Cinématique V – Torseur cinématique - p.

TORSEUR CINEMATIQUE

I – Rappel : le torseur cinématique

1. Composantes vectorielles du torseur cinématique

Dans le chapitre II cinématique du solide – mouvements simples nous avons mis en évidence
que le mouvement quelconque d'un solide S dans un repère R, est composé de deux éléments : la
rotation et la translation.

Un champ de vecteurs uniforme caractérise la vitesse globale de rotation du solide, et un champ

de vecteurs équiprojectif, représente les vitesses linéaires des points du solide.

La conséquence de l'équiprojectivité du champ des vecteurs vitesse, est que ce champ de

vecteurs est aussi le champ de moment d'un torseur le torseur cinématique.

Il nous reste à démontrer ce qui a été admis jusque là, que la résultante de ce torseur est bien le
vecteur vitesse angulaire.

2. Relation fondamentale des moments

Soit un solide S animé d'un mouvement quelconque par rapport à un repère R0. Soit un repère
R, lié à S d'origine OS.
y0 x
y
M

OS

O x0

z0 z

2.1. Expression générale du vecteur vitesse d'un point

Déterminons l'expression de la vitesse absolue d'un point M de ce solide, il faut pour cela utiliser
la dérivation composée :
 Cinématique V – Torseur cinématique - p.2
2.2. Relation entre deux vecteurs vitesse

Soit N, un second point du solide S. Ecrivons la relation définie ci-dessus au point N :

V(N, S / R0 ) = V(OS / R0 ) + Ω(R / R0 ) ∧ OSN

V(N, S / R0 ) = V(OS / R0 ) + Ω(R / R0 ) ∧ (OSM + MN)
V(N, S / R0 ) = V(OS / R0 ) + Ω(R / R0 ) ∧ OSM + Ω(R / R0 ) ∧ MN
V(N, S / R0 ) = V(M, S / R0 ) + Ω(R / R0 ) ∧ MN

On reconnaît la relation fondamentale des moments du torseur cinématique, avec pour résultante
le vecteur vitesse angulaire du solide S dans R0.

avec :

3. Composantes scalaires du torseur cinématique

Comme tout torseur, le torseur cinématique a six composantes scalaires dans un repère donné R.
Les notations utilisées pour ces composantes sont les suivantes :
p, q, r , composantes du vecteur vitesse angulaire ;
u, v, w, composantes du vecteur vitesse linéaire ;

p u 
 
{V(S / R)}A =q v 
r w
  A,R

Dans une chaîne de solides, avant analyse cinématique, on peut définir le torseur cinématique de
chaque liaison. Les composantes du torseur d'une liaison cinématique sont inconnues a priori. Ce
sont les inconnues cinématiques de la liaison.

II - Caractéristiques du torseur cinématique

1. Invariants d'un torseur

 R 
Soit le torseur défini par {T}A =   . On appelle "Invariant" d'un torseur, une quantité qui
MA  A
reste constante quel que soit le point d'expression considéré.

# La résultante est un invariant vectoriel, par définition ;

# IS = MA ⋅ R = MB ⋅ R = C ste : le produit scalaire des deux éléments de réduction d'un torseur est
un invariant scalaire. La projection du vecteur moment sur la résultante est constante.

2. Axe central d'un torseur

L'axe central d'un torseur est la droite ∆ telle que quel que soit I ∈ ∆, la résultante, et le
vecteur moment en I du torseur sont colinéaires. Soit I ∈ ∆, MI = λ R. λ est le pas du torseur,
homogène à une longueur.
 Cinématique V – Torseur cinématique - p.3
La détermination de l'axe central d'un torseur dans le cas général sera vue en statique.
Considérons le torseur cinématique du mouvement du solide S en mouvement par rapport à un
 Ω(S / R) 
repère R : {VS / R ) }A =  
V( A, S / R)A

Soit Q un point de l'axe central du torseur cinématique du mouvement de S alors :

λ pas du torseur

Soit Q0 point de l'axe central, projeté orthogonal de A sur ∆ :

Ω(S / R) . V( A, S / R) IS Ω(S / R) ∧ V( A, S / R)
λ= 2
= 2
AQo = 2
Ω(S / R) Ω(S / R) Ω(S / R)

L'axe central est parallèle au vecteur résultante. Il est appelé "axe instantané de rotation et
de glissement".

