Chapitre 1 : LES TORSEURS

I. INTRODUCTION
Le mot torseur est un concept mathématique (ou physique) qui sert à traduire les liaisons mécaniques des
systèmes et donc la stabilité des ouvrages et autres…

Il se définit comme un ensemble d’actions (𝑅⃗) et leur moment ℳ

⃗⃗⃗ (𝑅⃗) d’un système mécanique pour résister
aux actions extérieures.
Exemple :

I.1. Des grandeurs à ne pas confondre avec un torseur

- Une tension : contrainte (pression), différence de potentiel électrique…
- une torsion : action de tordre, mettre en rotation autour d’un axe au repos…
- un tenseur : opérateur mathématique des contraintes ou des moments, généralement représenté par une
matrice.
Exemples de tenseurs :
𝜎11 𝜎12 𝜎13
Tenseur de contraintes : ( 21
𝜎 𝜎22 𝜎23 ) ;
𝜎31 𝜎32 𝜎33
𝜀11 𝜀12 𝜀13
Tenseur de déformations : ( 21
𝜀 𝜀22 𝜀23 ).
𝜀31 𝜀32 𝜀33
I.2. Moment d’une force
I.2.1. Moment d’une force en un point
Le moment ℳ ⃗⃗⃗ 𝐴 (𝐹 ) d’une force 𝐹 , d’origine 𝐵 (lié ou glissant) par rapport à un point 𝐴 de l’espace
affine est égal au produit vectoriel du vecteur position 𝐴𝐵⃗⃗⃗⃗⃗ par la force 𝐹 .
ℳ⃗⃗⃗ 𝐴 (𝐹 ) = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 ∧ 𝐹 .
Le trièdre (𝐴𝐵 ⃗⃗⃗ 𝐴 (𝐹 )) est direct.
⃗⃗⃗⃗⃗ , 𝐹 , ℳ

1
Remarques :
 le moment au point 𝐴 est indépendant de l’origine 𝐵 de la force 𝐹 sur l’axe (𝐷).
En effet, si l’on prend un autre point 𝐶 ∈ (𝐷), on a :
ℳ⃗⃗⃗ 𝐴 (𝐹 ) = 𝐴𝐶⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝐹 = (𝐴𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝐵𝐶
⃗⃗⃗⃗⃗ ) ∧ 𝐹 = 𝐴𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝐹 + 𝐵𝐶 ⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝐹 , car𝐵𝐶
⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝐹 = 𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗ //𝐹 .
Donc ℳ ⃗⃗⃗ 𝐴 (𝐹 ) = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐶 ∧ 𝐹 = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 ∧ 𝐹 .
 ℳ⃗⃗⃗ 𝐴 (𝐹 ) est orthogonal au plan formé par les vecteurs 𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗ et 𝐹 .
 La distance 𝐴𝐵 est souvent appelée bras de levier.
I.2.2. Moment d’une force par rapport à un axe
Le moment ℳ ⃗⃗⃗ 𝐴 (𝐹 ) d’une force 𝐹 , par rapport à un axe (∆), défini par un point 𝐴 et un vecteur unitaire
⃗ , est égal à la projection du moment ℳ
𝑢 ⃗⃗⃗ 𝐴 (𝐹 ) sur l’axe (∆).
⃗⃗⃗ (∆) (𝐹 ) = (ℳ
ℳ ⃗⃗⃗ 𝐴 (𝐹 ). 𝑢
⃗ )𝑢
⃗.

Remarque : Le moment ℳ
⃗⃗⃗ (∆) (𝐹 ) d’une force 𝐹 , par rapport à un axe (∆) est indépendant du point 𝐴 ∈ (∆).

II. LES TORSEURS

II.1. Définition
On appelle torseur, noté [Τ] un ensemble de deux champs de vecteurs, définis dans un espace géométrique
et ayant les propriétés suivantes :
𝑖) le premier champ de vecteurs fait correspondre à tout point 𝐴 de l’espace, le vecteur 𝑅⃗ indépendant
de 𝐴 et appelé résultante du torseur [Τ] ;

