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ET DES OUVRAGES
Alain PECKER
Edition 2006
II
6.7.3
6.7.4
III
10
8.5.3
Orthogonalit des modes propres ............................................... 162
8.5.4
Equation gnrale des vibrations de flexion ............................... 163
Propagation dondes en milieu lastique tridimensionnel ............................... 165
9.1
Introduction .............................................................................................. 165
9.2
Mise en quation........................................................................................ 165
9.2.1
Equation dquilibre Mthode directe ..................................... 166
9.2.2
Equation dquilibre Principe des puissances virtuelles ......... 167
9.2.3
Equation de comportement ......................................................... 169
9.2.4
Equations dquilibre pour les dplacements ............................. 170
9.3
Dcouplage des quations du mouvement ................................................ 171
9.4
Ondes planes ............................................................................................. 173
9.5
Ondes monochromatiques planes ............................................................. 174
9.6
Rflexion rfraction des ondes planes un interface ............................ 177
9.6.1
Rflexion dune onde SH une surface libre ............................. 179
9.6.2
Rflexion-rfraction dune onde SH entre deux milieux ........... 181
9.6.3
Rflexion-rfraction dune onde P un interface........................ 183
9.6.4
Rflexion-rfraction dune onde SV un interface..................... 184
9.7
Propagation dune onde monochromatique SH plane .............................. 184
9.8
Ondes de surface ....................................................................................... 188
9.9
Ondes sphriques ...................................................................................... 191
Interaction sol structure ...................................................................................... 195
10.1 Introduction .............................................................................................. 195
10.2 Illustration de leffet de linteraction sol-structure ................................... 196
10.2.1 Modle analogique simplifi ...................................................... 196
10.2.2 Exemple ...................................................................................... 201
10.3 Formulation de linteraction sol structure ................................................. 201
10.3.1 Exemple dinteraction cinmatique ............................................ 204
10.4 Mthodes de prise en compte de linteraction sol-structure ..................... 205
10.4.1 Mthode globale ......................................................................... 205
10.4.2 Mthode de sous structure........................................................... 206
10.5 Impdance dune fondation superficielle .................................................. 210
Bibliographie ........................................................................................................ 217
IV
CHAPITRE 1
NOTIONS GENERALES
1.1
INTRODUCTION
Un phnomne d'origine dynamique se caractrise par une sollicitation variant la fois dans
le temps et dans l'espace, dans lequel les forces d'inertie, produit de la masse par
l'acclration, jouent un rle significatif dans la rponse. Par abus de langage, le terme
"chargement dynamique" est souvent et improprement attribu des phnomnes dont la
seule caractristique est d'tre variable dans le temps; si la vitesse de chargement est
lentement variable, l'acclration est faible et les forces d'inertie ne reprsentent plus une part
significative de la rponse. De tels phnomnes sont qualifis de cycliques, si la charge est
alterne, ou de quasi-statique monotone. A titre d'exemple, on citera :
phnomne quasi-statique monotone: mise en charge lente d'une structure par une
force P(t) croissante (figure 1.1a) dans lequel P(t) varie "lentement"; les seules forces
appliques la poutre sont, outre la force P(t), les ractions R(t) aux points d'appuis,
elles aussi variables dans le temps;
p(t)
Forces dinertie
(a)
(b)
1.2
Les actions agissant sur les structures peuvent tre classes en sollicitations dterministes et
alatoires, suivant le degr de connaissance de celles-ci, et pour les sollicitations
dterministes en actions priodiques, impulsives ou entretenues suivant leur forme de
variation dans le temps.
A chaque type d'action correspond un mode de caractrisation et une mthode de rsolution
la mieux approprie.
1.2.1
CHARGEMENT DETERMINISTE
y(t) = A sin(t)
On verra dans la suite du cours qu'il est souvent pratique de dfinir les sollicitations
harmoniques sous la forme d'une fonction complexe
(1.2)
y(t) = ei t
Sollicitation
o bien videmment seule la partie relle de l'quation (1.2) a une signification. Dans
l'quation (1.2) est un nombre complexe.
Tem ps
y(t) =
Ae
j=
i ( j 0 t )
Sollicitation
Temps
faible dure, il faut entendre une sollicitation dont la dure est petite en regard de la
priode de vibration de la structure.
Un tel chargement est dfini par sa variation temporelle
y(t) = f (t)
(1.4)
Sollicitatio
T em p s
Sollicitation
Temps
(t)
Figure 1.5 : Sollicitation entretenue
Par opposition au chargement impulsif, la dure totale de la sollicitation est grande vis--vis
de la priode propre de la structure. Typiquement une sollicitation non priodique entretenue
peut tre dfinie l'aide d'une quation du type (1.4). On verra cependant que des mthodes
de rsolution avantageuses des quations du mouvement font appel l'analyse frquentielle
pour laquelle la sollicitation est dfinie par son spectre de Fourier, qui n'est autre que
l'analogue de l'quation (1.3) pour une fonction non priodique.
(1.5)
y(t) =
1 +
A()ei td
2
1.2.2
CHARGEMENT ALEATOIRE
Beaucoup des chargements sollicitant les structures de Gnie Civil ne peuvent tre dfinis de
faon dterministe par une quation du type (1.4). Ils ne sont gnralement connus que par
leur valeur moyenne. Il s'agit typiquement des mouvements vibratoires engendrs par le
trafic ferroviaire ou routier (figure 1.6), le vent. La sollicitation est dite alatoire et est
reprsente par sa densit spectrale de puissance.
(1.6)
DSP() = lim
+s / 2
s / 2
y(t)e i tdt
2s
Sollicitation
Temps
1.3
La mise en quation d'un problme dynamique est l'une des tapes les plus dlicates de
l'analyse de la rponse d'une structure. Plusieurs techniques, qui seront utilises
indiffremment dans la suite du cours, sont rsumes ci-aprs. Elles font appel soit des
quantits vectorielles, soit des grandeurs scalaires.
1.3.1
FORMULATION DIRECTE
Cette formulation consiste identifier le torseur des efforts qui s'exerce sur la structure
tudier et crire qu'il est gal la variation de la quantit de mouvement du systme; cette
formulation est connue sous le nom de seconde loi de Newton, ou loi fondamentale de la
dynamique. Gnralement ce torseur comporte six composantes : les forces suivant les trois
directions des axes du rfrentiel et les moments autour des trois axes.
Dsignant par p(t) le torseur des efforts appliqus une masse M anime d'une vitesse
du
, la quantit de mouvement est gale Mv et le thorme de la quantit de
dt
mouvement fournit l'quation :
v =
(1.7)
p(t) =
d
du
d2 u
(M ) = M 2 M u(t)
dt
dt
dt
soit
(1.8)
= 0
p(t) M u(t)
La quantit M u reprsente la force d'inertie agissant sur le systme. Elle est gale au produit
de la masse par l'acclration.
L'criture (1.8) de l'quation d'quilibre dynamique du systme est connue sous le nom de
principe d'Alembert qui s'nonce :
L'quilibre dynamique satisfait l'quation dans laquelle le torseur des efforts appliqus,
diminu des forces d'inertie, est gal 0.
L'introduction d'un torseur d'effort complmentaire, gal l'oppos du produit de la masse
par l'acclration, permet d'crire les quations gnrales d'quilibre de faon analogue
celle d'un problme statique.
1.3.2
Cette mthode est particulirement bien adapte la mise en quation des milieux continus
pour lesquels masse et raideur sont distribues dans tout le systme. On trouvera dans
Salenon (2001) un traitement complet du Principe des Puissances Virtuelles dont seules les
grandes lignes sont rappeles ci-dessous. Cette mthode se rvlera particulirement utile
dans la deuxime partie du cours lorsqu'on abordera l'tude des propagations d'ondes dans
les poutres ou les milieux infinis.
La loi fondamentale de la dynamique, crite sous forme dualise sur l'espace vectoriel des
mouvements virtuels, exprime que la somme des puissances virtuelles des efforts extrieurs
et des efforts intrieurs est gale la puissance virtuelle des quantits d'acclration dans
du systme:
tout mouvement virtuel U
(1.9)
+ P (U)
= A (U)
Pi (U)
e
Les efforts extrieurs au systme tant modliss par des densits volumiques de forces
F(x,t) et des densits surfaciques de force son contour T(x,t), la puissance des efforts
extrieurs s'crit:
(1.10)
La puissance des efforts intrieurs s'exprime l'aide du tenseur des contraintes (x, t) et du
taux de dformation virtuel d (x, t) :
(1.11)
) = (x, t): d (x , t) d
Pi (U
(1.12)
d
K( U )
dt
1.3.3
K(U) =
1
(x, t) U 2 (x, t) d
Cette formulation, l'oppos de la mthode directe, ne fait intervenir que des grandeurs
scalaires. Elle peut tre obtenue partir du Principe des Puissance Virtuelles en regroupant
les efforts intrieurs et extrieurs en un champ de force F dont on admet qu'il drive d'un
potentiel V; contrairement au PPV on fait donc une hypothse sur le chargement du systme
(forces extrieures) et sur sa loi de comportement (forces intrieures).
Dsignant par T l'nergie cintique du systme, V son nergie potentielle dfinie par
Fc = grad V o Fc reprsentent les forces conservatives, Wnc le travail des forces non
conservatives, telles les forces d'amortissement, le principe de Hamilton stipule que pour tout
intervalle de temps [t1, t2]
(1.14)
t2
t1
t2
T = T(q i , q i ) , V = V (q i ) , Wnc = Qi q i
o q i dsigne la drive par rapport au temps de qi.
Le principe de Hamilton (1.14) s'crit alors :
(1.15)
( q
t2
t1
q i +
T
V
q i
q i + Q i q i ) dt = 0
q i
q i
t2
t1
t2
T
q i dt=
q i q i
q i
t1
t2
t1
d T
q i dt
dt q i
et en reconnaissant que le premier terme du membre de droite est nul, puisque qi est nul t1
et t2, il vient
(1.17)
t2
d T T V
+ Qi q i dt = 0
+
q i q i
i
dt q
t1
(1.18)
d T T V
+
= Qi
dt q i q i q i
Considrons le pendule de la figure 1.7 constitu de 2 masses m1 et m2 relies par des barres
rigides de longueur L1 et L2. La description de la cinmatique du systme est aisment
obtenue en retenant comme coordonnes gnralises les angles 1 et 2 que forment les
barres avec la verticale.
x
1
L1
m1
2
L2
m2
(1.19a)
x1 = L1 sin(1 )
y1 = L1 cos(1 )
x 2 = L1 sin(1 ) + L 2 sin(2 )
y 2 = L1 cos(1 ) + L 2 cos(2 )
d'o il rsulte
(1.19b)
x 1 = L1 1 cos(1 )
x 2 = L1 1 cos(1 ) + L 2 2 cos(2 )
y 1 = L1 1 sin(1 )
y 2 = L1 1 sin(1 ) L 2 2 sin (2 )
1
1
T = m1 (x 12 + y 12 ) + m2 (x 22 + y 22 )
2
2
(1.20b)
1 + m2 L1 L2
2 cos( 2 -1 )
(m1 + m2 ) L21
- m2 L1 L2 22 sin(2 -1 ) + (m1 + m 2 ) g L1 sin(1 ) = 0
(1.21b)
2 + m2 L1 L2
1 cos(2 -1 )
m2 L22
+ m2 L1 L2 12 sin(2 -1 ) + m2 g L2 sin(2 ) = 0
L'exemple ci-dessus illustre la puissance des mthodes nergtiques pour la mise en quation
de systmes complexes. La mthode directe applique au mme systme est de mise en
uvre beaucoup plus lourde et peut tre source d'erreurs.
1.3.4
CONCLUSION
Il convient de raliser que toutes les mthodes exposes ci-dessus sont quivalentes et
conduisent aux mmes quations d'quilibre. Le choix de la mthode la mieux approprie
dpend du problme traiter.
10
La mthode directe est plus intuitive mais se rvle de mise en uvre difficile pour les
systmes complexes du fait de l'utilisation de grandeurs vectorielles.
La mthode nergtique, du fait de l'utilisation de grandeurs purement scalaires, ou celle des
puissances virtuelles se rvlent trs puissantes et simples de mise en uvre. Elles
constituent le fondement des mthodes numriques, telle la mthode des lments finis.
1.4
MODLISATION EN DYNAMIQUE
L'analyse d'un problme dynamique est complexe du fait que les forces d'inertie proviennent
des dplacements de la structure qui sont eux-mmes relis aux forces d'inertie. Il en rsulte
que l'quation d'quilibre dynamique est rgie par un systme d'quations diffrentielles, du
2me ordre, comme on l'a vu au paragraphe 3.0 (q. 1.8 ou 1.13). Si de plus la masse du
systme est rpartie continment, les dplacements et acclrations doivent tre calculs en
tout point; l'quilibre dynamique est rgi par un systme d'quations aux drives partielles
qui est obtenu, par exemple, partir de la formulation du principe des puissances virtuelles
(q. 1.9).
Toutefois, la modlisation d'une structure peut permettre des simplifications importantes
reprsentant une approximation suffisante d'un point de vue pratique de la solution exacte du
problme. Ces simplifications sont illustres ci-aprs sur la structure simplifie de la
figure 1.1a reprsentant une poutre avec une densit de masse au mtre linaire m(x).
1.4.1
S'il est possible de concentrer la masse de la poutre en un nombre fini, restreint de points,
appels nuds, une simplification importante est introduite car les forces d'inertie n'existent
qu'en ces points (figure 1.8).
m1
fI1
m2
fI2
m3
fI3
11
le champ de forces d'inertie est appel nombre de degrs de libert dynamiques du systme.
Si dans l'exemple de la figure 1.8, les seuls dplacements possibles des nuds sont les
dplacements verticaux, la structure comporte 3 x 1 = 3 degrs de libert. Dans le cas le plus
gnral, les nuds de la structure possdent une masse et une inertie massique en rotation et
peuvent subir des translations et des rotations dans l'espace; chaque nud possde 6 degrs
de libert et la structure 6N degrs de libert, o N est le nombre de nuds.
La modlisation en masses concentres est trs utile pour les systmes dans lesquels une
grande partie de la masse est effectivement concentre certains emplacements : c'est le cas
par exemple des btiments o la masse principale se situe aux niveaux des planchers; la
masse de la structure porteuse (poteaux, voiles) peut alors tre, avec une approximation
suffisante, rpartie aux niveaux des planchers (pour moiti au niveau infrieur et pour moiti
au niveau suprieur).
1.4.2
DEPLACEMENTS GENERALISES
Il est vident, par passage la limite du cas prcdent, que le systme de la figure 1.1
possde un nombre infini de degrs de libert. Il existe cependant une approche alternative
permettant de rduire le nombre de degrs de libert. Cette approche est fonde sur
l'hypothse que la dforme de la structure peut tre reprsente par la somme de fonctions
reprsentant chacune une dforme possible du systme. Ces fonctions sont appeles
dplacements gnraliss de la structure.
La figure 1.9 illustre cette proposition.
L
V( x )
=
b1sin(
x
)
L
+
b 2 sin(
2x
)
L
+
b3sin(
3x
)
L
12
Dans ce cas, la dforme de la structure peut tre exprime par une somme infinie de srie
trigonomtriques :
(1.22)
v(x ) = bn sin(
n =1
nx
)
L
v ( x ) = Zn n ( x )
n
Pour tout ensemble de fonctions n (x), la dforme de la poutre dpend des amplitudes Zn
qui sont les coordonnes gnralises du systme. Cette notion de coordonnes gnralises
a t introduite prcdemment dans l'tablissement des quations de Lagrange d'un systme.
Le nombre de fonctions n reprsente le nombre de degrs de libert du systme. En rgle
gnrale, une meilleure prcision de la rponse dynamique d'un systme est obtenue avec
une modlisation l'aide de dplacements gnraliss qu'avec une modlisation en masses
concentres; toutefois la rsolution numrique est plus complexe.
1.4.3
13
V3=1
3=1
La mthode des lments finis est de loin la mthode la plus puissante pour la rsolution des
problmes dynamiques en permettant d'exprimer les dplacements d'une structure
quelconque l'aide d'un ensemble fini de coordonnes.
1.5
METHODES DE RSOLUTION
On ne donnera ici qu'un bref aperu des mthodes de rsolution des quations d'quilibre
dynamique d'un systme. De plus amples dtails seront fournis dans la suite du cours lors des
applications.
La mthode de rsolution la mieux adapte, ou la plus efficace, dpend du comportement de
l'ouvrage tudier (linaire ou non-linaire) et du mode de dfinition de la sollicitation
applique : temporelle (q. (1.4), frquentielle (q. (1.2) ou (1.3)), spectrale (utilisation de
spectres de rponse d'un oscillateur un degr de libert).
Il convient de raliser que dans la plupart des applications pratiques, l'obtention d'une
solution analytique est inaccessible et que le recours des mthodes numriques se rvle
indispensable.
14
1.5.1
INTEGRATION TEMPORELLE
1.5.2
INTEGRATION FREQUENTIELLE
1.5.3
INTEGRATION MODALE-SPECTRALE
C'est de loin la mthode la plus utilise en dynamique des structures. L'ide consiste
utiliser comme systme de coordonnes gnralises une base particulire constitue par les
modes propres de vibration de la structure. Le choix de cette base permet de dcoupler les
quations du mouvement et de ramener le systme la rsolution de N quations
diffrentielles dcouples, o N est le nombre de degrs de libert du systme. L'exprience
montre qu'un nombre limit de modes propres, p<<N, est suffisant pour obtenir une
reprsentation satisfaisante de la solution qui est gale la somme des rponses dans chaque
mode.
Si de plus seule la rponse maximale, au cours du temps, du systme est cherche, la
sollicitation peut tre dfinie de faon simplifie par son spectre de rponse.
On notera que la mthode de dcomposition modale est galement applicable pour
l'intgration directe des quations du mouvement et l'obtention de la rponse temporelle du
15
systme, on parle alors de mthode modale-temporelle. La mthode reste limite au cas des
systmes linaires.
1.5.4
SYNTHESE
Systme Linaire
Rponse maximale
u m = max[u(t)]
t
Rponse temporelle
u (t)
Modale - spectrale
Modale - temporelle
Frquentielle
Intgration directe
Modale - temporelle
Frquentielle
Intgration directe
Systme Non-linaire
Intgration directe
Intgration directe
16
CHAPITRE 2
OSCILLATEUR LINEAIRE A UN DEGRE DE LIBERTE
2.1
DEFINITION
L'oscillateur 1 degr de libert est constitu d'un bloc rigide, de masse M connect un
support.
La figure 2.1 prsente un tel oscillateur, sollicit par une force p(t) variable dans le temps. Le
seul mouvement autoris pour l'oscillateur est le dplacement horizontal, u(t), de la masse.
L'oscillateur est connect son support par un lment qui dveloppe une force F (u , u ) ,
fonction du dplacement et de la vitesse de la masse M. La relation F (u , u ) caractrise le
comportement de l'oscillateur; la force p(t) caractrise la sollicitation.
u(t)
F(u, u)
p(t)
(t)
2.2
Cette loi de comportement dpend dans le cas le plus gnral du dplacement u(t) de la
masse et de sa vitesse u (t) par rapport au support.
La force de rappel F peut ne dpendre que du dplacement u(t) (figure 2.2). Si tout instant
il y a proportionnalit entre la force et le dplacement (figure 2.2a), l'oscillateur est lastique
linaire. Ce cas est typiquement celui d'un ressort.
17
La relation entre la force dveloppe dans la liaison et le dplacement relatif u des deux
extrmits de cette liaison s'crit simplement :
(2.1)
F = k.u
La dpendance de la force sur le dplacement peut cependant tre non linaire (figure 2.2b);
initialement il y a proportionnalit entre force et dplacement (oscillateur lastique linaire)
puis, au-del d'un certain seuil de dplacement, la relation cesse d'tre linaire; par ailleurs la
dcharge peut s'effectuer suivant un trajet distinct de la charge. C'est le cas par exemple
d'une liaison masse-support constitue d'un assemblage en srie d'lments de ressorts
linaires et de frotteurs de Coulomb (lments rigides en-de d'un certain seuil d'effort puis
dveloppant un effort constant au-del du seuil).
Notons que pour certaines liaisons, il est possible que la dcharge s'effectue le long de la
mme courbe que la charge; l'oscillateur est alors lastique non linaire. Dans tous les cas,
l'oscillateur est dit non linaire et la relation force-dplacement s'crit de faon symbolique :
(2.2)
F = f(U)
k
1
k
1
U
Linair
Non Linaire
F=kU
F = f (U)
18
Amplitude
Temps
Figure 2.3 : Oscillation libre avec amortissement
Une partie de l'nergie lastique emmagasine dans le ressort est dissipe au cours du temps;
ce phnomne est dnomm de faon gnrique amortissement.
En fait, l'amortissement peut rsulter de diffrents mcanismes. Il peut s'agir d'un
amortisseur physique (par exemple un amortisseur hydraulique) auquel on peut avoir recours
dans les problmes d'isolation vibratoire. La dissipation d'nergie peut galement provenir
d'effets thermiques lis au chargement rpt du matriau, de frottements internes dans le
matriau (glissements entre grains dans un assemblage de particules par exemple), de
dformations d'origine plastique.
En rgle gnrale, et sauf cas exceptionnel, l'amortissement ne peut tre calcul partir des
proprits physiques du systme. Par exemple dans le cas d'un btiment soumis une
sollicitation sismique significative, les sources de dissipation d'nergie sont multiples :
fissuration du bton, plastification des aciers, glissements relatifs entre la structure porteuse
et les lments secondaires (cloisons, baies vitres). Dans la pratique, les phnomnes de
dissipation d'nergie sont donc caractriss de faon trs simplifie en considrant qu'ils
proviennent d'un amortisseur visqueux linaire.
Un amortisseur visqueux linaire est caractris par une relation linaire entre la force
dveloppe dans l'amortisseur et la vitesse relative des deux extrmits de celui-ci :
(2.3)
F = cu
19
Force fD
En se rfrant la figure 2.4, considrons un systme soumis un cycle caractris par une
amplitude maximale du dplacement gale umax. Si au cours de ce cycle on mesure la force
ncessaire pour dformer la structure, le diagramme force-dplacement peut tre reprsent
par la courbe limitant l'aire hachure de la figure 2.4.
P = P0 sin(t)
ED
p0
Dplacement
umax
P = P0 sin(t)
c=
fD max
p0
=
u max u max
La courbe effort-dplacement dcrite par ce systme est reprsente par une ellipse, figure
en trait pointill sur la figure 2.4.
L'nergie dissipe au cours d'un cycle par l'amortisseur linaire est donne par :
(2.6)
EC =
fD du =
Ecrivant que cette nergie est gale l'nergie ED dissipe par le systme, la constante
d'amortisseur est donne par :
20
(2.7)
ceq =
ED
u2max
2.3
Suivant les principes exposs au chapitre 1, l'quation d'quilibre dynamique peut tre
obtenue partir de trois mthodes : mthode directe, mthode nergtique et principe des
puissances virtuelles. Ces trois mthodes sont illustres ci-aprs :
2.3.1
METHODE DIRECTE
fI
p(t)
21
fS + fD = p(t) - fI
Dans l'quation prcdente, on reconnat le principe d'Alembert; les forces extrieures sont
gales aux forces directement appliques la masse, p(t), diminues des forces d'inertie fI.
Ces forces extrieures sont gales aux forces "intrieures", fS + fD, se dveloppant dans la
liaison.
Pour un systme visco-lastique linaire, l'quation (2.8) devient en tenant compte de (2.1) et
(2.3):
(2.9)
2.3.2
Mu+Cu+ku=p(t)
Considrons une vitesse virtuelle u pour la masse M. La puissance virtuelle des efforts
extrieurs est :
(2.10)
Pe (u ) = p(t) u
Pi (u ) = fS u fD u
A (u ) = M u u
( fS fD + p(t) ) u = M u u
valable pour toute vitesse virtuelle u . La relation (2.8) en dcoule de manire triviale.
2.3.3
METHODE ENERGETIQUE
22
(2.14)
1
T = M u2
2
1
V = k u2
2
Le travail des forces non conservatives est gal au travail des forces appliques et des forces
dissipatives.
