

8.2.4.3

COMPOSANTE DANS LE PLAN DE LA SECTION : FLEXION-CISAILLEMENT

L'quation suivante est obtenue :

(8.25)

dv

+ f . v u . v ds
T .
A
ds

n) M . + m .
ds = 0
+ T .(
A
ds

En crivant que la relation prcdente doit tre valable pour tout champ de vitesses virtuelles
, une intgration par parties et l'identit (8.5) permettent d'crire les deux
v et
quations d'quilibre :
(8.26)

T
+ f Su = 0
s

(8.27)

M
+ m T n = 0
s

Les quations vectorielles prcdentes peuvent tre exprimes sous forme scalaire en
choisissant dans le plan de la section un systme d'axes orthogonaux dans lequel les
composantes des diffrentes grandeurs ont pour expression :

(8.28)

M1
T1
m1
0




M = M2 , T = T2 , m = m 2 , n = 0




0
0
0
1

L'quation (8.27) donne alors naissance aux deux quations :

(8.29)

M2

T1 = s m 2

T2 = + M1 + m1

soit en reportant dans l'quation (8.26) les deux quations rgissant l'quilibre des moments :

(8.30)

2M2 m 2
s2 s + f1 Su1 = 0
2
+ M1 + m1 + f Su = 0
2
2
s2
s

137

8.3 VIBRATIONS LONGITUDINALES DES BARRES

Dans ce paragraphe on s'intressera la vibration longitudinale des barres, c'est dire aux
phnomnes rgis par l'quation (8.21). On notera que l'quation (8.21), qui a t obtenue
comme cas particulier des quations gnrales gouvernant la vibration des poutres, peut tre
drive galement en identifiant les forces axiales s'exerant sur un tronon de poutre et en
crivant que leur rsultante est nulle (figure 8.2).
fI

fn

N+

dN
ds

Figure 8.2 :Equilibre axial d'une poutre

Cette quation d'quilibre s'exprime :
(8.31)

N+

N
+ fn N fI = 0
s

dans laquelle les forces d'inertie fI ont pour expression :

(8.32)

fI = Su n

Portant (8.32) dans (8.31) on retrouve l'quation d'quilibre (8.21) laquelle il convient,
pour l'obtention de la solution du problme, d'adjoindre la loi de comportement de la poutre
pour les sollicitations axiales. Cette loi de comportement relie l'effort axial l'allongement
de la fibre neutre et s'crit dans l'hypothse de l'lasticit linaire en petites dformations :
(8.34)

N = ES

u
s

dans laquelle E dsigne le module d'Young du matriau constitutif. Dans l'quation (8.34) et
dans toutes celles du prsent paragraphe, l'indice n est omis pour ne pas alourdir la
prsentation; u dsigne dans ce cas le dplacement orient suivant la normale n la section.
Portant la relation (8.34) dans (8.21), l'quation des vibrations axiales de la poutre s'crit :
(8.35)

2u E 2u

=f
t2 s2

138

8.3.1

EQUATION HOMOGENE

Si l'on suppose la densit linique d'efforts f nulle, l'quation homogne de vibration s'crit :
(8.36)

u(s, t) c 2u(s, t) = 0

dans laquelle on a introduit la clrit des ondes c, dfinie par :

(8.37)

c=

A titre indicatif, on retiendra les valeurs de clrit des ondes dans des matriaux de
construction courants :

acier c = 5200 m/s

bton c = 3600 m/s

L'quation (8.36) constitue un systme diffrentiel hyperbolique du premier ordre dont la

solution s'obtient de faon classique en introduisant les deux inconnues U1 et U2 dfinies
par :
(8.38)

U1 = u

U2 =

u(s, ) d

L'quation (8.36) est alors quivalente au systme diffrentiel :

(8.39)

U1
2 U 2
c
+
=0
t
s

U2 + U1 = 0
t
s

ou sous forme matricielle en notant U = {U1 , U 2 } :

T

(8.40)

U
U
+A
=0
t
s

L'oprateur A a pour expression :

(8.41)

0 c 2
A=

1 0

139

et ses valeurs propres valent +c et c. La solution gnrale du systme diffrentiel (8.39)

s'crit alors :

u(s, t) = u1 (s ct) + u 2 (s + ct)

(8.42)

La solution (8.42) reprsente la superposition de deux ondes, d'amplitudes u1 et u2, qui se

propagent avec la clrit c, respectivement dans la direction s>0 et dans la direction s<0.
Lors de leur propagation, ces deux trains d'ondes conservent une forme inchange
(figure 8.3); on dit que les deux ondes sont non dispersives.
u
u1

u2
s

Figure 8.3 : Propagation longitudinale dans une barre

Les quantits u1 et u2 sont dtermines par les conditions initiales. L'quation diffrentielle
rgissant la vibration axiale des poutres tant du second ordre, deux conditions initiales sont
requises :
(8.43)

t = 0 , u(s,0) et u(s,0)

Exprimant le dplacement et la vitesse l'instant t=0 partir de la solution (8.42), il vient

pour toute section d'abscisse s :
(8.44)

u(s,0) = u1 (s) + u 2 (s)

u(s,0) = c u1 (s) + c u2 (s)

qui permet d'exprimer u1 et u2 en fonction des conditions initiales connues :

(8.45)

1
1

u1 (s) = 2 u(s,0) 2c

u 2 (s) = 1 u(s,0) + 1

2
2c

dans laquelle a est une constante d'intgration.

