Chapitre II : Cinématique des solides indéformables

Compétences à acquérir (programme officiel) :

L’étudiant doit être capable de :

 Exploiter la dérivation vectorielle ;

 Déterminer le vecteur vitesse d'un point d'un solide par rapport à un autre solide ;
 Déterminer le torseur cinématique d’un solide en mouvement par rapport à un autre
solide et identifier le type de mouvement ;
 Ecrire, dans le cas d’une chaîne fermée, la loi entrée sortie et les relations scalaires
indépendantes qui découlent de la fermeture cinématique de la chaîne cinématique ;
 Déterminer le vecteur glissement en un point de contact de deux solides en mouvement ;
 Décomposer le vecteur instantané de rotation en un vecteur rotation de roulement et un
vecteur rotation de pivotement ;
 Identifier un mouvement plan et utiliser les outils de la cinématique graphique pour
caractériser le mouvement d’un solide ;
 Déterminer le vecteur accélération d'un point d'un solide par rapport à un autre solide ;
 Discuter les résultats obtenus par rapports aux fonctions de services énoncés dans le
cahier des charges.

10 IPEIEM
Table des matières
Chapitre II : Cinématique des solides indéformables 10

I. Rappel et définitions : 13

1. Définitions : 13

a. Vecteur position : 13

b. Vecteur vitesse : 13

c. Vecteur accélération : 13

2. Formule de dérivation vectorielle : 14

a. Dérivée d’un vecteur mobile par rapport à un repère : 14

b. Composition des vecteurs instantanés de rotation : 16

3. Cinématique du solide indéformable : 17

a. Champ de vecteur vitesse d’un solide dans son mouvement par rapport à un repère : 17

b. Champ des vecteurs accélération d’un solide dans son mouvement par rapport à un
repère : 18

4. Composition de mouvements : 19

a. Composition des vecteurs vitesse : 19

b. Composition des torseurs cinématiques : 20

c. Composition des vecteurs accéleration : 20

5. Différents types de mouvement : 21

6. Fermeture cinématique : 22

7. Application : 23

II. Cinématique des solides en contact : 25

1. Vecteur vitesse de glissement : 25

a. Définition : 26

b. Propriétés : 26

c. Condition de roulement sans glissement (C. R.S. G) : 26

11 IPEIEM
2. Vecteurs Rotation de Roulement et Rotation de Pivotement : 26

III. Mouvement plan sur plan : Cinématique plane : 27

1. Définition : 27

2. Centre instantanée de rotation (CIR) : 27

3. Détermination du C.I. R : 28

a. Détermination analytique du C.I.R : 28

b. Détermination graphique du C.I.R : 28

4. Mouvement plan sur plan de trois plans : 29

5. Application : 30

12 IPEIEM
 I. Rappel et définitions :
La cinématique est la discipline de la mécanique qui étudie le mouvement des corps, en faisant
abstraction des causes du mouvement (celles-ci sont généralement modélisées par des forces et des
moments). Cette étude est à la fois analytique et graphique.

Il faut d'abord définir un référentiel, c'est-à-dire un repère de l’espace et une référence pour le temps.

Tous les repères introduits sont OND.

1. Définitions :
  
On considère un solide (S), en mouvement par rapport un repère R  O, x , y, z  , M un point de (S) de

coordonnées (x,y,z) dans R.

a. Vecteur position :
   
Le vecteur position du point M dans le repère R est le vecteur OM  xx  yy  zz ,

L’ensemble des positions successives occupées par l’extrémité de ce vecteur au cours du temps est
appelé trajectoire du point M au cours de son mouvement par rapport à R.

b. Vecteur vitesse :
La vitesse du point M, appartenant au solide (S) dans son mouvement par rapport à R est la dérivée

du vecteur position OM par rapport au temps, par rapport à un observateur lié à R :

 dOM 
V ( M  S / R)   (Exprimé en m/s)
dt  R

c. Vecteur accélération :
L’accélération du point M, appartenant au solide (S) dans son mouvement par rapport à R est la dérivée

seconde du vecteur position OM par rapport au temps, par rapport à un observateur lié à R, autrement

c’est la dérivée du vecteur V (M  S / R) par rapport au temps, par rapport à un observateur lié à R :

 
 d ²OM  dV ( M  S / R) 
 ( M  S / R)     ( Exprimé en m/s²)
dt ²  R dt R

13 IPEIEM
On remarque, que dans le cadre de ce cours, on utilisera souvent la notion de dérivation d’un vecteur
par rapport à un observateur lié à un repère. Ainsi, nous développerons la formule de dérivation de
vecteur, qui nous sera fort utile pour la suite ce chapitre.

