UNIVERSITE DES COMORES TRAVAUX DIRIGES DE MECANIQUE ANALYTIQUE ANNEE U : 2020-2020

FACULTE DES SCIENCES ET TECHNIQUES SERIE N°2 (PC2) SEMESTRE 4

DEPARTEMENT DE PHYSIQUE ENSEIGNANT : Dr MALIK EL’HOUYOUN AHAMADI

Exo1 :

A. On suppose que l’hamiltonien ne dépend pas explicitement du temps dans tout ce qui suit.
Montrer si les transformations suivantes sont canoniques.
𝑝 = √2𝑚𝜔𝑃 cos 𝑄 𝑄 = √𝑞𝑐𝑜𝑠2𝑝 𝑄 = log⁡(1 + √𝑞𝑐𝑜𝑠𝑝 𝑝 = 𝑙𝑜𝑔𝑄
a) { 2𝑃 b) { c){ d){
𝑞 = √𝑚𝜔 𝑠𝑖𝑛𝑄 𝑃 = √𝑞𝑠𝑖𝑛2𝑞 𝑃 = 2(1 + √𝑞𝑐𝑜𝑠𝑝)√𝑞𝑠𝑖𝑛𝑝 𝑞 = 𝑙𝑜𝑔𝑃
𝑚𝜔𝑞+𝑖𝑝
𝑄= 𝑒 𝑖𝜔𝑡
√2𝑚𝜔
e){ 𝑚𝜔𝑞+𝑝
𝑃= 𝑒 −𝑖𝜔𝑡
√2𝑚𝜔
B. Soit la transformation (𝜏) définie par :

𝑄 = 𝑞𝛼 cos⁡(𝛽𝑞)
{
𝑃 = 𝑞𝛼 sin⁡(𝛽𝑝)

Déterminer les valeurs de α et β pour que la transformation (𝜏) soit canonique.

Exo2 :

On considère un système (S) constitué par deux points matériels M1 et M2 de même masse reliée
entre eux par un ressort sans masse de constante de raideur k et reliés à des points fixes par deux
ressorts sans masse constante de raideur k0. M1 et M2 peuvent glisser sans frottement sur l’axe
Ox. Soit x1 et x2 les abscisses des deux masses complétées à partir de leur position d’équilibre.

1. Calculer le lagrangien du système

2. Déterminer la fonction hamiltonienne de (S)
3. Etablir les équations du mouvement de (S) en appliquant la formulation hamiltonienne.
4. Résoudre les équations du mouvement de (S) en cherchant des solutions de type
sinusoïdal de même phase.

K0 K K0

𝑥1 𝑥2
Exo3 :

On considère le système de la figure suivante constitué de trois masselottes A1, A2, A3 de

masses respectives m, m, 2m, reliées par un ressort de raideur k, de longueur à vide 𝑙0 et par
un fil inextensible de longueur𝑙. Le fil roule sans glisser sur la gorge de la poulie de rayon r et
de masse supposée négligeable.

1. Montrer que la position x de A1 suivant la verticale descendant et l’allongement y du

ressort peuvent être pris comme coordonnées généralisées.
2. Trouver le lagrangien du système et en déduire les expressions des moments conjugués
3. Calculer la fonction hamiltonienne du système.
4. En utilisant les équations de Hamilton, établir les équations différentielles du mouvement.
 5. Déterminer la nature du mouvement de chaque masselotte sachant qu’à l’instant initial
1
𝑚𝑔 4𝑘 2
(t=0) on a : 𝑥 = 0; 𝑦 = 2 𝑘
; 𝑥̇ = 0⁡𝑒𝑡⁡𝑦̇ = 0. On pose 𝜔 = ( )
3𝑚

Exo4 :

Une masselotte A de masse m peut coulisser sans frottement le long d’une tige qui peut
tourner autour d’un axe vertical. Cette tige dont l’extrémité O est fixe, est inclinée de l’angle
𝜃0 constant par rapport au vertical Oz. Un ressort de raideur k et de longueur à vide 𝑙 relie la
masselotte à O.

1. Montrer que le système est de deux degré de liberté.

2. a. déterminer le lagrangien du système en l’exprimant en fonction de l’angle 𝜑 de rotation
⃗⃗⃗⃗⃗ ‖
de la tige et de 𝑟 = ‖𝑂𝐴
b. en déduire les expressions des moments conjugués

3. Calculer la fonction hamiltonienne du système

4. En appliquant le formalisme hamiltonien, établir les équations du mouvement du système

5. On impose au système d’éffectuer un mouvement de rotation uniforme autour de Oz : on

désigne par 𝜔 la vitesse angulaire de rotation. Quel est le mouvement de A sur la tige sachant
1
𝑘 2
qu’initialement 𝑟 = 𝑟0⁡ 𝑒𝑡⁡𝑟̇ = 0. On posera :Ω = (𝑚 − 𝜔2 𝑠𝑖𝑛𝜃0 ) 𝑜ù⁡Ω > 0
Exo5 :