140

s
0

s
0

u(,0) d + a
u(,0) d a

8.3.2

CONTRAINTES

Une fois la solution connue pour le dplacement, les contraintes dans la poutre s'obtiennent
par la loi de comportement (8.34) :
(8.46)

=E

u
= E [u1 (s ct) + u2 (s + ct)] = g1 (s ct) + g 2 (s + ct)
s

La contrainte axiale dans la poutre est constitue de la superposition de deux ondes, non
dispersives, se propageant respectivement dans la direction des s>0 et des s<0. Cette
contrainte peut galement s'exprimer en fonction des vitesses u1 et u 2 appeles vitesses
particulaires. Tenant compte des relations :

(8.47)

u1 (s, t)

u1 (s, t) = t = c u1 (s ct)

u 2 (s, t) = u 2 (s, t) = + c u2 (s + ct)

t

et en rappelant que E = c 2 la contrainte axiale s'exprime par :

(8.48)

8.3.3

8.3.3.1

= c (u1 u 2 )

EXEMPLES D'APPLICATION

EXEMPLE 1: BATTAGE D'UN PIEU

Les notions introduites dans les paragraphes prcdents vont tre illustres sur l'exemple
(simplifi) du battage d'un pieu.
Considrons un pieu de longueur L soumis l'instant t = 0 un impact en tte ralis par la
chute d'une masse, communment appele "mouton" (figure 8.4). On supposera que cet
impact induit une contrainte :
(8.49)

0 ( t) = k sin( t)

et que le pieu n'est soumis aucune autre force; cette hypothse implique que les frottements
engendrs par le contact avec le sol lors de l'enfoncement sont ngligeables, ce qui constitue
bien videmment une simplification grossire de la ralit. On notera dans la relation
prcdente le signe qui traduit le fait que la contrainte axiale est une compression.

141

0(t)
0 ( t ) = - k sin( t)

Figure 8.4 : exemple du battage d'un pieu

L'impact cre une onde incidente, se propageant vers l'extrmit du pieu (s>0); aucune onde
ne peut bien sr se propager dans la direction s<0 puisque le pieu ne s'tend pas dans cette
direction. D'aprs la relation (8.46) la contrainte due l'onde incidente s'crit :
(8.50)

(s, t) = g1 (s ct)

Dans la section d'extrmit, s=0, l'expression de la contrainte est :

(8.51)

(0, t) = 0 (t) = g1 ( ct)

g1 ( ct) = k sin( ct)

c

d'o la formulation de la contrainte dans le pieu :

(8.52)

(s, t) = k sin (ct s)

c

Au temps t=/ l'impact est achev (figure 8.5) et l'onde de contrainte se propage pour les
temps suprieurs sans modification le long du pieu, et atteint son extrmit l'instant t=L/c.
En atteignant l'extrmit du pieu, l'inde incidente va donner naissance une onde rflchie
dont la nature dpend de la condition aux limites dans la section d'abscisse s=L. Considrons
deux cas extrmes :

l'extrmit est fixe, ce qui correspond au cas ou le pieu atteint un horizon trs rsistant,
tel un rocher; la condition aux limites s'exprime par u(L, t) = 0 pour tout t;
l'extrmit est situe dans un milieu trs peu rsistant, tel une argile molle, et l'effort
qui s'exerce dans la section s=L peut tre considr comme nul; la condition aux
limites s'exprime par N(L, t) = 0 pour tout t.

142

 (s , )

c
2

(s , L )
c

Figure 8.5: Distribution de la contrainte dans le pieu t L / c

Extrmit fixe :
Il vient immdiatement :
(8.53)

u(L, t) = 0

u1 (L ct) = u 2 (L + ct)

(8.54)

(L, t) = c (u1 u 2 ) = 2 c u1 (L, t)

L'onde de compression 1 (s, t) est rflchie en une onde de compression 2 (s, t) de mme
amplitude. Pendant toute la dure de la phase de rflexion, soit L / c t L / c + / les
contributions des deux ondes s'additionnent. Pour les temps ultrieurs seule l'onde rflchie
subsiste; elle se propage vers l'extrmit haute du pieu o elle subira une nouvelle rflexion.
Les quations suivantes fournissent la valeur de la contrainte axiale dans le pieu jusqu'
l'instant de la deuxime rflexion en tte :
(8.55a)

1 (s, t) = k sin (ct s)

c

(8.55b)

2 (s, t) = k sin (ct + s) 2

c
c

Soit en superposant les contributions des deux ondes :

143

(8.56)

0 t L/c

(s, t) = 1 (s, t)

L/c < t L/c + /

(s, t) = 1 (s, t) + 2 (s, t)

L / c + / < t 2L / c

(s, t) = 2 (s, t)

La figure 8.6 visualise le diagramme de contraintes obtenu pendant la phase de rflexion.

Pieu acier c = 5200 m/s
Dure choc T = 0.01s ; = 2
2/T = 628.3 rd/s
rd/s
t = 0.011 s

L = 40m

R
T

I
R
Contrainte

Figure 8.6 : Contraintes pendant la phase de rflexion extrmit fixe

I : incident R : rflchie T : total
Extrmit libre :
(8.57) (L, t) = 0

u1 (L ct) = u 2 (L + ct) u1 (L ct) = u2 (L + ct)

Soit aprs intgration par rapport au temps:

(8.58)

u1 (L ct) = u 2 (L + ct)

L'onde incidente se rflchit donc sans changement de signe et londe de compression donne
naissance une onde de traction de mme amplitude.
De faon analogue au cas de l'extrmit fixe, les quations suivantes fournissent la valeur de
la contrainte axiale dans le pieu jusqu' l'instant de la deuxime rflexion en tte :
(8.59a)

1 (s, t) = k sin (ct s)

c

144

(8.59b)

2 (s, t) = + k sin (ct + s) 2

c
c

On notera le signe + dans l'expression de l'onde rflchie qui indique qu'il s'agit d'une
traction. En superposant les contributions des deux ondes :

(8.60)

0 t L/c

(s, t) = 1 (s, t)

L/c < t L/c + /

(s, t) = 1 (s, t) + 2 (s, t)

L / c + / < t 2L / c

(s, t) = 2 (s, t)

La figure 8.7 visualise le diagramme de contraintes obtenu pendant la phase de rflexion.