(2.16)
Wnc = p(t) u C u u
[Mu u ku u] dt + [p(t) Cu u] dt = 0
t2
t2
t1
t1
[ Mu Cu ku+p(t)] u dt = 0
t2
t1
qui est valable pour toute variation u. L'quation (2.9) en dcoule immdiatement.
2.3.4
23
2a
m(x)
C2
K1
C1
Z(t)
p(t)
A
m(x)=0
K2
(2.19a)
1
fS2 = K2 Z(t)
3
(2.19b)
3
fS1 = K1 Z(t)
4
1
fD1 = C1 Z(t)
4
fD 2 = C2 Z(t)
(2.19c)
2
fI 2 = MZ(t)
3
fI1 = 2a m Z(t)
MI1 = I0
Z(t) 4 2
= a m Z(t)
4a
3
(2.20)
p1 = p(t) dx = 4a p (t)
x1
24
3
1
1
Pi (u ) = fS1 u fS2 u fD1 u fD 2 u
4
3
4
Pe (u ) =
1
p1 u
2
2
1
1
A (u ) = fI 2 u + MI1 u + fI1 u
3
4a
2
D'aprs le principe des puissances virtuelles, tenant compte du fait que la vitesse virtuelle est
arbitraire, il vient :
(2.24)
4
1
4
1
9
m a + M Z(t) + C1 + C2 Z(t) + K1 + K2 Z(t) = 2p a (t)
9
9
3
16
16
L'quation (2.23) peut tre crite sous la forme de l'quation (2.9) de l'oscillateur simple :
(2.25)
avec
(2.26)
4
4
m = m a + M
3
9
9
1
k* = K1 + K2
16
9
c =
1
C1 + C2
16
p = 2p a (t)
2.3.5
La mise en uvre de l'une des trois mthodes exposes ci-dessus conduit l'quation
d'quilibre (2.9) pour l'oscillateur 1 degr de libert. Divisant les deux membres de cette
quation par M, on obtient la formulation rduite de l'quation d'quilibre :
25
u + 2 u + 2 u=
(2.27)
p(t)
M
L'criture prcdente montre que l'quation d'quilibre fait intervenir les deux grandeurs
fondamentales suivantes caractrisant l'oscillateur :
pulsation propre
k
M
(2.28)
f=
(2.29)
1 k
=
2 2 M
ou la priode propre
(2.30)
(2.31)
1 2
M
T= =
= 2
f
k
pourcentage d'amortissement critique
c
c
c
=
=
2 kM 2M cc
o cc est par dfinition l'amortissement critique dont la signification physique sera explicite
au paragraphe 4.2.
L'amortissement critique donn par l'quation (2.31) peut galement s'exprimer en fonction
de la raideur k en tenant compte de l'quation (2.29).
(2.32)
cc =
2k
Pour un systme linaire, dont la courbe effort-dplacement est reprsente sur la figure 2.7,
la raideur k peut tre exprime en fonction de l'nergie lastique emmagasine ES, gale
l'aire sous la courbe.
26
fS
u
umax
(2.33)
k=
2ES
u 2max
ED
4 E S
27
2.4
VIBRATIONS LIBRES
u + 2 u + 2 u = 0
u(t) = e s t
s 2 + 2 s + 2 = 0
= 2 ( 2 1)
tout en notant que le cas de l'amortissement sous-critique est celui pertinent pour la majorit
des systmes physiques rencontrs dans la pratique.
2.4.1
u + 2 u= 0
28
dont la solution s'crit pour des conditions initiales du dplacement u(0) et de la vitesse
u ( 0) :
u(t) =
(2.40)
u (0)
sin(t) + u(0)cos(t)
ou de faon quivalente
(2.41)
u(t) = cos(t )
(2.42a)
u(0)
= u2 (0) +
(2.42b)
= Arctg
u(0)
u(0)
T=
2.4.2
Ce cas correspond <1 et C<2M. La solution de l'quation (2.37) conduit aux deux
solutions :
(2.43)
s = i 1 2
29
Introduisant la quantit
D = 1 -2
(2.44)
appele pulsation propre amortie, la rponse du systme soumis aux mmes conditions
initiales s'crit :
u(0) + u(0)
u(t) =
sin(D t) + u(0)cos(D t) e- t
D
(2.45)
(2.46)
U(t)
e- t
t
T= 2
D
30
= 2%
= 5%
0.5
u(t) / u(0)
0
-0.5
1
-1
= 10%
0.5
= 20%
0.5
-0.5
-0.5
-1
-1
0
10
15
20
0
10
15
20
t/T
Figure 2.10 : Influence de l'amortissement sur la vibration libre d'un systme sous-amorti
Si l'on considre deux extrema successifs, de mme signe, dans la rponse vibratoire, le
rapport des amplitudes est gal :
(2.47)
2
u n +1
= e D
un
= Ln
u n +1
2
=
un
1 2
= 2
31
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
Amortissement critique
Figure 2.11 : Variation de la pulsation propre amortie en fonction de
2.4.3
Elle est prsente sur la figure 2.12. La rponse ne prsente aucune oscillation au cours du
temps et le dplacement tend vers 0 au bout d'un temps infini. On peut en dduire que
l'amortissement critique correspond la plus petite valeur de l'amortissement pour laquelle la
rponse en vibration libre ne comporte pas d'oscillations.
U(t)
32
2.4.4
u(0) + u(0)
t) + u(0)Ch(
t) e- t
u(t) =
Sh(
avec
(2.51)
= 2 1
On notera que la vibration libre d'un systme sur-amorti ne comporte pas d'oscillations et que
le systme revient l'quilibre au bout d'un temps infini. La rponse est analogue celle du
systme amortissement critique mais le retour l'quilibre s'effectue d'autant moins
rapidement que le pourcentage d'amortissement critique est lev.
2.5
VIBRATIONS FORCES
2.5.1
SOLLICITATION HARMONIQUE
p(t) = p0 sin(t)
u + 2 u + 2 u=
p0
sin(t)
M
33
(2.55)
Reportant (2.55) dans (2.53) et identifiant les constantes terme terme, il vient en posant :
(2.56)
P0
1
(1-2 ) sin(t) 2 cos(t)
2 2
2
k (1- ) +(2 )
Rponse totale
u(t)
0.5
Rponse stationnaire
= 5%
T = 0.4 s
= 0.2
Rponse transitoire
-0.5
-1
0
0.5
1.5
2.5
t/T
34
Pour un systme mme faiblement amorti (5%), ds que la dure devient suprieure 2
fois la priode de vibration propre T = 2/ de l'oscillateur, la contribution de la rponse
transitoire peut tre nglige. La rponse stationnaire peut alors s'crire, de faon similaire
l'quation (2.41) :
u(t) = sin(t )
(2.58)
(2.59)
P0
k
1
(1 2 ) 2 + (2)2
P0
D
k
= 0 .2
2
= 0 .5
= 0 .7
1
= 1 .0
0
0
Dmax =
1
2
35
Ce phnomne est connu sous le nom de rsonance. Lorsque l'amortissement est nul, Dmax
devient infini.
Reprenant l'tude de l'quation (2.58), la phase est donne par :
2
1 2
= Arctg
(2.61)
180
= 0.05
= 0.2
=0
135
= 0.5
=1
90
45
0
0
0.5
1.5
2.5
2.5.2
ETUDE DE LA RESONANCE
A=
p0
1
k 2 1 2
B=
36
p0 1
k 2
(2.62b)
p 0 1
k 2 1 2
u(t) =
P0 - t
1) cos(t)
(e
2k
u(t) =
Lorsque le systme est non amorti, le passage la limite de l'quation (2.62b) pour 0
donne pour rponse :
(2.64)
P0
[sin(t) t cos(t)]
2k
u(t) =
La figure 2.16 prsente l'volution dans le temps des rponses donnes par les quations
(2.63) et (2.64). Pour le systme non amorti, l'amplitude de la rponse crot d'une quantit
chaque cycle et tend vers l'infini : le systme devient instable.
Pour le systme, mme faiblement amorti, l'amplitude de la rponse crot dans le temps mais
reste borne par la valeur P0/2k qui est atteinte d'autant plus rapidement que l'amortissement
est lev. La borne obtenue pour l'amplitude du dplacement est gale celle de la rponse
stationnaire la rsonance de l'oscillateur (q. (2.60)).
u( t )
P0 / k
1 / 2
37
2.5.3
SOLLICITATION IMPULSIVE
p(t) = (t )
(2.65b)
I=
p(t) dt
d
( M u ) = p(t) k u(t) c u(t)
dt
Si la force p(t) agit pendant une dure infiniment brve, le ressort et l'amortisseur n'ont pas le
temps de dvelopper des forces et les deux derniers termes du membre de droite de l'quation
(2.66) sont nuls. Par intgration de l'quation (2.66), il vient :
(2.67)
p(t) dt = M u
38
u() =
(2.68a)
1
m
u() = 0
(2.68b)
u(t) h(t ) =
(2.69)
1
e ( t ) sin [ D (t ) ]
m D
valable pour t .
h(t-) constitue la solution lmentaire pour une impulsion unit intervenant l'instant t = .
Physiquement, une impulsion de dure nulle n'existe pas et toute impulsion a une dure finie
t1, trs courte. Sa variation temporelle pendant la dure t, peut tre, par exemple sinusodale,
triangulaire ou tre reprsente par un crneau (figure 2.18). Ces situations se rencontrent par
exemple dans le cas d'un choc mou, d'une explosion ou d'un choc dur.
p(t)
p(t)
m
k
t1
Figure 2.18 : Exemples d'impulsion
Pour ces sollicitations, une solution analytique explicite peut tre obtenue pour la rponse de
l'oscillateur. Cependant il est plus fcond de s'intresser la rponse maximale de
39
max u(t) =
(2.70)
p0
D
k
Coefficient damplification D
On constate sur la figure 2.19 que la valeur de D est au plus gale 2.0, ce qui justifie que
dans les analyses d'impact il est souvent prconis de retenir une force statique quivalente
gale au double de la force applique.
2.4
2.0
1.6
1.2
0.8
0.4
0.0
0.0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
1.2
1.4
1.6
1.8
2.0
t1 / T
Figure 2.19 : Spectres de choc
L'examen de la rponse d'un oscillateur une impulsion du type de celles de la figure 2.18,
ou d'autres, montre que de faon gnrale la rponse maximale de l'oscillateur se produit
pendant la dure du choc si le rapport t1/T est suprieur 0.5 et que pour les valeurs leves
de t1/T (>1) la valeur maximale de l'amplification dpend de la variation temporelle de
l'impulsion; une monte graduelle de la force produit une amplification moindre qu'une
monte soudaine (comparer sur la figure 2.19 les rponses la sollicitation sinusodale et
l'impulsion rectangulaire).
40
Pour des dures de choc telles que t1/T <0.5, la rponse maximale se produit pendant la
phase de vibration libre suivant la phase d'impulsion et dpend de la valeur de l'impulsion
t1
totale I = p( t )dt .
0
u(t) =
p0
k
p0
k
Imposant des conditions initiales en dplacement et vitesse nulles, la rponse est donne par :
(2.73)
u(t) =
p0
[1 cos(t)]
k
(2.74)
u(t) =
u(t1 )
sin [ (t t1 ) ] + u(t1 ) cos [ (t t1 ) ]
valable pour t t1
La rponse maximale pendant la phase de vibration libre est donne par :
2
(2.75)
2
u(t )
u max = 1 + [ u(t1 ) ]
soit en remplaant u ( t 1 ) et u(t1) par leurs valeurs respectives obtenues partir de l'quation
(2.73) et tenant compte de la relation =2/T.
(2.76)
u max =
2p0
t
sin( 1 )
k
T
41
p0
2 t1 2p0
t
1 cos(
) =
sin 2 ( 1 )
k
T
k
T
2p
= 0
k
u max =
u max
t1
0.5
T
t1
0.5
T
t1
0.5 , la rponse maximale est obtenue pendant la phase de vibration libre et
T
est donne par l'quation (2.76).
t
pour 1 0.5 , la rponse maximale est obtenue pendant la phase d'impulsion et
T
vaut 2.
Pour
2.5.4
SOLLICITATION QUELCONQUE
La sollicitation est dfinie par sa variation temporelle p(t) qui peut toutefois tre priodique
(voir chapitre 1) ou totalement quelconque. Les techniques d'obtention de la solution
diffrent suivant cette particularit mais s'inspirent des dveloppements prsents
prcdemment pour la sollicitation harmonique ou impulsive.
2.5.4.1
SOLLICITATION PERIODIQUE
Une fonction priodique, de priode Tp, peut tre dcompose en la somme d'un nombre
infini d'harmoniques en utilisant les sries de Fourier.
(2.78)
p(t) = a 0 + a k cos(
k =1
2k
2k
t) + bk sin(
t)
Tp
Tp
k =1
que l'on peut galement crire de faon condense en utilisant les nombres complexes :
(2.79)
p(t) = ck e
2i k
t
Tp
k =
Les coefficients Ck sont les coefficients de Fourier de la fonction p(t), donns par :
42
(2.80)
1
ck =
Tp
Tp
0
p(t) e
2i k
t
Tp
dt
L'expression des coefficients de Fourier est obtenue aisment en multipliant les deux
2in
membres de l'quation (2.79) par exp
t et en intgrant de 0 Tp et en notant que les
Tp
fonctions exponentielles sont orthogonales, autrement dit que l'intgrale de leur produit est
nulle pour nk et gale Tp pour n=k.
Tenant compte de la relation linaire (2.79), la rponse stationnaire de l'oscillateur est alors
simplement obtenue en rsolvant l'quation de la vibration force pour chaque harmonique
k et en additionnant les rponses ainsi obtenues. La solution pour une sollicitation
harmonique a t obtenue au paragraphe 5.1. En conservant les notations complexes
introduites dans ce paragraphe, la solution pour une harmonique k d'amplitude unit
s'crit :
(2.81)
u(t) = H(k ) ei k t
o
(2.82)
H( k ) =
1
1
2
k (1 ) + 2i
k 2 k 1
=
Tp
(2.83)
2.5.4.2
2k
u(t) = ck H(
)e
Tp
k =
2i k
t
Tp
Toute sollicitation quelconque p(t) peut tre considre comme gale la somme
d'impulsions p()d agissant l'instant t = (figure 2.20). Cette impulsion produit la rponse
43
dont la solution lmentaire est donne par l'quation (2.69). Le dplacement incrmental
vaut donc :
(2.84)
p(t)
p()
u(t) =
1
m D
t
0
Cette intgrale de convolution est connue sous le nom d'intgrale de Duhamel caractrisant
la rponse d'un oscillateur simple initialement au repos une sollicitation quelconque p(t). Si
p(t) n'est pas connue analytiquement, ou est reprsente par une fonction complique,
l'intgrale de Duhamel doit tre value numriquement. Cette intgration numrique ne se
rvle pas particulirement comptitive et il est souvent prfrable d'intgrer directement
l'quation diffrentielle rgissant l'quilibre dynamique de l'oscillateur. On verra un schma
d'intgration numrique possible au chapitre 4 traitant de l'oscillateur non-linaire.
Une mthode alternative d'obtention de la rponse de l'oscillateur une sollicitation
quelconque est similaire celle dcrite pour une sollicitation priodique; elle fait appel la
transforme de Fourier de la fonction p(t) qui s'exprime non plus en fonction d'une srie,
mais d'une intgrale :
(2.86)
p(t) =
1
2
P() d
44
(2.87)
P() =
p(t) e i t dt
u(t) =
1
2
H() P() ei t d
T0 td +
T
2
td
T0
45
La solution est donc obtenue en exprimant cette fonction priodique en srie de Fourier, en
rsolvant l'quation d'quilibre pour chaque harmonique et en superposant les rponses. On
dit que la rponse est obtenue par analyse frquentielle.
Avec l'avnement des algorithmes de transformation de Fourier rapide (FFT), cette mthode
de rsolution est devenue trs performante d'un point de vue numrique. Il faut cependant
observer que la solution par cette technique ne reprsente que la solution stationnaire une
prolongation priodique de la sollicitation. La solution est d'autant plus prcise que la dure
T0 est choisie grande. La transformation de Fourier tant non causale, les conditions initiales
qui devraient tre nulles ne le seront la limite que si T0 . Pour un oscillateur
"normalement amorti", il est possible de choisir une valeur raisonnable de T0 permettant de
respecter approximativement ces conditions initiales. De plus, dans ce cas la contribution de
la rponse transitoire, non prise en compte dans la mthode, devient ngligeable. La mthode
devient plus problmatique pour un oscillateur trs faiblement amorti et requiert des
adaptations dont l'objet dpasse le cadre du cours.
46
CHAPITRE 3
OSCILLATEUR SIMPLE GENERALISE
3.1
INTRODUCTION
L'tude de l'oscillateur simple 1 degr de libert ne se restreint pas l'tude d'un systme
masse-ressort-amortisseur tel qu'il a t dcrit au chapitre 2. On a dj rencontr un exemple
d'assemblage complexe de corps rigides dont les conditions aux limites taient telles que les
mouvements possibles de l'assemblage pouvaient tre dcrits par l'amplitude du dplacement
en un point du systme (chapitre 2.3.4). On a montr que moyennant l'introduction de
grandeurs gnralises (masse m*, raideur k*, amortisseur c* et chargement p*), l'quation
diffrentielle rgissant l'quilibre dynamique du systme se ramenait celle de l'oscillateur
1 degr de libert. Ce concept peut tre gnralis l'tude de systmes possdant une
flexibilit distribue sur l'ensemble de la structure, comme par exemple une poutre en
flexion. En toute thorie, la poutre possde un nombre infini de degrs de libert (voir
chapitre 1), cependant en admettant que la dforme de la poutre ne peut prendre qu'une
forme unique, il est possible de ramener l'tude de cette structure celle d'un oscillateur 1
degr de libert.
Cette mthode, allie un choix pertinent de la forme pr-suppose de la dforme, se rvle
fconde pour l'obtention de solutions approches de la rponse vibratoire. La mthode sera
illustre sur l'exemple simple d'une poutre console (figure 3.1), mais est d'application plus
gnrale.
3.2
La poutre console de la figure 3.1 est caractrise par une rigidit en flexion EI(x) variable
sur sa hauteur, et une masse reprsente par une variation m( x ) de la masse linique.
Ce systme possde une infinit de degrs de libert reprsents par le dplacement
horizontal et la rotation de tout point M de la fibre neutre. Pour ramener ce systme un
oscillateur 1 degr de libert, il est ncessaire de supposer que la dforme de la poutre
s'exprime l'aide d'une fonction unique (x) et que l'amplitude du dplacement d'un point
quelconque de la poutre s'exprime par :
(3.1)
u(x, t) = (x ) Z(t)
47
Z(t)
u(x, t)
m(x)
EI(x)
Pe (u ) =
p(x, t) u dx
Les efforts intrieurs sont reprsents par le moment de flexion M(x,t) dans toute section de
la poutre; la puissance des efforts intrieurs pour toute vitesse de rotation R est donne par :
(3.3)
)=
Pi (
L
0
( )
dx =
M(x, t) d
L
0
EI(x )
2u
dx
d
2
x
A (u ) =
L
0
(x, t) u dx
m(x) u
(t)
(x, t) = (x ) Z
u
2u
= "(x ) Z(t)
x 2
u = (x ) Z
48
= (x ) Z
( )
Reportant les expressions (3.5) et (3.6) dans les relations (3.2) (3.4) :
(3.7a)
Pe (u ) =
(3.7b)
Pi (u ) =
(3.7c)
L
0
p(x, t) (x ) Z dx = p Z
L
Pi (u ) + Pe (u ) = A (u )
conduit l'quation :
(3.9)
k*
m*
Application :
Considrons la poutre de la figure 3.1 avec des proprits constantes sur la hauteur
(3.12)
EI( x ) = EI
m( x ) = m
p(x, t) = p (t)
Les conditions aux limites sont telles que la poutre est encastre sa base. Ces conditions
s'expriment par :
- dplacement nul la base
- rotation nulle la base
(0) = 0
'(0) = 0
49
A ce stade, il est possible de choisir toute fonction (x) vrifiant ces conditions aux limites.
En choisissant par exemple :
(3.14)
(x ) = 1 cos(
x
)
2L
on vrifiera aisment en utilisant les dfinitions de p*, k*, m* donnes par les relations (3.7)
que l'quation d'quilibre s'crit :
( t) + EI Z( t) = 0.363 L p ( t)
0.227 m L Z
32 L3
4
(3.15)
=
L
avec
EI
m
4
= 1.91
32 0.228
Il convient de raliser que la valeur de la pulsation propre calcule par (3.16) dpend
totalement de la forme de la dforme (x). Si un autre choix, respectant les conditions aux
limites, tait fait, une valeur diffrente serait obtenue. Par exemple en choisissant pour (x)
la dforme statique sous une charge unit applique au sommet :
(3.17)
(x) =
3 x 2 1 x3
2 L2 2 L3
3.3
METHODE DE RAYLEIGH
50
Ce rsultat pour la pulsation propre peut tre obtenu de faon quivalente par des
considrations nergtiques. Elle est connue sous le nom de mthode de Rayleigh.
Pour un systme conservatif isol, la somme de l'nergie potentielle V et de l'nergie
cintique T est constante.
Dmonstration :
Les quations de Lagrange dun systme conservatif scrivent
d T T V
+
=0
dt q i q i q i
soit encore
Tenant compte de
1
V = V ( q i ) , T = T ( q i , q i ) = m ij ( q k ) q iq j
2
q i
d T T
V
q i +
q i = 0
q i
dt q i q i
dV V
q i
=
dt q i
T
dT T
T
q i +
q i = m ijq jq i +
q i
=
q i
dt q i
q i
En reportant ces expressions dans les quations de Lagrange et en tenant compte de la relation
q i
d T
d
dT
m ij ( q k ) q jq i
= q i ( m ij ( q k ) q j ) = 2
dt q i
dt
dt
il vient
dT dV d ( T + V ) )
+
=
= 0 soit T + V = cst
dt dt
dt
Lorsque l'nergie potentielle est maximale, l'nergie cintique est nulle. De mme, lorsque
l'nergie cintique est maximale, l'nergie potentielle est nulle. La conservation de l'nergie
totale implique donc :
Vmax = Tmax
(3.18)
Dmonstration :
1
V = k x2
2
1
T = m x 2
2
V + T = cste
a)
b)
(k x ) x = 0 x = 0 T = 0
T
V
=
= 0 (k x) x = 0 k x = 0 V = 0
t
t
51
(3.19)
u(x, t) = (x ) Z0 sin(t)
qui est l'analogue de (3.1) pour une vibration harmonique. La vitesse vaut alors :
(3.20)
u (x, t) = (x ) Z0 cos(t)
1
V=
2
(3.21b)
T=
1
2
L
0
L
0
2u
EI(x ) 2 dx
x
m( x ) (u ) 2 dx
(3.22)
L
1
2
Vmax = Z02 EI( x ) [ "( x )] dx
0
2
L
1
2
Tmax = Z02 2 m( x ) [ ( x )] dx
0
2
(3.23)
EI(x) [ "(x)] dx
=
m(x) [(x)] dx
2
3.4
Comme on l'a indiqu prcdemment, la dforme (x) peut tre arbitraire pour autant
qu'elle respecte les conditions aux limites du systme. A chaque choix de (x) correspond
une valeur de la pulsation propre . Toutefois, toute dforme qui ne correspond pas au
mode de vibration exact du systme conduit une valeur de suprieure la valeur exacte.
52
En consquence, la meilleure approximation pour (x) est celle qui donne la valeur
minimale de .
Les considrations suivantes peuvent guider dans le choix de la dforme (x). Dans un
systme en vibration libre, les forces appliques rsultent des forces d'inertie (Principe de
d'Alembert, cf. chap. 1) qui sont proportionnelles la distribution de masse et la dforme;
en consquence, la dforme correcte c(x) est celle qui rsulte d'un chargement
proportionnel m( x ) c ( x ) . Bien videmment, cette proposition ne permet pas la
dtermination de c(x) mais on peut en dduire que la dforme calcule avec un
chargement p( x ) = m( x ) (x ) , o (x) reprsente une dforme raisonnable, fournira une
excellente approximation de la solution.
