MECANIQUE RATIONNELLE II Chapitre II

Cinétique du solide

1. Introduction

La cinétique est l’étude du mouvement des systèmes matériels en tenant en

compte leur masse. On introduit dans ce chapitre, les grandeurs de la cinétique
telles que :

 la quantité de mouvement.
 le moment cinétique.
 la quantité d'accélération.
 le moment dynamique.
 l'énergie cinétique.

2. Quantité de mouvement d’un point matériel

On appelle vecteur quantité de mouvement 𝑃 (résultante cinétique) d’un point
matériel M, de masse M et de vitesse 𝑉 (𝑀) , la grandeur :

𝑃 = 𝑀. 𝑉 (𝑀)

3. Quantité de mouvement d’un système matériel (S)

3.1. Système discret

Dans le cas d’un système de n points matériels Mi de masse Mi, et de vitesse
𝑉 (𝑀𝑖 ) , la quantité de mouvement est donnée par la grandeur :
𝑛

𝑃= 𝑀𝑖 𝑉 (𝑀𝑖 )
𝑖=1

2.1. Système continu

La quantité de mouvement d'un système matériel continu est la grandeur
vectorielle :

1 L. TENNOUGA
2020-2021
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𝑃= 𝑉 (𝑀)𝑑𝑚
(𝑆)

Remarque
La quantité de mouvement étant calculée à partir du vecteur vitesse, elle dépend
du repère par rapport auquel on travaille.
Soit :

𝑃/𝑅 = 𝑉/𝑅 (𝑀)𝑑𝑚

(𝑆)

Nous pouvons développer cette relation en utilisant la définition du centre de

masse :

1
𝑂𝐺 = 𝑂𝑀𝑑𝑚
𝑀
(𝑆)

Calculons la dérivée de 𝑂𝐺 par rapport au temps où le point O est quelconque:

𝑂𝐺 1 𝑂𝑀
= 𝑑𝑚
𝑑𝑡 𝑅
𝑀 𝑑𝑡 𝑅
(𝑆)

1
⇒ 𝑉/𝑅 (𝐺) − 𝑉/𝑅 (𝑂) = 𝑉/𝑅 (𝑀) − 𝑉/𝑅 (𝑂) 𝑑𝑚
𝑀
(𝑆)

⇒ 𝑀( 𝑉/𝑅 (𝐺) − 𝑉/𝑅 (𝑂)) = −𝑀. 𝑉/𝑅 (𝑂) + 𝑉/𝑅 (𝑀) 𝑑𝑚

(𝑆)

⇒ 𝑀( 𝑉/𝑅 (𝐺) − 𝑉/𝑅 (𝑂)) = −𝑀. 𝑉/𝑅 (𝑂) + 𝑃/𝑅

Soit :

𝑃/𝑅 = 𝑀. 𝑉/𝑅 (𝐺)

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4. Moment cinétique d’un point matériel

Le moment cinétique 𝐻𝑂 du point M et de masse M, par rapport à un point O
quelconque est le moment de la quantité de mouvement au même point O.
Autrement dit c’est le produit vectoriel entre le vecteur 𝑂𝑀 et le vecteur quantité
de mouvement 𝑃.

𝐻𝑂 = 𝑂𝑀 ∧ 𝑀. 𝑉 𝑀

𝐻𝑂 = 𝑂𝑀 ∧ 𝑃

5. Moment cinétique d’un système matériel (S)

5.1. Système discret

Dans le cas d’un système de n points matériels Mi de masse Mi, et de vitesse
𝑉 (𝑀𝑖 ) , le moment cinétique 𝐻𝑂 au point O est la grandeur vectorielle :
𝑛

𝐻𝑂 = 𝑂𝑀𝑖 ∧ 𝑀𝑖 . 𝑉 (𝑀𝑖 )
𝑖=1

5.2. Système continu

Pour un système continu, le moment cinétique 𝐻𝑂 au point O est donné par :

𝐻𝑂 = 𝑂𝑀 ∧ 𝑉 𝑀 𝑑𝑚
(𝑆)

Remarque
Le moment cinétique dépend du repère par rapport auquel on travaille.
Soit :

𝐻𝑂(𝑅) = 𝑂𝑀 ∧ 𝑉/𝑅 (𝑀)𝑑𝑚

(𝑆)

6. Torseur cinétique

Le moment cinétique au point O est donné par :

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𝐻𝑂(𝑅) = 𝑂𝑀 ∧ 𝑉/𝑅 (𝑀)𝑑𝑚

(𝑆)

Calculons le moment cinétique au point O’ du même système :

𝐻𝑂′ (𝑅) = 𝑂′𝑀 ∧ 𝑉/𝑅 (𝑀)𝑑𝑚 = (𝑂′𝑂 + 𝑂𝑀) ∧ 𝑉/𝑅 (𝑀)𝑑𝑚

(𝑆) (𝑆)

