Problème 2.

17 b

On donne le circuit suivant:

R C

R
R
v( t )
v L (t)
C

où R =1Ω, C = 1F et L = 2H.

Déterminer la fonction de transfert :

VL (s)
G (s) =
V(s)
Solution
Le circuit image est :
1
R Cs

R
R
V(s) I1 (s) I 2 (s)
VL (s)
1
Cs

Selon le circuit :
V L ( s ) = LsI 2 ( s )
D’où :
VL ( s ) LsI 2 ( s )
G(s) = =
V ( s) V (s)
Déterminons I2(s)
Le système d’équations qui correspond au circuit est :

⎡⎛ 2 ⎞ ⎛ 1 ⎞ ⎤
⎢⎜ 2 R + Cs ⎟ → −⎜ R + Cs ⎟ ⎥ ⎡ I ( s ) ⎤ ⎡V ( s )⎤
⎢⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎥⎢ 1 ⎥ = ⎢ (1)
⎢ ⎛ ⎥
1 ⎞ ⎛ 1 ⎞ ⎥ ⎣ I 2 ( s ) ⎦ ⎣0 ⎦
⎢ − ⎜ R + ⎟ → ⎜ 2 R + Ls + ⎟ ⎥
⎣ ⎝ Cs ⎠ ⎝ Cs ⎠⎦

1
Si on remplace les paramètres du circuit par leur valeur, on obtient :

⎡⎛ 2⎞ ⎛ 1⎞ ⎤
⎢⎜ 2 + s ⎟ → −⎜1 + s ⎟ ⎥ ⎡ I ( s ) ⎤ ⎡V ( s )⎤
⎢⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎥⎢ 1 ⎥ = ⎢
⎢ ⎛ 1⎞ ⎛ ⎥ (2)
1 ⎞ ⎥ ⎣ I 2 ( s ) ⎦ ⎣0 ⎦
⎢ − ⎜1 + ⎟ → ⎜ 2 + 2 s + ⎟ ⎥
⎣ ⎝ s⎠ ⎝ s ⎠⎦
On trouve :
V(s)s
I 2 (s) = 2
4S + 3s + 1
Note : Pour résoudre un système d’équations vous pouvez utiliser la fonction rref() de la
TI (voir annexe).
Donc,
2s 2
G (s) = 2
4s + 3s + 1

2
Problème 2.21 b
On donne le circuit suivant:

R3

R2 C2

v e (t) R1 C1
v s (t )

où R1= R2 = R3 100kΩ, C1 = C2 = 1μF.

Déterminer la fonction de transfert :
Vs (s)
G (s) =
Ve (s)
Solution
Le circuit équivalent est :
R3

1
R2 C 2s
1
Ve (s) R1 C1s
Vs (s)

Vs (s) Z (s)
G (s) = =− 2
Ve (s) Z1 (s)
Déterminons Z1 et Z2
1 R C s + 1 10 5 (s + 10)
Z1 (s) = R 1 + = 1 1 =
C1s C1s s

R3
C 2s R 2 R 3 C 2 s + R 2 + R 3 10 5 (s + 20)
Z 2 (s) = R 2 + = =
1 R 3C 2s + 1 (s + 10)
R3 +
C 2s
La FT recherchée est :
s ( s + 20)
G ( s) = −
( s + 10) 2

3
Problème 2.22 b
On donne le circuit suivant:

C2

R3

R4

vs (t)
v e (t)

R1

C1 R2

où R1=200kΩ, R2 = R3 = 500kΩ, R4 = 100 kΩ, C1 = C2 = 1μF.

Déterminer la fonction de transfert :
V (s)
G (s) = s
Ve (s)
Solution
Circuit équivalent :
1
C 2s

R3

R4

Vs (s)
Ve (s)

R1

1 R2
C1s

Vs ( s) Z 1 ( s) + Z 2 ( s )
G(s) = =
Ve ( s ) Z1 (s)
Déterminons Z1(s) et Z2(s)

4
 R2
C1s R 1R 2 C1s + R 1 + R 2 2.10 5 (s + 7)
Z1 (s) = R 1 + = =
1 R 2 C1s + 1 (s + 2)
R2 +
C1s

R4
C 2s R 3 R 4 C 2 s + R 3 + R 4 5.10 5 (s + 12)
Z 2 (s) = R 3 + = =
1 R 4C 2s + 1 (s + 10)
R4 +
C 2s