Pieu acier c = 5200 m/s
Dure choc T = 0.01s ; = 2
2/T = 628.3 rd/s
rd/s
t = 0.011 s

L = 40m

T
R
-

+
Contrainte

I
+

Figure 8.7 : Contraintes pendant la phase de rflexion extrmit libre

I : incident R : rflchie T : total
8.3.3.2

EXEMPLE 2 : BARRE HETEROGENE MESURE DES CARACTERISTIQUES

On a rencontr au paragraphe prcdent des exemples simples de conditions aux limites. Un

exemple plus complexe est rencontr lorsque l'onde incidente heurte un interface sparant
deux milieux de caractristiques diffrentes (figure 8.8). On doit alors exprimer la continuit
du dplacement et de l'effort dans la section d'interface. Dnotant avec l'indice 1 les variables
du milieu 1 et avec l'indice 2 celles du milieu 2 :

continuit du dplacement

continuit de l'effort

u1 = u 2
N1 = N2

145

Lorsque l'onde incidente heurte l'interface une partie de l'nergie qu'elle transporte est
rflchie et transporte par l'onde rflchie se propageant dans le milieu 1; l'nergie
complmentaire traverse l'interface et est transporte par une onde, dite rfracte, qui se
propage dans le milieu 2. Les quantits relatives au milieu 1 peuvent par suite tre
dcomposes en quantits incidentes, dnotes avec un indice I, et quantits rflchies,
dnotes avec un indice R. Les quantits relatives l'onde rfracte seront notes avec un
indice T. Les deux quations de continuit s'expriment alors sous la forme :
(8.61a)
(8.61b)

u I + uR = uT
N I + NR = NT

I
R

E 1 , 1 , S 1

E 2 , 2 , S 2

Figure 8.8 : Conditions d'interface entre deux milieux

Un exemple d'application pratique est fourni par le dispositif exprimental de la figure 8.9
connu sous le nom de barre d'Hopkinson. Un chantillon de dimensions connues, mais de
caractristiques mcaniques inconnues, est plac entre deux barres d'acier. Un impact est
impos l'extrmit d'une des barres; la mesure du dplacement des ondes incidentes et
rfractes par l'chantillon permet de dterminer la clrit des ondes dans celui-ci.
Echantillon Barre acier
Impact

I
R

Figure 8.9 : Barre de Hopkinson

Posant = 1c1 / 2c 2 le rapport des caractristiques entre le milieu 1 (barre d'acier) et le
milieu 2 (chantillon), il vient, par application successive des formules (8.61), pour le
rapport entre l'amplitude de l'onde rfracte dans la barre d'acier droite de l'chantillon et
l'amplitude de l'onde incidente dans la barre d'acier gauche de l'chantillon :
(8.62)

uT
4
=
u I (1 + ) 2

relation partir de laquelle et par suite la clrit des ondes c2 dans l'chantillon peut tre
value.

146

L'exemple donn ci-dessus n'est qu'une version simplifie de l'essai la barre d'Hopkinson
dans le cadre de l'lasticit linaire; cet essai est en fait beaucoup plus riche et permet
ventuellement la dtermination de la loi de comportement du matriau hors du cadre de
l'lasticit linaire.
8.3.3.3

FRONTIERES ABSORBANTES

Les calculs numriques de propagation d'ondes, par exemple en lments finis, imposent de
reprsenter une poutre par un lment de dimension finie. L'existence de frontires, qui
peuvent tre libres ou fixes, engendre des rflexions des ondes les heurtant. Ces rflexions
sont indsirables si elles ne correspondent pas une ralit physique et perturbent la
solution. Dans le cas unidimensionnel, il existe une solution lgante permettant d'viter ces
rflexions; cette solution consiste interposer aux extrmits du modle des lments
particuliers, connus sous le nom de frontires absorbantes, dont le rle est de rtablir les
conditions exactes de contrainte dans la section d'extrmit (figure 8.10a).

Dimension du modle L

(a)

(b)

Figure 8.10 : Frontire absorbante

Dans l'exemple de la figure 8.10a l'objectif est de reprsenter dans la section d'abscisse x=L
les conditions qui existeraient si la barre tait de dimension infinie. Dans cette section, du
fait de la dimension finie du modle, le dplacement (ou la contrainte) rsulte de la
superposition de deux ondes, l'une incidente note avec l'indice 1 et l'autre rflchie note
avec l'indice 2. L'objectif raliser est de supprimer la contribution de l'onde rflchie, c'est
dire satisfaire les relations suivantes :
(8.63)

u(L, t) = u1 (L, t) + u 2 (L, t) = u1 (L, t)

(L, t) = 1 (L, t) + 2 (L, t) = 1 (L, t)

Les contraintes dans la section d'extrmit peuvent s'exprimer en fonction de la vitesse

particulaire, par :
onde incidente
(8.64)

1 (L, t) = c u1 (L, t)

onde rflchie avec une extrmit libre (cf. 8.3.3.1)

(8.65)

2 (L, t) = + c u1 (L, t)

147

Pour annuler la contribution de l'onde rflchie, il convient donc d'imposer dans cette section
une contrainte gale c u1 (L, t) . Cette contrainte est prcisment celle dveloppe dans
un amortisseur de caractristiques c . Ainsi, l'adjonction en extrmit de la poutre d'un
amortisseur possdant la caractristique indique permet d'annihiler la contribution de l'onde
rflchie; tout se passe comme si la poutre tait de longueur infinie.
Dmonstration
Dsignons par u(L,t) le dplacement dans la section x=L du modle de la figure 8.10b
reprsentant la poutre de longueur finie connecte un amortisseur.
La contrainte dans cette section s'crit d'aprs la relation (8.48) :
(8.66)

(L, t) = c [ u1 (L, t) u 2 (L, t)]

et est gale du fait de la prsence de l'amortisseur :

(8.67)

(L, t) = c u(L, t)

Par ailleurs le dplacement u(L,t) peut galement tre dcompos sous la forme de la
contribution de l'onde incidente et de celle de l'onde rflchie :
(8.68)

u(L, t) = u1 (L, t) + u 2 (L, t)

En rapprochant les quations (8.66) (8.68), il vient :

(8.69)

u1 (L, t) u 2 (L, t) = u1 (L, t) + u 2 (L, t)

qui conduit u 2 (L, t) = 0 et donc 2 (L, t) = 0 et u 2 (L, t) = 0 .

