Accéléromètres inertiels

par Jean-Claude RADIX

Ingénieur civil des Télécommunications
Professeur indépendant

1. Grandeur mesurée ................................................................................... R 1 930 – 2

2. Théorie simplifiée d’un accéléromètre pendulaire 1 axe ............. — 3
3. Principes de réalisation des accéléromètres non vibrants .......... — 4
3.1 Caractéristiques géométriques de la liaison entre équipage mobile EM
et boîtier B. ................................................................................................... — 4
3.2 Types de liaison entre équipage mobile et boîtier.................................... — 4
3.3 Modes d’asservissement de l’équipage mobile au boîtier ...................... — 4
3.3.1 Voie mécanique .................................................................................. — 4
3.3.2 Voie électronique ................................................................................ — 4
4. Exemples d’accéléromètres non vibrants ......................................... — 5
4.1 Accéléromètre SFIM ACSIL......................................................................... — 5
4.2 Accéléromètre Allied Signal, type QA - 3 000-030 .................................... — 5
4.3 Accéléromètre SAGEM, type A 305 ........................................................... — 5
4.4 Accéléromètres SEXTANT, série AQM ...................................................... — 5
4.5 Accéléromètre SEXTANT MICAL ................................................................ — 5
4.6 CACTUS ........................................................................................................ — 6
5. Accéléromètres vibrants........................................................................ — 6
5.1 Définition ...................................................................................................... — 6
5.2 Accéléromètres à cordes vibrantes............................................................ — 6
5.2.1 Théorie élémentaire des cordes vibrantes ....................................... — 6
5.2.2 Structure d’un accéléromètre avec une corde vibrante .................. — 7
5.2.3 Structure d’un accéléromètre à cordes vibrantes............................ — 7
5.3 Accéléromètres à poutres vibrantes ......................................................... — 7
5.3.1 Comportement des poutres vibrantes encastrées
aux deux extrémités .................................................................................... — 7
5.3.2 Principe d’un accéléromètre à poutres vibrantes ............................ — 8
5.3.3 Exemple : accéléromètre Allied Signal RBA 500.............................. — 8
Pour en savoir plus........................................................................................... Doc. R 1 930

es accéléromètres inertiels, dont le principe de fonctionnement utilise la pro-

L priété inertie de la matière, ont pour but de mesurer la grandeur :
∆
A = γa – ϕ
à laquelle est soumis leur boîtier,
avec γ a accélération absolue,
ϕ champ de gravitation local,
∆
= égal à par définition.
La grandeur A n’est donc généralement pas égale à une accélération, ce mot
ayant le sens qui lui est attribué en cinématique, à savoir la dérivée seconde d’une
position, par rapport à un trièdre de référence bien défini. Pour cette raison, A
peut être appelé :

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— lecture (ou mesure) accélérométrique ;

— accélération non gravitationnelle ;
— effort massique non gravitationnel.
Par contre, le terme accélération est à éviter, car il peut entraîner une confusion
avec γ a .
Ces appareils sont principalement utilisés en navigation par inertie, en pilo-
tage des véhicules et pour la mesure des vibrations.
Le marché se répartit en deux catégories :
— les appareils précis et relativement coûteux que sont les accéléromètres
non vibrants ;
— les accéléromètres vibrants.
Après en avoir étudié la théorie et les principes de réalisation, nous présentons
différents types d’appareils, actuellement commercialisés.

1. Grandeur mesurée 40 20
0
– 20 – 40 Échelle de lecture

Index
L’origine de la relation : a
M
E
∆ (1)
A = γa – ϕ
Boîtier Lecture
va être précisée en considérant le modèle de la figure 1.
Appliquons la loi Σ F = m γ (la somme des forces appliquées est 0
40 20 – 20 – 40
égale au produit de la masse du point par son accélération ([2],
Accélération : 20 m/s2
chapitre 1, § 5) à la masse d’épreuve, assimilée à un point M de
masse m, constituant l’équipage mobile EM ; nous obtenons : b
M
F +mϕ = m γa E
≠ϕ







forces appliquées
E E
La mesure est effectuée par l’intermédiaire de :
∆
F ≠ϕ = m ( γ a – ϕ ) = mA
Accélération :
La grandeur mesurée est donc : 20 m/s2

