CM 2023-2024

Mécanique du point 1
Année universitaire 2023-2024
Nicolas Fray
nicolas.fray@u-pec.fr
Nicolas Fray (FST - UPEC) Mécanique du point 1 Septembre 2023 1 / 352

Table des matières du cours
Table des matières.
1. Introduction.
1.1 La physique et la mécanique.
1.2 Grandeurs, dimensions et unités.
2. Cinématique et dynamique dans un repère cartésien.
2.1 Cinématique dans un repère cartésien.
2.2 Dynamique.
2.3 Les forces.
2.4 Exemples d’applications.
3. Cinématique et dynamique dans les repères polaire et cylindrique.
3.1 Cas particulier du mouvement circulaire.
3.2 Cinématique dans les repères polaire et cylindrique.
3.3 Dynamique dans un repère cylindrique.
4. Introduction au travail et à l’énergie.
4.1 Quelques définitions.
4.2 Énergie cinétique.
4.3 Travail d’une force.
4.4 Théorème de l’énergie cinétique.
Quelques informations pratiques
Mécanique du point 1.
Contenu du cours
Contenu du cours « Mécanique du point 1 »

C’est essentiellement de la mécanique du point.
Approfondissement et généralisation de notions vues en terminale (exemple :
P# »
Fext = m #»
a ) et acquisition de nouvelles notions.
Ce sont les bases indispensables pour comprendre ensuite les autres domaines
de la physique.
La mécanique du point.
Au 2nd semestre, le cours « Mécanique du point 2 » abordera de nouveaux

concepts de la mécanique du point.

Organisation de l’enseignement
Organisation de l’enseignement
9 cours magistraux (CM) de 1 heure 30.
9 × 1h30 = 13h30
11 travaux dirigés (TDs) de 1 heure 30

11 × 1h30 = 16h30
Pas de travaux pratiques (TPs)

Ressources numériques
Ressources numériques
Des documents sont disponibles en ligne sur EPREL (Espace Pédagogique
de Ressources En Ligne : https://eprel.u-pec.fr/eprel/).
Énoncés des travaux dirigés, supports de cours magistraux, « Maths pour la
physique », « Catalogue des forces », Exercices supplémentaires avec corrigés,
...
Les emplois du temps sont disponibles sur ADE :

https://sciences-tech.u-pec.fr/scolarite/emplois-du-temps

Bibliographie
« Comprendre la mécanique » de « Mécanique » de Eugène Hecht

Jean-Pierre Romagnan

Liens web utiles
Liens web utiles

Unisciel : http://www.unisciel.fr/.
Université en ligne : http://uel.unisciel.fr/.
Cours de mécanique sur l’université en ligne :
http://uel.unisciel.fr/physique/meca/meca/co/meca.html.
Je vous recommande particulièrement les rubriques « S’évaluer », « S’exercer »,
« Observer »et « Simuler ».
http://pac.unisciel.fr/mecanique-du-point/
Deux sites de cours de physique très complets mais plus difficile d’accès :
PhysAgreg : http://www.physagreg.fr/index.php.
Cours de mécanique : http://www.physagreg.fr/mecanique1.php.
Femto Physique : https://femto-physique.fr/.
Cours de mécanique : https://femto-physique.fr/mecanique/index.php.

Contrôles des connaissances
Les modalités de contrôle des connaissances et des compétences

(M3C) de toutes les mentions et parcours de licence sont disponibles sur le
site de la FST : https://sciences-tech.u-pec.fr/formation/
toutes-nos-formations/licences. Les M3C réglementent les conditions
d’obtention de chacun des diplômes délivrés par l’Université.
La note finale de "Mécanique du point 1" est la moyenne pondérée des
notes obtenues lors de l’examen de fin de semestre (60%) et de celles obtenus
lors des 2 contrôles continus réalisés durant les travaux dirigés en cours de
semestre (40%).
La note seuil (07/20) ne s’applique pas directement à l’enseignement de
"Mécanique du point 1" mais à une Unité d’Enseignement rassemblant
plusieurs enseignements. Par exemple, pour le parcours "Physique générale"
de la mention de "Physique", la note seuil s’applique à l’UE "Physique 1" qui
réunit les enseignement de "Mécanique du point 1" et d’"Électrocinétique".

Quelques conseils
A la fin de cet enseignement, il est attendu que vous sachiez résoudre des
exercices inconnus, mais similaires à ceux vus en travaux dirigés.
Afin de pouvoir résoudre des exercices inconnus, il est nécessaire :
de connaître et de savoir appliquer les propriétés fondamentales vues en cours
magistral
d’avoir compris la résolution des exercices vus en travaux dirigés afin de
pouvoir appliquer des méthodes similaires.
Il est fortement déconseillé d’apprendre par cœur les exercices de travaux

dirigés.
Aucune annale des examens des années précédentes ne sera communiquée.
Néanmoins, des exercices corrigés, fortement inspirés des sujets d’examens
des années passées, sont disponibles sur EPREL.

Table des matières du cours
Table des matières.
1. Introduction.
2.2 Dynamique.
2.3 Les forces.
1. Introduction.
Introduction.
Table des matières générale.
1. Introduction.

1. Introduction.
1.1. La physique et la mécanique.

Introduction. La physique et la mécanique.
Table des matières de « Introduction. ».
1. Introduction.

La Physique.
La physique est étymologiquement la science de la nature.
La physique décrit de façon quantitative et conceptuelle les composants

fondamentaux de l’univers, les forces qui s’y exercent et leurs effets.
La physique est une science qui développe des théories en utilisant l’outil des
mathématiques pour décrire et prévoir l’évolution d’un système.
Exemple : Je lâche un objet. Quelle est sa vitesse à un instant donné ?
La physique n’accepte comme résultat que ce qui est mesurable et

reproductible par l’expérience. Celle-ci permet de valider ou d’infirmer une
théorie donnée.
La physique comporte plusieurs domaines (souvent avec des origines

historiques - c’est pour cela que l’on peut trouver différentes classifications de
ces domaines).

La Physique.


théorie donnée.

ces domaines).

La Physique.


théorie donnée.

ces domaines).

La Physique.


théorie donnée.

ces domaines).

La Physique.


théorie donnée.

ces domaines).

La Physique.
Dans l’ordre chronologique de leur développement on peut organiser les

domaines de la physique comme suit :
la mécanique (Archimède, Galilée, Newton, . . . )
l’optique (astronomie, moyen-âge, renaissance, . . . )
la thermodynamique (machine à vapeur, révolution industrielle, Carnot,
Clapeyron, . . . )
l’électrostatique et -dynamique (19ème siècle : dynamo, radio, . . . )
la mécanique quantique (20ème siècle : Bohr, Planck, Einstein, . . . )
les bases mathématiques (développement en parallèle avec la physique)

La Physique.
Mais on peut aussi organiser la physique en fonction des applications :

la physique des solides (transistor, disque dur, . . . )
la biophysique (IRM, sport de haut niveau, . . . )
la physique des fluides (avions, TGV, voitures, colles, . . . )
la physique nucléaire (ITER, centrales nucléaires, . . . )
l’astrophysique (les galaxies, les étoiles, les télescopes . . . )
la physique de l’atmosphère (climat, météorologie, . . . )

La Mécanique
La mécanique est une branche de la physique dont l’objet est l’étude du

mouvement, des déformations ou des états d’équilibre des systèmes
physiques. Cette science vise ainsi à décrire les mouvements de différentes
sortes de corps, depuis les particules subatomiques avec la mécanique
quantique, jusqu’aux galaxies avec la mécanique céleste.
La mécanique « classique » est souvent découpée en domaines selon le point
de vue adopté :
découpage selon les propriétés étudiées :
cinématique : étude du mouvement indépendamment de sa cause
statique : étude des corps à l’équilibre
dynamique : étude des causes du mouvement
mécanique ondulatoire : étude des ondes mécaniques
découpage selon l’objet étudié :
mécanique du point,
mécanique du solide indéformable, et déformable
mécanique des fluides.

La Mécanique
La mécanique est une branche de la physique dont l’objet est l’étude du

mouvement, des déformations ou des états d’équilibre des systèmes
physiques. Cette science vise ainsi à décrire les mouvements de différentes
sortes de corps, depuis les particules subatomiques avec la mécanique
quantique, jusqu’aux galaxies avec la mécanique céleste.
La mécanique « classique » est souvent découpée en domaines selon le point
de vue adopté :
découpage selon les propriétés étudiées :
cinématique : étude du mouvement indépendamment de sa cause
statique : étude des corps à l’équilibre
dynamique : étude des causes du mouvement
mécanique ondulatoire : étude des ondes mécaniques
découpage selon l’objet étudié :
mécanique du point,
mécanique du solide indéformable, et déformable
mécanique des fluides.

La Mécanique du point.
Le cours de ce semestre « Mécanique du point 1 » ne concerne que la
mécanique du point comme son nom l’indique.
La mécanique du point est l’étude du mouvement des points matériels.

La mécanique du point permet de prédire l’évolution des paramètres du
mouvement (positon, vitesse, accélération) en connaissant les causes du
mouvement.

Les lois physique.
Exemple de loi physique : X# »

Fext = m #»
a
« L’accélération subie par un corps de masse m dans un référentiel galiléen

est proportionnelle à la résultante des forces appliquées et inversement
proportionnelle à la masse ».
La loi physique ne se limite pas à son expression mathématiques !
Elle précise notamment :
les grandeurs physique considérées : forces, masse, accélération.
la nature mathématique des grandeurs physiques considérées : scalaire ou
vecteur
le contexte physique : référentiel galiléen
la cause : l’ensemble des forces appliquées sur un système de masse m
l’effet : l’accélération produite

Les lois physique.

Fext = m #»
a

Elle précise notamment :
les grandeurs physique considérées : forces, masse, accélération.
la nature mathématique des grandeurs physiques considérées : scalaire ou
vecteur
le contexte physique : référentiel galiléen
la cause : l’ensemble des forces appliquées sur un système de masse m
l’effet : l’accélération produite

Les lois physique.

Fext = m #»
a

Il faut surtout comprendre la méthodologie scientifique pour appliquer la loi

physique et modéliser des phénomènes physique.

1. Introduction.
1.2. Grandeurs, dimensions et unités.

Introduction. Grandeurs, dimensions et unités.
1. Introduction.

1. Introduction.
1.2.1. Introduction et définitions.

1. Introduction.
Introduction et définitions.
Le Système International d’unités (SI).
Les unités dérivées.
Exemples d’analyse dimensionnelle.

Grandeurs, dimensions et unités.

Grandeurs physiques.
Une grandeur physique est une quantité qui se rapporte à une propriété et qui
peut se mesurer.
Mesurer une grandeur physique, à l’aide d’un instrument, c’est comparer avec
une grandeur de même nature (de même dimension), prise comme référence.
Lors du processus de mesure (mesurage), on effectue donc une comparaison
entre une référence (un étalon ou une unité) et la grandeur à mesurer puis
l’on traduit le résultat par un chiffre (la mesure) assortie d’un intervalle
définissant un certain niveau de confiance (l’incertitude) ainsi que l’unité.
X = (Xm ± ∆X ) unité
Exemples de grandeurs physiques :
La longueur
La masse
Le temps
Le courant électrique

Notion de dimension
Dimension
Par définition, une grandeur physique G a une dimension si sa mesure dépend du
choix de l’étalon de mesure. Sa dimension est notée [G].
Deux grandeurs ont même dimension si on peut les comparer. Le rayon d’un
cercle et son périmètre ont même dimension, car je peux en faire la mesure
avec le même étalon (par exemple un fil souple d’une certaine longueur). Ici il
s’agit de la dimension [longueur].
Il existe également des grandeurs physiques sans dimension (on dit aussi
adimensionnées). C’est le cas des angles plans (exprimés en radians) et des
angles solides (exprimés en stéradians).


Notion de dimension.
Par commodité, on a donné un symbole spécifique à 7 dimensions considérées

comme fondamentales (voir paragraphe suivant sur le Système International
d’unités).
Dimension Symbole
[ Temps ] T
[ Longueur ] L
[ Masse ] M
[ Courant électrique ] I
[ Température ] θ
[ Quantité de matière ] N
[ Intensité lumineuse ] J


Notion de dimension.
Dimension
La dimension caractérise la nature de la grandeur et définit les unités
utilisables.
On peut ramener la dimension des grandeurs physiques, chimiques ou
biologiques à une combinaison des sept grandeurs fondamentales.
Chaque grandeur physique ne possède qu’une seule et unique dimension, mais
elle peut être exprimée dans différentes unités.


Exemples de dimension.
Exemples :
La longueur
Dimension : [longueur] = L
Unités : mètres, pouce, Angström, année-lumière, . . .
La masse
Dimension : [masse] = M
Unités : kilogramme, livre, once, . . .
Le temps
Dimension : [temps] = T
Unités : seconde, minute, heure, jour, année, . . .
La vitesse
Dimension : [vitesse] = L.T −1
Unités : mètre par seconde, kilomètre par heure, . . .

1. Introduction.
1.2.2. Le Système International d’unités (SI).

1. Introduction.


La révision de 2018
Le Système international d’unités (reconnu au niveau

international sous l’abréviation SI) est le système
pratique d’unités de mesure recommandées.
Ce système international d’unités (SI) a été révisée le 16
novembre 2018. Lors de cette révision, la définition de
certaines unités fondamentales (le kilogramme,
l’ampère, le kelvin et la mole) a été modifiée.
© : https:
La révision du SI a pour conséquence que toutes les //www.bipm.org/fr/
measurement-units/
unités du SI sont définies à partir de 7 constantes
fondamentales de la nature, ce qui permet d’assurer la
stabilité du SI dans le futur et ouvre la voie à
l’utilisation de nouvelles technologies, y compris celles
quantiques, pour mettre en pratique les définitions.


Les 7 constantes fondamentales.
Les définitions des sept unités du SI sont établies à

partir d’un ensemble de sept constantes de la physique.
À partir des valeurs fixées de ces sept constantes,
exprimées en unités SI, il est possible de déduire les sept
unités du système. Ces sept constantes sont ainsi
l’élément le plus essentiel de la définition de tout le
système d’unités.
© : https:
//www.bipm.org/fr/
measurement-units/


Les 7 constantes fondamentales.
Les sept constantes dont les valeurs sont fixées dans le SI.
Constante Symbole Valeur numérique Unité Unité SI
◦ Fréquence de la transi-
∆νCs 9 192 631 770 Hz s−1
tion hyperfine du césium
◦ Vitesse de la lumière
c 299 792 458 m s−1 m s−1
dans le vide
◦ Constante de Planck h 6.626 070 15 × 10−34 Js kg m2 s−1
◦ Charge élémentaire e 1.602 176 634 × 10−19 C As
◦ Constante de Boltz-
k 1.380 649 × 10−23 J K−1 kg m2 s−2 K−1
mann
◦ Constante d’Avogadro NA 6.022 140 76 × 1023 mol−1 mol−1
◦ Éfficacité lumineuse Kcd 683 lm W−1 cd sr kg−1 m−2 s3


Les 7 unités SI.
À partir des valeurs fixées de ces sept constantes, exprimées en unités SI, il
est possible de déduire les sept unités du système.
Symbole de la di-
Grandeur Unité SI Symbole de l’unité
mension
◦ Temps T seconde s
◦ Longueur L mètre m
◦ Masse M kilogramme kg
◦ Courant électrique I ampère A
◦ Température θ kelvin K
◦ Quantité de matière N mole mol
◦ Intensité lumineuse J candela cd

Définition de la seconde.
La seconde, symbole s, est l’unité de temps du SI.

Elle est définie en prenant la valeur numérique fixée de
la fréquence du césium, ∆νCs , la fréquence de la
transition hyperfine de l’état fondamental de l’atome de
césium 133 non perturbé, égale à 9 192 631 770 © : https:
lorsqu’elle est exprimée en Hz, unité égale à s−1 . //www.bipm.org/fr/
measurement-units/
Il résulte de cette définition que la seconde est égale à la
durée de 9 192 631 770 périodes de la radiation
correspondant à la transition entre les deux niveaux
hyperfins de l’état fondamental de l’atome de césium
133 non perturbé.

Définition du mètre.
Le mètre, symbole m, est l’unité de longueur du SI.

Il est défini en prenant la valeur numérique fixée de la
vitesse de la lumière dans le vide, c, égale à 299 792 458
lorsqu’elle est exprimée en m s−1 , la seconde étant
définie en fonction de ∆νCs . © : https:
//www.bipm.org/fr/
Il résulte de cette définition que le mètre est la longueur measurement-units/
du trajet parcouru dans le vide par la lumière pendant
une durée de 1/299 792 458 de seconde.

Définition du kilogramme.
Le kilogramme, symbole kg, est l’unité de masse du SI.

constante de Planck, h, égale à 6,626 070 15 x 10−34
lorsqu’elle est exprimée en J s, unité égale à kg m2 s−1 ,
le mètre et la seconde étant définis en fonction de c et © : https:
∆νCs . //www.bipm.org/fr/
measurement-units/
Cette définition permet de définir l’unité kg m2 s−1
(l’unité des grandeurs physiques « action » et « moment
cinétique »). Ainsi associée aux définitions de la seconde
et du mètre, l’unité de masse est exprimée en fonction
de la constante de Planck, h.

Définition de l’ampère.
L’ampère, symbole A, est l’unité de courant électrique

du SI.
charge élémentaire, e, égale à 1,602 176 634 x 10−19
lorsqu’elle est exprimée en C, unité égale à A s, la © : https:
seconde étant définie en fonction de ∆νCs . //www.bipm.org/fr/
measurement-units/
Il résulte de cette définition qu’un ampère est le courant
électrique correspondant au flux de 1/(1,602 176 634 x
10−19 ) charges élémentaires par seconde.

Définitions du kelvin, de la mole et du candela.
Il est possible de définir de manière similaire le kelvin

(unité de température thermodynamique), la mole
(unité de quantité de matière) et le candela (unité
d’intensité lumineuse).
Ces définitions sont accessibles sur le site du BIPM © : https:
(Bureau International des Poids et Mesures) //www.bipm.org/fr/
measurement-units/
https://www.bipm.org/fr/measurement-units/

1. Introduction.
1.2.3. Les unités dérivées.

1. Introduction.

Les sept unités de base du système international sont les « unités

fondamentales »à partir desquelles sont obtenues par combinaison toutes les
autres unités, dites unités dérivées.
Certaines d’entre-elles se sont vues attribuer un nom qui rappelle une
personnalité scientifique : Newton, Pascal, Joule, Volt, Tesla, Henry etc. Il
peut donc y avoir différentes façons d’exprimer la même unité.


Grandeur Dimension Unité SI Unité usuelle Autres unités

◦ Surface
◦ Volume
◦ Masse volumique
◦ Vitesse
◦ Accélération
◦ Force
◦ Pression
◦ Énergie
◦ Puissance



◦ Surface L2 m2 Hectare
◦ Volume
◦ Masse volumique
◦ Vitesse
◦ Accélération
◦ Force
◦ Pression
◦ Énergie
◦ Puissance



◦ Volume L3 m3 Litre, gallon, . . .
◦ Masse volumique
◦ Vitesse
◦ Accélération
◦ Force
◦ Pression
◦ Énergie
◦ Puissance



◦ Masse volumique M.L−3 kg m−3 g cm−3 , . . .
◦ Vitesse
◦ Accélération
◦ Force
◦ Pression
◦ Énergie
◦ Puissance



◦ Vitesse L.T −1 m s−1 km h−1 , . . .
◦ Accélération
◦ Force
◦ Pression
◦ Énergie
◦ Puissance



◦ Vitesse L.T −1 m s−1 km h−1 , . . .
◦ Accélération L.T −2 m s−2
◦ Force
◦ Pression
◦ Énergie
◦ Puissance



◦ Vitesse L.T −1 m s−1 km h−1 , . . .
◦ Force M.L.T −2 kg m s−2 1 N = 1 kg m s−2 Newton, psi, . . .
◦ Pression
◦ Énergie
◦ Puissance



◦ Vitesse L.T −1 m s−1 km h−1 , . . .
◦ Pression M.L−1 .T −2 kg m−1 s−2 1 Pa = 1 kg m−1 s−2 Pascal, bar, . . .
◦ Énergie
◦ Puissance



◦ Vitesse L.T −1 m s−1 km h−1 , . . .
◦ Énergie M.L2 .T −2 kg m2 s−2 1 J = 1 kg m2 s−2 Joule, calorie, . . .
◦ Puissance



◦ Vitesse L.T −1 m s−1 km h−1 , . . .
◦ Énergie M.L2 .T −2 kg m2 s−2 1 J = 1 kg m2 s−2 Joule, calorie, . . .
◦ Puissance M.L2 .T −3 kg m2 s−3 1 W = 1 kg m2 s−3 Watt . . .

