UMBB Boumerdès, Faculté des sciences, Département de physique

Cours exercices, Mécanique Rationnelle : TCT et LMD-ST sem :3 A.KADI

Exercice 06: Simulateur de vol

Pour simuler les conditions de vol des avions, les ingénieurs ont conçu un appareil spécial
pour l’entraînement des pilotes qui consiste en un bras (1) en rotation dans le plan horizontal
o o o
tel que : R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) : repère fixe ;
o o o o o o o o o
R1 (O, x1 , y1 , z1 ) :repère mobile lié au bras, avec z 0 { z1 et ( x 0 , x1 ) ( y 0 , y1 ) \ sens positif ;
o o o o o o o
Un cockpit (2) en rotation autour de l’axe x1 tel que x1 { x 2 et ( y1 , y 2 ) ( z1 , z 2 ) T sens
o o o
positif ; R2 ( B, x 2 , y 2 , z 2 ) : repère lié au cockpit avec OB = R.
o o o o o o o
Un siège-pilote (3) en rotation autour de l’axe y 2 tel que : y 2 { y 3 et ( x 2 , x3 ) ( z 2 , z3 ) M
o o o
sens positif. R3 ( B, x3 , y 3 , z 3 ) : repère lié au siège-pilote. Le pilote est lié au siège, sa tête
 o o
est repéré par le vecteur position BT L z3 .

Tous ces éléments sont en rotation contrôlée par l’ordinateur pour simuler les différentes
manœuvres. Il a fallu faire des calculs pour déterminer les paramètres cinématiques afin de les
varier de façon sensée pour savoir à quelles accélérations seront soumis les pilotes.
Vous êtes l’ingénieur responsable de ces calculs, il vous est demandé de :
1) Etablir les figures planes représentatives des trois rotations et les matrices de passages
correspondantes ;
2) Trouver le vecteur position du point T, ainsi que le vecteur rotation du siège pilote par
rapport à R0;
3) Déterminer le vecteur vitesse absolue du point T par composition de mouvement et par la
cinématique du solide.
4) Déterminer l’accélération absolue du point T par composition de mouvement.
On prendra R2 comme repère de projection
o
z0 x o
\ y0 2
3
1 T
O o
x1
B
\
o
x0 M
R

256
UMBB Boumerdès, Faculté des sciences, Département de physique
Cours exercices, Mécanique Rationnelle : TCT et LMD-ST sem :3 A.KADI

Solution :
1. Figures planes des trois rotations et les matrices de passages correspondantes ;
a) Rotation du bras
o o o
Nous avons : OB R et R0 ( x0 , y 0 , z 0 ) un repère fixe. R2 : étant le repère de projection on
exprimera toute les données dans ce repère.
o o o o o o o o o
R1 ( x1 , y1 , z1 ) : en rotation / à R0 tel que : z 0 { z1 et ( x 0 , x1 ) ( y 0 , y1 ) \ sens positif

o
Matrice de passage de R0 vers R1 y1
§o· §o·
¨ x0 ¸ § cos\  sin \ 0 ·¨ x1 ¸ o o
\
¨o¸ ¨ ¸¨ o ¸ z 0 { z1 O o
¨ y0 ¸ ¨ sin \ cos\ 0 ¸¨ y1 ¸ y0
¨o¸ ¨ 0 1 ¸¹¨¨ z ¸¸
o
¨ z0 ¸ © 0
1 \
© ¹ © ¹
o
PR oR x1
0 1 o
x0

a) Rotation du cockpit
o o o o o o o o o
R2 ( B, x 2 , y 2 , z 2 ) : en rotation / R1 tel que x1 { x 2 et ( y1 , y 2 ) ( z1 , z 2 ) T sens positif ;

Matrice de passage de R1 vers R2 o

z2
§o· §o·
¨ x1 ¸ §1 0 0 ·¨ x 2 ¸ o o
T
¨o¸ ¨ ¸¨ o ¸ x1 { x 2
B o

¨ y1 ¸ ¨ 0 cosT  sin T ¸¨ y 2 ¸ z1
¨o¸ ¨ 0 sin T cosT ¸¹¨¨ z ¸¸
o
¨ z1 ¸ ©
© ¹ © ¹
2
T
PR o R o
o
1 2 y2
y1

a) Rotation du siège pilote

o o o o o o o o o
R3 ( B, x3 , y 3 , z 3 ) en rotation / tel que : y 2 { y 3 et ( x 2 , x3 ) ( z 2 , z3 ) M sens positif.

