Mécanique & RDM

Collection GANDO 2nde F1 & FM

V. Isaïe Modeste GANDO Collection GANDO 06/09/2021

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2ndes F1 & FM III. LES MOMENTS

A. Calcul du moment algébrique d’une force dans le
Programme plan
B. Calcul du moment resultant de forces coplanaires
Chapitre 1: OPÉRATIONS SUR LES VECTEURS ET
C. Détermination graphique du moment d’une force
LES VECTEURS-FORCES D. Détermination
I. LES VECTEURS E. Détermination graphique du moment resultant de
A. Definition forces
B. Exemples de vecteurs simples
C. Projections d’un vecteur dans un système de Chapitre 2: MODÉLISATION DES LIAISONS ET DES
coordonnées cartésiennes ACTIONS MÉCANIQUES
D. Somme de vecteurs
E. Produit de deux vecteurs I. MODÉLISATION DES LIAISONS
F. Moment d’un vecteur A. Notion de système matériel (point matériel, solide,
fluide)
II. LES VECTEURS-FORCES B. Repérage d’un solide par un autre référentiel Ro
A. Calcul algébrique des composantes d’une force C. Modélisation cinématique des liaisons mécaniques
dans le plan élémentaires
B. Calcul algébrique de la résultante de forces D. Modélisation cinématique des mécanismes :
coplanaires établissement de la chaine cinématique – Application
C. Détermination graphique de la résultante de forces (Étau d’établi, système de levage (la grue, le cric)
coplanaires

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II. MODÉLISATION DES ACTIONS MÉCANIQUES Chapitre 5: PROPRIÉTÉS ET CARACTÉRISTIQUES

A. Modélisation 2D des actions mécaniques DES MILIEUX FLUIDES
B. Modélisation 3D des actions mécaniques
I. Hydrostatique: Caractéristique des milieux fluides
II. Contrainte dans un fluide
Chapitre 3: PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA A. Contrainte normale : notion de pression
B. Contrainte tangentielle : notion de viscosité
STATIQUE
C. Théorème de Pascal
I. Définition de l’équilibre d’un solide (au repos) D. Théorème d’Archimède
II. Principe des actions mutuelles III. Dynamique des fluides
III. Principe fondamental de la statique B. Description d’un écoulement : vitesse moyenne, débit
A. Enoncé C. Différents types d’écoulement : nombre de Reynolds –
B. Expression en 2D – Applications écoulement laminaire, Turbulent
C. Expression en 3D – Applications D. Perte d’énergie par viscosité
E. Rendement d’un système Hydraulique

Chapitre 4: CINÉMATIQUE

I. Définition de mouvement (translation, rotation)

II. Mouvement relatif de deux solides en glissière ou pivot
III. Repère fixe, repère mobile
IV. Paramétrage
V. Point coïncidant à un instant donné
VI. Trajectoire des points d’un solide par rapport à un
repère donné.

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Chapitre I: OPÉRATIONS SUR LES VECTEURS • Le sens: de A vers B, il représente l’orientation

Origine vers Extrémité matérialisée par une
flêche.
I. LES VECTEURS
• Le module: c’est la quantité de grandeur
A. Définition
mesurée par le vecteur. Elle correspond à la
La notion de vecteur vient de la physique où elle a été
longueur de ce dernier.
introduite pour modéliser des quantités caractérisées
En Mécanique, les vecteurs sont utilisés pour
non seulement par une mesure numérique (i.e la
représenter les forces (vecteur force).
longueur du vecteur) mais aussi par une orientation, i.e
une direction (une demi-droite qui porte le vecteur).
B. Exemples de vecteurs simples
En effet, le vecteur est un segment de droite orientée.
i. Vecteur nul: il est un vecteur don’t l’extrémité
Il est caractérisé par son point d’application (ou
origine), sa direction, son sens et son module (ou et l’origine sont confondues. Il est noté .
son intensité, ou sa norme). ii. Vecteurs equipollents: deux vecteurs sont tels
B lorsqu’ils ont mêmes modules, mêmes sens et
mêmes directions (donc parallèles).