Les préfixes.
Facteur Nom Symbole Facteur Nom Symbole

1 × 1024 yotta Y 1 × 10−24 yocto y
1 × 1021 zetta Z 1 × 10−21 zepto z
1 × 1018 exa E 1 × 10−18 atto a
1 × 1015 péta P 1 × 10−15 femto f
1 × 1012 téra T 1 × 10−12 pico p
1 × 109 giga G 1 × 10−9 nano n
1 × 106 méga M 1 × 10−6 micro µ
1 × 103 kilo k 1 × 10−3 milli m
1 × 102 hecto h 1 × 10−2 centi c
1 × 101 déca da 1 × 10−1 déci d

1. Introduction.
1.2.4. Exemples d’analyse dimensionnelle.

1. Introduction.

Analyse dimensionelle : Exemple.
Quelle est la vitesse vitesse v au sol d’un corps lâché à

vitesse nulle d’une hauteur h ?

Analyse dimensionnelle de la donnée et de la grandeur

recherche.
La donnée est la hauteur h qui est homogène à une
longueur : [h] = L.
La grandeur recherchée est la vitesse v dont la
dimension est [v ] = L.T−1 .


recherche.
longueur : [h] = L.
On remarque que la quantité recherchée fait intervenir

un temps alors que celui-ci n’est pas présent dans
l’énoncé du problème.
Il manque donc, a priori, au moins une donnée pour
résoudre ce problème.


recherche.
longueur : [h] = L.
On remarque que la quantité recherchée fait intervenir

un temps alors que celui-ci n’est pas présent dans
l’énoncé du problème.
Il manque donc, a priori, au moins une donnée pour
résoudre ce problème.
La donnée « manquante »est l’accélération de la

pesanteur g dont la dimension est [g]=L.T−2 .
On cherche donc la vitesse v en fonction de deux

paramètres :
L’accélération de la pesanteur g.
La hauteur de la chute h.
Les dimensions de ces trois grandeurs sont :

[v ] = L.T−1
[g] = L.T−2
[h] = L
On cherche alors v sous la forme :
[v ] = [g]α [h]β
α
L.T −1 = L.T −2 .Lβ = Lα+β .T −2α

paramètres :

[v ] = L.T−1
[g] = L.T−2
[h] = L
[v ] = [g]α [h]β
α
L.T −1 = L.T −2 .Lβ = Lα+β .T −2α

paramètres :

[v ] = L.T−1
[g] = L.T−2
[h] = L
[v ] = [g]α [h]β
α
L.T −1 = L.T −2 .Lβ = Lα+β .T −2α
L’identification des puissances de L et T fournissent les

équations auxquelles doivent satisfaire α et β :
α+β =1 1
®
=⇒ α = β =
2α = 1 2
L’analyse dimensionnelle conduit donc à

»
[v ] = [g][h]

L’expression exacte que l’on obtient par un

raisonnement basé sur le principe fondamental de la
dynamique ou sur le théorème de l’énergie cinétique est
v = 2gh
p
L’analyse dimensionnelle ne permet pas de déterminer la

valeur des constantes numériques présentes dans les
relations.
L’analyse dimensionnelle permet de :
montrer que, dans ce cas, la vitesse est proportionnelle
à la racine carrée de la hauteur.
tester la cohérence d’un raisonnement et de corriger
de très nombreuses erreurs.

L’analyse dimensionnelle permet aussi de corriger de très

nombreuses erreurs.
Par exemple, il est aisé de montrer que la relation
v = 2gh est fausse.
La dimension de la vitesse est [v ] = L.T −1 , alors que la

dimension du membre de droite est [2gh] = L2 .T −2 .
Deux grandeurs ayant des dimensions différentes ne
peuvent pas être égales. La relation est donc forcément
fausse.
Ce type de raisonnement est très utile car il

permet de détecter de très nombreuses erreurs.

2. Cinématique et
dynamique dans un repère
cartésien.
Cinématique et dynamique dans un repère cartésien.
1. Introduction.

2. Cinématique et
cartésien.
2.1. Cinématique dans un repère

cartésien.
Cinématique et dynamique dans un repère cartésien. Cinématique dans un repère cartésien.
Table des matières de « Cinématique et dynamique dans

un repère cartésien. ».

2.2 Dynamique.
2.3 Les forces.

2. Cinématique et dynamique dans un
repère cartésien.
2.1. Cinématique dans un repère cartésien.



Repère.
Quelques rappels sur les vecteurs.
Position et trajectoire.
Référentiel.
Équations horaires.
Vitesse.
Accélération.
Conclusion.
2.2 Dynamique.
2.3 Les forces.

La cinématique
La cinématique est la discipline de la mécanique qui étudie le mouvement des
corps, en faisant abstraction des causes du mouvement.

La cinématique
La cinématique est la discipline de la mécanique qui étudie le mouvement des
corps, en faisant abstraction des causes du mouvement.
Le fondateur de cette discipline est :
Galileo Galilei (1564 - 1642)

La cinématique cherche à répondre à deux questions principales :

Quelle est la trajectoire du système considéré ? =⇒ Quelle est sa position à
chaque instant ?
Comment le système considéré parcourt-il la trajectoire ? =⇒ Quelle est sa
vitesse ? Quelle est son accélération ?
Pour dire qu’un objet est en mouvement, il faut pouvoir constater que sa
position par rapport à un système de points, considérés comme fixes, varie
dans le temps.
Exemple : Le conducteur d’une voiture peut être immobile par rapport à la
voiture, mais en mouvement par rapport au sol. Il n’existe donc ni mouvement
absolu ni repos absolu !

La cinématique cherche à répondre à deux questions principales :

Quelle est la trajectoire du système considéré ? =⇒ Quelle est sa position à
chaque instant ?
Comment le système considéré parcourt-il la trajectoire ? =⇒ Quelle est sa
vitesse ? Quelle est son accélération ?
Pour dire qu’un objet est en mouvement, il faut pouvoir constater que sa
position par rapport à un système de points, considérés comme fixes, varie
dans le temps.
Exemple : Le conducteur d’une voiture peut être immobile par rapport à la
voiture, mais en mouvement par rapport au sol. Il n’existe donc ni mouvement
absolu ni repos absolu !

repère cartésien.
2.1.2. Repère.


Repère.
Référentiel.
Vitesse.
Accélération.
Conclusion.
2.2 Dynamique.
2.3 Les forces.

Repère.
Pour pouvoir décrire le mouvement d’un système, il faut choisir :

1 point de référence considéré comme fixe =⇒ L’origine
3 axes pour se repérer dans l’espace à 3 dimensions =⇒ La base de vecteurs
Repère
Un repère est constitué d’une origine et d’une base de vecteurs. Il permet de se
repérer dans l’espace.
Plusieurs repères différents sont communément employés en physique, tels

que :
Le repère cartésien
Le repère cylindrique
Le repère sphérique
Durant ce cours « Mécanique du point - 1 », nous ne verrons et n’utiliserons

que les repères cartésiens et cylindriques.
Repère cartésien.
Le repère le plus simple à manipuler est le repère Oz

z b
cartésien. M
b
En effet, la direction des 3 axes est fixe et

absolue, c’est à dire qu’elle ne dépend pas du u#»z
point considéré. O u#»y y

b
Oy
u#»x
Plusieurs notationsÄ #» #»existent pour le repère x b
#»ä
cartésien : O, i , j , k ou (O, e#»x , e#»y , e#»z ) ou
Ox
(O, u#»x , u#»y , u#»z ).
Repère cartésien
Nous utiliserons la notation (O, u#»x , u#»y , u#»z ) car il
est aisé de donner une signification à cette
notation. Par exemple, u#»x est le vecteur unitaire
(de norme égale à 1), de même direction et de
même sens que l’axe Ox .

Repère cartésien.
Dans repère cartésien, la base (u#»x , u#»y , u#»z ) est Oz

z b
ortho-normée directe
M
b
orthonormée directe : les trois vecteurs de la

base sont orthogonaux entre eux. u#»z
orthonormée directe : la norme des trois O u#»y y
b
Oy
vecteurs est égale à 1. u#»x
x b
orthonormée directe : l’ordre des trois vecteurs

respectent la règle des trois doigts de la main Ox
droite.
Repère cartésien

repère cartésien.
2.1.3. Quelques rappels sur les vecteurs.



Repère.
Référentiel.
Vitesse.
Accélération.
Conclusion.
2.2 Dynamique.
2.3 Les forces.


Définitions
Le vecteur peut être représenté par un segment de 7

droite orienté formant un objet mathématique sur Oy
6
lequel on peut effectuer des opérations. 5
B
De très nombreuses grandeurs physiques sont 4 b
représentées par des vecteurs. # »B

3 A
Exemples : vitesse, accélération, forces, . . . 2
A
1
u#»y b
0 b
Ox
O
-1 u#»x
-2
-2 -1 0 1 2 3 4 5 6 7
#»
Le vecteur AB


Définitions

6
B

3 A
A
1
Dans un repère donné (ici à deux dimensions), un u#»y b
0
vecteur peut être décrit par ses composantes : O
b
Ox
#» -1 u#»x
AB = (xB − xA ) u#»x + (yB − yA ) u#»y -2
#»
AB = 4 u#» + 3 u#»
-2 -1 0 1 2 3 4 5 6 7
x y
#» #»
v = vx u#»x + vy u#»y Le vecteur AB


Définitions

6
B

3 A
A
1
Dans un repère donné (ici à deux dimensions), un u#»y b
0
vecteur peut être décrit par ses composantes : O
b
Ox
#» -1 u#»x
AB = (xB − xA ) u#»x + (yB − yA ) u#»y -2
#»
AB = 4 u#» + 3 u#»
-2 -1 0 1 2 3 4 5 6 7
x y
#» #»
v = vx u#»x + vy u#»y Le vecteur AB
Dans un repère à trois dimensions, les vecteurs

possèdent évidemment trois composantes :
#» = w u#» + w u#» + w u#»
w x x y y z z

Définitions
Pour bien visualiser les grandeurs physiques 7

Oy
représentées par des vecteurs il est utile de 6
considérer la direction, le sens et la norme des 5

B
vecteurs. 4
# »B
b
3 A
#»
Exemple du vecteur AB : 2
A
1
u#»y b
Direction : la droite (AB) 0 b

Ox
O
-1 u#»x
Sens : de A vers B
-2
-2 -1 0 1 2 3 4 5 6 7
Norme : la « longueur » entre les points A et B.
#» #»
La norme du vecteur AB est notée kABk. #»
Le vecteur AB


Addition de vecteurs.
Addition de vecteurs : Relation de Chasles 7

Oy
6
#» # » #»
AB + BC = AC 5
B
#»
u + #»
v =w#» 4 b
v#»
3
u#»
C
2 b
A
1 b
u#»y #»
w
0 b
Ox
O
-1 u#»x
-2
-2 -1 0 1 2 3 4 5 6 7
#»
Le vecteur AB


Produit scalaire.
Produit scalaire : 7
Oy
6
Le produit scalaire est un produit entre deux 5
vecteurs dont le résultat est un scalaire. 4

B
b
Soit deux vecteurs : # »B

3 A
#»
v = vx u#» #» #»
x + vy uy + vz uz 2
#» = w
w #» #» #» 1
u#»y
A
x ux + wy uy + wz uz b
0
Le résultat du produit scalaire est : b
Ox
O
#» #» = v w + v w + v w -1 u#»x
v .w x x y y z z
#» #» = k #»
v .w #»k × cos ( #»
v k × kw v,w#») -2
-2 -1 0 1 2 3 4 5 6 7
#»
Le vecteur AB


Norme d’un vecteur.
La norme d’un vecteur est sa « longueur ». La 7

Oy
norme du vecteur #»v est notée k #»
v k. Elle peut 6
être calculée grâce au théorème de Pythagore ou 5

B
grâce au produit scalaire. 4
# »B
b
3 A
Soit le vecteur #»
v = vx u#»x + vy u#»y + vz u#»z 2
A
1
u#»y b
La norme du vecteur #»
v est : 0 b
Ox
O
u#»x
k #»
1/2 -1
v k = vx2 + vy2 + vz2
-2
k #»
v k = ( #»
v . #»
-2 -1 0 1 2 3 4 5 6 7
v ) /2
1
#»
#» #» Le vecteur AB
Si AB = 4 u#»x + 3 u#»y , alors kABk = 5
La dimension de la norme des vecteurs vitesse et
accélération sont L.T −1 et L.T −2 , respectivement.


Projections.
Souvent, en physique, un vecteur est définit par 7

Oy
sa norme, sa direction et son sens. 6
Néanmoins, afin d’effectuer des opérations 4 b
#»
mathématiques sur les vecteurs, il est 3 V
#»
Vy
généralement plus commode d’exprimer le vecteur 2
α
considérée en fonction de ses composantes. 1
u#»y b
#»
b
0 Vx
b
Ox
O
L’opération consistant à trouver les composantes -1 u#»x
d’un vecteur en fonction de sa norme, sa -2
-2 -1 0 1 2 3 4 5 6 7
direction et son sens s’appelle la projection. Cette

#»
opération consiste à « projeter » le vecteur sur les Projections du vecteur V
vecteurs définissant le repère.


Projections.
Dans un repère cartésien (O, u#»x , u#»y ), le vecteur 7

Oy
#» #»
V est décomposé en V = Vx u#»x + Vy u#»y . Vx et Vy
6
#» 5
sont les composantes de V sur les axes définis 4 b
par les vecteur u#»x et u#»y . 3

#»
V
#»
Vy
#» 2
Connaissant la norme kV k et l’angle α, on a 1
α
#» #» u#»y b b
Vx = kV k cos α et Vy = kV k sin α. 0
#»
Vx
b
Ox
O
#» #» -1 u#»x
On a donc V = kV k (cos α u#»x + sin α u#»y ) -2
-2 -1 0 1 2 3 4 5 6 7
Attention, la formule précédente n’est pas #»

générale. Les composantes dépendent de la Projections du vecteur V
#»
direction et du sens de V , mais aussi de la
définition de l’angle et de la définition du repère.


Quelques exemples de projections de vecteurs.
Quelques exemples de projections de vecteurs : Oy

#»
A = A cos α u#»x + A sin α u#»y α α
#»
avec A = k Ak D#»
#»
C
#»
B = B sin β u#»x + B cos β u#»y
#» #»
A
#»
B
avec B = k B k
α
#» β
C = −C cos α u#»x − C sin α u#»y u#»y
#» O
b
Ox
avec C = k C k u#»x
#»
D = D cos α u#»x − D sin α u#»y Quelques exemples de
#»
avec D = k Dk projections de vecteurs

repère cartésien.
2.1.4. Position et trajectoire.



Repère.
Référentiel.
Vitesse.
Accélération.
Conclusion.
2.2 Dynamique.
2.3 Les forces.

Position.
Dans le repère cartésien,
le point M est repéré dans l’espace par ses Oz
z b
coordonnées : x , y et z. M
b
# »
le vecteur position, noté OM ou parfois #»r
s’écrit : u#»z
O u#»y y
# » Oy
OM = #»
r = x u#»x + y u#»y + z u#»z
b
u#»x
x b
Une autre notation possible est Ox
# »
OM = #»
r = x Repère cartésien
y
z
Pour l’instant, le point M n’est repéré que dans

l’espace. Il n’y a pas encore de notion de temps.
Position.
Un peu de vocabulaire Oz
z b
x , y et z sont les coordonnées du point M. M

b
x , y et z sont les composantes du vecteur

# » u#»z
position OM.
O u#»y y
b
Oy
u#»x
x b
Ox
Repère cartésien

Trajectoire.
La trajectoire Oz
La trajectoire est l’ensemble des points parcourus par M

le système considéré au cours du temps. b
Si la trajectoire a lieu dans le plan Oxy , elle est u#»z

C
alors représenté par l’équation y (x ).
O u#»y
Oy
u#»x
La trajectoire peut être
rectiligne =⇒ La trajectoire est alors une
Ox
droite ou une portion de droite.
circulaire =⇒ La trajectoire est alors un cercle Repère cartésien
ou une portion de cercle
curviligne =⇒ La trajectoire est alors une
courbe quelconque.

repère cartésien.
2.1.5. Référentiel.


Repère.
Référentiel.
Vitesse.
Accélération.
Conclusion.
2.2 Dynamique.
2.3 Les forces.

Référentiel.
Définition
Connaître la trajectoire ne suffit pas pour décrire Oz
le mouvement. En effet une même trajectoire M1 (t1 )

peut correspondre à différents mouvements. b
b
M2 (t2 )
Exemple : une même trajectoire peut être
parcourue avec des vitesses différentes. u#»z
C
u#»y
Pour décrire le mouvement, il faut rajouter une u#»x
O Oy
information temporelle, c’est à dire disposer

d’une horloge.
Ox
Le référentiel. Repère cartésien

Un observateur muni d’un repère (pour se repérer
dans l’espace) et d’une horloge (pour se repérer dans
le temps) définit un référentiel.
repère cartésien.
2.1.6. Équations horaires.



Repère.
Référentiel.
Vitesse.
Accélération.
Conclusion.
2.2 Dynamique.
2.3 Les forces.

Référentiel.
La position en fonction du temps.
Comme on possède désormais une horloge en Oz
plus du repère, on ne connaît pas seulement M. M1 (t1 )

On connaît aussi M (t) c’est à dire l’évolution b
b
M2 (t2 )
temporelle de la position.
# »
De même, on ne connaît pas seulement OM. On u#»z
C
# »
connaît aussi OM (t). O u#»y
Oy
u#»x
le vecteur position, peut s’écrire :
# »
OM (t) = #»
r (t) = x (t) u#»x + y (t) u#»y + z (t) u#»z Ox
Repère cartésien
ou # »
r (t) = x (t)
OM (t) = #»
y (t)
z (t)
Référentiel.
Les équations horaires du mouvement.
Équations horaires du mouvement. Oz

M1 (t1 )
L’ensemble des trois fonctions x (t), y (t) et z (t)
constitue les équations horaires du mouvement ou
b
b
M2 (t2 )
l’équations paramétriques de la trajectoire.
u#»z
C
Cet ensemble contient à la fois l’information sur O u#»y
Oy
la forme de trajectoire mais aussi l’information sur u#»x
la manière dont est parcourue cette trajectoire.

Ox
Pour passer de l’équation paramétrique à
l’équation de la trajectoire, il suffit d’éliminer le Repère cartésien
temps.
Il n’est pas possible de passer de l’équation de la

trajectoire à l’équation paramétrique.
repère cartésien.
2.1.7. Vitesse.


Repère.
Référentiel.
Vitesse.
Accélération.
Conclusion.
2.2 Dynamique.
2.3 Les forces.

Vitesse moyenne.
Évolution temporelle du vecteur position.
Au cours du temps, la position du système Oz

considéré varie, donc le vecteur position M1 (t1 )
varie aussi.
b
On peut calculer la variation du vecteur

b
M2 (t2 )
v# m
»
position au cours du temps.
# » # » # » # »
∆OM = OM2 (t2 ) − OM1 (t1 ) = M1 M2 u#»z
# » C
∆OM = ∆x u#»x + ∆y u#»y + ∆z u#»z u#»y
# » O Oy
∆OM = u#»x
(x − x ) u#» + (y − y ) u#» + (z − z ) u#»
2 1 x 2 1 y 2 1 z
Ox
Repère cartésien

Vitesse moyenne.
Définition de la vitesse moyenne.
Vitesse moyenne. Oz
On appelle vitesse moyenne v#m» du système M1 (t1 )
considéré entre les instants t1 et t2 le vecteur b
définit par : b
M2 (t2 )
v# m
»
# » # » # » # »
∆OM OM2 (t2 ) − OM1 (t1 ) M1 M2
v#m» = = =
∆t t2 − t1 t2 − t1 u#»z
C
O u#»y
Oy
Le vecteur vitesse moyenne peut donc u#»x
s’écrire :
x2 − x1 #» y2 − y1 #» z2 − z1 #»
v#m» = ux + uy + uz Ox
t2 − t1 t2 − t1 t2 − t1
Repère cartésien

Vitesse moyenne.
Propriétés de la vitesse moyenne.
La vitesse moyenne est donc représenté Oz

par un vecteur. M1 (t1 )
sa direction est celle de la droite M1 M2 . b
b
M2 (t2 )
son sens va de M1 à M2 . v# m
»
# »
»k = kM1 M2 k
sa norme est kv#m
|t2 − t1 | u#»z
C
La dimension est [v#m»] = L.T −1 O u#»y
Oy
u#»x
L’unité SI de v#m» est m s−1 .
Ox
Repère cartésien

Vitesse instantanée.
Définition de la vitesse instantanée.
Vitesse instantanée. Oz C
La vitesse instantanée, notée #»
v (t), est la dérivée par
rapport au temps du vecteur position : #»
v
# »
dOM(t)
v (t) =
#» b
dt u#»z
O u#»y
Oy
En effet, la vitesse instantanée est la vitesse moyenne u#»x
lorsque ∆t → 0.
On peut écrire : Ox
# » # »
#»
v (t) = lim v#m
» = lim ∆OM = dOM(t)
Repère cartésien
∆t→0 ∆t→0 ∆t dt
La dimension est [ #»
v (t)] = L.T −1
L’unité SI de #»
v (t) est m s−1 .

