TD 10

TD De Mcanique Gnrale ISET Nabeul
INSTITUT SUPERIEUR DES ETUDES TECHNOLOGIQUES DE NABEUL

DEPARTEMENT DE GENIE MECANIQUE
TRAVAUX DIRIGS DE MCANIQUE GNRALE
Niveau : L1/S2
Exercice 1 :
On considre un systme ( S ) constitu d'un disque (D) de masse M et d'une tige (T) de
( ) et est repr par angle de rotation .
masse m . Le disque (D) tourne autour de l'axe O,z 0
La tige (T) li au disque au point A tourne autour de (A,z ) et est repre par angle de rotation
0
.
Soient les repres:
R 0 O, x0, y0,z0 le repre de rfrence li au sol

R 1 O, x1, y1, z1 le repre li au disque(D)

R 2 A, x2, y2,z 2 le repre li la tige (T)

avec z 0 = z1 = z 2
On note:
( )( ) ( )( )
= x0,x1 = y0,y1 ; = x1,x2 = y1,y2
On pose:
OA=R= constante , AB=L= constante, M =3m et L=2R
a) Dterminer le torseur cintique de (D) au point O
b) Dterminer le torseur cintique de (T) au point A
c) En dduire le torseur cintique de ( S ) au point O
d) Dterminer l'nergie cintique de ( S )
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Exercice 2 (corrig):
Soit R0 (O, , , ) un repre orthonorm direct suppos galilen li un bti fixe.

Le systme mcanique propos (S), mobile dans R0 , est constitu de trois solides (1), (2) et (3)
et ce de la faon suivante :
(1) est une tige rectiligne dextrmit A et B, de longueur 3r, de masse ngligeable. Le
repre R1 (O, , , ) orthonorm direct est li rigidement la tige. (1) subit un
mouvement de rotation autour de laxe (O, 0). On note langle = ( , ). La liaison
rotoide entre la tige (1) et le bati (0) est suppose sans frottement. On a =r , et
= 2r .
(2) est un disque homogne de masse m2 et de rayon 2r, en liaison rotoide daxe
(A, 0) avec (1) . Le repre R2 (O, , , ) orthonorm direct est li rigidement (2). On
note langle = ( , ).
(3) est une roue assimile un cerceau homogne de masse m3 et de rayon r, en
liaison rotoide daxe (B, 0) avec (1) , le repre R3 (B, , , ) orthonorm direct est li
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(3) . On note langle = ( , ). Les liaisons entre (2) et (1) et entre (3) et (1) sont
supposes sans frottement.
On appelle I, le point de contact entre (2) et (3) et on suppose dans tout le problme que
le glissement en I de (3) sur (2) est nul. Le pesanteur admet pour vecteur acclration,
uniforme et constant =-g ,
Le repre de projection est R1

1. Tracer le graphe de liaisons du systme. Identifier les liaisons correspondantes.
2. Dterminer les vecteurs rotations (1/0) , (2/1), (2/0), (3/1) et (3/0)
3. Dterminer les vecteurs vitesses suivants : ( /0) et ( /0)

4. Dterminer la condition de roulement sans glissement de (2) sur (3) au point I.
5. Trouver le moment dinertie du disque et du cerceau respectivement par rapport
laxe (A, 0) et (B, 0).
6. Dterminer , au point O , le torseur cintique de S1 {2,3}/R0 .

7. Dduire le torseur dynamique , au point O, de S1 = {2,3}/R0 .
8. Dterminer le torseur statique de sur S
9. Appliquer le thorme du moment dynamique (S)/R0, trouver une deuxime
quation du mouvement
10. Dterminer lnergie cintique du systme mcanique (S)/R0
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Exercice 3 (corrig ) :
ETUDE DYNAMIQUE DUNE CENTRIFUGEUSE HUMAINE
Mise en situation :
Llargissement du domaine de vol des avions de combat modernes soumet les pilotes de
chasse des niveaux dacclration de plus en plus levs. Lacclration ressentie par le
pilote est gnralement exprime en quivalent pesanteur not G, avec 1 G = 9,81 m/s2
figure 2.
Dans le cadre de lentranement physiologique des pilotes, lutilisation dune centrifugeuse
humaine est un moyen avantageux de recrer au niveau du sol, lacclration subie en
opration. Les figures 1 et 3 prsentent une centrifugeuse o lon reconnat une structure
cinmatique ouverte quatre corps (support, bras, anneau et nacelle) assembls par liaison
pivot.
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Figure 3 : les constituants de la centrifugeuse humaine.

La figure 4 reprsente le modle de la centrifugeuse retenu pour ltude cinmatique et
dynamique du systme qui est constitu par :

un bras 1 de longueur OI = R.y1 , en liaison pivot daxe (O, z 0 ) par rapport au bti 0.

Sa position est paramtre par langle avec = ( x0 , x1 ) = ( y0 , y1 ) et z0 = z1 .

un anneau 2 en liaison pivot daxe ( I , x1 ) et de paramtre par rapport laxe ( I , y1 )
li au bras 1. est langle de roulis avec = ( y1 , y2 ) = ( z1 , z2 ) et x1 = x2 .

une nacelle 3 dans laquelle prend place le pilote, en liaison pivot daxe ( I , y2 ) et de

paramtre par rapport laxe ( I , x2 ) li lanneau 2. est langle de tangage avec
= ( x2 , x3 ) = ( z2 , z3 ) et y 2 = y3 .
Lactionneur de tangage est essentiellement dimensionn par les couples quil doit fournir
durant les phases dacclration du bras. La vitesse du bras sera considre comme variable.
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Figure 4 : modlisation de la centrifugeuse retenu pour ltude cinmatique et dynamique.
Soit R0 (O , x0 , y0 , z0 ) un repre absolu li au bti 0.