A* =

• Le point d’application: le point A (généralement

le point origine du vecteur).
et sont équipollents.
• La direction: (AB), c’est la droite support du
vecteur
iii. Vecteurs coplanaires: ce sont des vecteurs dont
les supports sont situés dans le même plan.

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i. Projection orthogonale d’un vecteur en 2D

• Projection d’un vecteur sur un plan
B

et sont dans le même plan, ils sont donc des vecteurs coplanaires.
α
iv. Vecteurs colinéaires: ils sont tells s’ils ont le même
′ ′
A
support. A’ B’
(P)

, et ont le même support, ils sont donc des

vecteurs colinéaires. La projection orthogonale de sur un plan (P) est un
vecteur ′ ′ qui a pour origine, le point A’ (projection
C. Projections d’un vecteur dans un système de orthogonale de l’origine A de sur (P)) et pour
coordonnées cartésiennes extrémité, B’ (projection orthogonale de l’extrémité B
de sur le plan (P)).
On note: ′ ′=
′ ′
= cos ⟺ ′ ′ = . cos

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Remarque: ii. Projection orthogonale d’un vecteur en 3D

o , "#$%& ' ' =0

o // , "#$%& ' ' =

• Projection d’un vecteur suivant deux directions

perpendiculaires
Soit le vecteur = dans le repère
orthonormé (o; *, +)
Suivant les projections, on a:
o ‖-. ‖ = . cos
-/ = . Sin
D. Somme de vecteurs
Y o i. Addition
A
La somme de deux vecteurs est équivalente à un
vecteur appelé vecteur somme.

-/ 5 =

B α

-.
O
X
On peut aussi écrire : 4
3 5 4
6 = 4

= 5

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• Commutativité: 8 et ont mêmes directions, mêmes modules et sont de

5 = 5
sens contraires.

• Associativité:
Soient trois vecteurs , et
Calculons géométriquement + ( + ),
( + ) + et + +
+ ( + )= 7
( + )+ = 7
+ + =7
E. Produit de deux vecteurs (produit scalaire,
Les grandeurs restent les mêmes quel qu’ait été produit vectoriel)
les associations faites. On en déduit : i. Produit d’un vecteur par un scalaire
Soit un vecteur et soit 9 ∊ ;
par le scalaire < est noté
+ + = +( + )= ( + )+
Le produit du vecteur
<. Le vecteur produit a même direction et
ii. Soustraction même sens que si <˃>. Son module est positif.
La soustraction de deux vecteurs se rapporte à une addition
de deux vecteurs.
Soient trois vecteurs , et tels que: = 8
On écrira = 5 8 84
8 est le vecteur oppose de ?

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ii. Produit scalaire de deux vecteurs (ou Application:

moment scalaire) A
1. Le produit scalaire de deux vecteurs et
colinéaires et de mêmes sens est le produit
des normes de et .
2. Le produit scalaire de deux vecteurs et
colinéaires et de sens contraires est l’opposé C B
du produit des normes de et . H
3. Le produit scalaire de deux vecteurs ABC est un triangle rectangle en A et H est le
quelconques et noté . est la grandeur projeté orthogonal de H sur la droite (BC) tel
′. où ′ est la projection orthogonale que: AB=3; AC=4; BC=5; AH=2.4 et BH=1.8
du vecteur sur le vecteur . Calculons les produits scalaires suivants:
Remarque: on pourrait définir de la • .@ =0
même façon . comme la grandeur • .@ = BH x BC = 9
. ′ où ′ est la projection • @. A =0
orthogonale du vecteur sur le • . A = AH x AB = 7.2
vecteur .
• .A@ = BH x HC
= BH x (BC – BH) = 5.76

iii. Propriétés
Quelque soient les vecteurs -, , B et tout reel
′ k, on a:
• . = .
• . 5 = . + .