Matrice de passage de R3 vers R2 o

x3
§o· §o·
¨ x3 ¸ § cos M 0  sin M ·¨ x 2 ¸ o o
B M
¨o¸ ¨ ¸¨ o ¸ y 2 { y3 o

¨ 0 0 ¸¨ y 2 ¸ x2
¨ y3 ¸ 1
¨o¸ ¨ sin M 0 cos M ¸¹¨¨ z ¸¸
o
¨ z3 ¸ © 2 M
© ¹ © ¹
o
PR oR o
z3
3 2 z2

257
UMBB Boumerdès, Faculté des sciences, Département de physique
Cours exercices, Mécanique Rationnelle : TCT et LMD-ST sem :3 A.KADI

2. Vecteur position du point T par rapport à R0 exprimé dans R2

o o o o o
Nous avons : OT OB  BT , sachant que BT L z3

­R ­0 ­ L sin M ­ R  L sin M
o
° o
° ° o
°
OB ® 0 ; BT ®0 ® 0 d’où : OT ® 0
° ° ° °
R1,R2 ¯ 0 R3 ¯ L R2 ¯ L cos M R2 ¯ L cos M

Vecteur rotation du siège pilote :

o o o o x o x o x o
: 30 : 32  :12  :10 M y 2  T x 2  \ z1 ;
o o o o
Par la matrice de passage de R1 vers R2 le vecteur z1 ‘écrit : z1 sin T y 2  cosT z 2
o
M y 2  T x 2  \ §¨ sin T y 2  cosT z 2 ·¸ T x 2  §¨ M  \ sin T ·¸ y 2  \ cos T z 2
x o x o x o o x o x x o x o
: 30
© ¹ © ¹

­ x
o °T
°x x
: 30 ®M  \ sin T
°x
\ cosT
R2 °¯

3. Vecteur vitesse du point T

3.1. Par composition de mouvement
o o o o o o
Vabs Vrel  Vent œ V (T ) 0
V (T )  V20 (T )
2

­ x
L M cos M o
o
2 d 2 BT °°
La vitesse relative est donnée par : V (T ) ® x
0
dt ° L M sin M
R2 ¯°
o o o o
La vitesse relative s’écrit : V20 (T ) V 0 (O )  : 02 š OT

­ x ­ x
\ sin T cos M
° Tx ­ R  L sin M ° L
o
° ° ° x x
0
V2 (T ) ®\ sin T š ® 0 ®  L T cos M  \ cos T R  L sin M 
° x
° ° x

°\ cos T R2 ¯ L cos M °  \ sin T R  L sin M 

R2 ¯ R2 ¯

258
UMBB Boumerdès, Faculté des sciences, Département de physique
Cours exercices, Mécanique Rationnelle : TCT et LMD-ST sem :3 A.KADI

En faisant la somme on obtient :

­ x x

° L M cos M  L \ sin T cos M

o
° x x
V 0 (T ) ® L T cos M  \ cos T R  L sin M 
° x x

°  L M sin M  \ sin T R  L sin M 

R2 ¯
3.2. Par la cinématique du solide
o o o o
La vitesse relative s’écrit : V 0 (T ) V 0 ( B)  : 30 š BT

­ x ­ 0
o o o ° Tx ­R
° x
o
° °
V 0 ( B) V (O)  : 2 š OB ®\ sin T š ® R\ cosT
0 0
Nous avons : ®0
° x
° ° x

°\ cosT R2 ¯ 0 R2 ¯ R\ sin T
R2 ¯

­ x ­ x x
M M  \ sin T cos M
°x T x ­ L sin M ° L cos L
o o
° ° ° x x
: 3 š BT ®M  \ sin T š ®  L T cos M  L\ cos T sin M
0
® 0
° x
° ° x x