Soit R1 (O , x1 , y1 , z1 ) un repre mobile au bras 1.
Soit R2 ( I , x2 , y 2 , z 2 ) un repre mobile li lanneau 2.
Soit R3 ( I , x3 , y3 , z 3 ) un repre mobile li la nacelle 3.
Approche cinmatique
1. Dterminer les vecteurs instantans de rotation des mouvements relatifs (R1 R0 ) , (R2 R1 ) , et
(R3 R2 ) . En dduire alors (R3 R0 ) .
2. Calculer le vecteur V (I 3 R0 ) du point I dans le mouvement de 3 par rapport 0.
3. Calculer le vecteur acclration (I 3 R0 ) en projection dans la base R1 (O, x1 , y1 , z1 ) .

Approche dynamique
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A 0 0
[ ]
Soit I (3 )
I
= 0 B 0 la matrice dinertie du solide 3 en I dans R2 ( I , x2 , y2 , z2 ) .
0 0 A ( I , x
2 , y2 , z2 )
Le solide 3 de masse m a son centre dinertie en I.
X 2 / 3 L2 / 3

{
Soit ( 2 / 3) } I
= Y2 / 3 0

le torseur des efforts de liaison entre 2 et 3 en I dans la base
Z N 2 / 3 ( I , x , y , z )
G 2/3 2 2 2
R2 ( I , x2 , y2 , z2 ) .
0 0

{ }
Soit ( m / 3) I = 0 C 23

avec C23 le couple suivant laxe ( I , y 3 ) fourni la nacelle 3 par
0 0
( I , x2 , y 2 , z 2 )

le moteur dasservissement mont sur lanneau 2, telle que C23 = C23 .y3
0 0
{ ( /3)} = sin 0
cos 0
4. Calculer la rsultante cintique R C (3 R0 ) de la nacelle 3 dans son mouvement par

rapport au bti.
5. Etant donn que I est le centre de gravit de la nacelle 3, calculer son moment
cintique I (3 R0 ) dans son mouvement par rapport au bti.Exprimer dans R2
6. Donner alors le torseur cintique {C (3 R )} en I de la nacelle 3 dans son mouvement par
0 I
rapport au bti. Les lments de rduction du torseur seront exprims dans

R2 ( I , x2 , y2 , z2 ) .
7. Calculer la rsultante dynamique R d (3 R0 ) de la nacelle 3 dans son mouvement par
rapport au bti. Exprimer dans R2 cette rsultante
8. Etant donn que I est le centre de gravit de la nacelle 3, calcul son moment
dynamique I (3 R0 ) dans son mouvement par rapport au bti.
9. Donner alors le torseur dynamqie {D(3 R )} en I de la nacelle 3 dans son mouvement par
I 0
rapport au bti. Les lments de rduction du torseur seront exprims dans

R2 ( I , x2 , y2 , z2 ) .
10. Appliquer le principe fondamental de la dynamique au solide 3 dans son mouvement

par rapport au bti. Ecrire les quations en projection sur R2 ( I , x2 , y2 , z2 ) et dterminer
lexpression du couple moteur C23.
Exercice 4 Corrig):
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On considre une centrifugeuse dentranement physiologique des pilotes de chasse reprsent

par son schma cinmatique suivant :
z0
S2
S0 G2 x2
1
x0 x1
2
G1
z1 ; z 2
S1
Un moteur (non reprsent) entrane le solide S1 de masse m1 en rotation autour de son axe
z0 . Un deuxime moteur (non reprsent) entrane le solide S2 de masse m2 (avec le pilote
embarqu) en rotation autour de son axe z 2

1 et 2 tant deux paramtres de position angulaire des solides respectifs S1 et S2.
Pour ltude suivante, on donne :
Ro ( O, x0 , y0 , z0 ) repre li au bati S0 .
R1 ( O, x1 , y1 , z1 ) repre li au solide S1 .
R2 ( G2 , x2 , y2 , z2 ) repre li au solide S2 .
l
OG 2 = l . x 1 ; OG1 = .x 1
2
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A1 0 0 A2 0 0
[I ( S1 ) ] O , x1 , y1 , z1 = 0 B1 0 ; [I ( S2 ) ] G2 , x2 , y2 , z 2 = 0 B2 0 A2 = C2
0 0 C1 0 0 C2
On demande de :
1/ Calculer la vitesse VG1( S1 / R0 ) et lacclration G1( S1 / R0 ).

2/ Ecrire le torseur cintique ainsi que celui le torseur dynamique du solide S1 dans
son mouvement par rapport R0.
3/ Calculer la vitesse VG2 ( S 2 / R0 ) et lacclration G 2 ( S 2 / R0 ).
4/ Ecrire le torseur cintique ainsi que celui le torseur dynamique du solide S2 dans
son mouvement par rapport R0.
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CORRECTION
Exercice 2 :
1) Etablissement du graphe de liaisons du systme et identification des liaisons
Graphe de liaison Identification des liaisons
L2 2 L1 : pivot daxe ( , )
L2 : pivot daxe ( , )
L1 L4 L3 : pivot daxe ( , )
0 1 L4 : linique rectiligne de direction( , )
L3
3
2)
=
( / )= ( / )+ ( / )= +
( / )=
= (3/1) + (1/0) = +
3) ( /0) = ( ) = ( ) =-
( /0) = ( ) = (2 ) = 2r
4) ( 2/3) = (I 2/10) ( 3/0) = 0

( 2/0) = ( 2/0) + (2/0) AI
= (-r ) + (- + ) (2r )
V (I 2/0) = + 2r ( )
V (I 2/0) = r( 2 )
V (I 3/0) = V (B 3/0) + (3/0) BI
V (I 3/0) = 2r + ( + ) (-r )
V (I 3/0) = 2r - r ( + ) =r( )

Do :
V (I 2/0) V (I 3/0) = 0 r( 2 ) = r (
)
= (premire equation)
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5/ , =2
( )
0 0
( )
( ) B2 = 0 0
2
( )
0 0
0 0
= 0 0
0 0 2

