Université Blida 1 Mécanique Analytique 2020-2021

License 3 : Génie Mécanique Série 01 : dynamique du corps rigide

Exercice 01:
Si la vitesse angulaire d’un disque qui tourne autour de son centre, le point O, est =1000 tr.min-1, déterminer
les vitesses linéaires des points A et B appartenant à ce disque (OA=1m; OB=0.5m) ainsi que leur accélérations.
Dès que le moteur entrainant ce disque est arrêté, le disque fait 50 tours avant de s’immobiliser. Déterminer la
décélération angulaire, l’accélération tangentielle en A et le temps que le moteur met pour s’arrêter.

Exercice 02 : Un disque plat (1) de masse 1 kg, de rayon R = 0,15m, est monté sur un arbre horizontal d’axe
X0, avec une inclinaison  = 20° par rapport au plan de rotation. Si 1/0=32rad.s-1, déterminer ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜎𝐺1/0 et l’angle 
1/0 et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
entre ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝜎𝐺1/0 .

Exercice 03:

Considérons le cas d’un disque qui roule sans glisser sur un plan horizontal
sous l’action d’une force constante 𝐹 . La masse du disque est m, fA = A,
caractérise le frottement en A. Déterminer l’équation du mouvement.

Exercice 04:
A0
Considérons le cas d’une barre AB, de longueur 1 m, posée en B sur le sol et elle
s’appuie en A sur un mur vertical. La barre glisse et décrit un mouvement plan A
par rapport à l’ensemble (mur+sol). La barre glisse en A vers le bas à la vitesse
de 0,1 m/s.
 Déterminer la vitesse de glissement en B sachant que l’angle en A est de 30°.
mur
 Déterminer la vitesse de rotation de la barre
Position Position
 Déterminer le CIR initiale finale

 Déterminer la quantité de mouvement et le moment cinétique

B0 B
Exercice 05: sol

Déterminer la matrice [𝐑] de rotation (d’orientation) d’un solide qui subit trois rotations (, θ,φ)
correspondantes à la combinaison ZXZ des angles d’Euler (i.e. précession-nutation-spin) comme indiqué sur
la Figure. En déduire l’expression du vecteur de rotation instantanée dans la base 0 et dans la base 3.

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Exercice 06 :

On s’intéresse au mouvement d’un pendule simple, c’est-à-dire au mouvement d’une masse ponctuelle m
suspendue à l’extrémité d’un fil inextensible, de masse négligeable, de longueur l dont l’autre extrémité est fixe.
À l’instant initial, le pendule est lâché sans vitesse d’une position définie par l’angle 𝜃0 entre la verticale
descendante et la direction du pendule. Ecrire l’équation de mouvement du pendule en utilisant :

i) le théorème du moment cinétique,

ii) le principe fondamental de la dynamique,
iii) une méthode énergétique.

Exercice 07 :
Soit un solide S1 de masse M en liaison pivot d’axe (𝑂, 𝑧0 ) par rapport au bâti
S0. Ce solide n’ayant aucune particularité géométrique, sa matrice d’inertie
calculée au point O a la forme suivante :
𝐴 −𝐹 −𝐸
[𝑰(𝑂, S)] = [𝑰𝑶 ] = [−𝐹 𝐵 −𝐷 ]
−𝐸 −𝐷 𝐶 ((𝑂,𝑥1,𝑦⃗1,𝑧1))
Le repère 𝑅1 (𝑂, 𝑥1 , 𝑦1 , 𝑧1 ) est lié au solide en rotation 𝜃 = (𝑥0 , 𝑥1 ). Le centre de
gravité est défini par ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐺 = 𝑥𝑔 𝑥1 + 𝑧𝑔 𝑧0 . Le repère 𝑅0 (𝑂, 𝑥0 , 𝑦0 , 𝑧0 ) est galiléen, 𝑧0
est vertical ascendant. Le mouvement du corps est dû à un couple moteur 𝐶𝑚
=𝐶𝑚 𝑧0 . La liaison est supposée parfaite. Faites une étude dynamique du
mouvement de ce corps, et en déduire les efforts de liaison.