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• . < = < . = < . Pour l’étude de systèmes dans

• . =0⇔ ⏊ l’espace, la notion de moment
• .> = 0 scalaire ne suffit plus, et on doit le
• 4
= ‖ ‖4 définir autrement, à partir d’un
produit vectoriel.
Remarque: Les propriétés suivantes sont des
definitions possibles du produit scalaire de • Le vecteur moment de la force K
deux vecteurs - et par rapport au point A est défini par
L K = ∧ K où B est un
. = ‖ ‖. ‖ ‖. EFG H
,
point quelconque de la ligne d’action de la force K.
•
I
. = ‖ 5 ‖4 8 ‖ ‖4 8 ‖ ‖4
4
•
De par les propriétés du produit vectoriel, le vecteur moment est
iv. Expression analytique du produit scalaire perpendiculaire à la force K et au vecteur . Son sens est donné
Soit un plan muni d’un repère orthonormal par la règle des trois doigts de la main droite (Fig. ci-après)
(o; *, +, 9)
• Remarque:
Soient (x, y, z) et (x’, y’, z’) les coordonnées
respectives des vecteurs - et dans la base NO P = . P . sin Q,K
othonormée (o; *, +, 9).
= P. . sin R = P. S
. = 33' 5 66' 5 JJ′
• Calcul du produit vectoriel
3 , 6 , J et
v. Produit vectoriel
Soient les vecteurs
3 , 6 , J définis dans un repère
cartésien. On a:

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-. .
-/ . U 8 -U . / @∧ @ = 15 Y +12 Z -12 <
- T-/ ∧ = T8 -. . U 8 -U . .
c-
T /
-U U -. . / 8 -/ . .
-/ . U 8 -U . / F. Moment d’un vecteur
= T -U . . 8 -. . U
-. . / 8 -/ . . i. Par rapport à un point

Le moment d’une force K par

• Exercice d’application
Soient les vecteurs suivants avec leurs
coordonnées cartésiennes: rapport à un point A, noté
>, ?, ? L [K\ est égal au produit de
V W, >, X F par le bras de levier d.
V W, 8?, 4 L [K\ = K. ]
Calculer les produits vectoriels suivants:
a. ∧ V Convention de signe: Si
b. ∧ V K fait tourner le solide autour de A dans le sens trigonométrique (ou
c. V∧ V antihoraire), le moment est dit positif (c’est le cas de la figure
précédente). Si K est inversé, le moment devient négatif.

• Résultats:
Calculons les produits vectoriels suivants :

a- ∧ @ = 15 Y +12 Z -12 <

b- ∧ @ = 15 Y -12 Z -12 <

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Exercice d’application est un vecteur directeur de la direction (u).

Déterminons P^ de façon que Exercice d’application:

NO [P_ \ 5 NO [P^ \ = 0 Déterminons le moment de la force K par rapport à l’axe u de l’arbre.

On donne : K = K3 Y 5 K6 Z 5 KJ <
Résultat:

K4 = 4>>`
K = 4>>>Y 5 W>>>Z 8 I>>>< (N)
ii. Par rapport à un axe
= X>< (mm) Z
Le moment d’une force
K par rapport à un axe
PU
P.
est égal au produit
scalaire de par le K A
vecteur moment Y
L [K\ dans lequel A P/
est un point quelconque O
appartenant au support X
de .

L [K\ = . L [K\ Résultats

Remarque: L [K\ = ∧ K = 8 . K6 . Y 5 . K3 . Z
L [K\ est la projection de L [K\ sur .

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L [K\ = . L [K\ = Y. L [K\ = Y 8 . K6 . Y 5 . K3 . Z Application :

L [K\ = 8 . K6 = 84>>`a
Déterminons les
coordonnées cartésiennes
de la force ^/_ de la figure.
II. LES VECTEURS-FORCES On donne ^/_ =
1000 S"e
A. Calcul algébrique des composantes d’une
force dans le plan

Une force K agissant en un point A peut toujours être ^/_ = .. * 5 /. +

remplacée par deux autres forces ou composantes bc =

. ^/_ . cos 30° = hii. >? ]j`
agissant au même point et vérifiant la condition K = 5
. C’est le cas inverse de la résultante et il existe une infinite / = 8 ^/_ . sin 30° = 8X>>. >> ]j`

Remarque: Dans l’espace, la force K possèdera 3

de solutions possibles en function des directions choisies au

coordonnées cartésiennes K3 , K6 et KJ telles que:

depart.