, (3) =
2

0 0

(3) B3 = 0 0
3

0 0
6) Le torseur cintique de S1 = {2,3}/Ro au point
( / = (2 / + (3/
Remarque :
Si E =
{ ( / )}A = { ( / )}A
MV(G/RO) = ( )
= (si /Ro)
m V (A/0)
{ (2/0)} =
(2/0)
( / )=
(2/0) = (2/0) + ( / )
(2/0) = (2) B2 . (2/0) B2
0 0 0
= 0 0 0
0 0 +
(2/0) = ( )
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(A/0) = r =
Do (2/0) = 2 ( + ) +
(2/0) = (3 2 )
0 0
Do { 2/20)} = 0
1
0 (3 2 )
( / )
{ (3/ )} =
(3/ )
( / ) = 2m3 r
(3/Ro) = (3/Ro) + m3 (B/RO)
(3/Ro) = I (3) B3 . ( (3/0)) B3

0 0
0

= 0 0 0

+

0 0

(3/ ) = ( + )
m3 (B/RO) = 2m3 r (-2r ) = 4m3r

(3/ ) = ( + ) + 4 m3 r

= (9 + )
Do :
0 0

{ (3/ )} , = 2 0
0 (9 + ,
Do :
0 0
2 0
{ ( / )}
=
0 3 2 + (9 + ,
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0 0
(2 ) 0
=
0 3 2 + (9 +
07) Le torseur dynamique, au point , de S1 = {2,3}/RO

Remarque :
Pour E =
{ ( / )}A = { ( / )}A
M A ( /
(E/R ) ( / )
{D (S1/Ro}O = {D(2/RO)}O + {D(3/RO)}O
m (A/RO)
{D(2/RO)}O =
(2/ )
m2 (A/RO) = m2 ( V(A/RO))RO
= m2 ( (ry )RO
= - m2r y - m2r (- )
= - m2r y + m2r = rm ( y )
(2/Ro) = ( (2/Ro) Ro + m V(O/RO) (A/RO)
=( ) Ro
= m r (3 2 )y
0

Do {D (2/RO)} = = 0
R
0 3 2
( )
{D (3/RO)}O, R =
(3/ )
( / ) = m3 ( V (B/RO)RO = m3 ( (2ry )RO = 2rm3 ( y )
(3/RO) = ( (3/RO) RO + m3V(O/Ro) V (B/RO)
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=( (3/RO) RO

=( ( (9 + )z )Ro

= (9 + )z
Do
2rm 0
O
{D (3/RO} = 2rm 0
R
0 (9 + )
r(m 2m ) 0
O
{D (S1/RO} = r(m + 2m ) 0
R
0 (9 + ) + m r (3 2)
Do
O
{D (S1/RO} =
R
r (m 2m )us r(2m m )sin 0 O
r (m 2m )sin r(2m m )cos 0
9 + + m r (3 2) R

0
8) Le torseur statique de sur S

bilan des actions mcaniques appliques sur S
Le poids de (2) tel que P = -m g y
Le poids de (3) tel que P = -m g y
Laction mcanique due (0) (S)
= P ,P ,0
Torseurs associs aux actions mcaniques en leur point dapplication.

0 0
(P S) , = m g 0
0 0 ,
0 0
(P S) , = m g 0
0 0 B, R
X L R
{ (0 S)} , = Y M
Z 0 O, R
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- Torseur statique (S S) au point O et dans la base B.

(P S)
M (P ) = M (P ) + P AO = O + (-m gy ) r
= (m gy ) r (cos x + siny )
= rm g cos z )
Do :
0 0 R
(P S) = m g 0
0 r m g cos B
(P S)

M (P ) = M (P ) + P BO
= O + -m g y (-2r )
= m g y (-2r (cos xo + sin y ))
= -2r m g cosz
0 0 R
Do (P S) = m g 0
0 2rm g cos
X L
Do : (S S) , = ym g m g M
Z rm g cos 2rm gcos O, R
9) application du PFD (S)/R0

(S S) 0, = {D(S/Ro)}0, = {D(S1/Ro)}0,
Car la masse de la tige (1) est ngligeable ainsi on obtient un systme de 6 quations.
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X = r (m 2m ) cos r(2m m )sin. (1)

Y = -m g - m g = r (m 2m ) sin + r (2m m ) cos (2)
Z = 0 (3)
L = 0 (4)
M = 0 (5)

(9 + ) + m r (3 2 ) = r m g cos 2r m g cos (6)
Lquation du mouvement est lquation ne continuant pas dinconnues statiques :

(9 + ) + m r (3 2) = (m - 2m ) rgcos.
10) Dtermination de lnergie cintique du systme mcanique (S)/R

Remarque : S = {1 . n}
( / )= ({ ( / )} { ( / )}
( / )= (2/ )+ (3/ )
(2/ )= { (2/ } { (2/ )}

1 1
0 0 0 0
= 0 r m r 0
( + ) 0 1 0 m r( + )
= 2m r( + ) + r
= m r( + ) + r
= r 2 +
Ec (3/RO) = { (3/ } . { (3/ )}

1 1
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0 0 0 0
= 0 2r 2m r 0

( + ) 0 1 0 r( +

Ec (3/RO) = m r ( + ) + 2m r = + + 8
+ + + 8

Do EC (S/RO) = 2 +
NI 0
(S D) = TI 0
0 0
Transfert des torseurs statiques au point C
{ (S D)}

On a MC (R) = M (R) + CI R
/3 NI 0
=O+ 0 TI = 0
0 0 / 3
On a RI = -N + T y = -N (cos x + sin y ) + T (cos y sin x )
Do :
(N cosO T sin) 0
{s (S D)} = (N cosO T cos) 0
0 T L/3
Le torseur statique ( )au point C et dans la base
9 0
( ) = ( ) + { ( )} + { ( )} = 0 0
0 0
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( cos sin ) 0
+ + ( cos sin ) 0
0 0 /3 c
Do
9mg XDT NI cos TI sin LDT 0
(D D) = YDT NI sin + TI cos MDT
ZDT T L/3
RO
(D D) = {D (D/RO)}
C
Do on obtient le systme dquations suivants :