∆ F ≠ϕ – 30 – 30
A = γ a – ϕ = -------------
- – 20 – 20
m – 10 ϕ – 10
0 0
Lecture
+ 10 M + 10
+ 20 + 20
Lecture
+ 30 + 30 M

F≠ϕ
S

c d
M
Liaison E axe d'entrée M masse d'épreuve ϕ champ de gravitation
Boîtier a axe d'entrée horizontal, boîtier immobile

mϕ b boîtier accéléré vers la droite ; lecture : 20 m/s2

c axe d'entrée parallèle à ϕ, boîtier immobile ; lecture : 9,8 m/s2

La masse d'épreuve M, de masse m connue, est reliée au boîtier par
un dispositif lui appliquant une force F ≠ ϕ ne devant rien à la gravitation.
S point de suspension
ϕ champ de gravitation local
Figure 1 – Représentation théorique d’un accéléromètre partiel
d boîtier accéléré vers le haut ; lecture : 29,8 m/s2 (dans ces
schémas, la rotation de la Terre n'est pas considérée)
Figure 2 – Schéma d’un accéléromètre linéaire
placé dans diverses situations

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On appelle axe d’entrée ou axe sensible un axe géométrique E, si

A i
possible lié au boîtier de l’appareil, portant un vecteur unitaire E ,
tel que l’accéléromètre soit capable de mesurer la composante
Boîtier R V
A ⋅ E (produit scalaire) de A sur E.
Un accéléromètre peut présenter un nombre d’axes d’entrée égal
à un (cas le plus courant, de très loin), deux ou trois. MC
Détecteur G
Exemple : considérons le cas d’un ou plusieurs accéléromètres O YB ; YM
d'écart
placés à la surface de la Terre et restant immobiles par rapport à elle.
EM
Ils mesurent :
∆
A = γ a – ϕ = (accélération d’entraînement γ e , due à la rotation
terrestre) – (champ de gravitation terrestre)
∆ ZM ZB
A = – (pesanteur terrestre g ).
D’une manière plus générale, un ensemble accélérométrique, en
mouvement par rapport à la Terre, mesure :
θ
XM
A = γ a – ϕ = γr + γ e + 2Ω ΛV r – ϕ










G θ
( = γa ), d’après la loi XB
de composition des accélérations YB O

A = γr + 2 Ω Λ V r – g (2) Figure 3 – Accéléromètre dont l’équipage mobile EM est relié

au boîtier par un axe de cardan
∆
avec g = ϕ – γe pesanteur locale,
La rotation instantanée du boîtier est :
Vr vitesse relative à la Terre,
Ω B = p X B + q YB + r Z B
γr accélération relative à la Terre,
L’accélération non gravitationnelle appliquée au boîtier est :
Ω rotation instantanée de la Terre.
Cette relation (2) est illustrée, dans ces cas particuliers, par la A = A X X B + A Y YB + A Z Z B (4)
figure 2.
Dans ces conditions, d’après le théorème d’addition des rotations
instantanées ([2] p. 15), la rotation instantanée de EM admet pour
expression :
2. Théorie simplifiée Ω EM = p X M + ( q + θ˙ ) YM + r Z M
d’un accéléromètre avec θ˙ = d θ ⁄ d t .
pendulaire 1 axe Appliquons le théorème du moment cinétique ([2], chapitre 1,
§ 6,2) à EM, avec projection sur Y B ≡ Y M ; les couples entrant en jeu
sont les suivants :
La figure 3 nous montre le schéma de principe d’un accéléro- — le couple moteur Γ ;
mètre pendulaire 1 axe essentiellement composé :
— un couple perturbateur C p (dû à des frottements, ou à l’action
— d’un boîtier B, de centre O (au sens géométrique), lié à un triè- d’un champ magnétique résiduel, ou encore à un phénomène d’hys-
dre orthonormé ( O, X B , Y B , Z B ) ; térésis au niveau de la liaison entre boîtier et équipage mobile) ;
— la composante suivante Y M du couple de balourd # ([2] p. 37) :
— d’un équipage mobile EM, lié au trièdre orthonormé
( X M , Y M , Z M ) déduit de ( X B , Y B , Z B ) par la rotation θ autour de ∆
# = A Λ @ avec @ = m OG (5)
YB ; avec m masse de EM. Nous obtenons :
— d’un détecteur d’écart mesurant θ ;
— d’un générateur de couple MC susceptible d’appliquer à EM un # . Y M = ( A Λ@ ). Y M =  A , @ , Y M 
couple de composante Γ sur YB ( ≡ YM) ; Γ est proportionnel au cou-  






rant i appliqué à MC ; (produit mixte)

