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MINISTERE DE L'ENSEIGNEMENT SUPERIEUR

ECOLE NATIONALE D'INGENIEURS DE MONASTIR

Mcanique
des
Milieux Continus

Cours de Tronc Commun


1re anne

A. DOGUI
Septembre 1998

Ce polycopi reprsente le contenu du cours de Mcanique des Milieux continus.


Cet enseignement, programm en tronc commun, dure 45 h au total (22 h 30 de
cour et 22 h 30 de TD).
Pour rdiger ce polycopi nous avons pris le parti de proposer un texte succinct et
condens. Les diverses dmonstrations ne sont pas dveloppes en dtail. Ainsi, la
comprhension profonde du contenu de cet ouvrage nous parat exiger le suivi de
l'enseignement assur en sances de cours et travaux dirigs. Ce polycopi est
donc considrer plus comme un support de cours que comme un ouvrage
dtaill.

-2-

Table des matires

MECANIQUE DES MILIEUX CONTINUS ................................................................................................................. 1


TABLE DES MATIERES................................................................................................................................................ 3
BIBLIOGRAPHIE SOMMAIRE.................................................................................................................................... 4
INTRODUCTION ............................................................................................................................................................ 5
PREMIERE PARTIE....................................................................................................................................................... 6
CHAPITRE I GENERALITES - HYPOTHESE DE CONTINUITE ................................................................................ 7
1. Systme matriel .................................................................................................................................................... 7
2. Milieu continu ........................................................................................................................................................ 7
CHAPITRE II CINEMATIQUE DES MILIEUX CONTINUS ....................................................................................... 10
1. Description du mouvement................................................................................................................................... 10
2. Mouvement au voisinage d'un point matriel ...................................................................................................... 11
3. Drive particulaire............................................................................................................................................. 12
CHAPITRE III GEOMETRIE - ETUDE DES DEFORMATIONS ................................................................................. 14
1. Transformation au voisinage dun point matriel................................................................................................ 14
2. Dformations ....................................................................................................................................................... 15
3. Tenseur linaris des dformations ..................................................................................................................... 17
DEUXIEME PARTIE .................................................................................................................................................... 19
CHAPITRE IV DYNAMIQUE DES MILIEUX CONTINUS .......................................................................................... 20
1. Description des efforts mcaniques ..................................................................................................................... 20
2. Principe fondamental de la dynamique (PFD) .................................................................................................... 20
CHAPITRE V ETUDE DES CONTRAINTES................................................................................................................ 23
1. Vecteur contrainte - Tenseur des contraintes ...................................................................................................... 23
2. Conditions aux limites et d'interface.................................................................................................................... 23
2. Etats de contraintes particuliers .......................................................................................................................... 24
3. Reprsentations gomtriques ............................................................................................................................. 24
CHAPITRE V THERMODYNAMIQUE DES MILIEUX CONTINUS ......................................................................... 26
1- Description des changes thermiques.................................................................................................................. 26
2- Premier principe de la thermodynamique (PPT)................................................................................................. 26
3- Second principe de la thermodynamique (SPT)................................................................................................... 27
TROISIEME PARTIE

LOIS DE COMPORTEMENT.......................................................................................... 28

CHAPITRE VII GENERALITES.................................................................................................................................... 29


1. Bilan des variables et quations .......................................................................................................................... 29
2. Comportement mcanique - Introduction aux modles rhologiques .................................................................. 31
CHAPITRE VIII THERMOELASTICITE LINEAIRE................................................................................................... 33
1. Formulation de la loi de comportement............................................................................................................... 33
2. Formulation d'un problme de thermolasticit .................................................................................................. 34
CHAPITRE IX FLUIDES NEWTONIENS..................................................................................................................... 35
1. Formulation de la loi de comportement............................................................................................................... 35
2. Formulation d'un problme de mcanique des fluides......................................................................................... 36

-3-

Bibliographie sommaire

Plusieurs ouvrages de trs bon niveau traitent en dtail tout ce qui est dans ce cours; nous vous donnons cidessous quelques rfrences disponibles la bibliothque de l'ENIM :

[1]
[2]
[3]
[7]
[8]

DUVAUT G.
: Mcanique des milieux continus, Masson (1990)
SALENCON J. (I-II)
: Mcanique des milieux continus, Ellipses, (1988)
GERMAIN P. (I-II)
: Mcanique, Ellipses (1986)
DUMONTET H. & all : Exercices de mcanique des milieux continus, Masson (1994)
HLADIK J.
: Le calcul vectoriel en physique, Ellipses (1993)

-4-

INTRODUCTION

a mcanique des milieux continus traite de l'tude des quilibres, des mouvements et des dformations
de systmes mcaniques. Si la mcanique rationnelle s'intresse aux systmes constitus par des points
matriels ou des solides rigides, la mcanique des milieux continus tudie les milieux solides, fluides ou
gazeux dformables qui occupent un domaine continu de l'espace.
Comme la mcanique rationnelle, la mcanique des milieux continus est un modle d'tude qui se base sur
les lois fondamentales de la physique dans le cadre de la mcanique classique: conservation de la masse, de
la quantit de mouvement, premier et second principe de la thermodynamique. Nous prciserons la
formulation de ces lois pour un milieu continu.
Le mouvement est donc dcrit dans l'espace physique par rapport un rfrentiel choisi; et on postule
l'existence d'un rfrentiel absolu ou Galilen. La position de chaque point du systme tudi est caractrise
par des coordonnes relatives un repre attach ce rfrentiel. Nous supposons que les notions de
rfrentiel, de repre et de coordonnes sont acquises.
Par rapport la mcanique rationnelle, la mcanique des milieux continus introduit une hypothse
supplmentaire: continuit du milieux tudi et des transformations qu'il subit. Cette hypothse, sur laquelle
nous reviendrons dans la suite en prcisant ses consquences et ces limites, aboutit la dfinition de 3
concepts nouveaux:
- Dformation: le milieu tudi tant continu et dformable, il s'agit de pouvoir dcrire les dformations qu'il
subit. Nous montrerons que ces dformations seront caractrises par un champ de tenseur du second ordre
appel tenseur des dformations.
- Contrainte: au sein du milieu tudi subsiste des efforts intrieurs de cohsion. Nous montrerons qu' partir
du postulat de Cauchy, ces efforts sont dcrits par un champ de tenseur du second ordre appel tenseur des
contraintes.
- Lois de comportement: les relations liant les contraintes aux dformations, qui caractrisent le matriau
tudi, reprsentent les lois de comportement. Elles jouent le mme rle que la loi de Coulomb pour l'tude
des mouvements des particules chargs ou celle de gravit pour l'tude des particules massives.
L'objectif de ce cours est de mettre en place les outils ncessaires l'tude des milieux continus. Il constitue
donc une prsentation gnrale des concepts (et des quations qui en dcoulent) qui sont la base de la
mcanique des fluides et des solides dformables.
Le cours se dcompose en 3 parties:
La premire partie traite de la description du mouvement du point de vue gomtrique et cinmatique. Elle
introduit en particulier la notion de dformation et de vitesse de dformation. Le principe de conservation de
la masse est trait dans cette partie.
La seconde partie s'intresse la description des sollicitations (mcaniques ou thermiques) pouvant tre
prises en compte dans le modle mcanique des milieux continus classique ainsi que la formulation du
principe fondamental de la dynamique (avec les thormes qui en dcoulent) et les deux principes de la
thermodynamiques. La notion de contrainte est introduite dans cette partie.
La troisime partie est consacre aux lois de comportement. Aprs une prsentation sommaire des diversits
de comportement, l'accent est mis sur la thermolasticit linaire et les fluides newtoniens.
Une prsentation synthtique et propre de la mcanique des milieux continus exige l'utilisation d'un certain
nombre d'outils mathmatiques tel que le calcul tensoriel. Une prsentation sommaire de ces outils, ainsi que
quelques conventions relatives au calcul indiciel sont donnes en annexe: pour ne pas ajouter la difficult
mcanique une autre mathmatique, nous nous somme limit au minimum ncessaire. Le contenu de cet
annexe doit tre compltement matris; il est considr comme pr - requis de ce cours.

-5-

Premire partie

DESCRIPTION DU MOUVEMENT

-6-

Chapitre I
GENERALITES - HYPOTHESE DE CONTINUITE

1. SYSTEME MATERIEL
'espace gomtrique est identifi R3 considr selon le cas comme un espace affine ou, aprs choix
d'un repre, comme espace vectoriel. Le systme matriel (S) tudi (ou le milieu matriel) est suppos
tre constitu de points matriels. A chaque instant t, chaque point du systme occupe une position de
l'espace. L'ensemble de ces positions, un instant donn (t), dfinit la configuration du systme cet instant
(t) : (Ct).

