ISSATK 2021-2022

MECANIQUE 2
TD 3
Exercice 1
Une sphère homogène (S) de masse m et de rayon R, roule
(S) O
sans glisser sur un plan incliné. Le repère est G
lié au plan (P).
est un repère lié à (S). L’axe (O, ) est x1
dirigé suivant la ligne de la plus grande pente.  I
y
Les paramètres géométriques sont : et y1
xs (P)
.
x
est un repère barycentrique.

1. Déterminer le vecteur vitesse .

2. Ecrire la condition de roulement sans glissement en I entre (S) et (P).
3. Déterminer les éléments de réduction du torseur cinétique de (S) au point G.
4. En déduire les éléments de réduction du torseur cinétique de (S) au point O.
5. Déterminer les éléments de réduction du torseur dynamique de (S) au point G.
6. En déduire les éléments de réduction du torseur dynamique de (S) au point O.
7. Déterminer l’énergie cinétique de (S) dans son mouvement par rapport à R.
Exercice 2
On considère un robot à deux bras articulés. On donne le schéma cinématique qui modélise ce
système. Comme première approche, les deux bras sont supposés identiques et sont modélisés par
deux tiges homogènes dont chacune est de masse et de longueur .
Soient les repères :
 le repère lié au socle 0.
 le repère lié au bras 1.
 le repère lié au bras 2.

Avec : ; ;

; .

1. Déterminer la matrice d’inertie du bras 1 au point O

dans la base .
2. Déterminer le torseur cinématique, au point O, du bras 1
dans son mouvement par rapport à . Déduire la vitesse
.
3. Déterminer le torseur cinématique, au point A, du bras 2 dans son mouvement par rapport à .
Déduire la vitesse .
4. Déterminer le torseur cinétique, au point O, du bras 1 dans son mouvement par rapport à .
5. Déterminer le torseur cinétique, au point A, du bras 2 dans son mouvement par rapport à .

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6. Déduire, au point O, le moment cinétique de l’ensemble ={1,2} dans son mouvement par rapport à
.
7. Déterminer, au point O, le moment dynamique de l’ensemble ={1,2} dans son mouvement par
rapport à .
8. Déterminer l’énergie cinétique de l’ensemble ={1,2} dans son mouvement par rapport à .
Exercice 3
On considère une centrifugeuse d’entraînement physiologique des pilotes de chasse représentée par
son schéma cinématique suivant :

Un moteur (non représenté) entraîne le solide de masse en rotation autour de son axe . Un
deuxième moteur (non représenté) entraîne le solide de masse (avec le pilote embarqué) en
rotation autour de son axe .
et étant deux paramètres de position angulaire des solides respectifs et .

Pour l’étude suivante, on donne :

- Le repère est lié au bâti ( ).
- Le repère est lié au solide ( ).
- Le repère est lié au solide ( ).

1. Déterminer le vecteur vitesse et le vecteur accélération .

2. Déterminer le torseur cinétique et le torseur dynamique au point du solide ( ) dans son
mouvement par rapport au bâti ( ).
3. Déterminer le vecteur vitesse et le vecteur accélération .
4. Déterminer le torseur cinétique et le torseur dynamique au point du solide ( ) dans son
mouvement par rapport au bâti ( ).
5. Déterminer l’énergie cinétique de l’ensemble S={ , } dans son mouvement par rapport à .