Définition de la vitesse instantanée.
Vitesse instantanée. Oz C
La vitesse instantanée, notée #»
v (t), est la dérivée par
rapport au temps du vecteur position : #»
v
# »
dOM(t)
v (t) =
#» b
dt u#»z
O u#»y
Oy
u#»x
Le vecteur vitesse instantanée peut donc s’écrire :
# » dx #» dy #» dz #» Ox
v (t) = ux + uy + uz
dt dt dt
Repère cartésien
ou # »
v (t) = vx u#»x + vy u#»y + vz u#»z

Propriétés de la vitesse instantanée.
Lorsque ∆t → 0, M2 se rapproche de M1 . Alors Oz C

# »
la direction de M1 M2 se rapproche de la tangente
à la trajectoire.
#»
v
Le vecteur vitesse instantanée est toujours
b
tangent à la trajectoire u#»z
La vitesse est représentée par un vecteur dont O u#»y

Oy
u#»x
la direction est la tangente en M à la trajectoire
le sens est celui du mouvement Ox
la norme est k #»
1/2
v k = v2 + v2 + v2 x y z
Repère cartésien
Remarque 1 :
En physique, lorsqu’on parle de « vitesse » Oz C
sans plus de précision, on entend de
manière implicite qu’il s’agit de la vitesse
instantanée sous sa forme vectorielle. #»
v
u#»z
O u#»y
Oy
u#»x
Ox
Repère cartésien
Remarque 2 :
La vitesse instantanée est la dérivée par Oz C
rapport aux temps du vecteur position.
Dans le repère cartésien, la direction des 3

vecteurs #»
de base est#»fixe est absolue. On a #»
v
dux #» duy #» du#»z #»
donc : = 0, = 0 et = 0.
dt dt dt b
u#»z
On a donc :
# » u#»y
#» dOM dx u#»x + y u#»y + z u#»z O Oy
v = = u#»x
dt dt
#»
v =
dx #» dy #» dz #»
ux + uy + uz
dt dt dt
Ox
#»
v = v u#» + v u#» + v u#»
x x y y z z
Repère cartésien
Remarque 3 :
Une notation spécifique de la physique Oz C
concerne la dérivée par rapport au temps :
on utilise un point placé au dessus de la
grandeur physique. #»
v
Exemples :
# » b
#» dOM # ˙» u#»z
v = = OM
dt
O u#»y
Oy
u#»x
dx

vx = =ẋ

dt



dy

vy = =ẏ Ox


 dt


v = dz
z =ż Repère cartésien
dt
Remarque 4 :
Si on connaît les équations paramétriques Oz C
de mouvement, on peut déterminer la
vitesse de manière univoque par dérivation.
On peut déterminer les équations #»
v
paramétriques du mouvement en intégrant
la vitesse. Néanmoins, pour déterminer ces b
équations paramétriques de manière u#»z

univoque à partir de la vitesse, une u#»y
O Oy
condition initiale est nécessaire pour u#»x
déterminer les constantes d’intégration.
La condition initiale est généralement la
Ox
position à un instant donné.
Repère cartésien
Mouvement uniforme.
Mouvement uniforme.
Par définition, on appelle mouvement uniforme, un mouvement pour lequel la
norme de la vitesse k #»
v k est constante.
Ça ne signifie pas que la vitesse vectorielle #»
v est constante ! En effet, même
si la norme de la vitesse k #»
v k est constante, la direction et le sens de la
vitesse vectorielle peuvent varier !
Mouvement uniforme.
v k est constante.
v#»4
Dans un mouvement rectiligne uniforme, la y
direction, le sens et la norme de la vitesse v#»3

vectorielle sont constants.
u#»y
v#»2
Dans ce cas particulier, la vitesse vectorielle b
x
O u#»x
est constante. v#»1
Mouvement rectiligne
uniforme.
Mouvement circulaire uniforme.
Mouvement uniforme.
v k est constante.
y
Dans un mouvement circulaire uniforme, la v#»2
norme de la vitesse est constante mais la
v#»3
direction de la vitesse vectorielle varie.
b b
u#»y v#»1
Dans ce cas particulier, la vitesse vectorielle b b b

x
O u#»x
n’est donc pas constante. v#»4
b b
v#»6
v#»5
Mouvement circulaire
uniforme.
repère cartésien.
2.1.8. Accélération.


Repère.
Référentiel.
Vitesse.
Accélération.
Conclusion.
2.2 Dynamique.
2.3 Les forces.
Accélération moyenne.
Définition de l’accélération moyenne.
Accélération moyenne. Oz C
On appelle accélération moyenne a# m» du système #»
a
#»
v (t3 )
considéré entre les instants t1 et t2 le vecteur définit #»
v (t2 )
par : b
#»
v (t1 )
∆ #»
v v#»2 (t2 ) − v#»1 (t1 ) b
a# m» = = u#»z
b
∆t t2 − t1
O u#»y
Oy
u#»x
Le vecteur accélération est la variation temporelle

du vecteur vitesse. Ox
Repère cartésien
La dimension est [a# m»] = L.T −2
L’unité SI de a# m» est m s−2 .
Accélération instantanée.
Définition de l’accélération instantanée.
Accélération instantanée. Oz C
L’accélération instantanée, notée #»
a (t), est la dérivée #»
a
#»
v (t3 )
par rapport au temps du vecteur vitesse : #»
v (t2 )
b
d #»
v (t)
#»
v (t1 )
a (t) =
#» b
u#»z
dt
O u#»y
Oy
u#»x
En effet, l’accélération instantanée est l’accélération
moyenne lorsque ∆t → 0.
Ox
On peut écrire :
#» #» Repère cartésien
#»
a (t) = lim a# m
» = lim ∆ v = d v (t)
∆t→0 ∆t→0 ∆t dt
La dimension est [ #»
a (t)] = L.T −2
L’unité SI de #»
a (t) est m s−2 .
Définition de l’accélération instantanée.
Accélération instantanée. Oz C
a (t), est la dérivée #»
a
#»
v (t3 )
par rapport au temps du vecteur vitesse : #»
v (t2 )
b
d #»
v (t)
#»
v (t1 )
a (t) =
#» b
u#»z
dt
O u#»y
Oy
u#»x
a (t), peut aussi être Ox
définie comme la dérivée seconde par rapport au
Repère cartésien
temps du vecteur position :
# »
d2 OM(t)
a (t) =
#»
dt 2
Différentes écritures de l’accélération instantanée.
En repère cartésien, le vecteur accélération #»

a Oz C
peut s’écrire : #» #»
a v (t3 )
d #»
v
v˙
#»
v (t2 )
a =
#» = #»
dt
b
#»
v (t1 )
b
# » u#»z
b
d2 OM # ¨»
a =
#» = OM u#»y
dt 2 u#»x
O Oy
Ox
dvx d2 x
ax = =v˙x = =ẍ
a =
#» dt dt 2 Repère cartésien
dvy d2 y
ay = =v˙y = =ÿ
dt dt 2
dvz d2 z
az = =v˙z = =z̈
dt dt 2
Propriétés de l’accélération instantanée.
L’accélération est représentée par un vecteur dont Oz C

#» #»
v (t3 )
a
#»
v (t2 )
La direction est le sens dépendent de la
variation du vecteur vitesse #»
b
v avec le temps b
#»
v (t1 )
#»
b
1/2 u#»z
La norme s’écrit k a k = a + a2 + a2
2
x y z
O u#»y
Oy
Contrairement à la vitesse, l’accélération n’a pas u#»x
de direction privilégiée par rapport à la trajectoire

Ox
Repère cartésien
Si on connaît les équations paramétriques de Oz C

mouvement, on peut déterminer l’accélération de #»
a
#»
v (t3 )
manière univoque en effectuant deux dérivations #»
v (t2 )
successives. b
#»
b
v (t1 )
On peut déterminer les équations paramétriques

b
u#»z
du mouvement en intégrant deux fois O u#»y

Oy
u#»x
l’accélération. Néanmoins, pour déterminer ces
équations paramétriques de manière univoque à
partir de l’accélération, deux conditions initiales Ox
sont nécessaires. Il faudra connaître, par exemple, Repère cartésien

la position et la vitesse à un instant donné.
Afin de modéliser un mouvement et de comprendre y C

des effets de l’accélération sur le mouvement, on est
parfois à amener à rechercher les composantes #»
a
normale et tangentielle (par rapport à la trajectoire) a# N»
de l’accélération.
On pourra alors écrire l’accélération sous la forme : a# T»
#» #» #»
a = a# N» + a# T» = aT T + aN N b
u#»y
aT et aN sont les composantes tangentielle et
perpendiculaire (par rapport à la trajectoire) de x
O u#»x
l’accélération
#» #» Accélérations normale et
T et N sont des vecteurs unitaires tangent et
perpendiculaire à la trajectoire. tangentielle.
Ce type de projection conduira à la définition du

repère de Frenet au second semestre.
repère cartésien.
2.1.9. Conclusion.


Repère.
Référentiel.
Vitesse.
Accélération.
Conclusion.
2.2 Dynamique.
2.3 Les forces.
Conclusion.
Équations paramétriques.
Les équations paramétriques du mouvement, c’est à dire l’ensemble des équations
x (t), y (t) et z(t) permettent de déterminer entièrement le mouvement du
système considéré.
Elles permettent de retrouver la trajectoire en éliminant le temps.
La première dérivée par rapport au temps permet de retrouver le vecteur

vitesse #»
v (t).
La dérivée seconde par rapport au temps permet de retrouver le vecteur
accélération #»
a (t).
Conclusion.
La vitesse instantanée #»
v (t) est la dérivée par rapport au temps du vecteur
position :
# »
dOM(t)
v (t) =
#»
dt
L’accélération instantanée #»
a (t) est la dérivée par rapport au temps du vecteur
vitesse :
d #»
v (t)
a (t) =
#»
dt
Conclusion.
Vitesse et accélération instantanée.

La vitesse est l’accélération sont des grandeurs représentées par des vecteurs.
La vitesse est toujours tangente à la trajectoire
L’accélération n’a pas de direction privilégiée par rapport à la trajectoire.
L’accélération possède donc une composante tangentielle et une composante

normale à la trajectoire.
2. Cinématique et
cartésien.
2.2. Dynamique.
Cinématique et dynamique dans un repère cartésien. Dynamique.


2.2 Dynamique.
2.3 Les forces.
repère cartésien.
2.2. Dynamique.



2.2 Dynamique.
Les 3 lois de la dynamique.
2.3 Les forces.
Dynamique du point matériel.

Définition.
Dynamique.
La cinématique ne cherchait qu’à décrire le mouvement. La dynamique a pour
objectif d’expliquer le mouvement, en particulier en recherchant ses causes.
Quantité de mouvement.
Définition.
On considère donc un système matériel ponctuel de masse m et en

mouvement dans un référentiel donné. Le mouvement de ce système est
# »
décrit par les vecteurs : position OM(t), vitesse #»
v (t) et accélération #»
a (t).
Quantité de mouvement.
Par définition, la quantité de mouvement d’un système matériel de masse m et
de vitesse #»
v est la grandeur vectorielle définie par :
p = m #»
#» v
La quantité de mouvement est représentée par un vecteur

de même direction et de même sens que #»
v
de norme k #»
p k = mk #»
vk
La dimension de la quantité de mouvement est : [ #»

p ] = M.L.T −1
L’unité SI de la quantité de mouvement est : kg m s−1
Force.
Définition.
Force.
Par définition, on appelle force toute cause susceptible de modifier le mouvement
d’un système.
La force est représentée par un vecteur. Elle aura donc une direction, un sens
et une norme.
Historiquement, il a été difficile d’aboutir à la notion de force, car on
n’observe jamais directement la force, mais uniquement son effet !
De plus, dans la plupart des cas, plusieurs forces sont impliquées ce qui
complique l’identification des forces.
Exemples de force.
Le poids
La force d’Archimède
La tension d’une corde
La réaction du support
Les forces de frottements

La force élastique
La force électrostatique
etc...
repère cartésien.
2.2. Dynamique.
2.2.2. Les 3 lois de la dynamique.



2.2 Dynamique.
Les 3 lois de la dynamique.
2.3 Les forces.
Principe d’inertie. 1ére loi de Newton
Principe d’inertie.
1ére formulation : Tout corps reste immobile ou conserve un mouvement rectiligne
uniforme aussi longtemps qu’aucune force ne vient modifier son état.
I. Newton a attribué cette loi à G. Galilée.

# » #» P # » #»
Si Fext = 0 (ou si Fext = 0 ), la vitesse #»
v reste constante.
Le repos n’est qu’un état particulier du mouvement rectiligne uniforme
correspondant à k #»
v k = 0 m s−1 .
La différence n’est pas entre corps immobile et corps en mouvement, mais
entre un corps ayant #»
v constante et un corps ayant une vitesse #»
v variable.
#»
La différence est donc entre un corps ayant une accélération nulle ( #»
a = 0)
#»
et un corps ayant une accélération non nulle ( #»
a 6= 0 ).
Ce principe affirme qu’on objet peut se déplacer avec une vitesse #» v constante
en l’absence de force ! Ce n’est pas intuitif, car, au quotidien, les forces de
frottements sont omniprésentes !
Un système, ayant acquis une vitesse #» v , la conserve en l’absence de force.
L’inertie est la propriété qu’ont les corps de ne pouvoir d’eux-mêmes changer
l’état de repos ou de mouvement où ils se trouvent.
Aucune force n’est nécessaire pour maintenir un corps en mouvement. C’est

pour l’arrêter qu’il en faut une ! La présence d’une force modifie le
mouvement (c’est en fait la définition de la force) !
# » #»
Le principe d’inertie est difficile à vérifier avec Fext = 0 (système isolé), par
P # » #»
contre on peut se ramener à Fext = 0 (système pseudo-isolé).
#»
Si on place un objet sur un support horizontal avec #» v = 0 , il ne se passe
rien, l’objet reste immobile. Le principe d’inertie est vérifié.
#»
Si on place un objet avec #» v = 0 sur un siège passager d’une voiture, il ne se
passe rien de particulier (l’objet reste immobile par rapport au siège) tant que
la voiture roule à vitesse #»v constante. Dans ce cas, le principe d’inertie est
vérifié. Mais si la voiture modifie son mouvement (accélération, freinage ,
virage, . . .), l’objet peut alors se déplacer par rapport au siège alors même
que les forces extérieures qui s’exercent sur cet objet sont les mêmes que
précédemment.... =⇒ Il semble donc que le principe d’inertie ne soit pas
vérifié dans tous les référentiels !
Le principe d’inertie n’est vérifié que dans certains référentiels : les

référentiels galiléens.
2nde formulation : Il existe des référentiels privilégiés dans lesquels le mouvement
d’un point matériel isolé (sans force agissante) est rectiligne uniforme. Ces
référentiels sont appelés référentiels inertiels ou référentiels galiléens.
Un référentiel peut être considéré comme galiléen si, à la précision des

mesures qu’on y réalise, le principe d’inertie est vérifié.
Principe fondamental de la dynamique. 2ème loi de Newton
# » #» P # » #»
Le principe d’inertie stipule que si Fext = 0 (ou si Fext = 0 ), alors la
#»
vitesse #»
v est constante. Dans ce l’accélération est nulle ( #» a = 0 ).
# » #» #» #»
Par conséquent, si Fext 6= 0 , alors la vitesse varie ( ddtv 6= 0 ) et l’accélération
#»
est donc non nulle ( #»
a 6= 0 ).
L’effet d’une force est de produire une accélération.
Par ailleurs, l’expérience montre qu’il y a une influence de la masse. Plus la
masse d’un objet est élevée, plus il est difficile de la mettre en mouvement ou
d’arrêter son mouvement.
Ce raisonnement étant basé sur le principe d’inertie, il est nécessaire de se
placer dans un référentiel galiléen.
Principe fondamental de la dynamique ou PFD.

Dans les référentiels galiléens, la somme des forces extérieures est égale à la
dérivée par rapport au temps de la quantité de mouvement.
X # » d #»p d(m #»
v)
Fext = =
dt dt
Pour un système de masse m constante, on peut écrire
X# »
Fext = m #»
a
L’intérêt de la formulation avec la quantité de mouvement est de pouvoir

s’appliquer aux systèmes de masse variable. L’exemple classique est celui de
la fusée qui éjecte des gaz. En effet, on ne peut pas comprendre la propulsion
de la fusée si on ne considère pas la quantité de mouvement.

X # » d #»p d(m #»
v)
Fext = =
dt dt
X# »
Fext = m #»
a
# »
Les forces extérieures (Fext ) sont liées aux interactions fondamentales qui ne
dépendent pas du référentiel. Le principe fondamental de la dynamique s’exprime de
la même manière dans deux référentiels galiléens R et R0 différents. L’accélération
est donc la même dans les deux référentiels galiléens R et R0 , on peut écrire
#»
a R = #»
a 0R . L’accélération est donc conservée lorsqu’on passe d’un référentiel
galiléen à un autre référentiel galiléen.
Ces aspects de changements de référentiels seront approfondis au 2nd semestre.

X # » d #»p d(m #»
v)
Fext = =
dt dt
X# »
Fext = m #»
a
#»
La dimension d’une force est [ F ] = [m][ #»
a ] = M.L.T −2 .
L’unité SI de la force est kg m s−2 .
L’unité usuelle de la force est le Newton (N) avec 1 kg m s−2 = 1 N.
Pour donner une accélération de 1 m s−2 à un objet de 1 kg, il faut une force
de 1 N.
Une des conséquence important du PFD est une des trois lois de conservation
de la physique.
Conservation de la quantité de mouvement.

P # » #»
Pour un système isolé ( Fext = 0 ) dans un référentiel galiléen, il y a
conservation de la quantité de mouvement :
d #»
p #» # »
= 0 ou #»
p = cste
dt
Principe de l’action et de la réaction. 3ème loi de Newton
Principe de l’action et de la réaction.

L’action est toujours égale et opposée à la réaction. C’est à dire que les actions de
deux corps l’un sur l’autre sont toujours égales en norme, de même direction mais
de sens opposés.
#» #»
F A→B = − F B→A

de sens opposés.
#» #»
1er exemple : Une craie immobile posée sur un bureau.

#» #»
La craie exerce son poids sur le bureau F craie→bureau = P
#» #»
Le bureau exerce une force de réaction sur la craie F bureau→craie = R
D’après le principe de l’action et de la réaction, on a
#» #» #» #»
F craie→bureau = − F bureau→craie et par conséquent P = − R .
#» #»
Attention : la réaction normale RN ne compense le poids P que si le support
est horizontal !

de sens opposés.
#» #»
2nd exemple : Force de gravitation entre le Soleil et la Terre.

#»
Le Soleil exerce une force sur la Terre : F Soleil→Terre
#»
La Terre exerce aussi une force sur le Soleil : F Terre→Soleil
D’après le principe de l’action et de la réaction, on a
#» #»
F Soleil→Terre = − F Terre→Soleil .
Les 3 lois de la dynamique : Bilan.
Les 3 lois de la dynamique : Bilan.

Pour un système de masse constante dans un référentiel galiléen.
P # » #» #»
Si Fext = 0 , alors l’accélération est nulle ( #»
a = 0 ), la quantité de
# »
mouvement se conserve et le mouvement est rectiligne uniforme ( #»
v = cste).
P # » #» P # » d #» d(m #» P# »
Fext = m #»
p v)
Si Fext 6= 0 alors Fext = = (ou a si la masse
dt dt
est constante).
Le principe fondamental de la dynamique s’applique de la même manière

dans tous les référentiels galiléens.
#»
Si A exerce sur B une force F A→B alors B exerce sur A une force
#» #»
F B→A = − F A→B
2. Cinématique et
cartésien.
2.3. Les forces.

Cinématique et dynamique dans un repère cartésien. Les forces.


2.2 Dynamique.
2.3 Les forces.
Les forces
Il est toujours possible d’identifier l’origine des forces qui s’appliquent à un

système.
Les forces résultent toujours d’interactions entre objets.
repère cartésien.
2.3. Les forces.
2.3.1. Les 4 interactions fondamentales.