Pour pouvoir considrer que les diffrentes configurations reprsentent le mme systme matriel constitu
des mmes points matriels, il faut tre en mesure de mettre en correspondance biunivoque les
configurations de ce milieu entre deux instants diffrents. Il suffit, pour se faire, d'tre en mesure de raliser
cette correspondance biunivoque entre une configuration particulire prise comme configuration de rfrence
(Co) et toute autre configuration.
Le choix d'une configuration de rfrence permet d'identifier chaque point matriel par sa position dans cette
configuration. Assez souvent, cette configuration correspond celle du systme l'instant initial t=0 et prend
le nom de configuration initiale. Sauf mention contraire, nous supposerons toujours la configuration de
rfrence Co comme configuration initiale.
A chaque point matriel est associ d'une manire biunivoque, dans Co, des coordonnes Xi (i = 1, 2 et 3). A
ce mme point matriel correspond, dans Ct, les coordonnes xi de sa position l'instant t. Les coordonnes
Xi sont appeles coordonnes de Lagrange et la configuration Co configuration de Lagrange. Les
coordonnes xi sont les coordonnes d'Euler et Ct est la configuration d'Euler ou configuration physique.
La correspondance biunivoque entre toute configuration Ct et la configuration Co se fait donc par la donne
d'une famille d'applications bijectives ft telles que:
t, ft bijective | X Co, xt Ct
xt = ft (X)
En notant gt l'application inverse de ft, la correspondance entre deux configurations t et s'obtient
videmment par:
x = f [ gt (xt) ]
x t Ct
x C
Connatre le mouvement du systme dfini par Co entre les instants to et t1 c'est donc connatre les fonctions ft
pour t compris entre to et t1 ou, ce qui revient au mme, connatre la fonction f(X,t) dfinie par:
x = f (X,t) = ft(X)
t [to,t1]; X Co; x Ct

2. MILIEU CONTINU
a. Hypothses
L'hypothse de continuit concerne la continuit du milieu et des transformations qu'il subit.

Continuit des transformations

-7-

Le systme matriel est suppos occuper chaque


instant t un domaine spatial D(t) connexe (identifi
une rgion de R3). La fonction f dfinie ci-dessus est
suppose continue par rapport tous ses arguments
(X et t). On supposera aussi qu'elle admet des
drives partielles premires (et si ncessaire des
drives secondes) continues par rapport ses
arguments (sauf ventuellement le long de certaines
surfaces de discontinuit).
Le mouvement est donc dfini par la donne de la
fonction f (ou son inverse t fix g) bijective t fix,
continue et suffisamment drivable :
(I.1)

x = f (X,t)

(P)

Do

X
Configuration de rfrence
Co

D(t)

D()

(P)

(P)
Trajectoire

x(t)
Configuration l'instant t
Ct

X = g (x,t)

x()

Configuration l'instant
C

Fig. I.1

Dans la suite de ce cours nous convenons d'crire tout simplement x(X,t) ou X(x,t).
Pour X fix, l'ensemble des points x vrifiant (I.1) pour t comprit entre to et t1 constituent la trajectoire du
point matriel dfini par X pour t compris entre to et t1. La continuit de f implique la continuit de la courbe
trajectoire.

Continuit du milieu
Toutes les proprits physiques du milieu sont supposes, chaque instant, continues par rapport aux
coordonnes spatiales. Par exemple, la masse volumique (x) des diffrents points matriels occupant
l'instant t les points de coordonnes x est suppose continue par rapport x.

b. Consquences prliminaires
Dgageons tout de suite quelques consquences gnrales issues des hypothses ci dessus.
Deux points matriels infiniment voisins un
instant donn, sont infiniment voisins tout autre
instant. Ces deux points matriels dfinissent un

vecteur matriel reprsent par dX dans Co et dx


dans Ct.

Les composantes respectives de dX et dx sont


dXi et dxi (les coordonnes sont supposes
cartsiennes).

dx

F
dX
X

x+dx
x

X+dX
dv

dvo

Ct

Co
Fig. I.2

Le vecteur dx s'obtient partir de dX par application linaire dfinie partir de la diffrentiation par
rapport X de la relation (I.1). Cette application linaire dfini un tenseur du second ordre F (voir
annexe) appel tenseur gradient de la transformation:

(I.2)

dx = F(X,t) . dX

Fij = fi / Xj xi / Xj

La relation (I.1) peut tre interprte, pour t fix, comme un changement de variables. Considrons un
lment de volume matriel (infinitsimal) dfini par dvo dans la configuration de rfrence Co et par dv
dans la configuration Ct (voir Fig. I.2). Le rapport entre dv et dvo est gal au jacobien J de la
transformation (I.1). Compte tenu de la rversibilit de f et de sa continuit, ce jacobien est une fonction
relle continue non nulle. Si la configuration Co correspond une configuration du milieu un instant
initial (t=0) tel que x(X,0)=X, donc J=1, le Jacobien J est alors continu et strictement positif:
(I.3)
dv = J dvo
0<J<
J = det F

-8-

Des points matriels qui un instant donn forment un ensemble connexe, volume, surface ou ligne,
forment encore un ensemble connexe (de mme ordre) tout instant. Ces points dfinissent
respectivement un volume matriel, une surface matrielle ou une ligne matrielle.
Les points matriels qui un instant donn se trouvent l'intrieur d'une surface ferme restent tout
instant l'intrieur de la surface transforme.
Les lments matriels qui un instant donn forment la frontire d'un milieu continu, en forment encore
la frontire tout instant.
Le principe de conservation de la masse (PCM) stipule que la masse contenue l'intrieur d'une surface
matrielle ferme reste constante au cours du temps. En particulier, la masse d'un lment de volume
matriel autour d'un point matriel reste constante. En notant et o la masse volumique de ce point
matriel respectivement dans la configuration l'instant t et celle de rfrence, ce principe implique
l'galit suivante:
(I.4)
J = o
Cette relation reprsente une formulation locale particulire du principe de conservation de la masse.

c. Limitations
La mcanique des milieux continus tudie le mouvement de la matire une chelle macroscopique. La
matire est donc suppose continue et occupant, chaque instant, un domaine spatial continu. Ceci suppose
donc qu' l'chelle laquelle se place l'tude, les discontinuits microscopiques de la matire n'ont pas une
grande influence sur le phnomne tudi. En particulier, l'lment de volume considr infinitsimal
l'chelle mcanique des milieux continus doit contenir suffisamment de particules matrielles (molcules,
cristaux, ...) pour qu'en moyenne le caractre discontinue n'ai pas d'influence. Ceci constitue une premire
limitation fondamentale de cette thorie.
L'hypothse de continuit stricte ne permet pas de traiter des phnomnes du type cavitation en mcanique
des fluides, ou fissuration en mcanique des solides ou d'une manire gnrale les phnomnes qui
engendrent des discontinuits particulires. Ces phnomnes peuvent tre traits en relchant un peu
l'hypothse de continuit en admettant ventuellement une discontinuit en un certain nombre fini de
singularits (points, lignes, surfaces).

-9-

Chapitre II
CINEMATIQUE DES MILIEUX CONTINUS

1. DESCRIPTION DU MOUVEMENT

ans tout ce chapitre, sauf mention contraire, toutes les coordonnes sont supposes cartsiennes et toutes
les composantes sont supposes relatives une base orthonorme.

a- Description lagrangienne - Variables de Lagrange: (X1, X2, X3, t)


Les variables Xi dfinissent le point matriel dans un tat de rfrence. Dans la majorit des cas, les Xi sont
les coordonnes de la position du point matriel dans sa configuration initiale. Avec cette description, toutes
les inconnues du problme (coordonnes xi de la position du point matriel un instant t, vitesse,
acclration, temprature, masse volumique, ...) s'crivent en fonction des variables (Xi, t). Il sagit donc de
ltude du mouvement et des proprits d'une particule que l'on suit dans son mouvement.
La vitesse et l'acclration d'un point matriel un instant donn sont dfinies,
r selon rcette description, par:
r
r
r
d V V(X, t)
d x x( X, t )
r
(II.1)
V (X,t) =
=
=
(X,t) =

dt

dt

Le vecteur x de composantes xi dfinit la position, l'instant t, du point matriel relative un rfrentiel


dfinit par un repre donn. La drive

d
appele drive particulaire, sur laquelle nous reviendrons dans la
dt

suite, est dfinie comme la drive par rapport au temps en fixant le point matriel. C'est donc la drive
partielle par rapport au temps X fix.

b- Description eulrienne - Variables d'Euler: (x1,x2,x3,t)


Les variables xi sont les coordonnes d'un point reprsentant la position du point matriel l'instant t. Avec
cette description on peut tudier l'tat actuel du milieu sans s'intresser une particule matrielle dtermine.
Le mouvement
r estrdcrit par la donne du champ des vitesses en chaque point:
V = V (x,t)
(II.2)
La diffrence entre la description lagrangienne et eulrienne est donc, que du point de vue de Lagrange, on
dcrit les variations de la vitesse, de l'acclration, de la temprature etc. d'un point matriel particulier, alors
que selon Euler, on dcrit ces mmes quantits dans une rgion spatiale donne sans individualiser les
particules matrielles. La description eulrienne est bien adapte la mcanique des fluides, alors que la
lagrangienne est utilise en mcanique des solides.
Les deux descriptions sont quivalentes. En effet, partir d'une description lagrangienne dfinie par (I.1), il
est facile d'aboutir une description eulrienne selon (II.2). Il suffit pour cela d'utiliser la relation (II.1) en
remplaant X par X(x,t). Inversement, partir d'une description eulrienne dfinie par (II.2), il est possible
d'aboutir la description lagrangienne x(X,t) par intgration du systme diffrentiel suivant (sous rserve de
certaines conditions
r de rgularit):
dx r
dx1
dx2
dx3
(II.3)
= V (x,t)

=
=
= dt
dt
V1 ( xi , t ) V2 ( xi , t ) V3 ( xi , t )

- 10 -

c- Trajectoires - lignes de courant - Lignes d'mission


Trajectoires:
Un point matriel dont on suit le mouvement au cours du temps, dcrit une trajectoire (lieu des positions
d'une particule). En coordonnes de Lagrange, la trajectoire d'une particule est donne par les relations (I-1).
En coordonnes d'Euler, les trajectoires s'obtiennent en intgrant le systme diffrentiel (II.3).