3. "Image" du torseur cinématique

4. Axoïdes d'un mouvement

On considère toujours S un solide en mouvement par rapport à un repère R. Les surfaces

générées par ∆ dans les repères respectivement liés à S et à R sont les axoïdes du mouvement.

Les deux surfaces axoïdes sont tangentes suivant ∆. Leur mouvement relatif est une rotation
instantanée d'axe ∆ combinée à un glissement instantané suivant ∆. Les axoïdes sont pour un
mouvement spatial ce que sont la base et la roulante pour un mouvement plan.
 Cinématique V – Torseur cinématique - p.4
Exemple : un cylindre C roule sans glisser sur un plan incliné P.

En I, et sur tout point de la génératrice de contact, V(I,S/R) = 0. Ainsi l'axe central du torseur
cinématique est D, dirigé par la génératrice de contact. Dans ce cas particulier, il s'agit d'un axe
instantané de roulement.

Les axoïdes sont : le plan P, et le cylindre C.

P Torseur cinématique exprimé en I :

∆
C
I

III – Torseurs cinématiques des mouvements particuliers

1. Mouvement de translation

Dans le cas du solide en translation, tous les points ont même vitesse linéaire, il n'est alors plus
indispensable de préciser le centre d'expression du torseur. Il s'agit d'un torseur "moment pur", tout
point de l'espace est central.

2. Mouvement de rotation

Dans le cas du solide en rotation, tous les points de l'axe de rotation ont une vitesse linéaire
nulle. Ainsi lorsque le centre d'expression du torseur cinématique est pris sur l'axe de rotation, le
torseur s'écrit :

avec O, point de l'axe de rotation (ou centre…)

L'axe central est l'axe de rotation qui est alors permanent dans le cas d'une rotation d'axe fixe, ou qui
possède un point fixe (l'axe de rotation est alors de direction variable).

3. Mouvement hélicoïdal

Dans le cas du solide en mouvement hélicoïdal, l'axe de l'hélice est l'axe central permanent, et le
pas réduit de l'hélice donne la relation entre le moment et la résultante cinématique.

p
avec : V(O, S / R) = ± pr Ω(S/R) , pr pas réduit : pr = .
2π

Remarque : le pas réduit de l'hélice est le pas du torseur.

 Cinématique V – Torseur cinématique - p.5
IV – Composition des torseurs cinématiques

1. Composition cinématique

Soit un solide S en mouvement par rapport à un repère R lui-même en mouvement dans un

repère R0. Soit M un point de ce solide. Nous avons vu dans le chapitre "Composition de
mouvements" que :

et

Ceci s'écrit de manière évidente sous forme de composition de torseurs cinématiques :

{V(S/R0)}M = {V(S/R)}M + {V(R/R0)}M

2. Application aux chaînes de solides ouvertes : liaison équivalente

2.1. Présentation : soient 1, 2 et 3, solides en liaison.

(1) (2) (3)

L12 L23

La composition de mouvements s'écrit :

{V(3 / 1)}A = {V(3 / 2)}A + {V(2 / 1)}A
2.2. Liaison équivalente

En considérant n solides en chaîne ouverte, la liaison équivalente Léqu s'obtient en faisant la

somme des torseurs cinématiques des liaisons successives Li :
n −1
{V(L )} = {V(n / 1)} = ∑ [{V(L )} ]
équ A A i A
i =1

2.3. Mobilités de la liaison équivalente

Chaque liaison Li possède Nci inconnues de liaison. La mobilité cinématique d'une liaison est le
nombre de ces inconnues (cela correspond au nombre de degrés de liberté).

Alors la mobilité cinématique de la liaison équivalente est la somme des inconnues cinématiques
de chaque liaison, on obtient le nombre d'inconnues cinématiques de la liaison équivalente :

n −1
mC = ∑ NCi = NC
i =1

2.4. Mobilités utiles mobilités internes

Lorsque dans une chaîne de solides, un solide peut se déplacer indépendamment des autres
solides, son ou ses mouvements indépendants constituent des mobilités internes mi à la chaîne
de solides, en opposition aux mobilités utiles mu. On note alors :

mC = m u + mi
 Cinématique V – Torseur cinématique - p.6

2.5. Exemple : ouvre barrière SINSUMATIC

Le système d'ouvre-barrière étudié est présenté sur le plan

de la page suivante. Destiné à l'ouverture de barrières, il utilise
un système de transformation de mouvement que nous allons
partiellement étudier. Le mouvement de rotation de l'arbre AS
(sortie d'un moto-réducteur), conduit à un mouvement
alternatif de rotation, d'amplitude 90°. Cette rotation
correspond à l'ouverture ou à la fermeture de la barrière.

