CINEMATIQUE DU

SOLIDE INDEFORMABLE
CPA SIIIM / IE
CRMEF 2022
Par : S.Houmairi
1
 1. Objectif de la cinématique
Étudier les mouvements des solides (parties opératives telles que
bras de robot, manège…) indépendamment des causes qui les
produisent

2
2. Notion de référence espace-temps
• Le référentiel est un système de coordonnées permettant de
situer un événement dans l’espace et dans le temps.
• Le référentiel est l’emplacement de l’observateur et il est
constitué idéalement d’un repère d’espace et d’un repère de
temps.
Une référence spatiale sera définie par un repère
spatial = origine spatiale + base orthonormée
directe.
Une référence temporelle sera définie par un repère temporel
orienté dans le sens de la succession des évènements dans le temps.
Chaque point de ce repère est appelé instant. L'abscisse de l'instant
est appelé date (t). Son unité est la seconde (s).

Référentiel = repère spatial + repère temporel.

 3. Cinématique du point
1. Trajectoire d’un point T(M/R1)
Au cours du temps, le point M décrit dans le
repère R1 une courbe appelée trajectoire du
point M dans R1 : T(M/R1)

2. Vecteur vitesse d’un point : V (M/R1)

Le vecteur position du point M dans un repère R1 d’origine O1, à la date t
est le vecteur :

en choisissant P1 point
fixe dans R1

4
 3. Cinématique du point
3. Vecteur accélération Γ(M/R1)
Le vecteur accélération du point M dans un repère R1 d’origine O1,
à la date t est le vecteur :
(Unité de la norme du vecteur
accélération : m.s)

4. Paramétrage de la position d’un point M

Le vecteur position O1M(t )est complètement déterminé par 3 paramètres

5
4. Cinématique du solide indéformable
Vecteur rotation par rapport à un axe

Cas générale:

6
4.2. Orientation relatives de deux bases
Angles d’Euler
Les trois angles d’Euler correspondent à la composition de trois
rotations planes successives qui permettent de faire coïncider la
base (x1,y1,z1) avec la base (X,Y,Z).
La première rotation d’angle ψ, autour de l’axe z1 permet de
passer à une première base intermédiaire (x2,y2,z2=z1).
L’angle ψ est appelé « angle de précession ».
Une seconde rotation d’angle θ, est alors appliquée autour de
l’axe x2, de la première base intermédiaire, ce qui permet de
définir une seconde base intermédiaire (x3=x2,y3,z3). L’angle
θ est appelé « angle de nutation ».
Une dernière rotation d’angle β est appliquée autour de l’axe z3
de la seconde base intermédiaire, ce qui permet de positionner
la base (X,Y,Z=z3). L’angle β est appelé « angle de rotation 7
propre ».
Angles d’Euler

8
Angles d’Euler: Exemple la toupie

9
 4.3. Formule de dérivation vectorielle
Dérivation d’un vecteur de la base de dérivation

[ ]
𝑑
⃗0
𝑢
𝑑𝑡 𝐵 0

Puisque: =

Dérivation d’un vecteur unitaire

Dérivation d’un vecteur quelconque 10

5. Cinématique du solide
5.1. Définition du solide indéformable.
Afin de simplifier l’étude, on associe alors au solide réel S
le modèle simplifié du solide indéformable tel que :

5.2. Champ des vecteurs vitesses

Soit un solide 1 en mouvement par rapport à un
repère R0. Soit A et B deux points du solide 1.

Sachant que AB est fixe dans R1 et en introduisant le point O

11

Formule de Varignon
 5. Cinématique du solide indéformable
5.3. Représentation par un torseur : le torseur cinématique.
Grâce à la relation précédente, on peut déterminer la vitesse
de tous les points du solide. On peut représenter le champ de
vitesse par un torseur cinématique

5.4. Equiprojectivité du champ vitesse

Soit deux points A et B appartenant à un solide 1 (auquel est associé un
repère R1) en mouvement par rapport à un solide 0 (auquel est associé un
repère R0 ). Grâce à la relation du champ des vecteurs vitesses, on peut
écrire que :

En faisant le produit scalaire par BA de

chacun des membres de cette égalité, on 12
obtient :
5. Cinématique du solide indéformable
5.5. Composition des vecteurs vitesse
Il est parfois plus facile, pour calculer la vitesse d’un point par rapport à
un repère, de calculer celle-ci par rapport à un repère intermediaries.