La FT recherchée est :

Z 1 ( s) + Z 2 ( s) 7 ( s 2 + 14,857 s + 37,143)
G ( s) = =
Z1 (s) 2 ( s + 7)( s + 10)

5
Problème 2.24

On donne le système suivant:

x1 ( t ) x 2 (t )

K = 1N / m

f (t) M1 = 1kg f v = 1N.s / m M 2 = 1kg

Déterminer la fonction de transfert :

X 2 (s)
G (s) =
F(s)
Solution

Le système d’équations qui correspond au système est :

( )
⎡ M 1 s 2 + f v s + K → −( f v s + K ) ⎤ ⎡ X 1 ( s ) ⎤ ⎡ F ( s ) ⎤
⎢ ⎥⎢ ⎥=⎢ (1)
( )
⎣⎢− ( f v s + K ) → M 2 s + f v s + K ⎦⎥ ⎣ X 2 ( s )⎦ ⎣0 ⎦
2 ⎥

Si on remplace les paramètres du circuit par leur valeur, on obtient :

( )
⎡ s 2 + s + 1 → −(s + 1) ⎤ ⎡ X 1 ( s ) ⎤ ⎡ F ( s )⎤
⎢ ⎥⎢ ⎥=⎢ (2)
( )
⎣⎢− (s + 1) → s + s + 1 ⎦⎥ ⎣ X 2 ( s )⎦ ⎣0 ⎦
2 ⎥

On isole X2(s) du système d’équations ci-dessus :

F(s)(s + 1)
X 2 (s) = 2 2 (3)
s (s + 2s + 2)
En tenant compte de (3) on obtient :
s +1
G (s) = 2 2
s (s + 2s + 2)

6
Problème 2.27

On donne le système suivant:

f v1 = 1N.s / m x 2 (t ) x 3 (t)
K 2 = 1N / m
f v3 = 1N.s / m
x1 ( t )
f v 2 = 1N.s / m M = 1kg M 3 = 1kg
2
K1 = 1N / m M1 = 1kg
f (t)

Déterminer la fonction de transfert :

X 3 (s)
G (s) =
F(s)
Solution

Le système d’équations qui correspond au système est :

( )
⎡ M 1 s 2 + f v 2 s + K 1 → −( f v 2 s ) → −(0 ) ⎤ ⎡ X 1 ( s ) ⎤ ⎡0 ⎤
⎢ ⎥⎢
( 2
) ⎥ ⎢ ⎥
⎢− ( f v 2 s ) → M 2 s + ( f v1 + f v 2 ) s + K 2 → −(K 2 )⎥ ⎢ X 2 ( s )⎥ = ⎢ F ( s )⎥ (1)

⎣ 2 (
⎢− (0 ) → −(K ) → M s 2 + f s + K
3 v3 2) ⎥ ⎢ X ( s ) ⎥ ⎢0 ⎥
⎦⎣ 3 ⎦ ⎣ ⎦

En tenant compte des valeurs des paramètres, on obtient :

( )
⎡ s 2 + s + 1 → −(s ) → −(0 ) ⎤ ⎡ X 1 ( s ) ⎤ ⎡0 ⎤
⎢ ⎥⎢
2
( ) ⎥ ⎢ ⎥
⎢− (s ) → s + 2 s + 1 → −(1)⎥ ⎢ X 2 ( s )⎥ = ⎢ F ( s )⎥ (2)

⎣ ( )
⎢− (0 ) → −(1) → s 2 + s + 1 ⎥ ⎢ X ( s ) ⎥ ⎢0 ⎥
⎦⎣ 3 ⎦ ⎣ ⎦
On isole X3(s) du système d’équations ci-dessus :
F(s)
X 3 (s) = 3 (3)
s(s + 3s 2 + 3s + 3)
En tenant compte de (3) on obtient :
1
G (s) = 3 2
s(s + 3s + 3s + 3)

7
Problème 2.35

On donne le système suivant:

N1 = 25 N 4 = 100
T1 ( t ) θ1 ( t ) θ 4 ( t ) D = 25 N.m.s / rad

θ 2 ( t ) K = 1N.m / rad θ3 (t )
N 3 = 20
N 2 = 100

Déterminer la fonction de transfert :

θ 4 ( s)
G ( s) =
T1 ( s )
Solution
Le système a 2 degrés de liberté.
Déterminons le système équivalent sans engrenage :