# Le schéma cinématique du système de transformation

de mouvement est donné ci-contre.

Les différentes liaisons du mécanisme sont :

Liaison 7/1 : liaison pivot d'axe Ax ;

Liaison 7/6 : liaison rotule de centre B ;
Liaison 3/6 : liaison pivot glissant d'axe Bu ;
Liaison 3/2 : liaison pivot d'axe Cy2 ;
Liaison 2/1 : liaison pivot d'axe Cz ;

# Torseurs des différentes liaisons

(7) (6) (3)
Considérons les pièces 3, 6 et 7 : Rotule de Pivot glissant
centre B d'axe Bu

Rotule de centre B : Pivot glissant d'axe B :

 p67 0   p36 u36 
   
{V(6 / 7)}A =  q67 0  {V(3 / 6)}A = 0 0 
 r 0  rrr  0 0  rrr
 67 (B,u,v,y 2 )  (B,u,v,y 2 )

# Liaison équivalente : {V(3 / 7)}B = {V(3 / 2)}B + {V(6 / 7)}B

 p36 u36   p67 0   p36 + p 67 u36 
     
{V(3 / 7)}A = 0 0  +  q67 0  =  q67 0 
 0 0  rrr  r 0 rrr  r67 0  rrr
 (B,u,v,y 2 )  67 (B,u,v,y 2 )  (B,u,v,y 2 )
Conclusion :

# La liaison équivalente est une liaison sphère cylindre d'axe Bu.

# Analyse des mobilités : m = NC,L76 + NC,L76 = 3 + 2 = 5
mobilités utiles : mu = 4 ce sont les mobilités de la liaison équivalente ;
mobilités internes : mi = 1 c'est la rotation propre de la rotule 6.
Cinématique V – Torseur cinématique - p.7
 Cinématique V – Torseur cinématique - p.8
3. Application aux chaînes de solides fermées : fermeture cinématique

3.1. Fermeture cinématique (cas d'un cycle)

Dans le cas d'une chaîne de solides fermée, on peut établir la fermeture cinématique. La
fermeture géométrique vue précédemment consiste à écrire une équation géométrique vectorielle,
la fermeture cinématique consiste à écrire une équation "torsorielle" traduisant la composition des
mouvements.
L13
Soient 1, 2 et 3, solides en liaison, formant un cycle. (1)

{V(1/ 2)}A + {V(2 / 3)}A + {V(3 / 1)}A = {0} L12 (3)

La fermeture cinématique conduit à l'écriture de 2

équations vectorielles ou encore 6 équations sclalaires (2) L23
dans un repère donné.

3.2. Mobilités et hyperstatisme

# Soit NC, le nombre d'inconnues cinématiques : NC = Σ(NCi) somme des inconnues de liaison
des différentes liaisons du cycle.

# Soit mC l'indice de mobilité du mécanisme : il se décompose entre les mobilités utiles et les
mobilités internes.
mC = m u + mi

# Le système de 6 équations scalaires est de rang rC. Le rang d'un système d'équations est le
nombre d'équations linéairement indépendantes. C'est aussi le nombre d'inconnues cinématiques
qui pourront être exprimées lors d'une résolution du système.

Alors les relations de mobilités et d'hyperstatisme s'écrivent :

m C = NC – rC (avec rc ≤ 6 )
h = 6 – NC + mC

# Degré d'yperstatisme : il correspond au nombre de degrés de liberté supprimés en trop

dans la chaîne cinématique. Concrètement il se traduira par des difficultés ou une impossibilité de
montage, des contraintes de précision dans la réalisation des surfaces des liaisons (coût plus élevé).

Dans certains dispositifs il apporte plus de rigidité et de précision, ce qui améliore les
performances d'une chaîne de solides.

3.3. Exemple : motorisation d'un axe de système asservi

On considère un axe de commande asservi dont la chaîne cinématique est représentée sur le
schéma ci-après. L'ensemble est constitué d'un moteur à courant continu qui entraîne la vis 1.
Le chariot 2 en liaison glissière avec le bâti se déplace alors en translation.

Vis 1 : vis de pas p, filetage à droite.