2
𝑖𝑖) le deuxième champ de vecteurs fait correspondre à tout point 𝐴 de l’espace, le vecteur ℳ
⃗⃗⃗ 𝐴 (𝑅⃗) qui
⃗⃗⃗ 𝐴 (𝑅⃗) est appelé moment au point 𝑨 du torseur [Τ].
Dépend de 𝐴. le vecteur ℳ
Les vecteurs 𝑅⃗ et ℳ ⃗⃗⃗ 𝐴 (𝑅⃗) sont appelés éléments de réduction du torseur [Τ] au point 𝐴. Le torseur
[Τ] est donc représenté par :
𝑅⃗
[Τ]𝐴 = {
⃗⃗⃗ 𝐴 (𝑅⃗).
ℳ
II.2. Propriétés des vecteurs moments
II.2.1. Formule de transfert des moments
𝑅⃗
Le torseur [Τ] étant défini par [Τ]𝐴 = { ⃗⃗⃗ au point 𝐴, nous pouvons déterminer ℳ ⃗⃗⃗ 𝐵 (𝑅⃗), le
ℳ𝐴 (𝑅⃗)
moment au point 𝐵 par la relation : ℳ ⃗⃗⃗ 𝐵 (𝑅⃗) = ℳ
⃗⃗⃗ 𝐴 (𝑅⃗) + 𝐵𝐴
⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑅⃗ = ℳ
⃗⃗⃗ 𝐴 (𝑅⃗) + 𝑅⃗ ∧ 𝐴𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗ .
Cette formule très importante en mécanique permet de déterminer les éléments de réduction du torseur
au point 𝐵 connaissant les éléments de réduction au point 𝐴.
II.2.2. Equiprojectivité des vecteurs moments
Les vecteurs moments ℳ ⃗⃗⃗ 𝐴 (𝑅⃗) au point 𝐴 et ℳ
⃗⃗⃗ 𝐵 (𝑅⃗) au point 𝐵 sont équiprojectifs sur l’axe (𝐴𝐵) :

⃗⃗⃗ 𝐴 (𝑅⃗). 𝐴𝐵
ℳ ⃗⃗⃗⃗⃗ = ℳ⃗⃗⃗ 𝐵 (𝑅⃗ ). 𝐴𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗ .
En effet : ℳ
⃗⃗⃗ 𝐵 (𝑅⃗) = ℳ ⃗⃗⃗ 𝐴 (𝑅⃗) + 𝑅⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵
⃗⃗⃗ 𝐵 (𝑅⃗ ). 𝐴𝐵
⟹ℳ ⃗⃗⃗⃗⃗ = (ℳ⃗⃗⃗ 𝐴 (𝑅⃗) + 𝑅⃗ ∧ 𝐴𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗ ). 𝐴𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗ = ℳ
⃗⃗⃗ 𝐴 (𝑅⃗). 𝐴𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗ + (𝑅⃗ ∧ 𝐴𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗ ). 𝐴𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗
⟹ℳ⃗⃗⃗ 𝐵 (𝑅⃗). ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 = ℳ 𝐴𝐵, car 𝑅⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ 𝐴 (𝑅⃗). ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐴𝐵 ⊥ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵.
II.3. Opérations sur les torseurs
II.3.1. Egalité entre deux torseurs
Deux torseurs [Τ1 ] et [Τ2 ] sont équivalents, si et seulement si, il existe un point de l’espace où les
éléments de réduction respectifs sont deux à deux égaux.
Soit [Τ1 ] et [Τ2 ] deux torseurs égaux tel que :
⃗⃗⃗⃗
𝑅 ⃗⃗⃗⃗
𝑅2
[Τ1 ]𝐴 = { 1 et [Τ2 ]𝐴 = { .
ℳ⃗⃗⃗ 1𝐴 (𝑅
⃗⃗⃗⃗1 ) ℳ⃗⃗⃗ 2𝐴 (𝑅
⃗⃗⃗⃗2 )
⃗⃗⃗⃗⃗1 = 𝑅
𝑅 ⃗⃗⃗⃗⃗2
Alors on a : {⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗1 ) = ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗2 )
.
ℳ1𝐴 (𝑅 ℳ2𝐴 (𝑅
I.3.2. Somme de deux torseurs