Il est possible de simplifier plus avant la procdure en retenant comme dforme celle
rsultant d'un champ d'acclration uniforme g, c'est--dire un chargement p( x ) = m( x ) g
((x)=g). Soit u ( x ) la dforme correspondant ce chargement. La pulsation propre peut
alors tre value partir de l'nergie potentielle Vmax, gale au travail produit par la force
p(x) :
(3.24)
Vmax =
1
2
L
0
p( x ) u( x ) dx =
1
g u ( L)
2
L
0
m( x ) ( x ) dx
(3.25)
2 =
g
u(L)
0
L
m( x ) ( x ) dx
m( x ) [ (x )] dx
2
=g
0
L
m( x ) u( x ) dx
m( x ) [ u(x ) ] dx
2
L'quation (3.25) est communment utilise pour le calcul de la frquence propre de tout
systme; elle ne ncessite que le calcul de la dforme u ( x ) sous un champ d'acclration
uniforme.
Lorsque la rpartition de masse est non uniforme, le calcul de u ( x ) peut tre fastidieux.
Gardant l'esprit que l'intrt majeur de la mthode de Rayleigh est d'obtenir rapidement et
aisment une bonne approximation de la frquence propre du systme, la complication
introduite dans le calcul de u ( x ) n'est pas justifie. On calculera u ( x ) en supposant la
rpartition de masse uniforme et en utilisant l'quation (3.25). De faon gnrale, tout
raffinement dans le choix de (x) est gnralement injustifi pour l'application de la
mthode de Rayleigh.
Application :
Reprenons l'exemple de la figure 3.1 en supposant la flexibilit EI et la masse linique m
constants sur la hauteur de la poutre. Sous un chargement latral dfini par p = mg, la poutre
prend une dforme :
53
p L4
u(x) =
8EI
1 x 4 4 x 1
= u ( L) ( x )
1 +
3 L 3 L 3
L
0
(x ) dx = 0.3634 L
et
0 [ (x)]
dx = 0.2268 L
=
L
avec
EI
m
4
8 0.3634
= 1.89
0.2268
La valeur de obtenue par cette approche est trs voisine de la valeur exacte 1.875.
L'avantage de la mthode est d'viter les spculations sur le choix de (x), qui de plus par
construction, satisfait aux conditions aux limites.
54
CHAPITRE 4
REPONSE SISMIQUE DE L'OSCILLATEUR A UN DEGRE DE LIBERTE
4.1
INTRODUCTION
Dans les chapitres prcdents, on s'est intress la rponse d'un oscillateur un degr de
libert soumis des sollicitations appliques directement la masse M. Une autre forme de
sollicitation est celle constitue par un mouvement du support. C'est en particulier le cas de
sollicitations provenant par le sol comme les vibrations ambiantes ou les sollicitations
sismiques; dans ce cas, le support de l'oscillateur simple reprsente le sol. Ce chapitre est
plus particulirement consacr l'tude de la rponse sismique puisque la rponse aux
vibrations ambiantes relve du domaine de la dynamique stochastique.
On rappelle brivement qu'une sollicitation sismique provient d'une rupture s'initiant dans le
manteau terrestre; cette rupture donne naissance des ondes qui se propagent dans le milieu
et atteignent ventuellement la surface du sol o elles se manifestent par une vibration
ressentie dans les trois directions de l'espace. Les appareils enregistreurs, les sismographes,
recueillent ces vibrations sous la forme d'acclrations du sol en fonction du temps. C'est
sous cette forme que la sollicitation du support est dfinie dans ce chapitre.
4.2
MISE EN EQUATION
La figure 4.1 schmatise le systme tudier. La masse M repose sur un support soumis
une acclration
y(t) fonction du temps. On supposera, dans un premier temps, que
l'acclration y( t ) est connue par sa variation en fonction du temps.
La masse est relie son support par un lment dveloppant une force F(u, u ) fonction du
dplacement et de la vitesse relatifs de la masse par rapport celui ci. On considre que cette
liaison est de type viscolastique linaire et s'crit :
(4.1)
F = k u + c u
55
u(t)
F(u, u)
(t)
(t)
t
fS = ku
fD = cu
fI
u(t)
fD
fI
fS
X
O
v =u+y
56
fS + fD + fI = 0
+
M (u
y) + c u + k u = 0
+ 2 u + 2 u =
u
y(t)
4.3
peff (t) = M
y(t)
L'quivalence donne par l'quation (4.6) indique que les solutions obtenues au chapitre 2
restent applicables en remplaant p(t) par My( t ) .
Ainsi les mthodes d'analyse frquentielle ou temporelle donnent :
analyse frquentielle
(4.7)
2k
u(t) = ck H(
)e
Tp
k =
2i k
t
Tp
analyse temporelle
57
u(t) =
(4.8)
1
D
t
0
y() e (t) sin [ D (t ) ] d
Acclration (m/s2)
3
2
1
0
-1
-2
Temps (s)
-3
0
10
15
20
58
Dplacement
0.4
T=2s
=2%
0.2
0
-0.2
temps
-0.4
0
10
20
0.4
T=1s
=2%
0.2
Dplacement
30
40
0.4
T = 0.5 s
=2%
0.2
-0.2
-0.2
temps
-0.4
0
10
20
temps
-0.4
40
0
30
10
20
30
40
0.4
T = 0.5 s
=0%
Dplacement
0.2
0
-0.2
temps
-0.4
0
10
20
Dplacement
0.4
30
40
0.4
T = 0.5 s
=2%
0.2
0
-0.2
-0.2
temps
-0.4
0
10
20
30
T = 0.5 s
=5%
0.2
-0.4
40
0
temps
10
20
30
40
59
4.4
Une fois la rponse de loscillateur dtermine, par exemple par lquation (4.8), leffort
lastique dans le systme sobtient simplement par :
(4.9)
fS (t) = k u(t)
fS = M 2 u( t) = M A( t)
+
(u
y) = 2 u 2 u
V (t) = u(t)
u =
1
1
+
u
(u
y)
2
2
A = V = 2 u
60
4.5
Lquation (4.8) fournit la rponse de loscillateur tout instant, partir de laquelle les
efforts se dveloppant dans le systme peuvent tre calculs. Pour le dimensionnement dune
structure, la connaissance de la variation temporelle de leffort nest pas obligatoirement
ncessaire et seule la valeur maximale de cette grandeur est requise.
Lintroduction de la notion de spectre de rponse de la sollicitation (t) permet daccder
directement cette grandeur.
Reprenons lexemple de la figure 4.4 et examinons la rponse de loscillateur de priode
propre 2s et de pourcentage damortissement critique 2% ; cette rponse est donne sur la
figure 4.6.
Umax = 0.25 dm
dm))
Dplacement ((dm
0.4
T=2s
=2%
0.2
0
-0.2
-0.4
0
10
20
30
40
Temps
61
entendu dun oscillateur simple soumis la sollicitation de la figure 4.3. Ces courbes,
tablies une fois pour toutes pour une sollicitation (t) donne, permettent dobtenir
directement, sans autre calcul, la rponse maximale de tout oscillateur simple de
caractristiques (T, ) ; ceci est illustr sur la figure 4.7 pour loscillateur T = 2s, = 2%
de la figure 4.6.
On a vu au paragraphe 4.0 que les efforts lastiques dans le systme pouvaient tre obtenus
partir du produit de la masse par la pseudo-acclration. Il est donc intressant dintroduire
un spectre de rponse en pseudo-acclration SA (T, ), dfini par :
(4.16)
0.12
= 0%
0.1
= 2%
0.08
= 5%
0.06
0.04
0.02
SD = 0.25 dm
0
0
Priode (s)
Les spectres de la figure 4.7 sont prsents sur la figure 4.8 en termes de pseudo-acclration
calcule par la relation (4.17).
Il convient de raliser que les figures 4.7 et 4.8 contiennent la mme information qui
caractrise la sollicitation (t) de la figure 4.3.
Une fois connu le spectre de rponse en pseudo-acclration, leffort lastique maximal
dvelopp dans loscillateur est donn par :
(4.18)
62
Pseudo--acclration (m/s2)
Pseudo
25
20
= 0%
15
10
5
= 5%
0
0
0.2
0.4
0.6
0.8
Priode (s)
4.6
63
Pseudo--acclration (m/s2)
Pseudo
10
=2%
=5%
=10%
=20%
4
2
TB
0
0
TC
TD
Priode (s)
Entre les priodes TC et TD, la pseudo-vitesse relative est constante, ce qui signifie
que la pseudo-acclration dcrot en 1/T (quation 4.17) ;
Au del de TD, le dplacement relatif est constant, ce qui signifie que la pseudoacclration dcrot en 1/T2 (quation 4.17).
Il est intressant dexaminer les deux extrmits du spectre, priode nulle et priode
infinie :
64
=2%
0.30
=5%
=10%
0.20
=20%
0.10
TC
0.00
0
TE
TD
2
TF
6
10
12
Priode (s)
65
66
CHAPITRE 5
OSCILLATEUR NON LINEAIRE A UN DEGRE DE LIBERTE
5.1
INTRODUCTION
5.2
Les exemples prsents ci-dessous (figure 5.1) sont issus d'essais raliss dans les trente
dernires annes pour l'tude du comportement des matriaux de construction soumis des
sollicitations sismiques. De ce fait, il correspondent des sollicitations cycliques et sont
raliss sur des pices (poutres).
67
Acier
Bton arm
Maonnerie
Les diffrences notables entre les trois matriaux tests ont trait la dgradation qui apparat
pour le bton arm, et encore plus pour la maonnerie, pour des cycles d'amplitude de
dplacement leve. Pour l'acier, mme pour des cycles d'amplitude de dplacement leve,
l'effort applicable la pice reste sensiblement constant; pour le bton arm et la
maonnerie, cet effort chute trs rapidement au-del d'un certain seuil. Corrlativement la
forme des boucles d'hystrsis change passant d'une forme rgulire une forme en S.
68
5.3
Les comportements du type de celui des figures 5.1b ou 5.1c sont complexes et dlicats
modliser. Par contre, celui de la figure 5.1a peut tre schmatis comme indiqu sur la
figure 5.2.
fS
fS
Cyclique
Monotone
fy
fy
uy
uy
um
u u
69
5.4
Reprenons le systme dont le comportement est schmatis sur la figure 5.2. Si le matriau
constitutif du systme possdait une rsistance infinie, le comportement serait lastique; sous
l'action d'une sollicitation sismique d'amplitude d'effort maximale f0, le dplacement atteint
vaudrait u0 (figure 5.3), tel que :
(5.1)
f0 = k u 0
fs
f0
fy
uy u0
u u
fy =
fy
f0
uy
u0
Si la rponse du systme est telle que fy est infrieure 1.0, le comportement est non-linaire
avec apparition de dplacements irrversibles.
De faon alternative, il est possible d'introduire un coefficient rducteur des efforts Ry :
70
(5.3)
Ry =
f0 1
=
fy fy
qui est gal 1 pour un systme comportement lastique et suprieur 1.0 pour un systme
rpondant de faon anlastique.
Le paramtre fondamental intervenant dans la rponse non-linaire d'un systme est le
dplacement maximal u atteint par celui-ci lors de la sollicitation; en normalisant ce
dplacement par le dplacement uy la limite d'lasticit, on dfinit la ductilit du
systme :
(5.4)
u
uy
= fy =
u0
Ry
Pour certains systmes, la valeur de u est peu diffrente de u0 et dans ce cas le coefficient
rducteur des efforts se confond avec la ductilit du systme; cette hypothse n'est cependant
pas toujours valable et ductilit et coefficient rducteur d'efforts Ry prennent des valeurs
diffrentes.
Le comportement du systme dcrit sur la figure 5.3 et les notions introduites ci-dessus
permettent de mettre en vidence la diffrence fondamentale qui existe entre un systme
lastique et un systme lastoplastique :
71
Cet aspect n'apparat pas toujours clairement dans les rgles de construction parasismique
qui font appel, pour prserver le mode de raisonnement familier aux ingnieurs, un
raisonnement en force. Les efforts sont valus par un calcul lastique (q. 5.1) puis affects
d'un coefficient rducteur d'efforts Ry (q. 5.3) dont la valeur est donne dans le rglement;
la valeur de Ry dpend du matriau constitutif de l'ouvrage (acier, bton, maonnerie) et de
son schma structurel (portique, voiles.), c'est--dire de la valeur um maximale que le
systme peut supporter ou de faon quivalente de la ductilit maximale acceptable (q. 5.4).
Exemple :
Reprenons l'exemple du chapitre 4 de l'acclrogramme enregistr Lake Hughes pendant le
sisme de Northridge (1994) (figure 5.4) et examinons la rponse d'un oscillateur simple de
priode propre 2.0 s dont le support est soumis cet acclrogramme. La masse de
l'oscillateur est prise gale 1.0 kt, de sorte que sa raideur vaut k = 2 10 MN/m.
Acclration (m/s2)
3
2
1
0
-1
-2
Temps (s)
-3
0
10
15
20
72
des facteurs de rduction d'effort gaux 1.93, 2.9 et 5.8. Les rponses sont donnes sur les
figures 5.5 5.7. Les figures 5.5 et 5.6 montrent clairement l'effet de la limitation de la
capacit de rsistance du systme. Les dplacements maximaux, qui prennent des valeurs
soit positives soit ngatives, valent respectivement u = 0.035 m, 0.042 m et 0.025 m. On
notera que le dplacement maximal n'est pas atteint en fin de sollicitation et que de plus la
plus grande valeur ne correspond pas l'oscillateur de plus faible rsistance.
0.4
0.4
fy = 0.29
fy = 0.15
0.2
0.2
-0.2
-0.2
-0.4
-0.4
0
10
20
30
0.4
10
20
30
0.4
fy = 0.10
0.2
fy = 0.05
0.2
-0.2
-0.2
-0.4
-0.4
0
10
20
30
10
20
30
0.05
0.05
fy = 0.29
0.025
0.025
-0.025
-0.025
-0.05
fy = 0.15
-0.05
0
10
20
30
0.05
10
20
30
0.05
fy = 0.10
fy = 0.05
0.025
0.025
-0.025
-0.025
-0.05
-0.05
0
10
20
30
10
73
20
30
0.4
0.4
fy = 0.29
fy = 0.15
0.2
0.2
-0.2
-0.2
-0.4
-0.05
-0.025
0.025
0.05
0.4
-0.4
-0.05
-0.025
0.025
0.05
0.4
fy = 0.10
fy = 0.05
0.2
0.2
-0.2
-0.2
-0.4
-0.05
-0.025
0.025
0.05
-0.4
-0.05
-0.025
0.025
0.05
5.5
MISE EN EQUATION
fI + fD + fS = 0
Les indices I, D et S ont les significations des chapitres prcdents. L'lment de liaison est
constitu d'un amortisseur de caractristique c et d'un lment non-linaire lastoplastique du
type de celui de la figure 5.2b dont on crira la loi de comportement fs(u). Pour une
sollicitation du support, l'quation d'quilibre s'crit (q. 4.4) :
(5.7)
+ c u + f S (u) = M
Mu
y(t)
74
(5.8)
+ 2 u + 2 u y fS (u) = (
u
y t)
fS =
f (u )
fS (u )
= S
2
M uy
fy
5.6
La rsolution de l'quation (5.8) ne peut en rgle gnrale tre obtenue de faon analytique et
le recours des schmas d'intgration numrique s'avre indispensable.
Il existe un trs large ensemble d'algorithmes numriques adapts la rsolution de
l'quation (5.8). Leur expos dpasse largement le cadre de ce cours, aussi se limitera-t-on
la prsentation d'un algorithme particulier faisant partie d'une classe plus large d'algorithmes,
dnomms algorithmes de Newmark.
L'quation rsoudre est rcrite sous la forme :
(5.10)
Ma n +1 + c v n +1 + k(dn +1 ) dn +1 = fn +1
dn +1 = dn + t v n +
t2
[(1 2) a n + 2 a n+1 ]
2
75
(5.11b)
v n +1 = v n + t [ (1 ) a n + a n +1 ]
acclration linaire
diffrence centrale
1
1
, =
2
4
1
1
= , =
2
6
1
= , =0
2
=
On notera que seul le premier schma d'intgration est inconditionnellement stable; les deux
autres ne sont stables que si le pas de temps est infrieur une valeur critique, tcrit,
proportionnelle la priode propre de l'oscillateur.
A titre d'illustration, le schma d'acclration linaire suppose que l'acclration varie
linairement au cours de l'incrment t (figure 5.8).
( t )
U
x
(t )
U
x
U(t )
x
t
Figure 5.8 : Schma d'intgration de l'acclration linaire
76
A partir des quations (5.10) et (5.11), plusieurs implmentations sont possibles. La plus
directe, mais pas la plus efficace, consiste dfinir des prdicteurs, d n +1 et v n +1 , qui sont les
donnes connues tn :
(5.12a)
t
(1 2) a n
d n +1 = dn + t v n +
2
(5.12b)
v n +1 = v n + t (1 ) a n
M + tc + t2 k a n +1 = fn +1 c v n +1 k d n +1
Ax = b
dans lequel x = an+1 est l'inconnue et b est connue; dn+1 et vn+1 sont alors calculs en ajoutant
des correcteurs aux prdicteurs dfinis par (5.12) :
(5.15a)
dn +1 = d n +1 + t2 a n +1
(5.15b)
v n +1 = v n +1 + t a n +1
77
5.7
fy = M A y = M 2 u y = k u y
(5.16)
Les spectres de rponse anlastiques de l'acclrogramme de Lake Hughes (figure 5.4) sont
prsents sur la figure 5.9 pour des ductilits de 1 (spectre lastique), 1.5, 2.0, 4.0 et 8.0.
1.0
Acclration Ay=2uy
0.8
=1
0.6
=1.5
0.4
=2
0.2
=8
0.0
=4
1.0
Priode (s)
2.0
3.0
78
Acclration Ay=2uy
8
7
=1
6
5
= 1.5
=2
=4
2
1
=8
0
0
Priode
Figure 5.10 :Spectres anlastiques
Pour l'utilisation qui en est faite ci-aprs, il est utile de reprsenter ces spectres dans un
diagramme dplacement-acclration en lieu et place du diagramme priode-acclration de
la figure 5.10. Cette transformation est effectue l'aide des relations (figure 5.3) :
(5.17)
u
uy
Ay =
fy
M
= 2 u y
T
u = uy = Ay
2
79
uy = 0.065
=1
6
5
= 1.5
=2
u = 0.11
u / uy = 1.7
3
2
1
0
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
Dplacement (m)
Figure 5.11 : Spectres anlastiques au format A-D
Dans cette reprsentation, en vertu de la relation (5.18), une droite issue de l'origine
correspond une priode propre T constante de l'oscillateur.
La courbe effort-dplacement sous chargement monotone (figure 5.2a) peut tre galement
reprsente dans ce mme diagramme en divisant les ordonnes par la masse M de
l'oscillateur.
La dtermination du dplacement maximal de l'oscillateur s'effectue alors en recherchant
l'intersection de cette courbe avec le spectre anlastique correspondant la ductilit
approprie. Pratiquement, on procde de la faon suivante :
Pour les donnes de la figure 5.11, cette procdure conduit aux valeurs :
uy = 0.065 m, u = 0.11 m, = u /uy = 1.7
dont le point reprsentatif est indiqu sur la figure 5.11.
80
81
82
CHAPITRE 6
OSCILLATEUR A N DEGRES DE LIBERTE
6.1
INTRODUCTION
Dans les chapitres prcdents, on a vu qu'il tait possible de rduire l'tude dynamique d'une
structure celle d'un systme 1 degr de libert, dont l'quilibre dynamique est rgi par une
quation diffrentielle du second ordre. Cette configuration se rencontre lorsque le
mouvement de la structure relle est contraint par des conditions aux limites permettant de
dcrire sa cinmatique par le mouvement d'un seul point.
Cependant, en rgle gnrale, une structure possde plusieurs degrs de libert et la
rduction un degr de libert, obtenue en se donnant a priori la dforme (x) de la
structure, ne permet l'obtention que d'une solution approche de la rponse. La difficult
rside alors dans l'valuation de la qualit de l'approximation. Si les conditions aux limites et
le chargement de la structure qui, rappelons-le, est induit par les forces d'inerties dpendant
de la distribution des masses, sont tels que le mouvement de la structure s'effectue
effectivement de faon prfrentielle suivant cette dforme, alors l'approximation sera
acceptable, et utile pour l'obtention d'une solution rapide.
Dans les autres cas, l'approximation est mdiocre et il convient de dcrire la rponse
dynamique de la structure par les mouvements d'un nombre, fini ou infini, de points de celleci.
Comme on l'a indiqu au chapitre 1, les degrs de libert d'une structure peuvent tre
reprsents par le dplacement d'un nombre fini de points, ou par l'introduction de
coordonnes gnralises reprsentant les amplitudes d'un nombre spcifi de dformes.
6.2
6.2.1
MASSES CONCENTREES
Rappelons que le nombre de degrs de libert d'un systme est le nombre de composantes du
dplacement requises pour exprimer les forces d'inertie se dveloppant dans celui-ci. Ces
dplacements sont valus en un nombre de points de la structure, appels nuds o sont
83
concentres les masses. Dans le cas le plus gnral, un nud possde six mouvements
possibles (3 translations et 3 rotations) et le nombre de degrs de libert du systme est gal
N=6p o p est le nombre de nuds.
La figure 6.1 prsente deux exemples de modlisations de structures planes entrant dans ce
cadre. Dans le cas du portique deux traves, les degrs de libert sont constitus par les
dplacements des nuds situs l'intersection des poteaux et des poutres, les masses de la
structure sont concentres en ces nuds. A chaque nud est affecte la masse des lments
de poteaux et planchers localiss son voisinage et symboliss sur la figure 6.1 par le
rectangle pointill pour le nud central. Si la raideur axiale des poteaux est infinie, les seuls
mouvements possibles des nuds sont la translation horizontale et la rotation autour d'un axe
perpendiculaire au plan de la figure, soit un nombre de degrs de libert gal 2p=12.
Si de plus les planchers sont considrs comme infiniment rigides, la cinmatique d'un
niveau de plancher est dcrite par le mouvement d'un de ses points; on aboutit au modle
"brochette" de la figure 6.1b, dans lequel la masse d'un niveau est concentre en un point et
la raideur en flexion-cisaillement des poutres verticales est gale la somme des raideurs des
poteaux d'un niveau. Le nombre de degrs de libert a t rduit dans le cas prsent 2p=6.
(b)
(a)
forces lastiques f S
forces d'amortissement f D
forces d'inertie f I
84
(6.1)
f Si + f Di + f Ii = pi
(6.2a)
fSi = k i1 u1 + k i2 u2 +.... =
ij
uj
j=1
FS = K U
Note : dans la suite, les matrices seront reprsentes par un symbole gras soulign.
Le coefficient kij reprsente la force engendre suivant le degr de libert i par un
dplacement unit impos au degr de libert j.
La matrice K reprsentant l'ensemble des coefficients d'influence kij est la matrice de
raideur du systme.
En supposant que les forces d'amortissement sont d'origine visqueuse, et dpendent donc de
la vitesse, on peut crire de faon similaire :
N
(6.3a)
ij
u j
j=1
FD = C U
(6.4a)
1 + m i2 u
2 +.... =
fIi = m i1 u
m
j=1
85
ij
j
u
FI = M U
(6.4b)
+ C U
+ K U = P( t)
MU
(6.5)
6.2.2
COORDONNEES GENERALISEES
T=
1 T
q Mq
2
(6.7)
V=
1 T
q Kq
2
Les forces gnralises, qui incluent les forces extrieures et les forces non conservatives,
sont reprsentes par le vecteur Q , que par analogie avec l'oscillateur un degr de libert,
on crira :
(6.8)
Q = PCq
86
(6.9)
d
Mq + Kq = PCq
dt
soit (6.10)
M
q + Cq + Kq = P( t)
L'quation (6.10) a une structure identique celle de l'quation (6.5), les inconnues n'tant
plus les dplacements des nuds o sont concentres les masses, mais les coordonnes
gnralises.