𝐻𝑂′ (𝑅) = 𝑂′𝑂 ∧ 𝑉/𝑅 (𝑀)𝑑𝑚 + 𝑂𝑀 ∧ 𝑉/𝑅 (𝑀)𝑑𝑚

(𝑆) (𝑆)

𝐻𝑂′ (𝑅) = 𝐻𝑂(𝑅) + 𝑂′𝑂 ∧ 𝑉/𝑅 (𝑀)𝑑𝑚

(𝑆)

𝐻𝑂′ (𝑅) = 𝐻𝑂(𝑅) + 𝑂′𝑂 ∧ 𝑃/𝑅

La dernière relation montre que le moment cinétique obéit à la loi des transferts
des moments. Nous définissons alors le torseur cinétique du solide dans son
mouvement par rapport au repère R par ses deux éléments de réduction : la
résultante cinétique 𝑃/𝑅 et le moment cinétique 𝐻𝑂(𝑅) au point O.

𝑃/𝑅 = 𝑉/𝑅 (𝑀)𝑑𝑚 = 𝑀. 𝑉/𝑅 (𝐺)

(𝑆)
𝐶 𝑂 =

𝐻𝑂(𝑅) = 𝑂𝑀 ∧ 𝑉/𝑅 (𝑀)𝑑𝑚

(𝑆)

Pour un système discret, le torseur cinétique au point O, s’écrit :

𝑃(𝑅) = 𝑀𝑖 𝑉 (𝑀𝑖 )
𝑖=1
𝐶 𝑂 = 𝑛

𝐻𝑂(𝑅) = 𝑂𝑀𝑖 ∧ 𝑀𝑖 . 𝑉 (𝑀𝑖 )

𝑖=1

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7. Quantité d’accélération (résultante dynamique)

L’accélération Γ d’un point matériel M, est donnée par :

𝑑𝑉 (𝑀)
Γ(𝑀) =
𝑑𝑡

On appelle résultante dynamique 𝑅 du solide (S) ou quantité d’accélération dans

son mouvement par rapport à un repère R, la grandeur vectorielle :

𝑅/𝑅 = Γ(𝑀)𝑑𝑚
(𝑆)

Dans le cas d’un système de n points matériels :

𝑛

𝑅= 𝑀𝑖 Γ(𝑀𝑖 )
𝑖=1

Calcul de la résultante dynamique du solide (S) :

𝑑𝑉 (𝑀) 𝑑 𝑑𝑃/𝑅
𝑅/𝑅 = Γ 𝑀 𝑑𝑚 = 𝑑𝑚 = 𝑉 (𝑀)𝑑𝑚 = = 𝑀. Γ/𝑅 (𝐺)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
(𝑆) (𝑆) (𝑆)

𝑅/𝑅 = 𝑀. Γ/𝑅 (𝐺)

8. Moment dynamique d’un point matériel

Le moment dynamique 𝐾𝑂 du point M de masse M, par rapport à un point O
quelconque est :

𝐾𝑂 = 𝑂𝑀 ∧ 𝑀. Γ(𝑀)

9. Moment dynamique d’un système matériel (S)

9.1. Système discret

Dans le cas d’un système de n points matériels Mi de masse Mi, le moment
dynamique 𝐾𝑂 au point O est la grandeur vectorielle :

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𝐾𝑂 = 𝑂𝑀𝑖 ∧ 𝑀𝑖 . Γ(𝑀𝑖 )
𝑖=1

9.2. Système continu

Pour un système continu, le moment dynamique 𝐾𝑂 au point O est donné par :

𝐾𝑂 = 𝑂𝑀 ∧ Γ(𝑀)𝑑𝑚
(𝑆)

Remarque
Le moment cinétique dépend du repère par rapport auquel on travaille :

𝐾𝑂(𝑅) = 𝑂𝑀 ∧ Γ/𝑅 (𝑀) 𝑑𝑚

(𝑆)

10. Torseur dynamique

Le moment dynamique au point O est donné par :

𝐾𝑂(𝑅) = 𝑂𝑀 ∧ Γ/𝑅 (𝑀) 𝑑𝑚

(𝑆)

Calculons le moment dynamique au point O’ du même système :

𝐾𝑂′ (𝑅) = 𝑂′𝑀 ∧ Γ/𝑅 (𝑀) 𝑑𝑚 = (𝑂′𝑂 + 𝑂𝑀) ∧ Γ/𝑅 (𝑀)𝑑𝑚

(𝑆) (𝑆)

𝐾𝑂′ (𝑅) = 𝑂′𝑂 ∧ Γ/𝑅 (𝑀)𝑑𝑚 + 𝑂𝑀 ∧ Γ/𝑅 (𝑀)𝑑𝑚

(𝑆) (𝑆)

