UNIVERSITÉ DE OUAGADOUGOU

BURKINA FASO
UNITÉ DE FORMATION ET DE RECHERCHE EN SCIENCES
EXACTES ET APPLIQUEES
(UFR-SEA)
- ---------
DÉPARTEMENT DE PHYSIQUE

MÉCANIQUE I
PHYSIQUE – PHYSIQUE APPLIQUÉE & INGÉNIEURS
Première Version

JANVIER 2012

Abdoulaye OUEDRAOGO
PhD Mechanical Engineering
Pr des Sciences et Techniques de l’Ingénieur
Téléphone :78 81 95 58
abdoulay@univ-ouaga.bf
 PLAN DU COURS
Chapitre I : Introduction
I.1 : Généralités sur la mécanique
I.2 : Référentiels
I.3 : Systèmes de coordonnées usuelles
Chapitre II : Mesures et instrumentation
II. 1 : Grandeurs Physiques
II. 2 : Unités
II. 3 : Instruments et mesures physiques
II. 4 : Arrondis
II. 5 : Travaux Pratiques et/ou Sortie de terrain
Chapitre III : Statique
III. 1 : Scalaires et Vecteurs
III. 2 : Forces & Applications
III. 3 : Equilibre
Chapitre IV : Cinématique du point matériel
IV. 1 : Relativité de la notion de mouvement
IV. 2 : Vitesse
IV. 3 : Accélération – Hodographe
IV. 4 : Etude de quelques mouvements simples
IV. 5 : Mouvement à accélération centrale
Chapitre V : Dynamique
V. 1 : Introduction
V. 2 : Dynamique du point matériel
Chapitre VI : Impulsion – choc et percussion
VI. 1 : Impulsion et quantité de mouvement
VI. 2 : Chocs et percussions

2
 OBJECTIFS ET ORIENTATIONS
Ce cours est conçu pour les étudiant(e)s de première année de
Physique, Physique Appliquée et des Écoles d’Ingénieurs (GC,
Aménagement). La mécanique est l’une des matières charnières donc
transversale à toutes les filières de sciences exactes et appliquées. Elle
introduit entre autres, les concepts fondamentaux de force, de masse,
de vitesse, d’accélération, de travail et énergie qui sont essentiels au
développement de la science en générale. Le premier chapitre est
introduction; quand au second, il est spécialement conçu pour
combler un déficit que nous avons observé depuis longtemps dans
nos universités, à savoir le manque de connaissances sur
l’instrumentation, les mesures, les unités, les erreurs et précisions.
Pourtant ces notions sont fondamentales surtout pour tous
ceux/celles dont le travail quotidien est lié à la précision des résultats
(Ingénieurs, Médecins…). Le cours est ensuite divisé en ces deux
parties principales à savoir la statique, chapitre III et la dynamique,
chapitre IV. Selon les objectifs recherchés l’une des parties peut
prendre le « dessus » sur l’autre. En effet, pour les GC et assimilés, la
statique devrait être traitée dans son entièreté tandis que pour les
Ingénieurs Énergéticiens, Mécaniciens, Aérospatiaux et assimilés les
deux chapitres sont fondamentales. Le chapitre V est conçue comme
l’une des applications des autres chapitres et s’adresse aux
GC/Aménagement.

3
CHAPITRE I : INTRODUCTION
I.1 : Généralités
La mécanique est la plus ancienne branche de la physique. Elle décrit
les mouvements des corps et étudie leurs causes. Les concepts de
force et d’énergie que l’on retrouve dans les autres branches de la
physique notamment en thermodynamique furent d’abord introduits
au cours du développement de la mécanique, dont les lois les plus
importantes furent établies grâce à l’étude du mouvement des
planètes. C’est pourquoi on a pu dire que le développement des
sciences exactes en générale et de la physique en particulier aurait été
à la fois différent et lent si le ciel avait toujours été couvert. Ce n’est
pas le but de ce cours de faire l’historique de la mécanique. Il nous
suffit de savoir que ces principes et lois ont une origine expérimentale
et qu’ils trouvent leur vérification dans la concordance entre les faits
observés et les prévisions des calculs.
Traditionnellement, la mécanique se subdivise en plusieurs parties :
 La partie qui décrit les mouvements des systèmes sans se
préoccuper de leurs causes est la cinématique. Elle utilise les deux
notions essentielles d’espace et de temps, ce dernier jouant le rôle
d’un paramètre variable de façon continue. Elle est de ce fait
considérer parfois comme faisant partie intégrante des
mathématiques ;
 La théorie qui traite des causes du mouvement est la dynamique.
A celle-ci s’attache deux notions nouvelles : la masse, grandeur
scalaire positive associée à chacun des corps considérés et la force,
grandeur vectorielle considérée comme cause du mouvement ;
 La statique qui étudie les conditions d’équilibres des systèmes
matériels soumis à un ensemble de forces est en réalité une partie
de la dynamique. On lui fait généralement une place à part en

4
 raison des méthodes de résolution qui lui sont propres et des
applications particulières qui s’y rattachent, exemples : RDM
(Résistance Des Matériaux) et Calculs de Structure.
 Le système mécanique peut être défini ou caractérisé de la
manière suivante:
- Si les dimensions du mobile étudié sont négligeables, on parle de
mécanique du point matériel. Le corps est alors appelé point
matériel ou particule.
- Si le mobile consiste en un ensemble de points matériels, on parle
de la mécanique des systèmes qui se subdivise elle-même en la
mécanique des corps rigides et indéformables et la mécanique des
liquides et gaz appelée hydrodynamique ou aérodynamique selon
que l’on considère que le fluide est ou non compressible.

L’étude du mouvement des planètes se fait en première

approximation en considérant les astres comme réduits à des points
matériels, leurs dimensions étant petites par rapport aux distances
qui les séparent. C’est ainsi qu’une planète comme la terre peut être
considérée comme un point matériel dans son mouvement autour du
soleil. Dans un autre domaine de la physique, l’électronique, les corps
(électrons, protons, neutrons …), sont réellement assimilables à des
points matériels, leurs dimensions étant très réduites par rapport à
leurs déplacements. Toutefois la mécanique classique n’est
généralement pas valable pour de tels systèmes qui, en raison des
vitesses élevées relèvent de la mécanique relativiste.
La mécanique classique perd même toute valeur explicative en
physique nucléaire dont l’objet, les atomes formées d’associations de
particules, relève de la mécanique quantique.

5
Pour clôturer cette énumération citons cette autre mécanique de type
particulier : la mécanique statistique. Celle-ci diffère de la mécanique
habituelle par le fait que le système considéré consiste en un si grand
nombre de parties qu’il n’est pas possible de connaître à chaque
instant, l’état du système dans ses moindres détails. On ne peut
raisonner que sur des valeurs moyennes.
I. 2 : Référentiels

Nous avons dit que l’objet de la mécanique est l’étude du mouvement

et de ses causes. Mais au fond qu’est ce qu’un mouvement tout
d’abord ? C’est le changement de position d’un corps par rapport à
un repère déterminé, changement s’effectuant dans le temps. Dire
qu’un corps est en mouvement signifie que les distances de ses points
par rapport à ceux d’un autre corps varient avec le temps. Donc la
notion de mouvement et aussi celle de repos qui en est un cas
particulier, est toute relative. Elle exige le recours à un système de
référence ou référentiel.
En statique terrestre, il est normal de choisir un repère lié à la terre.
C’est pratiquement un système de coordonnées rectangulaires dont
l’origine est un point de surface terrestre et dont les axes ont des
directions liées à la terre, l’une d’elle étant le plus sous la verticale au
point considéré.
En dynamique par contre, on préfère choisir un repère Galiléen.
C’est encore un système de coordonnées dont l’origine coïncide avec
le centre d’inertie du système solaire et dont les axes sont orientés par
rapport à des étoiles fixes. La mécanique relative à des axes terrestres
doit tenir du mouvement du repère par rapport aux axes Galiléens.
I. 3 : Systèmes usuels de Coordonnées

6
D’après le paragraphe précédent, la position d’un corps n’est
déterminée que par référence à d’autres corps. A cet effet on imagine
un système d’axes de coordonnées lié aux corps choisis comme repère
et par rapport auquel on détermine la position d’un corps considéré.
I. 3. 1 : Coordonnées cartésiennes

Figure 1 a Figure 1 b
Le repère peut être caractérisé par un système d’axe s de
coordonnées cartésiennes :
- Dans le plan, il se caractérise par un ensemble de deux axes
rectangulaires Oxy (fig. a). La position d’un point M est déterminée
par deux nombres algébriques x et y appelés coordonnées
cartésiennes du point M ; Ce sont aussi les composantes scalaires du

rayon vecteur OM . En désignant par i et j les vecteurs unitaires des

axes ox et oy respectivement, on a :
OM  xi  y j (1)

7
Un déplacement infinitésimal dM quelconque du point M peut être

décomposé en deux déplacements rectangulaires dM 1 et

dM 2 respectivement parallèlement à ox et oy. Or dM 1 correspond à un

accroissement dx de la coordonnée x (abscisse) et dM 2 à un

accroissement dy de la coordonnée y (ordonnée). On a donc :

dM 1  idx , (a) ;

dM 2  jdy , (b) ; } (2)

dM  idx  jdy , (C)

Il revient au même de dire que les composantes d’un déplacement

élémentaire dM du point M dans le plan Oxy sont dx et dy.

Dans l’espace ordinaire, la position sera déterminée en adjoignant
aux deux coordonnées précédentes x et y, une troisième coordonnée z
mesurant à chaque instant la côte du point M. Le repère sera alors
défini par un système de trois axes rectangulaires Oxyz (fig. b). On a

alors : OM  xi  y j  z k
k désignant le vecteur unitaire de l’axe Oz.

L’expression du déplacement élémentaire dM devient :

dM  idx  jdy  kdz (3)

Remarque : Le nombre de coordonnées nécessaires pour fixer la
position d’un point est appelé nombres de dimensions de l’espace.
Une droite, un plan, et l’espace ordinaire, seront désignés
respectivement par l’espace à une, deux et trois dimensions.
Le nombre de coordonnées nécessaires pour fixer la position d’un
système est dit nombre de degrés de liberté. Ainsi, on peut dire qu’un
point dans un plan possède deux degrés de libertés.
I. 3. 2 : Coordonnées polaires

8
La détermination de la position d’un point M du plan xOy par ses
coordonnées cartésiennes x et y n’est pas le seul mode de
représentation de l’ensemble des points du plan. Dans le cas où le
problème concerné présente une symétrie de révolution autour de
l’origine O, il est plus commode d’utiliser un système de coordonnées
polaires. La position du point M est alors déterminée à chaque

instant par la longueur  du rayon vecteur OM (Fig 2) et par l’angle

orientée  que fait l’axe Ox avec le rayon vecteur OM .

Figure 2

 et  sont appelés les coordonnées polaires du point M ; l’origine

O est appelés pôle et l’axe ox l’axe polaire. Les coordonnées

cartésiennes s’expriment en fonction des coordonnées polaires par :
x   cos  ; y   sin  (4a)
Inversement les coordonnées polaires sont données en fonction des
coordonnées cartésiennes par :

;   arctg    arcsin
2 y y
 x y
2

 x  (4b)

Choisissons comme précédemment à exprimer un déplacement

infinitésimal dM du point M de ce nouveau système de coordonnées.

9
Le déplacement dM peut toujours être considéré comme la résultante

de deux déplacement rectangulaires, l’un dM 1 dans la direction du

rayon vecteur OM , et l’autre dM 2 dans la direction perpendiculaire (

OM , dM 2 )=+π/2. Le déplacement dM 1 correspond à un accroissement

d de la longueur du rayon vecteur à  constant, déplacement radial,

tandis que le déplacement dM 2 correspond à un accroissement d de

l’angle polaire  à  constant, c'est-à-dire à une rotation d autour
de l’origine O, déplacement tangentiel.