Lignes de courants:
r
A un instant t fix, les lignes de courant sont les lignes tangentes au vecteur vitesse ( V ). Ils s'obtiennent en
intgrant le systme suivant, o t est considr comme un paramtre.
dx1
dx2
dx3
(II.4)
=
=
V1 ( xi , t ) V2 ( xi , t ) V3 ( xi , t )
Pour dcrire une trajectoire, il faut suivre une particule matrielle au cours du temps, alors qu'une ligne de
courant est dfinie un instant donn. Sur une ligne de courant il y a une infinit de particules matrielles.

Lignes d'mission:
Une ligne d'mission relative un point M (de coordonnes y) et un instant t fix, est l'ensemble des
positions (x) l'instant t des particules qui sont passes ou qui passeront par le point M ( un instant
quelconque). Elle est dfinie par lquation suivante:
(II.5)

x = f [ g (y,) , t ]

Dans la relation ci dessus, y et t sont donnes et est un paramtre.

Mouvement stationnaire ou permanent:


r
On dit que le mouvement est permanent ou stationnaire si la vitesse V ainsi que toutesr les caractristiques du
milieu en un point exprimes en coordonnes d'Euler ne dpendent pas du temps ( V (x)). Dans ce cas, les
lignes de courant sont fixes et concident avec les trajectoires et les lignes d'mission.

2. MOUVEMENT AU VOISINAGE D'UN POINT MATERIEL


En description eulrienne, le mouvement au voisinage d'un point matriel est dcrit par le tenseur gradient
des vitesses L dfini par:

r
r
(II.6)
d V (x) = L. dx
L = Grad( V )
Lij = Vi / x j = Vi,j
Comme tout tenseur du second ordre, le tenseur L peut tre dcompos en partie symtrique D = LS
et partie antisymtrique W = LA:
(II.7)

L=D+W

D = (L + LT)

W = (L - LT)

r
Comme tout tenseur antisymtrique, on associe W un vecteur adjoint (voir annexe) - tel que

r
r
r r
(II.8)
W . dx = dx
= Rot ( V )

Si l'on considre un point M' infiniment voisin de M ( dx = MM '), la vitesse de M' s'crit:

r
r
r
V (M',t) = V (M,t)
+
+
D. dx
dx

Translation
Rotation
Dformation
Mouvement rigidifiant

- 11 -

r
Le vecteur appel vecteur tourbillon et donc le tenseur W appel tenseur taux de rotation caractrisent le
mouvement de rotation de solide rigide au voisinage du point matriel. Si le mouvement au voisinage du
point matriel se limite un mouvement de solide rigide, le dernier terme de la relation si dessus doit tre nul

pour tout dx . Le tenseur D est donc nul dans le cas d'un mouvement rigidifiant. Le mouvement engendr par
D est donc un mouvement de dformation. Le tenseur D est appel tenseur taux de dformations, il
caractrise la vitesse de dformation au voisinage du point matriel.

3. DERIVEE PARTICULAIRE
a- Dfinition
L'utilisation des variables d'Euler pose un problme de drivation. En effet, considrons une grandeur h que
l'on suppose attache un point matriel et dont on veut tudier la variation par rapport au temps. Si on crit
h(X,t) (variables de Lagrange), la drive par rapport au temps est la drive partielle classique par rapport
t. Si on crit h(x,t) (variables d'Euler) il ne suffit plus de faire une drive partielle par rapport t puisque x
dpendent de t (on s'intresse un point matriel particulier, donc X fix), on introduit alors la drive dite
particulaire ou totale qui tient compte de la variation des x:
r
dh( x, t ) h( x, t ) h(x, t) x i
r
(II.9)
=
+
= h/t + grad (h). V
h& (x,t) =
x i
t
dt
t
r
o V est la vitesse du point. On montre en particulier que:
r
J& = J div( V )
(II.10)

b- Drive particulaire d'une fonction vectorielle


r
La drive particulaire
d'une
fonction
vectorielle
F
(x,t) est:
r
r

dF F
r r r
=
+ Grad( F).V
dt t
r
En particulier, l'acclration d'un point M(x) tant la drive totale de la vitesse, on a:
r
r
r
r r V
r
dV V
r
r r r
=
+ Grad( V ). V =
+ grad (V2) + Rot ( V ) V
(II.12)
(x,t) =
t
dt
t
(II.11)

c- Drive particulaire dune intgrale de volume (thorme de Raynolds):


r
Soit un domaine matriel D de frontire D; et soit n la normale unitaire D extrieur D:
r r
d
f
(II.13)
=
f(x, t) dv
dv + f V.n da

D
D t
dt D
r
f
= ( + div(fV)) dv
D t
r
df
= ( + f div(V)) dv
D dt
o dv reprsente l'lment
de volume dans D et da l'lment d'aire sur D. Les relations ci-dessus supposent
r
la continuit de f et V et l'existence de leurs drives partielles.
En particulier, en prenant f=1 dans la relation (II.13), nous obtenons le taux de variation d'un volume
matriel V(D,t):
V(D,t) =

D dv

dV/dt =

D div(V) dv = D V.nr da
- 12 -

r
La quantit div( V ) reprsente
donc localement le taux de variation volumique. Le mouvement est dit
r
incompressible si div( V ) = 0, ce qui entrane d'aprs la relation ci-dessus que le volume de tout domaine
matriel reste constant.

d- Drive particulaire d'une intgrale de surface (flux)


r
Soit une surface
matrielle S de normale unitaire n et considrons l'intgrale du flux d'une fonction
r
vectorielle F (x,t) (continue et drives partielles
r bornes) travers S dont l'lment d'aire est da:

r
r
r r
dF
d r
r
(II.14)
=
+ F divV - L.F . n da
F(x, t).n da

S dt
dt S

r
F
r r
r r r
+ di v (F V) - L.F . n da
=
S t

Le signe dsigne le produit tensoriel (voir annexe).

c- Principe de conservation de la masse (PCM)


La masse M(D,t) d'un domaine fluide quelconque D un instant t est:
M(D,t) =

D (M, t) dv

Le principe de conservation de la masse (PCM) postule que la masse d'un domaine fluide quelconque D, que
l'on suit au cours du temps , reste constante:
dM/dt = 0
En explicitant la drive particulaire de M, on obtient l'quation globale de conservation de la masse:
(II.15)

d
dv =
dt D

D ( t + div( V)) dv = 0

Cette quation devant tre vrifie pour tout domaine D, le thorme de l'intgrale nulle (voir annexe) permet
d'obtenir l'quation locale de conservation de la masse dite quation de continuit:
r
r

d
(II.16)
+ div ( V) =
+ div (V) = 0
t
dt
Cette quation est l'une des quations fondamentales de la mcanique des milieux continus. Elle exprime la
mme chose que l'quation (I.4). D'ailleurs, en utilisant (II.10) on peut facilement obtenir (II.16) partir de
(I.4).
Un milieu continu est dit incompressible si la masse volumique en chacun de ces points et chaque instant
reste constante gale sa valeur initiale: = o. L'quation de conservation de la masse (I.4) ou (II.16)
aboutit l'une des deux conditions quivalentes suivantes:
r
J = det F = 1
(II.17)
div( V ) = 0
Inversement, un mouvement est incompressible si dv = dvo chaque instant, ce qui se traduit par l'une des
relations (II.17). L'quation de conservation de la masse (I.4) ou (II.16) implique alors que chaque particule
matrielle garde sa masse volumique constante ( = o).
Dans le cas d'un mouvement
stationnaire
( /tr = 0), l'quation de continuit devient:
r
r
r
(II.18)
div( V ) = div( V ) + grad (). V = 0
Remarque: Compte tenu de (II-6), la drive particulaire d'une intgrale de volume o est en facteur,
s'crit:
(II.19)

d
f dv =
dt D

D dt
df

dv

- 13 -

Chapitre III
GEOMETRIE - ETUDE DES DEFORMATIONS

1. TRANSFORMATION AU VOISINAGE DUN POINT MATERIEL


a) Gradient de la transformation

n s'intresse dans ce chapitre l'tude de la transformation subie par l'lment de volume, au


voisinage d'un point matriel, d'une configuration de rfrence Co une configuration Ct (Fig. II.2).