2. Formule de dérivation vectorielle :

a. Dérivée d’un vecteur mobile par rapport à un repère :
      
On considère le repère R  O, x , y, z  , et soit le vecteur u (t )  x(t ) x  y(t ) y  z (t ) z (mobile par rapport

à R)

La dérivée de ce vecteur par rapport au temps par rapport à R s’écrit comme suit :
   
du (t )  d ( x(t ) x  y (t ) y  z (t ) z )    
    
x (t ) x  
y (t ) y  
z (t ) z
dt  R dt R

a) Dérivation composée d’un vecteur mobile par rapport à deux repères :

     
On considère un deuxième repère R1  O1 , x1 , y1 , z1  en mouvement par rapport au repère R  O, x , y, z  .

   
soit le vecteur u (t )  x(t ) x  y(t ) y  z (t ) z ,
   
L’expression de ce même vecteur dans R1 est : u(t )  x1 (t ) x1  y1 (t ) y1  z1 (t ) z1

 
du (t )  du (t ) 
L’objectif de ce paragraphe est de trouver une relation entre  et 
dt  R dt  R1

   
du (t )  d ( x1 (t ) x1  y1 (t ) y1  z1 (t ) z1 ) 
  
dt  R dt R
  
   dx1  dy1  dz1 
 x1 (t ) x1  y1 (t ) y1  z1 (t ) z1  x1 (t )  y1 (t )  z1 (t ) 
dt  R dt  R dt  R
   
du (t )  dx  dy  dz 
   x1 (t ) 1   y1 (t ) 1   z1 (t ) 1 
dt  R1 dt  R dt  R dt  R

  
dx1  dy1  dz1 
Trouvons les expressions de , et
dt  R dt  R dt  R

14 IPEIEM
  
Cas de mouvement plan entre R et R1 ( z  z1 ) :


Supposons que R et R1 sont en mouvement de rotation plane d’axe (O, z ) ,

   
 (t )  ( x , x1 )  ( y, y1 )

     
x1  cos  x  sin  y y1   sin  x  cos  y

Ainsi,
    
dx1  d (cos  x  sin  y )  d d (cos  x  sin  y ) 
   dt .
dt  R dt R d 
R
    
  (  sin  x  cos  y )   y1   z  x1

    
dy1  d ( sin  x  cos  y )  d d ( cos  x  sin  y ) 
   dt .
dt  R dt R d 
R
    
  
  (  cos  x  sin  y )   x1   z  y1

 
dz1   
  0   z  z1
dt  R

Finalement :
 
du (t )  du (t )       
    x1 (t ) z  x1  y1 (t ) z  y1  z1 (t ) z  z1
dt  R dt  R1

 
du (t )  du (t )     
   
 z  u (t ) avec  z   ( R1/ R ) appelé vecteur vitesse angulaire (ou instantané de
dt  R dt  R1

rotation) du mouvement de R1 par rapport à R. Il est caractérisé par :

 
 sa direction, la direction de l’axe autour duquel R1 tourne autour de R (dans ce cas z  z1 ) ;

 par son sens, le sens dans lequel se fait cette rotation (dans ce cas sens direct) ;
 sa norme, la vitesse angulaire avec laquelle se fait cette rotation (dans ce cas  ).

15 IPEIEM
  
du (t )  du (t )   
A retenir :      u (t )
dt  R1
( R1/ R )
dt  R

Cas de mouvement spatial :

Dans ce cas, la base du repère R1 est orientée par trois paramètres (les trois angles d’Euler) par rapport
à la base du repère R. En appliquant le résultat obtenu dans le cas d’un mouvement plan, on peut écrire :
   
du (t )  du (t )    ( B1/ R )   z
    u (t )
dt  R dt  B1
( B 1/ R )

   
du (t )  du (t )     ( B 2 / B1)  u
     ( B 2 / B1)  u (t )
dt  B1 dt  B 2
   
du (t )  du (t )    ( R1/ B 2)   z1
     ( R1/ B 2)  u (t )
dt  B 2 dt  R1

    
Avec B1 (u , v , z ) et B2 (u , w, z1 ) sont les deux bases intermédiaires définies par les angles d’Euler
positionnant la base de R1 par rapport à la base de R. En insérant les expressions précédentes l’une
dans l’autre, on obtient :

   
du (t )  du (t )     
     ( R1/ R )  u (t ) avec   
( R1/ R )   z   u   z1
dt  R dt  R1

b. Composition des vecteurs instantanés de rotation :