𝐾𝑂′ (𝑅) = 𝐾𝑂(𝑅) + 𝑂′𝑂 ∧ Γ/𝑅 (𝑀)𝑑𝑚

(𝑆)

𝐾𝑂′ (𝑅) = 𝐾𝑂(𝑅) + 𝑂′𝑂 ∧ 𝑅/𝑅

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Le moment dynamique vérifiant la relation des transferts des moments. Alors, le

torseur dynamique au point O, s’écrit :

𝑅(𝑅) = Γ/𝑅 (𝑀)𝑑𝑚 = 𝑀. Γ/𝑅 (𝐺)

(𝑆)
𝐷 𝑂 =

𝐾𝑂(𝑅) = 𝑂𝑀 ∧ Γ/𝑅 (𝑀)𝑑𝑚

(𝑆)

Pour un système discret :

𝑅(𝑅) = 𝑀𝑖 Γ(𝑀𝑖 )
𝑖=1
𝐷 𝑂 = 𝑛

𝐾𝑂(𝑅) = 𝑂𝑀𝑖 ∧ 𝑀𝑖 . Γ(𝑀𝑖 )

𝑖=1

11. Energie cinétique d’un point matériel

On appelle énergie cinétique du point matériel M animé de la vitesse dans le

repère R, la grandeur scalaire positive :

1 2
𝑇(𝑅) = 𝐸𝑐 (𝑅) = 𝑀. 𝑉/𝑅 (𝑀)
2

12. Energie cinétique d’un système matériel (S)

12.1. Système discret

L’énergie cinétique d'un système matériel est la somme des énergies cinétiques
de chacun des points matériels du système:

𝑛
1 2
𝑇𝑅 = 𝑀𝑖 . 𝑉/𝑅 (𝑀𝑖 )
2
𝑖=1

12.2. Système continu

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L’énergie cinétique d’un système matériel continu en mouvement dans un repère

R est :

1 2
𝑇𝑅 = 𝑉 (𝑀)𝑑𝑚
2 /𝑅
(𝑆)

13. Relation entre moment cinétique et moment dynamique

Le moment cinétique au point O, est donné par :

𝐻𝑂(𝑅) = 𝑂𝑀 ∧ 𝑉/𝑅 (𝑀)𝑑𝑚

(𝑆)

Calculons la dérivée du moment cinétique par rapport au temps :

𝑑𝐻𝑂(𝑅) 𝑑(𝑂𝑀 ∧ 𝑉/𝑅 (𝑀))

= 𝑑𝑚
𝑑𝑡 𝑑𝑡
(𝑅) (𝑆) (𝑅)

𝑑𝐻𝑂(𝑅) 𝑑𝑂𝑀 𝑑𝑉/𝑅 (𝑀)

= ∧ 𝑉/𝑅 (𝑀)𝑑𝑚 + 𝑂𝑀 ∧ 𝑑𝑚
𝑑𝑡 𝑑𝑡 (𝑅)
𝑑𝑡
(𝑅) (𝑆) (𝑆) (𝑅)

𝑑𝐻𝑂(𝑅) 𝑑𝑂𝑀
= 𝐾𝑂(𝑅) + ∧ 𝑉/𝑅 (𝑀)𝑑𝑚
𝑑𝑡 𝑑𝑡 (𝑅)
(𝑅) (𝑆)

Et puisque le point O est quelconque, on a :

𝑑𝑂𝑀
= 𝑉/𝑅 (𝑀) − 𝑉/𝑅 (𝑂)
𝑑𝑡 (𝑅)

On obtient :

𝑑𝐻𝑂(𝑅)
= 𝐾𝑂(𝑅) + (𝑉/𝑅 (𝑀) − 𝑉/𝑅 (𝑂)) ∧ 𝑉/𝑅 (𝑀)𝑑𝑚
𝑑𝑡
(𝑅) (𝑆)

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𝑑𝐻𝑂(𝑅)
= 𝐾𝑂(𝑅) + (𝑉/𝑅 (𝑀) ∧ 𝑉/𝑅 (𝑀)𝑑𝑚 − 𝑉/𝑅 (𝑂) ∧ 𝑉/𝑅 (𝑀)𝑑𝑚
𝑑𝑡
(𝑅) (𝑆) (𝑆)

𝑑𝐻𝑂(𝑅)
= 𝐾𝑂(𝑅) − 𝑉/𝑅 (𝑂) ∧ 𝑃/𝑅 = 𝐾𝑂(𝑅) − (𝑉/𝑅 (𝑂) ∧ 𝑀. 𝑉/𝑅 (𝐺))
𝑑𝑡
(𝑅)

Soit encore:
𝑑𝐻𝑂(𝑅)
𝐾𝑂(𝑅) = + 𝑀. (𝑉/𝑅 (𝑂) ∧ 𝑉/𝑅 (𝐺))
𝑑𝑡
(𝑅)