2.2 Dynamique.
2.3 Les forces.
Les 4 interactions fondamentales.
Expressions des forces usuelles.
Toutes les forces présentes dans l’univers peuvent être décrites uniquement à
partir de 4 interactions fondamentales :
L’interaction gravitationnelle
L’interaction électromagnétique
L’interaction nucléaire forte
L’interaction nucléaire faible
Interaction gravitationnelle.
Il s’agit de l’interaction entre 2 masses.

m2
Elle est toujours attractive. b
Elle est inversement proportionnelle au carré de la distance r12

séparant les deux masses
m1
Elle est proportionnelle aux deux masses. # »
u 12
b
Sa portée est infinie.
Il s’agit de l’interaction entre 2 masses.

m2
Elle est toujours attractive. b
Elle est inversement proportionnelle au carré de la distance r12

séparant les deux masses
m1
Elle est proportionnelle aux deux masses. # »
u 12
b
L’expression de l’interaction gravitationnelle est :
#» #»
F 1→2 = −G mr12m2 u# 12
» = −F
2→1
12
G = 6.67 × 10−11 N m2 kg−2 (ou m3 kg−1 s−2 ) est la constante universelle de gravitation.
m1 et m2 sont les deux masses.
r12 est la distance séparant les deux masses.
u#12
» est un vecteur unitaire allant de m vers m .
1 2
À l’échelle du laboratoire, l’interaction entre deux masses est négligeable

devant l’interaction entre ces masses et la Terre.
En effet, l’interaction entre deux masses de 1 kg séparées de 1 m est de l’ordre
de 1 × 10−10 N.
Alors que la force de la Terre sur une masse de 1 kg localisée à sa surface est
de l’ordre de 10 N.
Pour un système localisé à la surface de la Terre,

l’interaction gravitationnelle
#»
due à la Terre est le poids avec P = m g = m G R 2 u
#» MT #»
T
MT la masse de la Terre
RT le rayon de la Terre
#»
u un vecteur unitaire pointant vers le centre de la Terre
La force gravitationnelle exercée par la Terre est toujours dirigée vers le

#»
centre de la Terre. À l’échelle du laboratoire, le poids P est donc toujours
vertical vers la bas.
Interaction électromagnétique.
Il s’agit de l’interaction entre 2 particules chargées. q2

Elle est répulsive si les deux charges sont de même signe et b
attractive si les charges sont de signes opposés. r12
Elle est inversement proportionnelle au carré de la distance
séparant les deux charges. q1
# »
u
b
12
Elle est proportionnelle aux deux charges.
Il s’agit de l’interaction entre 2 particules chargées. q2

Elle est répulsive si les deux charges sont de même signe et b
attractive si les charges sont de signes opposés. r12
Elle est inversement proportionnelle au carré de la distance
séparant les deux charges. q1
# »
u
b
12
Elle est proportionnelle aux deux charges.
L’expression de l’interaction électromagnétique est :
#» 1 q1 q2 # » #»
F 1→2 = + 4π0 r
2 u12 = − F 2→1
12
0 ' 8.85 × 10−12 m−3 kg−1 s4 A2 est la permittivité du vide.

q1 et q2 sont les deux charges et r12 est la distance séparant les deux charges.
u#12
» est un vecteur unitaire allant de q vers q .
1 2
Interactions nucléaires forte et faible.
Interaction nucléaire forte

Elle est responsable de la cohésion des noyaux atomiques
Sa portée est de l’ordre de 1 × 10−15 m.
Interaction nucléaire faible

Elle est en particulier responsable de la radioactivité bêta.
Sa portée est de l’ordre de 1 × 10−17 m.
La portée des interactions nucléaires forte et faible étant très faible, dans la
suite de ce cours ne ne considérerons que les interactions gravitationnelle et
électromagnétique.
repère cartésien.
2.3. Les forces.
2.3.2. Expressions des forces usuelles.



2.2 Dynamique.
2.3 Les forces.
Expressions des forces usuelles.
Les forces « usuelles ».
Toutes les forces peuvent se comprendre en termes d’interactions

fondamentales. Cependant, à notre échelle, elles interviennent souvent de
manière trop complexes pour pouvoir être décrites en détails.
Afin de décrire les interactions macroscopiques ayant lieu « à notre échelle »,
on définit d’autres modèles de forces en cherchant à décrire leur
comportement dans des domaines de validités particuliers.
a.) Le poids
Le poids.
Le poids, ou la pesanteur, est la force exercée par la

#»
Terre sur une masse. Le poids s’écrit P = m #»g où #»g est
l’accélération du champ de pesanteur à la surface de la
Terre.
La force gravitationnelle exercée par la Terre est dirigée
vers le centre de la Terre. Si on considère un problème à
l’échelle planétaire (orbite d’un satellite), il faudra Le poids
#»
considérer que P et #» g sont dirigés vers le centre de la
Terre. À l’échelle du laboratoire (chute d’une pomme
#»
depuis une branche), on pourra considérer que P et #» g
sont verticaux vers le bas.
En 1ére approximation, on a k #»g k = g ' 9.8 m s−2 à la
surface de la Terre.
Il est possible de définir le poids (la pesanteur) sur
d’autre objets que la Terre. Par exemple, à la surface de
la planète Mars, on a k #»g k = g ' 3.7 m s−2 .
b.) La force élastique

La force élastique.
y
C’est la force exercée par l’extrémité d’un
ressort (ou d’un élastique) lorsqu’il est m
comprimé ou étiré sur le système en
#»
F
b b
contact avec cette extrémité. O

x
u# »
x
Le ressort est caractérisé par : y

m
#»
F
b b
sa longueur au repos, notée l0 ou x0 x

(longueur lorsque le ressort n’est ni O u# »
x
x0
comprimé ni étiré)
sa constante de raideur, notée k, qui
permet de caractériser la plus ou moins
grande difficulté à comprimer ou étirer le
ressort.
La direction de la force élastique est colinéaire y
à l’axe du ressort
m
La force élastique est toujours dirigée vers la #»
F
b b
position au repos du ressort x

O u# »
x
La force élastique est proportionnelle à y
m
à la différence de longueur du ressort par #»
F
b b
rapport à sa longueur d’équilibre (x − x0 ) x

O u# »
x
sa constante de raideur, notée k, du x0
ressort
La direction de la force élastique est colinéaire y
à l’axe du ressort
m
La force élastique est toujours dirigée vers la #»
F
b b
position au repos du ressort x

O u# »
x
La force élastique est proportionnelle à y
m
à la différence de longueur du ressort par #»
F
b b
rapport à sa longueur d’équilibre (x − x0 ) x

O u# »
x
sa constante de raideur, notée k, du x0
ressort
L’expression de la force élastique est :
#»
F = −k (x − x0 ) u#»x
Cette relation linéaire suppose qu’on ne comprime ou n’étire pas trop le ressort.
Attention : l’axe du ressort n’est pas O

b b
Ox
toujours colinéaire au vecteur u#»x . Tout
dépend du repère choisi ! u# »z
Sur la figure ci-contre, l’axe du ressort est #»

F
colinéaire au vecteur u#»z . L’expression de la z0
force élastique doit donc être adaptée.
b
Dans le cas présent : m

#»
F = −k (z − z0 ) u#»z
Oz
Ressort vertical selon u#»z
c.) La tension
La tension d’une corde.
La tension est la force exercée par une corde ou O b
une tige non élastique (de longueur constante)

sur un système fixé à l’une de ses extrémités.
#»
T
La tension est toujours dirigée suivant la corde b
M
tendue s’opposant à l’élongation de celle-ci.
Sa norme n’est a priori pas connue.
La norme de la tension peut se calculer par
application du principe fondamental de la #»
T
dynamique (ou du principe d’action et réaction)

projeté sur la direction de la corde.
1
La tension d’une corde.
La tension est la force exercée par une corde ou O b
une tige non élastique (de longueur constante)

sur un système fixé à l’une de ses extrémités.
#»
T
La tension est toujours dirigée suivant la corde b
M
tendue s’opposant à l’élongation de celle-ci.
Sa norme n’est a priori pas connue.
La norme de la tension peut se calculer par
application du principe fondamental de la #»
T
dynamique (ou du principe d’action et réaction)

projeté sur la direction de la corde.
La tension.
L’expression de la tension est :
#»
T = T #»
u
#»
Avec #»
u un vecteur unitaire de même direction et même sens que T
1
d.) La force d’Archimède

La force d’Archimède.
Énoncé : « Tout corps plongé dans un fluide au

repos, entièrement mouillé par celui-ci ou traversant
sa surface libre, subit une force verticale, dirigée de
bas en haut et opposée au poids du volume de fluide
déplacé. Cette force est appelée force d’Archimède. »
Poussée d’Archimède
Énoncé : « Tout corps plongé dans un fluide au

repos, entièrement mouillé par celui-ci ou traversant
sa surface libre, subit une force verticale, dirigée de
bas en haut et opposée au poids du volume de fluide
déplacé. Cette force est appelée force d’Archimède. »
Poussée d’Archimède
L’expression de la force d’Archimède :
#»
FA = −mf #»
g = −ρf V #»
g
où mf , ρf , V et #»
g sont la masse de fluide déplacé, la masse volumique du fluide, le
volume de fluide déplacé et l’accélération de la pesanteur.
e.) La réaction normale

La réaction normale d’un support
La réaction normale est la force exercée par un support

rigide sur un système en contact avec lui. Cette force
empêche le système de s’enfoncer dans le support.
La réaction normale est toujours normale au support
quelque soit l’inclinaison de celui-ci. Elle est dirigée vers
l’extérieur du support.
Sa norme n’est a priori pas connue. Réaction normale
La réaction normale est la force exercée par un support

rigide sur un système en contact avec lui. Cette force
empêche le système de s’enfoncer dans le support.
La réaction normale est toujours normale au support
quelque soit l’inclinaison de celui-ci. Elle est dirigée vers
l’extérieur du support.
Sa norme n’est a priori pas connue. Réaction normale
Réaction normale.
L’expression de la réaction normale est :
#»
RN = RN #»
u
#»
Avec u un vecteur unitaire normal au support et dirigé vers l’extérieur de celui-ci.
La norme de la réaction normale n’est a priori pas

connue.
La norme de la réaction normale peut se calculer par
application du principe fondamental de la dynamique ou
du principe d’action et réaction.
# » #»
La réaction normale existe (est non nulle, RN 6= 0 ) si le
système étudié est en contact avec le support. Réaction normale
# » #»
Si la réaction normale devient nulle (RN = 0 ) cela
signifie que le système étudié n’est plus en contact avec
le support. Dans ce cas, le système décolle du support.
Réaction normale.
L’expression de la réaction normale est :
#»
RN = RN #»
u
Avec #»
u un vecteur unitaire normal au support et dirigé vers l’extérieur de celui-ci.
f.) Les forces de frottements fluides et solides

Les forces de frottements

Introduction
Il existe plusieurs types de forces de frottements.

Les forces de frottements fluides sont associés au déplacement d’un objet
dans un fluide (liquide ou gaz).
Les forces de frottements solides sont associés au déplacement au
déplacement d’un objet en contact avec un support.
Toutes les forces de frottements s’opposent au mouvement.

Les forces de frottement sont décrites par des lois empiriques.
Les forces de frottements fluides.

Modélisation en fonction de la vitesse.
Les forces de frottements fluides sont associés au déplacement d’un objet

dans un fluide (liquide ou gaz).
Les forces de frottements fluides s’opposant au mouvement, elles sont
#»
colinéaire à la vitesse #»
v mais de sens opposés. ( F ∝ − #»
v ).
Les forces de frottements fluides dépendent de la vitesse du système
considéré dans le fluide. La modélisation de la dépendance de ces forces de
frottements fluides en fonction de la vitesse est complexe.
On utilise donc généralement des modèles « simples » supposant que
la force est proportionnelle à la vitesse si celle-ci est inférieure à une valeur
seuil (régime laminaire).
la force est proportionnelle au carré de la vitesse si celle-ci est supérieure à une
valeur seuil (régime turbulent).

Régime laminaire, vitesse faible.
Force de frottement fluide en régime laminaire.

Si la vitesse du système dans le fluide est inférieure à une vitesse seuil (régime
laminaire), on peut modéliser la force de frottement fluide par l’expression :
#»
F = −kη #» v
où
k un coefficient caractéristique de la géométrie du solide considéré (en m).
η la viscosité du fluide (en kg m−1 s−1 )
v la vitesse du solide dans le fluide (en m s−1 )
#»
Dans ce cas, la force de frottement fluide est proportionnelle à la vitesse.

Régime turbulent, vitesse élevée.
Force de frottement fluide en régime turbulent.

Si la vitesse du système dans le fluide est supérieure à une vitesse seuil (régime
turbulent), on peut modéliser la force de frottement fluide par l’expression :
#» #»
F = − 12 Cx ρSv 2 k #»
v
vk
où
Cx le coefficient de trainée caractérisant la géométrie du solide (sans unité).

ρ la masse volumique du fluide (en kg m−3 )
S l’aire du solide selon la direction perpendiculaire à la vitesse (en m2 )
v la vitesse du solide dans le fluide (en m s−1 )
#»
Dans ce cas, la force de frottement fluide est proportionnelle au carré de la vitesse.
Les forces de frottements solides

Introduction
La force de frottement solide intervient lorsqu’on cherche à déplacer un solide

sur un support solide.
L’expression de la force de frottement solide n’est pas la même si l’objet que
l’on cherche à déplacer est
immobile (force de frottement statique)
ou en mouvement (force de frottement dynamique).

Expressions
Force de frottement solide

La force de frottement solide est toujours tangente à la surface du support.
La force de frottement s’oppose toujours au mouvement.
Sa norme est :
# » #»
dans le cas du frottement solide statique : kFfrott k ≤ µs k R k, où µs est le
#»
coefficient de frottement statique est k R k est la norme de la réaction normale
# » #»
dans le cas du frottement solide dynamique : kFfrott k = µd k R k, où µd est le
#»
coefficient de frottement dynamique est k R k est la norme de la réaction
normale

Remarques
Le coefficient de frottement dynamique µd est toujours plus faible que le

coefficient de frottement statique µs : µd ≤ µs
La norme de la force de frottement solide dépend toujours de la norme de la
réaction normale.
Pour la force de frottement dynamique, on peut donner l’expression et la
valeur exacte de la norme de la force de frottement.
Pour la force de frottement statique, on ne peut fixer qu’une limite supérieure

pour la norme de la force de frottement statique. Si on tend à dépasser cette
valeur, l’objet se met en mouvement, et il faut utiliser l’expression de la force
de frottement dynamique.
g.) La force de Coulomb.

Force de Coulomb.
#»
Il s’agit de la force due à un champ électrique E et q
#» #»
E F
agissant sur une particule chargée de charge q. b
Force de Coulomb.
#»
Il s’agit de la force due à un champ électrique E et q
#» #»
E F
agissant sur une particule chargée de charge q. b
Force de Coulomb.
L’expression de la force de Coulomb est :
#» #»
F =qE
q est la charge de la particule et s’exprime en Coulomb (C).

#»
E est le champ électrique à l’emplacement de la particule chargée et
s’exprime en V m−1
h.) La force de Lorentz.

Force de Lorentz.
#»
Il s’agit de la force due à un champ magnétique B et #»
v
#»
agissant sur une particule chargée de charge q en q B
mouvement à une vitesse #» v.
#»
F ⊗
b
Force de Lorentz.
#»
Il s’agit de la force due à un champ magnétique B et #»
v
#»
agissant sur une particule chargée de charge q en q B
mouvement à une vitesse #» v.
#»
F ⊗
b
Force de Lorentz.
L’expression de la force de Lorentz est :
#» #»
F = q #»
v ∧B
q est la charge de la particule et s’exprime en Coulomb (C).
#»
v est la vitesse de la particule chargé s’exprimant en m s−1
#»
B est le champ magnétique à l’emplacement de la particule chargée et s’exprime en
Tesla (T).
Note : le symbole ∧ désigne le produit vectoriel. Le produit vectoriel, qui sera détaillé
au second semestre, est un produit entre deux vecteurs et le résultat un est vecteur qui
est orthogonal au deux premiers. Dans le cas présent, la force de Lorentz est orthogonale
à la fois à la vitesse de la particule chargée et au champ magnétique.
2. Cinématique et
cartésien.
2.4. Exemples d’applications.

Cinématique et dynamique dans un repère cartésien. Exemples d’applications.


2.2 Dynamique.
2.3 Les forces.
repère cartésien.
2.4.1. Chute libre avec vitesse initiale verticale.



2.2 Dynamique.
2.3 Les forces.
Chute libre avec vitesse initiale verticale.
Chute libre avec vitesse initiale horizontale.
Chute verticale avec une force de frottement fluide.
Le palet sur un plan incliné (Force de frottement négligée).
Le palet sur un plan incliné en présence d’une force de frottement solide.

Énoncé.
Un enfant lance une balle de tennis de masse m = Oz

100 g verticalement vers le haut avec une vitesse
initiale v0 de 5 m s−1 depuis une hauteur h0 de 1.5 hs
Sb
m.
On négligera les forces de frottements ainsi que la
force d’Archimède et on considérera que g = 10
m s−2 . #»
v0
En combien de temps la balle de tennis

atteindra-t-elle le sommet de sa trajectoire ? h0
Quelle est l’altitude hs atteindre par la balle de u#»z

tennis ? b
O
Exercice de la balle de tennis.

Résolution.
Le système étudié est la balle de tennis de masse

Oz
constante m = 100 g.
On se place dans un référentiel considéré galiléen S
hs b
avec une origine O à la surface de la Terre et avec un

axe Oz vertical orienté vers le haut.
Bilan des forces : Les forces de frottements et la
force d’Archimède étant négligées, seul le poids
#»
v0
s’applique sur la balle de Tennis.
#»
Projection des forces : P = m #» g = −mg u#». z
Dans le cas présent, toutes les forces, ainsi que la h0

vitesse initiale, sont dirigées suivant l’axe Oz, la
trajectoire sera donc rectiligne. On peut alors se u#»z
contenter de travailler avec la composante sur l’axe b #»
O P
Oz.

Résolution.
On applique le PFD : Oz
P #»
F ext = m #»
a. S
hs
#»
b
P = m #»
g = m #»
a
#» #»
a = g = −g u#»
z
L’accélération peut s’écrire #»

a (t) = az (t)u#»z avec #»
v0
az (t) = −g
h0
u#»z
b
O

Résolution.
On intègre l’accélération pour trouver la vitesse. Oz

az (t) = −g =⇒ vz (t) = −gt + c1
où C1 est une constante d’intégration. hs
Sb
En utilisant la condition initiale #»

v = v0 (t = 0)u#»z ,
on trouve vz (t) = −gt + v0 .
#»
v0
h0
u#»z
b
O

Résolution.
On intègre l’accélération pour trouver la vitesse. Oz

az (t) = −g =⇒ vz (t) = −gt + c1
où C1 est une constante d’intégration. hs
Sb

v = v0 (t = 0)u#»z ,
on trouve vz (t) = −gt + v0 .
#»
On intègre ensuite la vitesse pour trouver la v0
position. z(t) = − 21 gt 2 + v0 t + c2
où C2 est une constante d’intégration.
h0
En utilisant la condition initiale r#»0 = h0 u#»z , on u#»z
1
trouve z(t) = − gt 2 + v0 t + h0 O b
2

Résolution.
Dans le cas présent, on a donc

Oz
Accélération :
S
a = az (t) u#»z avec az (t) = −g
#» hs b
Vitesse :
v = vz (t) u#»z avec vz (t) = −gt + v0 .
#»
#»
v0
Position :
# »
OM(t) = z(t) u#»z avec z(t) = − 12 gt 2 + v0 t + h0
h0
u#»z
b
O

Résolution.
On note ts le temps nécessaire pour atteindre le Oz

sommet de la trajectoire.
S
hs b
#»
v0
h0
u#»z
b
O

Résolution.

S
hs b
Au sommet de la trajectoire, la vitesse est nulle.

v0
On a donc vz (ts ) = 0 = −gts + v0 =⇒ ts =
g
En faisant l’application numérique, on trouve
#»
v0
ts = 0.5 s .
h0
u#»z
b
O

Résolution.

S
hs b

v0
g
#»
v0
ts = 0.5 s .
On note hs l’altitude atteinte au sommet de la

trajectoire. h0
u#»z
b
O

Résolution.

S
hs b

v0
g
#»
v0
ts = 0.5 s .
On note hs l’altitude atteinte au sommet de la

trajectoire. h0
On a donc hs = z(ts ) = − 12 gts2 + v0 ts + h0 . u#»z
En faisant l’application numérique, on trouve O b
hs =2.75 m .
repère cartésien.
2.4.2. Chute libre avec vitesse initiale horizontale.



2.2 Dynamique.
2.3 Les forces.

Énoncé.
Un avion vole à une altitude, notée h0 de 500 m avec Oy

une vitesse horizontale de 100 m s−1 . Lorsqu’il passe
à la verticale d’un observateur situé au sol, il largue
un objet de masse m = 1 kg. On négligera les forces
de frottements et la force d’Archimède et on
considérera que l’accélération de la pesanteur est h0 b v#»0
m
g = 10 m s−2 .
Quel est le temps nécessaire à l’objet pour arriver
au sol ?
u#»y
A quelle distance de l’observateur l’objet b
Ox
atterrit-il au sol ? O u#»x
Exercice de l’objet largué par

un avion.