Nous avons introduit dj au premier chapitre le tenseur gradient de la transformation F (ou


application linaire tangente) qui permet de dcrire la transformation gomtrique au voisinage d'un point
matriel.
La transformation de du vecteur matriel est donne par (I.2) et celle de l'lment de volume par (I.3). De la
mme manire, on peut obtenir la transformation de l'lment de surface partir de la connaissance de F. Le
gradient de la transformation F permet donc de "passer" de Co Ct; il ralise un transport de la configuration
Co Ct.
Les trois lois de transports du vecteur matriel, de l'lment de volume et de l'lment de surface sont
regroupes ci dessous:

(III.1)

dx = F(X,t) . dX

Fij = xi / Xj

transport du vecteur matriel

(III.2)

dv = J dvo
r
r
dS n = J dSo F-T n o

J = det(F)

transport de llment de volume

(III.3)

transport de llment de surface

Le scalaire J est le jacobien de la transformation. La continuit de la transformation implique que J est


r
strictement positif et fini. Le tenseur F-T est l'inverse du transpos de F. Le vecteur lmentaire dSo n o
r
r
reprsente un lment de surface de normale n o dans Co qui se transforme dans Ct en dS n .
La transformation est dite homogne si le gradient F est indpendant des coordonnes X; ce qui revient une
dpendance linaire des coordonnes
x par rapport X (coordonnes cartsiennes):
r
r r
xr = u (t) + F(t). X
r
Les vecteurs X et x sont les vecteurs position du point matriel respectivement dans Co et Ct.
Dans le cas d'un mouvement de solide rigide le tenseur F est orthogonal et se rduit donc la rotation de
solide rigide:
r
r r
(III.4)
x = u (t) + R(t). X

F(t) = R
RRT = 1

b) Dcomposition polaire
Le tenseur F tant inversible, il se dcompose alors d'une manire unique en un tenseur orthogonal R
(rotation) et un tenseur symtrique V ou U tel que (thorme de la dcomposition polaire):
(III.5)

F=RU=VR

RRT = 1

U = UT

- 14 -

V = VT

Les deux tenseurs U et V ont les mmes valeurs rpropres.


r Leurs directions principales sont dduites les unes
des autres par la rotation R. Si on dsigne par u i et v i deux tridres orthonorms associs aux directions
principales respectivement
de U et V, nous avons:
r
r
v i = R. u i
Dans le cas d'un mouvement de solide rigide (III.5) le tenseur F se rduit
V
R. Les tenseurs U et V sont, dans ce cas, gaux au tenseur unit. La
R
diffrence par rapport l'unit reprsente donc le mouvement de
dformation. La transformation totale est alors la composition d'une
F
rotation locale de corps rigide R et d'une dformation qui peut tre
caractrise par le tenseur de dformation pure droit U ou gauche V.
Les valeurs propres de U et de V notes i sont les allongements
U
principaux. Les directions principales de U et de V sont les directions
R
principales des dformations respectivement lagrangiennes
et
eulriennes.
r
r
Les tenseurs R, F, U et V s'crivent dans les repres u i et v i sous la
forme suivante :
r
r
(III.6)
R = vi ui
r
r
r
r
r
r
F = 1 v 1 u 1 + 2 v 2 u 2 + 3 v 3 u 3
r
r
r
r
r
r
U = 1 u 1 u 1 + 2 u 2 u 2 + 3 u 3 u 3
r
r
r r r
r
r
V = 1 v 1 v 1 + 2 v 2 v v 2 + 3 v 3 v 3
La signification physique des allongements principaux et des directions principales des dformations peut
tre illustre de la faon suivante :
Un domaine matriel occupant dans l'tat initial une sphre de centre Mo et de rayon dR devient, l'instant t,
r
un ellipsode centr en M d'axes principaux v i et de rayons principaux dri = i dR. Les directions matrielles
r
r
qui, initialement, sont portes par les axes u i sont l'instant t, portes par les axes v i.
Dans les applications, les configurations, initiale Co et l'instant t Ct, sont repres respectivement par des

tridres orthonorms E i et e i. Ces tridres peuvent galement dpendre du point matriel (coordonnes

r r

curvilignes par exemple). Soient [u], [v] les matrices de rotation orientant u i, v i par rapport E i et e i
respectivement:
r
r
r
r
E i = uij u j
e i = vij v j
r
Si l'on note [V] la matrice des composantes de V dans le repre e i, [U] celle des composantes de U dans

le repre E i, [F] et [R] celles des composantes de F et R relativement aux repres e i et E i, et enfin [] la
matrice diagonale forme par les allongements principaux i, on a:
(III.7)
[F] = [v] [] [u]T
[R] = [v][u]T
[U] = [u] [] [u]T

[V] = [v] [] [v]T

2. DEFORMATIONS
a) Tenseurs de dformation
Le tenseur gradient F dcrit la transformation locale au voisinage du point matriel P. Pour dfinir sa
dformation, c'est dire ses changements de forme, il faut liminer la rotation, ce qui peut se faire par la
dcomposition polaire. Les tenseur U (lagrangien) et V (eulrien) caractrisent donc la dformation locale au
voisinage du point matriel.
A l'tat initial, on a U=V=1; de sorte que pour une dformation nulle, les tenseurs U et V ne le sont pas.
D'autre part, la dtermination pratique de U ou V partir de F n'est pas trs simple; on prfre donc, pour des
raisons de commodit, utiliser d'autres tenseurs pour mesurer la dformation.

- 15 -

Une deuxime manire d'introduire les tenseurs de dformation est la suivante: Pour caractriser les
changements de forme, il faut caractriser les variations
de rlongueur et d'angles; donc celle du produit
r
scalaire. Considrons alors deux vecteurs matriels d M o et M o dans la configuration initiale; l'instant t
r
r
ils deviennent d M et M et l'on a:
r
r
r
r
= dMo C Mo
C = FTF = U2
dM. M
r
r
r
r
d M o . M o = d M B-1 M
B = FFT = V2
r r
r
r
r
r
(III.8)
d M . M - d M o. M o
= 2 d M o .E. M o
E = (C - 1)
r
r
= 2 d M .A. M
A = (1-B-1)
Les tenseurs symtriques C et B sont les tenseurs de dilatation de Cauchy - Green respectivement droit et
gauche. Les tenseurs E et A, nuls dans le cas d'un mouvement de solide rigide, sont les tenseurs de
dformation respectivement de Green - Lagrange et d'Euler - Almansi. Ils sont les "transports" l'un de
l'autre par:
(III.9)

E = FT A F

A = F-T E F-1

b) Interprtation gomtrique

Variation des longueurs

r
r
r
r
Soit un vecteur matriel dfini par dX n o dans Co et par dx n dans Ct (dx n = dX F . n o); l'allongement selon
r
r
la direction matrielle n o not ( n o) est dfinit par:
(III.10)

dx dX
r
r r
( n o) =
= [1+ 2 n oE n o]1/2 - 1 =
dX

Variation d'angles
r
r
r
r
Soit deux vecteurs matriels dfinis par dX1 n o1 et dX2 n o2 dans Co et par dx1 n 1 et dx2 n 2 dans Ct; et soient
r r
r r
o l'angle ( n o1, n o2) et l'angle ( n 1, n 2). L'angle s'obtient partir o et E par:
r
r
r
r
(III.11)
cos = [2 n o1.E. n o2 + cos o] [1+ ( n o1 )]-1 [ 1+ ( n o2)]-1
r
r
r
r
En particulier, si n o2 est perpendiculaire n o1 (o = /2), on appelle glissement relatif ( n o1, n o2), not
r r
( n o1, n o2) la variation d'angle /2 - :
r r
r
r
r
r
( n o1, n o2) = /2 - = Arcsin {[2 n o1.E. n o2] [1+ ( n o1 )]-1 [ 1+ ( n o2)]-1}

c) Vitesses de dformation
Le tenseur gradient des vitesses L s'obtient en fonction de F par:
(III.12)

L = F& F-1

r
La drive particulaire du vecteur matriel d M s'obtient par:
r&
r
r
(III.13)
d M = F& . d M o = L.d M

Vitesse de rotation

& RT + R [ U
& U-1]A RT
W = [ F& F-1]A = R
Le tenseur W, partie antisymtrique de L, est associ, comme nous l'avons montr au chapitre prcdent, au
rotationnel du champ des vitesses et dcrit donc la vitesse de rotation au voisinage du point matriel. Il est
& RT) et une
constitu, comme le montre la relation ci dessus, par une partie due la rotation de corps rigide ( R

- 16 -

& U-1]A). Ce dernier terme s'annule si U


& et U ont les
partie due au caractre non triaxial de la dformation ([ U
mmes directions principales c'est--dire si les directions principales des dformations lagrangiennes (celles
de U) restent constantes (c'est la dfinition d'une sollicitation triaxiale).
Vitesse de dformation
La drivation particulaire
(III.8) permet d'avoir:
r r der la relation
r
r
r
& . Mo
(III.14)
d[d M . M - d M o. M o]/dt
= 2 d M o .E
r
r
= 2 d M .D. M
Le tenseur taux de dformation D (partie symtrique de L), dj introduit au chapitre prcdent, et le tenseur
& sont des mesures de la vitesse de dformation; la premire est eulrienne alors que la seconde est
E
lagrangienne. Ils sont, comme pour E et A (voir relation III.9), les "transports" l'un de l'autre par:
& = FT D F
& F-1
E
D = F-T E
(III.15)

3. TENSEUR LINEARISE DES DEFORMATIONS


a) Champ de dplacement
r
Le vecteur dplacement u (X,t) relatif un point matriel dont les positions initiale dans Co etr l'instant t
r
dans Ct sont respectivement dfinies, relativement un mme repre, par les vecteurs position X et x (X,t),
s'obtient par:
r
r
r
u (X,t) = x (X,t) - X
Le tenseur gradient de dplacement G est reli au gradient de la transformation F par:
F=1+G
Gij = ui/Xj
Le tenseur E s'obtient partir de G par:
E = + GTG
= GS = (G + GT)
Le tenseur E est donc la somme d'une partie linaire par rapport G dfinissant le tenseur et d'une partie
quadratique.