Exercice 08 :
On se propose d’étudier une éolienne. Une schématisation simplifiée peut-
être donnée par l’ensemble constitué :
– d’un mat 0 ;
– d’un bloc oscillant (solide 1) en liaison pivot d’axe (𝐴, 𝑧0 ) avec le bâti 0 ;
– d’une hélice associée au rotor de la génératrice (solide 2) en liaison pivot
d’axe (𝐴, 𝑥1 ) avec le solide 1.
Paramétrage : à chaque solide i est associé un repère de base orthonormée directe
(𝑥𝑖 , 𝑦𝑖 , 𝑧𝑖 ) avec
 𝑧0 = 𝑧1 et (𝑥0 , 𝑥1 ) = (𝑦0 , 𝑦1 ) = 𝛼
 𝑥1 = 𝑥2 et (𝑧1 , 𝑧2 ) = (𝑦1 , 𝑦2 ) = 
Solide 1 : Homogène de masse m1, de centre d’inertie A, admettant le plan
(𝐴, 𝑥1 , 𝑧1 ) comme plan de symétrie matérielle.
Solide 2 : homogène de masse m2, et de centre d’inertie G2, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐺2 = 𝑙. 𝑥1 , ce solide
est constitué
 D’un cylindre plein (2a) de hauteur H et de rayon R, d’axe (𝐴, 𝑥2 ) de masse
𝐺2 𝐺2𝑎 =  𝑥2 .
𝑚2𝑎 , de centre d’inertie 𝐺2𝑎 avec ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
 D’une plaque rectangulaire (2b), d’épaisseur négligeable, de coté a suivant 𝑦2
𝐺2 𝐺2𝑎 =  𝑥2 .
et b suivant 𝑧2 de masse 𝑚2𝑏 , de centre d’inertie 𝐺2𝑏 avec ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

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Q1. On note, A1, B1, C1, D1, E1 et F1 les coefficients de l’opérateur d’inertie du solide S1 dans la base B1, préciser la
forme de la matrice d’inertie du solide S1 en A1.
Q2. Déterminer
a) la relation entre ,  et les masses
b) l’opérateur d’inertie [IG2a] en 𝐺2𝑎 du solide (2a) dans la base (𝑥2 , 𝑦2 , 𝑧2 ) en fonction de 𝑚2𝑎 et des dimensions
H et R.
c) l’opérateur d’inertie [IG2b] en 𝐺2𝑏 du solide (2b) dans la base (𝑥2 , 𝑦2 , 𝑧2 ) en fonction de 𝑚2𝑏 et des dimensions a
et b.
d) l’opérateur d’inertie [IG2a] en 𝐺2 du solide (2) dans la base (𝑥2 , 𝑦2 , 𝑧2 )
On notera A2, B2, C2, …. Les termes de l’opérateur inertie [IG2] dans la suite du problème. Déterminer :
Q3. 𝜎𝐴,𝑆1 /𝑅0 , le moment cinétique au point A du solide 1 dans son mouvement par rapport au repère galiléen, puis le
torseur cinétique du solide S1 dans mouvement par rapport à R0.
Q4. ⃗ 𝐴,𝑆1/𝑅0 , le moment dynamique au point A du solide 1 dans son mouvement par rapport au repère galiléen, en
projection sur l’axe 𝑧0
Q5. 𝜎𝐺2,𝑆2 /𝑅0 , le moment cinétique au point G2 du solide 2 dans son mouvement par rapport au repère galiléen, puis le
torseur cinétique du solide S2 dans mouvement par rapport à R0.
Q6. Déterminer l’énergie cinétique de l’ensemble {S1 , S2 } dans mouvement par rapport à R0.

Exercice 09

Il est constitué de deux colonnes verticales fixées au sol. Le véhicule

à soulever est mis en position entre les deux colonnes, et maintenu
par deux paires de bras, fixées sur deux chariots. Chaque chariot est
guidé en translation verticale sur le carter d’une colonne. Le moteur
électrique est fixé en haut de la colonne motrice. La chaîne qui relie
les vis des deux colonnes passe au ras du sol, sous le véhicule
soulevé. La figure présente le schéma cinématique du pont
élévateur.

Caractéristiques cinématiques
– En haut de la colonne, la poulie motrice a un diamètre de 𝑚 =100mm et la poulie réceptrice a un diamètre de
𝑚 =200mm. Le moteur tourne à une vitesse de 1200tr/min ;
– En bas de la colonne, les pignons des vis ont Zv =30 dents ;
– Les vis ont un diamètre d =25mmet une longueur L = 2,5m, sont en acier trempé, a un seul filet et un pas de p = 3mm;
– Les écrous sont en bronze et on néglige le frottement au contact entre la vis et l’écrou ;
– La course du chariot est de 2m.

Caractéristiques cinétiques
– La masse maximale du véhicule soulevé est de 200kg ; La masse de chaque paire de bras est de 200kg ;
– Le moment d’inertie du moteur autour de son axe de rotation est noté Jm ;
– Le moment d’inertie de la vis motrice autour de son axe de rotation est noté Jv ;
– Les masses et inerties de la chaîne, des poulies, de la courroie sont négligeables.
Le repère associé au châssis est supposé galiléen. On note 𝑧𝑔 , le vecteur unitaire vertical orienté vers le haut.

Q1. Préciser le torseur cinématique de chacune des liaisons.

Q2. Déterminer l’énergie cinétique 𝐸𝑐 du système complet.
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Q3. Mettre l’énergie cinétique sous la forme 𝐸𝑐 = 𝑇 = 𝐽𝑒𝑞 𝜔𝑚 , Déduire le moment d’inertie équivalent Jeq ramené sur
2
l’arbre moteur.

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