8.3.4

MODES PROPRES DE LA BARRE

L'exemple du battage d'un pieu a mis en vidence la difficult dterminer la solution

lorsque des rflexions multiples interviennent lors de la propagation des ondes; trs
rapidement il devient impossible de calculer toutes les rflexions et d'obtenir la solution
gnrale. Il est souvent plus avantageux de chercher rsoudre le problme en dcomposant
la solution sur la base des modes propres de vibration de la poutre. Les modes propres
reprsentent les solutions priodiques de l'quation homogne (8.36). Ces solutions s'crivent
sous la forme :

148

(8.70)

u(s, t) = X(s) ei t

Introduisant cette relation dans l'quation (8.36), la fonction X(s) doit satisfaire l'quation :
(8.71)

c 2 X(s) + 2 X(s) = 0

dont la solution est de la forme :

(8.72)

X(s) = A cos( s) + B sin( s)

c
c

Figure 8.11 : Poutre console

Les constantes d'intgration A et B sont dtermines par les conditions aux limites. Par
exemple pour la poutre console de la figure 8.11 ces conditions aux limites sont donnes
par :
(8.73a)

X(0) = 0

(8.73b)

N ( L) = E S

dX
( L) = 0
ds

Les conditions (8.73) imposent que :

(8.74a)

X(0) = 0

A=0

(8.74b)

X(L) = 0

cos( L ) = 0
c

Les frquences propres sont solutions de l'quation (8.74b), soit :

(8.75)

n = (2n 1)

c
2L

Les modes propres associs sont donns par :

(8.76)

Xn (s) = A sin (2n 1)

2L

149

Les modes propres dfinis par l'quation (8.76) constituent une base orthogonale, c'est dire
qu'ils vrifient la relation :
(8.77)

X m (s) Xn (s) ds = 0

si

mn

On notera que la solution en modes propres peut galement s'exprimer sous la forme de la
superposition d'une onde directe et d'une onde rtrograde. Par suite de l'identit
trigonomtrique, pour le mode d'ordre n, on peut crire :

(8.78)

s
cos(n t)
u n (s, t) = A sin (2n 1)
2 L

sin (2n 1)
(s ct) + sin (2n 1)
(s + ct)
2
2L
2L

La solution gnrale de l'quation des vibrations (8.35) peut alors s'obtenir par
dcomposition sur la base des modes propres. En procdant de faon analogue la mthode
mise en oeuvre pour les systmes nombre fini de degrs de libert, on crit que :

(8.79)

u(s, t) =

X (s) q (t)
n

n =1

et

(8.80)

f (s, t) =

X (s) f (t)
n

n =1

En reportant les expressions (8.79) et (8.80) dans l'quation (8.35) et en tenant compte de la
proprit d'orthogonalit (8.77), qn(t) vrifie l'quation diffrentielle :
(8.81)

q n ( t) + n2 q n (t) = fn (t)

n = 1,

On notera la similarit avec l'tude des systmes nombre fini de degrs de libert : la
dcomposition sur la base des modes propres permet de se ramener la dtermination de la
solution d'quations diffrentielles ordinaires du deuxime ordre (q. 8.81). La seule
diffrence rside dans le nombre d'quations qui est infini du fait du nombre infini de degrs
de libert.

150

8.4 VIBRATIONS DE TORSION DES POUTRES

Dans ce paragraphe on s'intressera la vibration en torsion des poutres, c'est dire aux
phnomnes rgis par l'quation (8.24). On notera que l'quation (8.24), qui a t obtenue
comme cas particulier des quations gnrales gouvernant la vibration des poutres, peut tre
drive galement en identifiant les forces axiales s'exerant sur un tronon de poutre et en
crivant que leur rsultante est nulle (figure 8.12).

Mt +

dM t
ds

mt

mI

Mt
Figure 8.12 : Equilibre en torsion d'une poutre
Cette quation d'quilibre s'exprime :
(8.82)

Mt +

Mt
+ m t Mt m I = 0
s

dans laquelle les forces d'inertie m I ont pour expression :

(8.83)

mI = J

A l'quation d'quilibre (8.82) il convient, pour l'obtention de la solution du problme,

d'adjoindre la loi de comportement de la poutre pour les sollicitations de torsion. Cette loi de
comportement relie le moment de torsion la rotation de la section et s'crit dans l'hypothse
de l'lasticit linaire en petites dformations:
(8.84)

Mt = GJ

dans laquelle G dsigne le module de cisaillement du matriau constitutif, galement appel

module de Lam. Dans l'quation (8.84) et dans toutes celles du prsent paragraphe, l'indice t
est omis pour ne pas alourdir la prsentation; dsigne dans ce cas la rotation autour de la
normale n la section. Portant la relation (8.84) dans (8.24), l'quation des vibrations de
torsion de la poutre s'crit :

151

 2 G 2 m t

=
t2 s2 J

(8.85)

Les dveloppements de ce paragraphe suivent en tous points ceux relatifs la vibration

longitudinale des poutres car les structures des quations (8.35) et (8.85) sont identiques,
seuls les paramtres entrant dans ces quations ont des significations diffrentes.