3
La somme deux torseurs [Τ1 ] et [Τ2 ] est le torseur [Τ], dont les éléments de réduction sont 𝑅⃗ et
ℳ⃗⃗⃗ 𝐴 (𝑅⃗) au point 𝐴 sont respectivement la somme des éléments de réduction des deux torseurs au point
𝐴.
𝑅⃗ = ⃗⃗⃗⃗
𝑅1 + ⃗⃗⃗⃗
𝑅2
[Τ]𝐴 = [Τ1 ]𝐴 + [Τ2 ]𝐴 = { .
⃗⃗⃗ 𝐴 (𝑅⃗) = ℳ
ℳ ⃗⃗⃗ 1𝐴 (𝑅 ⃗⃗⃗ 2𝐴 (𝑅
⃗⃗⃗⃗1 ) + ℳ ⃗⃗⃗⃗2 )
I.3.3. Multiplication d’un torseur par un scalaire
𝑅⃗
Soit [Τ] un torseur défini en un point 𝐴 par : [Τ]𝐴 = {
⃗⃗⃗ 𝐴 (𝑅⃗) et 𝜆 un scalaire ∈ ℝ).
(𝜆
ℳ
⃗⃗
𝜆𝑅
Le torseur 𝜆[Τ] est défini au point 𝐴 par : 𝜆[Τ]𝐴 = { ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ , (𝜆 ∈ ℝ).
𝜆ℳ𝐴 (𝑅)
I.3.4. Torseur nul
Le torseur nul est l’élément neutre de l’addition des torseurs. Il est noté [0] et ses éléments de réduction sont
nuls en tout point 𝐴 de l’espace.
𝑅⃗ = ⃗0
[0]𝐴 = { .
ℳ ⃗⃗⃗ 𝐴 (𝑅⃗ ) = ⃗0
II.4. Les invariants d’un torseur
II.4.1. Définition
On appelle invariant d’un torseur [Τ], toute grandeur déduite de [Τ] et indépendante du point de l’espace où
elle est calculée.
II.4.2. Invariant vectoriel d’un torseur
La résultante 𝑅⃗ d’un torseur [Τ] est un vecteur libre, indépendant du centre (point ) de réduction du
torseur. Elle constitue l’invariant vectoriel du torseur [Τ].
II.4.3. Invariant scalaire ou automoment d’un torseur
L’invariant scalaire (ou autoconversion) d’un torseur, donné par ses éléments de réduction au point 𝐴
𝑅⃗
par : [Τ]𝐴 = { ⃗⃗⃗ est défini par le produit scalaire de ses éléments de réduction.
ℳ𝐴 (𝑅⃗)
L’automoment 𝑎 = 𝑅⃗. ℳ ⃗⃗⃗ 𝐴 (𝑅⃗) est indépendant du point 𝐴.
𝑅⃗
Preuve : Soit un torseur [Τ] par ses éléments de réduction au point 𝐴 par : [Τ]𝐴 = { ⃗⃗⃗ et 𝐵
ℳ𝐴 (𝑅⃗)
𝑅⃗
un autre point de l’espace. On a : [Τ]𝐵 = { .
ℳ⃗⃗⃗ 𝐵 (𝑅⃗ ) = ℳ ⃗⃗⃗ 𝐴 (𝑅⃗) + 𝑅⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵
⃗⃗⃗ 𝐵 (𝑅⃗) = 𝑅⃗. ℳ
𝑅⃗. ℳ ⃗⃗⃗ 𝐴 (𝑅⃗) + 𝑅⃗ . (𝑅⃗ ∧ 𝐴𝐵⃗⃗⃗⃗⃗ ) = 𝑅⃗. ℳ⃗⃗⃗ 𝐴 (𝑅⃗ ) = 𝑐𝑡𝑒, car 𝑅⃗. (𝑅⃗ ∧ 𝐴𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗ ) = 0.
II.4.4. Axe central d’un torseur
II.4.4.1. Définition
Soit un torseur [Τ] de résultante non nulle. L’axe central (∆) est défini par l’ensemble des points 𝑃 de
l’espace tel que le moment de torseur en tout point soit colinéaire à la résultante.
∀𝑃 ∈ (∆), 𝑅⃗//ℳ ⃗⃗⃗ 𝑃 (𝑅⃗) ⟺ ∃𝛼 ∈ ℝ, telque ℳ ⃗⃗⃗ 𝑃 (𝑅⃗) = 𝛼𝑅⃗.
Remarques :
 L’axe central (∆) d’un torseur est parallèle à la droite support de sa résultante.
 L’axe central (∆) d’un torseur est le lieu où le module du moment ‖ℳ ⃗⃗⃗ 𝑃 (𝑅⃗)‖ est minimal.
 Preuve : Soit 𝑃 un point de l’axe central et 𝐴 un point quelconque de l’espace, n’appartenant pas
à l’axe central. La relation de transfert nous permet d’écrire ;