b) Hypothse des petites perturbations (hpp)


Les dformations subies par des matriaux solides tel que les mtaux sont, dans plusieurs applications, trs
faibles. Cette constatation a permis de dvelopper, pour la mcanique classique des solides, une approche
linarise des dformations base sur l'hypothse des petites perturbations (hpp). Cette hypothse suppose
d'une part que les composantes du gradient de dplacement sont infiniment petites (|Gij| << 1), et d'autre part
que les configurations dformes s'loignent trs peu de la configuration initiale. De cette hypothse
dcoulent deux consquences:
Les configuration initiale Co et l'instant t Ct tant infiniment proches, on peut confondre les coordonnes xi
avec les Xi (xi Xi)
Les dformations sont dfinies par le tenseur linaris des dformations (partie symtrique de G). En effet,
avec l'hypothse hpp, nous avons:
E A U-1 V - 1 = (G + GT)
r
G = u = F - 1 = +
: tenseur des dformations (symtrique)
: tenseur de rotation (antisymtrique)
&
D = r&
W=
r
div( V ) = tr D = tr & = d [div( u )]/dt

c) Interprtation gomtrique
Les relations III.10 et III.11 deviennent dans l'hypothse des petites perturbations:

- 17 -

r
r r
( n ) = n .. n
r r
r r
( n , n ) = 2 n .. n

r
: Allongement dans la direction n
r r
: Glissement relatif n et n

r r
( n , n ) = /2

En particulier, les composantes de relatives un repre orthonorm e i sont:

11 = ( e 1)

12 = 21 = ( e 1, e 2)

22 = ( e 2)

23 = 32 = ( e 2, e 3)

33 = ( e 3)

31 = 13 = ( e 3, e 1)

r
r

Dviateur - partie sphrique:


La dformation d'un lment de volume peut se dcomposer en une distorsion sans changement de volume et
une dilatation uniforme. Ces deux types de dformations sont dfinis respectivement par le dviateur et la
partie sphrique de :
+
tr()/3 1
D
=
Dviateur
partie sphrique
Distorsion sans changement de
dilatation uniforme
volume

- 18 -

Deuxime partie

DYNAMIQUE ET THERMODYNAMIQUE

- 19 -

Chapitre IV
DYNAMIQUE des MILIEUX CONTINUS

1. DESCRIPTION DES EFFORTS MECANIQUES

n considre un milieux continu en mouvement occupant chaque instant t un domaine D de frontire


D. Les actions mcaniques exerces par l'extrieur sur le milieux, pris en compte en mcanique des
milieux continus, sont de deux types: des actions distance tel que la gravit, et des actions de contact
travers la frontire D.
r
Les action distance ou volumiques sont caractrises par une densit massique de force f (x,t) tel que la
rsultante de ces
r sur un lment de volume dv soit:
r efforts
(IV.1)
d F v = f (x,t) dv
Les actions de contact, ou surfaciques, concernent les efforts appliqus par l'extrieur sur le milieux D
travers sa frontire D, ou les efforts appliqus par une partie du domaine D surrl'autre. Considerons deux
partie D1 et D2 de D spares par une surface S de normale extrieure D1 note ( n ). Le postulat de Cauchy,
hypothse fondamentale en mcanique des milieux continus classique,
r stipule
r que les actions de contact de
D2 sur D1 travers S se rduisent une densit surfacique de force (x,t, n ) ne dpendant que de t du point
de la surface
et de la normale cette surface en ce point. La rsultante de ces efforts sur un lment de
r
surface n da derS (da: lment d'aire) est donc:
r
r
(IV.2)
d F s = (x,t, n ) da
Le torseur des efforts extrieurs appliqus par l'extrieur sur le domaine D est donc dfini par {Fext}:

{Fext} :

(IV.3)

r
r
r
R = f dv +
da
ext
D
D

r r
r r
r

+
da
M
(O)
=
OM
f
dv
OM

ext
D
D

La puissance mcanique des efforts extrieurs s'crit alors:


r r
r r
(IV.4)
Pm = f. V dv +
. V da

2. PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA DYNAMIQUE (PFD)


a) Enonc
Ce principe exprime la conservation de la quantit de mouvement et du moment cintique:

Il existe un rfrentiel (dit galilen) tel que, pour tout systme matriel, la drive
particulaire du torseur cintique est gale au torseur des efforts extrieurs appliqus au
systme.
(IV.5)

d{ }/dt = {Fext}

Le torseur cintique { (D,t)} est dfini par:

- 20 -

(IV.6)

r
r
R = (M, t) V(M, t) dv
D

r r
r
V(M, t) dv

M(O)
=
(M,
t)
OM

{ (D,t)} :

b) Formulation globale
Le PFD se traduit par les deux relations relatives la quantit de mouvement et au moment cintique:
(IV.8)
(IV.9)

r
d
V dv

dt D
r r
d
OM V dv

dt D

D f dv + D r da

D OM f dv + D OM r da

Le point O est suppos fixe dans le rfrentiel galilen. En explicitant la drive particulaire, les deux
relations ci dessus deviennent:
r
(IV.10)
(IV.11)

r
r
dv = f dv + da
D
r rD
r r
d(OM V)
dv = OM f dv +
D
D
dt

D dt

dV

D OM r da

c) Tenseur des contraintes


L'application des relations IV.10
et IV.11 des domaines particulier permet de dmontrer que:
r
r
1- dpendance du vecteur par rapport n est une dpendance linaire; ce qui implique l'existence du
r
tenseur desr contraintes (M,t) qui permet de dterminer, pour un point M et une normale n , le vecteur
contrainte :
r
r
r
(M, n ,t) = (M,t). n
(IV.12)
2- ce tenseur des contraintes est symtrique:
= T

d) Formulation locale - quations du mouvement


L'application du thorme de la divergence (annexe) la relation IV.10 aprs utilisation de la relation IV.12
dans le terme d'intgrale de surface, permet de transformer ce dernier en intgrale de volume. La relation
IV.10 devient alors sous forme globale:
r
(IV.15)

D ( f

r
dV
+ d iv()
) dv = 0
dt

Le domaine D pouvant tre quelconque, le thorme de l'intgrale nulle (annexe) permet d'aboutir
l'quation locale dite quation du mouvement ou de la quantit de mouvement:

r
r
r
dV
di v ( ) + f =
dt

(IV.14)

e) Thorme des puissances virtuelles


r
En multipliant scalairement des deux cots la relation IV.14 par un champ de vitesse virtuelle V * et en
intgrant sur un domaine D quelconque, on aboutit au principe des puissances virtuelles qui s'crit:
r r
r r
r r
(IV.15)
- : D* dv
. V * dv = f. V * dv +
.V * da +

r
P* ( )
=
P*ext
+
P*int
La puissance virtuelle des quantits d'acclration d'un domaine D est gale la somme de

la puissance virtuelle des efforts extrieures et celle des efforts intrieurs.

Le tenseur D* est le tenseur taux de dformation virtuelle (partie symtrique du gradient de V *).

- 21 -

f) Thorme de l'nergie cintique:


En choisissant dans IV.15 comme vitesse virtuelle la vitesse relle, on obtient la relation exprimant le
thorme de l'nergie cintique:
r r
d
r r
V2 dv =
+
- : D dv
(IV.16)
f. V dv +
. V da

dt

dK/dt

Pm

Pi

La drive totale de l'nergie cintique d'un domaine D est gale la somme des puissances
des efforts extrieurs (mcanique) et intrieurs.
L'nergie cintique K(D,t) d'un domaine D est dfinie par:
La puissance des efforts intrieurs Pi est donc:

Pi = -

K(D,t) =

D : D dv

- 22 -

1
(M, t) V 2 (M, t) dv

D
2

Chapitre V
ETUDE DES CONTRAINTES

1. VECTEUR CONTRAINTE - TENSEUR DES CONTRAINTES


a) Tenseur des contraintes
Le chapitre prcdent a permis de dfinir, pour chaque point du milieux et chaque instant t, un tenseur des
contraintesr symtrique (x,t). Ce tenseur
r
rcaractrise les efforts intrieurs. Il associe, chaque direction de
normale ( n ), un
vecteur
contrainte
(x,t,
n
):

r
r
r
n
n
(x,t,
)
=
(x,t).

r
r
Ce vecteur reprsente la densit surfacique de force applique sur une surface de normale extrieure ( n ).
Le tenseur tant symtrique, il possde trois valeurs propres relles (1, 2, 3) appeles contraintes
principales. Les directions principales (orthogonales) de sont les directions principales des contraintes.

b) Vecteur contraintes
r

On dfinit la rcontrainte normale


n et la contrainte
r r tangentielle t de la faon suivante:
r r
n = . n
= n n + t
La contrainte normale a un effet de traction si elle est positive ou de compression si elle est ngative. La
contrainte tangentielle est une contrainte de cisaillement.
Les contraintes tangentielles relatives aux directions principales des contraintes sont nulles. Le vecteur
contrainte relatif une direction principale est donc toujours port par cette direction; la contrainte normale
dans ce cas est la contrainte principale relative cette direction.

2. CONDITIONS AUX LIMITES ET D'INTERFACE


Si, sur une partie Df de la frontire Dr d'un milieux continu occupant un domaine D, on connat la densit
surfacique derforce applique D, soit F d(x,t), on doit avoir:
r
r
r
F d(x,t) = (x,t, n ) = (x,t). n
Cette condition est appele condition aux limites sur les contraintes.