8.4.1

EQUATION HOMOGENE

Si l'on suppose la densit linique de moment mt nulle, l'quation homogne de vibration

s'crit :

(s, t) Vs2 (s, t) = 0

(8.86)

dans laquelle on a introduit la clrit des ondes Vs, appeles ondes de cisaillement, dfinie
par :

Vs =

(8.87)

A titre indicatif, on retiendra les valeurs de clrit des ondes de cisaillement dans des
matriaux de construction courants :
acier
bton

c = 3100 m/s
c = 2200 m/s

L'quation (8.86) constitue un systme diffrentiel hyperbolique du premier ordre dont la

solution gnrale s'crit :

(s, t) = 1 (s Vs t) + 2 (s + Vs t)

(8.88)

La solution (8.88) reprsente la superposition de deux ondes, d'amplitudes 1 et 2, qui se

propagent avec la clrit Vs respectivement dans la direction s>0 et dans la direction s<0.
Lors de leur propagation, ces deux trains d'ondes conservent une forme inchange; les deux
ondes sont non dispersives.

8.4.2

CONTRAINTES

Une fois la solution connue pour le dplacement, les contraintes dans la poutre s'obtiennent
par la loi de comportement (8.84) :

152

(8.89)

= Gr

= Gr [ 1 (s Vs t) + 2 (s + Vs t) ] = g1 (s Vs t) + g 2 (s + Vs t)
s

Dans l'quation prcdente on a suppos la poutre de section droite circulaire et de rayon r.

La contrainte de cisaillement dans la poutre est constitue de la superposition de deux ondes,
non dispersives, se propageant respectivement dans la direction des s>0 et des s<0. Cette
contrainte peut galement s'exprimer en fonction des vitesses 1 et 2 appeles vitesses
angulaires particulaires. Tenant compte des relations :

1 (s, t)

(
,
)

s
t
=
= Vs 1 (s Vs t)
1

t
(8.90)

2 (s, t) = 2 (s, t) = + Vs 2 (s + Vs t)

t
2
et en rappelant que G = Vs la contrainte de cisaillement s'exprime par :
(8.91)

8.4.3

= Vs (1 2 )

MODES PROPRES DE LA POUTRE

Les modes propres reprsentent les solutions priodiques de l'quation homogne (8.86). Ces
solutions s'crivent sous la forme :
(8.92)

(s, t) = (s) ei t

Introduisant cette relation dans l'quation (8.86), la fonction (s) doit satisfaire l'quation :
(8.93)

Vs2 (s) + 2 (s) = 0

dont la solution est de la forme :

(8.94)

(s) = A cos( s) + B sin( s)

Vs
Vs

Les constantes d'intgration A et B sont dtermines par les conditions aux limites. Par
exemple pour la poutre console de la figure 8.11 ces conditions aux limites sont donnes
par :
(8.95a)

(0) = 0

153

(8.95b)

Mt (L) = GJ

d
(L) = 0
ds

Les conditions (8.95) imposent que :

(8.96a)

(0) = 0

A=0

(8.96b)

(L) = 0

cos( L ) = 0
Vs

Les frquences propres sont solutions de l'quation (8.96b), soit :

(8.97)

n = (2n 1)

Vs
2L

Les modes propres associs sont donns par :

(8.98)

n (s) = A sin (2n 1)

2L

Les modes propres dfinis par l'quation (8.98) constituent une base orthogonale, c'est dire
qu'ils vrifient la relation :
(8.99)

m (s) n (s) ds = 0

mn

si

La solution gnrale de l'quation des vibrations (8.85) peut alors s'obtenir par
dcomposition sur la base des modes propres :

(8.100)

(s, t) =

(s) q (t)
n

n =1

et

(8.101)

m t (s, t) =

( s) m
n

tn

( t)

n =1

En reportant les expressions (8.100) et (8.101) dans l'quation (8.85) et en tenant compte de
la proprit d'orthogonalit (8.99), qn(t) vrifie l'quation diffrentielle :
(8.102)

q n (t) + n2 q n (t) = m tn ( t)

154

n = 1,

8.4.4

APPLICATION : ESSAI DE COLONNE RESONANTE

L'essai de colonne rsonante est un essai permettant la mesure des caractristiques

mcaniques d'un matriau. L'essai utilise le principe de la mise en rsonance en torsion d'un
chantillon cylindrique. A partir des donnes gomtriques de l'prouvette et de la mesure de
la frquence de rsonance, on en dduit la valeur de la vitesse de propagation de l'onde de
cisaillement Vs.
Le montage exprimental est sommairement reprsent sur la figure 8.13. L'excitation est
applique en tte de l'prouvette par un systme de bobines lectromagntiques; la frquence
d'excitation est augmente jusqu' obtenir la mise en rsonance suivant le mode fondamental
de vibration. L'quation (8.93) rgit le mouvement de l'prouvette dont la solution est donne
par la relation (8.94). L'quation rgissant le mouvement de la masse en tte laquelle sont
lies les bobines s'crit :
(8.103)

2
M = J0 2
t

o J0 reprsente le moment d'inertie massique en rotation de la masse et M le moment de

torsion. Pour une sollicitation harmonique, l'quation (8.103) est quivalente :
(8.104)

M = J0 2

M t ei t
J0
J

Figure 8.13 : Montage exprimental de l'essai de colonne rsonante

Les conditions aux limites expriment la nullit de la rotation la base de l'prouvette et la
continuit de la rotation et du moment entre l'prouvette et la masse :
(8.105a)

(0) = 0

(8.105b)

(L) =

d
2
Mt = GJ ds (L) = M = J0

155

Portant ces conditions aux limites dans la solution (8.94), l'quation aux frquences propres
s'crit :
(8.106)

GJ

L
L
cos( ) = J0 2 sin( )
Vs
Vs
Vs

soit :
(8.107)

L
L JL I
tg( ) =
=
Vs
Vs
J0
J0

L'quation transcendante (8.107) admet une infinit de racines pn; la dtermination de la

racine du mode fondamental p1 permet, connaissant les caractristiques du montage
exprimental (I, J0, L) et la mesure de la pulsation 1, de calculer Vs :
(8.108)

Vs =

1 L
p1

Dsignant par 0 l'amplitude de la rotation en tte, la dforme du mode fondamental

s'obtient par :
(8.109)

s
0
s
(s) = A sin( p1 ) =
sin( p1 )
L
L sin( p1 )

La dformation dans toute section d'abscisse s de l'prouvette est donne par :

(8.110)

=r

d r 0 p1
s
cos(p1 )
=
ds
L sin( p1 )
L

Comme illustr sur la figure 8.14, cette dforme dpend du rapport JL / J0 = I / J0 .