4
 ⃗⃗⃗ 𝐴 (𝑅⃗) = ℳ
ℳ ⃗⃗⃗ 𝑃 (𝑅⃗) + 𝑅⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑃𝐴.
2 2 2
Et donc on a : ‖⃗⃗⃗⃗⃗
ℳ𝐴 (⃗⃗𝑅)‖ = ‖⃗⃗⃗⃗⃗
ℳ𝐴 (⃗⃗𝑅)‖ + 2⃗⃗⃗⃗⃗
ℳ𝑃 (⃗⃗𝑅) . (⃗⃗𝑅 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑃𝐴) + (⃗⃗𝑅 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑃𝐴)
2 2 2
⟹ ‖⃗⃗⃗⃗⃗
ℳ𝐴 (⃗⃗𝑅)‖ = ‖⃗⃗⃗⃗⃗
ℳ𝑃 (⃗⃗𝑅)‖ + (⃗⃗𝑅 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗ 𝑃 (𝑅⃗)//𝑅⃗.
𝑃𝐴) , car ℳ
2 2 2 2
⟹ ‖⃗⃗⃗⃗⃗
ℳ𝐴 (⃗⃗𝑅)‖ = ‖⃗⃗⃗⃗⃗
ℳ𝑃 (⃗⃗𝑅)‖ + (⃗⃗𝑅 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑃𝐴) > ‖⃗⃗⃗⃗⃗
ℳ𝑃 (⃗⃗𝑅)‖ .
II.4.4.2. Symétrie du champ des moments d’un torseur
Soit ℛ = (𝑂, 𝑖, 𝑗, 𝑘⃗) un repère orthonormé direct dont l’axe vertical est confondu avec l’axe central :
𝑅⃗
(∆) = (𝑂, ⃗𝑘) du torseur défini au point 𝑂 par : [Τ]𝑂 = {
⃗⃗⃗ 𝑂 (𝑅⃗) .
ℳ

On définit un autre repère local orthonormé direct au point 𝐴 quelconque de l’espace tel que l’axe (𝑂, 𝑘⃗) reste
confondu :
ℛ1 = (𝐴, 𝑢 ⃗ , 𝑣, 𝑘⃗ ) tel que : 𝑢
⃗ ∧ 𝑣 = 𝑘⃗ .
L’axe (𝐴, 𝑢⃗ ) rencontre (𝑂, 𝑘⃗ ) en un point 𝐶.
⃗⃗⃗⃗⃗ = ℎ𝑘⃗ ; 𝐶𝐴
On pose : 𝑂𝐶 ⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝐿𝑢 ⃗ et 𝑂𝐴
⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑂𝐶 ⃗⃗⃗⃗⃗ = ℎ𝑘⃗ + 𝐿𝑢
⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝐶𝐴 ⃗.
Par la formule de transfert, on a :
⃗⃗⃗ 𝐴 (𝑅⃗) = ℳ
ℳ ⃗⃗⃗ 𝑂 (𝑅⃗) + 𝑅⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴 = ℳ𝑂 ⃗𝑘 + 𝑅𝑘 ⃗ ∧ (ℎ𝑘 ⃗ + 𝐿𝑢 ⃗)
⟹ℳ ⃗⃗⃗ 𝐴 (𝑅⃗) = ℳ𝑂 ⃗𝑘 + 𝑅𝐿𝑘 ⃗ ∧𝑢 ⃗⃗⃗ 𝐴 (𝑅⃗) = ℳ𝑂 ⃗𝑘 + 𝑅𝐿𝑣⃗ . (1)
⃗ ⟺ℳ
D’après la relation (1), les vecteurs moments autour de l’axe central (∆) sont situés dans le plan (𝐴, 𝑣 , 𝑘⃗ ).
 ℳ ⃗⃗⃗ 𝐴 (𝑅⃗). 𝑘⃗ = ℳ𝑂 𝑘 ⃗.𝑘⃗ + 𝑅𝐿𝑣⃗ . 𝑘
⃗ = ℳ𝑂 .
 ⃗⃗⃗ 𝐴 (𝑅⃗) reste constant :
Si 𝐿 = 𝑐𝑡𝑒, le module du moment ℳ

ℳ𝐴 = √ℳ𝑂 2 + (𝑅𝐿)2 .
 ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐴 (𝑅
Pour 𝐿 = 0, ℳ ⃗⃗ ) //𝑘⃗.

