Faculté de Génie Mécanique & Génie des Procédés

Année Universitaire : 2023-2024

Département de Construction Mécanique et de Productique
Option : 2ème Année Licence G.M., G.C., T.P. et Hyd. ST Ing
Module: Mécanique rationnelle
Série2: Cinématique

Exercice 1:
Soit le mouvement hélicoïdal d’un hélicoptère autour de l’axe
Z0(voir figure ci-contre).
On donne: OO1 = R, O1O2 = Z(t), ψ̇ et θ̇ sont constantes.
1- Calculer le vecteur rotation instantanée de R2 par rapport à R0
exprimé dans R1.
2- Calculer par dérivation le vecteur vitesse du point O2 par rapport
à R1 exprimé dans R1.
3- Calculer par dérivation le vecteur vitesse du point M par rapport à
R1 exprimé dans R2 puis dans R0 en utilisant la matrice de passage
de R2 à R0.
4- Par la cinématique du solide, retrouver le vecteur vitesse de M
par rapport à R1 exprimé dans R1.
5- Calculer par dérivation le vecteur accélération de M par rapport à
O2M= r
R1 exprimé dans R2.
6- Par la cinématique du solide, retrouver le vecteur accélération de
M par rapport à R1 exprimée dans R1.

Exercice 2:
Soit le système mécanique constitué des barres OA et AB, articulées
en O et A, et d’un disque de rayon R. La tige OA est animée d’un
mouvement de rotation autour de Z0 alors que AB tourne autour de
Y1. Le disque est animé d’un mouvement de rotation autour de Z2.
On donne : OA = a, AB = b, les vitesses angulaires sont constantes.
Déterminer :
1- Le vecteur rotation instantanée du disque par rapport à R0 exprimé
dans R2.
2- Le vecteur vitesse absolue du point B exprimé dans R1.
3- En déduire par la matrice de passage, le vecteur vitesse absolue de
B exprimé dans R2.
4-Le vecteur accélération du point B par rapport à R1 exprimé dans
R2.
5- Par la cinématique du solide, déterminer :
a. Le vecteur vitesse absolue du point P exprimé dans R2.
b. Le vecteur accélération du point P par rapport à R1 exprimé dans
R2.

Exercice 3:
Soit le système composé d’un support (1), animé d’une vitesse
angulaire ϕ̇ et d’un disque (2), de rayon R, tournant autour de la tige
AB à une vitesse angulaire constante ψ̇ (voir figure ci-contre).
On donne: AC=BC=OC=L.

R2 étant le repère de projection.

1- Calculer le vecteur rotation instantanée du disque par rapport à R0.
2- Calculer la vitesse absolue du point M par dérivation.
3- Retrouver la vitesse absolue de M en utilisant la cinématique du
solide.
4- Calculer l’accélération absolue de M par dérivation.
Exercice 4:
Soit le système mécanique composé d’une barre rigide OA de
longueur L, animée d’un mouvement de rotation à vitesse
angulaire constante 𝜃𝜃̇ autour de l’axe Oz0. A l’extrémité A, un
disque de rayon R est en rotation autour de l’axe Az1 à une
vitesse angulaire constante 𝝋𝝋̇
R1 étant le repère de projection.
1. Etablir les deux figures planes représentatives des deux
rotations ainsi que les vecteurs vitesses instantanées
correspondants.
2. Déterminer le vecteur rotation instantanée du disquer
rapport au repère fixe R0.
Par dérivation:
3. Déterminer les vecteurs vitesse et accélération absolue de A.
4. En déduire par la matrice de passage, le vecteur vitesse
absolue de A exprimé dans R0.
Par la cinématique du solide:
5. Déterminer les vecteurs vitesse et accélération absolues de
M.

Exercice 5:
Soit le système mécanique composé d’une barre rigide OM de
longueur L, animée d’un mouvement de rotation à vitesse
angulaire constante 𝜽𝜽̇ autour de l’axe OZ0. A l’extrémité M, un
disque de rayon R est en rotation autour de l’axe Mx1 à une
vitesse angulaire constante 𝝋𝝋̇

R1 étant le repère de projection.

1. Établir les deux figures planes représentatives des deux
rotations ainsi que les vecteurs vitesses instantanées
correspondants.
2. Déterminer le vecteur rotation instantanée du disque par
rapport au repère fixe (R0).
Par dérivation:
3. Déterminer les vecteurs vitesse et accélération absolues de M.
Par la cinématique du solide:
4. Déterminer les vecteurs vitesse et accélération absolues de P.

Exercice 6:
Soit le système mécanique constitué d'un cadre OACB et d'une
tige OCM de longueur L rigidement liée au cadre et d'un disque
de centre M et de rayon R, comme le montre la figure ci-contre.
Le cadre tourne autour de l'axe Z0 a une vitesse angulaire
constante 𝝋𝝋̇ et le disque tourne autour de la tige OM (l'axe Z2)
a une vitesse angulaire constante 𝜽𝜽̇.
R2 étant le repère de projection.
1. Déterminer le vecteur rotation du disque par rapport au
repère. fixe (R0)
2. Déterminer les vecteurs vitesse et accélération absolues du
point 𝑀𝑀.
Par la cinématique du solide:
3. Déterminer les vecteurs vitesse et accélération absolues de P.
Exercice 7: (7 points)
Soit le système mécanique composé d’une barre rigide OA, animée
d’un mouvement de rotation autour de l'axe Z0 à vitesse angulaire
constante 𝛙𝛙̇. A l’extrémité A, une hélice AP est en rotation autour
de l’axe AY2 à une vitesse angulaire constante 𝛉𝛉̇.
On donne: OA=L, AP= R.
R1 étant le repère de projection.
1. Établir les deux figures planes représentatives des deux rotations.
2. Déterminer le vecteur rotation instantanée de l'hélice par rapport
au repère fixe (R0).
Par la cinématique du solide:
3. Déterminer les vecteurs vitesse et accélération absolues de A.
4. Déterminer les vecteurs vitesse et accélération absolues de P.

Exercice 8: (7 points)
Un tronc de cône 𝑨𝑨𝑨𝑨 de rayons 𝒓𝒓 en 𝑨𝑨 et 𝑹𝑹 en 𝑩𝑩 est en rotation d’un
angle 𝝍𝝍 autour de l’axe Z0. Le point P appartenant au tronc de cône
est en rotation d’un angle 𝜽𝜽 autour de l’axe X2.
(Voir figure ci dessous ).
𝓡𝓡𝟏𝟏 est le repère de projection.
𝓡𝓡𝟐𝟐 est le repère lié au tronc de cône.
1. Établir les deux figures planes représentatives des deux rotations.
2. Déterminer les composantes du vecteur vitesse de rotation du tronc
de cône par rapport a 𝓡𝓡𝟎𝟎 .
Par dérivation:
3. Déterminer les vecteurs vitesse et accélération absolues de A.
Par la cinématique du solide:
4. Déterminer les vecteurs vitesse et accélération absolues de (P).
5. En déduire par la matrice de passage, le vecteur vitesse V0(P)
exprimé dans 𝓡𝓡𝟐𝟐 .