On a donc : dM 1  d ; dM 2  d

Si l’on désigne par u  et u respectivement les vecteurs unitaires de la

direction OM et de la direction perpendiculaire à OM dans le sens

des  croissants, on a :
dM 1  u  d et dM 2  u d Et par suite, le déplacement dM :
.
dM  u  d  u d (5)
I. 3. 3 : Coordonnées cylindriques
On peut déterminer aussi la position d’un point M de l’espace
ordinaire en associant aux deux coordonnées polaires précédentes 
et  , une troisième coordonnée z fixant la côte du point.  ,  , z sont
les coordonnées cylindriques du point M.  et  sont les coordonnées
polaires du point M sur la surface de base xOy ; Ce sont aussi celles
de la projection orthogonale M’ de M sur le plan xOy.

10
 Figure 3
Le passage des coordonnées cartésiennes aux coordonnées
cylindriques et la transformation inverse sont données
respectivement par les formules suivantes :
2
x   cos   x y
2

 y
y   sin    arctg   (6)
x

z=z z=z

Un déplacement infinitésimal dM du point M peut être décomposé

en trois déplacements rectangulaires, l’un dM 1 parallèle à OM ' , et

l’autre dM 2 dans une direction telle que :

( OM ' , dM 2 )=+π/2, la troisième dM 3 parallèle à Oz et de même sens.

Les vecteurs unitaires des trois directions sont données sur la figure.
On a donc :
dM 1  u  d et dM 2  u d
et dM 3  kdz . Et par suite :
dM  u  d  u d  kdz (7)

11
Notons que les coordonnées cylindriques sont indiquées dans le cas
des problèmes présentant une symétrie de révolution autour d’un
axe.
I. 3. 4 : Coordonnées sphériques
Lorsque le problème étudié présente une symétrie sphérique autour
d’un point O, il est commode de repérer les points de l’espace par un
système de coordonnées sphériques, (Fig.4) :
- r représente la distance du point M au centre O, c'est-à-dire la
longueur du rayon vecteur OM ;

-  fixe la direction du rayon vecteur OM dans l’espace ;

Figure 4a
z M
θ

oo y
o

P
P
M’
x z’

Figure 4 b φ

12
-  définit à chaque instant la position du démi-méridien zMz’
contenant le point M par rapport au démi-plan méridien contenant
l’axe Ox.
En outre,  fixe la position du rayon vecteur OM dans le démi-

méridien zpz’ ; r et  ne sont autre chose que les coordonnées polaires

du point M dans le plan zpz’.
Tous les points de l’espace sont obtenus en donnant aux coordonnées
sphériques les valeurs suivantes :
0  r   ; 0    ;     

Le passage des coordonnées cartésiennes aux coordonnées

sphériques et les transformations inverses sont données
respectivement par :
2
x  r sin  cos  r x y z
2 2

2
x y
2

y  r sin  sin    arctg (8)

z

 y
z  r cos    arctg  
x

Comme précédemment, On peut montrer que le déplacement

infinitésimal dM du point M peut s’exprimer de la manière suivante :

dM = dM * + dM 3
(9a)

Où dM * est le déplacement du point M dans le plan méridien zpz’

résultant de deux composantes rectangulaires, l’un radial dM 1
et

l’autre tangentiel dM . 2

En se référant au cas précédent (5) et (7), on peut écrire que :

dM 1
= u dr
r
et dM 2
= u θ
rd θ

13
Quant au déplacement dM3 , il résulte d’une rotation du demi-plan
méridien zp’z autour de oz, r et θ restant fixes.

z dM 1

M
N
θ dM 2
u r
P
o
u θ

z’
Figure 4 c
Au cours de se déplacement, le M décrit autour de oz un arc de cercle
infiniment petit de rayon MN = r sin θ (Fig. 4c), égale à la longueur
OM’ où M’est la projection orthogonale de M dans le plan xoy. Ainsi,
en notant u φ
le vecteur unitaire perpendiculaire au plan z’pz et

orienté dans le sens des φ croissant, on a : dM 3

= r sin θ u φ dφ .

Finalement dM égal à :
dM  u r dr  u rd  u r sin d (9b)

14
CHAPITRE II : MESURES ET INSTRUMENTATION
Il est évident qu’à l’issue d’une opération de comptage, on a un
nombre exact des objets comptés. En effet, lorsque vous demandez
une douzaine d’œufs au marchand, il vous donnera douze œufs, pas
onze et demi, pas douze et demi encore moins treize. Il est vrai qu’en
Afrique nous sommes rompus à l’art du marchandage, mais il y a
lieu de ne pas ajouter à la douzaine, l’œuf que le marchand vous
aurait donné en plus pour quelque raison que ce soit.
De l’autre coté, lorsqu’on effectue une mesure physique en
mesurant la longueur d’un objet ou en le pesant par exemple, on ne
trouve jamais une valeur exacte. En d’autre terme, une mesure
physique, est donc toujours entachée d’erreur. Cette erreur est en gros
une indication de la qualité de la mesure. Plus l’instrument de mesure
est sophistiqué ou tout simplement approprié et l’opérateur qualifié,
plus l’erreur que l’on fait est relativement faible, ce qui signifie que
l’on approche plus mais sans jamais atteindre la valeur exacte de la
mesure. Les causes de ces erreurs ou incertitudes sont multiples et
dues principalement:
▪ Aux erreurs de manipulation de l’opérateur ou expérimentateur;
▪ Aux imperfections de l’instrument de mesure;
▪ Aux perturbations causées au système par la mesure elle-même.
Certains auteurs préfèrent les regrouper en :
● Erreurs systématiques : elles proviennent d’un défaut de
l’instrument ou d’une mauvaise méthode de mesure de l’opérateur.
Elles affectent les résultats des mesures dans le même sens, défaut ou
excès. Exemple : sans vous rentre contre, vous mesurez la
température avec un thermomètre dont le mercure n’affleure pas au
zéro. Pas toujours facile à détecter, on s’en débarrasse en changeant
l’instrument, la méthode ou encore l’opérateur ou les trois à la fois

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● Erreurs accidentelles : variables en grandeur et en signe, elles sont
dues au manque de fidélité (une balance qui donne des résultats
différents pour la pesée d’un même objet) de l’instrument de mesure
et/ou aux erreurs de l’opérateur.

II. 1 : Grandeurs Physiques

Définition : Une grandeur physique est composée du triplet suivant :
un nombre ou module ou encore scalaire (2.0, 23.5, 2394.19, …) qui
représente le résultat d’une mesure, d’une pesée…, une unité (m, K,
A, kg, …) et une appréciation de la qualité de la mesure, l’erreur ( 
0.005,  2.5, …) ou la précision (2%, 5%, …).
Ainsi, une écriture rigoureuse d’une grandeur physique exige de
préciser les trois paramètres ci-dessus cités. Il peut arriver que
lorsque cela n’introduit aucune confusion, on omette d’accompagner
la grandeur physique de l’erreur ou de la précision qui doit être
cependant toujours connue.
II.2 : Unités
Écrivons l’équation aux dimensions de la seconde loi de Newton ou
équation fondamentale de la dynamique =m
F = MLT-2
F est la force, M la masse, L la longueur et T le temps. Un système
d’unités basé sur une combinaison quelconque de trois quantités
précédentes serait dit constitué d’unités de base. Les trois étant
choisi, la quatrième quantité est appelée unité dérivée. Par exemple si
la force; la longueur et le temps sont choisis comme unité de base,
alors la masse est l’unité dérivée et le système qui en résulte est
appelé le système gravitationnel d’unité. Par contre si la masse, la
longueur et le temps sont choisis comme unités de base, la force est
l’unité dérivée et un tel système est appelé système absolu d’unité ou

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Système International d’unité ou SI. L’unité de force est dérivée de la
seconde loi de Newton afin de le distinguer du kilogramme, l’unité de
masse.
F = MLT-2 = (kilogramme)( mètre)/(seconde)2 = kg.m/s2 = N
Le poids P d’un objet est la force exercée par la gravité sur cet objet.
Si g est l’accélération de la pesanteur égale à 9.806 9.80 m/s2; pour
une masse de 1kg,
P = mg = (1kg) (9.80m/s2) = 9.80 N
Le tableau 1 ci-dessous liste les sept unités de base du système SI.
On remarque dans ce Tableau (1) que les symboles des unités sont en
minuscule mais en majuscule pour les noms propres (2) que l’unité
de masse est la seule qui utilise le préfix kilo (3) que la température
Celsius n’est pas l’unité de base de température mais le Kelvin (K).

Tableau 1 : Unités de base SI

Quantité Non Symbole

Longueur mètre m
Masse masse kg
Temps seconde s
Courant électrique Ampère A
Température thermodynamique Kelvin K
Quantité de matière mole mol
Intensité lumineuse candela cd

Tableau 2 : Unités dérivées

Quantité Unité Symbole Formule

Accélération mettre par seconde quarré m /s2

Accélération angulaire radian par seconde quarré rad/s2
Vitesse angulaire radian par seconde rad/ s
Aire mètre quarré m2
Fréquence circulaire radian par seconde rad /s
Masse volumique kilogramme par mètre cube kg/m3
Énergie Joule J N. m
Force Newton N kg.m/s2
Couple Newton mètre N .m
Fréquence Hertz Hz 1/s

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Puissance Watt W J/s
Pression Pascal Pa N/m2
Quantité de chaleur Joule J N .m
Vitesse révolution par seconde 1/s
Contrainte Pascal Pa N/m2
Moment Newton mètre N .m
Vitesse mètre par seconde m/s
Volume mètre cube m3
Travail Joule J N .m

Le radian de symbole rad est une unité supplémentaire en SI pour les

angles plans.

Le Bureau International des Poids et Mesures (BIPM), l’Agence de

Standardisation International du SI ont établi certaines règles et
recommandations pour l’utilisation du SI. Le but est d’éliminer les
différences d’écriture entre les pays.
Ecriture des nombres
(a). regrouper les chiffres par trois, séparés par un espace pour les
nombres ayant quatre chiffres ou plus. Cet espace peut être ignoré
seulement pour les nombres à quatre chiffres ;
(b). utiliser un point au lieu d’une virgule pour les décimaux ;
Exemples : écriture correcte et incorrecte des nombres
1924 ou 1 924 et non 1, 924
0.1924 ou 0.192 4 et non 0.192, 4
192 423. 618 50 et non 192, 423. 61850
Utilisation des préfixes
‫ ە‬Les multiples et sous multiples de 1000 sont recommandés. Ceci
signifie que pour les longueurs, les unités recommandées sont le mm,
le m et le km mais non le cm sauf si des raisons existent.
‫ ە‬Lorsque les unités sont élevées à la puissance, les préfixes le sont
aussi. Autrement : km2 = (1000 m)2 = (1000)2 (m)2 = 106 m2
De même mm2 s’écrit:

18
(0.001 m)2 = (0.001)2 m2 = 10-6 m2
‫ ە‬Excepté le kg qui est une unité de base, les préfixes ne doivent pas
être utilisés au dénominateur pour ce qui concerne les unités
dérivées. Ainsi, le méganewton par mètre quarré MN/m2 est correcte
mais N/mm2 non.
‫ ە‬Eviter les double préfixes comme millimillimètres mmm, utiliser
plutôt le .
II. 3 : Instruments et mesures physiques
Pour effectuer des mesures physiques ou tout simplement des
mesures, l’on se sert d’instruments ou appareils de mesure.
II. 3. 1 : Instruments de mesure
Les instruments de mesure font partie de notre vie quotidienne.
Ils vont des plus simples (le double décimètre, la balance simple, …)
aux plus complexe (le microscope électronique, …). En général, il
appartient à l’opérateur de choisir l’instrument le plus approprié
pour les besoins de la mesure. Par exemple, pour mesurer les
dimensions du tableau ou du paquet de sucre, on choisira
respectivement la règle et le double décimètre. Par contre pour
apprécier l’épaisseur des ongles ou d’un cheveu, les instruments les
plus appropriés sont le pied à coulisse et le vernier. Pour finir, nous
dirons qu’une balance simple suffit pour peser un sac de riz alors que
le pharmacien devrait utiliser une balance de précision lors de la
fabrication des médicaments.
En conclusion, on voit que pour une mesure donnée, les
facteurs suivants sont pris en compte :
▪ Nature et taille de l’objet à mesurer;
▪ Erreurs et/ou précisions souhaitées;
▪ Conditions entourant la meure;
▪ Qualification de l’opérateur;

19
 ▪ Instrument approprié.
II. 3. 2 : Mesures physiques : Erreur – Incertitude
II. 3. 2. 1 : Erreur absolue – incertitude absolue
► Erreur absolue
● Grandeurs directement mesurables
Définitions :
1. Une grandeur directement mesurable est celle pour laquelle
l’opérateur peut en donner directement la grandeur physique
associée.
Exemple de grandeurs directement mesurables : les dimensions du
tableau, la masse d’un sac de riz, la température d’un objet ou du
corps humain, …
En analogie mathématique on dira que ces grandeurs sont toutes
décrites par des fonctions à une seule variable; longueur du tableau =
f (X), largeur du tableau = f(Y), la température = f(T), …
2. L’erreur absolue o
X commise sur la mesure d’une grandeur par

exemple X directement mesurable est la différence entre la valeur

exacte X e
et la valeur mesurée X m
; ainsi :


o
X = X e
- X m
(I.1)
Remarque : constater que dans cette définition, la grandeur physique
(exemple longueur) a été confondue avec la variable, ici X, sans
restreindre la généralité de la notion.
Dans la pratique, la valeur exacte X e
n’est pas connue, ce qui

implique que l’équation (I.1) ne peut être directement utilisée pour

obtenir  o
X.