— d’un amplificateur électronique A et d’un voltmètre V. D’où, d’après les relations (3), (4) et (5) :
Nota : signe ≡ pour identique
Le centre de masse G de EM est déterminé par : AX 0 0
∆ # . YM = AY 0 1 = – amA X
OG = a Z (a est une constante). (3)
M
AZ a . m 0
Le trièdre ( O, X M , Y M , Z M ) est principal d’inertie pour EM ; les L’équation d’Euler, appliquée à EM, suivant Y M , prend donc la
moments d’inertie principaux de l’équipage mobile sont A, B, C. forme suivante :
L’angle θ est asservi à zéro par la chaîne ( DE → A → MC ) , d
B ------ ( q + θ˙ ) + ( A – C ) pr = C p – amA x + Γ
supposée avoir un fonctionnement parfait impliquant θ ≈ 0 . dt

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La mesure est effectuée par l’intermédiaire du courant i, lui-même

représentatif du couple Γ :
Porte-pivots
Cp B B A–C
Γ = am A X – --------
- + --------- q̇ + --------- θ˙˙ + -------------- pr Pivot
am am am am (6)
s
a s
b s
c s
d Pierre

avec q̇ = d q ⁄ d t Axe d'entrée

2 2
et θ˙˙ = d θ ⁄ d t
Circuit magnétique
La grandeur mesurée est finalement A X = A . X B : l’axe d’entrée du moteur-couple
de l’appareil est donc X B (si θ n’était pas négligeable, l’axe
d’entrée serait X M ). Bobinage
du
Les termes s a , s c , s
b, s d de l’équation (6) représentent des moteur-couple
erreurs affectant systématiquement la mesure de A X . Primaire du
détecteur d'écart Secondaire du détecteur d'écart

3. Principes de réalisation Figure 4 – Structure d’un accéléromètre inertiel avec charnières

par pivots et à rappel électronique (SFENA)
des accéléromètres non
vibrants
Charnière Conduites électriques
Bobine du
générateur de couple
3.1 Caractéristiques géométriques
Aimants
de la liaison entre équipage mobile EM
Aimants
et boîtier B
Connecteur
Le nombre de degrés de liberté EM/B peut être égal à un (cas le
plus courant, de très loin), deux ou trois (cas du CACTUS, (§ 4.6)).
Le mouvement EM/B est généralement une rotation autour d’un
point lié à B ; cette rotation est souvent limitée à quelques secondes
d’arc et détectée par un capteur inductif. Aimants

3.2 Types de liaison entre équipage
mobile et boîtier
Les dispositifs les plus utilisés sont :
— des ensembles (pivots en acier très dur-pierre précieuse) dont
le jeu doit être réduit à quelques micromètres (figure 4) ;
— des charnières souples, en quartz ou en métal, devant présen-
ter une excellente stabilité dimensionnelle (figure 5) ;
— des arbres de torsion fournissant un rappel en principe propor-
tionnel à l’écart angulaire EM/B.
Les roulements à billes ne sont généralement pas utilisés, en
raison des jeux trop importants qu’ils présentent.
Dans le cas très particulier du CACTUS (§ 4.6), la suspension est
obtenue par voie électrique.
Éléments de
détecteur d'écart
(capacitif)
Équipage
mobile
Figure 5 – Vue explosée du capteur QA – 3 000 – 030
Ce type de rappel conduit à des appareils relativement bon
marché et de précision moyenne (10 –3 au mieux) ; ils sont affectés,
en particulier, par les phénomènes d’hystérésis, au niveau de l’axe
de torsion, conduisant notamment à une instabilité du zéro (par
exemple, quelques 10 –3 g). Leur fonction de transfert est bien repré-
sentée par un système du deuxième ordre dont la fréquence propre
est de l’ordre de quelques dizaines de hertz.
3.3.2 Voie électronique