      
Le vecteur u  t  est mobile par rapport à trois repères R  O, x , y, z  , R1  O1, x1 , y1 , z1  et
  
R2  O2 , x2 , y2 , z2  eux même en mouvement l’un par rapport à l’autre. On définit alors les trois vecteurs
  
instantanés de rotation suivants :  ( R / R1) , ( R1/ R 2) et ( R 2 / R ) .

L’objectif de ce paragraphe est de trouver une relation entre ces trois vecteurs instantané de rotation
  
 ( R / R1) , ( R1/ R 2) et ( R 2 / R ) .

D’après ce qui précède, on peut écrire :

  
du (t )  du (t )  
     ( R / R1)  u (t ) éq1
dt  R1 dt  R

16 IPEIEM
   
du (t )  du (t )  
    ( R1/ R 2)  u (t ) éq 2
dt  R 2 dt  R1

  
du (t )  du (t )  
     ( R1/ R 2)  u (t ) éq3
dt  R 2 dt  R1

En remplaçant l’éq1 dans l’éq2, on obtient :

   
du (t )  du (t )   
    u (t )    u (t )
dt  R 2 dt  R
( R / R1) ( R1/ R 2)

  
du (t )  
  (    )  u (t ) éq 4
dt  R
( R / R1) ( R1/ R 2)

  
Par identification entre l’éq1 dans l’éq4, on obtient : ( R / R 2)   ( R / R1)   ( R1/ R 2) , cette relation est

appelée relation de Charles, ou relation de composition des vecteurs vitesse angulaire.

Propriété :
   
( R / R )  0   ( R / R1)  ( R1/ R )

 
Ainsi, ( R1/ R )   ( R / R1)

3. Cinématique du solide indéformable :

  
On considère un solide (S) en mouvement par rapport à un repère R  O, x , y, z  . A et B deux points de
  
(S) (appartenant réellement a (S)), on définit un deuxième repère R1  O1 , x1 , y1 , z1  lié (solidaire) à (S).

a. Champ de vecteur vitesse d’un solide dans son mouvement par rapport à
un repère :
 
L’objectif de ce paragraphe est de trouver une relation entre V  A  S / R  et V  B  S / R  :

   

 dOA  dOB  d BA   d BA   
Par définition : V  A  S / R         V  B  S / R      ( R1/ R )  BA
dt  R dt  R dt  R dt  R1
  
0

17 IPEIEM
    
Ainsi : V  A  S / R   V  B  S / R   ( R1/ R )  BA Cette relation est appelée relation d’antisymétrie

(ou de distribution), elle caractérise le champ des vecteurs vitesse des points d’un solide dans son
mouvement par rapport à un repère R.

Ce champs de vecteurs vitesse s’avère antisymétrique, il peut être alors représenté par un torseur (outil
mathématique) appelé torseur cinématique, représenté comme suit au point A :

 ( S / R ) 
v( S / R) A  
V ( A  S / R )  A

Comme tout torseur, le torseur cinématique est caractérisé par :


 Son invariant vectoriel :  ( S / R ) , appelé aussi résultante du torseur cinématique,

 Son moment au point A : V ( A  S / R ) , qui obéit à la relation d’antisymétrie, c-à-d : quel que
   
soit le couple de points (A, B) de (S) : V  A  S / R   V  B  S / R   ( R1/ R )  BA

 (S / R) 
 Ainsi, le v ( S / R )B       
V ( B  S / R )  V ( A  S / R )   ( S / R )  AB  B

Remarque : tout champ de vecteurs antisymétrique est aussi équiprojectif, c-à-d :

   
V  A  S / R  . AB  V  B  S / R  . AB

b. Champ des vecteurs accélération d’un solide dans son mouvement par
rapport à un repère :
 
L’objectif de ce paragraphe est de trouver une relation entre   A  S / R  et   B  S / R  , et de vérifier

l’antisymétrie de ce champ de vecteur.