Que faire donc?

Il y a essentiellement un seul point à retenir :

20
En principe, les fabricants accompagnent toujours les instruments
d’une notice qui vous donne et les conditions d’utilisation de
l’instrument y compris les plages de mesure et surtout les erreurs
(absolues) ou les précisions que vous commettrez si vous utiliser
l’appareil.
Exemple :
Erreur absolue : Le fabricant du chronomètre STOPPUHR indique
que l’instrument est 1/100 de seconde; les balance de Labo ont
généralement une erreur de l’ordre de 0.1 g, ...
Précision : La boite de résistances RD4 E a une précision de 0.5%,
tandis que celle de la boite de capacités CD4E1 est de 1.5%.
Remarque 1 : Les instruments de mesure simples comme la règle, le
double décimètre, le pied à coulisse, le vernier,… et généralement les
appareils à cadrans simples (qui tendent à disparaître au profit de
l’électronique), ne sont pas accompagnés d’une indication de l’erreur
ou de la précision.
On admet en principe dans ces conditions que l’erreur commise sur les
mesures est généralement égale à la moitié de la plus petite division de
l’instrument.
Ainsi, si nous mesurons par exemple la longueur L d’un cahier avec
un double décimètre et que nous trouvons L = 18.5 cm,
L’erreur commise = 1 mm/2 = 0.5 mm = 0.05 cm
Conformément à la définition donnée de la grandeur physique, on a :
L = 18.5  0.05 cm
Nombre ou module, résultat de la mesure : 18.5
Unité : centimètre (cm)
Erreur :  0.05 cm
Trouver personnellement d’autres exemples : pesée d’un sac de riz,
mesure de la température d’un corps, …

21
Le sens physique de cette mesure est tout simplement que la longueur
de l’objet mesuré est plus proche de 18.5 cm que de 18.4 cm ou de 18.6
cm.
L est donc compris entre 18.45 cm et 18.55 cm, ou
18.45 cm  L  18.55 cm
Ainsi toutes les valeurs comprises dans cet intervalle sont acceptables
du point de vue de cette mesure.
Il faut ajouter que l’erreur définie à la remarque 1 peut être
modifiée par l’opérateur en fonction des conditions dans lesquelles les
mesures sont effectuées ou encore selon sa perception. Par exemple, un
opérateur qui a une mauvaise vue peut bien prendre comme erreur  1
mm.
En résumé, décider pour vous-même et selon les cas, l’erreur que
vous commettez lors des mesures.
Remarque 2 : Il existe des cas pratiques où l’application de la règle
de la plus petite division perd son sens physique; sont de cela, les
mesures faisant intervenir les distances focales ou encore les périodes.
Il faut donc recourir à d’autres règles. On conseille de faire plusieurs
mesures N de la grandeur X à mesurer. La valeur de X est égale à la
moyenne arithmétique des valeurs mesurées.
N
1
X= X =
N
(X )
i 1
i
(I. 2)

L’erreur commise sur les mesures est données par :

ΔX = Sup ( X  X (I. 3)
i)

La valeur absolue parce que la valeur de X peut être supérieure ou

inférieure à celle de Xi

22
Remarque 3 : Les constructeurs indiquent pour certains instruments,
généralement les appareils à cadrans simples, des erreurs dites de
construction qui doivent s’ajouter aux erreurs de lecture pour
fournir l’erreur totale.
● Grandeurs indirectement mesurables
Définition : Une grandeur indirectement mesurable est telle que la
valeur recherchée est généralement obtenue en utilisant des formules
mathématiques correspondantes, connaissant les valeurs des
grandeurs directement mesurables et les erreurs commises associées.
Exemple de Grandeurs indirectement mesurables : la surface du
tableau (peut être cependant mesurée avec un planimètre), le volume
de la boite de craie, … On constate ici, que ces grandeurs sont
associées à des fonctions à plusieurs variables : La surface = f(X, Y),
le volume = f(X, Y, Z).
En effet une des méthodes pour connaître la surface S du tableau est
de faire d’abord les mesures directes de sa longueur L et de sa
largeur  , puis d’utiliser la formule donnant la surface, donnée par S
= L  . Pour la détermination de l’erreur commise sur la mesure
indirecte, prenons le cas de la mesure d’un volume V, par exemple, V
= f(X, Y, Z).
On connaît grâce aux mesures directes mais surtout grâce à
l’instrument utilisé, les erreurs absolues sur les grandeurs X, Y et Z
qui sont notées respectivement :  o
X, Yo
et o Z . On peut alors

déterminer l’erreur indirecte V

o
en écrivant :

Vo
= F(X + 
o
X,Y+  Y,Z+ 
o o
Z ) – f(X, Y, Z) (I.4)
Or les erreurs absolues o X , Y
o
et o Z sont des quantités toujours

suffisamment petites pour qu’on puisse les assimiler aux différentielles

dX, dY et dZ respectivement.

23
Ainsi, l’équation (I. 4) devient:

Vo
= dV = F(X + dX, Y + dY, Z + dZ) – f(X, Y, Z) (I.5)

► Incertitude absolue
Comme noté plus haut, les valeurs exactes X e , Y e et Z e
ne sont pas
connues. On est donc conduit à définir une autre grandeur appelée
incertitude absolue qui par exemple dans le cas de X est notée  X et
définie comme la limite supérieure de  o
X , c'est-à-dire dX : On a

donc en généralisant:
dX   o
X  X (I. 6a)

dY  Y o
 Y (I. 6b)

dZ   o
Z  Z (I. 6C)

dV  V o
 V (I. 6d)

Règles de calcul de l’incertitude absolue  V

Lors de la mesure d’une grandeur indirectement mesurable V par
exemple, les erreurs absolues 
o
X, Y
o
et o Z ou encore dX, dY et
dZ ne sont pas connues, ni le sens dans lesquelles elles varient. Aussi
est on conduit à se placer dans les cas les plus défavorables en
procédant de la manière suivante :
1. Appliquer le calcul différentiel à la fonction V = f(X, Y, Z);
2. Regrouper (ou factoriser) les termes relatifs à une même
différentielle c'est-à-dire à une même erreur absolue;
3. Passer aux limites supérieures, c'est-à-dire aux incertitudes
absolues en remplaçant les dX , dY et dZ par  X,  Y ,  Z et  V
et en prenant les valeurs absolues des coefficients relatifs à chaque
différentielle;
4. Exprimer le résultat de la mesure sous la forme d’une grandeur
physique.

24
 [Vo -  V ] (m3)  Vo  [ Vo +  V ] (m3)
Ou encore
[Vo   V ] (m3)
Ici, Vo est le volume calculé à partir de la formule mathématique de
la grandeur dont le volume est recherché, donc connu.
II. 3. 2. 2 : Erreur relative – incertitude relative
► Erreur relative ou Précision
C’est par définition le quotient de l’erreur absolue par la valeur de la
grandeur ; en d’autre terme c’est la précision de la mesure exprimée
en %.
[ o V / V] (%) = [dV/V] (%)
► Incertitude relative
Les mêmes considérations entre les erreurs absolues et les
incertitudes absolues prévalent entre les deux notions ci-dessus; ainsi,
L’Incertitude relative =  V/V (%)
Effectuer les exemples suivants :
1. Calculer   connaissant la relation ci-après :

 =  M M 1 2
o
M M 3 2

Avec M 1
 M 3
 M 2
mesures directes donc connus

2. Calculer   d’un cylindre de diamètre d, hauteur h et de masse m. Les

mesures directes de ces grandeurs donnent les valeurs et erreurs suivantes :
d = (5.02  0.02) cm
h = (9.97  0.02) cm
m = (1578.2  0.5) g

II. 4 : Arrondis

25
Nécessité des arrondis : En général, les calculs au moyen de la
calculatrice ou de l’ordinateur donnent des résultats avec dix (10)
chiffres ou même plus pour l’ordinateur au mode double précision.
Par exemple, après une opération, votre calculatrice affiche le
nombre : 142.047 000 0
Ainsi, ce nombre contient dix (10) chiffres dits significatifs et donc la
tentation serait de conclure que la précision (erreur) des calculs doit
prendre en compte tous ces chiffres. En effet, si les nombres qui ont
servi aux calculs de ce résultat contiennent par exemple trois (2.04) et
quatre chiffres (70.80) significatifs, alors le nombre 142.0470000
indique une précision qui n’existe pas.
Fournir des résultats avec des précisions erronées est trompeur,
malhonnête et finalement très dangereux; trompeur et malhonnête du
fait que vous n’avez pas pu atteindre ce résultat à partir de telles
mesures, ensuite très dangereux surtout pour nos pays parce qu’en
général, les grandes précisions, si elles ne sont pas justifiées, sont
sources de gaspillage de temps et surtout de ressources. En effet, les
grandes précisions nécessitent des outils souvent très chers et des
opérateurs expérimentés pour leur maniement.
En somme, tout se résume à la question suivante : Quelle erreur ou
précision désirez vous avoir lors de mesures donnés ou lors de
l’accomplissement d’un projet.
Si on vous donne 5.00 millions pour acheter un instrument de
diagnostic, il est évident que cet instrument ne sera pas très précis, si
même à ce pris vous pouvez en acheter; par contre si on vous donne
50 ou 100 fois le montant précédent, il est alors possible d’avoir un
instrument assez précis, certainement un instrument piloté par
ordinateur.

