L2:Examen

L2S3: Examende
deMécanique
mécaniquedu
dusolide
solidedu
4/11/2013
4/11/2013: Corrigé
Exercice 3. Petites oscillations d'une bille dans un bol
u
 y
uz

uy
 g ur
 bol fixe
R 
N
ux

T

m g
x

Soit R le référentiel galiléen dans lequel le bol est fixe RO ; u x ; 

uy ; 
u z .
On utilise des coordonnées polaires r ;  centrées en O de base {
u r ; u } , voir figure.
 de la bille :
a) Vecteur instantané de rotation 
 u
Le mouvement de chaque point de la bille est dans un plan perpendiculaire à l'axe Oz , donc ∥ z

et on peut écrire : =u z .
 u r donc la vitesse de C dans R est v C = R−b ̇
OC = R−b  u  (1)
Soit I le point de contact entre la bille et le bol. Il n'y a pas de glissement donc le point I1 de la bille
qui coïncide avec I à un instant donné à une vitesse nulle ( = vitesse du bol).
I1 et C sont deux points d'un solide indéformable (la bille) donc d'après la formule de Varignon :
 d   
v C −
v  I1  = I C = ∧ I 1C =  
u z ∧b −
u r  = − b 
u (2)
dt 1
 R−b  = −  R−b ̇ 
Avec (1) on obtient :  R−b ̇u = −b u ,donc  = − ̇ ainsi  u z (3)
b b

b) Étude par le principe fondamental de la dynamique :

Bilan des forces (extérieures) sur la bille :
• Poids de la bille, m g , dont le point d'application est le centre de masse de la bille C.
• Force de contact du bol sur la bille, R  = N  T , dont le point d'application est I
avec N =−N  u r et le frottement T =T u .
Remarque : Il n'y a pas de glissement donc le frottement est statique, donc on ne connaît pas la norme
de T , on sait seulement que la condition de non glissement ∥T ∥∥ N  ∥ doit être vérifiée, avec  le
coefficient de frottement statique entre la bille et le bol.

b.1) Théorème du moment cinétique barycentrique

Dans le référentiel barycentrique R* C ; 
ux ; 
uy;u z , le mouvement de la bille est une rotation de
vitesse angulaire  autour de l'axe fixe C u z ; ainsi le moment cinétique barycentrique de la bille
*
est 
L =J u z .
 d  *
Le théorème du moment cinétique barycentrique s'écrit : L = CC∧m g     
CI ∧ N CI ∧T
dt
soit J ̇ 
uz = b 
u r∧T 
u  = b T u z , donc avec (3) on a −J  R−b ̈ = b2 T (4)

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b.2) L'accélération du centre de masse de la bille est obtenue en dérivant (1) et le PFD dans
référentiel galiléen R s'écrit :
 d
m u −m R−b2 ̇ 
v C  = m R−b ̈  ur = m    T
g  N
dt
u r et 
En projetant sur  u  on obtient :
−m R−b2 ̇ = m g cos  − N (5)
m  R−b ̈ = −m g sin   T (6)
 R− 2
d'après (4) et (6) : m  R−b ̈ = −m g sin  − J ̈ or J = m b2 donc l'équation
b2 5
7
différentielle dont t est solutions est :  R−b ̈  g sin  = 0 (7)
5

7
b.3) Pour des petits angles : sin  ≃  et l'équation (7) devient
 R−b ̈  g  ≃ 0 , dont les
5

solutions sont : t = Asin t avec A et  constantes et  =

5g
2 R−b
.

2
La période des oscillations est donc T =  = 2 
 2 R−b 
5g
.

Remarque : Ce  n'est pas avec la vitesse angulaire  de la bille !

c) Étude par l'énergie :

* 1
b.1) Dans R* l'énergie cinétique de la bille en rotation autour de C ; u z  est E C = J 2 ,
2
1
son énergie cinétique dans R est donné par le théorème de König : E c = mv C 2  E *C .
2
1 1
En utilisant (1), la valeur de J et (3) on obtient : E c = m R−b2 ̇2  m R−b 2 ̇ 2 ,
2 5
7
soit E c = m  R−b2 ̇2 (8)
10

b.2) Puissance des forces sur la billes :

• Puissance du poids : P poids = m g .v C  = −m g sin  R−b ̇ (9)
•  est nulle car N
La puissance de N  est perpendiculaire au déplacement.
• Puissance du frottement : P frot. = T . vg = 0 car la vitesse de glissement est nulle.
 d
Théorème de la puissance cinétique dans le référentiel R galiléen : E =
dt C
∑ P forces ext.
7 7
D'après (8) et (9) : m R−b2 2 ̈ ̇ = −m g sin  R−b  ̇ soit  R−b ̈  g sin  = 0
10 5
On retrouve bien l'équation différentielle du mouvement trouvée question b.2).

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