A et B deux points de (S) :

   
 dV  A  S / R   dV  B  S / R   d ( S / R )  BA 
  A S / R      
dt  R dt  R dt  R
 
  d ( S / R )    d BA 
  A S / R    B  S / R    BA  ( S / R )  
dt  dt  R
R

18 IPEIEM
 
  d ( S / R )     
  A S / R    B  S / R    BA  ( S / R )  ( ( S / R )  BA)
dt 
R

Cette équation, montre que le champ de vecteurs accélération n’est pas un champ antisymétrique. Ainsi,
le champ de vecteurs accélération ne peut pas être représenté par un torseur (contrairement à un champ
de vecteurs vitesse).

4. Composition de mouvements :
a. Composition des vecteurs vitesse :
     
Le solide (S) est en mouvement par rapport à deux repères R  O, x , y, z  et R1  O1, x1 , y1 , z1  , eux même

en mouvement l’un par rapport à l’autre. M un point de (S).

 
L’objectif de ce paragraphe est de trouver une relation entre V  M  S / R  et V  M  S / R1 

En effet,
  
 dOM  dOO1  dO1M 
V  M  S / R      
dt  R dt  R dt  R

  dO1M 
V  M  S / R   V  O1  R1 / R   
dt  R

  dO1M   
V  M  S / R   V  O1  R1 / R     ( R1/ R )  O1M
dt  R1
    
V  M  S / R   V  M  S / R1   V  O1  R1 / R   ( R1/ R )  O1M
 

V  M R1 / R 

  
Finalement : V  M  S / R   V  M  S / R1   V  M  R1 / R 

Avec :

V  M  S / R  : vitesse absolue du point M appartenant (réellement) à (S) dans son mouvement par

rapport à R.

V  M  S / R1  : vitesse relative du point M appartenant (réellement) à (S) dans son mouvement par

rapport à R1.

V  M  R1 / R  : vitesse d’entrainement du point M appartenant (de façon imaginaire ou fictive) à R1

dans son mouvement par rapport à R. Ce vecteur est définit par la relation d’antisymétrie avec un point
(par exemple O1, appartenant réellement à R1).

19 IPEIEM
 b. Composition des torseurs cinématiques :
     
Le solide (S) est en mouvement par rapport à deux repères R  O, x , y, z  et R1  O1, x1 , y1 , z1  , eux même

en mouvement l’un par rapport à l’autre. M un point de (S).

  
 (S / R )    ( S / R1 )   ( R1 / R ) 
v( S / R)M       
V ( M  S / R )  M V ( M  S / R1 )  V ( M  S / R ) M
 
  ( S / R1 )    ( S / R1 ) 
     v ( S / R1 )M  v ( R1 / R )M
V ( M  S / R1 ))  M V ( M  S / R1 ) M

D’où, la composition des torseurs cinématiques : v( S / R)M  v( S / R1 )M  v( R1 / R)M

c. Composition des vecteurs accélération :

     
Le solide (S) est en mouvement par rapport à deux repères R  O, x , y, z  et R1  O1, x1 , y1 , z1  , eux même

en mouvement l’un par rapport à l’autre. M un point de (S).

 
L’objectif de ce paragraphe est de trouver une relation entre   M  S / R  et   M  S / R1 

  
 dV  M  S / R   dV  M  S / R1   dV  O1  R1 / R  
 M  S / R       
dt  R dt  R dt  R
     
éq1 éq 2
En effet,  
d ( R1/ R )    dO1M 
  O1M  ( R1/ R )  
dt  dt  R
  R
   
éq 3 éq 4

Calculons terme par terme les quatre équations :

 
dV  M  S / R1   dV  M  S / R1    
    ( R1/ R )  V  M  S / R1  
dt  R dt  R1
éq1 : 
dV  M  S / R1     
    M  S / R1   ( R1/ R )  V  M  S / R1 
dt  R


dV  O1  R1 / R   
éq2 :     O1  R1 / R 
dt  R

20 IPEIEM
 
d ( R1/ R )  
éq3 :   O1M (rien à faire)
dt 
R

 
 dO1M   dO1M   
( R1/ R )     ( R1/ R )  (    ( R1/ R )  O 1M )
éq4 : dt  R dt  R1
    
 ( R1/ R )  V ( M  s / R1 )  ( R1/ R )  ( ( R1/ R )  O1M )

Finalement, on note :

   d ( R1/ R )  
  M  S / R     M  S / R1     O1  R1 / R     O1M
dt 
    
R

( R1/ R )  (( R1/ R )  O1M )  2( R1/ R )  V ( M  s / R1 )

   
   M  S / R1     M  R1 / R   2 ( R1/ R )  V ( M  s / R1 )

Avec :

  M  S / R  : accélération absolue du point M appartenant (réellement) à (S) dans son mouvement
par rapport à R.