L'valuation des matrices M , K et C est lie la discrtisation spatiale du systme.
6.3
6.3.1
La dfinition de la matrice de raideur (q. 6.2b) montre que le terme kij de la matrice est gal
la force qu'il faut appliquer au degr de libert i pour maintenir son dplacement nul sous
l'effet d'un dplacement unitaire appliqu au seul degr de libert j; en particulier le terme kii
est gal la force qu'il faut appliquer au degr de libert i pour lui imposer un dplacement
unitaire tout en maintenant nuls les autres degrs de libert.
L'exemple de la figure 6.2, constitu de deux masses relies par des ressorts de raideur k1 et
k2, illustre cette dfinition.
m1
k1
m2
k2
87
mme, un dplacement unitaire u2 appliqu la masse m2, tout en maintenant une valeur
nulle pour u1, ncessite l'application d'une force -k1 la masse m1 et (k1+k2) la masse m2. Il
en rsulte la structure de la matrice K .
k1
-k1
K =
-k
k
+k
1
2
1
(6.11)
u( x ) = i ( x ) u i
(6.12)
o i(x) sont les fonctions de forme du dplacement qui ne sont pas prcises pour l'instant.
i(x) reprsente le dplacement transverse de la poutre pour un dplacement unitaire ui=1, et
pour uj(ji)=0.
Considrons une rotation u2=1 de l'extrmit de la poutre (figure 6.3); sous l'effet de cette
rotation, la dforme de la poutre est 2(x) et le moment qui s'y dveloppe vaut :
M( x ) = EI( x ) 2 ( x )
(6.13)
1 (x)u1
u1
2 (x)
2 = 1
vitesse virtuelle u = {u 1 ,0,0,0} ; soit P le vecteur des efforts appliqus aux degrs de
T
88
Pe (u ) = PT u = p1 u 1
p1 = k12
)
= M(x ) d(
Pi (u)
0
= ( x ) u d(
) = ( x ) u dx . L'quation (6.16) devient en tenant
rotation
1
1
1
1
compte de (6.13) :
(6.17)
= EI(x ) 1(x ) 2 (x ) u 1 dx
Pi (u)
0
La puissance des quantits d'acclrations tant nulle (problme statique), le principe des
puissances virtuelles s'crit :
(6.18)
Pi (u)
=0
Pe (u)+
k12 = EI( x ) 1( x ) 2 ( x ) dx
0
6.3.2
k ij = EI( x ) i ( x ) j ( x ) dx
0
Les fonctions i(x) s'obtiennent aisment partir de la rsistance des matriaux. Rappelons
que 1(x) (respectivement 3(x)) reprsente la dforme de la poutre pour un dplacement
89
unitaire du nud A (respectivement B), les autres degrs de libert tant maintenus gaux
0. De mme 2(x) (respectivement 4(x)) reprsente la dforme de la poutre sous l'action
d'une rotation unitaire du nud A (respectivement B), les autres degrs de libert tant
maintenus gaux 0 (figure 6.4).
B
1 (x)
u1 = 1
2 (x)
u2= = 1
(6.21a)
x
x
1 (x ) = 1 3 + 2
L
L
(6.21b)
x
2 (x) = x 1
L
(6.21c)
x
x
3 (x) = 3 2
L
L
(6.21d)
x x
4 (x ) = x 1
L L
Le dplacement d'un point quelconque de la poutre s'obtient alors par (6.12) o u1, u3
reprsentent les dplacements transverses des nuds A et B, u2 et u4 les rotations de ces
mmes nuds. L'quation diffrentielle du mouvement de la poutre prend la forme (6.10)
dans laquelle q = {u1 , u 2 , u 3 , u 4 } .
T
90
(6.22)
6.3.3
L
12EI 2
K=
L3
1
2
2
2
1
L
2
L
6
L
2
L
3
L
2
PROPRIETES DE LA MATRICE K
L'nergie lastique emmagasine dans la structure sous l'action d'un champ de forces P
appliqu aux degrs de libert du systme est une quantit positive qui vaut :
(6.23)
1 T
1 N
V= U P = pi u i
2
2 i =1
1 T
V= U K U
2
Cette quantit tant positive, il s'ensuit que la matrice K est dfinie positive. Elle possde
donc une inverse, appele matrice de flexibilit :
(6.25)
S=K
Par ailleurs, la matrice K est symtrique. Ce rsultat, vident pour l'lment de poutre
comme le montre l'quation (6.20), peut tre obtenu de faon plus gnrale par application
du thorme de Betti. Ce thorme exprime le rsultat suivant : soit deux champs de forces
P1 et P2 induisant des champs de dplacements U1 et U 2 , alors le travail de P1 dans le
champ U 2 est gal au travail de P2 dans le champ U1 .
(6.26)
P1 U2 = P2 U1
91
(6.27a)
P2 U1 = [ K U2 ] U1 = U 2 K U1
T
et
(6.27b)
T
T
T
T
P1 U 2 = P1 U 2 = U 2 P1 = U 2 K U1
6.3.4
K =K
STRUCTURE DE LA MATRICE K
K=
0
6.4
La modlisation en masses concentres n'introduit aucun couplage entre les degrs de libert.
Il en rsulte pour la matrice de masse une structure diagonale qui prsente beaucoup
d'avantages pour le traitement numrique.
m1
M=
0
mi
0
92
m n
Pe (u ) = PT u = p1 u 1
Tout comme la matrice de raideur, la matrice de masse est dfinie positive et symtrique.
1
2
93
6.5
6.5.1
EXEMPLE
Considrons le portique plan de la figure 6.5 pour lequel on admettra que les planchers sont
infiniment rigides dans leur plan pour autoriser la modlisation de la structure par un modle
brochette. Supposons de plus, titre de simplification, que les poteaux possdent une grande
raideur axiale et de flexion. Dans ces conditions, les seuls dplacements possibles des nuds
sont les translations horizontales (figure 6.5b). Le systme de la figure 6.5 possde trois
degrs de libert (3 nuds x 1 dplacement possible). Avec les valeurs de raideur des
poteaux et de masses indiques sur la figure 6.5, les matrices masse et raideur du systme
s'crivent :
(6.33)
1 1 0
K = 600 1 3 2
0 2 5
1 0 0
M = 0 1.5 0
0 0 2
1.0
600
1200
1.5
2.0
u1
u2
u3
1800
94
Amplitude u2
Figure 6.6 : Vibration libre du portique de la figure 6.5
6.5.2
La vibration libre du systme est solution de l'quation (6.5), ou (6.10), dans laquelle le
terme d'amortissement est pris gal 0 et les forces extrieures appliques sont nulles :
(6.34)
MU + KU = 0
U = D sin( t + )
K 2 M D = 0
Le systme matriciel (6.36) n'a de solution non triviale ( D 0 ) que si, et seulement si, son
dterminant est nul.
(6.37)
det K 2 M = 0
Les matrices K et M tant dfinies positives, il en rsulte que l'quation (6.37) possde N
racines relles i2 o N est la dimension des matrices K et M , c'est--dire le nombre de
degrs de libert du systme. Ces racines sont les valeurs propres du systme (6.36).
On nomme frquence propre du systme les quantits :
(6.38)
fi =
i
2
95
qui sont au nombre de N. La plus faible frquence f1 est dnomme frquence fondamentale,
f2 frquence d'ordre 2, etc..
A chaque valeur propre i2 est associ un vecteur propre Di , solution de l'quation :
(6.39)
K i2 M Di = 0
qui du fait que i2 est valeur propre du systme est non nul et dfini une constante
multiplicative prs :
(6.40)
Di = {d1 d 2 ..... dn }
T
Le systme possde N vecteurs propres associs aux valeurs propres. Ces vecteurs propres
sont appels modes propres du systme.
La solution gnrale de l'quation (6.36) s'crit alors :
N
(6.41)
U=
D sin( t + )
i
i =1
o les constantes i sont dtermines par les conditions initiales et les Di sont dfinis une
constante multiplicative prs.
6.5.3
Les modes propres, solutions de l'quation (6.39), possdent la proprit fondamentale d'tre
orthogonaux 2 par 2 par rapport aux matrices de masse et de raideur.
T
(6.42a)
Dm M Dn = c mn
(6.42b)
Dm K Dn = c ' mn
Dn (respectivement Dm ), donc :
(6.43)
f Im Dn = f I n Dm
96
f Im Dn = m2 [ M Dm ] Dn = m2 Dm M Dn
(6.44b)
f I n Dm = n2 [ M Dn ] Dm = n2 Dn M Dm
( n2 m2 ) Dm M Dn = 0
(6.45)
n2 M Dn = K Dn
(6.46)
n2 Dm M Dn = Dm K Dn
(6.47)
i2 =
(6.48)
6.5.4
Di K Di
T
Di M Di
Les modes propres sont dfinis une constante multiplicative prs. Cette constante peut tre
choisie de faon que :
97
Di K Di = 1
Di M Di = 1
Dans les programmes de calculs lments finis, c'est gnralement cette dernire mthode
qui est retenue et le plus souvent la normalisation est effectue par rapport la matrice de
masse.
6.5.5
EXEMPLE D'APPLICATION
Reprenant le portique de la figure 6.5, les frquences propres du systme sont solutions de :
600 2
1
det 1
1800 1.52
0
2
3000 22
2
soit
1 = 14.5 rad/s
, 2 = 31.1 rad/s
, 3 = 46.1 rad/s
Les modes propres sont obtenus comme solutions de l'quation (6.39). Ils sont dessins sur la
figure 6.7 en normant le dplacement du nud au sommet 1. dans tous les modes.
Mode 2
Mode 1
1
0.644
-2
-1
0.601
0.300
-3
Mode 3
2.57
0.676
3
-3
-2
-1
2.47
-3
3
-2
-1
damplitude d = [ 0.5 0.5 0.5] , correspond la somme des rponses de chaque mode
T
98
0.8
0.4
Total
0.0
-0.4
-0.8
0.8
0.4
Mode 1
0.0
-0.4
-0.8
0.8
0.4
Mode 2
0.0
-0.4
-0.8
0.8
Mode 3
0.4
0.0
-0.4
-0.8
6.5.6
CONCLUSIONS
6.6
6.6.1
+ K U = P( t)
MU
99
u1 + 600(u1 u 2 ) = p1
1.5u 2 + 600( u1 + 3u 2 2u 3 ) = p 2
2u + 600( 2u + 5u ) = p
3
2
3
3
(6.51)
Afin de dcoupler les quations (6.50), on utilise la proprit d'orthogonalit des modes
propres. La base des modes propres constitue une base orthogonale complte qui permet
d'exprimer tout dplacement U sur cette base :
N
u=
(6.52)
D y (t)
i
i=1
Reportant l'quation (6.52) dans (6.50), prmultipliant par D j les deux membres de
l'quation, il vient :
N
DTj M
(6.53)
Di y i ( t) +DTj K
i =1
D y (t) =D
i
T
j
i =1
(6.54)
masse gnralise
m j = DTj M D j
raideur gnralise
k j = DTj K D j
chargement gnralis
p j = DTj P
100
j = 1, N
y j ( t) + 2j y j ( t) =
(6.55)
p j ( t)
mj
, j = 1, N
2j =
(6.56)
kj
mj
6.6.2
EXEMPLE
Les modes du portique de la figure 6.5 ont t dtermins au paragraphe 5.5. Dcomposant
les dplacements ui (i=1,3), sur cette base modale, on obtient :
u1 ( t) = y1 ( t) + y 2 ( t) + y 3 ( t)
(6.57)
m2=2.456
m3=23.109
k1=380.045
k2=2367.227
k3=49110.480
(6.58)
y1 ( t) + 210.902 y1 ( t) = p1 ( t) /1.802
y 2 ( t) + 963.855 y 2 ( t) = p 2 ( t) / 2.456
y ( t) + 2125.167 y ( t) = p ( t) / 23.109
3
3
3
101
Le systme (6.58) traduit les mmes quations d'quilibre que le systme (6.51) mais sa
structure est infiniment moins complexe : chaque inconnue yi n'apparat que dans une seule
quation alors que les ui apparaissaient dans plusieurs quations.
6.6.3
Une fois les dplacements U dtermins, les efforts dans la structure s'obtiennent par :
(6.59)
F = KU
F j = K U j = K D j y j ( t)
K D j = 2j M D j
F j = 2j M D j y j ( t) ,
j = 1, N
Sous cette forme on reconnat que la force F j est le produit d'une masse par une quantit qui
a la dimension d'une acclration.
Du fait de la structure (souvent) diagonale de la matrice M , la formulation (6.62) est
prfrable la formulation (6.59) car elle ncessite moins d'oprations : la force au degr de
libert i dans le mode j s'crit simplement :
(6.63)
fij =
2
j
ik
k =1
dkj y j ( t) = 2j m ii dij y j ( t)
(6.64)
F=
F = M D y (t)
2
j
j=1
j=1
102
6.7
6.7.1
GENERALITES
Le mouvement est rgi par l'quation gnrale (6.5). Utilisant la dcomposition sur la base
modale dfinie par (6.52) et tenant compte des proprits d'orthogonalit des modes,
l'quation (6.5) se rduit au systme de N quations diffrentielles :
N
m j y j ( t) +
(6.65)
T
j
j = 1, N
i =1
Ces diffrentes alternatives et leurs consquences sur le traitement des quations (6.5) sont
examines ci-aprs.
103
6.7.2
Si l'on fait l'hypothse que les modes propres possdent les mmes proprits d'orthogonalit
par rapport la matrice d'amortissement que par rapport aux matrices de masse et de raideur,
alors l'quation (6.65) se simplifie en :
(6.66)
y j (t) + 2 j j y j (t) + 2j y j ( t) =
p j ( t)
mj
j = 1, N
dans laquelle on a pos par analogie avec le cas de l'oscillateur simple 1 degr de libert :
(6.67)
j =
cj
2m j j
La solution des N quations diffrentielles (6.66) peut alors tre obtenue par les mthodes
exposes au chapitre 3 pour l'oscillateur simple (intgrale de Duhamel, transformation de
Fourier). Une fois les yi dtermins, la rponse gnrale de la structure s'obtient par
l'quation (6.52).
Pour aboutir aux quations (6.66), une hypothse forte a t faite sur la structure de la
matrice C . Avec cette hypothse, les seules donnes ncessaires pour l'analyse sont
constitues des pourcentages d'amortissement critique quivalent j dans chaque mode; cette
quantit est communment dsigne sous le terme d'amortissement modal.
L'amortissement modal peut tre mesur sur la structure ou plus habituellement calcul sur la
base des amortissements quivalents des matriaux constitutifs.
6.7.2.1
104
Acclration (10-3 g)
10
8
6
4
2
0
1.3
1.4
1.5
1.6
1.7
Frquence (Hz)
105
Dplacement (cm)
- 5
- 1 0
0
1 0
2 0
3 0
4 0
0 .4
Sommet
Acclration (g)
0 .2
- 0 .2
- 0 .4
0
1 0
2 0
4 0
3 0
0 .4
Rez de chausse
0 .2
- 0 .2
- 0 .4
0
1 0
2 0
4 0
3 0
Excitation
Acclration
Toit
(g)
Mode fondamental
Second mode
Priode
(s)
Amortissement
(%)
Priode
(s)
Amortissement
(%)
Gnrateur
Vibrations
3.10-3 17.10-3
0.66 - 0.68
0.7 - 1.5
Lytle Creek
0.035
0.71
2.2
0.18
3.6
San Fernando
0.348
0.98
7.0
0.20
5.9
Hormis des cas exceptionnels comme celui de la bibliothque Millikan, on ne dispose pas de
mesures de l'amortissement sur l'ouvrage l'tudier. L'analyste doit s'en remettre son
propre jugement ou des valeurs conventionnelles publies par voie rglementaire. Ces
valeurs sont gnralement rattaches un type de matriau (bton, acier, bois.). Le
tableau 6.2 prsente un tel ensemble de valeurs dans lequel une distinction a t introduite en
fonction du niveau de sollicitation atteint dans l'ouvrage.
106
Dformation
Matriau
Bton arm
Bton prcontraint
Acier soud
Acier boulonn
Bois clou
3-5
2-3
2-3
5-7
5-7
7 - 10
7 - 10
5-7
10 - 15
15 - 20
6.7.3
Certains systmes conduisent des valeurs d'amortissement trs contrastes entre les
diffrentes parties de l'ouvrage. Cette situation se rencontre par exemple pour l'tude des
phnomnes d'interaction sol-structure ou fluide-structure (figure 6.11). Gnralement les
structures prsentent des pourcentages d'amortissement quivalents relativement faibles, de
l'ordre de quelques pourcents (tableau 6.2), alors que le milieu avec lequel elles interagissent
peut prsenter des amortissements levs (cas du sol o la valeur peut atteindre plusieurs
dizaines de pourcents) ou du fluide dans lequel il est au contraire trs faible (infrieur 1 %).
= 0.07
= 0.07
= 0.005
= 0.20
107
(6.68)
eq =
E
E
i
6.7.4
6.7.4.1
AMORTISSEMENT DE RAYLEIGH
C = M + K
Il est vident que dans ce cas la proprit d'orthogonalit de la matrice d'amortissement par
rapport aux modes propres est prserve. En reportant l'quation (6.69) dans l'quation
gnrale (6.5) et en faisant usage de catte proprit, l'quation du mouvement s'crit :
(6.70)
m j y j (t) + ( m j + k j ) y j ( t) + k j y j ( t) = p j (t) , j = 1, N
108
j =
(6.71)
1
+ j
2 j
L'amortissement donn par l'quation (6.71) se compose de deux termes, l'un proportionnel
la pulsation et l'autre inversement proportionnel celle ci. Comme en gnral, ainsi qu'on l'a
not au chapitre 2, il est souhaitable de reprsenter la dissipation d'nergie dans le systme
par un amortissement indpendant de la frquence, un choix appropri des valeurs de et
permet de satisfaire, de faon approximative, cette condition. La dtermination de et est
illustre sur la figure 6.12 pour le portique de la figure 6.5 : en se fixant deux valeurs de
pulsations, 1 et 2, pour lesquelles l'amortissement donn par l'quation (6.71) prend la
valeur recherche, il s'ensuit qu'entre 1 et 2 l'amortissement est sensiblement gal, quoique
lgrement infrieur, la valeur cherche. La premire pulsation 1 est prise gale celle du
mode fondamental du systme et la seconde 2 la plus grande pulsation d'intrt pour
l'analyse (dans le cas d'application de la figure 6.12, 2 a t choisie gale la deuxime
pulsation propre du portique).
Amortissement (%)
0.15
= 0.9889
= 2.19 103
0.1
0.05
0
0
20
40
60
80
80
109
6.7.4.2
AMORTISSEMENT DE CAUGHEY
C=M
(6.72)
b =0
M 1 K
j =
(6.73)
1
2
2j b1
b =0
Amortissement (%)
0.15
a0 = 0.8936
a1 = 2.74 103
a2 = -4.69 10-7
0.10
0.05
0.00
0
20
40
3
60
80
8
0
Pulsation propre (rd/s)
/s)
rd
110
(6.74)
= D1 D2 D j DN
C =
(6.76)
c1
0
cj
0
c N
c j = 2m j j j
T
1
C =
Le calcul de C par la relation (6.78) ncessite l'inversion de deux matrices d'ordre N et n'est
pas efficace d'un point de vue numrique.
Tenant compte de la relation d'orthogonalit :
(6.79)
M = m
dans laquelle la matrice m est diagonale avec des coefficients gaux aux masses
gnralises m j , on en dduit en prenant l'inverse de la relation (6.79) et en prmultiplinat
T
(6.80a)
=m M
(6.80b)
= M m
111
1
1 T
C = M m m M
le produit m m
est
jj =
2 j j
mj
C = M M
En notant symboliquement G = A B la matrice carre dont les termes gkl sont les produits
akbl des composantes des deux vecteurs A et B la relation (6.83) peut se dvelopper sous la
forme :
(6.84)
C = M
j=1
2 j j
T
Dj Dj M
mj
Sous cette forme, le jime terme de la somme apparait comme la contribution du jime mode,
d'amortissement j , la matrice d'amortissement globale. Si ce terme est nul, alors le mode j
ne contribue pas l'amortissement global du systme.
Exemple : Reprenons l'exemple du portique de la figure 6.5 et supposons les valeurs
suivantes d'amortissement modal pour chacun des trois modes :
Mode 1: = 0.05
mode 2: = 0.10
mode 3: = 0.0
Avec les donnes des modes propres de ce portique, qui ont t calcules prcedemment :
112
4.6293
Sym.
0.2897
Sym.
4.9190
Sym.
On vrifiera que la matrice C est bien orthogonale par rapport aux modes propres du
portique.
6.7.5
Dans tous les cas traits ci dessus, la matrice d'amortissement est orthogonale par rapport
aux modes propres du systme, soit par hypothse, soit par construction. On bnficie alors,
en se placant sur la base des modes propres, du dcouplage des quations rgissant le
mouvement. Les mthodes de rsolution correspondantes sont celles dveloppes pour
l'oscillateur un degr de libert, rappeles en 7.2. Dans le cas le plus gnral d'une matrice
d'amortissement quelconque, on ne bnficie plus de cette proprit. Il faut alors soit
rsoudre les quations par intgration temporelle, soit utiliser la mthode des modes
complexes. On se contentera de donner ci dessous un bref aperu de cette mthode.
Le principe consiste rcrire les quations :
(6.85)
+ CU
+ KU = 0
MU
+ CV + K U = 0
M V
M U = M V
La dimension du systme passe alors de NxN 2Nx2N. Le systme (6.86) peut galement
s'crire :
(6.87)
0 M V M 0 V 0
M C + 0 K U = 0
113
1 p
1 p 0
= 1
p -K M -K1C
qui peut tre compar la formulation du problme aux valeurs propres rel qui ne fait
intervenir que les matrices de masse et de raideur :
(6.89)
1
1
X = K MX
2
Les 2N vecteurs propres solutions du problme aux valeurs propres complexes (6.88)
permettent de construire la matrice modale complexe sous la forme :
(6.90)
p p
=
o est le conjugu de .
La matrice modale complexe reprsente la transformation entre les coordonnes modales
complexes et les coordonnes physiques :
(6.91)
q
V
=
[
]
U
q
q
q 0
0
0 M
T M
+
[
]
[
]
[
]
=
M C
q
0 K
q 0
[ ] T
MN
0
0 q MNpN
+
M N q 0
0 V 0
=
M N pN U 0
La diagonale de la premire matrice donne les N masses modales (relles) du problme. Les
composantes de la deuxime matrice diagonale sont valeurs complexes.
114
CHAPITRE 7
REPONSE SISMIQUE DE L'OSCILLATEUR A N DEGRES DE LIBERTE
7.1
INTRODUCTION
7.2
La figure 7.1 schmatise le systme tudier. La structure, constitue ici d'un portique trois
niveaux, est soumise un mouvement de ses points d'appuis sur le sol. On supposera dans un
premier temps que l'acclration v s (t) est identique en tous les points d'appui et est
reprsente par un mouvement de translation.
v S(t)
Mouvement de Translation
(t)
t
115
La figure 7.2 reprsente, pour les besoins de la prsentation et sans en diminuer la gnralit,
une schmatisation simplifie du systme sous la forme d'un modle brochette qui,
rappelons-le, suppose que les planchers sont infiniment rigides et que leur cinmatique peut
tre dcrite par le mouvement d'un seul point.
On introduit deux rfrentiels, l'un fixe et l'autre li au support du systme. Les degrs de
libert (translations et rotations) des diffrents nuds du modle sont reprsents dans le
repre fixe par le vecteur V de composantes V1, V2,VN o N est le nombre de degrs
de libert; soit U le vecteur donnant les mmes quantits dans le repre mobile li au
support.
mi
vS (t)
ui
vi
V = U + v s ( t)
La loi de comportement des diffrents lments de liaison reliant les masses, F( U, U) , est
choisie de type viscolastique linaire.
Dans ces conditions, les diffrentes forces agissant sur les masses du systme sont :
116
forces lastiques
FS = K U
(7.3a)
forces d'amortissement
FD = CU
(7.3b)
forces d'inertie
(7.3c)
FI = M V
On notera que les forces internes, lastiques et d'amortissement, s'expriment en fonction des
matrices de rigidit et d'amortissement et des dplacements et vitesses relatives.