Résolution.
Le système étudié est l’objet de masse m = 1 Oy

kg.
On considère le référentiel galiléen (O, u#»x , u#»y )

représenté sur la figure ci-contre.
h0 b v#»0
Bilan des forces : Les forces de frottements et m
la force d’Archimède étant négligées, seul le poids #»

b
s’applique sur l’objet considéré. P = m #»

g #»
g
#»
Projection des forces : P = m #» g = −m g u#»y u#»y
Ox
Dans le cas présent, toutes les forces ainsi que la
b
O u#»x
vitesse initiale sont le plan Oxy . La trajectoire
sera donc plane. On peut alors se contenter de Exercice de l’objet largué par
travailler sur des composantes suivant les axes un avion.
Ox et Oy .

Résolution.
On applique le PFD : Oy
P #»
F ext = m #»
a.
#»
P = m #»
g = m #»
a
#» #»
a = g = −g u#»
y
h0 b v#»0
m
Les projections sur les axes Ox et Oy de
b
l’accélération peuvent s’écrire : #»
P = m #»
g #»
® g
#» ax = 0
a = u#»y
ay = −g Ox
b
O u#»x

un avion.

Résolution.
Pour trouver la vitesse, on intègre l’accélération. Oy
vx (t) = C1
®
v (t) =
#»
vy (t) = −g t + C2
h0 b v#»0
où C1 et C2 sont des constantes d’intégration. m
b

P = m #»
g #»
v#»0 (t = 0) = v0 (t = 0)u#»x , on trouve C1 = v0 et g
C2 = 0. On a donc : u#»y
Ox
b
vx (t) = v0
®
O u#»x
v (t) =
#»
vy (t) = −g t Exercice de l’objet largué par
un avion.

Résolution.
Pour trouver la position, on intègre désormais la Oy

vitesse.
x (t) = v0 t + C3

# »
OM(t) =
y (t) = − 1 g t 2 + C4 h0 b v#»0
2 m
b
où C3 et C4 sont des constantes d’intégration. #»

P = m #»
g #»
g
En utilisant la condition initiale
# » u#»y
OM(t = 0) = h0 (t = 0)u#»y , on trouve C3 = 0 et
Ox
C4 = h0 . On a donc : O
b
u#»x
x (t) = v0 t

# »
OM(t) = un avion.
y (t) = − 1 g t 2 + h0
2

Résolution.
Accélération : Oy
ax = 0
®
a =
#»
ay = −g
h0 b v#»0
Vitesse : m
b
#»
vx (t) = v0 P = m #»
g
®
#»
g
v (t) =
#»
vy (t) = −g t
u#»y
Ox
b
Position : O u#»x
x (t) = v0 t

# » un avion.
OM(t) =
y (t) = − 1 g t 2 + h0
2

Résolution.
On note tsol le temps nécessaire pour atteindre le sol

Oy
h0 b v#»0
m
b
#»
P = m #»
g #»
g
u#»y
Ox
b
O u#»x

un avion.

Résolution.

Oy
Lorsque l’objet arrive au sol, on a y (tsol ) = 0
»
2
On a donc 12 g tsol = h0 =⇒ tsol = 2 gh0
tsol = 10 s . h0 b v#»0
m
b
#»
P = m #»
g #»
g
u#»y
Ox
b
O u#»x

un avion.

Résolution.

Oy
»
2
tsol = 10 s . h0 b v#»0
m
On note xsol la distance de l’observateur à laquelle b
#»
l’objet atterrit. P = m #»
g #»
g
u#»y
Ox
b
O u#»x

un avion.

Résolution.

Oy
»
2
tsol = 10 s . h0 b v#»0
m
#»
g #»
g
On a donc xsol = v0 tsol
u#»y
En faisant l’application numérique, on trouve Ox
b
xsol = 1000 m = 1 km . O u#»x

un avion.

Résolution.

Oy
»
2
tsol = 10 s . h0 b v#»0
m
#»
g #»
g
On a donc xsol = v0 tsol
u#»y
En faisant l’application numérique, on trouve Ox
b
xsol = 1000 m = 1 km . O u#»x
Remarque : Si l’avion continue à voler avec une vitesse Exercice de l’objet largué par
constante, alors l’objet reste toujours à la verticale de un avion.
l’avion.
repère cartésien.
2.4.3. Chute verticale avec une force de frottement fluide.



2.2 Dynamique.
2.3 Les forces.

Énoncé.
Un parachutiste de masse m saute sans vitesse initiale. Il

est soumis à une force de frottement fluide du type
#»
f = −α #»v . On négligera la force d’Archimède et on
considérera un axe vertical orienté vers la bas et que
l’accélération de la pesanteur est g = 10 m s−2 . Ob
Quelle est l’équation qui régit l’évolution temporelle de
sa vitesse ? u#»z
−α
Vérifier que la fonction vz (t) = mg
α 1 − exp
mt est

solution de l’équation précédente.
Quelle est la vitesse maximale que le parachutiste peut

atteindre ? Oz
Exercice du
parachutiste.

Résolution.
Le système étudié est le parachutiste de masse m.

On considère un référentiel galiléen avec un axe Oz vertical
orienté vers le bas (voir Figure ci-contre).
Bilan des forces : La force d’Archimède étant négligée, les # »
Ff rott
deux forces qui s’exercent sur le parachutiste sont le poids et Ob
la force de frottement fluide.
b
Projection des forces : u#»z

#»
Le poids : P = m #»
g = +m g u#»z .
La force de frottement fluide :
#» #»
f (t) = −α #»
v (t) = −α vz (t) u#»z P
Dans le cas présent, toutes les forces sont dirigées suivant
Oz
l’axe Oz. La trajectoire sera donc rectiligne. On peut alors se
contenter de travailler avec la composante sur l’axe Oz. Exercice du
parachutiste.

Résolution.
On applique le PFD :
P# »
Fext = m #»
a
m #»
g − α #»
v (t) = m #»
a (t) # »
Ff rott
En projetant l’équation précédente sur l’axe Oz, on Ob
trouve : b
dvz (t) u#»z
m g − α vz (t) = m az (t) = m
dt
L’équation qui régit l’évolution temporelle de la vitesse
est donc : #»
P
dvz (t) α
+ vz (t) = g .
dt m Oz
Il s’agit d’une équation différentielle du 1er ordre. Exercice du

parachutiste.

Résolution.
Il faut désormais vérifier que

ä la fonction
mg Ä α
vz (t) = 1 − exp− m t est solution de l’équation
α
dvz (t) α
précédente + vz (t) = g. # »
dt m
Ff rott
Pour cela, il faut commencer par dériver la fonction vz (t)
Ob
proposée.
b
dvz (t) α
On trouve : = g exp− m t u#»z
dt
α α
De plus, on a vz (t) = g − g exp− m t
m
#»
On peut donc aisément vérifier que la fonction vz (t) P
proposée est bien solution de l’équation différentielle du 1er
ordre portant sur vz (t). Oz
L’évolution temporelle de la vitesse est donnée par la
mg Ä α
ä Exercice du
fonction : vz (t) = 1 − exp− m t . parachutiste.
α

Résolution.
)
-2
(m .s
V z
# »
T e m p s (s )
Ff rott
Ob
Évolution temporelle de la vitesse du parachutiste. b
u#»z
La vitesse augmente avec le temps jusqu’à atteindre une

vitesse limite. #»
P
En cherchant, la limite quand t devient très grand de
mg α Oz
vz (t) = 1 − exp− m t , on trouve que la vitesse
α
mg Exercice du
limite est vlimite = . parachutiste.
α

Résolution.
)
-2
(m .s
V z
# »
T e m p s (s )
Ff rott
Ob
Évolution temporelle de la vitesse du parachutiste. b
u#»z
La vitesse augmente avec le temps jusqu’à atteindre une

vitesse limite constante. #»
P
#»
Lorsque
P # » la#»vitesse limite est atteinte, on a #»
a = 0 donc
#» #» Oz
Fext = P + f = 0 .
mg Exercice du
On a donc m g = α vlimite , c’est à dire vlimite = . parachutiste.
α
repère cartésien.
2.4.4. Le palet sur un plan incliné (Force de frottement

négligée).


2.2 Dynamique.
2.3 Les forces.
Un palet sur un plan incliné (Force de frottement négligée).

Énoncé
Un palet est posé sans vitesse initiale sur un plan Oy

incliné faisant un angle α avec l’horizontale.
u#»y
Quelle est l’accélération du palet dans la direction O u#»x
parallèle au plan incliné ? m
α
Ox
Exercice du plan incliné.

Résolution.
Le système étudié est le palet de masse m. Oy
On considère un référentiel galiléen (O, u#»x , u#»y ). u#»y

#»
Les axes Ox et Oy sont, respectivement, parallèle O u#»x
R
et perpendiculaire au plan incliné - voir figure m
ci-contre).
α
Ox
Bilan des forces : La force de frottement étant #»
P
négligée, les deux forces qui s’exercent sur le Exercice du plan incliné.
#»
palet sont le poids P et la force de réaction
#»
normale RN .

Résolution.
Projection des forces : Oy

#»
g = +m g (sin αu#»x − cos αu#»y ) u#»y
#»
. R
O u#»x
#»
La réaction normale : R = +R u#» N N y
Px
m
Py α
α Ox
#»
P

Résolution.
P # » #» # » Oy
Fext = P + RN = m #»
a
u#»y
#»
R
O u#»x
m
α
Ox
#»
P

Résolution.
P # » #» # » Oy
a
u#»y
La PFD peut être projeté sur les axes Ox et Oy #»
R
O u#»x
®
m ax = m g sin α m
m ay = −m g cos α + RN
α
Ox
#»
P

Résolution.
P # » #» # » Oy
a
u#»y
R
O u#»x
®
m ax = m g sin α m
α
Ox
#»
P
Le palet reste en contact avec le plan incliné durant
son mouvement. On a donc Exercice du plan incliné.
y (t) = constante =⇒ vy = ẏ = 0 =⇒ ay = ÿ = 0.
On en déduit que RN = m g cos α .

Résolution.
P # » #» # » Oy
a
u#»y
R
O u#»x
®
m ax = m g sin α m
α
Ox
#»
P
Le palet reste en contact avec le plan incliné durant
son mouvement. On a donc Exercice du plan incliné.
y (t) = constante =⇒ vy = ẏ = 0 =⇒ ay = ÿ = 0.
#»
On remarque que la force de réaction R N ne
#»
compense pas le poids P . En fait seule la composante
du poids qui perpendiculaire au plan incliné est
compensée par la force de réaction normale.

Résolution.
P # » #» # » Oy
a
u#»y
R
O u#»x
®
m ax = m g sin α m
α
Ox
#»
P

Résolution.
P # » #» # » Oy
a
u#»y
R
O u#»x
®
m ax = m g sin α m
α
Ox
#»
Dès que α 6= 0, le palet se met à glisser avec une P
accélération égale à ax = g sin α . Exercice du plan incliné.

Résolution.
P # » #» # » Oy
a
u#»y
R
O u#»x
®
m ax = m g sin α m
α
Ox
#»
Dès que α 6= 0, le palet se met à glisser avec une P
accélération égale à ax = g sin α . Exercice du plan incliné.

On peut trouver la vitesse et la position du palet en
effectuant le même type d’intégration que dans les
premiers exemples.
repère cartésien.
2.4.5. Le palet sur un plan incliné en présence d’une force de

frottement solide.


2.2 Dynamique.
2.3 Les forces.
Un palet sur un plan incliné en présence d’une force de

frottement solide.
Énoncé
Un palet est posé sans vitesse initiale sur un plan Oy

incliné faisant un angle α avec l’horizontale. Ce palet
u#»y
est soumis à une force de frottement solide.
O u#»x
Quelle est la valeur minimale de l’angle α m
permettant un glissement du palet sur le plan

incliné ? α
Ox
Si le palet glisse sur le plan incliné, quelle est la Exercice du plan incliné.
valeur de son accélération sur un axe parallèle au
plan incliné ?

frottement solide.
Résolution.
Comme précédemment, le système étudié est le Oy

palet de masse m.
u#»y
#»
On considère un référentiel galiléen (O, u#»x , u#»y ). O u#»x F# »
R
Les axes Ox et Oy sont, respectivement, parallèle

f rott
m
et perpendiculaire au plan incliné (voir figure

ci-contre). #»
α
Ox
P
Bilan des forces : Les trois forces qui s’exercent
#» Exercice du plan incliné.
sur le palet sont le poids P , la force de réaction
#» # »
normale RN et la force de frottement solide Ffrott .

frottement solide.
Résolution.
Projection des forces : Oy

#»
g = +m g (sin αu#»x − cos αu#»y ) u#»y
#» #»
La réaction normale : RN = +RN u#»y
R
O u#»x F# »
f rott
Px
La force de frottement solide : m
# » #»
Ffrott = f = −f u#»x . Py α
#» #» α Ox
Dans le cas statique, on a k fs k 6 µs kRN k avec #»
P
µs le coefficient de frottement statique.
#» #» Exercice du plan incliné.
Dans le cas dynamique, on a kfd k = µd kRN k
avec µd le coefficient de frottement
dynamique.

frottement solide.
Résolution.
On applique le PFD : Oy
P # » #» # » #»
Fext = P + RN + f = m #»
a u#»y
#»
R
La PFD peut être projeté sur les axes Ox et Oy O u#»x F# »
f rott
m
m ax = m g sin α − f
®
α
m ay = −m g cos α + RN #»
Ox
P
Le palet reste en contact avec le plan incliné Exercice du plan incliné.

durant son mouvement. On a donc y (t) =
constante =⇒ vy = ẏ = 0 =⇒ ay = ÿ = 0.

frottement solide.
Résolution.
Si l’angle α est faible, la projection du poids sur Oy

l’axe Ox (en valeur absolue) sera plus faible que
u#»y
la valeur maximale de la force de frottement #»
R
statique fs−max . Dans ce cas, le palet est O u#»x F# »
f rott
immobile. m
Si l’angle α est faible α

Ox
#»
P
Px 6 fs−max
m g sinα 6 µs RN = µs m g cos α
tan α 6 µs
Si α est plus petit que arctan(µs ) alors le palet

reste immobile.

frottement solide.
Résolution.
Si α est plus grand que arctan(µs ) alors la force Oy

de frottement statique ne peut plus s’opposer au
u#»y
poids. #»
R
O u#»x F# »
f rott
Dans ce cas, on passe dans un régime dynamique m
et f = µd RN = µd m g cos α.
α
Ox
En prenant en compte la projection du poids sur #»
P
l’axe Ox , on obtient : Exercice du plan incliné.
On a alors ax = ẍ = g (sin α − µd cos α) .
On peut trouver la vitesse et la position du palet

en fonction du temps en intégrant l’accélération
comme dans les premiers exemples.

frottement solide.
Résolution.
Synthèse :
Oy
Quelque soit la valeur de l’angle α, on a toujours
RN = mg cos α. La norme de la réaction normale u#»y
#»
R
diminue lorsque l’angle α augmente et O u#»x F# »
f rott
compensent toujours la projection du poids sur Px
m
l’axe Oy .
Py α
α Ox
Quelque soit la valeur de l’angle α, on a toujours #»
P
Px = mg sin α. La composante du poids sur l’axe Exercice du plan incliné.

parallèle au plan incliné augmente lorsque l’angle
α augmente.

frottement solide.
Résolution.
Synthèse :
Oy
Si α < αlim = arctan (µs ) alors
# » # » #» u#»y
kFfrott k = Px < kfs−max k = µs kRN k. Dans ce #»
R
cas, la force de frottement statique compense la O u#»x F# »
f rott
# »
projection du poids sur l’axe Ox (kFfrott k = Px ), Px
m
P #» #»
on a donc F = 0 et le plat reste immobile. Py α
α Ox
#»
P

frottement solide.
Résolution.
Synthèse :
Oy
Si α < αlim = arctan (µs ) alors
# » # » #» u#»y
kFfrott k = Px < kfs−max k = µs kRN k. Dans ce #»
R
cas, la force de frottement statique compense la O u#»x F# »
f rott
# »
projection du poids sur l’axe Ox (kFfrott k = Px ), Px
m
P #» #»
on a donc F = 0 et le plat reste immobile. Py α
α Ox
#»
Si α = αlim = arctan (µs ) alors P
# » # » #»
kFfrott k = Px = kfs−max k = µs kRN k. Dans ce Exercice du plan incliné.
cas, la force de frottement statique est maximale
# » # »
(kFfrott k = kfs−max k) mais compense toujours la
# »
projection du poids sur l’axe Ox (kFfrott k = Px ),
P #» #»
on a donc encore F = 0 et le plat reste
immobile.

frottement solide.
Résolution.
Synthèse :
Oy
Si α > αlim = arctan (µs ) alors la force de
frottement statique ne peut plus composer la u#»y
#»
R
composante suivant x du poids O u#»x F# »
# » #» f rott
(Px > kfs−max k = µs kRN k). La force de Px
m
frottement à considérer est désormais la force de

α
frottement dynamique avec Py α
#»
Ox
# » #»
kFfrott k = µd kRN k < Px . Dans ce cas, on a P
P #» #»
F 6= 0 et le palet est en mouvement avec une Exercice du plan incliné.
composante suivant x de l’accélération qui est
positive.
3. Cinématique et
dynamique dans les repères
polaire et cylindrique.
Cinématique et dynamique dans les repères polaire et cylindrique.
1. Introduction.
3. Cinématique et
3.1. Cas particulier du mouvement

circulaire.
Cinématique et dynamique dans les repères polaire et cylindrique. Cas particulier du mouvement circulaire.

les repères polaire et cylindrique. ».

Etude du cas particulier du mouvement circulaire.
Nous allons tout d’abord étudier le cas particulier Oy
du mouvement circulaire.
Le point M (système considéré) décrit un cercle y(t) b b M
de centre O et de rayon R. u#»y R
θ(t)
Nous ne faisons aucune hypothèse sur la vitesse. b b
Ox
O u#»x x(t)
En particulier, nous ne considérons pas un
mouvement uniforme. La norme du vecteur
vitesse k #»
v (t)k dépend donc du temps.
# »
Vecteur position OM(t) : Oy
On peut repérer le point M grâce à ses

coordonnées x (t) et y (t) :
# » M
OM(t) = x (t) u#»x + y (t) u#»y y(t) b b
u#»y R
θ(t)
b b
Ox
O u#»x x(t)
# »
Vecteur position OM(t) : Oy
On peut repérer le point M grâce à ses

coordonnées x (t) et y (t) :
# » M
OM(t) = x (t) u#»x + y (t) u#»y y(t) b b
u#»y R
On peut aussi repérer le point M grâce à la θ(t)
distance R et l’angle θ(t) : b b
Ox
O u#»x x(t)
# »
OM(t) = R cos (θ(t)) u#»x + R sin (θ(t)) u#»y
# » Mouvement circulaire
OM(t) = R [cos (θ(t)) u#»x + sin (θ(t)) u#»y ]
Le vecteur position peut donc s’écrire : Oy

# »
OM(t) = x (t) = R cos (θ(t))
y (t) = R sin (θ(t))
y(t) b b M
u#»y R
Afin de calculer le vecteur vitesse, il est
θ(t)
nécessaire d’effectuer la dérivée d’une fonction b b
Ox
composée. O u#»x x(t)
Rappels sur la dérivée d’une fonction composée.