3.3 Modes d’asservissement
de l’équipage mobile au boîtier
La liaison EM/B doit permettre à EM de suivre B dans son mouve-
ment angulaire. Ce résultat peut être obtenu par voie mécanique ou
électronique.
3.3.1 Voie mécanique
La liaison, en pratique limitée à un degré de liberté, est réalisée
par arbre de torsion. L’amortissement est alors obtenu par action
d’un fluide dans lequel baigne, au moins partiellement, l’équipage
mobile. La mesure du couple appliqué à ce dernier, suivant l’axe de
rotation EM/B, est alors effectuée par l’intermédiaire de l’angle de
rotation de EM/B (angle θ).
La liaison EM/B est alors réalisée par charnière, ou par pivot ; EM
est asservi à B, conformément à la figure 3. La mesure du couple
appliqué à EM, suivant le degré de liberté de la liaison EM/B, est faite
par l’intermédiaire du courant électrique appliqué au moteur-couple,
dont l’aimant permanent doit présenter une très grande stabilité (par
exemple : variation du champ magnétique limitée à 10 –4 par mois).
L’amortissement du mouvement EM/B est ici obtenu par action d’un
réseau correcteur placé dans l’amplificateur d’asservissement.
Ce principe de réalisation conduit à des appareils de haute qualité
présentant des erreurs de non-linéarité inférieures à 10 –4, une stabi-
lité du zéro de l’ordre de 10 –4g à 10 –5g et un seuil pouvant
descendre à 10 –6g, dans le cas d’un domaine de mesure de l’ordre
de 10 à 20 g. L’asservissement de EM à B présente une très grande
raideur (par exemple : θ = 10 –4 rad pour A . E = 20 g ) et une
bande passante de l’ordre de plusieurs centaines de hertz.

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4. Exemples d’accéléromètres
non vibrants
Remarque : les valeurs numériques relatives à la précision
des capteurs accélérométriques doivent être considérées
comme des ordres de grandeur ; en effet, leurs performances
réelles sont fonction des conditions d’utilisation.
4.1 Accéléromètre SFIM ACSIL
Il s’agit d’un capteur constitué d’un pendule micro-usiné, en sili-
cium, positionné dans une enceinte étanche, entre deux électrodes ;
la force asservissant le pendule à un zéro est obtenue par un champ
électrique dispensé par les électrodes.
Caractéristiques
Dimensions ................................................... 40 × 35 × 9, 4 mm3
Domaine de mesure ......................................................... ± 20 g
Erreur de zéro............................................sur une heure 10 –3 g
à long terme 5.10 –3 g
Stabilité du facteur d’échelle .................. sur une heure 5.10 – 4
à long terme 1,5.10 –3
Erreur de non-linéarité ...................................................... 2,10–3
Bande passante (à - 3 dB) .................................................. 50 Hz
4.2 Accéléromètre Allied Signal,
type QA - 3 000-030
Il s’agit d’un accéléromètre pendulaire (figure 5) dont l’équipage
mobile est essentiellement constitué par une bobine électronique
(élément du générateur de couple) portée par une pièce usinée dans
du quartz, comportant notamment une charnière souple à un degré
de liberté.
L’asservissement de l’équipage mobile comporte :
— un détecteur d’écart capacitif ;
— un amplificateur électronique, avec réseau correcteur pro-
curant une composante d’amortissement ;
— un générateur de couple formé par deux bobines (faisant partie
de la masse d’épreuve) et par deux couronnes d’aimants perma-
nents ; une composante d’amortissement est obtenue par action du
gaz dans lequel baigne l’équipage mobile.
Caractéristiques
Domaine de mesure .......................................................... ±25 g
Domaine de température ................................... – 28 °C à 78 °C
Fréquence propre .......................................................... > 800 Hz
Amortissement réduit ................................................... 0,3 à 0,8
Masse.................................................................................. < 80 g
Seuil ................................................................................. < 10–7 g
Stabilité du zéro (biais)................................................... 4.10–5 g
Stabilité du facteur d’échelle .............................................8.10–5
4.3 Accéléromètre SAGEM, type A 305
Ce capteur est équipé d’une suspension par charnière ; la détec-
tion de la position du pendule est de type capacitif et le rappel est
assuré par des moteurs-couples électromagnétiques. L’amortisse-
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ACCÉLÉROMÈTRES INERTIELS
ment de l’équipage mobile est réalisé par laminage d’un film gazeux
(squeeze film). Le boîtier intègre l’ensemble de l’électronique
d’asservissement ainsi qu’un capteur de température.
Caractéristiques
Masse .................................................................................... 55 g
Diamètre ......................................................................... 25,4 mm
Longueur ....................................................................... 23,8 mm
Domaine de mesure ..........................................................± 80 g
Stabilité du zéro (biais, sur 1 an, à 1 σ ) ........................3.10–4 g
Facteur d’échelle ...........................................................1,3 mA/g
Stabilité du facteur d’échelle (sur 1 an, à 1 σ ) ........... 150 ppm
Température de fonctionnement ................... – 50 °C à + 90 °C
Nota : σ est l’écart type de la variable aléatoire de moyenne nulle qui modélise le biais.
4.4 Accéléromètres SEXTANT, série AQM
Il s’agit d’une nouvelle famille de capteurs étudiés pour le guidage
des missiles et des munitions. Ils peuvent survivre à des accélérations
de 20 000 g ; ils sont de petites dimensions (20 x 20 x 11,5 mm3) et
de faible coût en cas de production en série.
Le mouvement de la masse d’épreuve est détecté par voie capaci-
tive.
Ils présentent deux modes possibles de fonctionnement, « avec
asservissement » ou « en boucle ouverte ».
Le capteur est hermétiquement scellé.
Caractéristiques
Modèle Modèle en boucle
asservi ouverte
Domaine de mesure D ......................... 1 à 100 g 1 à 100 g
Stabilité du biais .................................. < 10 – 2 g < 5.10 – 4 D
Défaut de linéarité.................................. < 0,2 % 2%
Précision de l’alignement
de l’axe d’entrée.............................< 5.10 – 3 rad < 10 – 2 rad
Bande passante.....................................0-200 Hz 0-200 Hz
4.5 Accéléromètre SEXTANT MICAL
Il s’agit d’un accéléromètre pendulaire asservi 1 axe, avec char-
nière souple, générateur de couple électromagnétique, détection du
mouvement de la masse d’épreuve par voie capacitive.
L’appareil est hermétiquement scellé par laser ; son boîtier est
rempli par de l’azote. L’influence de la température sur l’accéléro-
mètre peut être compensée en utilisant un modèle mathématique
(disponible) établi à l’avance.
Caractéristiques (type « 3 »)
Stabilité du facteur d’échelle (sur un an) ......................... 10 –4
Biais valeur nominale .................................................. 2.10 –2 g
Stabilité à long terme...................................................... 10 –4 g
Stabilité à long terme de l’alignement des axes ... 0,8.10–4rad
Fréquence propre de l’asservissement ........................> 800 Hz
Encombrement : le boîtier est intérieur à un cylindre de dia-
mètre 38 mm et de hauteur 25,5 mm.
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4.6 CACTUS 5.2.1 Théorie élémentaire des cordes vibrantes