- 23 -

Soient deux milieux


continus occupant deux domaines D1 et D2 avec une partie de frontire commune S.
r
Dsignons parr n la normale S, extrieure Dr1. La densit surfacique de forces applique par D1 sur D2
r
r
travers S est (x,t, - n ). Celle de D2 sur D1 est (x,t, n ). Soit 1(x,t) et 2(x,t) les champs de contraintes qui
Ces champs sont tels que:
se dveloppent
r dansrD1 et D2 respectivement.
r
r
r
r
(x,t, n ) = 1(x,t). n = - (x,t, - n ) = 2(x,t). n sur la surface S
Cette condition dinterface, imposant la continuit du vecteur contrainte, traduit le principe de l'action et de
la raction.

2. ETATS DE CONTRAINTES PARTICULIERS


Hydrostatique

0 0

: 0 0
0 0

De rvolution

1 0

: 0 2
0 0

1 = 2 = 3 =
r
r
. n = n
Etat de contrainte dans un fluide au repos (pression p = -)

0
2

. n = 2 n
r
r
. e 1 = 1 e 1

r r

pour n . e 1 = 0

r
( ei )

Traction ou compression uniaxiale

0 0

: 0 0 0
0 0 0 r
(e )

r r

. n = 0
r
r pour n . e 1 = 0
. e 1 = e 1
> 0 : Traction < 0 : Compression

Cisaillement simple (Torsion)

0 0

: 0 0
0 0 0 r
(e )

. e 1 = e 2
r
r
. e 2 = e 1

Contraintes planes

11 ( x1 , x 2 ) 21 ( x1 , x 2 ) 0

: 12 ( x1 , x 2 ) 22 ( x1 , x 2 ) 0

0 ( er )
0
0

Si les forces de volume et d'inertie sont ngligeables, les


quations d'quilibre permettent de montrer lexistence d'une
fonction (x1,x2) appele fonction d'Airy tel que:
22 = ,11
12 = - 12
11 = ,22

3. REPRESENTATIONS GEOMETRIQUES
Considrons un tat de contrainte en un point M. Soit le tenseur des contraintes en ce point et soient
r
(
r 1r,2,3) les contraintes principales avec 1>2>3. A chaque normale nrest associ unr vecteur contrainte
( n ) constitu d'une contrainte normale n et d'une contrainte tangentielle t de module | t|.

a) Ellipsode de Lam
r

Le lieu des extrmits du vecteur contrainte pour les diffrentes valeurs de n est un ellipsode d'axes
principaux les directions principales des contraintes, et de valeurs principales les contraintes principales. Cet
ellipsode est l'ellipsode de Lam.

- 24 -

b) Tricercle de Mohr
r

Le lieu des points (n , | t|) pour les diffrentes directions n est un domaine
compris entre 3 demi-cercles dfinis
r selon la figure ci-contre et appels
tricercle
de
Mohr.
Le
mi
plan
(
,
|

n
t|) est le mi - plan de Mohr.
r
Soit s i le reprerorthonorm associ aux direction principales des contraintes.
Si la normale n r estr dans un plan normal une direction principale, par
exemple le plan ( s 1, s 2), le point correspondant dans le plan de Mohr est sur le
cercle associ ce plan, par exemple celui portant 1 et 2.

| t |

1
3
2
Fig. V.1- Tricercle de Mohr

c) Cercle de Mohr

On considre un tat de contraintes planes dans le plan (x1,x2). Soient s 1 et s 2


les deux directions principales de contraintes dans le plan (x1,x2) et (1,2) les
deux contraintes principales associes. On suppose que r1 > 2.
On considre en un point M une facette de normale n dans le plan (x1,x2)
r
r
s
faisant un angle avec
1. Soit n le vecteur
r
r
runitaire du plan (x1,x2r)
directement normal n . Le vecteur contrainte (M, n ) peut tre projet sur n
r
et n de la faon suivante : r
r
r
r
(M, n ) = n n + t n
n et t tant respectivement la contrainte normale et tangentielle. A chaque
r
normale n dfinie par correspond donc un couple (n,t).
Dans le plan de Mohr (n,t), les points de coordonnes (n,t), quand on varie
de 0 2, se trouvent sur un cercle centr sur l'axe (O,n) de centre (1
+2)/2 et de rayon (1-2)/2.
Le point correspondant se dtermine sur le cercle par une rotation de -2
autour du centre de ce cercle et partir du point (1,0).

- 25 -

s2

n
s1

-2 1

Chapitre V
THERMODYNAMIQUE DES MILIEUX CONTINUS

1- DESCRIPTION DES ECHANGES THERMIQUES

es changes thermiques entre le domaine D et le milieu extrieur sont aussi de deux types: des changes
distance (rayonnement), et des changes par contact (conduction). Les changes distance ou
volumiques sont caractriss par une densit massique de taux de chaleur reue r(x,t) tel que, pour un
lment de volume, le taux de chaleur lmentaire reue est:
dPtv = r dv
Les actions de contact, ou surfaciques, concernent le taux de chaleur reue (par conduction) de l'extrieur par
le milieux D travers sa frontire D. On dfini la densit surfacique de taux de chaleur traversant une
r
r
frontire (D) de
r normale extrieure n en un point P: (P, n ,t). Avec l'hypothse que dpend de P, de t et
de la normale n on peut dmontrer ( partir du premier principe de la thermodynamique) la dpendance
r
r
linaire de par rapport n et donc l'existence d'un vecteur flux thermique ou courant de chaleur q tel que:

dPts = (P, n ,t) da = - q (P,t). n da

Le vecteur n da reprsente l'lment de surface sur la frontire (da: lment d'aire).


La puissance thermique (taux de chaleur) reue de l'extrieur par le domaine (D) s'crit alors:
r r
r
(V.1)
Pt = r dv q.n da = ( r - div(q)) dv

On dit qu'une transformation est globalement adiabatique si Pt est nul, elle est adiabatique si r et q (et donc
Pt) sont nuls.

2- PREMIER PRINCIPE DE LA THERMODYNAMIQUE (PPT)


a) Enonc
Ce principe conduit la dfinition de l'nergie interne d'un systme et traduit la conservation de l'nergie
totale. L'nergie interne E(D,t) d'un domaine D est dfinie par (e tant l'nergie interne massique):
(V.2)
E(D,t) = (M, t) e(M, t) dv

Le PPT s'nonce: La drive totale de l'nergie interne et cintique, d'un milieux contenu dans un domaine
D, est gale la somme des puissances mcanique des actions extrieures et du taux de chaleur rue
(puissance thermique):
(V.3)

d(E+K)/dt = Pm + Pt

L'utilisation du thorme de l'nergie cintique permet de transformer (V.3) en:


(V.4)

dE/dt = Pt - Pi

b) Formulation globale
La forme globale de ce principe est automatique:

- 26 -

(V.5)

r r
da + :D dv
D e& dv = D r dv - D q.n
D
r
= [ r - div(q)] dv + :D dv
D
D

c) Formulation locale: quation de l'nergie


L'utilisation du thorme de l'intgrale nulle avec la relation (V.5) permet d'aboutir l'quation locale du
PPT appele quation de l'nergie:
r
(V.6)
e& = r - div( q )+ :D

3- SECOND PRINCIPE DE LA THERMODYNAMIQUE (SPT)


Ce principe conduit la dfinition de la temprature absolue T(M,t) et l'entropie S du systme (domaine D).
L'entropie caractrise une variation d'nergie due une variation de temprature; elle est dfinie pour un
domaine D par (s tant l'entropie massique):
(V.7)
S(D,t) = (M, t) s(M, t) dv

Le SPT s'nonce: Le taux de production d'entropie est suprieur ou gal au taux de chaleur reue divis par
la temprature.
r r
r
q. n
dv (V.8)
dS/dt
da
D T
D T
L'criture locale de (V.8) est obtenue en transformant l'intgrale de surface en intgrale de volume (thorme
de la divergence):
r
r r
(V.9)
ds/dt r - div( q ) + [ q . grad (T)]/T
En utilisant (V.6), l'ingalit (V.9) devient: (ingalit de Clausius - Duhem):
r r
(V.10)
= :D + ( &s e& ) - [ q . grad (T)]/T 0
tant la dissipation interne par unit de volume que l'on peut dcomposer en deux termes:
= int + th
int = ( &s e& ) - :D Dissipation intrinsque
r r
th = - [ q . grad (T)]/T
Dissipation thermique

- 27 -

Troisime partie

LOIS DE COMPORTEMENT

- 28 -

Chapitre VII
GENERALITES

1. BILAN DES VARIABLES ET EQUATIONS


a) Donnes
Le mouvement (ou l'quilibre) d'un milieux continu est gnr par les sollicitations extrieures appliques
ce milieux. Ces sollicitations, considres comme des donnes dans un problme de mcanique des milieux
continus, sont de deux sortes:
volumiques:
- Donnes
r
r
f : densit
massique
de
force
applique

chaque
point
du
milieux.
Dans
le
cas
des
forces
de
pesanteur,
f=
r
g est l'acclration de la pesanteur.
r : densit massique de taux de chaleur reue (dans la majorit des applications, cette densit est prise gale
zro).
- Donnes
sur la frontire du milieux: Conditions aux limites
r
d: densit
r surfacique de force applique sur une partie de la frontire (Df).
r
u d ou V d: conditions cinmatiques imposes sur une partie de la frontire (Du). Ces conditions sont
imposes par exemple par les liaisons cinmatiques que peut avoir le milieu avec l'extrieur.
Td: temprature impose
r r sur une partie de la frontire (D).
qd: taux de chaleur ( q . n ) impos sur une partie de la frontire (Dq).