26
En règle générale, les résultats doivent être arrondis en fonction de la
précision des nombres qui ont servi à obtenir le résultat final. On
peut retenir que deux chiffres décimaux est une pratique
généralement acceptée.
Pour des résultats plus précis, les règles suivantes doivent être
respectées.
Règles d’arrondis
• Pour les résultats finaux des calculs, il existe en gros quatre règles
d’arrondis mais deux seulement sont d’usage courant, ce sont :
1. retenir le dernier chiffre inchangé si le premier chiffre écarté est
plus petit que 5. Exemple : 234. 315 est arrondi à 234. 3 et 234 si
quatre et trois chiffres significatifs sont respectivement désirés.
2. augmenter le dernier chiffre retenu d’une unité si le premier
chiffre rejeté est supérieur à 5 ou si c’est 5 suivi d’au moins un chiffre
différent de zéro. Exemple : 14.6 arrondi à 15 et 14.52 est aussi
arrondi à 15 pour deux chiffres significatifs.
• Pour les opérations incluant les multiplications et les divisions, les
arrondis doivent être effectués après les calculs. Le résultat de
l’arrondi doit contenir le même nombre de chiffre que le nombre le
moins précis.
Exemples :
ₒ Multiplication
(1.68)(104.2) = 175.056
Ce résultat doit être arrondi à 175 parce que le nombre le moins précis
est 1.68 qui contient trois (3) chiffres significatifs.
ₒ Similairement,
= 0.016 122 8 (constater l’écriture du nombre)

27
Doit être arrondi 0.0161pour la même raison, parce que les zéros ne
sont pas pris en compte ici; en effet 0.0161 = 161 10-4
ₒ Addition et soustraction
Les règles sont légèrement différentes pour les additions et les
soustractions. Avant de procéder à l’opération, arrondir tous les
nombres à un chiffre de plus que le nombre le moins précis. Ensuite,
effectuer l’opération et finalement, arrondir le résultat de sorte qu’il
ait le même nombre de chiffre significatif que le moins précis.
Exemple : additionner les nombres 104.2 + 1.687 + 13.46
Le nombre le moins précis est 104.2 donc les autres doivent être
arrondis à deux chiffres après la virgule, on a :
A = 104.2 + 1.69 + 13.46 (remarquer que l’arrondi doit respecter les
deux règles ci-dessus énoncées)
A = 119.35 = 119.4 pour quatre chiffre significatifs comme 104.2 le
moins précis.
II.5 : Travaux Pratiques et/ou Sortie de terrain
Cette partie du cours qui est en fait un résumé de tout ce qui a été
appris, doit être très interactive, c'est-à-dire laisser le soin aux
étudiants de trouver au moyen du brain storming les réponses aux
questions suivantes :
(a). Vous êtes face à un nouvel instrument ou appareil de mesure,
quelle méthodologie et précautions d’usage faut-il observer pour
obtenir de bons résultats ? Présenter succinctement vos idées.
(b). Que faut-il faire Avant, pendant et après une campagne de
mesures sur le terrain ? Présenter succinctement un rapport de
mesures de terrain.

28
CHAPITRE III : STATIQUE
Comme indiqué en introduction, la statique étudie les conditions
d’équilibres des systèmes matériels soumis à un ensemble de forces.
On lui fait généralement une place à part en raison des méthodes de
résolution qui lui sont propres et des applications particulières qui
s’y rattachent (Résistance Des Matériaux, Design, Constructions
Mécaniques…).
1V.1. Scalaires et Vecteurs
En mécanique statique nous rencontrons deux (02) types de
grandeurs : Les scalaires et les vecteurs.
Les scalaires sont des grandeurs auxquelles est associé seulement un
module (exemple : En mécanique : le temps , le volume, la densité, la
vitesse moyenne, l’énergie, la masse ).
Les vecteurs sont au contraire des quantités qui possèdes une
direction ainsi qu’un module et doit obéir à la loi d’addition du
parallélogramme (exemple : déplacement, la vitesse, l’accélération,
force, moment, la quantité de mouvement).
Les vecteurs sont classés en vecteurs libres, glissant et fixes.
Un vecteur est dit libre lorsqu’il n’est pas astreint à une seule ligne
d’action dans l’espace. Si un corps se déplace sans rotation alors
n’importe quel mouvement ou déplacement de n’importe quel point
du corps peut être pris comme vecteur ; capable décrire un
mouvement en grandeur et direction quel soit le point du corps et ce
vecteur peut d’écrire n’importe quel mouvement du corps, direction,
module, ……. Un tel vecteur est dit libre.
Un vecteur glissant est à une seule ligne d’action. Son point
d’application peut se situer à n’importe quel point sur cette
ligne d’action d’où le qualificatif de glissant.

29
Un vecteur fixe a seul point d’application et par conséquent il
occupe une position spécifique dans l’espace.

Opérations sur les vecteurs


V


V

Un vecteur est représenté par un point d’application, une

direction mesurée ici par l’angle Ɵ lié à une certaine référence,
son module.
 
Le vecteur  V a un sens opposé à celui de V . En plus, les

vecteurs doivent obéir à la loi du parallélogramme c'est-à-dire

 
quand deux vecteurs libres V et V peuvent etre remplacés par
1 2


leur équivalent V qui n’est rien d’autre que la diagonale du
 
parallélogramme formé par les vecteurs V et V comme cotés.
1 2


V

  
V2 V1 V2


V1
  
V  V1  V2

30
 
V1


V 2
   
V' V '  V1  V 2

V1
 
V'  V2

Deux ou plusieurs vecteurs dont la somme égale à un certain

 
vecteur V sont appelées composantes de ce vecteur. Ainsi V et
1

    
V / V où V et  V / V .
2 1 2

Vy
  tan 1 ( )
Vx

Vy V

Vx x

31
 z


k

k Vz

z V


  
i x j j Vy y

i Vx

   
V  i Vx  j Vy  kVz

l  cos x m  cos y n  cos  z

Vx  lV V y  mV Vz  nV

V 2  Vx V y V 2 Z
2 2

IV. 2 : Les Forces

IV.2.1 : Notion de force

A


F

32
 
Une force telle que F est complètement définie par son module,

sa direction et son point d’application. C’est donc un vecteur

fixe.
Lorsqu’on change l’une de ses propriétés, on change l’effet
que la force exerce sur le matériau sur lequel elle s’applique.
Une force s’exerce soit par contact direct soit par action à
distance comme les forces de gravitation ou magnétique.
L’action d’une force sur un corps peut se manifester de deux
façons, par effet internes et externes.
En outre les forces peuvent être soient distribuées sont
concentrées en un point. En général toute force de contact est
appliquée sur une surface donnée du corps sur laquelle elle est
appliquée et de se fait est distribuée autour de cette surface.
Mais quand cette surface devient négligeable comparée aux
autres dimensions du solide, alors on peut estimer en première
approximation que cette force est concentrée en un point.
Il est important de bien comprendre la troisième loi de Newton
qui stipule que toute force est opposée par une résistance. La
distinction entre les deux forces se fait clairement quant on
isole le corps et que l’on représente la force.
 
Deux forces F et F qui sont concourantes peuvent être
1 2

additionnées dans leur plan commun par le biai de la loi du


parallélogramme pour obtenir leur résultat R .

33
  
F2 R


A F1

Si les deux forces concourantes sont dans le même plan mais sont
appliquées à des points différentes alors par la loi de la
transmissibilité nous pouvons les faire glisser le long de leur ligne
d’action et obtenir leur résultantes.

F2
 
R F1

  
Les forces F et F peuvent remplacer par R sont altéré leur
1 2

effets (externe) sur le corps.

La loi du triangle peut etre aussi utilisée mais pour cela il faut
que l’on déplace la ligne d’action d’une des deux forces.


R
 
F2 F1
  
A F1 F2 R

(a) (b)

34
 
En fait on obtient R mais cette résultante ne passe plus par le même

point d’application A ; cette construction est absolument à éviter.

Notons que comme déjà vu, une force donnée peut être décomposée
en des composantes, comme ci-dessus, et pour les forces parallèles :

 
F F

   
F1 R1 R2 F2

  
R2 R R1

  
Il faut ajouter à F et F chacune une force F égale et opposée
1 2

qui semble produit un effet nul sur le solide. On obtient des

  
résultantes R et R puis R . Cette méthode est très pratique
1 2

pour des forces presque parallèles dont les lignes d’action ont
un point en commun même éloigné.
IV.2.2 : Coordonnées rectangulaires
y

 
Fy F

j 
 
i Fx x

35
 Fx  F cos 
Scalaire
Fy  Fsion

module
 Fy
  tan ( )
Fx

Vectoriellement
  
F  F x  Fy  i Fx  j Fy

Pour éviter toute confusion, il faut représenter les composantes

de la force par des pointillés.
Dans la réalité les axes de coordonnées ne sont pas donnés et
doivent être définies par l’opérateur en fonction sur de la
symétrie du problème.

Exemples :
Comme spécifié en mécanique général :



F
x y'

Fx  F sin 

Fy  F cos 

36
 x
y 

y

y 

F
Fx   F cos 
x
Fy   F sin 


F   y

x

x
Fx  F sin(   )
Fy   F cos(   )


y F


 

37
 Fx  F cos(    )
Fy  F sin(    )


Ex1 : Une force F de 100N est appliquée à la structure ci-dessous.
Déterminer la valeur de ses composantes dans les coordonnées
rectangulaires :
1. (x,y)
2. (x’,y’)

3. Donner les composantes de F dans la direction x’ et y.

y y'

F (100 N  F )

20
30 x

x'
Solution
(1)
y


F

Fy

Fx x

Fx  F cos  x  100 cos 20  94.0 N

Fy  F sin y 100 cos 70  34.2 N

38
 y'

(2) F y

F
40 x

Fx 50

x'
Fx '  F cos  x '  100 cos 50  64.3N

F y ' F cos  y  100 sin 40  76.6 N

(3)
y 60
 
F y' 50 F

70
x
50

F x ' 60

x'


Les composantes de F sont obtenues en complétant ou en
formant le parallélogramme ci-dessus.
Utilisons la loi sinus on a :

Fx ' F 0.94
  Fx '  100  108.5 N
sin 70 sin 60 0.866
Fy F 0.766
  Fy  100  88.5 N
sin 50 sin 60 0.866

39
Ex2 :

P  800 N B

T  600 N

 60 6cm
A C D

3cm

P


R

T 
 
Trouver la résultante des forces P et T agissant sur la
structure ci-dessus en B .

La résultante R est obtenue par construction comme ci-dessus,
mais il faut d’abord donner la valeur de  .
En se référant à la figure :
BD 6 sin 60
tan     0.866    40.9
AD 3  6 cos 60
La loi des cosinus appliquée ou parallélogramme donne :
R 2  600 2  800 2  2(600)(800) cos(40.9)  274300 et R  524 N

600 524
L’angle  donne la direction de R 
sin  sin 40.9

 sin   0.750    48.6

40
 IV.2.3 : Moment
En plus de la tendance à faire bouger un corps dans la
direction de sa ligne d’action, une force a aussi tendance à
faire tourner un corps par rapport à tout axe qui ne rencontre
pas sa ligne d’action et qui n’est pas parallèle à elle.
0

M

d

F

0 F
(a) (b) (c)

La fig (a) montre une force F s’exerçant sur un corps à deux

dimensions. Le moment M où la tendance à faire tourner le
corps autour de l’axe 0-0 normal au plan du corps est
clairement proportionnelle à la fois à la grandeur de la force
 
et à la distance d. Ainsi : M  F d .
On voit que le moment est un vecteur perpendiculaire au plan
 
du solide. Le sens de M dépend de la direction de F .

Fig(b) est utilisée pour préciser ce sens. Le moment de F /0-0

peut être représenté par un vecteur pointant dans la direction

41
 du pouce quant les doigts de la main sont recourbés dans le
sens de l’effort de rotation.

Le moment M étant un vecteur, obéit à toutes les lois de
combinaison des vecteurs et peut être considéré comme un
vecteur glissant dont la ligne d’action coïncide avec l’axe de
rotation.
Dans le Système International (SI) le moment est exprimé en
(N.m).

La fig (c) montre le mouvement d’une force F par rapport au
 
point 0. M 0  F d ; il est pris dans le sens ou contraire aux

aiguilles d’une montre ; les sens sont affectés du signe (+) et (-)
ce qui permet de faire l’addition des vecteurs libres parallèles,
le tout est de rester consistant tout au long du raisonnement.
Principe des moments : L’un des plus importants principes en
mécanique c’est le principe de Varignon ou principe des
moments qui dit que pour des forces coplanaires, le moment
d’une force par rapport à un point est égal à la somme des
moments des composantes de cette force par rapport au même
point.
Ex :

2m
A 40
 600 N

4m

42
 (1)
2m

40

4m 40 d


0

La distance d de 0 à F vaut
d  4 cos 40  2 sin 40  4.35m
Avec M 0  Fd  600(4.35)  2610 N .m

(2) 2m
 F 1  F cos 40  460 N

4m F 2 F sin 40  386 N

0
Théorème de Varignon
M 0  M ( F1 / 0)  M ( F2 / 0)
M 0  460(4)  386(2)  2610 N .m
4 * 600 * cos(40)  2 * 600 * sin(40)


(3) En utilisant le principe de transmissibilité, bougeons la force F le
long de sa ligne d’action jusqu’en B où nous éliminons la contrainte

de la composante F2 .