°
¯
\ cosT R2 ¯ L cos M °  L M sin M  \ sin T sin M
R2 R2 ¯

La somme des deux expressions donne :

­ x x

° L M cos M  L \ sin T cos M

o
° x x
V 0 (T ) ® L T cos M  \ cos T R  L sin M 
° x x

°  L M sin M  \ sin T R  L sin M 

R2 ¯

4. Accélération absolue du point T par composition de mouvement

o o o o
Son expression est donnée par la relation suivante : J abs (T ) J rel (T )  J ent (T )  J coriolis (T )
o o o o
J 0 (T ) J 2 (T )  J 20 (T )  J c (T )
Explicitons chacun des termes de cette relation :

259
UMBB Boumerdès, Faculté des sciences, Département de physique
Cours exercices, Mécanique Rationnelle : TCT et LMD-ST sem :3 A.KADI

­ xx x

o
o
° L M cos M  L M 2
sin M
d V (T ) °
2 2
(1) : J 2 (T ) ® 0
dt x
° xx

°¯  L M sin M  L M 2
cos M
R2

o
o o
d 0 : 02 o o 0 § o 0 o ·
J 20 (T ) J 0 (O )  š OT  : 2 š ¨¨ : 2 š OT ¸¸
dt © ¹
o o
J 0 (O ) 0

­ xx
°Txx ­ R  L sin M
o o
d 0 : 02 o d 2 : 02 o ° x x
°
š OT š OT ®\ sin T  \ T cosT š ® 0
dt dt ° xx x x
°
°
¯
\ cosT  \ T sin T R2 ¯ L cos M
R2

­ § xx x x
·
° L cos M ¨\ sin T  \ T cos T ¸
o
° © ¹
d 0 : 02 o ° xx
§ xx x x
·
(2) : š OT ® L T cos M  R  L sin M ¨\ cos T  \ T sin T ¸
dt ° © ¹
° R  L sin M §\ sin T  \ T cos T ·
xx x x

° ¨ ¸
R2 ¯ © ¹

­ x ­ x
°xT ° Tx ­ R  L sin M
o
§ o 0 o · ° ° °
: š ¨¨ : 2 š OT ¸¸ ®\ sin T š ®\ sin T š
0
2 ® 0
© ¹ °x °x ° L cos M
\ cosT \ cosT R2 ¯
R2 °¯ R2 °¯

­ x ­ x

° Tx ° L\x cos M sinxT

o
§o o ·
° °
: 02 š ¨¨ : 02 š OT ¸¸ ®\ sin T š ®  L T cos M  \ cosT R  L sin M 
© ¹ °x ° x
R2 °¯
\ cos T ° \ sin T R  L sin M 
R2 ¯

260
UMBB Boumerdès, Faculté des sciences, Département de physique
Cours exercices, Mécanique Rationnelle : TCT et LMD-ST sem :3 A.KADI

­ x2 x x

°  \  R  L sin M   L \ T cos M cosT

§ o 0 o ·
o
° x x x
(3) : : š ¨¨ : 2 š OT ¸¸ ® \ T sin T R  L sin M   L\ cos M cos T sin T
0 2
2
© ¹ ° x x x x

°  L T 2
cos M  \ T cos T  R  L sin M   L \ 2
cos M sin 2 T
R2 ¯

o §o o ·
J c (T ) 2¨¨ : 02 š V 2 (T ) ¸¸
© ¹

­ x ­ x ­ x x
T  \ M sin T sin M
°° L M cos M ° x x 2 L
°x
o
° ° x x
(4) : J c (T ) 2 ®\ sin T š ® 0 ®2 M T sin M  2 L\ M cos T cos M
x
°x ° L M sin M ° x x
\ cosT  2 L \ M sin T cos M
R2 °¯ R2 °¯ °
R2 ¯

La somme de ces expressions donne l’accélération absolue du point T

o
J 0 (T ) (1) +(2) +(3) + (4)

261