b) Variables
Pour dterminer compltement l'tat d'un milieux, il faut connatre, en chaque point du domaine, et chaque
instant les 16 fonctions scalaires suivantes :
- La masse volumique
:
1 fonction scalaire
r
r
3 fonctions scalaires
- La vitesse V ou le dplacement u :
- Le tenseur des contraintes :
6 fonctions scalaires
- La temprature T :
1 fonction scalaire
r
3 fonctions scalaires
- Le vecteur flux thermique q :
- L'nergie interne e :
1 fonction scalaire
- L'entropie s :
1 fonction scalaire

c) Equations thermo - mcaniques


Les quations dj tablies et qui relient ces fonctions sont au nombre de 5:
r
r
d
+ div (V) = 0
(, V )
1 quation scalaire
- P.C.M.:
dt
r
- P.F.D.:

r
r
r
dV
(, V ,)
di v ( ) + f =
dt
r
r
r
e& = r - div( q )+ :D (, V ,, q )

3 quations scalaires

1 quation scalaire
- P.P.T.:
Remarquons que ces quations sont valables pour tout milieux continu quel que soit le matriau le
constituant.

- 29 -

d) Lois de comportement
Le bilan des variables et des quations ci-dessus prsente un dficit de 11 quations scalaires. Ce qui est tout
fait normal puisque la transformation d'un milieux continu dpend de la nature physique du matriau qui le
constitue. Cette dpendance n'est pas prise en compte dans les quations dj tablis ; les quations
manquantes devront donc modliser le comportement physique du matriau: ce sont les lois de
comportement du matriau.

Comportement mcanique (6 relations)


La loi de comportement exprime la relation entre les contraintes et les dformations ou les vitesses de
dformation.
Dans le cas de la mcanique des "solides" en petites perturbations, la loi de comportement exprime une
relation entre le tenseur de dformation et le tenseur des contraintes :

L'lasticit linaire est base sur une relation linaire entre et .


Dans le cas de la mcanique des "fluides", le tenseur des contraintes est classiquement divis en deux partie:
une pression hydrostatique et un tenseur de "contraintes visqueuses" dpendant du tenseur taux de
dformations D:
= - p 1 + (D)
Un fluide est dit parfait (non visqueux) si =0; il est visqueux newtonien si est linaire en D.
L'introduction de la pression p comme variable supplmentaire ajoute une inconnue supplmentaire, donc
exige une relation supplmentaire: c'est l'quation d'tat du milieux:
f(,p,T) = 0

Comportement thermique (3 relations)


La loi de comportement dfini la proprit de conduction thermique du
r milieu. Elle s'exprime par une
r
relation entre le vecteur flux de chaleur q et le gradient de la temprature T. La loi de conduction classique
est une relation linaire
r (isotrope) appele loi de Fourrier:
r
q = - k T
Le coefficient k caractrise la conductivit thermique du milieux.

Equations d'tat (2 relations)


Dans le cas d'une thorie thermodynamique, il est ncessaire de se donner les relations liant l'nergie interne
massique e et l'entropie massique s aux variables d'tat:
e(?)
s(?)
Le choix des variables d'tat (qui, comme leur nom l'indique, dfinissent compltement l'tat
thermodynamique du milieu) dpend de la nature du comportement du matriau. Ces variables peuvent tre
parmi celles cites ci dessus ou de nouvelles variables. L'introduction de nouvelles variables d'tat exige bien
sr la donne de leurs lois d'volution.

e. Formulation gnrale d'un problme de mcanique des milieux continus


D'une manire gnrale, un problme de mcanique des milieux continus se formule de la faon suivante:
Connaissant les sollicitations (donnes dcrites ci-dessus) imposs un milieux continu, dterminer les
champs (variables dcrites ci-dessus) vrifiant:
- les quations thermo - mcaniques (ci-dessus) exprimant les trois lois de conservation (masse,
quantit de mouvement, nergie),
- les lois de comportement,
- les conditions aux limites :
r r
r r
r r
. n = d sur Df
V = Vd ou u = u d sur Du
r r
q . n = qd sur Dq
T = Td sur D

- 30 -

- et les conditions initiales correspondant d'une part aux valeurs initiales des champs dterminer et
d'autre par la forme gomtrique initiale du milieux.
D'une manire gnrale, la solution d'un tel problme est difficile sinon impossible dterminer. On peut
dans certains cas de figure dmontrer l'existence et ventuellement l'unicit des solutions (problmes
rguliers) sans pouvoir dterminer ces ou cette solution. Plusieurs techniques de recherche de solutions
approches ont t mises en uvre (tel que la mthode des lments finis).
Selon le domaine d'application vis et l'importance des phnomne prsents, le problme gnral prcdent
peut se simplifier ou se scinder en divers problmes plus simple: on peut ngliger les aspects dynamiques
pour ne traiter qu'un problme statique ou quasistatique, on peut s'intresser uniquement aux aspect
mcaniques en ngligeant l'influence de la temprature, on peut s'intresser uniquement aux aspects
thermiques en ngligeant la dformation du milieux, etc.

2. COMPORTEMENT MECANIQUE - INTRODUCTION AUX MODELES RHEOLOGIQUES


La modlisation du comportement mcanique des matriaux est un vaste champ d'investigations encore
largement ouvert. L'objet de ce paragraphe est tout simplement de donner quelques jalons permettant de
distinguer les divers types de comportement. Le cadre des modles rhologiques se trouve tre trs adquat
pour cette illustration. On se limite, dans ce paragraphe, des modles mono - dimensionnels; la contrainte
et la dformation sont dsignes respectivement par et .

Essais de caractrisation
L'illustration du comportement sera faite travers trois essais type:
Essai de traction vitesse de dformation constante:
On impose = & o t et on dtermine ().

Essai de relaxation:
On impose une dformation constante dans le temps = o, et on dtermine
(t).
On appelle fonction de relaxation la fonction E(t) = (t)/ o.
Essai de fluage:
On impose une contrainte constante dans le temps = o, et on dtermine
(t).
On appelle fonction de fluage la fonction J(t) = (t)/ o.

o
0

Modles de base
Les modles rhologiques sont construits partir de modles de base simples:

Elasticit linaire - modle de Hooke (ressort):

=E

Le coefficient E reprsente la rigidit du matriau.


D'une manire gnrale, un comportement est lastique s'il est dcrit par une relation bijection entre
contrainte et dformation. D'un point de vue thermodynamique, le comportement lastique est par dfinition
rversible donc non dissipatif. L'lasticit linaire modlise correctement le comportement des mtaux tant
que les efforts appliqus restent au dessous d'un seuil et que les dformations restent petites.

o/

Traction (& o)

Relaxation

- 31 -

Fluage

Viscosit linaire - modle de Newton (amortisseur):

= &

Le coefficient reprsente la viscosit du matriau. D'une manire gnrale, un comportement est visqueux
s'il est dcrit par une relation bijective entre contrainte et vitesse de dformation. D'un point de vue
thermodynamique, le comportement visqueux est dissipatif donc irrversible. La viscosit linaire est la
base de la mcanique des fluides newtoniens.

&

Traction

Fluage

Relaxation

Plasticit parfaite (patin):

= s & / |& |

Le coefficient s reprsente le seuil de plasticit. Ce modle reprsente le frottement de coulomb. Tant que la
contrainte n'a pas atteint le seuil s, aucune volution de la dformation ne se produit.
D'une manire gnrale, un comportement est plastique s'il est dcrit par une relation positivement
homogne de degr zro reliant la contrainte la vitesse de dformation. A l'inverse de la viscosit, la
plasticit est indpendante des vitesses (( & )=(& ); >0). D'un point de vue thermodynamique, le
comportement plastique est dissipatif donc irrversible.