43
 
B F1

40

F2


A

d1 c

0 F1

d2 F2

d1  4  2 tan 40  5.68m

M 0  460(5.68)  2610 N .m
 
(4) Amenons F au point C et éliminons la contribution de F1
d 2  2  4ctn 40  6.77m
M 0  386(6.77)  2610 N .m

IV.2.4 : Couple
Le moment produit par deux forces égales et opposées et non
colinéaires est appelé couple. Les couples ont des propriétés
uniques en mécanique d’où leur importance.

 
Considérons les forces égales et opposées F et  F séparées par
d. Ces deux forces ne peuvent pas être combinées en une seule
force puisque leur somme est nulle en toute direction. Elles ont
une tendance à produire une rotation. Le moment de ces

44
forces par rapport à un axe normal à leur plan et passant par
le point 0 est le couple M.
   
M  F (a  d )  F a ( vu de dessus). Notons que M ne fait
aucune référence à a qui repère les forces par rapport à 0. Ceci
signifie que le moment d’un couple à la meme valeur par
rapport à tous les centres de mouvement. Un couple peut donc

être représenté par un vecteur libre M (fig b) dont la direction
est normale au plan du couple et le sens du vecteur établi par
la règle de la main-droite (ou du tir bouchon).

Dans un repère aux deux dimensions, puisque M est toujours
perpendiculaire au plan du couple, son sens peut etre
représenté par la fig (c).
La fig(d) montre quatre façons identiques de respecter un
couple par

M M

F


d F

 
F d F
M
M

 2F

F d /2

 2F

F

L’effet qu’une force exerce sur un objet est de pousser ou tirer

cet objet suivi d’une tendance à le faire tourner. La

45
 représentation de ces effets est souvent rendu facile si l’on
remplace la dite force par une force égale et parallèle et un
couple pour compenser la tendance à la rotation.

 
 B F B F

A F
 d

A F


B F

M  Fd

Nous avons ainsi remplacé une force agissant au point A par la

même force agissant au point B et un couple sans changer l’effet
extérieur que la force avait.
Le problème inverse et donc aussi possible c'est-à-dire
 
F + couple  F

Il est donc important de bien comprendre cet aspect.

Ex 80 N 

9cm

60
0

Remplacer la force horizontale de 80 N par une force et un couple

agissant en 0 .

46
 80 N

80 N

d
80N 80 N
 80 N 0

M  80 N (9 sin 60)10 2

IV.3 : Equilibre
Le sujet de la statique concerne principalement les conditions
des forces qui sont à la fois nécessaires et suffisant pour
maintenir une structure en équilibre.
Ce chapitre constitue donc le centre de notre étude en se sens
qu’il est le condensé de tous les chapitres déjà étudiés.
Un corps est dit en équilibre lorsque la résultante de toutes les
forces qui agissent sur lui est nulle.

 
Par conséquent R et le couple résultant M son tous nulles et nous
avons les équations :
 
R  Fi  0
 
M  Mi  0

Ces conditions sont à la fois nécessaires et suffisante pour

l’équilibre.

Equilibre à deux dimensions :

Système mécanique : on appelle système mécanique un corps ou
groupe de corps qui peut être isolé de l’ensemble des corps. Les corps
peuvent être rigides ou non ; le système peut être aussi une masse de

47
fluide, gaz ou liquide, il peut être une combinaison de fluide et solide.
Lorsque nous aurons décidé du corps ou groupe de corps à analyser,
alors ce corps ou groupe de corps est traité comme un seul corps et
isolé du reste. Par la pensée nous accomplissons ainsi ce qu’on
appelle la méthode des sections.
Méthode des sections : c’est la représentation schématique du corps
ou groupe de corps isolé où l’on montre toutes les forces qui y sont
appliquées et représentant les autres corps supposés avoir été enlevés.
Ce diagramme doit être construit avec le plus grand soin pour les
problèmes de mécanique en général et de statique en particulier.
Après cela on écrit les équations traduisant les conditions d’équilibre.

48
Chapitre IV : Cinématique du point matériel
La cinématique est la partie de la mécanique consacrée à la
description des mouvements sans référence aux causes qui leur
donnent naissance. C’est une théorie essentiellement descriptive,
faisant appel aux notions d’espaces et de temps, de vitesse et
d’accélération.
IV- 1 : Relativité de la notion de mouvement
Rappelons qu’un point matériel ou particule est un corps dont
les dimensions sont négligeables et qui, de ce fait, peut être
représenté par un point. Sa position est déterminée par ses
distances à d’autres points considérés comme fixe et constituant
un repère. Ce repère est caractérisé par un système d’axes de
coordonnées. La détermination de la position d’un point
matériel est donc relative. Ceci est également vrai pour un
changement de position ; c’est dire donc que tout mouvement est
relatif.
Dire qu’un point matériel est au repos signifie que ses distances
par rapport aux points matériels du système d’axe de
coordonnées choisi comme repère ne varient pas, qu’il est au
repos par rapport à ces points. Nous savons par des faits
quotidiens qu’il est parfois difficile de dire si un corps est au
repos ou en mouvement.
IV-1-1 : Temps
Le temps est une notion essentiellement intuitive et il est vain de
chercher à en donner une définition précise. Tout au plus peut –
on dire qu’il mesure la durée des phénomènes, ce qui ne
constitue pas une définition, la notion de durée étant

49
inséparable de celle du temps. L’essentiel est de savoir qu’en
mécanique dite classique, le temps est considéré comme un
paramètre continu, le même dans tous les repères. Ceci n’est pas
le cas en mécanique relativiste.
IV-2 : Vitesse
Définition : Soit un point matériel M qui se déplace par rapport
à un repère fixe caractérisé par un système d’axes Oxyz. Sa
position est déterminée à chaque instant t par ses coordonnées
x(t), y(t) et z(t). La courbe C formée par les positions successives
du point M s’appelle sa trajectoire, et puisqu’ à chaque position
du point M correspond une valeur déterminée du paramètre t, on
peut encore dire que la trajectoire (C) est le lieu géométrique du
mobile quand t varie.

Figure 1
Le mouvement est dit rectiligne si la trajectoire est une droite,
curviligne dans le cas contraire. Remarquons qu’étant donné un
mobile ponctuel qui décrit une trajectoire (C), on peut décrire
son mouvement en choisissant sur la trajectoire une origine
arbitraire M0 et un sens positif, celui du mouvement. La position
M du mobile à chaque instant sera alors définie par la valeur
algébrique de l’arc , appelée abscisse curviligne du

50
mobile. S est évidemment une fonction du temps ; la loi horaire
du mouvement est donc S = S(t).

Figure 2
Supposons alors qu’à un instant t, le mobile occupe une position
M, à l’instant consécutif t’ une position M’. Le quotient du
vecteur MM ' par l’intervalle de temps t-t’ s’appelle la vitesse
moyenne du mobile entre les instants t et t’. C’est un vecteur Vm
d’origine M portée par la corde MM’ et dirigé de M vers M’.
MM '
Vm 
t 't (1)
La limite de ce vecteur lorsque l’intervalle t’-t tend vers zéro est
par définition le vecteur vitesse V du mobile à l’instant t. On a
donc :
MM '
V  lim (2)
( t '  t ) 0 t 't

Si O est un point quelconque de l’espace, l’origine des axes de

coordonnées par exemple, on a :
MM '  OM '  OM
Et l’expression précédente s’écrit encore :
OM '  OM d OM d r
V  lim ou encore V   (3)
( t '  t ) 0 t 't dt dt

en vertu de la définition de la dérivée d’un vecteur, r étant le

rayon vecteur OM .
Dans le passage à la limite que nous venons d’envisager, M’ tend
vers M, le support MM’ du vecteur MM ' et du vecteur vitesse

51
moyenne Vm tend vers la tangente à la trajectoire et orientée
dans le sens du mouvement. V étant son module, on a :

Avec la corde et l’arc, lorsque M’ M alors

Si M0 est l’origine choisie sur la trajectoire à partir de laquelle

sont comptées les abscisses curvilignes du mobile et si on prend
comme instant t=0 l’instant ou le mobile se trouve en M0, on a :

S (t )  S (t ' ) dS
Et par suite : V  (t 'lim u u (4)
 t ) 0 t 't dt
En vertu de la définition de la dérivée d’une fonction scalaire, si
u est le vecteur unitaire portée par la tangente à la trajectoire
orientée dans le sens du mouvement, on peut écrire la relation
dS
vectorielle suivante : V  u qui résume l’ensemble des
dt
propriétés ci-dessus énoncées.
IV. 2. 1: Composantes du vecteur vitesse en coordonnées
cartésiennes
Dans un repère défini par le système d’axes Oxyz, le point M est
déterminé par ses coordonnées x(t), y(t), z(t) ; Ce sont aussi
celles du rayon vecteur r  OM . On a donc, en désignant par
désignant par i et j et k les vecteurs unitaires des axes Ox , Oy
et Oz respectivement, on a :
OM  xi  y j  z k
Et par suite :
d OM dx dy dz
V   i j k (5)
dt dt dt dt

i et j et k étant des vecteurs constants, les composantes du

vecteur vitesse V suivant les axes Ox et Oy et Oz sont :
dx dy dz
Vx  ; Vy  ; Vz 
dt dt dt (6)
IV. 2. 2 : Composantes du vecteur vitesse en coordonnées
Polaires

52
 y V x

M
y
V θ
(C)
V r

u r

j θ
u θ x
i

Figure 3

Supposons que le point M décrit une courbe plane (C), Fig. 3. Sa

position est décrite à chaque instant par ses coordonnées

polaires r(t) et θ(t) . Désignons par u r

le vecteur porté par

direction ox du vecteur OM et par u θ

le vecteur unitaire de la

direction perpendiculaire au rayon vecteur telle que ( u r , u θ

)=+

Π /2. u r
et u θ
sont fonction du temps, liés aux vecteurs unitaires

i et j par les relations suivantes :

u r
= i cos θ + j sin θ (7a)

u θ
= - i sin θ + j cos θ (7 b)

Leurs dérivées par rapport à θ sont :

du r
= - i sin θ j cos θ = u θ
(8a)
dθ

duθ
= - i cos θ - j sin θ = - u r
(8b)
dθ

Or la position du mobile est déterminée aussi par la

connaissance du rayon vecteur OM = r , que l’on peut encore

écrire sous la forme suivante : OM = r u r

53
En dérivant cette relation par rapport au temps t, il vient :

d OM dr du r dr dθ d u r
V = = u r
+ r = u r
+ r (9 a)
dt dt dt dt dt dθ

Ou en vertu de (8a) :
dr dθ
V = u r
+ r u θ
(9b)
dt dt

Les composantes du ve

Vecteur vitesse V suivant les directions u r

et u θ
sont :

du r .
Vr = = r (10a)
dt
dθ .