 ⃗⃗⃗ 𝐴 (𝑅⃗) ⊥ ⃗𝑘.

Pour 𝐴 suffisamment éloigné de l’axe central (∆) (𝐿 ⟶ +∞), ℳ
On constate une torsion du moment lorsque le point 𝐴 s’éloigne suffisamment de l’axe central (∆). C’est
de là que vient le mot torseur.
II.4.4.3. Equation vectorielle de l’axe central d’un torseur

5
Soit 𝑂 l’origine des coordonnées dans un repère orthonormé et (∆) l’axe central d’un torseur [Τ], défini
𝑅⃗
par : [Τ]𝑂 = { ⃗⃗⃗ .
ℳ𝑂 (𝑅⃗)
⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅∧ℳ𝑂 (𝑅) 𝑅.𝑂𝑃 ⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
∀𝑃 ∈ (∆), ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃 = 2 + 2 ⃗⃗𝑅 ou encore :
⃗⃗𝑅 ⃗⃗
𝑅
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂 (⃗⃗𝑅)
⃗⃗𝑅∧ℳ 𝑅 ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ .𝑂𝑃
∀𝑃 ∈ (∆), ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃 = 2
⃗⃗ , où 𝜆 =
+ 𝜆𝑅 ∈ ℝ.
⃗⃗𝑅 𝑅⃗2

Preuve :
Soit 𝑂 l’origine des coordonnées dans un repère orthonormé et (∆) l’axe central d’un torseur [Τ], défini
𝑅⃗
par : [Τ]𝑂 = { ⃗⃗⃗ et 𝑃 ∈ (∆).
ℳ𝑂 (𝑅⃗)

⃗⃗⃗ 𝑃 (𝑅⃗ ) = 𝛼𝑅⃗, 𝛼 ∈ ℝ ;

ℳ
⃗⃗⃗ 𝑃 (𝑅⃗ ) = ℳ
ℳ ⃗⃗⃗ 𝑂 (𝑅⃗) + 𝑅⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃
⃗⃗⃗ 𝑃 (𝑅⃗) = 𝑅⃗ ∧ ℳ
𝑅⃗ ∧ ℳ ⃗⃗⃗ 𝑂 (𝑅⃗) + 𝑅⃗ ∧ (𝑅⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃)
⃗ = 𝑅⃗ ∧ ℳ
0 ⃗⃗⃗ 𝑂 (𝑅⃗) + (𝑅⃗ . ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃)𝑅⃗ − 𝑅⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
2
𝑂𝑃
𝑅 ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂 (𝑅
⃗⃗ ∧ℳ ⃗⃗ ) 𝑅 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗ .𝑂𝑃
D’où ∀𝑃 ∈ (∆), ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃 = 2 + 2
⃗⃗
𝑅.
⃗⃗
𝑅 ⃗⃗
𝑅
II.4.4.4. Pas d’un torseur
𝑅⃗
Soit [Τ] un torseur d’éléments de réduction en un point 𝐴 : [Τ]𝐴 = { ⃗⃗⃗ . Soit 𝑃 ∈ (∆), où (∆) est
ℳ𝐴 (𝑅⃗)
l’axe central du torseur [Τ].
⟹ℳ ⃗⃗⃗ 𝑃 (𝑅⃗ ) = 𝑝𝑅⃗, 𝑝 ∈ ℝ
⃗⃗⃗ 𝑃
⃗ .ℳ
𝑅
⟹𝑅 ⃗⃗⃗ 𝑃 (𝑅⃗) = 𝑝𝑅⃗2 ⟹ 𝑝 =
⃗.ℳ = 𝑐𝑡𝑒.
𝑅⃗2
𝑝 est appelé ‘’le pas du torseur’’. Il n’est pas défini si 𝑅⃗ = ⃗⃗0.