Appliquons la loi de Newton ( ∑ F = m γ ) à l’élément de masse

Le capteur accélérométrique capacitif triaxial ultrasensible dm, avec projection orthographique sur l’axe y (figure 6) ; nous
(CACTUS) est un appareil réalisé et mis au point par l’ONERA. Il a obtenons :
pour but de mesurer, à bord d’un véhicule spatial, l’accélération non
gravitationnelle due aux pressions de radiation et à l’impact des 2
∂y ∂y ∂ y
– Fα 1 + Fα 2 = F  – ------ ( x ) + ------ ( x + d x ) = F --------2- ( x ) d x
molécules de gaz contre les parois du véhicule.  ∂x ∂x 
∂x
La masse d’épreuve est une sphère de diamètre 4 cm, en platine 2 2 (7)
∂ y ∂ y
rhodié, de masse voisine de 500 g, libre de se mouvoir dans une = d m ----------
2
- = µ d x --------
2
-
cage sphérique ; l’intervalle bille-cage est de l’ordre de 60 µm. La ∂t ∂t
suspension est obtenue par un ensemble de trois asservissements
comportant chacun :
avec F = F 1 = F 2 tension mécanique de la corde,
— un détecteur capacitif fonctionnant en tensions modulées ;
— un amplificateur-démodulateur ; µ = dm ⁄ dx densité linéique de la corde.
— un ensemble d’électrodes de suspension fonctionnant en ten- 2 2 2
∂ y µ ∂ y 1 ∂ y
sions non modulées. d’où --------2- = ------ --------2- –∼ ----2- --------2-
∂x F ∂t c ∂t