 Cinématique V – Torseur cinématique - p.9

A B
y

1 2
x
z 0 C

Ecriture des torseurs :

Graphe des liaisons :  p10 0 

 
{V(1/ 0)}A = 0 0
 0 0
Hélicoïdale d'axe Ax  ( A,R )
(2)
 p21 u21 
Glissière  
De direction x (1) {V(2 / 1)}A = 0 0   p 
avec u21 =   p21
 0 0  2 π
 ( A,R )

(0) Pivot d'axe Ax  0 u20 

 
{V(2 / 0)}A =0 0 
0 0 
 ( A ,R )

Remarque : c'est un cas particulier où les torseurs sont déjà tous écrits au même point.

La fermeture cinématique s'écrit au point A :

{V(2 / 1)}A + {V(1/ 0)}A + {V(0 / 2)}A = {0}

# Equations : # Analyse cinématique :

p21 + p10 = 0
0 + 0 = 0 Inconnues cinématique : NC = 3 ;

0 + 0 = 0 Mobilités : m = mu + mi = 1 + 0 = 1 ;

u21 − u20 = 0
0 + 0 = 0 Hyperstatisme : h = 6 – 3 + 1 = 4

0 + 0 = 0

Analyse de l'hyperstatisme :

- la rotation de la vis autour de y et z est supprimée deux fois (glissière et pivot)

soit deux degrés de liberté supprimés en trop (Ry et Rz)

- la translation de la vis suivant y et z est supprimée deux fois (glissière et pivot)

soit deux degrés de liberté supprimés en trop (Ty et Tz)
 Cinématique V – Torseur cinématique - p.10

 p  p
# Résolution : u20 = u21 =   p21 = − p10 C'est la relation entre la vitesse de translation
2 π 2π
de l'axe, et la vitesse de rotation de la vis.

3.4. Cas des chaînes de solides à plusieurs cycles

Rappel : nombre cyclomatique

Soient :
L : nombre total de liaisons
NCL : nombre de classes d'équivalence
n : nombre de "solides actifs".

Alors : γ = L − NCL + 1 = L − n

Les relations de mobilités et d'hyperstatisme deviennent :

m C = NC – rC (avec rc ≤ 6 × γ )

h = 6 γ – NC + mC
 Cinématique V – Torseur cinématique - p.11

EXERCICES D'APPLICATION

Ex. 1 – Treuil d'hélicoptère de secours en montagne

Présentation

Le treuil étudié équipe les hélicoptères de secours en montagne. Le mécanisme intègre un

moteur électrique, un frein de sécurité, un dispositif de roue libre, et un réducteur d'entraînement.
Le réducteur comporte trois étages de réduction, un premier étage avec deux engrenages à axes
fixes, et deux trains épicycloïdaux successifs. On propose de déterminer le rapport de réduction par
une analyse cinématique, dans un premier temps graphiquement, puis analytiquement.

1. Analyse graphique des trains épicycloïdaux

Le premier train d'engrenage n'est pas pris en compte. On cherche donc le rapport de réduction
entre 1 et 4'. D'autre part, on considère la situation pour laquelle 4 et 1' sont cinématiquement liés.
L'étude graphique sera réalisée sur la figure réponse. Les différents points sont repérés sur les
figures proposées question 2..

# Représenter V(I,1 / 0) ; prendre arbitrairement un vecteur de longueur 15 cm.

# Identifier le CIR du satellite 2, et représenter le champ des vecteurs vitesse de ce satellite.
 Cinématique V – Torseur cinématique - p.12

# Représenter V(O 2 ,2 / 0)
# Représenter le champ des vecteurs vitesse du porte-satellites 4. En déduire le vecteur vitesse
V(J,1' / 0) .
# Par une analyse similaire, déterminer graphiquement le champ des vecteurs vitesse du porte
satellites 4'.
ω4 ' 0
# Conclure en déterminant le rapport des vitesse ρ = .
ω10

2. Etude analytique

2.1 Etude du premier étage

L'arbre d'entrée est l'arbre moteur a ; il tourne, par rapport au bâti, à la vitesse ωa. L'arbre de
sortie est l'arbre d ; il tourne par rapport au bâti à la vitesse ωd. L'arbre intermédiaire i tourne par
rapport au bâti, à la vitesse ωi.