- 9mg XDT NI cos + TI sin = -9m (Lsin + L cos )
- YDT NIsin + Ti cos = 9m (Lcos + L sin )
- ZDT = 0
- LDT = 0
- MDT = 0

- TI L/3 = ( + )
14) Lquation de roulement sans glissement de (D) sur (S)

(I / ) = 0 V(I D/RO) - V(I D/RO) = 0
V(I D/RO) = L y + ( + ) z (L/3 )
V(I D/RO) = (L + L/3 ( + ) y
V(I D/RO) = 0
Do V(I D/S) = 0 L + ( + ) = 0 4 + = 0
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Exercice 3 :
1) ( / )= =
( / )= =
( / )= =
Do
( / ) = ( / ) + ( / )= +
( / ) = ( / ) + ( / )= + +
2) ( 3/ )=
=( ( ))
= ( ) = ( ) + ( / )
= ( + )=
Do
( 3/ )=
3) ( 3/ )=( ( 3/ )
= +
( 3/ ) = +
( 3/ ) = +
Etude dynamique
4) (3/ )= ( / )
(3/ )=
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= Tapez une quation ici.
5)
(3/ )= (3) ( , , , ) ((3/ ))( , , )
(3/ )= + +
= + +
= cos + sin
(3/ )= + (cos + sin )+
(3/ )= ( + sn ) + cos
0 0
0 0 + sn
( / )
0 0 cos
= + ( + sin ) + cos
( / )
+ ( + sin ) + cos

6) { (3/ )} = 0 ( + sin )
0 cos
( , , , )
7) ( / ) = ( 3/ )
= ( + )
( / ) = +
Avec :
=
= cos sin
( / ) = + (cos sin )
( / ) = + cos sin
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8) (3/ )=( (3/ ))
(3/ )=( ( + + sin ) + cos )
Do
(3/ )= + ( ) + + sin + cos
+ + sin ) + cos sin
+ cos )
Avec
) = ) + ( / )
= o + (x + sin y + cos z ) x
= sin + cos
( / ) = x + = x + (cos z + sin )
( / )= + sin + cos
) = ) + ( / )
=0+( + sin + cos )

= cos
) = ) + ( / )
=0+( + sin + cos )

= sin
Do
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(3/ )= + ( sin + cos )+ ( + sin

+ cos ) + ( + sin )( cos )+ cos
sin + cos ( + sin )
Do :
( / ) = + sin cos + cos sin
+ cos + + sin + cos cos
+ ( sin + + sin + cos sin )
( / ) = + sin cos + cos sin
+ + sin + cos + (2 sin + cos
9) + + sin )
{ (3/ )}( , , , )
+ sin cos + cos sin

= cos + sin + cos
sin 2 sin + cos + + sin
10)
PFD appliqu au moment de la nacelle (3) dans son mouvement %

{ (3 3}( , , , ) = { (3/ )}( , , , )
Avec
{ (3 3} = { (2/3)} + { ( /3)} + { ( /3)}
/ / 0 0 0 0
= / 0 + 0 + sin 0
/ / 0 0 cos 0
/ /
{ (3 3} = / + sin
/ + cos / ( , , , )
{ (3/ )} projet dans = { (3 3} projet dans

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Do on obtient
/ = (1)
/ + sin = cos (2)
/ + cos =- cos (3)
/ = + sin cos + cos sin (4)

= + sin + cos (5)
/ = 2 sin + cos + + sin (6)
Do lexpression du couple moteur est dduite de lquation (5) :
= + sin + cos
Exercice 4 :
Calculs relatifs au solide S1
d d l l .
VG1( S1 / R0 ) = ( OG1 ) = ( . x1 ) = - . 1 . z1
dt dt 2 2
.
d l .. l
G1( S1 / R0 ) = ( VG1( S1 / R0 )) = - . 1 . z1 - . 12 . x1
dt 2 2
2/
* Torseur cintique :
Cherchons le moment cintique :
o ( S1 / R0 ) = m1 . OG1 VO ( S1 / R 0 ) + [I(S 1 )]O . (S 1 / R0 )

0

A1 0 0
. .
= 0 B1 0 . = B1 . . y1
0 0 C1

L1 Page 112
l .
- m1 . . 1 . z1
Le torseur cintique est : { (S1 / R0 ) }O = 2
.
B1 . . y1 O
* Torseur dynamique:
Cherchons le moment dynamique :
d
o ( S1 / R0 ) = ( o ( S1 / R0 )) + m1 . Vo ( S1 / R0 ) VG1( S1 / R0 )
dt
0
..
= B1 . . y1 .
l .. .
m1 . ( - 1 . z1 - 12 . x1 )
Le torseur dynamique est : { (S1 / R0 ) }O = 2
..
B1 . . y1 O
3/ Calculs relatifs au solide S2
d d .
VG2 ( S 2 / R0 ) = ( OG2 ) = ( l . x1 ) = - l . 1 . z1
dt dt
.. .
d
G 2 ( S 2 / R0 ) = ( VG2 ( S 2 / R0 )) = - l . 1 . z1 - l . 12 . x1
dt
4/
* Torseur cintique :
Cherchons le moment cintique :
Le solide S2 est de rvolution, sa matrice est la mme dans le repre R1.
. .
(S 2 / R0 ) = (S 2 / R1 ) + (R1 / R0 ) = 2 . z1 + 1 . y1
G 2 ( S2 / R0 ) = m2 . G2G2 VG2 ( S 2 / R0 ) + [I(S2 )]G 2 . (S 2 / R0 )

0

A2 0 0
. . .
= 0 A2 0 . 1 = A2 . 1 . y1 + C2 . 2 .z1
0 0 C2 (G , x , y , z ) .
2 1 1 1
2
L1 Page 113
.
- m2 . l . 1 . z1
Le torseur cintique est : { (S 2 / R0 ) }G 2 =
. .
A2 . 1 . y1 + C2 . 2 .z1 G 2