  M  S / R1  : accélération relative du point M appartenant (réellement) à (S) dans son mouvement
par rapport à R.

  d  ( R1/ R )     
  M  R1 / R     O1  R1 / R     O1M   ( R1/ R )  ( ( R1/ R )  O1M ) : accélération
dt 
R

d’entrainement du point M appartenant (imaginaire ou fictive) à (S) dans son mouvement par rapport
à R1 .
 
2 ( R1/ R )  V ( M  s / R1 ) : accélération de Coriolis.

5. Différents types de mouvement :

  
On considère un solide (S) en mouvement par rapport à un repère R  O, x , y, z  . A un point de (S)
  
(appartenant réellement a (S)), on définit un deuxième repère R1  O1 , x1 , y1 , z1  lié (solidaire) à (S). Le

mouvement de (S) par rapport à R est caractérisé par son torseur cinématique, noté comme suit :

 ( S / R ) 
v( S / R) A  
V ( A  S / R )  A

21 IPEIEM
La nature du mouvement de (S) par rapport à R, dépend de la nature du torseur cinématique v ( S / R )

Torseur cinématique Mouvement de (S)/R

Torseur cinématique est couple En déduit que pour tous les points (A, B) de (S) :
   
  ( S / R )  0  V ( A  S / R )  V ( B  S / R ) . Le mouvement de (S) par
v( S / R ) A  
V ( A  S / R )  0  A rapport à R est un mouvement de translation.
Torseur cinématique est glisseur Le mouvement de (S) par rapport à R est un mouvement
  
  ( S / R )  0  de rotation autour de l’axe  ( A,  ( S / R ) ) . Cet axe est
v( S / R ) A    
V ( A  S / R )  0  A appelé axe instantané de rotation.
Torseur cinématique est glisseur Le mouvement de (S) par rapport à R est un mouvement
  
  ( S / R )  0  de rotation autour de l’axe ( M ,  ( S / R ) ) .
v( S / R ) A    
 
V ( A  S / R )  0  A  ( S / R )  V ( A  S / R) 
  AM     
avec  ( S / R ) .V ( A  S / R )  0  ²
(S / R)
(S / R)

avec  un réel quelconque

  
Et si M  ( M , ( S / R ) ) , alors V ( M  S / R )  0

et ( M ,  ( S / R ) ) est appelé axe instantané de rotation.

Torseur cinématique est quelconque Le mouvement de (S) par rapport à R est un mouvement
  
  ( S / R )  0  composé de rotation autour de l’axe ( M ,  ( S / R ) ) et de
v( S / R ) A    
V ( A  S / R )  0  A translation.

6. Fermeture cinématique :
La fermeture cinématique permet d’établir les relations entre les vecteurs vitesses (linéaires et
angulaires) du mécanisme. Elle permet donc, de déterminer la loi entrée-sortie en vitesse. La fermeture
cinématique d’une boucle de N solides Si (i =1,..,n ) s’écrit, par composition des torseurs cinématiques,
au même point A :
    
  ( S 1/ R 2)    ( S 2 / R 3)    ( S 3 / R 4)    ( Sn / R1)  0 
        ............       
V ( A  S1 / R2 )  A V ( A  S 2 / R3 )  A V ( A  S3 / R4 )  A V ( A  S n / R1 )  A 0  A

Ce qui donne les deux équations vectorielles suivantes :

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     
  ( S 1/ R 2)   ( S 2 / R 3)   ( S 3/ R 4)  .....   ( Sn / R1)  0 éq1
    
V ( A  S1 / R2 )  V ( A  S 2 / R3 )  V ( A  S3 / R4 )  ....  V ( A  S n / R1 )  0 éq 2
La projection de ces deux équations vectorielles, sur une base de votre choix, permet d’obtenir des
relations scalaires entres les paramètres du système et leurs dérivés premières. Ce qui permettra de
déterminer, ultérieurement, la loi entrée-sortie cinématique.
Remarque : Afin d’obtenir les relations cinématiques entre les différents paramètres, on peut aussi
dériver la fermeture géométrique, cela revient au même que d’écrire la fermeture cinématique.

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