Lorsque ce rapport est grand, c'est dire lorsque la masse M a une inertie massique nulle,

J0 = 0

p1 =

d'aprs (8.107)

Le mode fondamental correspond un quart de sinusode et la dformation varie sur la

hauteur de l'prouvette.
Lorsque le rapport est voisin de zro, c'est dire lorsque la masse possde une grande inertie
massique vis vis de celle de l'prouvette,

156

J0 >> J L

p1

Le mode fondamental correspond une droite et la dformation est constante sur la hauteur
de l'prouvette.

J0
= 100
JL

J0
=0
JL

Figure 8.14 : Dforme du mode fondamental (trait plein)

et dformation de l'prouvette (trait pointill)
La mesure de caractristiques ncessite que la dformation dans l'prouvette soit la plus
homogne possible, ce qui conduit concevoir des appareillages respectant la condition
J0 >> J L .

8.5 VIBRATION DE FLEXION - CISAILLEMENT DES POUTRES

Dans ce paragraphe on s'intressera la vibration de flexion cisaillement des poutres, c'est
dire aux phnomnes rgis par les quations (8.26) et (8.27). Ces vibrations correspondent
des mouvements de la fibre neutre contenus dans le plan de la section et des rotations de
la section autour d'axes situs dans le plan de la section. Les quations (8.26) et (8.27) sont
des quations vectorielles qui peuvent, par un choix d'un systme d'axes orthogonaux situs
dans le plan de la section, tre remplaces par 4 quations scalaires. Dans la suite de la
prsentation on se restreindra l'tude des deux quations suivant un des deux axes (axe 1),
et on omettra les indices pour ne pas alourdir les notations. Les deux quations rgissant
l'quilibre dynamique s'crivent alors :

157

(8.111)

T
+ f Su = 0
s

(8.112)

T=

M
m
s

dans lesquelles l'effort tranchant T, la densit linique d'efforts transverses extrieurs f et le

dplacement transverse u correspondent aux composantes suivant la direction 1; le moment
flchissant M et la densit linique de moments extrieurs m correspondent aux composantes
autour de la direction 2.
Aux quations d'quilibre (8.111) et (8.112) il convient, pour l'obtention de la solution du
problme, d'adjoindre les lois de comportement de la poutre pour les sollicitations de flexion
- cisaillement. Ces lois de comportement relient l'effort tranchant au cisaillement de la
section et le moment flchissant la rotation de celle-ci; elles s'crivent dans l'hypothse
de l'lasticit linaire en petites dformations :
(8.113)

T = GS

s

(8.114)

M = EI

dans lesquelles G dsigne le module de cisaillement du matriau constitutif, S' et I la section

de cisaillement et l'inertie en flexion de la poutre. Afin d'obtenir l'quation diffrentielle
rgissant le dplacement transverse de la fibre neutre, u, il convient d'liminer les quantits
T, M et entre les relations (8.111) (8.114).
La relation (8.111) devient par drivation :
(8.115)

3T
2
(f Su )
=

s3
s2

La combinaison des quations (8.111) et (8.112) fournit la relation :

(8.116)

2M m

+ f Su = 0
s2
s

Les relations (8.113) et (8.114) donnent par drivation :

(8.117)

4 u 3
3T

=
GS
4 3
s3
s
s

158

(8.118)

2M
3
=
E
I
s2
s3

L'limination de M, T et entre ces relations donne l'quation diffrentielle :

(8.119)

EI

4u
m E I 2

)
+
+
(f Su ) = 0
f
Su
s4
s GS s2

Les trois premiers termes de l'quation prcdente correspondent la flexion de la section et

le dernier au cisaillement de celle-ci.
L'quation prcdente est difficile obtenir par la mthode directe d'identification des efforts
agissant sur la poutre et l'annulation de la rsultante de ces efforts. Le principe des
puissances virtuelles montre ici toute sa gnralit et sa puissance. Dans le cas o les
dformations de cisaillement sont ngliges, la mthode directe reste applicable .ainsi que la
dmonstration en est faite ci-dessous.
La figure 8.15 reprsente l'ensemble des efforts agissant sur un tronon de poutre.

f
M

fI
T

M + M ds
s

T + T ds
s

Figure 8.15 : Equilibre transverse d'une poutre

L'quilibre des efforts conduit l'quation :
(8.120)

f ds + T T +
ds fI ds = 0
s

soit tenant compte de l'expression de forces d'inertie fI :

(8.121)

fI = Su ds

(8.122)

T
= f Su
s

L'quilibre des moments conduit l'quation :

159

(8.123)

M
ds

M + T ds M +
ds m ds + (f fI ) ds = 0
s
2

En ngligeant les termes du second ordre (ds)2, il vient :

(8.124)

T=

M
+m
s

On retrouve les relations (8.111) et (8.112) auxquelles il convient d'adjoindre les lois de
comportement (8.113) et (8.114) dans lesquelles on a tenu compte du fait que le cisaillement
de la section est nglig ce qui s'exprime par :
(8.125)

u
=
s

L'limination de M, T et entre ces diverses relations redonne l'quation d'quilibre

dynamique (8.119) dans laquelle le dernier terme, correspondant au cisaillement est nglig.
Dans la suite du paragraphe on se restreindra l'tude des vibrations de flexion de la poutre,
en ngligeant, ce qui est souvent licite, les dformations de cisaillement.