V θ
= r = rθ (10b)
dt

IV-3 : Accélération – Hodographe

Définition : La vitesse d’un mouvement curviligne change en
général en direction qu’en intensité au cours du temps. Le
concept d’accélération a été introduit pour mesurer cette
variation de vitesse.
Soit un mobile M décrivant une courbe (C), V son vecteur vitesse

à l’instant t. Par un point fixe O, l’origine des coordonnées par

exemple, menons un vecteur OK équipollent au vecteur V . Le

point K décrit une courbe (H) que l’on appelle l’hodographe du

mouvement. Soit W le vecteur vitesse du point K sur

l’hodographe ; le vecteur  mené par M, équipollent à W est, par

définition, l’accélération du point M. On a donc :
dV d 2 OM
   (11)
dt dt 2

54
Noter que dans le cas d’une trajectoire quelconque, le vecteur

accélération  est dirigé dans le sens de la concavité de la

trajectoire.
IV.3 .1 : Composantes du vecteur accélération en coordonnées
cartésiennes
Dans un système d’axes Oxyz, le vecteur vitesse V a pour
composantes : Vx, Vy et Vz donnés par l’équation ci-dessus ; Ce
sont des fonctions du temps. La relation peut donc s’écrire
encore :
dVx dVy dVz
  i j k
dt dt dt (12a)

Figure 4

d 2x d2y d 2z
  i j k (12b)
dt 2 dt 2 dt 2

i et j et k étant les vecteurs unitaires des axes Ox , Oy et Oz

respectivement ; par suite les composantes du vecteur  sont :
dVx d 2x ..
x    x; (13a)
dt dt 2
..
dV y d2y
y    y; (13b)
dt dt 2

55
 dVz d 2z ..
z    z
dt dt 2 (13c)
Ce sont en général des fonctions du temps et des coordonnées
d’espace x, y, z.
IV. 3. 2 : Accélération tangentielle et accélération normale
Soient M et M’ deux positions aux instants t et t’ voisins d’un
mobile se déplaçant sur une courbe (C), V et V ' les vitesses

correspondes, OK et OK ' les vecteurs équipollents à V et V '

menés par le point O. Les points K et K’ sont sur l’hodographe

(H) et la vitesse W est la limite en position et en grandeur du

vecteur Wm , vitesse moyenne du point K dans l’intervalle de

temps t’-t. Or le plan osculateur à la courbe (C) au point M est
défini, en géométrie analytique, comme étant la position limite
d’un plan mené par la tangente MV parallèlement à une
tangente M’V’, le point M’ se rapprochant indéfiniment du point
M. Ce plan est parallèle au plan KOK’ et contient par suite le

vecteur M m mené par M équipollent à KWm . A la limite, le plan

osculateur contient le vecteur M équipollent au vecteur KW .

L’accélération au point M est donc située dans le plan osculateur
à la trajectoire en ce point. La normale à la courbe (C) située
dans le plan osculateur est appelée normale principale. Les

composantes de  suivant la tangente et la normale principale

sont appelée respectivement accélération tangentielle et
accélération normale.

56
 Figure 5

Reprenant l’expression déjà défini du vecteur à savoir :

dS
V u
dt (14)
On obtient :

d dV du
  (V u )  u V
(15)
dt dt dt
u étant le vecteur unitaire porté par la tangente à la trajectoire, le

premier terme de l’équation ci-dessus représentant l’accélération

tangentielle, de module :
dV
t  u (16)
dt

Quand au second terme de cette équation, on voit qu’il

correspond à une composante normale en remarquant que le
du
vecteur est perpendiculaire à u , puisque le produit :
dt

du 1 d
u.  (u.u )  0
dt 2 dt (17)

57
Le carré scalaire u.u étant égal à 1. Reste donc à montrer que cette
composante est portée par la normale principale et à déterminer
sa grandeur. A cet effet, considérons l’hodographe (H) du
mouvement ci-dessous et remarquons que le vecteur d u qui fait
passer de u en M à u ' en M’est situé dans le plan osculateur à la
trajectoire par définition de celui-ci ; il est évidemment de même
du
du vecteur qui a donc pour direction la direction de la
dt

normale principale. Le deuxième terme du second membre de

l’équation générale de  ci-dessus représente donc l’accélération
normale de module :
du
n V
dt (18)

Figure 6
Soit d l’angle des tangentes à la trajectoire en deux points
infiniment voisins, c’est-à-dire l’angle des vecteurs OK et OK '
(voir figures précédent). Lorsque K’ tend vers K, d dévient très
petit et on peut le confondre avec sa tangente. On a donc dans
ces conditions :
du
tan d  d   du; puisque u=1
u

58
Noter que lorsque K’ tend vers K, M’ tend vers M ; à la limite
l’arc se confond avec un arc de cercle de centre I, de rayon  ,
tangent en M à la courbe (C). d est alors l’angle au centre qui

sous-tend l’arc . En désignant par dS la valeur limite de ,

on a par définition du radian : dS  d . La grandeur   dS d

ainsi définie est appelée rayon de courbure de la courbe (C) au
point M ; C’est en d’autres termes, le rayon d’un cercle tangent
en M à la courbe (C) et passant par un point M’ de (C) qui se
rapprochent indéfiniment du point M (cercle osculateur).
L’inverse 1   d dS est appelée courbure de la courbe (C) au
point M.
La relation d  du entraine :
du d d dS 1
  .  V
dt dt dS dt  (19)
et par suite :
du V 2
n V  (20)
dt 

En désignant par n le vecteur unitaire porté par la normale

principale à la trajectoire au point M et orientée dans le sens de
la concavité, on peut écrire en définitive :
dV V2
 u n (21)
dt 

59
 Figure 7

IV. 4: Etude de quelques mouvements simples

IV. 4. 1 : Mouvement rectiligne
C’est le mouvement d’un point sur une droite. Soit Ox la droite
sur laquelle se déplace le mobile M. Sa position est définie à
chaque instant par son abscisse x  OM . Le vecteur vitesse est
porté par cette droite, son module est :
dx
V  x
dt

Figure 8
L’hodographe construit en un point quelconque O’ est une
droite O’H parallèle à Ox ; l’abscisse du point k sur cette droite
est égale à la vitesse V du point M. Donc l’accélération de M est
un vecteur porté par Ox, de module :
dV d 2 x
  2  x
dt dt

Il est facile de vérifier ici les résultats généraux donnés au

paragraphe précédent. La droite Ox peut être considérée comme

60
une courbe ayant un rayon de courbure infini. Par suite
l’accélération normale est nulle puisque :
 0
2
V
Il ne reste que l’accélération tangentielle de module dV/dt qui
constitue à elle seule l’accélération totale.
IV. 4. 2 : Cas particuliers

 V= constante ; le mouvement est dit uniforme. Il en résulte

que :

 0
En intégrant l’équation, on a :
V  .x

On obtient alors la loi horaire du mouvement :

x  Vt  X 0 (22)
X 0 est l’abscisse du mobile à l’instant initial.

  constant ; le mouvement est dit uniformément varié.

L’intégration de l’équation,   x , donne :
dx
 V  t  V0
dt (23)
V0 étant la vitesse du mobile à l’instant initial. L’équation

ci-dessus représente la loi des vitesses. En l’intégrant, on

obtient la loi du mouvement uniformément varié :

1 2
x t  V0  x0 (24)
2

IV. 4. 3: Mouvement circulaire

C’est le mouvement d’un point mobile sur une circonférence et
R son rayon, (Cf fig.) ; la position du point mobile M est donné

61
par l’angle  que fait une direction OX avec le rayon vecteur ;
l’arc .

Figure 9
La vitesse du point M est portée par la tangente en M à la
circonférence ; elle a pour valeur en grandeur et en signe :
dS d
V  R
dt dt (25a)
Ce qui s’écrit encore :
V  R (25b)
En posant   d dt ;  s’appelle la vitesse angulaire du point
mobile ; On l’exprime en radians par seconde. Les propriétés du
vecteur V peuvent être résumées par la relation vectorielle :
V  Ru (25c)
L’accélération du point M est donc :
dV d V2 d
  R u nR u  R 2 n (26)
dt dt R dt

Ses composantes scalaires sont :

d d 2 dV
t  R R 2 
dt dt dt (27a)
Suivant la composante orientée dans le sens du mouvement et
V2
n   R 2
R (27b)

62
Suivant la normale orientée de M vers O ; d’où le nom
d’accélération centripète qu’on donne à cette dernière
composante.
Le mouvement est dit uniforme si l’on a v=constante ou  
constante ; il en résulte  t  0 et l’accélération se réduit à sa
composante normale.
OM
   n  R 2 n   R 2
OM (28a)
Le module de l’accélération est donné par:
V2
 n   R 2 (28b)
R

IV. 5 : Mouvement à accélération centrale

IV. 5. 1 : Définition
Soit O un point fixe que nous prenons comme origine des
coordonnées. Nous dirons que le mouvement d’un point M est à
accélération centrale ou plus simplement que le mouvement de
M est central si le support de l’accélération γ passe par O. Ce
point est appelé centre des accélérations. Cette définition
suppose évidemment que l’accélération γ n’est pas
constamment nulle. Il résulte que :

Μ γ = OM  γ = 0 (29)
t
o

Réciproquement, si le mouvement de M est tel que : Μ

t
o
γ = 0,

ce mouvement est à accélération centrale. En effet, la relation OM

 γ = 0 montre que γ est nulle ou parallèle à OM ; par suite, le

support de γ est confondu avec OM et passe par le point fixe O.

IV. 5. 2 : La trajectoire est plane

63
Il est facile de montrer qu’un mouvement à accélération centrale
est plan. En effet, la relation de définition (3. 29) s’écrit encore :
dV d d
= ( OM  V = ( Μo V ) = 0
t
OM 
dt dt dt

Il entraîne que : Μ
t
o
V = a

a étant un vecteur constant. Deux cas sont possibles suivant que

a est différent de zéro ou nul.

IV. 5. 2. 1 : Le vecteur a n’est pas nul, a  0

De la relation Μ
t
o
V = OM  V = a on en déduit que OM est

perpendiculaire à a et par suite que M est situé dans le plan

passant par O et perpendiculaire à a .
IV. 5. 2. 1 : Le vecteur a est nul, a = 0
Nous avons Μ
t
o
V = OM  V = 0

Excluons le cas où OM = 0 et par suite où M est fixe et coïncide

avec O. La relation précédente montre que le vecteur vitesse V
est nul ou parallèle à OM . Nous pouvons alors poser V = k OM ,

k un scalaire. Mais OM s’écrit OM = r u r

, r la longueur de du

rayon vecteur et u r
le vecteur unitaire de la direction OM . On a

donc :
.
.
d OM
V = = r u r
+ r ur = k r u r
dt
. .

Or u r
est nul nul ou perpendiculaire à u r
. Si u r
était
.

perpendiculaire à u r
, en multipliant scalairement par u r
la
.
.
relation r u r
+ r ur = k r u r
, on obtiendrait r = OM = 0, cas que

64
nous avons exclu ; u r
est donc nul. Par suite, u r
est un vecteur

constant et le mouvement de M est rectiligne.

IV. 5. 3 : La vitesse aréolaire est constante
La relation (3. 29) permet aussi de démontrer que la vitesse
aréolaire de tout mouvement central par rapport au centre O est
constante. D’abord pour un mobile M décrivant un mouvement
plan xoy, la vitesse aréolaire du point M est défini par la relation
suivante, en désignant par A l’aire balayée par le rayon vecteur
OM lorsque M se déplace :
dA
= (1/2) Μ oz
t
V (30a)
dt
Où oz est l’axe formant avec ox et oy un trièdre trirectangle
cartésien et direct. On peut également montrer que la vitesse
aréolaire est également donnée par la relation:
dA
= (1/2) Μ oz
t
V = (1/2) ( OM  V ) (30b)
dt
d d
En effet, d’après (3. 29), ( OM  V = (Μo V) = 0, entraîne
t

dt dt

Μ V = a , a est un vecteur constant. Il en résulte donc que la

t
o

vitesse aréolaire est constante dans un mouvement d’accélération

centrale. L’aire balayée par le rayon vecteur OM est alors une
fonction linéaire du temps. On dit que le mouvement se fait
suivant la loi des aires.
Réciproquement, si la vitesse aréolaire d’un mouvement par
rapport à un point fixe O est constante, ce mouvement est
central. En effet, en dérivant la relation Μ
t
o
V = a par rapport à

t, on obtient ;

65
d
( Μot V ) = Μ
t
o
γ = 0
dt

Cette propriété caractérise doc les mouvements centraux.