Remarque
Dans les cas suivants, le moment dynamique est égal à la dérivée du moment
𝑑𝐻𝑂 (𝑅)
cinétique : 𝐾𝑂(𝑅) =
𝑑𝑡
(𝑅)

1. Si le point O est fixe.

2. Si le point O est confondu avec le centre de masse G.
3. Si 𝑉/𝑅 (𝑂) // 𝑉/𝑅 (𝐺).

13. Théorèmes de Koenig

Soit 𝑅(𝑂𝑥𝑦𝑧) un repère fixe. 𝑅𝐺 (𝐺𝑥1 𝑦1 𝑧1 ) est le repère de Koenig (référentiel

barycentrique) lié au centre de masse G du solide (S).
Le repère 𝑅𝐺 est en mouvement de translation par rapport à 𝑅.
z1
(S)
z
M

G y1

O y x1

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13.1. Relation entre 𝑯𝑶′ (𝑹 ) 𝒆𝒕 𝑯𝑶(𝑹

𝑮 𝑮)

La vitesse du point M par rapport à R est :

𝑉/𝑅 (𝑀) = 𝑉/𝑅 (𝐺) + 𝑉/𝑅𝐺 (𝑀)
D’autre part, on a :
𝑉/𝑅𝐺 (𝐺) = 0
Le moment cinétique au point O’ par rapport à R G , est donné par :

𝐻𝑂′ (𝑅 = 𝑂′𝑀 ∧ 𝑉/𝑅𝐺 (𝑀)𝑑𝑚 = 𝑂′𝑂 ∧ 𝑉/𝑅𝐺 (𝑀)𝑑𝑚 + 𝑂𝑀 ∧ 𝑉/𝑅𝐺 (𝑀)𝑑𝑚

𝐺)
(𝑆) (𝑆) (𝑆)

𝐻𝑂′ (𝑅 = 𝐻𝑂(𝑅 + 𝑂′𝑂 ∧ 𝑉/𝑅𝐺 (𝑀)𝑑𝑚

𝐺) 𝐺)
(𝑆)

Or :

𝑉/𝑅𝐺 (𝑀)𝑑𝑚 = 𝑃/𝑅𝐺 = 𝑀. 𝑉/𝑅𝐺 (𝐺) = 0

(𝑆)

Alors :

𝐻𝑂′ (𝑅 = 𝐻𝑂(𝑅
𝐺) 𝐺)

13.2. Relation entre 𝑯𝑮(𝑹) 𝒆𝒕 𝑯𝑮(𝑹

𝑮)

Le moment cinétique au point G par rapport à R , est donné par :

𝐻𝐺(𝑅) = 𝐺𝑀 ∧ 𝑉/𝑅 (𝑀)𝑑𝑚

(𝑆)

= 𝐺𝑀 ∧ [𝑉/𝑅 (𝐺) + 𝑉/𝑅𝐺 (𝑀)]𝑑𝑚 = 𝐺𝑀 ∧ 𝑉/𝑅 (𝐺)𝑑𝑚 + 𝐺𝑀 ∧ 𝑉/𝑅𝐺 (𝑀)𝑑𝑚

(𝑆) (𝑆) (𝑆)

𝐻𝐺(𝑅) = 𝐻𝐺(𝑅
𝐺)

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D’après la définition du centre de masse, on a :

𝐺𝑀𝑑𝑚 = 0
(𝑆)

13.3. Théorème de Koenig relatif au moment cinétique

Le moment cinétique au point O par rapport à R , est donné par :

𝐻𝑂(𝑅) = 𝑂𝑀 ∧ 𝑉/𝑅 (𝑀)𝑑𝑚

(𝑆)

= 𝑂𝑀 ∧ [𝑉/𝑅𝐺 (𝑀) + 𝑉/𝑅 (𝐺)]𝑑𝑚 = 𝑂𝑀 ∧ 𝑉/𝑅𝐺 (𝑀)𝑑𝑚 + 𝑂𝑀 ∧ 𝑉/𝑅 (𝐺)𝑑𝑚

(𝑆) (𝑆) (𝑆)

𝐻𝑂(𝑅) = 𝐻𝑂(𝑅 − 𝑉/𝑅 (𝐺) ∧ 𝑂𝑀𝑑𝑚 = 𝐻𝑂(𝑅 − 𝑉/𝑅 (𝐺) ∧ 𝑀. 𝑂𝐺

𝐺) 𝐺)
(𝑆)

𝐻𝑂(𝑅) = 𝐻𝑂(𝑅 + 𝑀(𝑂𝐺 ∧ 𝑉/𝑅 (𝐺))

𝐺)

Ou encore :

𝐻𝑂(𝑅) = 𝐻𝐺(𝑅 + 𝑀(𝑂𝐺 ∧ 𝑉/𝑅 (𝐺))