* Torseur dynamique:
Cherchons le moment dynamique :
d
G 2 ( S 2 / R0 ) = ( G 2 ( S 2 / R0 )) + m2 . VG2 ( S1 / R0 ) VG2 ( S1 / R0 )
dt
0
.. .. . dy . dz
= A2 . . y1 + C 2 . 2 .z1 + A2 . . 1 + C 2 . 2 . 1
dt dt
R
0 R
0
.
0 . x1
Le torseur dynamique est :

.. .
2
m2 . l 1 . z1 - 1 . x1

{ (S 2 / R0 ) }G 2 =
.. .. . .
A . . y + C . .z + C . . . x
2 1 1 2 2 1 2 2 1 1 G 2
L1 Page 114
L1 Page 115
Institut Suprieur des Etudes Technologiques de

Nabeul
Dpartement de Gnie Mcanique
EXAMEN DE MECANIQUE GENERALE
Anne universitaire : 2008/2009. Date : le 11/06/2009
Classe : GM 11+12+13+14+15+16. Nombre de pages : 2
Dure : 1 heure 30 mn. Documents : non autoriss.
Propos par : M. Bouden&M. Amdouni&M. Kalleli&M. Tlili
ETUDE DYNAMIQUE DUNE MEULE A HUILE
La figure droite reprsente une meule huile artisanale qui

a t utilise par nos anctres pour le broyage et lcrasement
des olives avant la phase de lessorage pour lobtention de
lhuile dolive.
Dans ce qui suit nous allons nous intresser ltude dynamique
de cet appareil.
Comme le montre la figure (1), Pour craser les olives, la meule (2) qui roule sans glisser sur le socle
en pierre (0), est entrane en rotation par le bras (1). Dans la modlisation de lappareil figure (2), on
associe au socle(0) le repre R0 ( A , x 0 , y 0 , z 0 ) avec (A, 0) axe de la rotation.
Le repre R1 ( A, x1 , y1 , z 0 ) est associ au bras(1), avec = ( x1 , x0 ) , (ngatif).Le repre R2 (G, x1 , y2 , z 2 )
est associ la meule (2) avec = ( z 0 , z 2 ) = ( y1 , y2 ) .
On suppose que la meule roule sans glisser au point I sur le socle. Un moteur M applique un couple
Cm sur le bras (1).On nglige le poids du bras et son inertie devant celle de la meule(2) de masse m
dpaisseur h, de rayon R. La liaison pivot entre le socle (0) et le bras (1) daxe (A, 0) et la liaison
pivot entre la meule (2) et le bras (1) daxe (A, 1) sont parfaites, sauf la liaison entre la meule (2) et le
socle(0) (coefficient de frottement f ).
L1 Page 116
0 1 2
Figure (1)

y1 y0

x1
0
x0
z0
A A

z2 z0

y2
1
x1 y1 2
G
Figure (2) : Modlisation de la meule huile
On donne :

GI = R z0 , avec R : rayon de la meule.

AG = a x1 , G, I, J et K sont dans le plan mdian de la meule.
A 0 0
[I (2 ) ]G = 0 B 0 avec : A= et B= +
0 0 B (G , x , y , z
1 1 0)
X 3/ 2 0 0 0 0 0

{ (3 / 2) }
G
= Y3 / 2 M 3 / 2

{
( pes / 2) }
G
= 0
0 { }
( sol / 2) I = T 0
Z
N 3 / 2 ( G , x , y , z ) mg 0 N 0
G 3/ 2 1 1 0 G ( G , x1 , y1 , z 0 ) I (G , x1 , y1 , z0 )
L1 Page 117
avecT = f .N
Travail demand :
1) Calculer (R2 R1 ) et (R1 R0 ) et en dduire (R2 R0 ) = (R2 R1 ) + (R1 R0 ).
2) Calculer V (G 2 R0 ) .
3) Calculer lacclration (G 2 R0 ) .
4) Calculer le moment cintique G (2 R0 ) de la meule (2) par rapport au repre
R0 ( A , x0 , y0 , z0 ) au point G.
5) Calculer le moment dynamique G (2 R0 ) de la meule (2) par rapport au repre
R0 ( A , x0 , y0 , z0 ) au point G.
6) Donner alors le torseur dynamique {D( )}

2 R0 G
de la meule (2) par rapport au repre
R0 ( A , x0 , y0 , z0 ) au point G.
7) Transformer le torseur statique appliqu par le socle en pierre (0) la meule (2) au point G,
appliquer le principe fondamental de la dynamique (PFD) sur la meule (2) et en dduire les
inconnues X3/2, Y3/2, Z3/2, M3/2, N3/2 et N en fonction des donnes du problme.
BON TRAVAIL
L1 Page 118
CORRECTION DEXAMEN DYNAMIQUE DES SOLIDES (JUIN 2009)
1) (R2/R1) =
(R1/R0) =
Do (R2/R0) = (R2/R1) + (R1/R0) =
2) (G R0 RO = RO
RO
= -a
Do
3) =(
-a
-a
-a (
Dou =
4) = ( (
=A +
= - +
5)
L1 Page 119
-
+ -(
Do : = - -(
6)
Do :
D(2/Ro) =
7) Transferts des torseurs statiques :
IG
On a
= + =
G = G + G + G
= =
PFD sur le mouvement de (2) % Ro :
Do
on obtient alors le systme dquations suivant :
L1 Page 120
X1/2 = (1)
+ Y1/2 = (2)
Z1/2 + N mg = 0 (3)
RN = (4)
M1/2 = (5)
N1/2 = (6)
Do
X1/2 = daprs (1)
N= daprs (4)
Y1/2 = -ma N daprs (2)
Do : Y1/2 = -ma -
Z1/2 = mg N daprs (3)
Z1/2 = mg -
M1/2 = - daprs daprs(5)
N1/2 = - daprs (6)
L1 Page 121
EXAMEN EN DYNAMIQUE DES SOLIDES

Anne universitaire : 2009/2010. Date : le 16
/06/2010
Classe : GM11, 12, 13, 14, 15,16. Nombre de pages :
4
Dure : 1 h 30. Documents : non
autoriss.
Propos par Mrs: Kalleli.S &Jerbi.M & Amdouni.H & Bouden.M
Etude dun variateur plateaux

Le variateur schmatis ci-dessous est constitu :
Dun bti (1)

Dun plateau moteur (2) en liaison pivot daxe ( A; x) avec le bti .le plateau est entrain en
rotation par un moteur lectrique non reprsent.