K = K3 . Y 5 K6 . Z 5 KJ . <

NB: On peut aussi écrire K = K3 . Y 5 K6 . Z où K3 et K6 B. Calcul algébrique de la résultante de forces

sont appelées les composantes cartésiennes de K. coplanaires
1. Bon à savoir :

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i. On appelle résultante d’un système de forces P_ , P^ , Déterminons la

…, Pk , la force l telle que: résultante ou l’effet
• l est égale à la somme vectorielle de n combine des quatre
forces considérées. tensions de cables
• Le moment resultant en n’importe quell point m_ , m^ , mn et mo

p = p. . * 5 p/ . +
I des n forces est égal au moment en I de la
résultante l.

ii. Tous les système de forces ne sont pas réductibles

p. = m_. 5 m^. 5 mn. 5 mo. *
q
à une résultante unique. Cependant, tout système
peut être réduit à un ensemble (force + couple). p/ = [m_/ 5 m^/ 5 mn/ 5 mo/ \+

p. = 0 5 m^. 5 mn. . s$& 45° 8 mo. . cos 75°

iii. La droite servant de support ou de ligne d’action à
la résultante est unique et la position du point rp = m 5 0 8 m . w 45° 8 m . cos 75°
d’application sur cette droite est sans importance / _/ n/ o/

(vecteur glissant). p. = 69.49 e

iv. La résultante est dite équivalente aux n forces rp = 850.72 e
/
considérées et peut les remplacer dans n’importe
quell problème sans en modifier les résultats. l = i{. W{Y 8 X>. |4Z

p = }69.49^ 5 850.72 ^ = 86e

p/ 50.72
tan R = =8 = 80.73 bc R = 836.1°
p. 69.49
2. Application

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La résultante de toutes ces tensions est la force d’intensité R=86N

et de direction R = 836.1° (par rapport à l’horizontal). 2. Résultante de plusieurs forces non parallèles

C. Determination graphique de la résultante de

forces coplanaires

1. Résultante de 2 forces concourantes

Pour une construction dynamique réussie de la

résultante des forces, associer l’origine de la nouvelle
force à ajouter à l’extrémité de la précédente.

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NB: lorsqu’un solide est en équilibre sous l’acition
de 3 forces non parallèles, ces dernières sont
concourantes en un même point.
3. Résultante d’un système de forces parallèles
II. LES MOMENTS
A. Calcul du moment algébrique d’une force dans le
plan
B. Calcul du moment resultant de forces coplanaires
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i. Moment par rapport à un point
ii. Moment par rapport à un axe
C. Determination graphique du moment d’une force
i. Détermination par rapport à un point
ii. Détermination par rapport à un axe
D. Détermination graphique du moment resultant de
forces
i. Détermination par rapport à un point
ii. Determination par rapport à un axe
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Chapitre 2: MODÉLISATION DES LIAISONS ET DES Définit déjà dans le repère

ACTIONS MÉCANIQUES R1, on peut écrire les
relations suivantes dans le
I. MODÉLISATION DES LIAISONS repère R0 pour préciser la
A. Notion de système materiel position du solide (S1) :
On appelle système matériel tout ensemble de points
matériels. Exemple : Tout corps solide ou fluide (liquide
ou gazeux) constitue un système matériel.
Un système matériel est déformable ou indéformable. • •‚ = ƒO . „‚ 5 …O . †‚ 5 ‡O . ˆ‚ I
• •‚ = ƒ‰ . „‚ 5 …‰ . †‚ 5 ‡‰ . ˆ‚ 4
B. Repérage d’un solide dans un référentiel Ro • •‚ @ = ƒŠ . „‚ 5 …Š . †‚ 5 ‡Š . ˆ‚ ?
Soit un solide (S1) déjà repéré dans un repère R1 et soit à À ces trois relations vectorielles, se rajoutent la distance
le définir à present dans un référentiel Ro. (connue) entre chaque point:
• SO‰ = } ƒ‰ 8 ƒO ^ 5 …‰ 8 …O ^ 5 ‡‰ 8 ‡O ^ W
Si définir la position d’un point, trois dimensions sont