𝐺)

𝐻𝐺 𝑅 : moment cinétique de rotation

Où : 𝐺

𝑀(𝑂𝐺 ∧ V/𝑅 (𝐺)): moment cinétique de translation

13.4. Théorème de Koenig relatif au moment dynamique

Le moment dynamique au point O par rapport à R , est donné par :

𝐾𝑂(𝑅) = 𝑂𝑀 ∧ Γ/𝑅 (𝑀)𝑑𝑚

(𝑆)

L’accélération du point M par rapport à R est :

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Γ/𝑅 (𝑀) = Γ/𝑅 (𝐺) + Γ/𝑅𝐺 (𝑀)

= 𝑂𝑀 ∧ [Γ/𝑅 (𝐺) + Γ/𝑅𝐺 (𝑀)]𝑑𝑚 = 𝑂𝑀 ∧ Γ/𝑅𝐺 (𝑀)𝑑𝑚 + 𝑂𝑀 ∧ Γ/𝑅 (𝐺)𝑑𝑚

(𝑆) (𝑆) (𝑆)

𝐾𝑂(𝑅) = 𝐾𝑂(𝑅 − Γ/𝑅 (𝐺) ∧ 𝑂𝑀𝑑𝑚 = 𝐾𝑂(𝑅 − Γ/𝑅 (𝐺) ∧ 𝑀. 𝑂𝐺

𝐺) 𝐺)
(𝑆)

𝐾𝑂(𝑅) = 𝐾𝑂(𝑅 + 𝑀(𝑂𝐺 ∧ Γ/𝑅 (𝐺))

𝐺)

Ou encore :

𝐾𝑂(𝑅) = 𝐾𝐺(𝑅 + 𝑀(𝑂𝐺 ∧ Γ/𝑅 (𝐺))

𝐺)

𝐾𝐺 𝑅 : moment dynamqiue de rotation

Où : 𝐺

𝑀(𝑂𝐺 ∧ Γ/𝑅 (𝐺)): moment dynamqiue de translation

13.5. Théorème de Koenig relatif à l’énergie cinétique

L’énergie cinétique d’un système matériel continu en mouvement dans un repère

R est :

1 2
𝑇𝑅 = 𝑉/𝑅 (𝑀)𝑑𝑚
2
(𝑆)

1
𝑇𝑅 = (𝑉/𝑅𝐺 (𝑀) + 𝑉/𝑅 (𝐺))2 𝑑𝑚
2
(𝑆)

En développant, on obtient :

1 2
1 2
𝑇𝑅 = 𝑉/𝑅 (𝑀)𝑑𝑚 + 𝑉/𝑅 (𝐺)𝑑𝑚 + 𝑉/𝑅 (𝐺) 𝑉/𝑅𝐺 (𝑀)𝑑𝑚
2 𝐺
2
(𝑆) (𝑆) (𝑆)

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Comme

1 2
1 2 1 2
𝑉/𝑅 (𝐺)𝑑𝑚 = 𝑉/𝑅 (𝐺) 𝑑𝑚 = 𝑀. 𝑉/𝑅 (𝐺)
2 2 2
(𝑆) (𝑆)

𝑉/𝑅𝐺 (𝑀)𝑑𝑚 = 𝑃/𝑅𝐺 = 𝑀. 𝑉/𝑅𝐺 (𝐺) = 0

(𝑆)

On obtient :
1 2
𝑇 𝑅 = 𝑇 𝑅𝐺 + 𝑀. 𝑉/𝑅 (𝐺)
2
𝑇 𝑅𝐺 : l′ énergiecinétique de rotation
Où : 1 2
𝑀. 𝑉/𝑅 (𝐺): l′ énergie cinétique de translation
2

14. Le solide (S) en mouvement de translation par rapport à R

Si le solide (S) est en mouvement de translation par rapport à R :

𝐻𝑂(𝑅) = 𝑀(𝑂𝐺 ∧ 𝑉/𝑅 (𝐺))
𝐾𝑂(𝑅) = 𝑀(𝑂𝐺 ∧ Γ/𝑅 (𝐺))
1 2
𝑇 𝑅 = 𝑀. 𝑉/𝑅 (𝐺)
2

15. Le solide (S) en mouvement de rotation autour d’un axe (Oz)

Soit 𝑅(𝑂𝑥0 𝑦0 𝑧0 ) un repère fixe. 𝑅1 (𝑂1 𝑥1 𝑦1 𝑧1 ) est le repère lié au solde (S).
0
La vitesse de rotation du repère 𝑅1 par 𝑅 est le vecteur 𝑤𝑅1 /𝑅 = 𝑤1/0 = 0
z0 , z1 𝜃 1 ,(0)
(S) y1