8.5.1

EQUATION HOMOGENE

Les vibrations libres de la poutre en flexion simple sont gouvernes par l'quation (8.119)
dans laquelle les termes de cisaillement et les efforts extrieurs sont pris gaux zro :
(8.126)

EI

4u
+ Su = 0
s4

La rsolution de l'quation prcdente est obtenue par la technique de sparation des

variables. Le dplacement u(s,t) est exprim sous la forme :
(8.127)

u(s, t) = (s) y( t)

En reportant dans l'quation (8.126), il vient :

(8.128)

( iv ) (s)
S y( t)
=
= a4
(s)
E I y( t)

dans laquelle a est une constante. Posant :

160

(8.129)

2 =

a4 E I
S

les quations (8.128) sont quivalentes :

(8.130a)

y( t) + 2 y(t) = 0

(8.130b)

( iv ) (s) a 4 (s) = 0

La fonction du temps (8.130a) est l'quation diffrentielle rgissant l'quilibre dynamique

d'un oscillateur 1 degr de libert; sa solution est donne par :
(8.131)

y(t) = C sin(t) + D cos(t)

Dans laquelle les constantes C et D sont dtermines par les conditions initiales en
dplacement et vitesse.
La fonction d'espace (8.130b) est rsolue classiquement en cherchant les solutions de la
forme :
(8.132)

(s) = Ce rs

Reportant dans (8.130b) l'quation suivante est obtenue :

(8.133)

(r 4 a 4 ) Ce rs = 0

qui admet pour solution non triviale les quatre racines :

(8.135)

r = a

r = ia

La solution (s) s'exprime alors par :

(8.136)

(s) = A1 sin(as) + A2 cos(as) + A3 sh(as) + A4 ch(as)

Les constantes Ai, i=1,4, dpendent des conditions aux limites du systme. La dtermination
de ces constantes ncessite donc la spcification de quatre conditions.

161

8.5.2

EXEMPLE DE LA POUTRE CONSOLE

8.5.2.1

SOLUTION EXACTE

Reprenons l'exemple de la poutre console de la figure 8.11. Les conditions aux limites, au
nombre de 4, sont donnes par la nullit du dplacement et de la rotation dans la section
origine (s=0) et par la nullit des efforts, moment et effort tranchant, dans la section
d'extrmit (s=L) qui est suppose libre. Ces conditions s'expriment l'aide des relations
suivantes :

(0) = 0

(0) = 0

(8.137)

T(L) = E I (L) = 0

M(L) = E I (L) = 0

Imposant ces conditions dans l'quation (8.136) il s'ensuit que les constantes Ai doivent
satisfaire les relations suivantes :
(8.138a)

A3 = A1

A4 = A2

(8.138b)

sin(aL) + sh(aL) cos(aL) + ch(aL) A1 0

cos(aL) + ch(aL) sh(aL) sin(aL) A = 0

L'quation (8.138b) n'admet de solution non triviale que si, et seulement si, son dterminant
est nul; la relation ainsi obtenue constitue l'quation aux frquences propres de la poutre :

1 + cos(aL) ch(aL) = 0

(8.139)

On notera la similitude de la dmarche avec celle utilise pour dterminer les frquences
propres de vibration longitudinale ou de torsion de la poutre (qs 8.74b et 8.96b). L'quation
transcendante (8.139) admet une infinit de racines, comme le montre la figure 8.16, dont les
trois premires sont donnes par :

aL = 1.875 , 4.694 , 7.855 ,

(8.140)

Les pulsations propres de vibration en flexion de la poutre sont alors donnes par :
(8.141)

1.875
1 =

EI
S

4.694
, 2 =

162

EI
S

7.855
, 1 =

EI
S

Cos(aL)

0.5

1/Ch(aL)

-0.5

-1
0

10

15

20

25

aL

30

Figure 8.16 : Racine de l'quation aux frquences propres

Lorsque n tend vers l'infini les racines deviennent asymptotiquement gales :
(8.142)

(aL)n (2n 1)

Cette expression constitue en fait une trs bonne approximation des racines ds que n 3 .
Les modes propres de vibration de la poutre sont donns par :
(8.143)

sin(aL) + sh(aL)
(ch(as) cos(as))
(s) = A1 sin(as) sh(as) +
cos(aL) + ch(aL)

Les trois premiers modes propres de vibration sont reprsents sur la figure 8.17.

Mode 1
Mode 3

Mode 2

Figure 8.17 : Modes propres de vibration en flexion

Le dplacement temporel en vibration libre est alors donn par (q. 8.127) :
(8.144)

u(s, t) = (s) [C sin(t) + D cos(t) ]

163

Le dplacement initial est donn par u(s, 0) = D (s) et la vitesse initiale par
u(s, 0) = C (s) qui permettent la dtermination des constantes dintgration C et D.

8.5.2.2

SOLUTION APPROCHEE

Revenons sur l'exemple de la poutre console tel qu'il avait t abord au chapitre 3. Dans cet
exemple on avait ramen par un choix, fait a priori, de la forme de la dforme en flexion de
la poutre (q 3.14) son tude celle d'un oscillateur simple un degr de libert. On avait
alors obtenu l'quation diffrentielle rgissant le mouvement de cet oscillateur (q 3.15) et
calcul sa pulsation propre sous une forme analogue celle de la relation (8.141). La valeur
obtenue pour le produit aL tait de 1.911. Cette valeur est comparer la valeur exacte
obtenue au paragraphe prcdent; l'cart est de moins de 2%. D'autres exemples traits au
chapitre 3, en considrant d'autres alternatives pour la dforme de l'oscillateur simple
quivalent, ou par application de la mthode de Rayleigh, conduisaient des valeurs de aL
gales 1.89, soit diffrant de la valeur exacte de moins de 1%. L'excellente approximation
obtenue par application de la mthode de Rayleigh s'explique par la grande similitude entre
le mode propre exact (q 8.143) et la dforme calcule par la mthode approche
(figure 8.18).
L'exemple ci dessus illustre parfaitement la puissance et la simplicit de mise en oeuvre de la
mthode de Rayleigh, par opposition la mthode exacte, pour l'obtention de la frquence
fondamentale d'un systme masse rpartie.