Un losange OCAB formé de quatre tiges homogènes pesantes, de longueur a et e même masse m,
articulées sans frottement, est mobile sans frottement dans un plan vertical fixe xOy autour du
𝑚𝑔
sommet fixe O. le sommet A est soumis à une force centrale 𝐹 = − ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴, 𝜆 désignant une
𝜆𝑎
constante positive et g étant l’accélération de la pesanteur du milieu. On appelle G le centre de
gravité du losange. On prend comme paramètres de position l’angle de la verticale descendante
⃗⃗⃗⃗⃗ , ⃗⃗⃗⃗⃗
Ox et de la diagonale OA, soit 𝜑 et l’angle(𝑂𝐴 𝑂𝐵 ), soit 𝜃. (Figure)

1.a. Déterminer le potentiel totale du système

𝜋
b. Calculer les positions d’équilibres du losange en supposant que 0 ≤ 𝜑 ≤ 𝜋 et 0 ≤ 𝜃 ≤ 2

2. Soient I et J les centres de gravité respectifs des tiges AB et AC

a. Exprimer l’énergie cinétique de AB et celle de AC par rapport au repère « centre de masse »,

Gxyz, (repère de Koenig)

b. Chercher l’énergie cinétique du losange dans le repère absolu Oxyz

c. Donner l’expression du lagrangien du système

3. Déterminer les équations différentielles de mouvement du losange

4. Etudier les petits mouvements du système autour de la position d’équilibre stable (𝜑 = 0, 𝜃 =

0)

Donnée : le moment d’inertie d’une tige de longueur 2l par rapport à un axe perpendiculaire
𝑚𝑙 2
passant par son centre de masse est ℑ = 3
Exo6 :

On considère un oscillateur harmonique unidimensionnel de masse m, on désigne par k la

constante de la force centrale centripète, 𝜔 la pulsation propre de l’oscillation et p le moment
canoniquement conjugué à la coordonnée généralisée x.

1. En appliquant le formalisme newtonien, écrire l’équation différentielle du mouvement de

M
2. Déterminer l’hamiltonien H du système.
(𝑚𝜔𝑥+𝑖𝑝) 𝑖𝜔𝑡
3. Soit la quantité complexe suivante : 𝑎 = 𝑒 ;⁡𝑖 2 = −1
√2𝑚𝜔
a. Calculer le crochet de Poisson [𝑎, 𝑎∗ ], 𝑎 ∗ 𝑙𝑒⁡𝑐𝑜𝑛𝑗𝑢𝑔𝑢é⁡𝑑𝑒⁡𝑎
b. En effectuant une opération simple sur 𝑎⁡𝑒𝑡⁡𝑎∗ déduire une expression de H en fonction
de ces quantités complexes conjuguées.
𝑄=𝑎
4. On définit les nouvelles variables de l’espace des phases {
𝑃 = 𝑖𝑎∗
a. Que peut-on dire de ces variables ?
b. En déduire les anciennes variables définies par x et p en fonction de Q et P
𝔭 = 𝑃𝑒 𝑖𝜔𝑡
5. Soit (𝔭, 𝔮)un autre jeu de variable définies par {
𝔮 = 𝑄𝑒 −𝜔𝑡
a. Montrer que la transformation T définie par 𝑇: (𝑃, 𝑄) → (𝖕, 𝖖) est canonique
b. Exprimer les moments généralisés p et 𝖕 en fonction des coordonnées généralisées x et
𝖖
6. a. Déterminer la fonction génératrice G(x,Q,t) qui induit la transformation canonique
𝑇0 : (𝑥, 𝑝) → (𝑃, 𝑄)
b.Que vaut la nouvelle fonction de Hamilton H(Q,P,t) ?

Exo7 :

On considère une toupie symétrique, c’est-à-dire un solide homogène (S) de révolution autour de
l’axe Oz et de sommet O. on lie à (S) le repère R(O, x,y,z) qui est le système d’axes principaux du
solide. (S) possède la masse m et son centre d’inertie G est tel que ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐺 = 𝐼𝑧(𝐼 > 0). La toupie est
en mouvement par rapport à un repère galiléen 𝑅0 (𝑂0 , 𝑥0 , 𝑦0 , 𝑧0 ) dont l’axe Oz0 est verticale
ascendante du lieu de 𝑂0 à tout instant.

1. a. Calculer le nombre de degré de liberté du solide

b.On désigne par 𝜓 l’angle de précession, 𝜃l’angle de nutation et 𝜑l’angle de rotation
propre et on prend comme coordonnées généralisées ces angles d’Euler. Exprimer le
vecteur instantané de rotation de (S) par rapport à R0 dans la deuxième base
intermédiaire pour passer de R 0 à R. on notera (𝑢 ⃗⃗⃗ 𝑧0 ) la première base intermédiaire
⃗ , 𝑣,
et (𝑢 ⃗⃗ , 𝑧) la deuxième base intermédiaire.
⃗ ,𝑤

2. a. Trouver l’énergie potentielle du solide

b. I1, I2, I3 étant respectivement les moments d’inertie de (S) par rapport à
(𝑂, 𝑥 ), (𝑂, 𝑦)⁡𝑒𝑡⁡(𝑂, 𝑧). Calculer l’énergie cinétique de la toupie.

c. En déduire le langrangien du système

3. Déterminer le hamiltonien du système

4. a. Montrer que les moments généralisés 𝑝𝜑 𝑒𝑡⁡𝑝𝜓 sont des constantes de mouvement qui seront
respectivement désignées par α et β

b. En déduire deux intégrales premières du mouvement

5. a. Chercher une troisième intégrale première et écrire les équations différentielles du

mouvement de la toupie

b. Montrer qu’elle s’intègre par quadrature