Les forces d'inertie s'expriment en fonction de la matrice de masse et des acclrations
absolues. L'quation d'quilibre dynamique du systme s'obtient en crivant la nullit de
l'ensemble de ces efforts, soit :
(7.4)
M V + CU + K U = 0
M U + CU + K U = M v s ( t)
7.3
Pe ( t) = M v s ( t)
DECOMPOSITION MODALE
(7.7)
U = Y =
D y (t)
j
j=1
117
Reportant dans (7.5), tenant compte des proprits d'orthogonalit des vecteurs propres par
rapport aux matrices K et M , et en faisant l'hypothse que la matrice C possde la mme
proprit, on obtient les N quations dcouples :
y j ( t) + 2 j j y j ( t) + 2j y j ( t) =
(7.8)
p j ( t)
mj
j = 1, N
m j = DTj M D j
raideur gnralise
k j = DTj K D j
amortissement
j =
DTj CD j
2 m j j
2j =
pulsation propre
kj
mj
7.4
SOLUTION TEMPORELLE
y j ( t) =
Lj
m j Dj
t
0
v s ( ) e
Posant :
T
(7.10)
aj =
Dj M
T
Dj M Dj
U j = D j y j ( t) = a j D j q j ( t)
118
j j (t-)
sin[Dj(t-)] d
q j ( t) + 2 j j q j ( t) + 2j q j (t) = v s ( t) ,
(7.12)
j = 1, N
aj est appel facteur de participation. L'quation (7.10) montre clairement que la valeur de aj
dpend de la norme adopte pour le mode propre D j . Le mode propre D j tant dfini une
constante multiplicative prs, une multiplication de D j par un coefficient , divise le facteur
de participation par .
On notera la proprit remarquable relative aux facteurs de participation:
N
(7.13)
a D =
j
j=1
T
i
D M
a D = D
j
T
i
M Di a i = Di M
j=1
Une fois la rponse de chaque mode dtermine, le dplacement total s'obtient par
sommation sur l'ensemble des modes :
N
(7.15)
U=
Uj =
j=1
7.5
a D q (t)
j
j=1
La rponse en dplacement dans le mode j tant dtermine, l'effort lastique dans le systme
s'obtient par :
(7.16)
F j = K U j = a j K D j q j ( t)
Tenant compte du fait que D j est un vecteur propre (q. 6.36), il vient :
(7.17)
K D j = 2j M D j
119
F j = a j 2j M D j q j ( t)
dans laquelle on reconnat le produit de la masse du systme par une quantit ayant une
dimension d'acclration.
L'effort total rsultant de la superposition de l'ensemble des modes s'crit :
N
(7.18)
F=
Fj =
j=1
a M D q (t)
j
2
j
j=1
7.6
7.6.1
Dans les quations (7.15) et (7.18), qj(t) peut tre obtenue par sa variation temporelle donne
par l'intgrale de Duhamel, solution de l'quation (7.12) :
(7.19)
q j(t) =
1
Dj
t
0
vS() e
- j j (t-)
sin[Dj(t- )] d
1
SD ( j , j ) = max
t
Dj
t
0
v S() e
- j j (t-)
sin[Dj(t- )] d
Un exemple de spectre de rponse en dplacement est donn sur la figure 4.7 pour
l'acclrogramme de Lake Hughes (figure 4.3).
Introduisant la pseudo-acclration dfinie par :
(7.21)
Sa ( j , j ) = 2j SD ( j , j )
120
le dplacement maximal et l'effort maximal dans le mode j sont alors donns par :
(7.22a)
U j max = a j D j SD (j , j )
(7.22b)
F j max = a j M D j Sa ( j , j )
7.6.2
(7.23)
j=1
Toutefois cette approche est trop conservative et peut conduire une surestimation
importante de la rponse. On lui prfre la rgle de cumul, dite quadratique complte CQC
(Complete Quadratic Combination), qui exprime la rponse maximale sous la forme :
(7.24)
R= R R =
i =1
j=1
r r
ij j i
121
ij =
(7.25)
2
i
8 i j i j ( i i +j j ) i j
La figure 7.3 prsente, dans le cas particulier o les amortissements des deux modes sont
gaux (=i=j), la variation du coefficient de corrlation ij en fonction de ij =
i
pour
j
diffrentes valeurs de .
1.2
i = j
1
0.8
ij
0.20
0.6
0.4
0.10
0.2
0.05
0
0.5
0.75
1.25
1.5
1.75
ij = i / j
Figure 7.3 : Coefficient de corrlation entre modes
Lorsque les frquences propres des modes sont gales ( ij = 1 ), le coefficient de corrlation
vaut 1 quelque soient i et j; l'quation (7.24) indique que la contribution des deux modes la
rponse totale est gale la somme des contributions maximales de chaque mode; ceci est
quivalent la formulation (7.23). Lorsque l'amortissement est faible et que les frquences
propres des deux modes sont suffisamment cartes ii =1 et ij << 1 pour ij, et on peut
exprimer la contribution des deux modes comme gale la racine carre de la somme des
carrs des contributions maximales; cette combinaison est connue sous le terme de
combinaison quadratique SRSS (Square Root of the Sums of the Squares). Ainsi, si tous les
modes sont suffisamment disjoints, la combinaison (7.24) se rduit :
(7.26)
r= R I R =
2
i
i =1
122
Pour les valeurs d'amortissement rencontres dans la pratique (hormis les problmes
d'interaction sol-structure qui peuvent induire des amortissements levs), la formule (7.26)
peut tre considre comme applicable ds que ij n'appartient pas l'intervalle [0.9, 1.1] :
(7.27)
ij =
i
[0.9 , 1.1]
j
Remarque importante: les combinaisons modales donnes par (7.24) et (7.26) dont bases
sur des proprits statistiques de la sollicitation et ne sont valables que sous ces hypothses.
La sollicitation doit, en particulier, tre un bruit blanc non filtr et les modes propres ne
doivent pas possder des frquences trop leves. Ceci exclut en particulier tous les modes
qui ne sont pas amplifis par la sollicitation, dits modes de corps rigide. Pour le traitement de
ces modes et leur prise en compte dans la rponse on se reportera au paragraphe 7.8.
7.7
Un systme rel possde un nombre lev de degrs de libert. La dtermination de tous les
modes, au nombre de N, du systme n'est pas raliste et peut donner une fausse illusion de
rigueur : en effet, la discrtisation d'un systme, qui par nature possde un nombre infini de
degrs de libert, en un systme N degrs de libert introduit une erreur d'autant plus
importante que la frquence est leve. Les frquences leves, si elles reprsentent
correctement celles du systme discrtis n'ont qu'un rapport lointain avec celles du systme
rel.
Heureusement, l'exprience montre que la rponse d'un systme est contrle par les
premiers modes jusqu' l'ordre K tel que K<<N. La question pose est celle du choix du
nombre K de modes retenir dans l'analyse.
A cette fin, on introduit le paramtre mj , dnomm masse modale :
(7.28)
m =
L2j
mj
(D
T
j
Dj M Dj
123
Dj M Dj = 1
(7.29)
a 2j = mj
La masse modale mj possde la proprit remarquable que la somme des masses modales
est gale la masse totale MT de la structure sollicite dans la direction .
N
MT = M =
(7.30)
j=1
Dmonstration :
Le
vecteur
de
direction
peut
tre
dcompos
sur
la
base
des
modes
= {D1 , D2 , , DN }
= Z
(7.31)
par dfinition :
L j = Dj M = Dj M Z
(7.32)
L j = Dj M Dj z j = m j z j
(7.33)
M T = [ Z] M [ Z] = Z M Z
T
(7.34)
Le produit M est par suite de la proprit d'orthogonalit des modes propres gal la
matrice diagonale dont les termes reprsentent les masses gnralises. Il en rsulte que
l'quation (7.34) s'crit :
(7.35)
m1
T
MT = Z
0
mj
0
124
Z=
mN
m z
j
j=1
2
j
(7.36)
MT =
L2j
m z = m
2
j
j=1
j=1
(7.37)
j=K +1
(7.38)
mj 2j q j ( t) M D j
j=K +1
(7.39)
0.9 MT
j=1
On attire cependant l'attention sur le fait que la rponse locale d'un lment du systme peut
ncessiter la prise en compte d'un nombre de modes plus important que celui donn par la
relation (7.39).
125
7.8
MODES RIGIDES
u=
v s (t)
2
(7.41)
U=
a D q (t) + a D q (t)
j
j=1
j= M +1
(7.42)
aj
a D q (t) = v (t) D
j
j= M +1
j= M +1
2
j
(7.43)
W=
j=1
aj
aj
Dj +
Dj
2
j
2
j= M +1 j
(7.44)
U=
j=1
a j D jq j (t) v s (t) W
j=1
j
2j
aj
Cette expression montre que la rponse se compose de la somme des rponses modales des
modes rponse dynamique et d'un terme complmentaire, proportionnel l'acclration
d'excitation v s (t) , et dont le calcul ne fait intervenir que la dforme statique sous
acclration unit et les M modes dynamiques. Les combinaisons modales du paragraphe 7.6
s'effectuent alors en assimilant le deuxime terme de (7.44) un mode (le pseudo mode) et
en le combinant quadratiquement au rsultat de la combinaison CQC (ou SRSS) applique
126
aux modes amplifis; par exemple, le dplacement du degr de libert k du systme s'crit en
dsignant par A la valeur maximale de l'acclration v s (t) du support:
M
Uk =
(7.45)
i =1
j=1
ij u kj u ki + A w k
j=1
Djk
2
j
aj
Lorsque la condition (7.39) relative au pourcentage de masse modale pris en compte n'est pas
satisfaite aprs calcul de tous les modes jusqu' la frquence de coupure du spectre, l'addition
d'un pseudo mode la combinaison des modes calculs permet de rendre compte du dficit
de masse modale.
7.9
EXCITATION MULTISUPPORTS
Les dveloppements effectus dans ce chapitre ont considr que tous les points d'appuis de
la structure taient sollicits par un mouvement unique v s ( t) . Cette situation est
sensiblement exacte pour les ouvrages d'emprise au sol limite comme un btiment.
Pour les structures linaires, tels les ponts de grande longueur, le mouvement sismique au
droit de chacun des appuis peut varier du fait de natures de sol diffrentes d'un appui
l'autre, des modifications intervenant, par rflexions et rfractions sur les interfaces
gologiques, dans la nature du champ d'ondes incident lors de son trajet depuis le foyer du
sisme . Tous ces phnomnes sont connus sous le nom de dcorrlation du mouvement
sismique.
Le problme analyser est celui de la figure 7.4 o une structure est sollicite chacun de
ses appuis par un mouvement v g ( t) variable d'un appui l'autre.
v g1 ( t)
v g2 ( t)
v g3 ( t)
v g4 ( t)
127
Pour l'analyse du systme de la figure 7.4, la formulation du paragraphe 2.0 est modifie en
partitionnant le vecteur des dplacements absolus (mesurs dans le rfrentiel fixe) en deux
sous ensembles : les dplacements de la superstructure V et les dplacements des points
d'appuis v g . L'quation d'quilibre dynamique pour l'ensemble des degrs de libert s'crit :
(7.46)
M
T
Mg
C Cg V
K
Mg V
+ T
+ T
v g Cg Cgg v g Kg
Mgg
Kg V 0
=
Kgg v g pg ( t)
dans laquelle p g (t) reprsente les forces appliques aux points d'appuis pour y engendrer
les dplacements v g ( t) .
La premire des deux quations (7.46), en passant les termes connus au deuxime membre,
prend la forme :
(7.47)
M V + CV + K V = Mg v g Cg v g Kg v g
(mais variable dans le temps) u , rsultant de l'application sous forme quasi statique des
dplacements d'appuis v g , et en une composante dynamique U :
(7.48)
V = u +U
s
K
T
Kg
Kg u s 0
=
Kgg v g pg ( t)
K u + Kg v g = 0
Portant la dcomposition (7.48) dans la relation (7.46) et tenant compte de (7.50) il vient :
(7.51)
s
s
M U + CU + K U = Mg v g + M u Cg v g + C u
128
M U + CU + K U = ( M + Mg )v g (C + Cg )v g
Si le vecteur des dplacements d'appuis v g et ses drives par rapport au temps sont connus,
le deuxime membre de l'quation (7.52), qui reprsente le chargement effectif de la
structure Pe ( t) , est connu et la solution du problme s'apparente celle de l'quation (7.5).
Le second membre de l'quation (7.52) se simplifie si l'on nglige les termes
d'amortissement qui sont gnralement faibles devant les termes d'inertie. Si de plus on
adopte pour la modlisation de la structure une modlisation masses concentres, qui
implique que la matrice M est diagonale, alors la matrice M g est nulle et le chargement
effectif de la structure devient :
(7.53)
Pe ( t) = M v g
Les efforts dans la structure sont finalement donns, tenant compte de (7.48) et (7.50), par:
(7.54)
F = K V + Kg v g = K U + K + Kg v g = K U
Comme l'indique l'quation (7.54), les efforts modaux dans la structure ne rsultent que de la
composante dynamique des dplacements. Lanalyse de ce systme diffre cependant de
celle du systme classique, pour lequel tous les supports sont anims dun mme
mouvement, par le fait que les forces statiques quivalentes au niveau des points dappui ne
peuvent tre directement calculs partir des efforts lastiques modaux F (ou des
dplacements dynamiques U ). Ces efforts dpendent galement des dplacements relatifs
entre appuis et doivent tre calculs partir des sous matrices de rigidit affrentes ces
supports. Le rsultat est obtenu en utilisant la deuxime quation de (7.46)
(7.55)
pg = KgT V + Kgg vg
Le premier terme de (7.56) reprsente la composante dynamique des efforts aux supports
provenant de la rponse dynamique de la structure et le second les efforts pseudo statiques
dus aux dplacements diffrentiels dappuis. Une fois calculs les efforts dynamiques
nodaux laide de (7.54) et les efforts aux appuis laide de (7.56), les efforts rsultants
dans toute section de la structure peuvent tre valus par les mthodes usuelles de la
statique des structures.
129
130
CHAPITRE 8
VIBRATIONS DES POUTRES DROITES
8.1 INTRODUCTION
Dans les chapitres prcdents nous nous sommes intresss l'tude des vibrations libres, ou
forces, de systmes possdant un nombre fini de degrs de libert. On a montr que la
rduction d'un systme quelconque un systme possdant un nombre fini de degrs de
libert constituait une formulation pratique, tout particulirement dans le cadre de la mthode
des lments finis, pour l'tude dynamique de structures possdant, par essence, un nombre
infini de degrs de libert. Cette modlisation ne conduit cependant qu' une solution
approche de la rponse dynamique du systme dont la prcision peut tre accrue en
augmentant le nombre de degrs de libert. Cependant, en toute thorie, un nombre infini de
degrs de libert est ncessaire pour la modlisation d'un systme possdant des proprits
de masse ou de rigidit rparties.
La formulation mathmatique de l'quation d'quilibre dynamique d'un systme possdant un
nombre infini de degrs de libert conduit des quations diffrentielles aux drives
partielles, du second ordre, dont les variables indpendantes sont constitues de la position
du point x , reprsente par ses coordonnes dans le rfrentiel choisi, et du temps t. Dans le
prsent chapitre on se restreindra l'tude des milieux curvilignes, poutres et barres, pour
lesquels les coordonnes se rduisent la donne de la position de la section repre par son
abscisse curviligne, note s. Les inconnues du problme sont reprsentes par le champ de
dplacements U = U(s, t) .
131
La mise en quation est effectue l'aide du Principe des Puissances Virtuelles (PPV) qui
) + P (U
) = A (U
)
P i (U
e
La cinmatique de la poutre est compltement dcrite par une translation v (s) d'un point de
la fibre neutre et une rotation (s) de la section. Dans ces conditions les champs de vitesses
virtuelles en un point M peuvent s'crire :
(8.2)
(s) (x r(s))
U(x)
= v(s)+
v (s )
M
(s )
r(s)
8.2.1
Par dfinition la puissance lmentaire dveloppe par les efforts intrieurs dans l'lment
d'paisseur ds est gale au travail des efforts de contact contre le gradient du champ de
vitesse virtuelle. Le gradient du champ de vitesses virtuelles est obtenu partir de l'quation
(8.2) :
(8.3)
dv (s) d
(s)
dU
r (s )
(s)
=
+
(x r(s))
ds
ds
ds
s
132
)=
dPi (U
=
(s)
(s)
d ( s )
( . n). dU
( . n).
(x r(s)) ds d(s)
( . n).
(s)
ds
r (s )
( . n).
+
ds d(s)
(s)
s
dv
ds d(s)
ds
v1 . v 2 v 3 = [ v 3 v1 ] . v 2
(8.5)
et de la relation :
r( s)
=n
s
(8.6)
)=
dPi (U
(s)
( . n).
dv
ds d(s)
ds
+
d
(x r(s)) ( . n) .
ds d(s)
(s)
ds
(s)
n ] ds d(s)
( . n).[
A ce stade il est naturel d'introduire le torseur des efforts rsultants agissant sur la section,
reprsent par la force T et le moment M :
(8.8a)
T=
(8.8b)
M=
( s)
( . n ) d(s)
( s)
( x r(s)) ( . n ) d(s)
Note: dans la suite on utilisera le symbole "." pour dsigner le produit contract de deux tenseurs;
ainsi . n =
n
ij
133
En introduisant ces quantits dans la relation (8.7), la puissance des efforts intrieurs entre
deux sections A et B s'crit:
(8.9)
)=
Pi (U
d
dv
n + M. ds
T.
A
ds
ds
T = N n + T
M = Mt n + M
Sous cette forme on reconnat les grandeurs classiques de la thorie des poutres : l'effort
normal N, l'effort tranchant T , le moment de torsion Mt et le moment flchissant M .
Effectuant la mme dcomposition sur les composantes du champ de vitesse virtuelle v (s)
(s) , en reportant les relations (8.10) dans l'quation (8.9) et en tenant compte de la
et
nullit du produit scalaire n . t pour tout vecteur t situ dans la plan de la section, il vient :
(8.11)
)=
Pi (U
n
dv n
d
d
dv
n Mt
T .
M . ds
N
A
ds
ds
ds
ds
Sous cette forme les termes successifs de l'quation (8.11) font apparatre les quantits
connues entrant dans la thorie des poutres :
8.2.2
(8.12)
)=
Pe (U
(s)
d ( s )
f .U
Tenant compte de l'expression du champ de vitesses virtuelles donne par l'quation (8.2), il
en rsulte :
(8.13)
= f . v (s) + f . [
(s) ( x r(s)) ]
f .U
134
(8.14)
= f . v (s) + [( x r(s)) f ] .
( s)
f .U
fl =
( s)
f d(s)
m=
( s)
[ x r(s)] f d(s)
8.2.3
)=
Pe (U
B
A
f l . v ds +
B
A
ds
m .
8.2.4
)=
A (U
B
A
S [ r(s). v (s) ] ds
EQUATION D'EQUILIBRE
Le report des relations (8.11), (8.17) et (8.18) dans l'quation (8.1) fournit les quations
d'quilibre dynamique de la poutre. Les diffrents termes intervenant dans cette quation
peuvent tre regroups en isolant les termes faisant intervenir les composantes normale la
section, d'axe normal la section et dans le plan de la section. Les champs de vitesses
virtuelles tant arbitraires, il est possible de choisir des champs qui successivement ne
comportent que des composantes normale la section, d'axe normal la section et contenues
dans le plan de la section et donc d'crire le principe des puissances virtuelles pour chacun de
ces champs. On obtient ainsi les quations d'quilibre suivantes :
135
8.2.4.1
dv n
+ fn v n Su n v n ds = 0
N
A
ds
+ fn Su n v n ds = 0
A s
qui doit tre valable pour toute vitesse virtuelle v n . Il en rsulte l'quation d'quilibre :
(8.21)
8.2.4.2
N
+ fn Su n = 0
s
COMPOSANTE D'AXE NORMAL A LA SECTION : TORSION
t
d
t ds = 0
+ mt
Mt
A
ds
Aprs intgration par parties du premier terme et en crivant que la relation obtenue doit tre
t , il en rsulte l'quation d'quilibre :
valable pour toute vitesse virtuelle
(8.23)
Mt
+ mt = 0
s
ou en tenant compte des termes d'inertie en rotation qui ont t ngligs dans l'criture de la
puissance virtuelle des quantits d'acclration :
(8.24)
Mt
+ m t J t = 0
s
136
8.2.4.3
(8.25)
dv
+ f . v u . v ds
T .
A
ds
n) M . + m .
ds = 0
+ T .(
A
ds
En crivant que la relation prcdente doit tre valable pour tout champ de vitesses virtuelles
, une intgration par parties et l'identit (8.5) permettent d'crire les deux
v et
quations d'quilibre :
(8.26)
T
+ f Su = 0
s
(8.27)
M
+ m T n = 0
s
Les quations vectorielles prcdentes peuvent tre exprimes sous forme scalaire en
choisissant dans le plan de la section un systme d'axes orthogonaux dans lequel les
composantes des diffrentes grandeurs ont pour expression :
(8.28)
M1
T1
m1
0
M = M2 , T = T2 , m = m 2 , n = 0
0
0
0
1
(8.29)
M2
T1 = s m 2
T2 = + M1 + m1
soit en reportant dans l'quation (8.26) les deux quations rgissant l'quilibre des moments :
(8.30)
2M2 m 2
s2 s + f1 Su1 = 0
2
+ M1 + m1 + f Su = 0
2
2
s2
s
137
fn
N+
dN
ds
N+
N
+ fn N fI = 0
s
fI = Su n
Portant (8.32) dans (8.31) on retrouve l'quation d'quilibre (8.21) laquelle il convient,
pour l'obtention de la solution du problme, d'adjoindre la loi de comportement de la poutre
pour les sollicitations axiales. Cette loi de comportement relie l'effort axial l'allongement
de la fibre neutre et s'crit dans l'hypothse de l'lasticit linaire en petites dformations :
(8.34)
N = ES
u
s
dans laquelle E dsigne le module d'Young du matriau constitutif. Dans l'quation (8.34) et
dans toutes celles du prsent paragraphe, l'indice n est omis pour ne pas alourdir la
prsentation; u dsigne dans ce cas le dplacement orient suivant la normale n la section.
Portant la relation (8.34) dans (8.21), l'quation des vibrations axiales de la poutre s'crit :
(8.35)
2u E 2u
=f
t2 s2
138
8.3.1
EQUATION HOMOGENE
Si l'on suppose la densit linique d'efforts f nulle, l'quation homogne de vibration s'crit :
(8.36)
u(s, t) c 2u(s, t) = 0
c=
A titre indicatif, on retiendra les valeurs de clrit des ondes dans des matriaux de
construction courants :
U1 = u
U2 =
u(s, ) d
(8.39)
U1
2 U 2
c
+
=0
t
s
U2 + U1 = 0
t
s
(8.40)
U
U
+A
=0
t
s
0 c 2
A=
1 0
139
(8.42)
u2
s
t = 0 , u(s,0) et u(s,0)
(8.45)
1
1
u1 (s) = 2 u(s,0) 2c
u 2 (s) = 1 u(s,0) + 1
2
2c
140
s
0
s
0
u(,0) d + a
u(,0) d a
8.3.2
CONTRAINTES
Une fois la solution connue pour le dplacement, les contraintes dans la poutre s'obtiennent
par la loi de comportement (8.34) :
(8.46)
=E
u
= E [u1 (s ct) + u2 (s + ct)] = g1 (s ct) + g 2 (s + ct)
s
La contrainte axiale dans la poutre est constitue de la superposition de deux ondes, non
dispersives, se propageant respectivement dans la direction des s>0 et des s<0. Cette
contrainte peut galement s'exprimer en fonction des vitesses u1 et u 2 appeles vitesses
particulaires. Tenant compte des relations :
(8.47)
u1 (s, t)
u1 (s, t) = t = c u1 (s ct)
8.3.3
8.3.3.1
= c (u1 u 2 )
EXEMPLES D'APPLICATION
Les notions introduites dans les paragraphes prcdents vont tre illustres sur l'exemple
(simplifi) du battage d'un pieu.