D e (s)
Te (s) θ 2 (s) K = 1N.m / rad θ 3 (s)

où:
2 2
N 100 ⎛N ⎞ ⎛ 20 ⎞
Te ( s ) = 2 T1 ( s ) = T1 ( s ) = 4T1 ( s ) et D e (s) = ⎜⎜ 3 ⎟⎟ D = ⎜ ⎟ 25 = 1N.m.s / rad
N1 25 ⎝ N4 ⎠ ⎝ 100 ⎠
On a :
N 20 1
θ 4 (s) = 3 θ 3 (s) = θ 3 (s) = θ 3 (s)
N4 100 5
D’où :
θ ( s) θ 3 ( s)
G ( s) = 4 =
T1 ( s ) 5T1 ( s )
Déterminons θ 3 ( s )
Le système d’équations correspondant au système équivalent est :
⎡( K ) → − ( K ) ⎤ ⎡θ 2 ( s )⎤ ⎡Te ( s )⎤ ⎡(1) → −(1) ⎤ ⎡θ 2 ( s )⎤ ⎡4T1 ( s )⎤
⎢− (K ) → (D s + K )⎥ ⎢θ ( s ) ⎥ = ⎢0 ⎥ ⇔ ⎢− (1) → (s + 1)⎥ ⎢θ ( s ) ⎥ = ⎢0 ⎥ (1)
⎣ e ⎦⎣ 3 ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦⎣ 3 ⎦ ⎣ ⎦
On isole θ3(s) du système d’équations ci-dessus :
4T ( s )
θ 3 ( s) = 1 (2)
s
En tenant compte de (2) on obtient :
0,8
G (s) =
s

8
Problème 2.40

On donne le système suivant:

Déterminer la fonction de transfert :

X(s)
G (s) =
T(s)
Solution
La partie rotationnelle du système a un degré de liberté. Déterminons le schéma
équivalent sans engrenage.
On reflète J1 et D2 et T(t) sur l’axe où se trouvent J et D3. On obtient :

Te (s) F(s)r θ(s) D3

J1e J

De

où :
⎛N N ⎞ ⎛ 60 20 ⎞
Te = ⎜⎜ 4 2 ⎟⎟T (s) = ⎜ ⎟T (s) = 4T (s)
⎝ N 3 N1 ⎠ ⎝ 30 10 ⎠
2 2
⎛ N4 N2 ⎞ ⎛ 60 20 ⎞ 2
J1e = ⎜⎜ ⎟⎟ J1 = ⎜ ⎟ 1 = 16kg.m
⎝ N 3 N1 ⎠ ⎝ 30 10 ⎠
2 2
⎛N ⎞ ⎛ 60 ⎞
D e (s) = ⎜⎜ 4 ⎟⎟ D = ⎜ ⎟ 1 = 4 N.m.s / rad
⎝ N3 ⎠ ⎝ 30 ⎠

9
Déterminons X(s)
L’équation qui décrit la dynamique de la partie en rotation du système est :
(J + J1e )s 2 θ(s) + (D 3 + D e )sθ(s) + F(s)r = Te (s) (1)
où : F(s) est la force agissant sur la partie en translation du système
En tenant compte des valeurs des paramètres on a :
(17s 2 + 5s)θ(s) + 2F(s) = 4T(s) (2)
L’équation qui décrit la dynamique de la partie en translation du système est :
Ms 2 X(s) + D1sX (s) + KX (s) = F(s) (3)
En tenant compte des valeurs des paramètres on a :
(s 2 + s + 1)X (s) = F(s) (4)
En tenant compte de (4), l’équation. (2) devient :
(17s 2 + 5s)θ(s) + (2s 2 + 2s + 2)X (s) = 4T (s) (5)
D’autre part :
X(s) X(s)
θ(s) = = (6)
r 2
En tenant compte de (6), l’équation. (5) devient :
(10,5s 2 + 4,5s + 2)X(s) = 4T (s)
D’où :
4T (s)
X (s) = 2
10,5s + 4,5s + 2
La fonction de transfert est :
4
G (s) = 2
10,5s + 4,5s + 2

10
Problème 2.42

On donne le système suivant:

Ra
N1 = 50

e a (t) J1 = 2kg.m 2 D1 = 2 N.m.s / rad

θL (t)
J 2 = 18kg.m 2
N 2 = 150
D 2 = 36 N.m.s / rad
T, N.m

ω, rad / s

Déterminer la fonction de transfert :

θ L (s)
G (s) =
E a (s)
Solution
Le système a 1 degré de liberté.
Déterminons le système mécanique équivalent sans engrenage :
On reflète J2 et D2 sur l’axe du moteur ou se trouve J1 et D1. On obtient le schéma
équivalent de la partie rationnelle du système suivant :

Tm (s) θ m (s)
J1 J 2e

D1 D 2e

où:

2 2
⎛N ⎞ ⎛ 50 ⎞ 2
J 2e = ⎜⎜ 1 ⎟⎟ J 2 = ⎜ ⎟ 18 = 2kg.m
⎝ N2 ⎠ ⎝ 150 ⎠

11
 2 2
⎛N ⎞ ⎛ 50 ⎞
D 2e (s) = ⎜⎜ 1 ⎟⎟ D 2 = ⎜ ⎟ 36 = 4 N.m.s / rad
⎝ N2 ⎠ ⎝ 150 ⎠
On a :
N1 50 1
θ L (s) = θ m (s) = θ m (s) = θ m (s)
N2 150 3
D’où :

θ L (s) θ m ( s)
G ( s) = =
E a ( s) 3E a ( s )
Déterminons θ m ( s ) / E a ( s )
Calcul de Jm et Dm
J m = J1 + J 2e = 2 + 2 = 4kg.m 2 (1)
D m = D1 + D 2e = 2 + 4 = 6 N.m.s / rad (2)
Calcul de Kb et kt/Ra
e 50 1
Kb = a = = (3)
ω v 150 3
K t Tmrb 100
= = =2 (4)
Ra ea 50
Note : La vitesse à vide ωv, le couple moteur Tmrb quand le rotor est bloqué, ainsi que la
tension d’alimentation ea du moteur sont donnés sur la caractéristique couple – vitesse ci-
dessus.
La fonction de transfert Gm(s) est :
θ (s) K t /(R a J m )
G m (s) = m = (5)
E a (s) ⎡ 1 ⎛ K t K b ⎞⎤
s ⎢s + ⎜⎜ D m + ⎟⎥
⎣⎢ J m ⎝ R a ⎟⎠⎦⎥
Donc, la fonction de transfert recherchée est :
1 θ m (s) 1 K t /( Ra J m )
G ( s) = = Gm ( s) =
3 E a ( s) 3 ⎡ 1 ⎛ K K ⎞⎤
3s ⎢ s + ⎜⎜ Dm + t b ⎟⎟⎥
⎣ Jm ⎝ Ra ⎠ ⎦
En tenant compte des valeurs des paramètres on a :
0,5
G (s) =
s(3s + 5)

12
 Annexe

Script de la TI pour la résolution du système d’équations

Ce script illustre l’utilisation de la fonction rref() de la TI pour résoudre le système
d’équations du problème 2.17b :

⎡⎛ 2⎞ ⎛ 1⎞ ⎤
⎢⎜ 2 + s ⎟ → −⎜1 + s ⎟ ⎥ ⎡ I ( s ) ⎤ ⎡V ( s )⎤
⎢⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎥⎢ 1 ⎥ = ⎢ ⎥
⎢ ⎛ 1⎞ ⎛ 1 ⎞ ⎥ ⎣ I 2 ( s ) ⎦ ⎣0 ⎦
⎢ − ⎜1 + ⎟ → ⎜ 2 + 2 s + ⎟ ⎥
⎣ ⎝ s⎠ ⎝ s ⎠⎦

rref([(2+2/s),-(1+1/s), V; -(1+1/s), (2+2s+1/s), 0])

On obtient le résultat suivant:

⎡ ⎛ s (2s 2 + 2 s + 1)V ⎞⎤
⎢(1) → (0) → ⎜⎜ ⎟⎟⎥
⎝ ( s + 1)(4s + 3s + 1 ⎠⎥
2
⎢
⎢ ⎛ ⎞ ⎥
⎢(0 ) → (1) → ⎜ 2
sV
⎟ ⎥
⎣⎢ ⎝ 4 s + 3s + 1 ⎠ ⎦⎥

Les deux expressions de la dernière colonne de la matrice ci-dessus sont les variables
recherchées : I1(s) et I2(s) respectivement.

13