⃗
𝑉 𝑃/0
⃗
𝑉 𝑂 /0 1

⃗
𝑉 𝑃/1

=+
⃗
𝑉 𝑃 ∈1 /0 13
5. Cinématique du solide indéformable
5.6. Composition des vecteurs rotation

5.7. Composition des torseurs cinématique

Nous avons déjà établit:

D’une manière général, la composition des mouvement peut

faire intervenir n repère intermédiaire:

14
5. Cinématique du solide indéformable
5.8. Champ des vecteurs accélération
Soit deux points A et B appartenant à un solide 1 en mouvement par
rapport à un repère R0. Nous avons établi dans 6.2 :

En Dérivant cette expression par rapport au temps dans R0, on peut

montrer que le vecteur accélération s’écrit:

Le champ des vecteurs accélérations des points appartenant à un solide

ne peut pas être décrit par un torseur car ce n’est pas un champ de
moment.
15
 5. Cinématique du solide indéformable
5.9. Composition des vecteurs accélération
Il a été montré que :
=+
Qui peut s’écrire aussi:

=+
Si nous dérivons chaque terme par rapport au temps dans le
repère R, on peut écrire

? ?
16
𝑡
[⃗
𝑉 𝑃/1 1 ] Ω 1/ 0 Λ ⃗
+⃗ 𝑉 𝑃 /1
𝑑 ⃗ 𝑑 ⃗
⃗Γ 𝑃 /1 ¿ [ Ω ] Λ 𝑂 1 𝑃+ Ω1/ 0 Λ 𝑑𝑡 [ 01 𝑃 ]0
𝑑𝑡 1 /0 0
⃗ ⃗

𝑑 ⃗ ⃗
¿
𝑑𝑡
[ 0 1 𝑃 ]1 + Ω1 /0 Λ ⃗
01 𝑃

⃗
𝑉 𝑃/1

Dans le mouvement du point P par rapport aux repères R0 et R1,

on appelle :
L’accélération absolue 17

L’accélération relative
 5.8. Composition des vecteurs accélération

Accélération absolue Accélération de Coriolis

Accélération relative

Accélération
D’entrainement

18
6. Torseur cinématique associé à une liaison

19
20
 Etude d’un système came-soupape

L’objectif de l’étude est de déterminer la vitesse de glissement

entre la soupape et la came. La connaissance de cette vitesse est
très importante dans la conception, elle permet par exemple de 21
faire un choix de matériaux ou de faire des modèles pour prévenir
l’usure
 7. Cinématique de contact:

On appelle le vecteur vitesse de glissement en I de S2/S1 le

vecteur vitesse: ⃗
𝑉 𝐼 ,𝑆 / 𝑆
2 1

Pour déterminer ce vecteur vitesse, on utilise la relation

composition de vitesse entre le les vecteurs: , et .
=+ 22
23
Roulement & pivotement

Dans le cas du contact ponctuel,

une terminologie particulière est
employée, qui est décrite ci
dessous. Le mouvement entre les
deux solides peut donc être décrit
par:

ΩP 1/0: est appelé: vitesse de rotation de pivotement 24

ΩR 1/0 : est appelé: Vitesse de rotation de roulement
 8. Mouvement plan/plan
Soient deux solides (1) et (2). Le mouvement du
solide (2) par rapport au solide (1) est dit « plan sur
plan» s'il
existe un plan P2 lié à (2) qui reste coïncident avec
un plan P1 lié à (1).
En conséquence, dans le cas d'un mouvement plan
sur plan de normale commune z1, le torseur
cinématique prend la forme suivante :

Cas de mouvements plans dans un mécanisme :