Dun plateau rcepteur (4), en liaison pivot daxe (D; x) avec le bti.

Dun galet (3), en liaison pivot glissant daxe (E; y) avec le bti (1), lordonne y des point B et
de C peut varier. Son mouvement nest pas limit par le bti. La commande de la translation
du galet nest pas reprsente.
On suppose quau point B il y a roulement sans glissement entre les solides (2) et (3) et
aussi au point C entre les solides (3) et (4).
Plateau moteur (2)

Galet (3)
Plateau rcepteur (4)
Bati
Bati
Figure (1)
L1 Page 122
E
y
F
Cm G
Figure (2)
Soit :
( , , , ) Un repre li au bti (1)
( , , , ) Un repre li au plateau moteur ( )
( , , , ) Un repre li au galet (3)
( , , , ) Un repre li au plateau rcepteur ( )
L1 Page 123
Donnes du problme :
Le plateau moteur (2) est assimil un disque dpaisseur e ngligeable , de masse
, de rayon , de centre de gravit et encastr une tige de masse
ngligeable.
La matrice dinertie du plateau moteur (2) au point G est :
0 0
= 0 0 Avec : = et =
( , , , )
0 0 ( , , , )
= ; =
Les torseurs statiques des actions appliques sur le plateau moteur (2) sont :
0
0
= ; = 0 0
( , , , ) ( , , , )
0 0 ( , , , )
( , , , )
0
= 0 0 Avec = . , est le coefficient de
( , , , )
0 ( , , , ) frottement
0 0
= 0
( , , , )
0 0 ( , , , )
Questions :
1) Calculer les vecteurs de rotations : ( ) ; ( ) et ( ).
2) Calculer ( )
3) Calculer le torseur cintique { ( ) } du plateau moteur (2) par rapport au repre R (A, x, y, z) au
point G.
4) Calculer lnergie cintique du plateau moteur (2) ( )
5) Calculer lacclration ( )
6) Dterminer le torseur dynamique { ( )} du plateau moteur (2) par rapport au repre
R (A, x, y, z) au point G
7) Exprimer le torseur statique des actions mcaniques extrieures appliques sur le plateau moteur (2) au
point G et dans le repre R ( , , , )
8) Appliquer le principe fondamental de la dynamique sur plateau moteur (2) et dterminer les inconnues
statistiques ( . , , , et ) en fonction des donnes du problme.
Bon courage
L1 Page 124
Correction examen dynamique de solides

1) (R2/R1) =
(R3/R1) = -
(R4/R1) = -
2) (G = =
3) G =
(2/ ) = .
(2/ ) =
Do =
4) 2Ec (2/ )=
= .
2Ec ( )= )+ . 2Ec ( )=
Do
L1 Page 125
5) (G = /R1 =
6) G =
7) = + + +
Transfert de tous les torseurs au point G :
Do
8) PFD appliqu au mouvement de (2) par rapport R1 : =
En projetant les composantes de deux torseurs dans le repre R1, on obtient le systme dquations
suivantes :
=0
=0
=0
=0
=0
Do
L1 Page 126
L1 Page 127
Institut Suprieur des Etudes Technologiques de Nabeul

EXAMEN EN MECANIQUE GENERALE

Anne universitaire: 2009/2010. Date: le 24/04/2010
Classe: GM 11- 16. Nombre de pages :3
Dure: 1 heure. Documents: non autoriss.
Propos par: Mrs. BOUDEN, AMDOUNI, KALLELI & JERBI.
ETUDE DU MOUVEMENT D'UN DEMI DISQUE SUR UN

PLAN HORIZONTAL
Le solide tudier est un demi disque homogne (1), de masse m, de rayon a et

de centre A. Son centre de gravit est not G. On lui associe le repre R1 =
(A, , , ). Celui-ci roule sans glisser sur le plan (0), dont on lui associe le
repre Ro = (O, , , ).
Figure 1 : demi disque sur un plan

On donne
= ; =( , ); = ; =
0 0
(1) ( , ) = 0 0 = ; = ; =
4 4 2
0 0
0 0 0
( / ) 0 ; ( / ) = 0
0 0 ( , ) 00 ( , )
TRAVAIL DEMANDE :
L1 Page 128
1) Calculer le vecteur rotation /
2) Sachant quil y a roulement sans glissement au point de contacte I,

calculer ( )/ et en dduire ( )/ .
3) Calcul de torseur cintique :
a- Calculer la rsultante cintique du disque par rapport
b- Calculer le moment cintique du disque ( , / )
4) Calculer le vecteur acclration ( )/
5) Calcul de torseur dynamique
a- Calculer la rsultante dynamique du disque par rapport
b- Exprimer la dans le repre
c- Calculer le moment dynamique du disque ( , / )
d- Utiliser la formule de transport des moments pour le calculer au point
; { ( )}( , )
6) Calculer le torseur des actions mcaniques extrieures sur le disque au

point I
7) Appliquer le principe fondamentale de la dynamique au disque et
dterminer les inconnues X, Y et lquation de mouvement de (1) par
rapport
N.B. le barme est approximatif.