En prenant le plan du mouvement comme plan oxy, elle se
traduit en coordonnées polaires et en coordonnées cartésiennes
par l’une des relations :
.
dA . .
= (1/2) r2 θ = (1/2) (x y - y x ) = constante, ou
dt
. .
.
(1/2) r2 θ = (1/2) (x y - y x ) = C (31)
La constante C définie par (3. 31) est appelée constante des aires ;
elle est égale au double de la vitesse aréolaire.
IV. 5. 3 : Formules de Binet
On appelle ainsi deux formules qui donnent les valeurs de la
vitesse linéaire et de l’accélération du mobile dans le cas des
mouvements centraux. Ces formules ne font intervenir que la
longueur r du rayon vecteur, ou plutôt son inverse (1/r) = u, et les
2

dérivées de u par rapport à l’angle polaire θ ,

du
et d u.
2
dθ dθ
Elles ne contiennent pas le temps, ce qui présente un avantage
dans beaucoup de questions.
IV. 5. 3. 1 : 1ère formule de Binet
Elle donne la vitesse linéaire. Rappelons que les projections de
. .
la vitesse V sont r et r θ sur une perpendiculaire au rayon
vecteur. Par suite :
. 2
V2 = + r2 . (a)
2
r θ
D’autre part, l’accélération étant centrale, le mouvement se fait
suivant la loi des aires, de sorte que l’on a :

66
 . .
r2 θ = C ou θ = (C/r2) (b)
L’accélération polaire de la trajectoire est de la forme r = r ( θ ) ; on
a donc :
. dr .
r = θ ; ou tenant compte de (b) :
dθ
1
d( )
. dr
r = (C/r2) = -C r (c)
dθ dθ
La relation (a) s’écrit donc :
 2

 
2
d(1/r)  d(1/r)
V2 = C2 ( + (C /r ) = C (1 / r )  
2 2 2
  où
2
)
dθ   dθ  
2
 du 
V2 = C2 [U2 +   ] (32)
 dθ 
IV. 5. 3. 2 : 2ère formule de Binet
Elle donne l’accélération. Rappelons que la projection de
l’accélération γ sur le rayon vecteur a pour valeur :
.. .

γ = r - r θ
2
r

C’est également la valeur de l’accélération elle-même puisque

celle-ci étant portée par le rayon vecteur, se confond avec sa
projection sur lui. Donc :
.. .

γ = γ = r - r θ (d)
2
r

Noter qu’il revient au même de dire que la projection de γ θ

de γ

sur la perpendiculaire au rayon vecteur est nulle :

. .. d 2.
γ θ
= 2r θ + r θ = (1/r) ( θ) = 0
dt r

67
 .
Cette relation entraîne que r
2
θ = C, c’est – à dire la relation (b)

qui exprime que le mouvement se fait suivant la loi des aires.

.
En dérivant l’expression (c) de r et en tenant compte de (b), il
revient :
2 2
..
r = -C d (1/r) .
θ = - (C2/r2) d (1/r)
dθ dθ
2 2

.. .
En substituant r et θ dans l’expression (d) de γ , nous obtenons
la deuxième formule de Binet :
2

γ = γ = -(C2/r2) [(1/r) + d (1/r) ] ou

dθ
r 2

γ = γ = - C2 u2 [u + d u] (33)
dθ
r 2

u étant égal à 1/r.

68
Chapitre V : Dynamique
V.1 : Introduction
La théorie qui traite des causes du mouvement est la dynamique. A
celle-ci s’attache deux notions nouvelles : la masse, grandeur scalaire
positive associée à chacun des corps considérés et la force, grandeur
vectorielle considérée comme cause du mouvement ;
V.2 : Dynamique du point matériel
V.2.1 : Les Lois de Newton
En générale, les ouvrages traitant de la question la présentent assez
différemment, chacun asseyant d’innover. Ces traités vont de la

simple présentation de la relation F = m γ puis assimilant le reste à

des conséquences de cette loi, en passant par une simple application
du mouvement du centre d’inertie d’un solide sans la lier aux faits
historiques. Il nous semble que pour restituer toute la dimension de
la question, il faille énoncer dans l’ordre chronologique les trois lois
de Newton puis en venir aux applications.
Enoncé de la première loi : Tout corps au repos reste au repos ou s’il
est en mouvement rectiligne uniforme il poursuit ce mouvement, à
moins d’être contraint à changer son état par des forces appliquées.
Il semble y avoir deux parties à cette loi: la première paraît
logique puisqu’on s’attend à ce qu’un corps au repos reste tel tant
qu’il n’est pas soumis ultérieurement à un système de forces non
nul ; la deuxième partie par contre semble moins évidente
puisqu’une bille lancée sur le sol avec une vitesse initiale, finira par
s’immobiliser due à l’action retardatrice des frottements. Il semble
que Newton s’en était aperçu et a lié la loi au cas idéal de
mouvements sans frottements.

69
Autre commentaire, un corps dont l’état ne change pas est dit en
équilibre. Mais contrairement à l’acceptation populaire, les
conditions d’équilibre définies en Physique n’imposent pas
nécessairement l’état de repos (bien que tout mouvement soit relatif).
Enoncé de la deuxième loi de Newton : Un corps soumis à une
résultante de forces, subit une accélération de même sens que la
résultante, d’intensité proportionnelle à elle et inversement
proportionnelle à la masse du corps.
Le modèle mathématiquement s’écrit :

F = m γ (1)
Cette loi contrairement à la première définit l’état de mouvement
dans une relation de cause à effet entre la force, la masse et
l’accélération ; bien que la loi ne le stipule pas explicitement,
l’accélération ne dépend pas de la nature de la force (contact,
gravitationnelle, électrique, magnétique ou autres).
Enoncé de la troisième loi de Newton : Les forces mutuelles exercées
par deux corps l’un contre l’autre, ont même ligne d’action,
d’intensités égales et de sens opposées.
La particularité de cette loi est quel fait intervenir simultanément
deux corps distincts.
Applications des lois de Newton :
Il y a trois voies possibles pour résoudre un problème de
dynamique : premièrement, par application directe de la seconde loi
de Newton, deuxièmement par utilisation des notions de travail et
d’énergie et troisièmement enfin, en utilisant la notion de quantité de
mouvement.
V.2.2 : Applications des lois de Newton
V-2.2.1 : Quantité de mouvement ou moment linéaire

70
La relation fondamentale de la dynamique ou seconde loi de
Newton ( ) peut s’écrire sous forme plus condensée en
introduisant le concept de quantité de mouvement. La quantité
de mouvement d’une particule est un vecteur dont l’intensité
est égale au produit de la masse m de la particule par le module
V de sa vitesse, et dont la direction est la même que celle de la
vitesse. On a donc par définition :
(2)
En dérivant cette relation par rapports au temps t, il vient :

Où, la masse m étant une constante en mécanique classique :

(3)

Le principe fondamentale de la dynamique

peut donc s’écrire encore sous la forme suivante :

(4)

En langage ordinaire, la relation (4) indique que la force qui

s’exerce sur la particule est égale au taux de variation de sa
quantité de mouvement.
V-2.2.1 : Travail, énergie et puissance
a). Travail
Tout comme la notion de force, la notion de travail est d’origine
physiologique. Elle est liée à la notion d’effet utile des forces sur
des corps en mouvement. Il est intuitif que, pour soulever un
corps, il faut du travail d’autant plus grand que le corps est plus
lourd et qu’on l’élève d’avantage. La grandeur appelée travail
dépend donc de l’intensité de la force et du déplacement de son

71
point d’application. Mais la direction du déplacement peut être
différente de celle de la force. Et l’expérience montre qu’une
force normale à un déplacement rectiligne est pratiquement sans
action sur celui-ci. Le travail dépend aussi de l’angle, des
directions de la force et du déplacement. Ces constatations ont
conduit à la définition suivante :
Soit une force agissant sur une particule M (figure), par
définition le travail élémentaire notée dW de la force au cours
d’un déplacement infinitésimal de la particule est égal
au produit scalaire de par .

(5)
désigne l’angle des directions positives de la force et du
déplacement ; en particulier si la force a deux composantes Fx et
Fy par exemple, le travail s’écrit :
(6)
L’expression (5) conduit aux conclusions suivantes :
Le travail est positif ou moteur si angle est aigu, il est négatif
ou résistant si est obtus. Il est nul dans les trois cas suivants :
- la force est nulle :
- la particule est fixe :
- la force et le déplacement sont perpendiculaires :
b). Energie

72
L’énergie peut simplement être définie comme étant la capacité à
produire un travail. Un système peut avoir de l’énergie
mécanique par vertu de sa position, de sa structure interne ou
encore à de son mouvement. Mais il existe d’autres formes
d’énergie dont : l’énergie chimique, électrique, nucléaire,
thermique ; dans cette partie nous allons porter attention sur les
notions d’énergie potentielle et d’énergie cinétique.
 Energie potentielle : Elle peut être regardée comme la
capacité d’un système ou corps à produire du travail par vertu de
sa position, de sa structure interne. Un corps soulevé à une
certaine élévation du sol, possède une certaine énergie
potentielle (notée Ep) ; Si on laisse le corps tombé, il peut écraser
un autre corps ou enfoncer un clou ; un ressort comprimé produit
du travail en se détendant.
Dans les deux cas, il faut d’abord produire un travail soit pour
élever le corps au dessus du sol ou pour comprimer le ressort. Si
une origine arbitraire est choisie et si on attribue 0 à l’énergie
potentielle de référence ou de ce lieu, alors l’énergie potentielle
d’un corps de masse m vaut :
(7)
Où h est l’élévation mesurée à partir de la référence et g
l’accélération de la pesanteur. Cette énergie potentielle porte le
nom d’énergie potentielle de pesanteur. Dans le cas d’un ressort,
son énergie potentielle est obtenue en le comprimant, elle porte
le nom d’énergie potentielle de déformation élastique. Si l’on tire
doucement sur un ressort fixé en un point O pris comme origine,

73
celui-ci s’allonge d’une distance x ; on a donc en grandeur et en
signe

avec h=zB-zA

F=-k x et F’=k x

Pour produire un allongement dx à partir de la longueur

actuelle du ressort, il faut fournir contre la force de rappel , un
travail :

En intégrant cette équation entre deux position extrême A et B ,

on obtient :
- ou (8)
Où x est l’allongement en choisissant l’extrémité libre du
ressort dans l’état non déformé comme origine des Ep.

 Energie cinétique, théorème de l’énergie cinétique ou des

forces vives

74
 Soient une particule de masse m se déplaçant sous l’action
de forces de résultante , M sa position à l’instant t, et le
déplacement de cette particule pendant le temps ; ;.
Le travail de la force pendant le temps est :

Mais

Par suite (9)

On appelle énergie cinétique de la particule la quantité :

Elle représente une forme caractéristique d’énergie mécanique

des corps en mouvement.
Evaluons le travail de la force au cours d’un déplacement
amenant la particule d’un point A à un point B. Soient et la
vitesse de la particule en ces points, on a :

(10)
représentent l’énergie cinétique aux points A et B.
Si le travail de la force est moteur, on a W>0 et donc
( ) . Le travail accompli par la force a servi à augmenter
l’énergie cinétique de la particule. Les expressions (9) et (10)
traduisent le théorème de l’énergie cinétique :
Enoncé : La variation de l’énergie cinétique d’une particule au
cours d’un déplacement quelconque est égale au travail de la
résultante des forces appliquées à la particule au cours du
déplacement considéré.