On note le rayon primitif de chacun des pignons

ra, rb, rc, rd.

ra=10mm ; rb=20mm ;
rc=10mm ; rd=20mm

# Déterminer littéralement le rapport de réduction R1=ωd/ωa de ce premier étage en fonction des

rayons primitifs des pignons. Application numérique : calculer R1.

2.2 Etude du deuxième étage

L'arbre d'entrée de cet étage est l'arbre 1 et

l'arbre de sortie est 4. Tous les éléments sont
numérotés sur le schéma. On note le rayon primitif
de chacun des pignons r1, r2, r3.

La mesure algébrique de la vitesse de rotation

de la pièce i par rapport au bâti 0 est notée ωi, et la
mesure algébrique de la vitesse de rotation de la
pièce i par rapport à la pièce j est notée ωij. R(O1,
x, y, z) est un repère orthonormé direct lié au bâti.
tel que l'axe (O1, z) est l'axe des liaisons pivots
des arbres 1 et 4 par rapport au bâti 0.

a. Ecrire le torseur cinématique en O1 du pignon 1 par rapport à l'arbre 4.

b. Ecrire le torseur cinématique en O2 du pignon 2 par rapport à l'arbre 4.
c. I désignant le point de contact des pignons 1 et 2 sur les cercles primitifs. écrire la condition
de non glissement en I des pignons 1 et 2 en fonction de ω14, ω24 et des rayons r1 et r2.
 Cinématique V – Torseur cinématique - p.13

d. De même, J désignant le point de contact des cercles primitifs du pignon 2 et de la couronne

3, écrire la condition de non glissement en J du pignon 2 et de la couronne 3 en fonction de ω24,
ω34, et des rayons r2 et r3.
e. En déduire la "raison basique" du deuxième étage : λ = ω14/ω34.
f. Sachant que ω3 = 0 (couronne 3 liée au bâti) exprimer le rapport ω4/ω1 en fonction de λ.
g. En déduire le rapport de réduction R2 = ω4/ω1, du deuxième étage en fonction des différents
rayons.
h. Application numérique: calculer R2, avec les données numériques suivantes :
r1 = 8 mm ; r2 = 16 mm ; r3 = 40 mm

2.3 Etude simplifiée du troisième étage

Le troisième étage peut être schématisé, pour simplifier, de la même manière que le deuxième
étage.

a. Exprimer la raison basique λ' = ω1'4'/ω3'4' de cet étage et le rapport de réduction R3 = ω4'/ω1'
en fonction des rayons primitifs des différents pignons : r1', r2' et r3'.
b. Calculer la valeur numérique de λ' et de R3 avec les données numériques suivantes :

r1' = 14 mm ; r2' = 26 mm ; r3' = 66 mm

2.4 Rapport global de réduction

Sachant que l'arbre de sortie d du premier étage est l'arbre d'entrée 1 du second étage, que
l'arbre de sortie 4 du second étage est l'arbre d'entrée du troisième étage et que l'arbre de sortie 4'
du troisième étage est relié au tambour T.
Déterminer le rapport de réduction global du réducteur : R3 = ωT/ωa en fonction des rapports de
réduction R1, R2, R3, et calculer sa valeur numérique. Comparer le résultat à la valeur déterminée
graphiquement.
 Cinématique V – Torseur cinématique - p.14
Ex. 2 – Système d’agitation et de chauffage d'une enceinte thermostatée

Présentation

Reprenons l'exemple du système d’agitation

présenté Ch IV - §IV 2. Qui permet d'isoler
les cellules de pancréas sous agitation
permanente.

La chaîne cinématique du dispositif

d'agitation est présentée ci-dessous.

x2
x3
B
θ3
O3
3

2
θ2
x1
y0 0
O2 1
z0
θ1
X0 O1

1. Analyse cinématique

Procéder à l'analyse cinématique afin de déterminer le nombre d'inconnues cinématiques, les

mobilités et le degré d'hyperstatisme.

2. Loi entrée-sortie

2.1. Ecrire la fermeture géométrique,

2.2. Ecrire la fermeture cinématique de la chaîne de solide au point O1.

2.3. Trouver la loi d’entrée sortie.

Données :
O1O 2 = e x1 e = 26 mm ; O 2B = b x 2 b = 115,5 mm ;
O 3B = L x 3 L = 200 mm O 3 O1 = c x 0 − d y 0 c = 200 mm ; d = 112,5 mm
 Cinématique V – Torseur cinématique - p.15
Treuil d'hélicoptère de secours en montagne – Figure réponse