Bonne chance
L1 Page 129
CORRECTION DE LEXAMEN EXMG 22-06-2011

1) =
2) = R.S.G
= +
+( + )
= (b - a )
=b -a
3) a) Rsultat cintique : m =m - )
b) (A,1/Ro) = m + (A,R1)
- = +
= -a = -a
Do :
( )= -mb (-a )+
= mab ( ) + c
= mab +C
= - mab cos + c
( )=m
4) (G)RO = =
= +
= +b
(G)RO =
5) a) Rsultante dynamique = m (G)RO =m
b) on a = et =-
donc m (G)RO= m +
m (G)RO= m
L1 Page 130
c) (A, 1/RO) =m + (A, 1/RO)
=m
(A, 1/RO) =m
(A, 1/RO) =m
=
(A, 1/RO) = ma
d) (A, 1/RO) = (A, 1/RO)+ m (G)RO
= +a m
=
(I, 1/RO) = ma
(I, 1/RO) = ma
e) (I,RO) =
6) = +
=
= (a
= bmg = bmg sin
I = + =
6) (I,h) = I
= 2
Donne :
X=
Y=
bmg
L1 Page 131
Institut Suprieur des Etudes Technologiques de

Nabeul
EXAMEN DE MECANIQUE GENERALE

Anne universitaire : 2011/2012. Date : le /06/2012
Classe : GM 11+12+13+14+15+16. Nombre de pages : 4
Dure : 1 heure 30 mn. Documents : non autoriss.
Propos par : M. Bouden& M. Kalleli &M. Amdouni& M. Jerbi
Dans cette preuve, on sintresse ltude dun amortisseur des vibrations de torsion
pendule excentr.
Un amortisseur pendulaire de torsion est utilis pour attnuer les vibrations de torsion dun
rotor une frquence multiple de la frquence de rotation du rotor. Il est constitu dune ou
plusieurs masses pendulaires montes sur un disque quon dsire rduire ses vibrations. La
figure 1 montre deux exemples de ralisation damortisseurs pendulaires.
Figure 1 : exemples de ralisation damortisseurs pendulaires
La figure 2 prsente le modle utilis pour ltude cinmatique et dynamique dun amortisseur
pendulaire.
Ce modle est constitu dun disque (1) de rayon R ayant une liaison pivot daxe , avec
le bti (0) et un pendule simple de masse concentr m , situe au point , et suspendue

autour du point par une tige tel que = . La distance du point de
L1 Page 132
suspension laxe de disque porteur est tel que = . La liaison entre le disque
et le pendule est une liaison pivot daxe , .
Pendule (2)
Bti(0)
Disque (1)
Figure 2 : Modle dun amortisseur des vibrations de torsion

Y1
y1 y0 Y2

X2
x1

X1
z0 x0
0
Dans cette tude on a :
Le repre 0 0, 0, 0
, 0 est un repre fixe li au bti (0)
Le repre 1 0, 1, 1
, 0 est un repre mobile li au disque (1)
Le repre 2 01 , 2, 2
, 0 est un repre mobile li la pendule (2)
Les deux paramtres cinmatiques du systme tudi sont les suivants :
L1 Page 133
La rotation du disque par rapport au bti = ( , )= ( , )

La rotation du pendule par rapport au disque = ( , )= ( , )
Lobjectif de tout ce qui suit consiste effectuer une tude dynamique du pendule dans le cas
o le mouvement du disque est impos.
La pendule (2) est constitue dune tige de longueur et de masse ngligeable (non pesante)
et dune masse concentre en .
Le point est le centre de gravit (centre dinertie) du pendule (2).
On donne :
= +
Lexpression du torseur de laction de liaison du disque sur la tige au point est :
/ /
/ / /
/ ( , , , )
La force de pesanteur du pendule est nglige dans toute ltude
TRAVAIL DEMANDE :
1)Dterminer les vecteurs vitesses instantanes de rotation des mouvements relatifs ,
/
/
et en dduire .
/
2)Dterminer lexpression du vecteur vitesse ( / ) du point dans le mouvement de (2)
par rapport .
3)En dduire lexpression du vecteur acclration ( / ).

4)Calcul du torseur cintique
a) Dterminer lexpression de la rsultante cintique ( / ) du pendule (2) dans son
mouvement par rapport .
L1 Page 134
b) Dterminer, en utilisant le relation de transport des moments, lexpression du moment
cintique ( / ) du mouvement de (2) par rapport , sachant que
( / )= .
c) Ecrire dans le repre le torseur cintique au point O1 du mouvement de (2) par rapport
.
5)Calcul du torseur dynamique
a) Dterminer lexpression de la rsultante dynamique ( / ) du pendule (2) dans son

mouvement par rapport .
b) Dterminer, en utilisant la relation de transport des moments, lexpression du moment
dynamique ( / ) du mouvement de (2) par rapport , sachant que
( / )= .
c) Exprimer dans le repre , le torseur dynamique au point O1 du mouvement de (2) par

rapport .
6)Appliquer le principe fondamental de la dynamique au pendule (2) et dterminer les inconnues de
liaison X1/2 , Y1/2 , Z1/2, L1/2 et M1/2 ainsi que lquation de mouvement du pendule (2) dans son
mouvement par rapport
Remarque : lquation du mouvement du systme est celle ne contenant pas dinconnues statiques
BON TRAVAIL
L1 Page 135
CORRECTION EXAMEN DYNAMIQUE DE SOLIDES