• SOŠ = } ƒŠ 8 ƒO 5 …Š 8 …O 5 ‡Š 8 ‡O ^ X
nécessaires et suffisantes, ce n’est plus suffisant pour
^ ^
décrire la position d’un solide et son orientation car:
• En ne précisant qu’un point, le solide peut pivoter • S‰Š = } ƒŠ 8 ƒ‰ ^ 5 …Š 8 …‰ ^ 5 ‡Š 8 ‡‰ ^ i
librement autour de ce point. On montre donc à partir de ces 6 équations qu’il est nécessaire de
• En précisant deux points, le solide a une direction préciser 6 dimensions pour positionner complètement un solide.
impose, mais il peut tourner librement autour de
l’axe formé par les deux points. Le positionnement d’un solide avec trois points n’étant pas très
• En précisant trois points non colinéaires, la position pratique, on préfère lui associer un repère et positionner ce dernier
du solide est complètement définie. dans l’espace avec 3 dimensions et trois angles. Le repère associé au
solide s’appuie en général sur des particularités physiques de celui-ci
Soient trois points A, B et C non colinéaires d’un solide (S1).

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(symétrie, axe de révolution, origine au centre de gravité, …). à l’autre. Ces mobilités (ou mouvements autorisés) sont
appelés degrés de liberté.
Ces degrés de liberté correspondent
aux mouvements élémentaires et
sont au nombre de six à savoir :
• 3 translations: Tx, Ty et Tz
• 3 rotations: Rx, Ry et Rz

ii. Caractéristiques des contacts entre deux solides

On voit dans l’exemple ci-dessus que le positionnement d’un solide

dans l’espace nécessite de préciser les angles qui positionnent les
solides les uns par rapport aux autres.

C. Modélisation cinématique des liaisons

mécaniques élémentaires
La nature d’une liaison mécanique dépend de la
géométrie du contact (ponctuel, linéaire, surfacique) ainsi
que du nombre de degrés de liberté et de la position
relative de ces contacts.
On peut distinguer 3 types de contacts entre solides :
i. Degrés de liberté d’un solide • Contact ponctuel
La liaison entre deux pièces se caractérise par le nombre • Contact linéaire (La ligne n’est pas forcément
de mobilités que peut avoir l’une des pièces par rapport une droite)

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• Contact surfacique (Dans ce cas, les surfaces

de contact sont le plus souvent planes,
cylindriques, sphériques, hélicoïdales ou
coniques).

iii. Représentations cinématiques des liaisons

• Aucune (0) mobilité

• Deux (2) mobilités

• Une (1) seule mobilité

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• Trois (3) mobilités

• Cinq (5) mobilités

• Quatre (4) mobilités

D. Modélisation cinématique des mécanismes :

établissement de chaines cinématiques
Une chaîne cinématique permet de donner une
représentation simplifiée d’un mécanisme, à l’aide de
symboles afin de faciliter :

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• L’analyse de son fonctionnement et de son Relier par un trait les groupes ayant des contacts
architecture
• L’étude des différents mouvements iii. Étape n°3 :
Identifier les liaisons entre les groupes
Les pièces dont la fonction est de se déformer ne sont pas
prises en compte dans les schémas cinématiques. Un schéma iv. Étape n°4 :
cinématique ne prend pas en compte la façon dont le système Tracer le schéma cinématique minimal
est réalisé. Il permet de mettre en évidence les mouvements
entre les différentes classes d’équivalence cinématique. 3. Applications :
i. Étau d’établi
Soit le dessin d’ensemble d’un étau d’établi ci-après
1. Classe d’équivalence cinématique (CEC)
Une classe d’équivalence cinématique (CEC) est un
ensemble de pièces liées n’ayant pas de mouvement les unes
par rapport aux autres.