O1 M

𝜃 x1

O y0

x0
x1
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Le moment cinétique au point O par rapport à R , est :

𝐻𝑂(𝑅) = 𝑂𝑀 ∧ 𝑉/𝑅 (𝑀)𝑑𝑚

(𝑆)

La vitesse du point M par rapport à R est :

0 𝑥1 −𝜃𝑦1
𝑑𝑂𝑀 𝑑𝑂𝑀
𝑉/𝑅 (𝑀) = = + 𝑤1/0 ∧ 𝑂𝑀 = 0 ∧ 𝑦1 = 𝜃𝑥1
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑧1
(𝑂) (1) 𝜃 1 (1) 0 (1)

𝑥1 −𝜃𝑦1 −𝜃𝑥1 𝑧1
⇒ 𝐻𝑂(𝑅) = 𝑦1 ∧ 𝜃𝑥1 𝑑𝑚 = −𝜃𝑦1 𝑧1 𝑑𝑚 =
(𝑆)
𝑧1 (1) 0 (𝑆) 𝜃(𝑥12 + 𝑦12 )
(1) (1)

−𝜃𝑥1 𝑧1 −𝜃𝐼𝑥 1 𝑧1
⇒ 𝐻𝑂(𝑅) = −𝜃 𝑦1 𝑧1 𝑑𝑚 = −𝜃𝐼𝑦1 𝑧1
(𝑆) 𝜃(𝑥12 + 𝑦12 ) (1) 𝜃𝐼𝑂1 𝑧1
(1)

Si (𝑂1 𝑥1 ) 𝑒𝑡 (𝑂1 𝑦1 ) sont des axes principaux d’inertie (les produits d’inertie sont
nuls), alors :

0
𝐻𝑂(𝑅) = 0
𝜃𝐼𝑂1 𝑧1
(1)

De même le moment dynamique, si (𝑂1 𝑥1 ) 𝑒𝑡 (𝑂1 𝑦1 ) sont des axes principaux

d’inertie est :

0
𝐾𝑂(𝑅) = 0
𝜃𝐼𝑂1 𝑧1
(1)

Et l’énergie cinétique à pour expression :

2
1 1 −𝜃𝑦1 1
2
𝑇𝑅 = 𝑉/𝑅 (𝑀)𝑑𝑚 = 𝜃𝑥1 𝑑𝑚 = 𝐼𝑂1 𝑧1 𝜃 2
2 2 2
(𝑆) (𝑆) 0 (1)

14 L. TENNOUGA
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15. Le solide (S) en mouvement de rotation autour d’un point O

Soit 𝑅(𝑂𝑥0 𝑦0 𝑧0 ) un repère fixe. 𝑅1 (𝑂𝑥𝑦𝑧) est le repère lié au solde (S).
𝑤𝑥
La vitesse de rotation du repère 𝑅1 par 𝑅 est le vecteur 𝑤𝑅1 /𝑅 = 𝑤1/0 = 𝑤𝑦
𝑤𝑧 1

z0

z y

O y

x0 x

Le moment cinétique au point O par rapport à R , est :

𝐻𝑂(𝑅) = 𝑂𝑀 ∧ 𝑉/𝑅 (𝑀)𝑑𝑚

(𝑆)

La vitesse du point M par rapport à R est :

𝑤𝑥 𝑥 𝑤𝑦 𝑧 − 𝑤𝑧 𝑦
𝑉/𝑅 (𝑀) = 𝑉/𝑅 (𝑂) + 𝑤1/0 ∧ 𝑂𝑀 = 𝑤𝑦 ∧ 𝑦 = 𝑤𝑧 𝑥 − 𝑤𝑥 𝑧
𝑤𝑧 1 𝑧 (1) 𝑤𝑥 𝑦 − 𝑤𝑦 𝑥 (1)

𝑥1 𝑤𝑦 𝑧 − 𝑤𝑧 𝑦
⇒ 𝐻𝑂(𝑅) = 𝑦1 ∧ 𝑤𝑧 𝑥 − 𝑤𝑥 𝑧 𝑑𝑚
(𝑆)
𝑧1 (1)
𝑤𝑥 𝑦 − 𝑤𝑦 𝑥 (1)

𝑤𝑥 𝑦 2 − 𝑤𝑦 𝑥𝑦 − 𝑤𝑧 𝑥𝑧 + 𝑤𝑥 𝑧 2
= 𝑤𝑦 𝑧 2 − 𝑤𝑧 𝑦𝑧 − 𝑤𝑥 𝑥𝑦 + 𝑤𝑦 𝑥 2 𝑑𝑚
(𝑆) 𝑤𝑧 𝑥 2 − 𝑤𝑥 𝑥𝑧 − 𝑤𝑦 𝑦𝑧 + 𝑤𝑧 𝑦 2 (1)