Traction (& o)

Relaxation

0
Fluage

Construction
La construction de modles plus compliqus se fait en assemblant les modles de bases ci-dessus: Un modle
viscolastique sera constitu de ressorts et d'amortisseurs, un modle lastoplastique est constitu de ressorts
et de patins, etc.
L'assemblage peut se faire en parallle ou en srie:

Montage en srie:
M1
1
1

M2
2
2

= 1 = 2

= 1 + 2

ex: Modle viscolastique de Maxwell:

&

+ = &
E

Montage en parallle:
1 1
M1

= 1 + 2

= 1 = 2

ex: Modle viscolastique de Kelvin-Voigt:

M2
2 2

- 32 -

= E + &

Chapitre VIII
THERMOELASTICITE LINEAIRE

1. FORMULATION DE LA LOI DE COMPORTEMENT


a) Hypothses
Un matriau thermolastique linaire est dfini partir des hypothses suivantes:
H1. On se place dans l'hypothse des petites perturbations par rapport un tat de rfrence suppos non
dform. Dans cet tat de rfrence, les tenseurs de dformation et de contrainte sont nuls (=o= 0,
=o= 0), la temprature est To et l'entropie est nulle (s=so=0). On dsignera par l'cart de temprature
par rapport la temprature de rfrence ( = T-To).
H2. L'nergie interne est suppose dpendre uniquement de et de s:
e = e(,s)
H3. La seule source de dissipation est due la conduction:
int = 0

b) Consquences
Comportement mcanique et thermodynamique
L'hypothse H1 implique en particulier que:
D = &
L'hypothse H3 impose:

= o (1 - tr ) o

int = :& + (T &s - e& ) = ( -


Ce qui implique:
(VIII.1.a,b,c)

T=

e
e
):& + (T ) &s = 0

s
e
s

(& , &s )

1
:& + T &s

e& =

& =

En introduisant l'nergie libre (,T) = e - Ts, on obtient:


(VIII.2.a,b,c)

s=-

1
&
:& - s T

Compte tenu de l'hypothse H1, les premiers termes significatifs de l'nergie libre sont les termes
quadratiques par rapport et . En ngligeant les termes d'ordre suprieur, on a:
(VIII.3)
(VIII.4.a,b)

1
C 2
1
: A:
-
:
o
To
o
C
1
s=
+
:
= A:
To
o

(,) =

Le tenseur du quatrime ordre A est le tenseur de rigidit. Il dfini les proprits lastiques du matriau.
Compte tenu de la symtrie de , le tenseur A est symtrique:
Aijkl = Ajikl = Aijlk = Aklij
Pour des raisons de stabilit, A sera toujours suppos dfini positif.

- 33 -

Le coefficient C reprsente la chaleur massique dformation constante Le tenseur du second ordre


(symtrique) dfinit les proprits de dilatation linaire du matriau. Dans le cas d'un matriau homogne,
A, C et sont constants; sinon ils peuvent dpendre des coordonnes spatiales.

Comportement thermique
Le comportement thermique linaire
r est dfini par la loi de Fourrier gnralise:
r
q = - k. T
(VIII.5)
Le tenseur du second ordre k dfini les proprits de conductivit thermique du matriau.
L'ingalit de Clausius Duhem imposerque:
r
th = - ( q . T)/T 0
Le tenseur k doit donc tre dfini positif.

r
r
T.k. T 0

c) Isotropie
En supposant le matriau isotrope, les relations (VIII.4) et (VIII.5) deviennent:
(VIII.6) = 2 + tr() 1 - 3K 1 ou

tr() +

o
To
r
r
(VIII.8) q = - k T
(VIII.7) s = 3K

1+

tr() 1 + 1
E
E
C

ou
s=
tr() +

To
o

Les coefficients et , dits coefficients de Lam, caractrisent les proprits lastiques du matriau. Ces
proprits peuvent aussi tre caractriss par le module d'Young E (module de rigidit la traction) et le
coefficient de Poisson . Le coefficient 3K reprsente le module de rigidit la compression.
3K = 3 + 2
= E/2(1+)
= / (12 )(1+ )
Le coefficient , coefficient de dilatation linaire, caractrise la proprit de dilatabilit du matriau.
Les coefficients C et C sont les chaleurs spcifiques respectivement dformation et contrainte constante:
C = C + 9K2o/o
Le coefficient k, coefficient de conductivit thermique, caractrise la proprit de conductibilit du matriau.

2. FORMULATION D'UN PROBLEME DE THERMOELASTICITE


Un problme de thermolasticit se formule selon la manire prsente en VII.1.e en particularisant les lois
de comportement. En intgrant les lois de comportement dans les quations du mouvement et l'quation de
l'nergie, on peut se ramener un problmes o les seules inconnues sont le champ de dplacement et le
champ de temprature :
Equations dur mouvement + lois de
Equations de Navier :
r comportement
r
r
r
r
(VIII.9)
(+) div u + u + o f - 3 K = o 2 u /t2
Equation de l'nergie + lois de comportement Equation de la chaleur :
r
(VIII.10)
k + r - 3 K To (div u )/t = o C /t
Dans de nombreux cas, on peut ngliger le dernier terme du premier membre de (VIII.10). On aboutit alors
un problme de thermolasticit dcoupl. En effet, l'quation (VIII.10) se rduit une seule inconnue . La
rsolution de cette quation permet d'avoir le champ de temprature indpendamment du champ de
dplacement. Une fois connu le champ de temprature, la rsolution de l'quation (VIII.9) se ramne un
problme mcanique o la seule inconnue est le champs de dplacement. L'influence
de la temprature se
r
manifeste uniquement travers la modification des donnes (terme connu - 3 K ).
Dans le cas d'un problme statique ou quasistatique, les drives par rapport au temps et les conditions
initiales disparaissent.

- 34 -

Chapitre IX
FLUIDES NEWTONIENS

1. FORMULATION DE LA LOI DE COMPORTEMENT


a) Dfinition et hypothses
Un fluide est un milieux continu dont le tenseur des contraintes de Cauchy est tel que:
= - p 1 + (D)
D tant le tenseur taux de dformations, p la pression et le tenseur des contraintes visqueuses. Les fluides
tudis obissent aux hypothses suivantes:

H1. L'nergie interne e ne dpend que de l'entropie s et du jacobien J = det F:

H2. La dissipation intrinsque n'est due qu' la viscosit.

H3. Le fluide est isotrope.

e = e(s,J)

b) Comportement mcanique
La relation (D) tant isotrope, nous tudierons deux types de fluides:
- Fluide parfait:
=0

(IX.1.a)

- Fluide visqueux Newtonien: relation linaire entre et D soit:


(IX.1.b)
= 2 D + tr(D) 1
Les coefficients et sont les coefficients de viscosit du fluide. Dans le cas d'un fluide incompressible,
tr D = 0 et le fluide est caractris par un seul coefficient de viscosit .
Le second principe de la thermodynamique impose des conditions sur les coefficients et . En effet,
compte tenu de H2, la dissipation intrinsque ne fait intervenir que :
int = :D 0
Compte tenu de la relation (IX.1.b) et en dcomposant et D en dviateur et partie sphrique, on abouti :
int = 2 DD:DD + (2 + ) tr(D)2 0
ce qui implique que : 0
(2 + ) 0

c) Comportement thermique
Dans tout le cours,
le fluide
est suppos obir la loi de Fourrier:
r
r
q = - k grad (T)
(IX.2)
Le coefficient k caractrise la conductivit thermique du fluide; s'il n'est pas conducteur k est nul.
Le second principe de la thermodynamique impose la positivit de k. En effet, la dissipation thermique
devant tre positive, on a:
r r
r
th = - q . grad (T)/T = k | grad (T)|2/T 0

k0

d) Comportement thermodynamique: quations d'tat


Trois quations d'tat doivent tre dfinies pour complter la caractrisation du fluide d'une manire
gnrale.

- 35 -

f(p,,T) = 0

(IX.3)

La diffrentielle de cette quation permet de dfinir les coefficients de compressibilit thermique et de


dilatation volumique:
d/ = dp - dT
: Coefficient de compressibilit isotherme
: Coefficient de dilatabilit volumique
Dans le cas d'un fluide incompressible le relation (IX.3) se rduit : = o = Cte
p/ = r T
Dans le cas d'un gaz parfait la relation (IX.3) s'crit :
r: constante individuelle du gaz
( = 1/p ; = 1/T)
e(s,J) (hypothse H1)
(IX.4)
La dissipation intrinsque s'crit donc:

int = :D - (p +

e
e
) trD + (T ) &s 0
s
J

Compte tenu de l'hypothse H2, seul le terme :D doit subsister, soit:


p = -

e
J

int = :D 0

T=

e
s

L'nergie interne est donc telle que: de = T ds - p dv v = 1/ = J/ : volume massique


En utilisant l'nergie libre = e - Ts, on aboutit :
p= s = s(T,J)

d = - s dT - p dv

s=-

T
(IX.5)

En remplaant J en fonction de p et T partir de (IX3), on peut crire s = s(p,T) dont la diffrentielle


dfini la capacit thermique massique pression constante: T ds = Cp dT + hT dp
Cp: capacit thermique massique pression constante. On dmontre que hT = - T/

e) Conclusions
Un fluide sera donc caractris par les coefficients suivants:
-
: Coefficient de viscosit dynamique ( 0)
-
: Coefficient de viscosit (2 + 0)
-k
: Coefficient de conductivit thermique ( 0)
-
: Coefficient de compressibilit isotherme
-
: Coefficient de dilatabilit volumique
- Cp
: Capacit thermique massique pression constante

2. FORMULATION D'UN PROBLEME DE MECANIQUE DES FLUIDES


Un problme de mcanique des fluides se formule selon la manire prsente en VII.1.e en particularisant les
lois de comportement. L'introduction d'une nouvelle variable d'tat p a ncessit une autre relation de
comportement (l'quation d'tat IX.3).
Compte tenu de la complexit des quations dans le cas gnral, on tudie les types de problmes suivants :
Statique des fluides : La vitesse est nulle, l'tat de contrainte se rduit alors une pression hydrostatique.
Ecoulement de fluides parfait incompressible ou compressibles : l'tat de contrainte se rduit une
pression hydrostatique.
Ecoulement de fluides visqueux incompressibles : L'intgration des lois de comportement dans les
quations du mouvement aboutit aux quations de Navier Stockes dont les seules inconnues sont les
champs de vitesse
r et de rpression
r :
r
r
(IX.6)
- p + V + f = d V /dt
div V = 0

- 36 -