Soit h(x ) une fonction composée définie par h(x ) = f (g(x )) = (f ◦ g) (x )
Si les fonctions f et g sont dérivables sur R alors h0 (x ) = g 0 (x ) × f 0 (g(x )) que
dh df dg
l’on peut aussi noter = ×
dx dg dx

dh df dg
dx dg dx
Soit h(x ) = f (g(x ))

La dérivée par rapport à x de la fonction h(x ) est :
h0 (x ) = (f (g (x ))) 0 = f 0 (g) × g 0 (x )
dh df dg
= ×
dx dg dx

dh df dg
dx dg dx

h0 (x ) = (f (g (x ))) 0 = f 0 (g) × g 0 (x )
dh df dg
= ×
dx dg dx
1er exemple : soit x (t) = R cos (θ(t))

La dérivée par rapport à t de la fonction x (t) est
Ä ä
x 0 (t) = R (cos (θ(t))) 0 = R (cos0 (θ) × θ0 (t)) = R − sin(θ) × θ̇
dx d cos θ dθ Ä ä
=R× × = R − sin(θ) × θ̇
dt dθ dt

dh df dg
dx dg dx

h0 (x ) = (f (g (x ))) 0 = f 0 (g) × g 0 (x )
dh df dg
= ×
dx dg dx
2nd exemple : soit y (t) = R sin (θ(t))

La dérivée par rapport à t de la fonction y (t) est
Ä ä
y 0 (t) = R (sin (θ(t))) 0 = R (sin0 (θ) × θ0 (t)) = R cos(θ) × θ̇
Å ã
dy d sin θ dθ Ä ä
=R × = R cos(θ) × θ̇
dt dθ dt

dh df dg
dx dg dx

h0 (x ) = (f (g (x ))) 0 = f 0 (g) × g 0 (x )
dh df dg
= ×
dx dg dx
Le calcul de dérivées de fonctions composées est une opération
courante en mécanique du point. Il doit donc être maitrisé.
Vecteur position :
Oy
# »
OM(t) = x (t) = R cos (θ(t))
y(t) b b M
u#»y R
θ(t)
b b
Ox
O u#»x x(t)
Vecteur position :
Oy
# »
OM(t) = x (t) = R cos (θ(t))
y(t) b b M
u#»y R
Connaissant le vecteur position, il est possible de calculer le
vecteur vitesse grâce aux dérivées établies précédemment. θ(t)
b b
Ox
O u#»x x(t)
Vecteur position :
Oy
# »
OM(t) = x (t) = R cos (θ(t))
y(t) b b M
u#»y R
b b
Ox
O u#»x x(t)
Vecteur vitesse :
#»
v (t) = vx (t) = ẋ = −R θ̇(t) sin (θ(t)) Mouvement circulaire
vy (t) = ẏ = R θ̇(t) cos (θ(t))
Vecteur position :
Oy
# »
OM(t) = x (t) = R cos (θ(t))
y(t) b b M
u#»y R
b b
Ox
O u#»x x(t)
Vecteur vitesse :
#»
vy (t) = ẏ = R θ̇(t) cos (θ(t))
Connaissant le vecteur vitesse, il est possible de calculer le vecteur

accélération (calcul non détaillé dans le CM).
Vecteur position :
Oy
# »
OM(t) = x (t) = R cos (θ(t))
y(t) b b M
u#»y R
b b
Ox
O u#»x x(t)
Vecteur vitesse :
#»
vy (t) = ẏ = R θ̇(t) cos (θ(t))
Connaissant le vecteur vitesse, il est possible de calculer le vecteur

accélération (calcul non détaillé dans le CM).
Vecteur accélération : #»
a (t)
#»
Ä ä
2
a (t) = ax (t) = ẍ = −R θ̈(t) sin (θ(t)) + θ̇ (t) cos (θ(t))
Ä ä
ay (t) = ÿ = R θ̈(t) cos (θ(t)) − θ̇2 (t) sin (θ(t))
Dans le cas d’un mouvement circulaire étudié avec un Oy
repère cartésien (O, u#»x , u#»y ) :

M
le calcul des vecteurs vitesse #»
v et accélération #»
y(t) b b
u#»y R
a n’est θ(t)
pas forcément simple. O
b
u#»x x(t)
b
Ox
les directions de la vitesse #»

v et de l’accélération #»
a ne
sont pas évidentes. En particulier, il n’est pas évident
que la vitesse soit tangentielle à la trajectoire.
Le repère cartésien (O, u#»x , u#»y ) n’est pas adapté à
l’étude d’un mouvement circulaire.
Il faut définir un nouveau repère avec des vecteurs
de base ayant des directions « naturelles » vis à vis
du mouvement circulaire.
3. Cinématique et
3.2. Cinématique dans les repères polaire

et cylindrique.
Cinématique et dynamique dans les repères polaire et cylindrique. Cinématique dans les repères polaire et cylindrique.


3. Cinématique et dynamique dans les
repères polaire et cylindrique.
3.2. Cinématique dans les repères polaire et

cylindrique.
3.2.1. Définition du repère polaire.



Définition du repère polaire.
Définition du repère cylindrique.
Applications au mouvement circulaire.
Coordonnées polaires.
Définition des coordonnées polaires
On considère un repère cartésien (O, u#»x , u#»y ). y

u#»θ
u#»r
M b
Les coordonnées polaires d’un point M sont : u#»y r

θ
r : la distance OM = r = k #»
rk O b
x
u#»z u#»x
# »
θ : l’angle entre les vecteurs u#»x et OM.
Repère polaire
On considère un repère cartésien (O, u#»x , u#»y ). y

u#»θ
u#»r
M b

θ
rk O b
x
u#»z u#»x
# »
Repère polaire
Ces deux coordonnées n’ont pas la même dimension

[r ] = L
[θ] = 1 (sans dimension)
On considère un repère cartésien (O, u#»x , u#»y ). Oy

u#»θ
u#»r
Coordonnées polaires. y b b
M
θ
rk O b b
Ox
u#»z u#»x x
# »
Repère polaire
Lien avec les coordonnées cartésiennes

 p
x = r cos θ r = x + y
® 2 2
y
y = r sin θ θ = arctan
x
Le repère polaire est en repère en 2 dimensions. y

u#»θ
u#»r
Base polaire.
M b
Définition des vecteurs de la base polaire : u#»y r

θ
Vecteur unitaire radial : u#»r O b
u#»x
x
# » u#»z
Direction : même direction que le vecteur OM
# »
Sens : même sens que le vecteur OM Repère polaire
Norme : norme égale à 1
Vecteur unitaire orthoradial : uθ #»
Direction : u#»
θ est orthogonal à u#»r .
Sens : dans le même sens que l’angle θ qui est
généralement définit dans le sens trigonométrique (sens
direct).
Norme : norme égale à 1.
Propriétés du repère polaire.

Dépendance temporelle des vecteurs de bases
Attention : les vecteurs u#»r et u#»θ dépendent du y

point M considéré et donc du temps si le point
u# θ2
» u# r2
»
M est en mouvement.
r2 b
M2
Sur la figure ci-contre, u# r»1 n’est pas égal à u# r»2 . u# θ1
»
De même, u# θ1» n’est pas égal à u# ». En effet, la
θ2
u# r1
»
direction de ces vecteurs n’est pas identique. θ2
r1 b
u#»y M1
Si les vecteurs u#»r et u#»θ dépendent du temps, θ1
alors leurs dérivées par rapport au temps ne sont O
u#»x
x
pas égales au vecteur nul !
On calculera plus tard la dérivée par rapport au
temps des vecteurs u#»r et u#»θ .

Projections des vecteurs de bases
Projections des vecteurs u#»r et u#»θ sur le repère y

cartésien (O, u#»x , u#»y ). u#»
u#»θ y
θ
u#»r
u#»r = cos θ u#»x + sin θ u#»y θ
M b
u#»x
u#» = − sin θ u#» + cos θ u#»
θ x y u#»y r
θ
O b
x
u#»z u#»x
u#»y
u#»θ
θ u#»r
θ
u#»x x
O
Repère polaire

Projections des vecteurs de bases
Projections des vecteurs u#»r et u#»θ sur le repère y

cartésien (O, u#»x , u#»y ). u#»
u#»θ y
θ
u#»r
u#»r = cos θ u#»x + sin θ u#»y θ
M b
u#»x
u#» = − sin θ u#» + cos θ u#»
θ x y u#»y r
θ
Ces projections sont fondamentales pour la suite O b
x
u#»z u#»x
du cours !
u#»y
u#»θ
θ u#»r
θ
u#»x x
O
Repère polaire
Repère polaire.
Retour sur le Mouvement circulaire.
Rappel : Projections des vecteurs u#»r et u#»θ Oy
u#» = cos θ u#» + sin θ u#»

r x y
M
u#»θ = − sin θ u#»x + cos θ u#»y

y(t) b b
u#»y R
θ(t)
b b
Ox
O u#»x x(t)
Mouvement
circulaire
Repère polaire.

r x y
M

y(t) b b
u#»y R
θ(t)
b b
Ox
O u#»x x(t)
# »
Vecteur position : OM(t)
# »
OM = (R cos θ) u#»x + (R sin θ) u#»y Mouvement
# »
OM = R (cos θ u#»x + sin θ u#»y )
circulaire
| {z }
u#»
r
# »
OM = R u#»r
Repère polaire.

r x y
M

y(t) b b
u#»y R
θ(t)
b b
Ox
O u#»x x(t)
Vecteur vitesse : #»
v (t)
#»
v = −R θ̇ sin θ u#»x + R θ̇ cos θ u#»y
Ä ä Ä ä
Mouvement
circulaire
#»
v = R θ̇ (− sin θ u#»x + cos θ u#»y )
| {z }
u#»
θ
#»
v = R θ̇ u#»θ
Repère polaire.

r x y
M

y(t) b b
u#»y R
θ(t)
b b
Ox
O u#»x x(t)
a (t)
#»
a = −R θ̈ sin θ + θ̇2 cos θ u#»x + R θ̈ cos θ − θ̇2 sin θ u#»y
Ä ä Ä ä
Mouvement
circulaire
#»
a = −R θ̇2 (cos θ u#»x + sin θ u#»y ) +R θ̈ (− sin θ u#»x + cos θ u#»y )
| {z } | {z }
u#»
r u#»
θ
#»
a = −R θ̇2 u#»r + R θ̈ u#»θ
Repère polaire.
# »
Vecteur position : OM = R u#»r
Oy
v = R θ̇u#»θ y(t) b b M
u#»y R
a = −R θ̇2 u#»r + R θ̈u#»θ b
θ(t)
b
Ox
O u#»x x(t)
Dans le cas du mouvement circulaire :

# »
les expressions des vecteurs OM, #» v et #»
a sont
beaucoup plus simples dans le repère polaire que dans Mouvement circulaire
le repère cartésien !
la direction du vecteur vitesse est évidente, c’est u#». La θ
vitesse est bien tangentielle à la trajectoire.
Il est possible d’identifier facilement les composantes
normales et tangentielles de l’accélération.
k #v»k2
a# N» = −R θ̇2 u#»r = − R u#»r
dk #v»k #»
a# » = R θ̈u#» =
T θ dt
u θ
Repère polaire.
# »
Vecteur position : OM = R u#»r
Oy
v = R θ̇u#»θ y(t) b b M
u#»y R
a = −R θ̇2 u#»r + R θ̈u#»θ b
θ(t)
b
Ox
O u#»x x(t)
Le repère polaire est parfaitement adapté pour l’étude

du mouvement circulaire et plus généralement pour tous
les mouvements de rotation inclus dans un plan.

cylindrique.
3.2.2. Définition du repère cylindrique.



Coordonnées cylindriques.
Définition des coordonnées cylindriques
Dans un premier temps, on considère le repère z

u#»z
cartésien (O, u#»x , u#»y , u#»z ). u#»θ
M b
Le point H est le projeté orthogonal du point M u#»r

sur le plan Oxy .
u#»z z
O u#»y
u#»x r u#»θ y
θ b
H u#»r
x
Repère cylindrique
Coordonnées cylindriques. z
u#»z
En coordonnées cylindriques, la position du u#»θ
point M est repéré par trois coordonnées : M b
u#»r
r : la distance OH = r = k #»r k. Il s’agit aussi de u#»z z
la distance entre le point M et l’axe Oz.
u#»y
# » O
θ : l’angle entre les vecteurs u#»x et OH. u#»x r u#»θ y
z : la distance HM. θ b
H u#»r
x
Repère cylindrique
u#»z
u#»r
u#»y
# » O
H u#»r
x
Ces trois coordonnées n’ont pas la même Repère cylindrique

dimension
[r ] = L
[θ] = 1 (sans dimension)
[z] = L
u#»z
u#»r
u#»y
# » O
H u#»r
x
Lien avec les coordonnées cartésiennes Repère cylindrique

p
= x2 + y2


 x = r cos θ 
 r
  y
y = r sin θ θ = arctan
x
z =z

 

z =z

Définition de la base cylindrique.
Base cylindrique. z
u#»z
#»
Vecteur unitaire radial : ur u#»θ
# » M b
Direction : même direction que le vecteur OH u#»r

# »
Sens : même sens que le vecteur OH u#»z z
Norme : norme égale à 1 O u#»y
u#»x r u#»θ y
Vecteur unitaire orthoradial : u#»θ θ b
u#»r
Direction : u#»θ est orthogonal à u#»r .
H
x
Sens : dans le même sens que l’angle θ qui est
Repère cylindrique
généralement définit dans le sens
trigonométrique (sens direct).
Norme : norme égale à 1.
Vecteur unitaire vertical : u#»z
Même définition que pour la base cartésienne.

Remarques concernant le repère cylindrique.
Le repère cylindrique (O, u#»r , u#»θ , u#»z ) possède 3 z

u#»z
dimensions contrairement au repère polaire (O, u#»θ
u#»r , u#»θ ) qui ne possède que 2 dimensions. M b
u#»r
La base (u#»r , u#»θ , u#»z ) est orthonormée directe.
u#»z z
O u#»y
u#»x r u#»θ y
θ b
H u#»r
x
Repère cylindrique
Propriétés des repères polaire et cylindrique.
La base polaire (u#»r , u#»θ ) est une base mobile qui u#»r (M2 ) Oy
dépend du point M considéré ! C’est une u#»θ (M2 ) b

M2
différence majeure avec la base cartésienne (u#»x , u#»θ (M1 )

u#»r (M1 )
u#»y , u#»z ). r2
θ2 u#»
y
r1
b
M1
θ1
Sur la figure ci-contre, on peut remarquer que Ox

b
O u#»x
u#»r (M1 ) 6= u#»r (M2 ) et que u#»θ (M1 ) 6= u#»θ (M2 )
Dépendance des vecteurs u#»r

et u#»θ en fonction du point M
considéré
Dans la base cartésienne, les vecteurs u#»x , u#»y et u#»r (M2 ) Oy
u#»z sont absolus. Il n’y a pas de dépendance. u#»θ (M2 ) b

M2
u#»θ (M1 )
u#»r (M1 )
r2 r1
b
M1
θ2 u#»
y
Dans la base cylindrique, les vecteurs u#»r et u#»θ b

θ1
Ox
dépendent de la coordonnée θ du point M O u#»x
considéré. De plus si le point M est en

mouvement, ces vecteurs dépendent aussi du
temps. On peut donc écrire u#»r (θ(t)) et u#»θ (θ(t)).
considéré

M2
du#»
x
#» du#»
y #» du#»
z
#» u#»θ (M1 )
On a donc dt
= 0, dt
= 0 et dt
= 0. r2 b
u#»r (M1 )
r1 M1
θ2 u#»
y

θ1
Ox

d u#» #» du#» #» du#» #» Dépendance des vecteurs u#»r
6= 0 , 6= 0 et et u#»θ en fonction du point M
r θ z
On a donc dt dt dt
= 0.
considéré

M2
u#»θ (M1 )
u#»r (M1 )
r2 r1
b
M1
θ2 u#»
y

θ1
Ox

considéré
Conséquence : lors de la dérivation d’un vecteur
# »
(calcul de #»
v à partir de OM, ou calcul de #» a à
partir de #»
v ), on ne peut plus se contenter de
dériver les composantes comme dans un repère
cartésien, il faut désormais aussi dériver les
vecteurs de la base.
Dérivées des vecteurs des bases polaire et cylindrique.

Dérivées par rapport à θ.
Rappel : les projections des vecteurs u#»r et u#»θ sur y

le repère cartésien (O, u#»x , u#»y ).
u#»r = cos θ u#»x + sin θ u#»y
u#»y
u#»θ
u#» = − sin θ u#» + cos θ u#»
θ x y θ u#»r
À partir de ces expressions, on peut calculer les θ

u#»x x
dérivées par rapport à θ des vecteurs u#»r et u#»θ . O
du#»r Projections des vecteurs u#»r
= − sin θ u#»x + cos θ u#»y
dθ et u#»θ .
du#»θ
= − cos θ u#»x − sin θ u#»y
dθ
On peut donc écrire :
du#»r du#»θ
= u#»θ et = −u#»r
dθ dθ

Dérivées temporelles
Rappel : les projections des vecteurs u#»r et u#»θ sur le y

repère cartésien (O, u#»x , u#»y ).
u#»r = cos θ u#»x + sin θ u#»y u#»θ
u#»y
u#» = − sin θ u#» + cos θ u#»

θ x y θ u#»r
À partir de ces expressions, on peut calculer les dérivées θ

u#»x
par rapport au temps de u#»r et de u#»θ . O
du#»r du#»r
= θ̇ (− sin θ u#»x + cos θ u#»y )
dθ Projections des
= ×
dt dθ dt vecteurs u#»r et u#»θ .
du#»θ du#»θ
= −θ̇ (cos θ u#»x + sin θ u#»y )
dθ
= ×
dt dθ dt
On peut donc écrire :
du#»r du#»θ
= θ̇ u#»θ et = −θ̇ u#»r
dt dt

Synthèse.
Dérivées des vecteurs des bases polaire et cylindrique u#»r (M2 ) Oy
u#»θ (M2 ) b
M2
du#»r du#»θ
= u#»θ et = −u#»r u#»θ (M1 )
dθ dθ r2 r1
b
M1
u#»r (M1 )
θ2 u#»
y
θ1
du#»r du#»θ
b
Ox
O u#»x
= θ̇ u#»θ et = −θ̇ u#»r
dt dt

Il faut non seulement connaître ces formules, mais il et u#»θ en fonction du point M
faut surtout savoir les redémontrer ! considéré

Remarques concernant le repère cylindrique.
Vecteur position :
# » z
par définition, on a OM(t) = r (t) u#»r (t) + z(t) u#»z . u#»z
u#»θ
M b
Vecteur vitesse : # » u#»r

# ˙»
par définition, on a #»
dOM(t)
v (t) = = OM(t) u#»z
dt z
=⇒ #» v (t) = O u#»y
ṙ (t) u#»r (t) + r (t) u#»
˙r (t) +ż(t) u#»z + z(t) u#»
˙z u#»x r u#»θ y
θ
|{z}
#»
| {z } b
θ̇ u#»
θ
0 H u#»r
x
=⇒ #»
v (t) = ṙ (t) u#»r (t) + r (t) θ̇ u#»θ (t) + ż(t) u#»z
Repère cylindrique
Vecteurs position, vitesse et accélération dans le repère

cylindrique.
Vecteur accélération :
d #»
par définition, on a #» = #»
v (t)
a (t) = v˙ (t)
dt
d ṙ (t) u#»r (t) + r (t) θ̇ u#»θ (t) + ż(t)u#»z
Ä ä
#»
=⇒ a (t) =
dt
#»
=⇒ a (t) =
˙r (t) +ṙ (t) θ̇(t) u#»θ (t) + r (t) θ̈(t) u#»θ (t) + r (t) θ̇(t) u#»
r̈ (t) u#»r (t) + ṙ (t) u#» ˙θ (t) +z̈(t)u#»z
| {z } | {z }
θ̇ u#»
θ −θ̇ u#»
r
=⇒ #» a (t) =
r̈ (t) u#»r (t) + ṙ (t) θ̇ u#»θ + ṙ (t) θ̇(t) u#»θ (t) + r (t) θ̈(t) u#»θ (t) − r (t) θ̇(t) θ̇(t) u#»r + z̈(t) u#»z
=⇒ #» a (t) = r̈ (t) − r (t)θ̇2 (t) u#»r (t) + 2ṙ (t)θ̇(t) + r (t)θ̈(t) u#»θ (t) + z̈(t) u#»r
Ä ä Ä ä
Vecteurs position, vitesse et accélération dans le repère

cylindrique.
Synthèse
Expressions générales des vecteurs position, vitesse et accélération dans le repère
cylindrique.
# »
Position : OM = r u#»r + z u#»z
Vitesse : #»
v = ṙ u#»r + r θ̇ u#»θ + ż u#»z
Ä ä Ä ä
Accélération : #»
a = r̈ − r θ̇2 u#»r + 2 ṙ θ̇ + r θ̈ u#»θ + z̈ u#»z
Aucune hypothèse n’a été formulée pour démontrer ces formules. La distance r et
l’angle θ peuvent varier avec le temps.
Ces expressions des vecteurs position, vitesse et accélération sont
générales et peuvent s’appliquer à tous les mouvements.
Il faut connaître les expressions des vecteurs position et vitesse, mais il faut aussi
savoir redémontrer les expressions des vecteurs position, vitesse et accélération.

cylindrique.
3.2.3. Applications au mouvement circulaire.



Application au mouvement circulaire.

# »
Expressions générales des vecteurs OM, #» v et #»
a
# »
Vitesse : #»
v = ṙ u#»r + r θ̇ u#»θ + ż u#»z
Ä ä Ä ä

# »
a
# »
Vitesse : #»
v = ṙ u#»r + r θ̇ u#»θ + ż u#»z
Ä ä Ä ä
Si le mouvement est circulaire, alors il est plan. L’origine du repère est placée au centre
du cercle et les vecteurs de bases u#» #» #» #»
x et uy (et donc ur et uθ ) sont placés dans le plan du
mouvement. Dans ce cas, on a z = 0 ainsi que r = R = constante. Par conséquent, on a
donc z = 0, ż = 0 et z̈ = 0 ainsi que r = R, ṙ = 0 et r̈ = 0 . Remarque : le mouvement
est qualifié uniquement de circulaire car on ne fait aucune hypothèse sur la vitesse.