Caractéristiques F
avec c = --- (8)
µ
Dimensions ............diamètre = 208 mm et hauteur = 305 mm Nous sommes en présence d’une équation de d’Alembert, ou équa-
Masse .................................................................................. 10 kg tion d’onde, dont la solution, de la forme Ag (x + ct ) + Bh (x – ct ), doit
Seuil .................................................................................. 10– 9 g satisfaire aux conditions et aux limites du problème considéré.
Domaine de mesure .........................................................10–5 g
Par exemple, une corde de longueur L présente un premier mode
Temps de réponse .......................................................... 3 à 5 s.
sinusoïdal de la forme

 
y = ( Cte )  cos ω  --- – t – cos ω  --- + t 
x x
 c c 
5. Accéléromètres vibrants  x
(9)
= ( Cte )2 sin ω --- sin ωt
 c

y représente une onde stationnaire devant vérifier

5.1 Définition
λ = cT = 2 L (10)

Tout comme les accéléromètres étudiés aux (§ 2) et (§ 3), les accé- avec c célérité des ondes de vibrations transversales, de longueur λ .
léromètres vibrants ont pour but de mesurer la grandeur A définie En effet, d’après l’équation (9), y vérifie les conditions aux limites
au (§ 1). Ils sont essentiellement constitués par : imposées :
— une masse d’épreuve au point M ; x
— un boîtier B ; y = 0 pour ω --- = 0 soit x = 0
c
— une liaison MB présentant une ou plusieurs fréquences de x
résonance dont les valeurs dépendent essentiellement de A . y = 0 pour ω --- = π soit
c
Cette liaison a été tout d’abord réalisée par une ou deux cordes c c cT
vibrantes (§ 5.2). Ultérieurement, ces cordes ont été remplacées par x = π ---- = π --------- = ------- = L (11)
ω 2π f 2
des poutres vibrantes (§ 5.3).
Le but poursuivi par les inventeurs de ces nouveaux capteurs était Nous en déduisons une fréquence
de réaliser des appareils avec :
— une sortie naturellement digitale (il s’agit de comptage d’alter- 1 c 1 F
f = --- = ------- = ------- --- (12)
nances) ; T 2L 2L µ
— un bon rapport qualité/prix, dû en particulier au petit nombre
d’éléments constituants ;
— une bonne stabilité due aux qualités du matériau utilisé,
y
notamment du quartz.
Ces objectifs semblent en voie d’être atteints ; cela confère à ces
dm α1
capteurs un débouché industriel, en particulier dans le domaine du // x
α2
pilotage. F1
F2

x
5.2 Accéléromètres à cordes vibrantes x x + dx

| α1| et | α2| ! 1 rad

Outre leur intérêt historique, le principe des accéléromètres à Figure 6 – Équilibre dynamique de l’élément dm d’une corde
corde vibrante présente un intérêt didactique car la relation entre
tension mécanique et fréquence propre, dans une corde vibrante, vibrante, soumise à des tensions F 1 (à gauche) et F 2 (à droite)
est relativement aisée à établir. dont les directions sont définies par α 1 et α 2

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Capteur de Détecteur
mouvement de
Boîtier transversal de Boîtier vibrations
la corde vibrante
f1
Générateur f
de vibrations
Corde Corde
vibrante Générateur vibrante
λ λ de λ λ f1 – f2
M E vibrations M –
E
–
Liaison Corde
limitant les vibrante
mouvements f2
transverses Liaison
de M limitant les
mouvements
Réglage de la transversaux
tension moyenne de M Réglage faisant respecter
de la corde la contrainte
f1 + f2 = Cte
Figure 7 – Schéma de principe d’un accéléromètre à corde vibrante
Figure 8 – Schéma de principe d’un accéléromètre à cordes
vibrantes, montées en push-pull
5.2.2 Structure d’un accéléromètre
avec une corde vibrante
5.3 Accéléromètres à poutres vibrantes
Dans un tel capteur (figure 7), la tension F de la corde vibrante
admet une composante égale à mAE
avec m masse d’épreuve au point M, Le remplacement des cordes vibrantes par des poutres vibrantes
a permis de concevoir des capteurs dont les éléments mécaniques
AE (composante de A ) suivant l’axe d’entrée E du capteur sont usinés dans un même matériau très stable (notamment du
( E est défini par la direction moyenne de la corde). quartz) ; cela a conduit à la réalisation d’appareils présentant de
Ainsi, compte tenu de l’équation (12), la relation entre f, fréquence meilleures performances.
du signal de sortie, et AE, grandeur mesurée, est essentiellement
non linéaire.
5.3.1 Comportement des poutres vibrantes
Cela pose, a priori, un problème de codage. encastrées aux deux extrémités