Considrons un pieu de longueur L soumis l'instant t = 0 un impact en tte ralis par la
chute d'une masse, communment appele "mouton" (figure 8.4). On supposera que cet
impact induit une contrainte :
(8.49)
0 ( t) = k sin( t)
et que le pieu n'est soumis aucune autre force; cette hypothse implique que les frottements
engendrs par le contact avec le sol lors de l'enfoncement sont ngligeables, ce qui constitue
bien videmment une simplification grossire de la ralit. On notera dans la relation
prcdente le signe qui traduit le fait que la contrainte axiale est une compression.
141
0(t)
0 ( t ) = - k sin( t)
(s, t) = g1 (s ct)
Au temps t=/ l'impact est achev (figure 8.5) et l'onde de contrainte se propage pour les
temps suprieurs sans modification le long du pieu, et atteint son extrmit l'instant t=L/c.
En atteignant l'extrmit du pieu, l'inde incidente va donner naissance une onde rflchie
dont la nature dpend de la condition aux limites dans la section d'abscisse s=L. Considrons
deux cas extrmes :
l'extrmit est fixe, ce qui correspond au cas ou le pieu atteint un horizon trs rsistant,
tel un rocher; la condition aux limites s'exprime par u(L, t) = 0 pour tout t;
l'extrmit est situe dans un milieu trs peu rsistant, tel une argile molle, et l'effort
qui s'exerce dans la section s=L peut tre considr comme nul; la condition aux
limites s'exprime par N(L, t) = 0 pour tout t.
142
(s , )
c
2
(s , L )
c
u(L, t) = 0
u1 (L ct) = u 2 (L + ct)
(8.54)
L'onde de compression 1 (s, t) est rflchie en une onde de compression 2 (s, t) de mme
amplitude. Pendant toute la dure de la phase de rflexion, soit L / c t L / c + / les
contributions des deux ondes s'additionnent. Pour les temps ultrieurs seule l'onde rflchie
subsiste; elle se propage vers l'extrmit haute du pieu o elle subira une nouvelle rflexion.
Les quations suivantes fournissent la valeur de la contrainte axiale dans le pieu jusqu'
l'instant de la deuxime rflexion en tte :
(8.55a)
(8.55b)
143
(8.56)
0 t L/c
(s, t) = 1 (s, t)
L / c + / < t 2L / c
(s, t) = 2 (s, t)
L = 40m
R
T
I
R
Contrainte
u1 (L ct) = u 2 (L + ct)
L'onde incidente se rflchit donc sans changement de signe et londe de compression donne
naissance une onde de traction de mme amplitude.
De faon analogue au cas de l'extrmit fixe, les quations suivantes fournissent la valeur de
la contrainte axiale dans le pieu jusqu' l'instant de la deuxime rflexion en tte :
(8.59a)
144
(8.59b)
On notera le signe + dans l'expression de l'onde rflchie qui indique qu'il s'agit d'une
traction. En superposant les contributions des deux ondes :
(8.60)
0 t L/c
(s, t) = 1 (s, t)
L / c + / < t 2L / c
(s, t) = 2 (s, t)
L = 40m
T
R
-
+
Contrainte
I
+
continuit du dplacement
continuit de l'effort
u1 = u 2
N1 = N2
145
Lorsque l'onde incidente heurte l'interface une partie de l'nergie qu'elle transporte est
rflchie et transporte par l'onde rflchie se propageant dans le milieu 1; l'nergie
complmentaire traverse l'interface et est transporte par une onde, dite rfracte, qui se
propage dans le milieu 2. Les quantits relatives au milieu 1 peuvent par suite tre
dcomposes en quantits incidentes, dnotes avec un indice I, et quantits rflchies,
dnotes avec un indice R. Les quantits relatives l'onde rfracte seront notes avec un
indice T. Les deux quations de continuit s'expriment alors sous la forme :
(8.61a)
(8.61b)
u I + uR = uT
N I + NR = NT
I
R
E 1 , 1 , S 1
E 2 , 2 , S 2
I
R
uT
4
=
u I (1 + ) 2
relation partir de laquelle et par suite la clrit des ondes c2 dans l'chantillon peut tre
value.
146
L'exemple donn ci-dessus n'est qu'une version simplifie de l'essai la barre d'Hopkinson
dans le cadre de l'lasticit linaire; cet essai est en fait beaucoup plus riche et permet
ventuellement la dtermination de la loi de comportement du matriau hors du cadre de
l'lasticit linaire.
8.3.3.3
FRONTIERES ABSORBANTES
Les calculs numriques de propagation d'ondes, par exemple en lments finis, imposent de
reprsenter une poutre par un lment de dimension finie. L'existence de frontires, qui
peuvent tre libres ou fixes, engendre des rflexions des ondes les heurtant. Ces rflexions
sont indsirables si elles ne correspondent pas une ralit physique et perturbent la
solution. Dans le cas unidimensionnel, il existe une solution lgante permettant d'viter ces
rflexions; cette solution consiste interposer aux extrmits du modle des lments
particuliers, connus sous le nom de frontires absorbantes, dont le rle est de rtablir les
conditions exactes de contrainte dans la section d'extrmit (figure 8.10a).
Dimension du modle L
(a)
(b)
1 (L, t) = c u1 (L, t)
2 (L, t) = + c u1 (L, t)
147
Pour annuler la contribution de l'onde rflchie, il convient donc d'imposer dans cette section
une contrainte gale c u1 (L, t) . Cette contrainte est prcisment celle dveloppe dans
un amortisseur de caractristiques c . Ainsi, l'adjonction en extrmit de la poutre d'un
amortisseur possdant la caractristique indique permet d'annihiler la contribution de l'onde
rflchie; tout se passe comme si la poutre tait de longueur infinie.
Dmonstration
Dsignons par u(L,t) le dplacement dans la section x=L du modle de la figure 8.10b
reprsentant la poutre de longueur finie connecte un amortisseur.
La contrainte dans cette section s'crit d'aprs la relation (8.48) :
(8.66)
(L, t) = c u(L, t)
Par ailleurs le dplacement u(L,t) peut galement tre dcompos sous la forme de la
contribution de l'onde incidente et de celle de l'onde rflchie :
(8.68)
8.3.4
148
(8.70)
u(s, t) = X(s) ei t
Introduisant cette relation dans l'quation (8.36), la fonction X(s) doit satisfaire l'quation :
(8.71)
c 2 X(s) + 2 X(s) = 0
X(0) = 0
(8.73b)
N ( L) = E S
dX
( L) = 0
ds
X(0) = 0
A=0
(8.74b)
X(L) = 0
cos( L ) = 0
c
n = (2n 1)
c
2L
149
Les modes propres dfinis par l'quation (8.76) constituent une base orthogonale, c'est dire
qu'ils vrifient la relation :
(8.77)
X m (s) Xn (s) ds = 0
si
mn
On notera que la solution en modes propres peut galement s'exprimer sous la forme de la
superposition d'une onde directe et d'une onde rtrograde. Par suite de l'identit
trigonomtrique, pour le mode d'ordre n, on peut crire :
(8.78)
s
cos(n t)
u n (s, t) = A sin (2n 1)
2 L
sin (2n 1)
(s ct) + sin (2n 1)
(s + ct)
2
2L
2L
La solution gnrale de l'quation des vibrations (8.35) peut alors s'obtenir par
dcomposition sur la base des modes propres. En procdant de faon analogue la mthode
mise en oeuvre pour les systmes nombre fini de degrs de libert, on crit que :
(8.79)
u(s, t) =
X (s) q (t)
n
n =1
et
(8.80)
f (s, t) =
X (s) f (t)
n
n =1
En reportant les expressions (8.79) et (8.80) dans l'quation (8.35) et en tenant compte de la
proprit d'orthogonalit (8.77), qn(t) vrifie l'quation diffrentielle :
(8.81)
q n ( t) + n2 q n (t) = fn (t)
n = 1,
On notera la similarit avec l'tude des systmes nombre fini de degrs de libert : la
dcomposition sur la base des modes propres permet de se ramener la dtermination de la
solution d'quations diffrentielles ordinaires du deuxime ordre (q. 8.81). La seule
diffrence rside dans le nombre d'quations qui est infini du fait du nombre infini de degrs
de libert.
150
Mt +
dM t
ds
mt
mI
Mt
Figure 8.12 : Equilibre en torsion d'une poutre
Cette quation d'quilibre s'exprime :
(8.82)
Mt +
Mt
+ m t Mt m I = 0
s
mI = J
Mt = GJ
151
2 G 2 m t
=
t2 s2 J
(8.85)
8.4.1
EQUATION HOMOGENE
(8.86)
dans laquelle on a introduit la clrit des ondes Vs, appeles ondes de cisaillement, dfinie
par :
Vs =
(8.87)
A titre indicatif, on retiendra les valeurs de clrit des ondes de cisaillement dans des
matriaux de construction courants :
acier
bton
c = 3100 m/s
c = 2200 m/s
(s, t) = 1 (s Vs t) + 2 (s + Vs t)
(8.88)
8.4.2
CONTRAINTES
Une fois la solution connue pour le dplacement, les contraintes dans la poutre s'obtiennent
par la loi de comportement (8.84) :
152
(8.89)
= Gr
= Gr [ 1 (s Vs t) + 2 (s + Vs t) ] = g1 (s Vs t) + g 2 (s + Vs t)
s
1 (s, t)
(
,
)
s
t
=
= Vs 1 (s Vs t)
1
t
(8.90)
2 (s, t) = 2 (s, t) = + Vs 2 (s + Vs t)
t
2
et en rappelant que G = Vs la contrainte de cisaillement s'exprime par :
(8.91)
8.4.3
= Vs (1 2 )
Les modes propres reprsentent les solutions priodiques de l'quation homogne (8.86). Ces
solutions s'crivent sous la forme :
(8.92)
(s, t) = (s) ei t
Introduisant cette relation dans l'quation (8.86), la fonction (s) doit satisfaire l'quation :
(8.93)
Les constantes d'intgration A et B sont dtermines par les conditions aux limites. Par
exemple pour la poutre console de la figure 8.11 ces conditions aux limites sont donnes
par :
(8.95a)
(0) = 0
153
(8.95b)
Mt (L) = GJ
d
(L) = 0
ds
(0) = 0
A=0
(8.96b)
(L) = 0
cos( L ) = 0
Vs
n = (2n 1)
Vs
2L
Les modes propres dfinis par l'quation (8.98) constituent une base orthogonale, c'est dire
qu'ils vrifient la relation :
(8.99)
m (s) n (s) ds = 0
mn
si
La solution gnrale de l'quation des vibrations (8.85) peut alors s'obtenir par
dcomposition sur la base des modes propres :
(8.100)
(s, t) =
(s) q (t)
n
n =1
et
(8.101)
m t (s, t) =
( s) m
n
tn
( t)
n =1
En reportant les expressions (8.100) et (8.101) dans l'quation (8.85) et en tenant compte de
la proprit d'orthogonalit (8.99), qn(t) vrifie l'quation diffrentielle :
(8.102)
q n (t) + n2 q n (t) = m tn ( t)
154
n = 1,
8.4.4
2
M = J0 2
t
M = J0 2
M t ei t
J0
J
(0) = 0
(8.105b)
(L) =
d
2
Mt = GJ ds (L) = M = J0
155
Portant ces conditions aux limites dans la solution (8.94), l'quation aux frquences propres
s'crit :
(8.106)
GJ
L
L
cos( ) = J0 2 sin( )
Vs
Vs
Vs
soit :
(8.107)
L
L JL I
tg( ) =
=
Vs
Vs
J0
J0
Vs =
1 L
p1
s
0
s
(s) = A sin( p1 ) =
sin( p1 )
L
L sin( p1 )
=r
d r 0 p1
s
cos(p1 )
=
ds
L sin( p1 )
L
J0 = 0
p1 =
d'aprs (8.107)
156
J0 >> J L
p1
Le mode fondamental correspond une droite et la dformation est constante sur la hauteur
de l'prouvette.
J0
= 100
JL
J0
=0
JL
157
(8.111)
T
+ f Su = 0
s
(8.112)
T=
M
m
s
T = GS
s
(8.114)
M = EI
3T
2
(f Su )
=
s3
s2
2M m
+ f Su = 0
s2
s
4 u 3
3T
=
GS
4 3
s3
s
s
158
(8.118)
2M
3
=
E
I
s2
s3
EI
4u
m E I 2
)
+
+
(f Su ) = 0
f
Su
s4
s GS s2
f
M
fI
T
M + M ds
s
T + T ds
s
f ds + T T +
ds fI ds = 0
s
fI = Su ds
(8.122)
T
= f Su
s
159
(8.123)
M
ds
M + T ds M +
ds m ds + (f fI ) ds = 0
s
2
T=
M
+m
s
On retrouve les relations (8.111) et (8.112) auxquelles il convient d'adjoindre les lois de
comportement (8.113) et (8.114) dans lesquelles on a tenu compte du fait que le cisaillement
de la section est nglig ce qui s'exprime par :
(8.125)
u
=
s
8.5.1
EQUATION HOMOGENE
Les vibrations libres de la poutre en flexion simple sont gouvernes par l'quation (8.119)
dans laquelle les termes de cisaillement et les efforts extrieurs sont pris gaux zro :
(8.126)
EI
4u
+ Su = 0
s4
u(s, t) = (s) y( t)
( iv ) (s)
S y( t)
=
= a4
(s)
E I y( t)
160
(8.129)
2 =
a4 E I
S
y( t) + 2 y(t) = 0
(8.130b)
( iv ) (s) a 4 (s) = 0
Dans laquelle les constantes C et D sont dtermines par les conditions initiales en
dplacement et vitesse.
La fonction d'espace (8.130b) est rsolue classiquement en cherchant les solutions de la
forme :
(8.132)
(s) = Ce rs
(r 4 a 4 ) Ce rs = 0
r = a
r = ia
Les constantes Ai, i=1,4, dpendent des conditions aux limites du systme. La dtermination
de ces constantes ncessite donc la spcification de quatre conditions.
161
8.5.2
8.5.2.1
SOLUTION EXACTE
Reprenons l'exemple de la poutre console de la figure 8.11. Les conditions aux limites, au
nombre de 4, sont donnes par la nullit du dplacement et de la rotation dans la section
origine (s=0) et par la nullit des efforts, moment et effort tranchant, dans la section
d'extrmit (s=L) qui est suppose libre. Ces conditions s'expriment l'aide des relations
suivantes :
(0) = 0
(0) = 0
(8.137)
T(L) = E I (L) = 0
M(L) = E I (L) = 0
Imposant ces conditions dans l'quation (8.136) il s'ensuit que les constantes Ai doivent
satisfaire les relations suivantes :
(8.138a)
A3 = A1
A4 = A2
(8.138b)
L'quation (8.138b) n'admet de solution non triviale que si, et seulement si, son dterminant
est nul; la relation ainsi obtenue constitue l'quation aux frquences propres de la poutre :
1 + cos(aL) ch(aL) = 0
(8.139)
On notera la similitude de la dmarche avec celle utilise pour dterminer les frquences
propres de vibration longitudinale ou de torsion de la poutre (qs 8.74b et 8.96b). L'quation
transcendante (8.139) admet une infinit de racines, comme le montre la figure 8.16, dont les
trois premires sont donnes par :
(8.140)
Les pulsations propres de vibration en flexion de la poutre sont alors donnes par :
(8.141)
1.875
1 =
EI
S
4.694
, 2 =
162
EI
S
7.855
, 1 =
EI
S
Cos(aL)
0.5
1/Ch(aL)
-0.5
-1
0
10
15
20
25
aL
30
(aL)n (2n 1)
Cette expression constitue en fait une trs bonne approximation des racines ds que n 3 .
Les modes propres de vibration de la poutre sont donns par :
(8.143)
sin(aL) + sh(aL)
(ch(as) cos(as))
(s) = A1 sin(as) sh(as) +
cos(aL) + ch(aL)
Les trois premiers modes propres de vibration sont reprsents sur la figure 8.17.
Mode 1
Mode 3
Mode 2
163
Le dplacement initial est donn par u(s, 0) = D (s) et la vitesse initiale par
u(s, 0) = C (s) qui permettent la dtermination des constantes dintgration C et D.
8.5.2.2
SOLUTION APPROCHEE
Revenons sur l'exemple de la poutre console tel qu'il avait t abord au chapitre 3. Dans cet
exemple on avait ramen par un choix, fait a priori, de la forme de la dforme en flexion de
la poutre (q 3.14) son tude celle d'un oscillateur simple un degr de libert. On avait
alors obtenu l'quation diffrentielle rgissant le mouvement de cet oscillateur (q 3.15) et
calcul sa pulsation propre sous une forme analogue celle de la relation (8.141). La valeur
obtenue pour le produit aL tait de 1.911. Cette valeur est comparer la valeur exacte
obtenue au paragraphe prcdent; l'cart est de moins de 2%. D'autres exemples traits au
chapitre 3, en considrant d'autres alternatives pour la dforme de l'oscillateur simple
quivalent, ou par application de la mthode de Rayleigh, conduisaient des valeurs de aL
gales 1.89, soit diffrant de la valeur exacte de moins de 1%. L'excellente approximation
obtenue par application de la mthode de Rayleigh s'explique par la grande similitude entre
le mode propre exact (q 8.143) et la dforme calcule par la mthode approche
(figure 8.18).
L'exemple ci dessus illustre parfaitement la puissance et la simplicit de mise en oeuvre de la
mthode de Rayleigh, par opposition la mthode exacte, pour l'obtention de la frquence
fondamentale d'un systme masse rpartie.
8.5.3
Les modes propres donns par l'quation (8.143) constituent une base orthogonale. La
dmonstration partir de l'quation (8.143) est fastidieuse et il est plus lgant d'utiliser,
comme cela a t mis en oeuvre pour les systmes nombre fini de degrs de libert, le
thorme de Betti appliqu aux forces d'inertie.
164
Soit um(s), respectivement un(s), la dforme produite par le champ de forces d'inertie fIm,
respectivement fIn, le thorme de Betti indique que :
(8.145)
L
0
L
0
Tenant compte de l'expression (8.127) et (8.130a) les forces d'inertie s'expriment par :
(8.146)
n2 y m y n
L
0
L
0
soit :
(8.148)
( n2 m2 )
L
0
8.5.4
EI
4u
+ Su = f (s, t)
s4
Sa solution est obtenue par dcomposition sur la base des modes propres :
(8.150)
u(s, t) =
(s) q (t)
n
n =1
(8.151)
f (s, t) =
(s) f (t)
n
n =1
En reportant dans l'quation (8.149) on en dduit les quations diffrentielles que doivent
satisfaire les qn(t) :
(8.152)
q n (t) + n2 q n (t) = fn ( t)
165
n = 1,
166
CHAPITRE 9
PROPAGATION D'ONDES EN MILIEU ELASTIQUE TRIDIMENSIONNEL
9.1
INTRODUCTION
9.2
MISE EN EQUATION
La mise en quation suit la dmarche habituelle mise en uvre dans les chapitres prcdents.
La premire tape consiste tablir les quations d'quilibre du systme; ces quations
peuvent tre obtenues soit directement en identifiant les efforts s'exerant sur un volume
lmentaire et en crivant que leur rsultante est nulle, soit de faon plus gnrale partir du
Principe des Puissances Virtuelles. Aux quations d'quilibre, on adjoint la loi de
comportement du milieu pour exprimer les quations d'quilibre en fonction du vecteur
dplacement u(M) de tout point M du milieu.
167
9.2.1
Considrons (figure 9.1) un volume lmentaire du milieu not dont la surface est . Les
forces s'exerant sur ce solide sont constitues :
e2
fI
t = .n
e1
( f + f ) dv +
(9.1)
tda = 0
fI =
(9.2)
Par ailleurs, la mcanique des milieux continus et le lemme du ttradre (figure 9.1)
permettent d'exprimer le vecteur contrainte t en fonction du tenseur des contraintes et de
la normale n au contour 1 .
t = .n
(9.3)
Dans le chapitre, on utilise la notation "." pour dsigner le produit contract une fois de 2 tenseurs ,
ainsi . n =
168
( f ) dv +
(9.4)
. n da = 0
(9.5)
. n da =
. dv = div() dv
( f + . ) dv = 0
(9.6)
Cette quation est valable pour tout sous systme ; il en rsulte que son intgrande est
nulle :
. + f =
(9.7)
(9.8)
j=1
9.2.2
ij
2u i
+ fi = 2
x j
t
i = 1,3
Les efforts exterieurs sont reprsents par une densit d'efforts volumiques f et une densit
d'efforts surfaciques g (figure 9.2). La puissance de ces efforts dans un champ de vitesses
)=
Pe (U
( x ) da
g(x, t). U
En admettant que la puissance des efforts intrieurs ne dpend que du champ de vitesse
et de son premier gradient, on montre que celle-ci s'exprime par :
virtuelle U
(9.10)
)=
Pi (U
:d (U ) dv =
dans laquelle
169
i, j
ij
) dv
d ij (U
(9.11)
) = 1 TU
+ U
d (U
2
avec
(9.12)
U
1
1
= U2
U
x1
U3
x1
U
1
x 3
U
2
x 3
U
3
x 3
U
1
x 2
x 2
x 2
(9.13)
) = 1 Ui + U j
d ij (U
2 x j x i
g
Figure 9.2 : Efforts extrieurs
)=
A (U
L'quation d'quilibre s'obtient en exprimant que la puissance des efforts extrieurs plus la
puissance des efforts intrieurs est gale la puissance des quantits d'acclration, soit :
(9.15)
: d (U ) dv + f . U dv +
170
da =
g.U
. U dv
(9.16)
) dv =
: d (U
: U dv
(9.17)
: d (U ) dv = ( . ). U dv
da
( . n ). U
En reportant dans l'quation (9.15) et en crivant que l'galit obtenue est valable pour tout
, on obtient les quations d'quilibre
champ de vitesse virtuelle U
(9.18a)
sur
. + f =
(9.18b)
sur
:n = g
9.2.3
EQUATION DE COMPORTEMENT
= tr( )1 + 2
(9.20)
1 T
( U + U )
2
(9.21)
ij =
1 u i u j
+
2 x j x i
(9.22)
tr( ) =
i =1
ii =
u i
x
i =1
171
E,
E,
E
(1 + )(1 2)
(E 2)
3 E
E
2(1 + )
(3 + 2)
+
E
3(1 2)
E
3(3 E)
E 2
2
2
3
2( + )
9.2.4
2 u
( + ) [ ( . u ) ] + u = 2 f
t
172
( + )
(9.24)
9.3
x i
j=1
u j
+
x j
j=1
2u i
2u i
=
fi
x 2j
t2
, i = 1, 3
u = () +
(9.25)
ui =
k j
+
x i x j x k
, i = 1, 3
L'examen de l'quation (9.25) montre que partant de trois inconnues, les composantes du
vecteur u, on a introduit par la dcomposition en potentiels quatre inconnues : le potentiel
scalaire et les trois composantes du potentiel vecteur. Il est donc ncessaire de spcifier une
condition supplmentaire. Celle-ci est gnralement obtenue en crivant que la divergence
du potentiel vecteur est nulle.
(9.27)
. = 0
Reportant la relation (9.25) dans (9.23) en tenant compte de (9.27), on obtient les quations
suivantes pour les potentiels :
1 2
F
c L2 t2
(9.28)
( ) =
(9.29)
2
1
() = 2
G
c T t2
c L2 =
+ 2
173
(9.31)
c T2 =
f = c L2 (F) + c T2 G
(9.33)
j=1
(9.34)
j=1
2 1 2
=
F
x 2j c L2 t2
2 i
1 2 i
= 2
Gi
x 2j
c T t2
i = 1, 3
Faisant abstraction des conditions limites, les quations (9.28) et (9.29) rgissent la
propagation de deux ondes se propageant avec les clrits cL et cT. On notera la structure
analogue de ces quations avec celles rgissant la vibration des poutres (qs. 8.35, 8.85), les
inconnues tant ici les potentiels.