# »
a
# »
Vitesse : #»
v = ṙ u#»r + r θ̇ u#»θ + ż u#»z
Ä ä Ä ä
Dans ce cas, les expressions générales se simplifient en :
# »
Position : OM = R u#»r
Vitesse : #»
v = R θ̇ u#»θÄ
a = −R θ̇2 u#»r + R θ̈ u#»θ
ä Ä ä

# »
a
# »
Vitesse : #»
v = ṙ u#»r + r θ̇ u#»θ + ż u#»z
Ä ä Ä ä
# »
Vitesse : #»
v = R θ̇ u#»θÄ
a = −R θ̇2 u#»r + R θ̈ u#»θ
ä Ä ä
# »
Les expressions générales des vecteurs OM, #»v et #»
a permettent de retrouver très
facilement et rapidement les résultats concernant le mouvement circulaire.
Application au mouvement circulaire uniforme.
# »
Expressions générales des vecteurs OM, #»
v et #»
a
# »
Vitesse : #»
v = ṙ u#»r + r θ̇ u#» #»
θ + ż uz
#» #»
Accélération : a = r̈ − r θ̇ ur + 2 ṙ θ̇ + r θ̈ u#» #»
Ä ä Ä ä
2
θ + z̈ uz
# »
v et #»
a
# »
Vitesse : #»
v = ṙ u#»r + r θ̇ u#» #»
θ + ż uz
#» #»
Ä ä Ä ä
2
θ + z̈ uz
Si le mouvement est circulaire et uniforme, alors il est plan. L’origine du repère est
placée au centre du cercle et les vecteurs de bases u#» #» #» #»
x et uy (et donc ur et uθ ) sont placés
dans le plan du mouvement. Dans ce cas, on a z = 0, r = R = constante ainsi que
θ̇ = ω = constante. Par conséquent, on a aussi ṙ = 0 , r̈ = 0 et θ̈ = 0 .
# »
v et #»
a
# »
Vitesse : #»
v = ṙ u#»r + r θ̇ u#» #»
θ + ż uz
#» #»
Ä ä Ä ä
2
θ + z̈ uz
# »
Vitesse : #»
v = R θ̇ u#»θ
a = −R θ̇2 u#»r
Ä ä
# »
v et #»
a
# »
Vitesse : #»
v = ṙ u#»r + r θ̇ u#» #»
θ + ż uz
#» #»
Ä ä Ä ä
2
θ + z̈ uz
# »
Vitesse : #»
v = R θ̇ u#»θ
a = −R θ̇2 u#»r
Ä ä
# »
Les expressions générales des vecteurs OM, #»
v et #»
a permettent de retrouver très facilement
les résultats concernant le mouvement circulaire uniforme.
Synthèse.
# »
v et #»
a
# »
Vitesse : #»
v = ṙ u#»r + r θ̇ u#» #»
θ + ż uz
a = r̈ − r θ̇2 u#»r + 2 ṙ θ̇ + r θ̈ u#» #»
Ä ä Ä ä
θ + z̈ uz
# »
Expressions des vecteurs OM, #»
v et #»
a pour un mouvement circulaire
# »
Vitesse : #»
v = R θ̇ u#»
θ
a = −R θ̇2 u#»r + R θ̈ u#»

Ä ä Ä ä
θ
# »
Expressions des vecteurs OM, #»
v et #»
a pour un mouvement circulaire uniforme
# »
Vitesse : #»
v = R θ̇ u#»
θ
a = −R θ̇2 u#»r
Ä ä
Remarques sur les mouvements circulaires.
Pour un mouvement circulaire, qu’il soit uniforme ou non, le vecteur vitesse

est toujours dirigé suivant u#»θ . Autrement dit, le vecteur vitesse est toujours
tangent à la trajectoire.
Pour un mouvement circulaire avec une vitesse quelconque, le vecteur
accélération possède deux composantes. La première est normale tandis que
la seconde est tangente à la trajectoire.
Pour un mouvement circulaire uniforme, le vecteur accélération ne possède
qu’une seule composante normale à la trajectoire.
Remarques sur les mouvements circulaires.
Pour un mouvement circulaire, qu’il soit uniforme ou non, le vecteur vitesse

est toujours dirigé suivant u#»θ . Autrement dit, le vecteur vitesse est toujours
tangent à la trajectoire.
Pour un mouvement circulaire avec une vitesse quelconque, le vecteur
accélération possède deux composantes. La première est normale tandis que
la seconde est tangente à la trajectoire.
Pour un mouvement circulaire uniforme, le vecteur accélération ne possède
qu’une seule composante normale à la trajectoire.
Pour un mouvement circulaire uniforme, l’accélération n’est pas nulle. En
effet, si la norme de la vitesse est constante, la direction du vecteur vitesse
varie. Le vecteur vitesse #»
v n’est pas pas constant. Par conséquent, le vecteur
accélération n’est pas égal au vecteur nul.
3. Cinématique et
3.3. Dynamique dans un repère

cylindrique.
Cinématique et dynamique dans les repères polaire et cylindrique. Dynamique dans un repère cylindrique.


Cinématique et dynamique dans les repères polaire et cylindrique. Dynamique dans un repère cylindrique.
Dynamique.
Les principes de la dynamique, tels qu’ils ont été énoncés, sont valables dans
tous les référentiels galiléens. Ils ne dépendent pas de la manière de se repérer
dans l’espace et donc du choix du repère pour se repérer dans l’espace.
3. Cinématique et

Cinématique et dynamique dans les repères polaire et cylindrique. Exemples d’applications.


Exercice de la fronde.
La fronde est constituée d’une masse m est attachée à une tige z

rigide de longueur l. On appelle ϕ l’angle entre l’axe Oz et la
direction de la tige. On fait tourner la masse autour de l’axe Oz
avec une vitesse angulaire ω. ω u#»z
Faire le bilan des forces, puis projeter le principe fondamental
de la dynamique sur les 3 axes du repère cylindrique.
r N
O u#»r
Exprimer r , θ et z ainsi que leurs dérivées premières et #»
l P uθ
secondes par rapport au temps en fonction des paramètres :
l, ϕ et ω. ϕ
b m
Montrer que si la vitesse angulaire ω est constante, alors ϕ,
r et z sont aussi des constantes.
Dans le cas d’une vitesse angulaire ω constante,
Calculer la tension T de la tige Exercice de la fronde.
Donner l’expression de l’angle ϕ en fonction de la
vitesse angulaire ω.
Résolution.
Le système étudié est l’objet de masse m. z
Bilan des forces : Les deux forces qui s’appliquent sur

la masse m sont le poids et la tension de la tige. ω u#»z
Projection des forces :

#» r N
P = m #»
g = −m g u#»z O
u#»θ
u#»r
#» l P
T = −T sin ϕ u#»r + T cos ϕ u#»z #»
ϕ T
La norme de la tension n’est pas connue, seuls sa b m
direction et son sens sont connus.
Accélération : Les trois coordonnées (r , θ et z) #»

P
repérant la masse m dépendent du temps, l’accélération
a = r̈ − r θ̇2 u#»r + 2 ṙ θ̇ + r θ̈ u#»θ + z̈ u#»z Exercice de la fronde.
Ä ä Ä ä
s’écrit donc : #»
Résolution.
Projection des forces : z

#»
P = m #»
g = −m g u#»z
#»
T = −T sin ϕu#»r + T cos ϕu#»z ω u#»z
Accélération : Les trois coordonnées (r , θ et z)

repérant la masse m
Ä dépendentä duÄtemps, l’accélération O
r N
u#»r
u#»θ
ä
s’écrit donc : #»
a = r̈ − r θ̇2 u#»r + 2 ṙ θ̇ + r θ̈ u#»θ + z̈ u#»z l P
ϕ
La projectionP
du principe fondamental de la b m
# »
dynamique : Fext = m #»
a s’écrit donc
Ä ä
m ar = m r̈ − r θ̇2 = − T sin ϕ




Ä ä
 m aθ = m 2 ṙ θ̇ + r θ̈ = 0

m az = m z̈ =T cos ϕ − m g

Résolution : expressions de r , θ et z.
Coordonnées r et ses dérivées : z


 r (t) =l sin (ϕ (t))

ṙ (t) =l ϕ̇ (t) cos (ϕ (t))
 ω u#»z
r̈ (t) = − l ϕ̇2 (t) sin (ϕ (t)) + l ϕ̈ (t) cos (ϕ (t))

r N
O u#»r
l P u#»θ
ϕ
b m


 r (t) =l sin (ϕ (t))

ṙ (t) =l ϕ̇ (t) cos (ϕ (t))
 ω u#»z

Coordonnées θ et ses dérivées :

 Z O
r N
u#»r

 θ = ωdt l P u#»θ


ϕ

 θ̇ =ω b m


θ̈ =ω̇


 r (t) =l sin (ϕ (t))

ṙ (t) =l ϕ̇ (t) cos (ϕ (t))
 ω u#»z

Coordonnées θ et ses dérivées :

 Z O
r N
u#»r

 θ = ωdt l P u#»θ


ϕ

 θ̇ =ω b m


θ̈ =ω̇
Coordonnées z et ses dérivées :

z = − l cos ϕ



ż =l ϕ̇ sin ϕ

z̈ =l ϕ̇2 cos ϕ + l ϕ̈ sin ϕ

Résolution : cas d’une vitesse angulaire ω constante.
Pour résoudre cette question, on utilise la projection z

selon u#»θ du
Ä PFD : ä
m aθ = m 2 ṙ θ̇ + r θ̈ = 0
ω u#»z
Si la vitesse angulaire ω est constante, alors θ̈ = 0 et
dans ce cas la projection selon u#»θ du PFD devient N
r
=⇒ aθ = 2 ṙ θ̇ = 0 O
u#»θ
u#»r
l P
En remplaçant ṙ et θ̇ par leur expression en fonction de ϕ
ϕ et ω, on trouve : b m
=⇒ l ϕ̇ cos ϕ ω = 0 =⇒ ϕ̇ = 0
Donc, si la vitesse angulaire ω est constante alors l’angle
ϕ reste constant.
Si l’angle ϕ est constant, alors les coordonnées r et z
sont elles aussi constantes.
Résolution : expression de la tension.
Pour trouver la tension T de la tige , on utilise la z

projectionÄ selon u#»
är du PFD :
m ar = m r̈ − r θ̇ = −T sin ϕ
2
ω u#»z
La vitesse angulaire ω étant constante, on a r̈ = 0 et
dans ce cas la projection
ä selon ur du PFD devient
#»
N
Ä r u#»r
=⇒ m ar = m −r θ̇ = −T sin ϕ
2 O
u#»θ
l P
En remplaçant r et θ̇ par leur expression en fonction de ϕ
b m
ϕ et ω, on trouve :
=⇒ ml sin ϕω 2 = T sin ϕ
=⇒ T = mlω 2
On constate, en particulier, que la tension T est Exercice de la fronde.
proportionnelle au carrée de la vitesse angulaire ω.
Résolution : expression de l’angle ϕ en fonction de ω.
Pour trouver la dépendance de l’angle ϕ en fonction de la vitesse

angulaire ω, on utilise la projection selon u#»z du PFD : z
m az = m z̈ = T cos ϕ − mg
La vitesse angulaire ω étant constante, on a z̈ = 0 et dans ce cas
la projection selon u#»z du PFD devient ω u#»z
=⇒ m az = 0 = T cos ϕ − mg
En remplaçant T par son expression en fonction de ω, on trouve :
r N
=⇒ mlω 2 cos ϕ = mg O u#»r
g l P u#»θ
=⇒ cos ϕ = 2
lω
On peut remarquer que ϕ, contrairement à T , ne dépend pas de ϕ
b m
la masse.
Si la vitesse angulaire ω augmente, alors cos ϕ diminue et donc ϕ
augmente, ce qui correspond bien à l’expérience.
π
Lorsque ω tend vers + ∞, ϕ tend vers . Autrement dit, lorsque
2
la vitesse de rotation tend vers l’infini, la tige tend à avoir une Exercice de la fronde.
position horizontale.
4. Introduction au travail et
à l’énergie.
Introduction au travail et à l’énergie.
1. Introduction.
à l’énergie.
4.1. Quelques définitions.

Introduction au travail et à l’énergie. Quelques définitions.
Table des matières de « Introduction au travail et à

l’énergie. ».

Introduction au travail et à l’énergie. Quelques définitions.
Définitions.
En physique, l’énergie est une mesure de la capacité d’un système à modifier

un état, à produire un travail entraînant un mouvement, un rayonnement
électromagnétique ou de la chaleur. Dans le Système international d’unités
(SI), l’énergie s’exprime en joules.
L’énergie peut être définie comme la « capacité d’un corps ou d’un système
à produire du travail mécanique ou son équivalent ».
Le travail d’une force est l’énergie fournie par cette force lorsque son point
d’application se déplace (l’objet subissant la force se déplace ou se déforme).
Il est responsable de la variation de l’énergie cinétique du système qui subit
cette force.
à l’énergie.
4.2. Énergie cinétique.

Introduction au travail et à l’énergie. Énergie cinétique.

l’énergie. ».

Énergie cinétique.
Définition.
En mécanique classique, une particule de masse m et de vitesse #»
v possède une
énergie cinétique
1
Ec = mv 2
2
où v est la norme du vecteur vitesse v = k #»
vk
Dimension : [Ec ] = M.L2 .T −2

Unité SI : Ec s’exprime en kg m2 s−2 .
L’unité usuelle est le Joule avec 1 J = 1 kg m2 s−2 .
Remarques.
Remarques sur l’énergie cinétique :

En mécanique classique, l’énergie cinétique est la seule forme d’énergie
caractéristique du mouvement du point matériel, définie indépendamment de
la cause du mouvement.
Au second semestre, nous verrons une autre forme d’énergie caractéristique de
la cause du mouvement, il s’agit de l’énergie potentielle.
L’énergie cinétique dépend exclusivement de la masse de la particule et
de la norme de la vitesse. Elle ne dépend ni de la trajectoire, ni de la
direction et du sens de la vitesse.
#»
Pour un système au repos ( #»v = 0 ), l’énergie cinétique est nulle.
Expressions de l’énergie cinétique.
En mécanique classique, une particule de masse m et vitesse #»
v possède une
énergie cinétique
1
Ec = mv 2
2
vk
Expression de l’énergie cinétique en fonction de la quantité de

mouvement.
La quantité de mouvement est définie par la relation #»
p = m #»
v . On a donc
k #»k
#»
kv k =
p p
ou v = .
m m
p2
L’énergie cinétique peut donc s’écrire : Ec =
2m
v possède une
énergie cinétique
1
Ec = mv 2
2
vk
Expression de l’énergie cinétique en coordonnées cartésiennes.

En coordonnées cartésienne, le vecteur vitesse peut s’écrire :
#»
v = vx u#»x + vy u#»y + vz u#»z = ẋ u#»x + ẏ u#»y + ż u#»z
L’énergie cinétique peut donc s’écrire
1 1
Ec = m vx2 + vy2 + vz2 = m ẋ 2 + ẏ 2 + ż 2 .

2 2
v possède une
énergie cinétique
1
Ec = mv 2
2
vk
Expression de l’énergie cinétique en coordonnées cylindriques.

En coordonnées cartésienne, le vecteur vitesse peut s’écrire :
#»
v = vr u#»r + vθ u#»θ + vz u#»z = ṙ u#»r + r θ̇ u#»θ + ż u#»z
L’énergie cinétique peut donc s’écrire
1 1 Ä ä
Ec = m vr2 + vθ2 + vz2 = m ṙ 2 + r 2 θ̇2 + ż 2 .

2 2
à l’énergie.
4.3. Travail d’une force.

Introduction au travail et à l’énergie. Travail d’une force.

l’énergie. ».

Travail d’une force.

Remarque préliminaire.

Le déplacement du système considéré sur lequel s’applique une force
s’accompagne de la production d’un travail
Le travail d’une force est toujours noté W

Nous verrons que le travail est définit pour un déplacement donné (du point
#»
A vers le point B) et pour une force donnée F . C’est la raison pour laquelle
#»
le travail est parfois noté WA→B ( F )
Nous verrons que la dimension d’un travail est égale à la dimension d’une
énergie : [W ] = [E ] = M.L2 .T −2
Par conséquent, le travail s’exprime en J ou en kg m2 s−2 .
4.3.1. Cas particuliers.


l’énergie. ».

Cas particuliers.
Généralisation.
Expression du déplacement élémentaire.
Exemples de calcul de travail.
Puissance instantanée.
Définition du travail d’une force dans des cas particuliers.

1er cas particulier.
#»
On considère un déplacement AB rectiligne de même #»
F
#»
direction et de même sens que la force F qui est
supposée constante.
A B
#»
Dans ce cas, le travail de la force F sur le déplacement
#»
AB est égal à :

1er cas particulier.
#»
On considère un déplacement AB rectiligne de même #»
F
#»
direction et de même sens que la force F qui est
supposée constante.
A B
#»
Dans ce cas, le travail de la force F sur le déplacement
#»
AB est égal à :
#» #» #»
WA→B ( F ) = k F k × kABk = F × AB

2nd cas particulier.
#»
On considère un déplacement AB rectiligne ainsi qu’une #»
F
#»
force F supposée constante et faisant un angle θ par
#»
rapport à AB. θ
#»
Dans ce cas, le travail de la force F sur le déplacement A B
#»
AB est égal à :

2nd cas particulier.
#»
On considère un déplacement AB rectiligne ainsi qu’une #»
F
#»
force F supposée constante et faisant un angle θ par
#»
rapport à AB. θ
#»
Dans ce cas, le travail de la force F sur le déplacement A B
#»
AB est égal à :
#» #» # » #» #»
WA→B ( F ) = F .AB = k F k × kABk × cos θ
Note : Si la force est perpendiculaire au déplacement

#» # »
( F ⊥ AB) alors le travail est nul (W = 0). Il n’y a pas
de production de travail. On dit que « la force ne
travaille pas ».
4.3.2. Généralisation.

l’énergie. ».

Cas particuliers.
Généralisation.
Définition du travail d’une force.

Généralisation
On considère désormais une trajectoire quelconque

#» B
et une force F quelconque. b
C
A
La trajectoire n’est pas rectiligne.
b
La force peut varier en norme, en direction et en sens !
Si on veut pouvoir utiliser l’expression du 2nd cas

particulier, il faut se ramener à un tout petit
déplacement. On parle alors de déplacement élémentaire
#»
qui est noté dr .
1

Généralisation
On considére désormais deux points M et M 0 appartenant à

M ′ (t + ∆t)
la trajectoire et correspondant aux instants t et t + ∆t. b
# » M(t)
Si ∆t tend vers 0, alors le vecteur MM 0 tend vers un C
#» b
déplacement élémentaire noté dr qui est tangent à la

trajectoire.
Durant ce très petit intervalle de temps ∆t, on peut
supposer que le déplacement est rectiligne (et tangent à
la trajectoire)
#»
négliger les variations de la force F et donc supposer
qu’elle est constante.
On obtient donc un tout petit travail associé au tout petit
#» #» #»
déplacement dr : dW = F .dr . On parle alors de travail
élémentaire.

Généralisation
Travail élémentaire.
B
#» b
Le travail élémentaire dW de la force F est le travail de C

#»
cette force sur un déplacement élémentaire dr : A
b
#» #»
dW = F .dr
#»
Remarque : Pour un déplacement élémentaire dr , on a
#» #»
dr = v .dt.
Le travail élémentaire peut donc aussi s’écrire :

#» #» #»
dW = F .dr = F . #»
v dt
L’expression du travail élémentaire permet de retrouver
la dimension du travail : [W ] = [E ] = M.L2 .T −2
1

Généralisation
#» #»
Pour calculer le travail WA→B ( F ) de la force F sur le B
chemin (C) allant du point A au point B, il faut sommer
b
C
l’ensemble des travaux élémentaires. A
b
Cette somme continue est en réalité, du point du vue

mathématique, une intégrale.
1

Généralisation
#» #»
Pour calculer le travail WA→B ( F ) de la force F sur le B
chemin (C) allant du point A au point B, il faut sommer
b
C
l’ensemble des travaux élémentaires. A
b
Cette somme continue est en réalité, du point du vue

mathématique, une intégrale.

#»
Le travail de la force F sur le chemin de A à B suivant le
chemin (C) est l’intégrale du travail élémentaire :
Z B Z B Z tB
#» #» #» #»
WA→B ( F ) = dW = F .dr = v dt
F . #»
A (C) A (C) tA (C)
1

Remarques.
#»
Le travail d’une force WA→B ( F ) dépend à priori du WA→B B
b
chemin suivi pour aller de A à B. C

#» #» ′
WA→B
On peut avoir WA→B ( F ) 6= WA→B 0
(F ) A
b
′
C

Remarques.
#»
Le travail d’une force WA→B ( F ) dépend à priori du WA→B B
b
chemin suivi pour aller de A à B. C

#» #» ′
WA→B
On peut avoir WA→B ( F ) 6= WA→B 0
(F ) A
b
′
C
On distingue deux types de forces :
Les forces conservatives pour lesquelles le travail ne
dépend pas du chemin suivi
Les forces non conservatives pour lesquelles le travail
dépend du chemin suivi
Cette distinction prendra toute son importance lors de

l’introduction de l’énergie potentielle au 2nd semestre.