5.2.3 Structure d’un accéléromètre La théorie détaillée de la poutre encastrée est l’objet de chapitres
à cordes vibrantes sophistiqués de la résistance des matériaux [C 2 045], [B 601].
Cependant nous pouvons ici nous limiter aux résultats approchés
Une manière de résoudre la question évoquée au (§ 5.2.2) suivants [8].
consiste à utiliser deux cordes vibrantes fonctionnant en différen- Considérons (figure 9) une poutre encastrée à ses deux extré-
tiel. En présence d’une composante AE, leurs premiers modes mités et soumise à une force de traction F. Son premier mode
propres sont de fréquence (f1, f2), avec : d’oscillations transversales admet une fréquence propre de la forme
2 1 2 1 F
f 1 = ------------- ( F + mA E ) f 2 = ------------- F f = f 0 1 + ----
4L µ
2
4L µ
2 C
avec f0 fréquence propre correspondant à une traction
2 2 1 nulle,
d’où f 1 – f 2 = -------------
2
mA E
4L µ C « constante de flambage ».
Nous obtenons ainsi : La condition (F = – C ) provoque l’écrasement de la poutre.
2 2 2 2
mA E = 4 L µ ( f 1 – f 2 ) = 4 L µ ( f 1 + f 2 ) ( f 1 – f 2 )
Cette dernière relation nous montre la possibilité de linéariser la Poutre
réponse du capteur en imposant la condition
f1 + f2 = Cte Boîtier M
par un ajustement des tensions appliquées aux cordes.
Nous obtenons alors
mAE = Cte’ (f2 – f1) Par rapport au boîtier, M est doué d'un mouvement très voisin
Dans cette relation, m et Cte’ sont connues et (f1 – f2) est obtenu d'une translation
par comptage d’alternances. Figure 9 – Représentation schématique d’une poutre doublement
Ces considérations nous conduisent au schéma de principe de la encastrée : à gauche par un élément du boîtier, à droite par la masse
figure 8. d’épreuve M

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ACCÉLÉROMÈTRES INERTIELS ____________________________________________________________________________________________________________

5.3.2 Principe d’un accéléromètre à poutres 5.3.3 Exemple : accéléromètre Allied Signal
vibrantes RBA 500 (Honeywell)
Si F est due à une force d’inertie – mAE, on a :
L’élément sensible est de type pendulaire, monté en push-pull.
mA E
f = f0 1 – -------------
C
Nous sommes à nouveau en présence d’une relation non linéaire Exemple de caractéristiques
entre AE et f. Comme pour les accéléromètres à cordes vibrantes,
l’utilisation d’un montage push-pull (figure 10) va nous rapprocher Domaine de mesure.......................................................... ± 70 g
d’une relation linéaire entre AE et le signal de sortie. En effet, de Bande passante à ± 0,1 dB ............................................... 400 Hz
mA mA Fréquence propre...........................................................1 325 Hz
f 1 = f 0  1 – ------------E- et f 2 = f 0  1 + ------------E-
2 2 2 2
2C 2C Stabilité du biais........................... écart type inférieur à 4.10–3g
Stabilité du facteur d’échelle..... écart type inférieur à 350.10–6
nous tirons
2 2 2 mA E
f 2 – f 1 = ( f 1 + f 2 ) ( f 2 – f 1 ) = f 0 -------------
C
Ces performances sont obtenues grâce à l’utilisation d’un algo-
rithme comprenant neuf paramètres associés (a00, a01, a02, a03, a10,
a11, a12, a13 et A2) à chaque capteur et faisant intervenir leur tempé-
Poutre rature T :
encastrée
TN = T – 298,2
Zone E
M
d'amortissement 2 3
Charnière A 0 = a 00 + a 01 T N + a 02 T N + a 03 T N
souple
Poutre
encastrée 2 3
A 1 = a 10 + a 11 T N + a 12 T N + a 13 T N
2 2 2 2
mesure de A E = A 1 [ ( f 1 – f 2 ) + A 2 ( f 1 + f 2 ) + A 0 ]
Figure 10 – Représentation schématique d’un accéléromètre
à poutres vibrantes avec f1, f2 fréquence des résonateurs.

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