Figure 8.18 : Mode propre fondamental

exact (trait plein) mthode de Rayleigh (trait pointill)

8.5.3

ORTHOGONALITE DES MODES PROPRES

Les modes propres donns par l'quation (8.143) constituent une base orthogonale. La
dmonstration partir de l'quation (8.143) est fastidieuse et il est plus lgant d'utiliser,
comme cela a t mis en oeuvre pour les systmes nombre fini de degrs de libert, le
thorme de Betti appliqu aux forces d'inertie.

164

Soit um(s), respectivement un(s), la dforme produite par le champ de forces d'inertie fIm,
respectivement fIn, le thorme de Betti indique que :
(8.145)

L
0

u m (s, t) fIn (s, t) ds =

L
0

u n (s, t) fIm (s, t) ds

Tenant compte de l'expression (8.127) et (8.130a) les forces d'inertie s'expriment par :
(8.146)

fI (s, t) = (s) u(s, t) = 2 (s) (s) y(t)

Reportant cette expression dans (8.145) on obtient :

(8.147)

n2 y m y n

L
0

m (s) (s) n (s) ds =m2 y m y n

L
0

n (s) (s) m (s) ds

soit :
(8.148)

( n2 m2 )

L
0

m (s) (s) n (s) ds = 0

qui implique ds que m n la relation d'orthogonalit des modes propres.

8.5.4

EQUATION GENERALE DES VIBRATIONS DE FLEXION

L'quation gnrale de la poutre en flexion soumise une sollicitation extrieure s'crit :

(8.149)

EI

4u
+ Su = f (s, t)
s4

Sa solution est obtenue par dcomposition sur la base des modes propres :

(8.150)

u(s, t) =

(s) q (t)
n

n =1

(8.151)

f (s, t) =

(s) f (t)
n

n =1

En reportant dans l'quation (8.149) on en dduit les quations diffrentielles que doivent
satisfaire les qn(t) :
(8.152)

q n (t) + n2 q n (t) = fn ( t)

165

n = 1,

166

CHAPITRE 9
PROPAGATION D'ONDES EN MILIEU ELASTIQUE TRIDIMENSIONNEL

9.1

INTRODUCTION

L'tude de la vibration des poutres effectue au chapitre 8 permet de traiter de la rponse

dynamique de la plupart des structures; il conviendrait pour tre complet d'y adjoindre
l'tude des vibrations des plaques et coques. Une autre grande classe de problmes concerne
la propagation des ondes dans un solide lastique tridimensionnel pour lequel une des
dimensions n'est pas prpondrante vis--vis des autres. Le cas d'application le plus vident
est celui de la propagation des ondes dans le sol support des ouvrages. Cette propagation
peut rsulter d'une sollicitation sismique, d'un impact dans le milieu (explosion, compactage
dynamique), du battage ou vibrofonage de pieux.
Tous ces phnomnes ont en commun une source situe la surface, ou en profondeur, dans
le sol qui met des vibrations donnant naissance des trains d'ondes se propageant dans le
milieu. L'objet du prsent chapitre est d'tudier la nature des ondes se propageant dans le sol
ainsi que les transformations qu'elles subissent au cours de leur propagation en heurtant des
obstacles. Bien que le sol soit un matriau comportement non-linaire, dissipatif, on se
restreindra au cas du solide lastique dans l'hypothse des petites dformations.

9.2

MISE EN EQUATION

La mise en quation suit la dmarche habituelle mise en uvre dans les chapitres prcdents.
La premire tape consiste tablir les quations d'quilibre du systme; ces quations
peuvent tre obtenues soit directement en identifiant les efforts s'exerant sur un volume
lmentaire et en crivant que leur rsultante est nulle, soit de faon plus gnrale partir du
Principe des Puissances Virtuelles. Aux quations d'quilibre, on adjoint la loi de
comportement du milieu pour exprimer les quations d'quilibre en fonction du vecteur
dplacement u(M) de tout point M du milieu.

167

9.2.1

EQUATION D'EQUILIBRE - METHODE DIRECTE

Considrons (figure 9.1) un volume lmentaire du milieu not dont la surface est . Les
forces s'exerant sur ce solide sont constitues :

d'une densit volumique d'effort f

des forces exerces au contour du solide t par le reste du milieu
des forces d'inertie fI

e2

fI

t = .n

e1

Figure 9.1 : Equilibre du solide lmentaire

L'quilibre s'exprime en crivant que la rsultante de ces efforts est nulle :

( f + f ) dv +

(9.1)

tda = 0

Les forces d'inertie s'expriment en fonction de la masse volumique du milieu et de son

acclration .

fI =

(9.2)

Par ailleurs, la mcanique des milieux continus et le lemme du ttradre (figure 9.1)
permettent d'exprimer le vecteur contrainte t en fonction du tenseur des contraintes et de
la normale n au contour 1 .

t = .n

(9.3)

Portant (9.2) et (9.3) dans (9.1), il vient :

Dans le chapitre, on utilise la notation "." pour dsigner le produit contract une fois de 2 tenseurs ,

ainsi . n =

n , le symbole ":" pour dsigner le produit doublement contract.

ij

168

 ( f ) dv +

(9.4)

. n da = 0

La deuxime intgrale de l'quation (9.4) peut tre transforme en intgrale de volume

l'aide du thorme de la divergence.

(9.5)

. n da =

. dv = div() dv

L'quation (9.4) devient :

( f + . ) dv = 0

(9.6)

Cette quatio