75
 On appelle force vive d’une particule, le produit de sa masse
par le carrée scalaire de sa vitesse (mV²). D’où le nom de
théorème des forces vives que l’on donne souvent à l’énoncé
précédent.
c). Puissance
Soit une particule soumise à une force décrivant un arc de
trajectoire entre les instants t et , par définition, on
appelle puissance moyenne de la force entre les instants t et t’
le quotient par du travail de la force :
(11)
Si cette puissance varie au cours du temps, on définit la
puissance à l’instant t de la force comme étant la limite vers
laquelle tend Pm lorsque
(12)
En tenant compte de la relation (5) du travail élémentaire, on a :
(13)
La puissance mise en jeu lors d’un mouvement d’une particule
est donc égale au produit de sa vitesse par la composante utile
de la force .
Les unités de puissance sont dans le système SI :
- Le Watt : Le W est égal à 1J/s puisque
Le multiple du W est le kW=kJ/s
Il y’a aussi les unités du travail dérivées de celle de la puissance.
Le Wattheure (Wh) qui est le travail effectué par un moteur d’un
W de puissance pendant une heure ; le multiple étant le kWh.
d). Énergie mécanique totale et sa conservation

76
Supposons qu’une particule de masse m en mouvement, soit
soumise à une force dérivant d’une fonction énergie
potentielle W ou Ep. Le travail élémentaire de cette force au
cours d’un déplacement est :

Mais d’après le théorème de l’énergie cinétique :

Et par suite :

Où (14)

La quantité (15)
Représentent l’énergie mécanique totale de la particule. La
relation (14) signifie donc, pour une particule soumise
uniquement à une force dérivant d’une fonction énergie
potentielle, l’énergie mécanique totale de cette particule est une
constante du mouvement, c’est-à-dire qu’elle se conserve. Il y’a
donc seulement transformation de la forme cinétique à la forme
potentielle et vis versa, la somme restant constante.
Dans le cas de la force de pesanteur on a : ou
avec h=z
La relation (15) exprimant la conservation de l’énergie
mécanique totale s’écrit alors :

Soit pour un parcours fini allant de A à B :

(16)

77
CHAPITRE VI : IMPULSION-CHOC ET PERCUSSION
VI-1 : Impulsion et quantité de mouvement
Une particule de masse m constante étant soumise pendant un
temps très petit dt à une force , sa vitesse varie d’une quantité
qui peut être calculée par application de la relation
fondamentale de la dynamique. Son accélération est en effet

égale à et la relation s’écrit encore :

(1a)

Où :
(1b)
désignant le vecteur quantité de mouvement de la particule.
Si la force reste constante en grandeur et direction pendant un
temps quelconque t, la vitesse acquise à partir du repos a même
direction que et satisfait à l’équation :
Le vecteur , produit de la force par le temps pendant lequel
elle agit s’appelle l’impulsion de la force pendant le temps t. Il
s’exprime en Newton-seconde. Si le corps avait à l’instant t1 la
vitesse , et si la force constante agit pendant l’intervalle de
temps (t1, t2), la vitesse à l’instant t2 est telle que l’on ait :
(2)
VI-2 : Chocs et percussions
Définition : On appelle choc ou collision toute rencontre
brusque entre deux (ou plusieurs) corps : wagons, boules de
pétanque, voitures, raquette et balle de tennis…
Au point de vue cinématique, un choc se traduit par une
variation finie des vecteurs vitesses qui se produit brusquement.

78
Suivant les cas, la durée du choc peut être de 10-2, 10-3 ou même
10-4 seconde; mais dans tous les cas, nous admettrons que cette
durée est suffisamment courte pour que le déplacement (ou la
déformation) d’un élément matériel quelconque du système
pendant la durée du choc soit négligeable. Le problème qui se
pose est de calculer les vitesses après le choc, connaissant les
vitesses avant le choc.
Supposons que le choc dure de l’instant t1 à l’instant t2. Soit la
résultante des forces auxquelles est soumise un élément matériel
assimilable à une particule. On appelle percussion sur cette
particule le vecteur :
(3)

Comme nous avons admis que le déplacement est nul pendant la

durée hoc, le vecteur a un point d’application fixe, et le
vecteur percussion doit être considéré comme un vecteur lié,
ayant même point d’application que le vecteur .
Les forces de résultante , qui agissent sur la particule pendant
la durée du choc comprennent d’une part, les actions de contact
(réaction) qui deviennent très grandes pendant le choc, et d’autre
part, les forces permanentes telles que le poids qui conservent
pendant le choc leur valeur normale. L’intégrale
qui correspond à une force permanente est très petite,
puisque la durée t2-t1 du choc est très courte. Nous admettrons
qu’elle est toujours négligeable devant la contribution à des
forces de contact de sorte qu’on peut, dans le calcul de ,
considérer comme la résultante des seules actions de contact.

79
On voit que la percussion que l’on vient de définir n’est autre
chose que la somme des impulsions élémentaires des forces
qui agissent sur la particule pendant les intervalles de temps
élémentaires en lesquels on peut décomposer la durée du choc,
c’est-à-dire l’impulsion correspondant à la durée brève du choc.
Si donc m est la masse de la particule considérée, V1 sa vitesse à
l’instant t1 (avant le choc) et V2 sa vitesse à l’instant t2 (après le
choc), on a d’après (4-2)
(4)
Ainsi, la variation de la quantité de mouvement pendant la
durée du choc est égale au vecteur percussion.
VI-3 : Etude du choc de deux corps
Lorsque deux objets se heurtent, nous ne connaissons pas la
grandeur des forces de contact qui s’exerce entre eux pendant le
choc, nous ne connaissons pas les percussions qui s’exercent sur
chaque corps, ou tout au plus, nous n’en connaissons que les
directions : nous ne pouvons utiliser pour l’étude du mouvement
que des équations dans lesquelles les grandeurs des percussions
ne figurent pas. Ces équations sont fournies par les lois de
conservation de la mécanique. Elles sont en général en nombre
insuffisantes pour déterminer les vitesses à la fin du choc, et il
est alors nécessaire de leur adjoindre une équation
complémentaire, obtenue par une hypothèse particulière sur la
nature des corps.
VI-3-1 : Conservation de la quantité de mouvement
Considérons par exemple deux corps que nous supposons pour
simplifier, assimilables à deux particules de masse m1 et m2 qui

80
se heurtent. Longtemps avant le choc, l’action mutuelle des corps
est négligeable ; ils décrivent donc des mouvements rectilignes
uniformes avec des vitesses . Au moment du choc, ils
exercent l’un sur l’autre des forces et considérables et les
trajectoires sont déviés (voir fig.). Après le choc, les particules
s’éloignent l’une de l’autre, l’interaction disparaît et les
mouvements redeviennent rectilignes et uniformes avec de
nouvelles vitesses .

Le système formé par les deux corps ne subissant aucune

percussion extérieure, la quantité de mouvement totale reste
constante (système isolé).
On a :
(5)
Il est évident que cette équation seule ne permet pas de
déterminer les vitesses finales lorsque l’on connait les
vitesses initiales .

81
Remarque : la relation (7-5) traduit le fait que la vitesse du
centre de masse de deux particules n’est pas perturbée par la
collision.

(6)

VII-3-2 : Conservation de l’énergie

Désignons par respectivement Ec1 et Ec2, les énergies cinétiques
des particules M1 et M2 et appliquons à ces particules le
théorème des forces vives :
(7a)

(7b)
Soient Ec = Ec1 + Ec2, l’énergie cinétique totale avant le choc et Ec’
= Ec1’ + Ec2’ , l’énergie cinétique totale du système après le choc.
Si l’interaction des deux particules est nulle avant le choc
(l’instant t1) et de nouveau nulle après le choc (l’instant t2) , le
travail des forces d’interactions au cours de la collision est :
(8)

Deux cas sont théoriquement possibles :

 τ = 0 ; le choc est élastique et on a d’après (5-8)

(9a)
(9b)
L’énergie cinétique totale du système est la même avant et
après le choc.
 τ ≠ 0 ; le travail des forces d’interaction n’est pas nul ;
l’énergie cinétique totale n’est pas conservée après le choc.
Le système étant isolé par définition c’est-à-dire n’échange

82
 aucune sorte d’énergie avec le milieu extérieur et
l’interaction étant nul après le choc, l’énergie τ est donc
nécessairement stockée dans les particules elles-mêmes. Il
en résulte qu’un choc inélastique n’est possible qu’entre
des corps susceptible d’absorber ou de fournir de l’énergie.
L’énergie τ est donc transformée en énergie interne des
particules après la collision. Le plus souvent, cette énergie
se manifeste par la déformation des corps qui se heurtent.

VI-3-3 : Corps mous et corps élastiques

Un corps est dit élastique s’il reprend sa forme dès que la
contrainte qui l’a déformée a disparu ; il est dit mou dans le
cas contraire.
La classification précédente des chocs en chocs élastiques et
inélastiques est en fait suggérée par l’expérience. Celle-ci
montre que l’effet d’un choc diffère suivant l’élasticité du
corps qui le subit. Par exemple, si nous laissons tomber une
bille verticalement sur le sol, l’effet du choc sera fonction de
la nature de la bille et de celle du sol, comme le montrent les
exemples suivants :
- une bille en acier tombant sur une plaque d’acier remontera
à une hauteur presque égale à celle du point de départ (corps
très élastique),
- la même bille tombant sur un sol trempé ne rebondira
absolument pas ; il en serait de même d’une boule de cire
tombant sur un sol de n’importe quelle nature (corps mou),
- une bille en bois tombant sur une plaque en bois rebondira
plus ou moins haut suivant la nature du bois, sec ou humide.

83
Nous admettrons donc comme faits d’expériences, les résultats
suivants :
- Dans le cas de deux corps parfaitement élastique, l’énergie
cinétique totale se conserve intégralement.
- Lorsque les deux corps sont parfaitement mous (ou
complètement inélastique), ils restent en contact après le choc.
La perte d’énergie cinétique est maximale.
- Dans le cas intermédiaire, les corps se séparent après le choc et
la perte de l’énergie cinétique est inférieure à la valeur
qu’elle aurait si les corps étaient parfaitement mous.
On a :
(10)
Avec ; Pour les corps parfaitement élastique et
vaut 0 pour les corps parfaitement mou.
 Chocs parfaitement élastiques

Comme noté ci-dessus, les lois de conservation de la quantité de

mouvement et de l’énergie cinétique s’appliquent :
(11a)

(7 –
11b)
On a donc deux équations permettant de déterminer, dans
chaque cas concret, les vitesses .
En faisant intervenir le mouvement du système dans le repère du
centre de masse, la loi de composition des vitesses donne :
; (12)

84
Où est la vitesse constante du centre de masse. La loi se
conservation de la quantité de mouvement dévient (7-11, a) :
(13)
Où est le vecteur quantité de mouvement relative, en
introduisant ce vecteur, les relations (7-12) deviennent :

; (14)

L’énergie cinétique totale du système est donc :

En posant , appelé masse réduite du système, on

a: ) (15)

Puisque est constant, la conservation de Ec totale (7-15) exige

que le module de soit constant. On a donc :
(16)
étant le module du vecteur quantité de mouvement relative
après le choc :
(17)
Par suite, au cours d’un choc parfaitement élastique, le vecteur
quantité de mouvement relative dans le repère du centre de
masse (RG) peut prendre une direction quelconque, mais son
module reste constant. Il en est aussi de la vitesse relative des
deux particules, puisque d’après (5-14) on a :

(18)

 Chocs parfaitement inélastiques

Seule la loi de conservation de la quantité de mouvement reste
toujours valable :

85
 (19)
Or dans le cas actuel, nous savons que les deux corps
s’accompagnent après le choc ; on a donc :

(7-20a)
(7-20b)
Ou est la vitesse commune après le choc, nous en déduisons :

(21)

n’est autre que la vitesse du centre de masse des deux corps.

VI-4 : Notion de centre de masse (CM)

C’est un concept très commode dans l’étude du système formé
par plusieurs particules ou corps, ou tout simplement formé
de surface étendue.
La position du CM d’un système de N particules de masse m1,
m2, …, mi,…, mN situé à des distances , ,…., …. est donné
par la relation :
(22)
Ou est la masse du système.
Si les particules se déplacent sous l’influence des forces internes
et externes, alors leurs positions changent avec le temps.
Supposons que pendant l’intervalle de temps les vecteurs
positions des particules changent de , ,…., …. , alors le
changement résultant de CM, s’écrit :
( 23)

Divisant cette relation par donne :

(24)

86
Qui peut donc s’écrire de manière plus compact :
(25)
IL faut remarquer que le principe de la dynamique s’applique au
centre de masse ; en particulier pour un système qui n’est soumis
à aucune force ou à des forces qui s’équilibrent, CM est fixe ou
en mouvement rectiligne uniforme. Si une résultante non nulle
n’est exercée sur le système, alors, le CM subit une accélération
dont la valeur est :

ou que (26)

87
 REFERENCES
1. Mécanique du point matériel
Ellipses
E. ELBA
2. Cours de Mécanique Générale 1ère et 2ème année, UCAD
3. Principles of Physics
Allyn and Bacon, Inc.
Frank J. Blatt
4. Statics and Dynamics
JOHN WILEY & SONS, New York
5. Design
6. Encyclopédie des Sciences Industrielles
Mécanique : Applications – transports
LIBRAIRIE ARISTIDE QUILLET

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