(JUIN 2012)
Travail demand :
1) ( / ) =
( / )=
( / )= ( / )+ ( / )=( + ) z
2) (0 2/R ) = ( (00 )R
(0 2/R ) = ( (R +l )
(0 2/R ) = R /R + / +l /R + /
(0 2/R ) = R o + + l 0 + ( + )
(0 2/R ) = R y + l( + )y
3) (0 2/R ) =( (0 2/R )
(0 2/R ) = R / +l ( + ) + l( + ) /
Avec / = / + ( / )
=0+ =-
/ = / + ( / )
= 0 + ( + ) = -( + )
Do :
(0 2/R ) = R - R +l( + ) - l( + )
4) a) (2/ )=m (0 2/R )
(2/ ) = m(R y + l( + )y )
( / )=mR + ( + )
b) (2/ )= (2/ )+ m (0 2/R )0 0
(2/ )= + (mR y + ml(( + ) ) (-l )
L1 Page 136
(2/ )= ( ) ml ( + ) ( )
On a : = cos + sin
(2/ ) = mRl cos + ml ( + )
Do : (2/ ) = mRl cos + ml ( + )
(2/ ) = ml ( + )sin + + +
( + )
{ ( / }01 = + ( + ) ( , , , )
+ ( + )
5)
a) (2/ ) = m (0 2/ )
(2/ )=m + + ( + )
(2/ )= mR - mR + ml + - ml ( + )
b) ( / )= ( / ) +m (0 2/R )0 0
(2/ )=0+ + + ( + ) (-l )
(2/ )=0+ ( )+ ( ) ( + ) ( )
Avec = cos + sin
(2/ ) = mRl cos + mRl sin + ml ( + ) )
(2/ ) = mRl + + ( + )
C) Exprimons la rsultant dynamique ( ( / ) dans

sin + cos
=cos + sin
:
( / )= mR - mR + ml + + ml ( + ) +
( / )= + ( + ) cos + + +
( + ) sin
( /
{ ( / }01 = 1
( / )
L1 Page 137
+ ( + ) cos
= + ( + ) sin
+ + ( + )
( , , , )
5) PFD appliqu au mvt de (2)% Ro

{ ( )}( , , , )={ / }( , , , )
/
Avec { ( )}1 = { } 1 = / / ( , , , )
/
{ ( )} ( , , , )projet dans (R1) = ( , , , )projet dans ( R1)
On obtient par la suite le systme dquation s :
Lexpression des inconnues statiques de liaison :
/ = - mR ( + ) sin ( + ) cos
/ = mR + ( + ) cos ( + ) sin
/ =0
/ =0
/ =0
Lquation de mvt du systme
0 = mRl + + ( +
L1 Page 138

TD 10

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TD De Mcanique Gnrale ISET Nabeul

INSTITUT SUPERIEUR DES ETUDES TECHNOLOGIQUES DE NABEUL

TRAVAUX DIRIGS DE MCANIQUE GNRALE

R 0 O, x0, y0,z0 le repre de rfrence li au sol

R 1 O, x1, y1, z1 le repre li au disque(D)

R 2 A, x2, y2,z 2 le repre li la tige (T)

Soit R0 (O, , , ) un repre orthonorm direct suppos galilen li un bti fixe.

mouvement de rotation autour de laxe (O, 0). On note langle = ( , ). La liaison

Le repre de projection est R1

2. Dterminer les vecteurs rotations (1/0) , (2/1), (2/0), (3/1) et (3/0)

3. Dterminer les vecteurs vitesses suivants : ( /0) et ( /0)

6. Dterminer , au point O , le torseur cintique de S1 {2,3}/R0 .

ETUDE DYNAMIQUE DUNE CENTRIFUGEUSE HUMAINE

Figure 3 : les constituants de la centrifugeuse humaine.

li au bras 1. est langle de roulis avec = ( y1 , y2 ) = ( z1 , z2 ) et x1 = x2 .

Figure 4 : modlisation de la centrifugeuse retenu pour ltude cinmatique et dynamique.

Soit R0 (O , x0 , y0 , z0 ) un repre absolu li au bti 0.

3. Calculer le vecteur acclration (I 3 R0 ) en projection dans la base R1 (O, x1 , y1 , z1 ) .

Le solide 3 de masse m a son centre dinertie en I.

4. Calculer la rsultante cintique R C (3 R0 ) de la nacelle 3 dans son mouvement par

rapport au bti. Les lments de rduction du torseur seront exprims dans

rapport au bti. Les lments de rduction du torseur seront exprims dans

10. Appliquer le principe fondamental de la dynamique au solide 3 dans son mouvement

On considre une centrifugeuse dentranement physiologique des pilotes de chasse reprsent

z0 . Un deuxime moteur (non reprsent) entrane le solide S2 de masse m2 (avec le pilote

embarqu) en rotation autour de son axe z 2

1/ Calculer la vitesse VG1( S1 / R0 ) et lacclration G1( S1 / R0 ).

3/ Calculer la vitesse VG2 ( S 2 / R0 ) et lacclration G 2 ( S 2 / R0 ).

Graphe de liaison Identification des liaisons

4) ( 2/3) = (I 2/10) ( 3/0) = 0

6) Le torseur cintique de S1 = {2,3}/Ro au point

m3 (B/RO) = 2m3 r (-2r ) = 4m3r

07) Le torseur dynamique, au point , de S1 = {2,3}/RO

(2/Ro) = ( (2/Ro) Ro + m V(O/RO) (A/RO)

( / ) = m3 ( V (B/RO)RO = m3 ( (2ry )RO = 2rm3 ( y )

(3/RO) = ( (3/RO) RO + m3V(O/Ro) V (B/RO)

8) Le torseur statique de sur S

Torseurs associs aux actions mcaniques en leur point dapplication.

- Torseur statique (S S) au point O et dans la base B.

9) application du PFD (S)/R0

X = r (m 2m ) cos r(2m m )sin. (1)

Lquation du mouvement est lquation ne continuant pas dinconnues statiques :

10) Dtermination de lnergie cintique du systme mcanique (S)/R

(2/ )= { (2/ } { (2/ )}

Ec (3/RO) = { (3/ } . { (3/ )}

Transfert des torseurs statiques au point C

Le torseur statique ( )au point C et dans la base

Do on obtient le systme dquations suivants :

14) Lquation de roulement sans glissement de (D) sur (S)

= Tapez une quation ici.

8) (3/ )=( (3/ ))

(3/ )=( ( + + sin ) + cos )

(3/ )= + ( ) + + sin + cos

+ + sin ) + cos sin

=0+( + sin + cos )

=0+( + sin + cos )

(3/ )= + ( sin + cos )+ ( + sin

sin + cos ( + sin )

( / ) = + sin cos + cos sin