15 L. TENNOUGA
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𝑤𝑥 𝐼𝑂𝑥 − 𝑤𝑦 𝐼𝑥𝑦 − 𝑤𝑧 𝐼𝑥𝑧 𝐼𝑥𝑥 −𝐼𝑥𝑦 −𝐼𝑥𝑧 𝑤𝑥

⇒ 𝐻𝑂(𝑅) = 𝑤𝑦 𝐼𝑂𝑦 − 𝑤𝑧 𝐼𝑦𝑧 − 𝑤𝑥 𝐼𝑥𝑦 = ℐ𝑂𝑥𝑦𝑧 . 𝑤1/0 = −𝐼𝑥𝑦 𝐼𝑦𝑦 −𝐼𝑦𝑧 𝑤𝑦
𝑤𝑧 𝐼𝑂𝑧 − 𝑤𝑥 𝐼𝑥𝑧 − 𝑤𝑦 𝐼𝑦𝑧 −𝐼𝑥𝑧 −𝐼𝑦𝑧 𝐼𝑧𝑧 𝑤𝑧 1
(1)

Si le point O est confondu avec le centre G, alors :

𝐼𝐺𝑥 −𝐼𝑥𝑦 −𝐼𝑥𝑧 𝑤𝑥

⇒ 𝐻𝐺(𝑅 = ℐ𝐺𝑥𝑦𝑧 𝑆 . 𝑤1/0 = −𝐼𝑥𝑦 𝐼𝐺𝑦 −𝐼𝑦𝑧 𝑤𝑦
𝐺)
−𝐼𝑥𝑧 −𝐼𝑦𝑧 𝐼𝐺𝑧 𝑤𝑧 1

D’après le théorème de Koenig, on a :

𝐻𝑂(𝑅) = ℐ𝐺𝑥𝑦𝑧 𝑆 . 𝑤1/0 + 𝑀(𝑂𝐺 ∧ 𝑉/𝑅 (𝐺))

Le moment dynamique au point O par rapport à R , est :

𝐻𝑂(𝑅) = 𝑂𝑀 ∧ 𝑉/𝑅 (𝑀)𝑑𝑚

(𝑆)

𝑑𝐻𝑂(𝑅) 𝑑𝐻𝑂(𝑅)
𝐾𝑂(𝑅) = = + 𝑤1/0 ∧ 𝐻𝑂(𝑅)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
(𝑅=0) (𝑅1 =1)

𝑤𝑥 𝐼𝑂𝑥 − 𝑤𝑦 𝐼𝑥𝑦 − 𝑤𝑧 𝐼𝑥𝑧 𝑤𝑥 𝑤𝑥 𝐼𝑂𝑥 − 𝑤𝑦 𝐼𝑥𝑦 − 𝑤𝑧 𝐼𝑥𝑧

𝐾𝑂(𝑅) = 𝑤𝑦 𝐼𝑂𝑦 − 𝑤𝑧 𝐼𝑦𝑧 − 𝑤𝑥 𝐼𝑥𝑦 𝑤
+ 𝑦 ∧ 𝑤𝑦 𝐼𝑂𝑦 − 𝑤𝑧 𝐼𝑦𝑧 − 𝑤𝑥 𝐼𝑥𝑦
𝑤𝑧 𝐼𝑂𝑧 − 𝑤𝑥 𝐼𝑥𝑧 − 𝑤𝑦 𝐼𝑦𝑧 𝑤𝑧 1 𝑤𝑧 𝐼𝑂𝑧 − 𝑤𝑥 𝐼𝑥𝑧 − 𝑤𝑦 𝐼𝑦𝑧
(1) (1)

𝐾𝑂(𝑅)

𝑤𝑥 𝐼𝑂𝑥 − 𝑤𝑦 𝐼𝑥𝑦 − 𝑤𝑧 𝐼𝑥𝑧 + 𝑤𝑦 𝑤𝑧 𝐼 − 𝑤𝑦 𝑤𝑥 𝐼𝑥𝑧 − 𝑤2𝑦 𝐼𝑦𝑧 − 𝑤𝑧 𝑤𝑦 𝐼𝑂𝑦 + 𝑤2𝑧 𝐼𝑦𝑧 + 𝑤𝑧 𝑤𝑥 𝐼𝑥𝑦
𝑂𝑧
= 𝑤𝑦 𝐼𝑂𝑦 − 𝑤𝑧 𝐼𝑦𝑧 − 𝑤𝑥 𝐼𝑥𝑦 + 𝑤𝑧 𝑤𝑥 𝐼𝑂𝑥 − 𝑤𝑧 𝑤𝑦 𝐼𝑥𝑦 − 𝑤2𝑧 𝐼𝑥𝑧 − 𝑤𝑥 𝑤𝑧 𝐼𝑂𝑧 + 𝑤2𝑥 𝐼𝑥𝑧 + 𝑤𝑥 𝑤𝑦 𝐼𝑦𝑧
𝑤𝑧 𝐼𝑂𝑧 − 𝑤𝑥 𝐼𝑥𝑧 − 𝑤𝑦 𝐼𝑦𝑧 + 𝑤𝑥 𝑤𝑦 𝐼𝑂𝑦 − 𝑤𝑥 𝑤𝑧 𝐼𝑦𝑧 − 𝑤2𝑥 𝐼𝑥𝑦 − 𝑤𝑦 𝑤𝑥 𝐼𝑂𝑥 + 𝑤2𝑦 𝐼𝑥𝑦 + 𝑤𝑦 𝑤𝑧 𝐼𝑥𝑧
(1)