Ces ondes sont appeles ondes de volume. L'quation (9.28) rgit la propagation de l'onde de
compression ou onde primaire, galement note P. L'quation (9.29) rgit la propagation de
l'onde de cisaillement, ou onde secondaire, galement note onde S.
La comparaison des relations (9.30) et (9.31) montre que la clrit cL de l'onde P est
suprieure celle cT de l'onde S.
Pour fixer des ordres de grandeurs, on trouvera dans le tableau 9.2 des ordres de grandeurs
des clrits cL et cT dans les sols. On se reportera au chapitre 8 pour les valeurs
caractristiques de l'acier et du bton.
Matriau
cT (m/s)
cL (m/s)
Argile molle
100 - 200
1 500
200 - 400
400 - 800
200 - 400
1 500 - 1 700
Marne
400 - 600
1 500 - 2 000
Rocher
> 800
> 2 000
174
9.4
ONDES PLANES
Si l'on fait l'hypothse que la propagation des ondes P et S prend place dans une seule
direction, que l'on considrera sans perte de gnralit comme tant la direction e1, les
quantits intervenant dans les quations de propagation ne dpendent que de la quantit x1.
L'quation (9.25) se rduit :
(9.35)
u=
e1 3 e 2 + 2 e3
x1
x1
x1
2u1 1 2u1
=
x12 c L2 t2
(9.36b)
2 u j 1 2u j
=
x12 c T2 t2
j = 2,3
2
1
3
175
Dans le cas d'une onde plane, l'onde de compression rgie par l'quation (9.36a) donne
naissance un mouvement vibratoire orient le long de la direction de propagation (normale
au plan tangent) et l'onde de cisaillement rgie par l'quation (9.36b) un mouvement
vibratoire contenu dans le plan perpendiculaire la direction de propagation (plan tangent).
9.5
= A exp ( A x x + A y y + A z z c Lt )
cL
(9.38)
= B exp ( A x x + A y y + A z z c Tt )
cT
avec
(9.39)
A =1
A .B = 0
Lorsque les composantes du vecteur A sont toutes relles, celui-ci reprsente le vecteur des
cosinus directeurs de la direction de propagation pour les ondes de volume de clrit cL et
cT.
Lorsqu'une des composantes, par exemple A z , est imaginaire pure, les autres composantes
tant relles, les quations (9.37) et (9.38) reprsentent une onde se propageant dans le plan
(x-y) dont l'amplitude dcrot exponentiellement avec z. Ces ondes sont appeles ondes de
surface.
Les dplacements associs aux potentiels et s'obtiennent par la relation (9.25). Posant :
(9.40)
fL = exp ( A x x + A y y + A z z c Lt )
cL
176
fT = exp ( A x x + A y y + A z z c T t )
cT
(9.41)
Ceux-ci s'crivent :
u=
(9.42)
i
i
fL A A + fT B A
cL
cT
Sous cette forme, on reconnat que l'onde P, de clrit cL, donne naissance un dplacement
dans la direction de propagation A ; l'onde S de clrit cT donne naissance un dplacement
dans le plan perpendiculaire la direction de propagation. Ce dernier mouvement peut tre
dcompos en un mouvement contenu dans un plan horizontal et un mouvement contenu
dans un plan vertical. Soient ASH et ASV les amplitudes des dplacements correspondants, il
rsulte de (9.42) que :
(9.43a)
uSH = ASH fT
(9.43b)
uSV = ASV fT
avec
(9.44)
ASH =
i
Bz
c T A 2x + A 2y
(9.45)
ASV =
i A xBy A yBx
cT
A 2x + A 2y
Dmonstration
Le vecteur dplacement pour les ondes tranverses est donn par le deuxime terme de l'quation (9.42). Pour les
ondes SH on cherche la composante horizontale de U. On dsigne par t le vecteur unitaire horizontal dans le plan
perpendiculaire
A.
Si (e1, e2, e3) dsigne le repre orthonorm gnral, on a les relations suivantes:
(9.46)
t.e3 = 0 , t.A = 0 ,
t =1
A = ( B A ) .t
soit en dveloppant et en tenant compte des relations donnant t1 et t2 obtenues partir de (9.46)
177
(9.47)
t1 =
(9.48)
A=
A y
A 2x + A 2y
, t2 =
A x
A 2x + A 2y
(By A z Bz A y ) A y + (Bz A x Bx A z )A x
A 2x + A 2y
A=
Bz
A + A 2y
2
x
d'o dcoule l'expression (9.44). Le mme type de dmonstration s'applique pour le calcul de ASV en choisissant
dans le plan de projeter U sur le vecteur n dfini par n = A t .
Sans diminuer aucunement la gnralit des relations prcdentes, il est loisible de choisir le
repre global afin que la direction de propagation soit contenue dans le plan (x-z); il en
rsulte que A y = 0 (figure 9.4) et que les relations (9.42) et (9.43) s'crivent :
u x = AL fL A x + ASV fT A z
u y = ASH fT
u = A f A A f A
z
L L z
SV T x
(9.50)
Les quations (9.50) montrent que dans le cas d'ondes planes, le dplacement suivant Oy est
dcoupl des dplacements suivants Ox et Oz; il ne rsulte que de la propagation d'ondes de
cisaillement polarit horizontale, appeles ondes SH. Les dplacements dans les directions
x et z rsultent de la propagation d'ondes P et d'ondes S polarit verticale, appeles ondes
SV.
y
AL fL
u
ASH fT
ASH fT
z
ASV fT
ASV fT
178
u x = ASV fT
u y = ASH fT
u = A f
z
L L
(9.51)
9.6
Considrons (figure 9.5) une onde plane incidente heurtant un interface sparant deux
milieux de caractristiques (1, 1, 1) et (2, 2, 2). Cette onde incidente va donner
naissance des ondes rflchies se propageant dans le milieu dont est issue l'onde incidente,
et des ondes rfractes traversant l'interface et se propageant dans le deuxime milieu.
d(4)
d(3)
1, 1, 1
2, 2, 2
d(1)
d(0)
d(2)
179
u n = An d
(9.52)
(n)
relation dans laquelle l'indice (n) sert identifier les diffrents types d'ondes, ( A x , A z ) sont
les cosinus directeurs de la direction de propagation. Le vecteur d est le vecteur unitaire
donnant la direction du dplacement. Ces diffrentes grandeurs sont explicites ci-dessous
pour les diffrentes ondes.
Onde incidente
. onde P
. onde SH
. Onde SV
A (0)
x = sin 0
, A (0)
z = cos 0
c0 = cL2
d
(0) T
= {sin 0 ,0,cos 0 }
c0 = cT2
d
(0) T
= {0,1,0}
c0 = cT2
d
(0) T
c1 = c L 2
Onde P rflchie
(1) T
(1)
=d
(1)
c2 = cT 2
Onde SH rflchie
(2) T
(2)
= {0,1,0}
c2 = cT 2
Onde SV rflchie
(2) T
(2)
c 3 = c L1
Onde P rfracte
d
A
(3) T
(3)
= {sin 3 ,0,cos 3}
=d
(3)
180
c 4 = c T1
Onde SH rfracte
(4) T
(2)
= {0,1,0}
= {sin 4 ,0,cos 4 }
c 4 = c T1
Onde SV rfracte
9.6.1
(4) T
(2)
= {sin 4 ,0,cos 4 }
Ce cas est typiquement celui d'une onde sismique heurtant la surface du sol. Le dplacement
de l'onde incidente s'crit (q. 9.52) :
(9.53)
(0)
i
cT
(0)
(0)
u x = u z = 0
Compte tenu du dcouplage des ondes SH, il est naturel de rechercher, pour l'onde rflchie,
une solution sous la forme d'une onde SH dont le dplacement est donn par :
(9.54)
u (2)
( x sin 2 z cos 2 cTt)
y = ASH exp
cT
La condition de surface libre traduit le fait que pour z=0, le vecteur contrainte est nul.
(9.55)
t=t
(0)
+t
(2)
yz =
u y
z
181
z
x
, ,
0
d(0)
d(2)
i
cos 0 exp ( x sin 0 c Tt)
cT
cT
(0)
= ASH
(2)
= ASH
(9.57a)
(9.57b)
i
cos 2 exp ( x sin 2 c T t)
cT
cT
Reportant dans (9.55) et crivant que la relation doit tre vrifie tout instant t et pour toute
position x, on en dduit :
(9.58)
2 = 0
ASH = ASH
z cos 0
i
(2)
u y = u (0)
y + u y = 2 ASH cos
exp ( x sin 0 c T t)
cT
cT
L'onde rflchie a mme amplitude que l'onde incidente et l'angle de rflexion est gal
l'angle d'incidence. A une profondeur z, l'amplitude totale du mouvement vaut :
(9.60)
z cos 0
u y = 2 ASH cos
cT
182
9.6.2
De la mme faon que pour le cas de la surface libre, on recherche une solution sous la
forme d'une onde SH rflchie et d'une onde SH rfracte (figure 9.7).
d(4)
1, 1, 1
2, 2, 2
x
0
d(0)
d(2)
Les dplacements lis l'onde incidente, l'onde rflchie et l'onde rfracte sont donns
par l'quation (9.52) avec les grandeurs relatives aux ondes SH indiques au paragraphe 6.0.
En prenant l'origine z=0 sur l'interface, les quations de continuit du dplacement et du
vecteur contrainte imposent :
(9.61)
(2)
(4)
u (0)
y + uy = uy
(9.62)
(2)
(4)
(0)
yz + yz = yz
(9.63)
u (0) u (2)
u (4)
2 y + y = 1 y
z
z
z
Reportant les relations (9.52) dans les relations (9.61) et (9.63) et crivant que les identits
sont valables pour toute valeur de x et de t, on obtient les relations suivantes auxquelles
doivent satisfaire i et cTi.
183
(9.64)
On reconnat dans les relations (9.64) les lois de Snell-Descartes, classiques en optique.
Les amplitudes des ondes rflchie et rfracte sont lies l'amplitude de l'onde incidente
par :
(9.65a)
A2 c T1 2 cos 0 c T 2 1 cos 4
=
A0 c T1 2 cos 0 + c T 2 1 cos 4
(9.65b)
A4
2 2 c T1 cos 0
=
A0 c T1 2 cos 0 + c T 2 1 cos 4
A4 / A0
1.0
0.5
0.0
-0.5
A2 / A 0
-1.0
-1.5
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
Angle dincidence 0
(9.66)
c T1 2 cos 0 = c T 2 1 cos 4
184
Il existe donc une combinaison des proprits mcaniques des deux milieux et de l'angle
d'incidence telle qu'aucune onde ne soit rflchie. Aprs limination de 4 entre les relations
(9.66) et (9.64), cette relation s'crit :
2
2
cT2
2
2
cos 0 + sin 0 =
1
c T1
(9.67)
si la quantit (cT1/cT2) sin0 est suprieure l'unit, cos4 est alors un imaginaire
pur et l'onde rfracte s'crit :
bz
u (4)
exp
( x sin 4 cT1t)
y = A4 e
c T1
(9.68)
2
2
c T1
2
b=
sin 0 1
c T 2 c T 2
(9.69)
L'onde rfracte est une onde de surface dont l'amplitude dcrot exponentiellement en
s'loignant de l'interface. Par ailleurs, l'quation (9.65a) montre que le rapport A2/A0 est celui
de deux nombres complexes conjugus, puisque cos4 est imaginaire pur; l'amplitude de
l'onde rflchie est gale l'amplitude de l'onde incidente avec un changement de phase de
/2.
9.6.3
On peut anticiper le fait qu'une onde P incidente donnera gnralement naissance (figure 9.5)
la rflexion et la rfraction d'ondes P et d'ondes SV. Les quations des dplacements
associs aux diffrents types d'onde sont donns par les relations (9.52) avec le choix
appropri des paramtres. Les quations de continuit s'crivent :
(9.70)
(1)
(2)
(4)
u (0)
= u (3)
j + uj + uj
j + uj
185
j = x, z
Ces relations doivent tre valables pour toute valeur de x et de t. Il en rsulte que :
(9.71)
Les amplitudes Ai, i=1,4 des ondes sont obtenues en fonction de A0 partir du systme
d'quations (9.70).
Dans le cas le plus simple de l'incidence normale l'interface (0=0), on montre aisment en
tenant compte des relations (9.30) et (9.31) :
(9.72a)
A2=A4=0
(9.72b)
A1 1 c L1 2 c L 2
=
A0 1 c L1 + 2 c L 2
(9.72c)
A3
2 2 c L2
=
A0 1 c L1 + 2 c L 2
L'quation (9.72b) montre que lorsque les deux milieux en contact ont la mme impdance
mcanique (=cL) aucune onde n'est rflchie pour l'incidence normale, ce que l'intuition
laissait prvoir.
9.6.4
La mme dmarche que celle suivie au paragraphe prcdent permet d'tablir les relations :
(9.73)
9.7
186
Pour allger les notations on a omis les indices; le dplacement u reprsente la composante
uy du dplacement, (pour une propagation dans le plan x-z), et A est l'amplitude de l'onde
SH.
Considrons (figure 9.9) une couche d'paisseur limite surmontant un semi espace et
calculons titre d'illustration du paragraphe 6.0 le mouvement dans la couche suprieure et
dans le semi espace. On notera que la solution correspondant cette configuration ne peut
tre obtenue directement par application des rsultats du paragraphe 6.2 car l'onde totale
rflchie dans le semi espace rsulte de la superposition de l'onde rflchie A(2) lie la
composante incidente A(0) et d'une onde rfracte gnre l'interface par l'onde rflchie
la surface libre et se propageant dans la direction des z ngatifs. Toutefois, la mme
mthodologie consistant crire la continuit du dplacement et du vecteur contrainte t
l'interface reste applicable.
z1
z2
A1
A2
1
1
h
A'1
A'2
Figure 9.9 : Onde SH dans un semi espace surmont d'une couche d'paisseur h
Dans chacune des deux couches le mouvement total rsultant de la superposition de l'onde se
propageant dans la direction des z positifs et de celle se propageant dans la direction des z
ngatifs s'crit en prenant l'origine des axes z au toit de chaque couche :
(9.75)
avec
cos n
c Tn
(9.76)
pn =
(9.77)
fn ( x, t) = exp
( x sin n c Tn t
c Tn
187
L'indice n sert identifier la couche; il vaut 1 pour la couche suprieure et 2 pour le semi
espace. An et A'n sont respectivement les amplitudes des ondes se propageant dans les
direction z>0 et z<0.
La condition de surface libre (paragraphe 6.1) donne immdiatement :
(9.78)
A1 = A1
(9.79)
d'o il rsulte immdiatement, la relation devant tre valable pour tout x et tout t :
(9.80)
sin 1 sin 2
=
c T1
cT2
(9.81)
(9.82)
q=
1 1 cos 1
2 2 cos 2
les relations (9.81) et (9.82) permettent de dterminer les amplitudes des diffrentes ondes :
(9.84a)
A2 =
1
A1 (1 + q ) e ip1h + (1 q ) e + ip1h
2
(9.84b)
A2 =
1
A1 (1 q ) e ip1h + (1 + q ) e + ip1h
2
188
Lorsque le mouvement la surface n'est pas reprsent par une onde monochromatique mais
par une variation temporelle quelconque du dplacement, les techniques de rsolution par
transformation de Fourier, utilises dans l'tude des systmes discrets, permettent de se
ramener, pour les systmes linaires, la rsolution de problmes de propagation d'ondes
monochromatiques. Il est alors avantageux de calculer la fonction de transfert du systme.
Par dfinition, la fonction de transfert entre deux points du systme est le rapport de
l'amplitude des mouvements de ces deux points exprime dans le domaine frquentiel. Si l'un
des points est choisi comme tant le point o le dplacement est connu, alors le produit de la
fonction de transfert par la transforme de Fourier de ce dplacement reprsente la rponse
frquentielle au deuxime point; une transformation de Fourier inverse permet d'obtenir la
rponse temporelle.
Ainsi, pour le systme de la figure 9.9 la fonction de transfert entre la surface du sol et
l'interface avec le semi espace est gale :
(9.85)
uA
2A1
=
u B A 2 + A2
1
cos( p1h )
n =
(2n 1) c T1
2
h cos 1
Les pulsations propres donnes par l'quation (9.87) reprsentent les pulsations propres de la
couche de sol d'paisseur h. On vrifiera aisment cette proposition en recherchant, de faon
classique, les solutions priodiques de l'quation (9.36b, j=2) sous les conditions aux limites
dplacement nul la base et vecteur contrainte nul la surface.
La figure 9.10 prsente la fonction de transfert d'une couche d'paisseur 20m, de clrit des
ondes S gale cT = 200 m/s, de masse volumique = 2. t/m3 pour une onde incidente
normale (0=0). Comme indiqu par l'quation (9.86) les caractristiques du semi espace
sous jacent n'interviennent pas dans la fonction de transfert pour cette valeur de l'angle
d'incidence.
189
10
A B
VS = 200 m/s
= 2. t/m3
20 m
6
4
2
0
0
10
12
14
Frquence
Figure 9.10 : Fonction de transfert d'une couche de sol lastique
9.8
ONDES DE SURFACE
On a not prcdemment (paragraphe 5.0) que d'autres types d'ondes planes que les ondes de
volume pouvaient se propager dans un milieu semi infini. Ces ondes, appeles ondes de
surface, correspondent au cas o l'une des composantes du vecteur A des cosinus directeurs
de la direction de propagation devient imaginaire. Ces ondes sont caractrises par une
dcroissance exponentielle du dplacement lorsqu'on s'loigne de la surface.
Considrons le cas d'une onde plane se propageant dans le plan x-z, telle que A z soit
imaginaire pur. Dans ces conditions les potentiels et s'crivent :
(9.88)
(9.89)
o c est la clrit de l'onde de surface. Les potentiels donns par les quations prcdentes
doivent satisfaire les quations diffrentielles (9.28) et (9.29). Il en rsulte que les constantes
a, b, c doivent vrifier les relations :
(9.90)
a2 =
2 2
c 2 c L2
190
(9.91)
b2 =
2 2
c 2 c T2
ux =
2 i az
(9.92b)
uy =
1 3
i
i
(9.92c)
uz =
2
i
La condition de surface libre impose l'annulation du vecteur contrainte sur le plan z=0. Il
s'ensuit immdiatement (yz=0) que le dplacement uy est identiquement nul.
L'annulation du vecteur contrainte, de composantes xz et zz, fournit, tenant compte de la loi
de comportement (9.19), les relations :
(9.93)
u x
u z
2
2
zz (0) =
+ ( + 2 )
= A ( + 2 ) a 2 + 2i b B2 = 0
x
z
c
c
(9.94)
u
2
u
xz (0) = x + z = 2iA a b 2 + 2 B2 = 0
x
c
c
z
Les relations prcdentes n'admettent une solution non triviale en A et B2 que si, et
seulement si, le dterminant du systme linaire est nul. Posant 2=/(+2) et =c/cT, on
obtient l'quation suivante :
B
(9.95)
Cette quation est connue sous le nom d'quation de Rayleigh. On montre qu'elle a une
solution cR satisfaisant l'ingalit 0<cR<cT. Cette solution dpend du rapport , donc du
coefficient de Poisson du milieu puisque, d'aprs les relations du tableau 9.1,
2=(12)/(22). Le tableau 9.3 donne les valeurs du rapport cR/cT pour des valeurs du
coefficient de Poisson comprises entre 0 et 0.5.
On notera que la clrit cR dans un semi espace homogne ne dpend pas de la pulsation ;
les ondes de Rayleigh sont non dispersives. Cette proprit ne reste pas vraie dans un milieu
stratifi.
191
Coefficient de
Poisson
0.00
0.25
0.33
0.50
CR/cT
0.862
0.919
0.932
0.955
Une approximation utile pour la valeur de la clrit cR est donne par l'quation :
(9.96)
cR =
0.862 + 1.14
cT
1+
Compte tenu des relations (9.93) et (9.94), les dplacements (9.92) prennent la forme :
i az
2ab
A e 2
e bz exp ( x ct)
2
2
cR
b + cR
cR
(9.96a)
ux =
(9.96b)
2 2 c R2
u z = a A eaz 2
ebz exp (x ct)
2
2
b + cR
cR
Les ondes satisfaisant les relations ci dessus sont appeles ondes de Rayleigh, du nom de
Lord Rayleigh qui fut le premier les mettre en vidence. La prsence du terme i dans
l'expression du dplacement horizontal montre que cette composante est dphase de 90 par
rapport au dplacement vertical. Les trajectoires des points matriels sont des ellipses
rtrogrades dans le plan x-z. On notera que l'amplitude du dplacement dcrot d'autant plus
rapidement avec la profondeur que la longueur d'onde = 2 c R / est courte.
La figure 9.11 donne pour le cas =0.25 la variation avec la profondeur des dplacements
horizontal et vertical; dans cette figure le dplacement horizontal la surface a t norm
l'unit.
La propagation d'ondes dont le dplacement dcrot exponentiellement en s'loignant de la
surface n'existe pas seulement au voisinage d'une surface libre, mais galement l'interface
entre deux milieux de caractristiques diffrentes. Il peut donc y avoir existence d'ondes de
surface l'interface entre un solide et un liquide, l'interface entre deux solides. Ces
dernires ondes portent le nom d'ondes de Stoneley lorsque le mouvement prend place dans
le plan de propagation ( u x 0, u y = 0, u z 0 ). Lorsque le mouvement est perpendiculaire
au plan de propagation ( u x = u z = 0, u y 0 ) elles portent le nom d'ondes de Love. Ce
dernier cas a dj t rencontr en tudiant la rflexion-rfraction d'une onde SH un
interface (q. 9.68); la clrit de l'onde de Love est gale cT.
192
0.5
ux
1.5
uz
0.5
1.5
Figure 9.11 : Dplacements dus aux ondes de Rayleigh en milieu lastique (=0.25)
9.9
ONDES SPHERIQUES
Le cas des ondes planes tudies aux paragraphes prcdents prsentent un grand intrt
pour les applications pratiques car loin de la source on a vu qu'il tait possible d'assimiler le
front d'onde un plan. Cependant, lorsqu'on est amen tudier la propagation des ondes au
voisinage de la source cette approximation cesse d'tre vrifie. La solution dpend de la
nature du champ de dplacement (ou de contraintes) induit par la source. Dans ce
paragraphe, on se bornera donner des indications sur le cas simple o les ondes mises
possdent une symtrie sphrique.
Sous cette hypothse le seul dplacement est, par raison de symtrie, le dplacement radial
not ur. Les quations de propagation (q. 9.23) se rduisent en coordonnes sphriques :
(9.97)
2u r 2 u r 2u r 1 2u r
+
2 = 2
r 2 r r
r
c L t2
2 2 1 2
+
=
r 2 r r c L2 t2
(9.99)
2 1 2
=
r 2 c L2 t2
193
On reconnat l'quation de propagation des ondes longitudinales dans une barre dont la
solution gnrale s'crit :
(9.100)
(r, t) =
(r, t) 1
= [ f (r c Lt) + g(r + c Lt) ]
r
r
u r (r, t) =
1
1
= 2 f (r c Lt) + f (r c Lt)
r
r
r
Dans le cas d'une onde monochromatique, l'quivalent des quations (9.100) et (9.101) est
donn par :
A
exp (r c Lt)
r
cL
(9.102)
(r, ) =
(9.103)
1 i
i
u r (r, ) = A 2 +
exp (r c Lt)
r r cL
cL
Les quantits f(.), ou A, sont dtermines par les conditions initiales et aux limites du
problme. Ainsi, dans le cas d'une cavit sphrique de rayon R soumise une variation de
pression radiale, p(t), on crira que r (R, t) = p( t) . La connaissance du champ de
dplacement permet de calculer les contraintes dveloppes dans le milieu par l'intermdiaire
de la loi de comportement de celui-ci. On rappelle qu'en symtrie sphrique les seules
composantes non nulles du tenseur des contraintes sont rr, et . Ces grandeurs ont pour
expression :
(9.104)
rr = ( + 2)
(9.105)
= =
u r
u
+ 2 r
r
r
u r
u
+ 2( + ) r
r
r
Les quations (9.102) et (9.103) montrent que le front d'onde, lieu des points pour lequel
est constant, est constitu par une sphre centre la source. En se propageant le front d'onde
se dilate et l'amplitude du dplacement dcrot. L'expansion du front d'onde introduit une
attnuation du mouvement; cette attnuation, qui s'apparente un amortissement, est appel
amortissement gomtrique. Il est important de noter que cet amortissement n'a aucun lien
194
avec l'amortissement qui serait introduit par les proprits dissipatives du matriau. Dans le
cadre de ce chapitre le milieu ne possde pas de proprits dissipatives, puisque son
comportement est lastique linaire, mais l'amortissement gomtrique est prsent.