2. Réalisation du schéma cinématique d’un

mécanisme
i. Étape n°1 :
• Identifier et colorier les classes d’équivalence
cinématique sur le dessin d’ensemble
• Recenser les pièces composant chaque CEC

ii. Étape n°2 :

Tracer le graphe des liaisons :

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• Étape n°1: identification et coloriage des CEC • Étape n°4: Tracé du schema cinématique minimal
Recensement des pieces par CEC
o CEC0: (1) + (2) + (3) + (4) + (5)
o CEC1: (6) + (8) + (9) + (10)
o CEC2: (7)
o CEC3: (11) + (12)

• Étape n°2:
Tracé du graphe

ii. Système de levage

• Échelle E.P.A.S

• Étape n°3
Identification des liaisons (voir étape précédente)

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• Étape n°1 Étape n°4

• Étape n°2 & n°3

Remarque:
On peut aussi si l’on le desire, réaliser des calculs
cinématiques associés au schema cinématique,
mettre en place un paramétrage du schema.

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 Mécanique & RDM

II. MODÉLISATION DES ACTIONS MÉCANIQUES

A. Modélisation 2D des actions mécaniques
Ce sont des actions modélisables dans le plan
i. Actions dans les liaisons

‹ Œ , • Œ ŽŒ • Œ • ‘Œ ]Ž• ’j jaèŒ Ž• ”•‘éajŒ•— Ž•.

Les modélisations cinématiques des mécanismes de levage tels que la
grue et le cric seront abordés en exercices de renforcement.

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Mécanique & RDM

Chaque famille peut supporter ou transmettre des • Charges reparties : forme rectangulaire
efforts différents. L’action exercée par les surfaces de
L’effort de contact est réparti sur une ligne droite.
liaison des solides (0 et 1) en contact est schématisé
L’action exercée est schématisée par une charge
par une résurltante ( . , /) et un moment resultant
linéique (q), uniforme. Unité: N.m-1 ou N/m.
éventuel M.

ii. Différents types de charge et leurs

caractéristiques

• Charge ponctuelle ou concentrée

Chaque fois que l’effort de contact est concentré
en un point ou sur une toute petite surface,
l’action est schématisée par un vecteur-force.
Unité: Newton (N)
Exemple: l’action exercée
par un plan horizontal (0) sur
une bille (1). L’effort de
contact est concentré au point
A et est schématisé par le
vecteur-force ‚/_ perpendi-
culaire au plan (0) et passant par le centre de
gravité de la bille.
Exemple : Action exercée par un plan horizontal
(0) sur un cylindre (1). L’effort de contact est
réparti de façon uniforme (q constant) le long de
AB et schématisé par une charge linéique q
(N/m). Dans le but de simplifier les résolutions, la
charge répartie peut être remplacée par sa
résultante R, au milieu de AB et d’intensité R = qL
• Charge répartie : forme triangulaire

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C’est par exemple l’action d’un plan horizontal
(0) sur un prisme triangulaire (1).
• Moment d’une force par rapport à un
point
iv. Modélisation simpliste des actions mécaniques :
utilisation des hypothèses simplificatrices (cas
du point d’un corps, cas des actions dans une
liaison ponctuelle, cas des poids d’un corps)
v. Opérations sur les torseurs d’action mécanique

• Couple de forces

B. Modélisation 3D des actions mécaniques

i. Actions mécaniques: Définition et
différents types d’actions mécaniques

ii. Modélisation des actions de contact

(action mécanique transmissible dans les
liaisons parfaites sans frottement) :
forme torsorielle (3D)

iii. Modélisation des actions à distance : cas de

l’action de pesanteur terrestre sur un corps de
masse donné (hypothèse de force ponctuelle
modèle torsoriel)

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