L’énergie cinétique par rapport à R , est :

𝑤𝑦 𝑧 − 𝑤𝑧 𝑦 2
1 1
𝑇𝑅 = 2
𝑉/𝑅 (𝑀)𝑑𝑚 = 𝑤𝑧 𝑥 − 𝑤𝑥 𝑧 𝑑𝑚
2 2 𝑤𝑥 𝑦 − 𝑤𝑦 𝑥
(𝑆) (𝑆) (1)

16 L. TENNOUGA
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1 2
𝑇𝑅 = 𝑤𝑥 𝐼𝑜𝑥 + 𝑤2𝑦 𝐼𝑜𝑦 + 𝑤2𝑧 𝐼𝑜𝑧 − (𝑤𝑦 𝑤𝑧 𝐼 + 𝑤𝑥 𝑤𝑧 𝐼𝑥𝑧 + 𝑤𝑥 𝑤𝑦 𝐼 )
2 𝑦𝑧 𝑥𝑦

Soit :

1
𝑇 𝑅 = 𝑤1/0 . ℐ𝑂𝑥𝑦𝑧 . 𝑤1/0
2

D’après le théorème de Koenig, l’énergie cinétique s’écrit :

1 2
1 1 2
𝑇 𝑅 = 𝑇 𝑅𝐺 + 𝑀. 𝑉/𝑅 (𝐺) = 𝑤1/0 . ℐ𝐺𝑥𝑦𝑧 . 𝑤1/0 + 𝑀. 𝑉/𝑅 (𝐺)
2 2 2

17 L. TENNOUGA
2020-2021
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En conclusion :

 La résultante cinétique

𝑃/𝑅 = 𝑉/𝑅 (𝑀)𝑑𝑚 = 𝑀. 𝑉/𝑅 (𝐺)

(𝑆)

 La résultante dynamique

𝑅/𝑅 = Γ/𝑅 (𝑀)𝑑𝑚 = 𝑀. Γ/𝑅 (𝐺)

(𝑆)
 Torseur cinétique

𝑃/𝑅 = 𝑉/𝑅 (𝑀)𝑑𝑚 = 𝑀. 𝑉/𝑅 (𝐺)

(𝑆)
𝐶 𝑂 =

𝐻𝑂(𝑅) = 𝑂𝑀 ∧ 𝑉/𝑅 (𝑀)𝑑𝑚

(𝑆)
 Torseur dynamique

𝑅(𝑅) = Γ/𝑅 (𝑀)𝑑𝑚 = 𝑀. Γ/𝑅 (𝐺)

(𝑆)
𝐷 𝑂 =

𝐾𝑂(𝑅) = 𝑂𝑀 ∧ Γ/𝑅 (𝑀)𝑑𝑚

(𝑆)

 Le moment cinétique est donné par :

𝐻𝑂(𝑅) = 𝐻𝐺(𝑅 + 𝑀(𝑂𝐺 ∧ 𝑉/𝑅 (𝐺)) = ℐ𝐺𝑥𝑦𝑧 𝑆 . 𝑤1/0 + 𝑀(𝑂𝐺 ∧ 𝑉/𝑅 (𝐺))
𝐺)

𝐻𝐺(𝑅 = ℐ𝐺𝑥𝑦𝑧 𝑆 . 𝑤1/0

𝐺)

 Le moment dynamique :
𝑑𝐻𝑂(𝑅)
𝐾𝑂(𝑅) = + 𝑀. (𝑉/𝑅 (𝑂) ∧ 𝑉/𝑅 (𝐺))
𝑑𝑡
(𝑅)
 L’énergie cinétique :
1 2
1 1 2
𝑇 𝑅 = 𝑇 𝑅𝐺 + 𝑀. 𝑉/𝑅 (𝐺) = 𝑤1/0 . ℐ𝐺𝑥𝑦𝑧 . 𝑤1/0 + 𝑀. 𝑉/𝑅 (𝐺)
2 2 2
1
𝑇 𝑅𝐺 = 𝑤1/0 . 𝐻𝐺(𝑅 )
2 𝐺

18 L. TENNOUGA
2020-2021