195
196
CHAPITRE 10
INTERACTION SOL STRUCTURE
10.1
INTRODUCTION
Les chapitres prcdents ont permis d'valuer les efforts, provenant des forces d'inertie
dveloppes dans la structure lorsqu'elle est soumise un mouvement de son support, qui
sont exercs par la structure sur sa fondation. On a galement tudi les mouvements du sol
support lorsque les ondes sismiques se propagent dans celui-ci avant d'atteindre l'ouvrage
dont on cherche tudier la rponse. La question se pose de savoir comment ces deux
phnomnes interagissent et dans quelle mesure le mouvement du support est affect par la
rponse de la structure, dont la rponse sera elle mme modifie par le mouvement du
support. Le terme gnrique regroupant l'tude de ces phnomnes est dsign dans la
littrature sous le nom d'interaction sol-structure.
La figure 10.1 illustre l'aspect fondamental de l'interaction; cet aspect est prsent ici dans le
cas d'une fondation sur pieux, partiellement enterre dans le sol, mais les conclusions restent
applicables tout type de fondation. Loin de la fondation, dans une rgion dnomme le
champ libre, les couches de sol sont traverses par des ondes sismiques dont la nature peut
tre complexe comme on l'a vu au chapitre 9: on y rencontre des ondes de volume,
compression (P) et cisaillement (S), des ondes de surface (Rayleigh, Love, Stoneley). La
nature des ondes est dicte par les caractristiques de la source sismique mais galement par
la gomtrie et les caractristiques mcaniques des terrains traverss. Si l'on s'intresse au
mouvement de la fondation, les dformations du sol sont transmises celle-ci et engendrent
un mouvement de la superstructure; mme en l'absence de superstructure le mouvement de la
fondation est diffrent du mouvement du champ libre du fait des diffrences de rigidit entre
la fondation et le sol encaissant: le champ d'ondes incident est rflchi et diffract par la
fondation et donc modifie le mouvement total du sol au voisinage de celle-ci. Ce phnomne
est connu sous le nom d'interaction cinmatique. Par ailleurs, le mouvement induit sur la
fondation dveloppe des oscillations de la superstructure et donc donne naissance des
forces d'inertie qui sont retransmises la fondation sous forme de forces et de moments. Ce
phnomne est connu sous le nom d'interaction inertielle. De toute vidence, le
dimensionnement de la fondation doit tenir compte de ces deux composantes de l'interaction.
Gnralement, tort, le terme interaction sol-structure ne dsigne dans l'esprit des ingnieurs
que la part inertielle; il convient de garder l'esprit que l'interaction cinmatique peut dans
certaines configurations tre significative, mme si parfois elle peut tre nglige.
197
ast
Systme sol-pieu
structure
masse
Champ libre
aff
Ondes sismiques
R, L
Couche de sol
ar
Ondes sismiques
ar
S, P
10.2
10.2.1
L'influence de l'interaction sol-structure sur la rponse d'un ouvrage peut tre illustre
l'aide du modle analogique de la figure 10.2. La structure est assimile une masse et un
ressort, placs une hauteur h au-dessus de la fondation. La liaison entre la structure et la
fondation est ralise par une barre rigide. La fondation repose sur le sol et son interaction
avec celui-ci est modlise par le biais des fonctions d'impdance qui seront dfinies au
paragraphe 5.0. On admettra pour l'instant que les fonctions d'impdance, c'est dire les
ractions exerces par le sol sur la fondation, peuvent tre reprsentes par un ensemble de
ressorts et d'amortisseurs indpendants de la frquence; l'amortisseur rend thoriquement
compte la fois de l'amortissement radiatif tel que dfini au chapitre 9, c'est dire de la
dissipation d'nergie par les ondes s'loignant de la fondation, et de l'amortissement propre
du matriau "sol", appel amortissement matriel. Dans un souci de simplification de la
prsentation, on supposera que l'amortissement matriel est ngligeable devant
l'amortissement radiatif (comportement lastique du sol), ce qui est valide pour un milieu
homogne et des sollicitations sismiques d'amplitudes faibles moyennes.
198
k
A
m
h
kh
k
ch
Les quations d'quilibre dynamique du systme s'obtiennent aisment partir des quations
de Lagrange en prenant comme variables gnralises qi :
q1 = u ,
q2 = u0 ,
q3 = ,
u t =u g +u 0 +u+h
T=
1
m u g + u 0 + u + h
2
199
(10.3)
V=
1
2
ku 2 + k h u 0 + k 2
2
W = Cu u + Chu 0u 0 + C
d T
dt q i
T
q i
V W
=
+
q i q i
soit avec les notations prcdentes en tenant compte des relations entre acclration, vitesse
et dplacement
(10.6)
x = i x
x = 2 x
h =
C h
(10.7)
(10.8)
m 2 (u 0 + u + h) + k (1 + 2i) u = m 2 u g
2
2
m (u 0 + u + h) + k h (1 + 2ih ) u 0 = m u g
2
2
m h (u 0 + u + h) + k (1 + 2i ) = m h u g
2k
2kh
2k
ms2 = k ,
mh2 = k h ,
mh 2 2 = k
2 2 1 + 2i 2 1 + 2i
2
+
=
1
2
i
u
u
s2 h2 1 + 2ih 2 1 + 2i
s2 g
2
2 2
2
1 + 2i 2 2 (1 + 2i 2i h ) 2 (1 + 2i 2i ) u = 2 u g
s
s h
200
~ et d'amortissement ~
soumis un dplacement harmonique ~
u g de
pulsation propre
pulsation sa base (cas de la structure encastre sa base). La rponse harmonique de cet
oscillateur est :
~ 2
1 + 2i ~ 2
(10.12)
2
u = ~ 2 ~
ug
L'oscillateur quivalent aura mme rponse que la structure de la figure 10.2 si les quations
suivantes sont vrifies :
1
1
1
1
= 2 + 2 + 2
2
~
s h
2
~
~2
~2
~
= 2 + 2 h + 2
s
h
2
~
~
ug = 2 ug
s
(10.13a)
(10.13b)
(10.13c)
Les quations prcdentes sont obtenues en galant partie relle et partie imaginaire des
~ ).
quations (10.11) et (10.12) et pour (10.13c) en se plaant rsonance ( =
Il rsulte des quations (10.13) que l'interaction sol-structure a pour effet :
~ < ).
de diminuer la pulsation propre s de la structure base encastre (
s
Les conclusions prcdentes sont visualises sur la figure 10.3 qui prsente pour une
fondation circulaire reposant sur un semi espace lastique homogne, les variations relatives
~ / , ~
~
(10.14)
h=
h
h
m
=1 , s = s , m = 3
Vs
r
r
201
/ s
1.00
0.90
m = 0.5
0.80
0.70
m=3
0.60
0.50
m = 10
0.40
0.30
0.20
0.10
0.00
0.1
s = s .h / VS
1.0
10.0
0.35
0.30
m = 0.5
0.25
0.20
m =3
0.15
0.10
m = 10
0.05
0.00
0.1
1.0
s = s .h / VS
10.0
s = s .h / VS
10.0
u g / u g
1.00
0.90
0.80
m = 0.5
0.70
0.60
m=3
0.50
0.40
m = 10
0.30
0.20
0.10
0.00
0.1
1.0
202
10.2.2
EXEMPLE
L'exemple prsent ci dessous est celui de la centrale d'Humbolt Bay en Californie qui a subi
en 1977 un sisme important au cours duquel les acclrations en champ libre et en quelques
points de l'ouvrage ont t enregistres. La figure 10.4 montre les spectres de rponse
calculs partir des enregistrements en champ libre et dans la structure la mme cote.
L'interaction sol structure est particulirement marque pour cet ouvrage partiellement
enterr dans le sol comme le montre la forte attnuation des acclrations spectrales pour les
frquences suprieures au Hertz.
Acclration (g)
1.2
1
0.8
Champ libre
0.6
0.4
0.2
Structure elv. 0
0
0.1
1.0
Frquence (Hz)
10.
10.3
+ CU
+ KU = Q
MU
f
203
Comme la source du mouvement (foyer du sisme) n'est gnralement pas incluse dans le
modle, le vecteur de charge Qf n'a de valeurs non nulles que sur la frontire extrieure du
modle.
En l'absence de structure, l'quation du mouvement du champ libre est analogue de par sa
forme l'quation (10.15); les indices f dsignant les matrices masses, amortissement et
raideur relative au seul champ libre, cette quation s'crit :
(10.16)
+ C U
+K U =Q
Mf U
f
f
f
f
f
f
Posant :
(10.17)
U = Ui + Uf
+ CU
+ KU = Q
MU
i
i
i
i
avec :
(10.19)
+ [C C ] U
+ [K K ] U
Qi = [ M M f ] U
f
f
f
f
f
Le vecteur de charge Qi est dtermin partir des dplacements en champ libre. Pour les
systmes linaires, on a alors le thorme de superposition illustr sur la figure 10.5: le
problme d'interaction est dcompos en la somme d'un problme de rponse du sol en
champ libre (q 10.16) et d'un problme source (q 10.18) o les forces appliques Qi n'ont
de composantes non nulles qu'aux nuds communs la structure et au sol. Ce dernier
problme est, par essence, analogue un problme de vibration de machine. Le dplacement
total pour le problme d'interaction est alors donn par l'quation (10.17).
204
Qi = [ M M f ] U
f
Q i = [ K Kf ] U f
Elles ne rsultent que de la diffrence de raideur pour la partie en terre, entre le sol et la
structure. Mme sans diffrence de masse, il y a interaction; on lui donne le nom
d'interaction cinmatique. Elle rsulte de la raideur de la fondation qui l'empche de suivre
les mouvements imposs par le sol. On a vu prcdemment qu'elle tait rigoureusement nulle
pour certains cas; elle peut tre faible dans d'autres cas (fondations sur pieux souples) ou trs
importante (structure raide fortement contrevente enterre dans le sol).
Dans le cas le plus gnral, l'interaction rsulte d'une interaction inertielle et d'une interaction
cinmatique.
La figure 10.5 et les raisonnements prcdents illustrent les deux grandes mthodes
d'approche de l'interaction sol-structure. La figure 10.5a correspond aux mthodes globales
dont la solution est obtenue par rsolution directe de l'quation (10.15). Elles ne font
intervenir aucune notion de superposition et sont donc thoriquement adaptes aux
problmes non linaires. Alternativement, les mthodes de sous-structures s'appuient sur la
dcomposition des figures 10.5b-10.5c, ou sur des dcompositions analogues, pour rsoudre
le problme par tapes. Ces mthodes ne sont bien entendu applicables qu'aux problmes
linaires, justifiables de superposition.
205
10.3.1
On a signal au paragraphe prcdent qu'il existe des situations pour lesquelles l'interaction
cinmatique est rigoureusement nulle et l'interaction sol-structure se rduit sa part
inertielle. Cette situation est exceptionnelle; il existe par contre d'autres situations plus
courantes pour lesquelles l'interaction cinmatique, sans tre rigoureusement nulle, est
ngligeable. Prenons l'exemple d'un pieu de fondation dans une couche de sol; si la raideur
du pieu vis vis du sol encaissant est faible (cas d'un "spaghetti" dans un sol raide), on
comprend que la raideur du pieu ne modifie en rien le mouvement du sol par rapport celui
du champ libre. Pour illustrer ces propos, considrons l'exemple de la figure 10.6.
Up eit
Uf eit
IU =
Up
Uf
U0 eit
Figure 10.6 : Exemple d'interaction cinmatique
206
Iu
10
20
30
40
FC
10.4
Parmi les mthodes de prise en compte de l'interaction sol structure on peut distinguer les
mthodes globales, qui rsolvent, comme leur nom l'indique, le problme global de la
figure 10.5a, et celles qui s'appuient sur une dcomposition du systme en sous systmes,
dans l'esprit de la figure 10.5b-10.5c; ces mthodes sont dsignes sous le nom gnrique de
mthodes de sous structure.
10.4.1
METHODE GLOBALE
+ CU
+ KU = M I u
g
MU
U
I
M,K ,C
Gnralement la technique de rsolution est base sur la mthode des lments finis qui
prsente la plus grande flexibilit et permet en outre la prise en compte de phnomnes non
linaires, tel le comportement anlastique des matriaux, le dcollement ou le glissement des
fondations. La problmatique de la rsolution par une mthode globale est illustre sur la
figure 10.8 :
207
Acceleration
Identique
Frquence
Rfrence
Champ libre
Champ libre
Base de structure
Base du modle
Base du modle
Identique
La difficult de la rsolution par lments finis des problmes dynamiques d'interaction sol
structure rside dans le traitement des conditions aux limites. On a vu au chapitre 9 qu'une
onde heurtant une surface libre tait totalement rflchie. Dans le cas prsent, les limites du
modle sont introduites de manire artificielle dans celui-ci et la rflexion des ondes ces
interfaces contribue maintenir l'nergie qu'elles transportent l'intrieur du modle, alors
que dans la ralit elles la transportent l'infini (au moins partiellement si d'autres rflexions
interviennent) : ce transport d'nergie a t dsign au chapitre 9. (paragraphe 9.9) sous le
vocable amortissement gomtrique. On a vu au chapitre 8 qu'il tait possible d'annihiler ce
phnomne en introduisant des frontires absorbantes dont le rle est de rtablir les
conditions de contraintes et de dplacements la frontire; dans le cas des poutres ces
frontires sont reprsentes par des amortisseurs dont les caractristiques sont fonction de
celles du milieu extrieur au modle. Pour le milieu tridimensionnel des frontires analogues
208
ont t dveloppes; ces lments ne constituent une solution exacte au problme que dans le
domaine frquentiel; dans le domaine temporel elles ne reprsentent qu'une solution
approche.
10.4.2
UB
UF
UF
PF
PF
US
Pour des raisons qui apparatront naturelles dans la suite, le problme est trait ci dessous
dans le domaine frquentiel; par ailleurs pour ne pas alourdir la prsentation, on omettra les
termes d'amortissement dans les quations d'quilibre. Il s'ensuit que les grandeurs, par
exemple le dplacement U , s'expriment sous la forme de leur transforme de Fourier :
(10.23)
U=
u ( ) e
n
in t
209
Structure
(10.24)
mB
2
0
B KBB
0 u
+
F KFB
m FB u
B 0
KFB u
=
F P
KFF u
F
(10.25)
m FS
2
0
F KFF
0 u
+
S KFS
m S u
F
F P
KFS u
=
S 0
KSS u
Dans les quations ci dessus, comme indiqu sur la figure 10.9, on a dsign par l'indice B
les dplacements de la structure, l'indice F ceux de l'interface sol-structure et l'indice S ceux
du sol. De plus, les quations ont t partitionnes de faon isoler dans chaque sous
systme les quations faisant intervenir les degrs de libert communs: ces quations sont
repres par les indices FB lorsqu'elles appartiennent au sous systme structure et par les
indices FS lorsqu'elles appartiennent au sous systme sol. Enfin on a tenu compte des
conditions de compatibilit exprimes ci dessus.
Considrons maintenant le cas du sous systme sol en l'absence de la structure; son quation
d'quilibre s'crit de faon analogue l'quation (10.25) :
(10.26)
F KFF
0 u
+
m S u
S KFS
m FS
0
2
F 0
KFS u
=
KSS u
S 0
u =uu
(10.28)
m FS
0
2
iF KFF
0 u
i +
m S u
S KFS
F
Fi P
KFS u
=
i
KSS u
S 0
Le systme d quations (10.28) peut tre utilis pour liminer tous les degrs de libert qui
n'appartiennent pas l'interface sol-structure. Ce processus appel condensation permet de
relier les dplacements de l'interface aux ractions en ces nuds :
210
F ( ) u
F ()
iF () = P
S
(10.29)
F , dpendent de la
notera que les quantits intervenant dans (10.29), et en particulier S
frquence.
(10.30)
B KBB
0 u
+
F KFB
m FB u
B 0
u
=
F u
KFF + S
F S
F uF
KFB
Si la fondation est rigide le champ des dplacements de celle-ci peut s'exprimer en termes
d'un mouvement de corps rigide dfini par rapport un point quelconque, par exemple son
centre :
F = T u
0
u
(10.31)
(10.32)
m
2 B
0
B KBB
0 u
+ T
F T KFB
m FB u
KFB T
u
0
B
T
T u
KFF + S
F
0 T S
F uF
T
La matrice K = T S
F T reprsente la matrice d'impdance de la fondation rigide. Notant
T
F l'quation prcdente reprsente le mouvement d'une structure
F = K TT u
que T S
Fu
211
Ainsi, dans l'hypothse d'une fondation rigide, il est pertinent de scinder le problme global
en trois sous-problmes :
Dans la mesure o la fondation est parfaitement rigide, cette dmarche est rigoureusement
identique celle conduisant la rsolution du systme global en une tape (q 10.22). Cette
dcomposition est connue sous le nom de thorme de superposition de Kausel et est
illustre sur la figure 10.10. Son intrt apparat clairement s'il est possible de simplifier une
des trois tapes du calcul.
Le problme de diffraction (tape a)) existe toujours sauf pour une structure fonde en
surface et soumise la propagation verticale d'ondes de volume; dans ce cas, la rsolution de
l'tape a) est identique celle de la rponse d'un profil de sol en champ libre puisque
l'interaction cinmatique est nulle. La solution la deuxime tape peut tre vite, pour
certaines configurations, en utilisant les rsultats de fonctions d'impdances publis dans la
littrature. La troisime tape est, en tout tat de cause, indispensable; elle est cependant plus
simple et plus familire aux ingnieurs car elle procde de l'analyse dynamique classique des
structures.
212
10.5
Pour illustrer la notion d'impdance d'une fondation, grandeur essentielle pour le calcul
sismique d'une structure par une mthode de sous structure, considrons le cas simple d'une
fondation circulaire rigide reposant la surface d'un semi espace lastique, homogne et
isotrope (figure 10.11).
N
M
H
Fondation rigide
Semi
espace
,G,
213
z(t) =
Peit
(k m2 ) + i c
(10.35)
K = (k m2 ) + ic = k 1 + 2i
n
n
On notera galement que la partie relle de l'impdance peut devenir ngative haute
frquence.
Par analogie avec l'quation (10.35) on montre que l'impdance de la fondation peut s'crire
sous la forme gnrale :
(10.36)
K = KS [ k1 ( ) + ia 0c1 ()]
avec
(10.37)
a0 =
r0
VS
Elle se compose d'un terme multiplicatif qui est la raideur statique (raideur frquence nulle)
de la fondation KS et d'une partie reprsentant la contribution dynamique. Cette contribution
214
dynamique comporte une partie relle et une partie imaginaire. Les coefficients a0, k1 et c1
sont sans dimension et dpendent de la pulsation .
Il est instructif de donner une interprtation physique la notion d'impdance. Par dfinition
l'quation (10.36) donne la raction R du sol exerce sur la fondation, soit :
(10.38)
R = KS [k1 ( ) + ia 0c1 ( ) ] z
z = i z
R = KSk1 ( ) z +
KSr0c1 ( )
z
VS
K = KSk1 ( )
C=
KS r0c1 ( )
VS
qui dpendent de la pulsation . Par ailleurs on notera qu'il existe une dissipation d'nergie
dans le systme, reprsente par l'amortisseur, bien que le milieu sur lequel repose la
fondation soit lastique, donc non dissipatif. Cette dissipation provient du transport de
l'nergie dans le milieu par les ondes issues du mouvement de la fondation: il s'agit de
l'amortissement gomtrique, dj voqu au paragraphe 4.1.
La figure 10.12 prsente les fonctions d'impdance de la fondation superficielle circulaire sur
le semi espace lastique, homogne, isotrope. Seules sont prsentes les parties dynamiques
de l'impdance pour chacun des degrs de libert de la fondation. On vrifie comme indiqu
par les relations (10.41) que les termes k1 et c1 dpendent plus ou moins fortement de et,
comme on l'a signal pour l'oscillateur simple, qu'ils peuvent devenir ngatifs.
Si les termes de l'impdance taient constants la modlisation de celle ci dans le calcul
dynamique de la structure, dernire tape du thorme de superposition de la figure 10.10,
serait immdiate: on la reprsenterait pour chaque degr de libert par un ressort et un
amortisseur (q 10.41). Dans le cas gnral cette reprsentation n'est pas possible et oblige
pour la rsolution des problmes d'interaction sol structure se placer dans le domaine
frquentiel, comme cela a t fait pour l'tablissement du thorme de superposition.
215
Coefficient de Poisson
0.50
0.33
1
cz
kz
0.5
0.5
cx
kx
0.5
0.5
0.5
0.5
0.5
0.5
a0
a0
216
Partie imaginaire c1
Vertical
1.0
0.850
Horizontal
1.0
0.576
1.0
0.30
3(1 ) I x
1+
8 r05
Balancement
Torsion
VS
r0
Iz
K
2I
1 + z5
r0
1.0
Q = Q0 eit
BZ = 5
m
G, ,
K dpendant de frquence
K indpendant de frquence
2.0
BZ = 2
BZ = 1
1.0
BZ = 0.5
BZ =
1- m
4 r03
0.5
1.0
1.5
Frquence adimensionnelle a0
217
On note la variation trs erratique des deux termes avec la frquence et surtout le fait que
pour des frquences faibles, infrieures une valeur f0, c1 est nulle: il n'existe aucune
dissipation d'nergie dans le systme. Ce phnomne s'explique en notant que les ondes
diffractes par la fondation sont totalement rflchies lorsqu'elles heurtent le substratum
rigide; l'nergie n'est pas transporte l'infini dans le semi espace mais est renvoye vers la
fondation. Ce n'est que lorsque f devient suprieure f0 que la dissipation d'nergie prend
place; on peut montrer que f0 correspond la frquence propre de vibration de la couche
(VP/4H pour le mode vertical, VS/4H pour le mode horizontal) et qu'il y a alors cration
d'ondes de surface se propageant horizontalement dans la couche de sol suprieure.
Kz
2
4
H
r
2r
a0
Cz
a0
Il est bien vident que des variations telles que celles de la figure 10.14 ne peuvent tre
prises en compte par des ressorts et amortisseurs indpendants de la frquence. Il est
cependant possible, au prix d'une lgre complication, de rendre compte de ces variations
avec des modles rhologiques simples. En reprenant l'exemple de l'oscillateur un degr de
libert on note que la variation avec la frquence de la partie relle de l'impdance est induite
par la prsence de la masse de l'oscillateur. L'ide est donc d'adjoindre au modle de ressort
et amortisseur une masse additionnelle dont le rle est de traduire cette variation. Certains
auteurs ont justifi l'introduction d'une masse additionnelle en arguant d'une masse de sol
"attache" la fondation et vibrant en phase avec elle; il ne s'agit en fait que d'un artifice
mathmatique permettant de mieux traduire le comportement global de la fondation. La
figure 10.15 prsente deux exemples de modles rhologiques simples avec masses
additionnelles donnant naissance des termes d'impdance variables avec la frquence. Les
paramtres de divers lments entrant dans le modle sont cals de faon reproduire la
variation exacte de l'impdance. La figure 10.16 montre un tel exemple dans le cas d'une
fondation relle d'un ouvrage: la courbe en trait continu reprsente la solution exacte et les
symboles les prdictions du modle. On notera en particulier que le modle permet de
reprsenter la valeur ngative de la partie relle de l'impdance au del de la frquence de 1.5
Hz.
218
K1
C1
K3
K1
C1
K0
M
K0
C0
C0
K2
C3
C2
1.0.E+05
5.0.E+04
Raideur (MN/m)
0.0.E+00
-5.0.E+04
-1.0.E+05
-1.5.E+05
-2.0.E+05
-2.5.E+05
-3.0.E+05
Frquence (Hz)
219
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