Remarques.
Le travail peut être calculé sur un chemin ouvert ou un

B
chemin fermé. b
C
#» A
Le travail d’une force F sur un chemin fermé n’est pas b
forcément nul.
Chemin ouvert.
Si la force considérée est conservative, alors son travail
suivant un chemin fermé est nul.
Si la force considérée est non conservative, alors son
travail suivant un chemin fermé est non nul.
A B b
Chemin fermé.
1

Remarques.
Le travail peut être positif ou négatif #»

F
#»
Si WA→B ( F ) > 0, on parle de travail moteur. Dans ce
cas, la force tend à augmenter la norme de la vitesse. θ
#»
Si WA→B ( F ) < 0, on parle de travail résistant. Dans
A B
ce cas, la force tend à diminuer la norme de la vitesse.
Travail moteur.
#»
F
θ
A B
Travail résistant.
4.3.3. Expression du déplacement élémentaire.


l’énergie. ».

Cas particuliers.
Généralisation.
Expressions du déplacement élémentaire.

En coordonnées cartésiennes.
Expression du déplacement élémentaire en coordonnées cartésiennes.
On peut décomposer le déplacement élémentaire en z

Oz
b
fonction de la direction considérée. M

b
Déplacement élémentaire suivant u#»x : dx u#»x u#»z
Déplacement élémentaire suivant u#»y : dy u#»y u#»x

O u#»y y
b
Oy
Déplacement élémentaire suivant u#»z : dz u#»z x b
Ox

En coordonnées cartésiennes.
Expression du déplacement élémentaire en coordonnées cartésiennes.

Oz
b
fonction de la direction considérée. M

b
Déplacement élémentaire suivant u#»x : dx u#»x u#»z
Déplacement élémentaire suivant u#»y : dy u#»y u#»x

O u#»y y
b
Oy
Déplacement élémentaire suivant u#»z : dz u#»z x b
Ox
L’expression du déplacement élémentaire en
coordonnées cartésiennes est donc :
#»
dr = dx u#» + dy u#» + dz u#»
x y z
On peut aussi raisonner à partir de la vitesse #» v pour

#»
trouver l’expression du déplacement élémentaire dr
#»
dr = #»
v dt = (ẋ u#» + ẏ u#» + ż u#») dt
x y z

En coordonnées cylindriques.
Expression du déplacement élémentaire en coordonnées cylindriques.

u#»z
fonction de la direction considérée. u#»θ
M b
Déplacement élémentaire suivant u#»r : dr u#»r u#»r

u#»z
Déplacement élémentaire suivant u#» : r dθ u#»
z
θ θ u#»y
O
y
Déplacement élémentaire suivant u#»z : dz u#»z
u#»x r u#»θ
θ b
H u#»r
x

En coordonnées cylindriques.
Expression du déplacement élémentaire en coordonnées cylindriques.

u#»z
fonction de la direction considérée. u#»θ
M b
Déplacement élémentaire suivant u#»r : dr u#»r u#»r

u#»z
Déplacement élémentaire suivant u#» : r dθ u#»
z
θ θ u#»y
O
y
Déplacement élémentaire suivant u#»z : dz u#»z
u#»x r u#»θ
θ b
H u#»r
x
L’expression du déplacement élémentaire en
coordonnées cylindriques est donc :
#»
dr = dr u#» + r dθ u#» + dz u#»
r θ z
On peut aussi raisonner à partir de la vitesse #» v pour

#»
trouver l’expression du déplacement élémentaire dr
#» Ä ä
dr = #»
v dt = ṙ u#» + r θ̇ u#» + ż u#» dt
r θ z
4.3.4. Exemples de calcul de travail.


l’énergie. ».

Cas particuliers.
Généralisation.

Masse tractée sur un support.
Une masse m est tractée sur un support par une y # »

RN
# »
force de traction, notée Ftract , faisant un angle α # »
avec l’horizontale. Cette masse est aussi soumise à u# »y
# »m
Ff rott
Ftract
α
#»
son poids, P , la force de réaction normale du
b b
x
#» # »
support, RN et une force de frottement, Ffrott . Le O u# »
x
déplacement de la masse s’effectue horizontalement #»

P
d’un point A vers un point B dont les abcisses sont Masse tractée sur un
notées xA et xB . support.
Exprimer le déplacement élémentaire.

Calculer le travail de chacune des forces.

Le déplacement se fait horizontalement en

y # »
RN
suivant l’axe Ox . Le déplacement élémentaire # »
#» # »m Ftract
s’écrit donc : dr = dx u#»x u# »y Ff rott
b b
α
x
Pour calculer le travail des forces, il faut d’abord O u# »
x
projeter les forces : #»

P
#»
Le poids : P = −mg u#»y . Masse tractée sur un
#»
La réaction normale : RN = +RN u#»y . support.
# »
La force de frottement : Ffrott = −Ffrott u#»x .
La force de traction :
# »
Ftract = Ftract (cos αu#»x + sin αu#»y ).

y
Travail de la force de réaction : # »
RN
# »
La force de réaction est orthogonale au # »m Ftract
# » #» u# »y Ff rott α
déplacement (RN ⊥ dr ). b b
#» # » #» x
On a donc dW (RN ) = RN .dr = 0. O u# »
x
#» RB #»
Par conséquent : WA→B (RN ) = A dW = 0 P
Masse tractée sur un

Travail du poids :
support.
Le poids est orthogonal au déplacement
#» #»
( P ⊥ dr ).
#» #» #»
On a donc dW ( P ) = P .dr = 0.
#» RB
Par conséquent : WA→B ( P ) = A dW = 0
=⇒ Les forces orthogonales au déplacement ne

travaillent pas (W = 0).

y
Travail de la force de frottement : # »
RN
# »
La force de frottement est parallèle au # »m Ftract
# » #» u# » Ff rott α
y
déplacement (Ffrott k dr ). b b
# » # » #» x
On a donc dW (Ffrott ) = Ffrott .dr = −Ffrott × dx . O u# » x
# » RB #»
P
RPar
xB
conséquent : WA→B (Ffrott ) = A dW =
xA
−Ffrott dx = −Ffrott (xB − xA ) Masse tractée sur un
Note : La force de frottement est supposée support.
constante.
On remarque que le travail de la force de
# »
frottement est négatif (WA→B (Ffrott ) < 0), il
s’agit donc d’un travail résistant.

y
Travail de la force de traction : # »
RN
# » # » #» # »
On a dW (Ftract ) = Ftract .dr = Ftract cos α × dx . u# »y
# »m
Ff rott
Ftract
# » RB b b
α
Par conséquent : WA→B (Ftract ) = A dW = x
R xB O u# »
x
x
Ftract cos αdx = Ftract cos α (xB − xA )
A #»
P
On remarque que le travail de la force de
# »
traction est positif (WA→B (Ftract ) > 0), il s’agit Masse tractée sur un
donc d’un travail moteur. support.

Glissement d’un skieur sans frottement.
Un skieur, représenté par une masse m, glisse Oy
sans frottement le long d’une piste ayant un profil

quelconque. Son trajet va d’un point A d’altitude yA b
A
b
yA à un point B d’altitude yB . Il n’est soumis m

#»
RN
#»
qu’à son poids, P et à la réaction normale du b
#»
support, RN . #»
P
Exprimer le déplacement élémentaire u#»y

yB b
B
b
Calculer le travail de chacune de force O u#»x

Ox
Glissement d’un skieur sans

frottement.

Le profil de la piste de ski est quelconque, le Oy
déplacement élémentaire s’écrit donc :

#»
dr = dx u#»x + dy u#»y yA b
A
b
#»
RN
m
Remarque : Même si y décroit, on note b
dy u#»y . Dans ce cas, la composante dy du

#» #»
P
vecteur dr est négative.
u#»y
yB b
B
b
Ox
O u#»x

frottement.

Travail de la force de réaction : Oy
La force de réaction est perpendiculaire à la yA b

A
b
piste de ski. #»
RN
m
Le déplacement élémentaire est toujours b
tangent à la piste de ski. #»

P
La force de réaction est donc toujours
orthogonale au déplacement élémentaire
# » #» u#»y
yB B
(RN ⊥ dr ). b b
Ox
#» # » #» O u#»x
On a donc dW (RN ) = RN .dr = 0.
Par conséquent,
R Bon a :
#» frottement.
WA→B (RN ) = A dW = 0
On dit que la force de réaction normale ne 1
travaille pas.

Travail du poids : Oy
#»
Le poids s’écrit P = −mg u#»y . yA b
A
b
#»
Le déplacement élémentaire s’écrit RN
#»
dr = dx u#»x + dy u#»y .
m
b
#» #» #»
On a donc dW ( P ) = P .dr = −mgdy . #»
P
#»
RPar
B
conséquent, on a : WA→B ( P ) =
R y u#»y
A
dW = y B −mgdy = −mg (yB − yA ) yB b
B
b
A
Ox
O u#»x
Si le skieur descend la piste (yB < yA ), alors
#»
W ( P ) > 0 et il s’agit d’un travail moteur. Glissement d’un skieur sans
Si le skieur remonte la piste (yB > yA ), alors frottement.
#»
W ( P ) < 0 et il s’agit d’un travail résistant.
1

Travail de la force élastique.
Une masse m est accrochée à l’extrémité d’un ressort y
dont la position au repos et la raideur sont notées x0 b

#»
F
b
m
et k. Le mouvement de cette masse est horizontal. x

O
Son trajet va d’un point A d’abscisse xA vers un
u# »
x
x0
point B d’abscisse xB . Travail de la force élastique.
Exprimer le déplacement élémentaire

Calculer le travail de la force élastique.

Le déplacement est horizontal en suivant l’axe y
Ox . #» m
F
b b
x
Le déplacement élémentaire peut donc s’écrire : O u# »
x
x0
#»
dr = dx u#»x .
La force élastique s’écrit :
#»
F élast. = −k (x − x0 ) u#»x

Le travail élémentaire est donc : y

# » # » #» m
dWA→B (Félast ) = Félast .dr = −k (x − x0 ) dx
#»
F
b b
Le travail de la force élastique est donc : O u# »

x
x0
# » RB Rx
WA→B (Félas ) = A dW = xAB −k (x − x0 ) dx Travail de la force élastique.
òxB
1
ï
# » 2
WA→B (Félas ) = −k (x − x0 )
2 xA
# » k 2 k 2
WA→B (Félas ) = − (xB − x0 ) + (xA − x0 )
2 2

Mouvement de xA = x1 quelconque vers xB = x0 . y

#» m
F
Dans ce cas, le ressort retourne à sa position b b
d’équilibre. O
x
u# »
x
# » k x0
WA→B (Félas ) = + (x1 − x0 )2

2 Travail de la force élastique.
# »
WA→B (Félas ) > 0
le travail est moteur.
Mouvement de xA = x0 vers xB = x2 quelconque.
Dans ce cas, le ressort est soit comprimé soit
étiré.
# » k
WA→B (Félas ) = − (x2 − x0 )2
2
# »
WA→B (Félas ) < 0
le travail est résistant.
4.3.5. Puissance instantanée.


l’énergie. ».

Cas particuliers.
Généralisation.
Définition.

#»
La puissance instantanée P de la force F est son travail par unité de temps.
#»
En utilisant l’expression du travail élémentaire dW = F . #»
v dt, on peut
montrer que la puissance est égale à :
dW #»
P= = F . #»
v
dt
La dimension de la puissance est
î #»ó
[P] = F × [ #»v ] = M.L.T −2 × L.T −1 = M.L2 .T −3
Par conséquent, la puissance s’exprime en W ou en kg m2 s−3 .
à l’énergie.
4.4. Théorème de l’énergie cinétique.

Introduction au travail et à l’énergie. Théorème de l’énergie cinétique.

l’énergie. ».

4.4.1. Démonstration et expression du théorème de l’énergie

cinétique.

l’énergie. ».

Démonstration et expression du théorème de l’énergie cinétique.
Applications du théorème de l’énergie cinétique.
Théorème de l’énergie cinétique.

Démonstration.
On se place dans un référentiel galiléen et on considère un système

ponctuel de masse constante m soumis à plusieurs forces.
D’après le principe fondamental de la dynamique on a :
d #»
v P# »
a =m
m #» = Fext
dt
En prenant le produit scalaire par #»
v , on obtient :
d v #» P # » #»
#»
m .v = Fext . v
dt
IlZest possible d’intégrer
Z tB X cette relation entre les instants tA et tB :
tB
d #»
v #» # » #» X Z tB # » X Ä # »ä
m . v dt = #»
Fext . v dt = Fext . v dt = WA→B Fext
tA
dt tA tA

Démonstration.
De plus, on a :
1 1
EC = mv 2 = m ( #» v ).
v . #»
2 2
dEC 1 d #»
v d #»
v
=⇒ = m × 2 #»
v. = m #»
v.
dt 2 dt dt
On obtient donc :
Z tB Z tB Z B X
d #»
v #» dEC B
Ä # »ä
m . v dt = dt = dEC = [EC ]A = WA→B Fext
tA dt tA dt A
P # »
On peut donc écrire ∆Ec = Ec (B) − Ec (A) = WA→B (Fext )

Formulation.

Dans un référentiel galiléen et pour un système de masse constante, la variation
de l’énergie cinétique d’un point matériel entre un point A et un point B est égale
à la somme des travaux des forces extérieures entre A et B suivant la trajectoire
du point matériel.
X # »
∆Ec = Ec (B) − Ec (A) = WA→B (Fext )

Remarques.
Remarques
Le théorème de l’énergie cinétique est un conséquence directe du principe
fondamental de la dynamique. Aussi le théorème de l’énergie cinétique ne
s’applique sous cette forme que dans un référentiel galiléen.
Dans ce théorème de l’énergie cinétique, on considère toutes les forces
qu’elles soient conservatives ou non. Ce théorème est général et s’applique
avec toutes les forces.
Dans la démonstration précédente, on a supposé une système de masse
constante. La formulation précédente du théorème de l’énergie cinétique n’est
donc valable que pour un système de masse constante.
De manière plus générale, on peut écrire :
Z tB X
d #»
p Ä # »ä
#»
v. dt = WA→B Fext .
tA dt
Cette expression est à la base d’une définition plus générale de l’énergie
cinétique.
4.4.2. Applications du théorème de l’énergie cinétique.


l’énergie. ».

Démonstration et expression du théorème de l’énergie cinétique.
Applications du théorème de l’énergie cinétique.
Application du théorème de l’énergie cinétique.

Vitesse d’un skieur.
Un skieur, représenté par une masse m, glisse le Oy
long d’une piste ayant un profil quelconque. Son

trajet va d’un point A d’altitude yA à un point B yA b
A
b
d’altitude yB . On supposera que la vitesse initiale m

#»
RN
d’un skieur est nulle au point A. b
#»
P
Calculer la vitesse du skieur au point B si il
n’est soumis à aucune force de frottement. u#»y
yB b
B
b
Calculer la vitesse du skieur au point B si il O u#»x

Ox
# »
est soumis à une force de frottement Ffrott Vitesse d’un skieur.
tangente à la trajectoire et de norme
constante.
1

Dans tous les cas, le skieur est soumis à son Oy
poids ainsi qu’à la réaction normale de la

piste. yA b
A
b
#»
RN
m
Le travail de ces deux forces est : b
#» #»
WA→B ( P ) = −mg (yB − yA ) P
#»
WA→B (RN ) = 0
u#»y
yB b
B
b
Ox
O u#»x

Si le skieur n’est pas soumis à une force de Oy
frottement, le théorème de l’énergie cinétique

permet d’écrire : yA b
A
b
P # » #»
RN
∆EC = EC (B) − EC (A) = WA→B (Fext ). m
b
1 2
mv = −mg (yB − yA ) = mgh #»
2 B P
√
avec h = yA − yB . On a donc vB = 2gh . u#»y
yB b
B
b
Ox
Cette expression est valable quelque soit le O u#»x
profil de la piste de ski ! Vitesse d’un skieur.

Si le skieur est soumis à une force de Oy

# »
frottement Ffrott de norme constante et
tangente au mouvement, alors le travail de yA b
A
b
#»
cette force s’exprime : m
RN
b
# »
WA→B (Ffrott ) = −Ffrott × AB
ˆ
#»
P
avec AB
ˆ la distance curviligne entre les points
A et B. u#»y
yB b
B
b
Ox
Dans ce cas, le théorème de l’énergie O u#»x
cinétique permet d’écrire : Vitesse d’un skieur.

P # »
∆EC = EC (B) − EC (A) = WA→B (Fext ).
1 2
mv = −mg (yB − yA ) − Ffrott × ABˆ
2 B 1

1 2 Oy
On a donc mv = mgh − Ffrott × AB
ˆ .
2 B
yA b
A
b
Dans ce cas, il ne faut pas qu’il y ait trop de #»

RN
m
frottement, sinon le skieur s’arrête avant b
d’atteindre le point B. #»
P
u#»y
yB b
B
b
Ox
O u#»x
Lancer d’une balle de tennis.

Énoncé.
Un enfant lance une balle de tennis de masse m = Oz

100 g verticalement vers le haut avec une vitesse
initiale v0 de 5 m s−1 depuis une hauteur h0 de 1.5 hs
Sb
m. Cette balle est soumise à une force de frottement

dont la norme est constante et égale à 0.1 N.
On négligera la force d’Archimède et on considérera
que g = 10 m s−2 . #»
v0
Quelle est l’altitude hs atteindre par la balle de

tennis ? h0
u#»z
b
O

Pour résoudre cette question, on appliquera le Oz

théorème de l’énergie cinétique entre le point de
départ appelé A (z = h0 ) et le sommet de la hs
Sb
trajectoire appelé S (z = hs ).
Bilan de forces :
#»
Le poids : P = −mg u#»z #»
v0
# »
La force de frottement : Ffrott = −Ffrott u#»z
Travaux des forces : h0

#»
Travail du poids : WA→S ( P ) = −mg (hs − h0 ) u#»z
Travail de la force de frottement :

#»
b
O
WA→S ( F frott ) = −Ffrott (hs − h0 )

D’après le théorème de l’énergie

P cinétique, on a : Oz
# »
∆EC = EC (S) − EC (A) = WA→S (Fext ).
=⇒ EC (S) − EC (A) = hs
Sb
#» # »
WA→S ( P ) + WA→S (Ffrott ).
1
=⇒ 0 − mv02 = −mg(hs − h0 ) − Ffrott (hs − h0 )
2
1
=⇒ mv02 = (mg + Ffrott )(hs − h0 ) #»
v0
2
mv02
=⇒ hs = h0 + .
2(mg + Ffrott ) h0
u#»z
Si la force de frottement est nulle, on retrouve
v2 O b
bien hs = h0 + 0
2g

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Mécanique du point 1

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Contenu du cours « Mécanique du point 1 »

Au 2nd semestre, le cours « Mécanique du point 2 » abordera de nouveaux

Nicolas Fray (FST - UPEC) Mécanique du point 1 Septembre 2023 5 / 352

11 travaux dirigés (TDs) de 1 heure 30

Pas de travaux pratiques (TPs)

Nicolas Fray (FST - UPEC) Mécanique du point 1 Septembre 2023 6 / 352

Les emplois du temps sont disponibles sur ADE :

Nicolas Fray (FST - UPEC) Mécanique du point 1 Septembre 2023 7 / 352

« Comprendre la mécanique » de « Mécanique » de Eugène Hecht

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Les modalités de contrôle des connaissances et des compétences

Nicolas Fray (FST - UPEC) Mécanique du point 1 Septembre 2023 10 / 352

Il est fortement déconseillé d’apprendre par cœur les exercices de travaux

Nicolas Fray (FST - UPEC) Mécanique du point 1 Septembre 2023 11 / 352

Table des matières générale.

2. Cinématique et dynamique dans un repère cartésien.

3. Cinématique et dynamique dans les repères polaire et cylindrique.

4. Introduction au travail et à l’énergie.

Nicolas Fray (FST - UPEC) Mécanique du point 1 Septembre 2023 15 / 352

1.1. La physique et la mécanique.

Table des matières de « Introduction. ».

Nicolas Fray (FST - UPEC) Mécanique du point 1 Septembre 2023 17 / 352

La physique est étymologiquement la science de la nature.

La physique décrit de façon quantitative et conceptuelle les composants

La physique n’accepte comme résultat que ce qui est mesurable et

La physique comporte plusieurs domaines (souvent avec des origines

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La physique est étymologiquement la science de la nature.

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Dans l’ordre chronologique de leur développement on peut organiser les

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Mais on peut aussi organiser la physique en fonction des applications :

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La mécanique est une branche de la physique dont l’objet est l’étude du

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La mécanique est une branche de la physique dont l’objet est l’étude du

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La mécanique du point est l’étude du mouvement des points matériels.

Nicolas Fray (FST - UPEC) Mécanique du point 1 Septembre 2023 22 / 352

Les lois physique.