Un mécanisme est dit cinématiquement plan si toutes ses liaisons sont soit
des pivots dont les axes sont parallèles entre eux (perpendiculaires au plan)
soit des glissières dont la direction est dans le plan.
Dans les autres cas, il faut vérifier que les autres ddl de chaque liaison sont
bloqués par le reste du mécanisme, c’est à-dire par les autres liaisons.
Un système comportant une liaison hélicoïdale ne peut pas être 25
cinématiquement plan (mais une partie du mécanisme peut l’être, comme
dans le bras de robot MaxPID).
26
27
 Cinématique graphique
La cinématique graphique s'appuie sur des représentations planes et à
l'échelle de mécanismes pour rechercher des valeurs des vitesses des
différents solides constituant le mécanisme, dans une ou plusieurs positions
particulières.
Ces méthodes sont donc plutôt adaptées aux mécanismes qui ont fait l’objet
d’une modélisation plane.

Le CIR et l’équiprojectivité découlent du champ de vitesses à l’intérieur

d’un même solide (ou d’une même classe d’équivalence cinématique). Ils
permettent tous deux de déterminer la transmission de la vitesse à
l’intérieur d’un même solide.
Quant à la composition des vitesses, elle permet de déterminer la
transmission de la vitesse d’un solide à un autre, en un point.

Centre instantané de rotation

Sauf dans les cas où le mouvement de S par rapport à 0 est un mouvement

28
de translation, on peut considérer que c'est un mouvement de rotation
autour de son Centre Instantané de Rotation (CIR).
 Centre instantané de rotation

D'après la forme du torseur cinématique dans le cas d'un mouvement plan

sur plan, il existe à chaque instant, un point I où la vitesse de (2) par
rapport à (1) est nulle :

Ce point I est appelé Centre Instantané de Rotation (CIR) du

mouvement de (2) par rapport à (1).
En 3D, le CIR décrit un axe (perpendiculaire au plan pour un mouvement
plan) : c’est l’axe central du torseur cinématique.

Remarques :
Le CIR n'existe pas pour un solide en translation (on peut considérer qu'il est
à l'infini) ; Dans le cas d’un mouvement plan quelconque, le CIR change de
position à chaque instant ;
Lors d’un mouvement quelconque 3D, il existe un axe instantané de rotation 29
(sauf translation).
30
Equiprojectivité

31
Composition des vecteurs vitesse

Exemple 1: Pince de robot

+ 32
Exemple 2: Soupape/came

33
Théorème des trois plans glissant

Soient les solides S1, S2 et S3 en mouvement plan sur

plan les uns par rapport aux autres. À chaque instant,
on peut déterminer les CIR des solides pris deux à deux
soit I12, I23 et I31. La relation de composition des
mouvements permet d’écrire, pour un point M :

34
Cette relation montre que les 3 CIR I31, I21 et I32 sont alignés.
Exemple: agitateur

35
Exercice: cinématique analytique
1. Chariot filguidé

36
2. Aérogénérateur

37
3. Centrifugeuse

38
4. Régulateur de Watt

39
Exercice : cinématique graphique

40
 V A 3/0

CIR 4/0

VA 2/1

41
 V A 3/0

CIR 4/0

VA 2/1

42
 V A 3/0
Module de VC 4/0

CIR 4/0

VC 4/0

43
Le cercle 5 roule sans glisser sur le bâti 1 en E.
Le solide 2 est une came de centre de rotation A par rapport au bâti.
Déterminer graphiquement la vitesse du point F appartenant à 5 par
rapport à 1.

44
Système came soupape

45
Essui-glace à balayage amélioré

46
47
48
49
50
Bibliographie
• P. Agati, M. Rossetto, «Liaisons et mécanismes », Duno
1994

03/04/2023
• Robert Papanicola, « Science industrielle pour l’ingénieur
», Ellipses (2010)
• Michel Aublin « Système mécanique »
• Documents consulté sur le web:

AGREGATION SIIIE
• « Chaine de solide », CPGE Brizeux
• Thierry Allonso, « Système mécanique », Université Joseph
Fourier, (Sep2011).
• Jack Aïach, Jean-Marc Chereau, « Liaison dans un mécanisme »,
EduKlub SA.
• Germain Gondor, cours de MP, Lycée Carnot, Dijon 51