Exercice d’application 1 : soit les trois vecteurs 𝐹1 = −𝑖 + 𝑗 + 𝑘⃗ , 𝐹2 = 𝑗 + 2𝑘⃗ et

𝐹3 = 𝑖 − 𝑗, définis dans un repère orthonormé ℛ = (𝑂, 𝑖, 𝑗, 𝑘⃗) et liés respectivement au points
𝐴(0,1,2), 𝐵(1,0,2), 𝐶(1,2,0).
1) Construire le torseur [Τ] associé aux vecteurs 𝐹1 , 𝐹2 , 𝐹3 (donner ses éléments de réductions
en 𝑂).
2) En déduire l’automoment et le comoment de ce torseur.
3) Déterminer le pas du torseur.
4) Déterminer les équations vectorielle et analytique de l’axe central de ce torseur.
Résolution
1) Donnons les éléments de réduction de [Τ] au point 𝑂.
 Résultante : 𝑅⃗ = 𝐹1 + 𝐹2 + 𝐹3 ⟺ 𝑅⃗ = 𝑗 + 3𝑘⃗.
 Moment au point 𝑂 : ℳ
⃗⃗⃗ 𝑂 (𝑅⃗) = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴 ∧ 𝐹1 + ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐵 ∧ 𝐹2 + ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐶 ∧ 𝐹3 .
0 −1 1 0 1 1
⃗⃗⃗ ⃗
ℳ𝑂 (𝑅) = (1) ∧ ( 1 ) + (0) ∧ (1) + (2) ∧ (−1)
2 1 2 2 0 0

6
 −1 −2 0 −3
⃗⃗⃗ 𝑂 (𝑅⃗) = (−2) + (−2) + ( 0 ) = (−4)
ℳ
1 1 −3 −1
⃗⃗⃗ 𝑂 (𝑅⃗) = −3𝑖 − 4𝑗 − 𝑘⃗.
ℳ

0 −3
2) Automoment : 𝑎 = 𝑅⃗ . ℳ
⃗⃗⃗ 𝑂 (𝑅⃗) = (1) . (−4) ⟺ 𝑎 = −7.
3 −1
𝑅 ⃗⃗⃗ 𝑂 (𝑅
⃗ .ℳ ⃗) 𝑎 −7 −7
3) Pas du torseur : 𝑝 = ⃗2
= ⃗2
= ⟺𝑝= .
𝑅 𝑅 √12 +32 √10
4) Axe central (∆) :
 Equation vectorielle
∀𝑃 ∈ (∆), ℳ ⃗⃗⃗ 𝑃 (𝑅⃗) = 𝛼𝑅⃗
⃗ ⃗⃗⃗
𝑅∧ℳ𝑂 (𝑅) ⃗
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃 = + 𝜆𝑅⃗ , 𝜆 ∈ ℝ
⃗2 𝑅
13
10
1 0 −3 0 1 13 0 9
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃 = (1) ∧ (−4) + 𝜆 (1) = (−9) + ( 𝜆 ) = 𝜆−
10 10 10
3 −1 3 −3 3𝜆
3
( 3𝜆 −
10)
13 9 3
(∆) ∶ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃 = 𝑖 + (𝜆 − ) 𝑗 + (3𝜆 − ) 𝑘⃗
10 10 10
 Equation analytique
13 9 3
𝑂𝑃 = 𝑖 + (𝜆 − ) 𝑗 + (3𝜆 − ) 𝑘⃗ = 𝑥𝑖 + 𝑦𝑗 + 𝑦𝑘⃗
⃗⃗⃗⃗⃗
10 10 10
13 9 3
⟹𝑥= ,𝑦 = 𝜆 − 𝑒𝑡 𝑧 = 3𝜆 −
10 10 10
9
𝜆=𝑦+
10
9 3 12
⟹ 𝑧 = 3 (𝑦 + )− ⟺ 𝑧 = 3𝑦 +
10 10 5
13
𝑥=
10
(∆) ∶ { 12.
𝑧 = 3𝑦 +
5

II.5. Torseurs particuliers

II.5.1. Un glisseur
II.5.1.1. Définition
Un torseur de résultante non nulle (𝑅⃗ ≠ ⃗0) est un glisseur, si et seulement si, son invariant scalaire est
nul. Ce qui se traduit par [Τ𝐺 ] est un glisseur ssi :
𝑅⃗ ≠ ⃗0
[Τ𝐺 ]𝐴 = { .
𝐼([[Τ𝐺 ]]) = 𝑅 ⃗⃗⃗ 𝐴 (𝑅⃗) = ⃗0, ∀𝐴
⃗ .ℳ
On sait que 𝐼([Τ𝐺 ]) = 𝑐𝑡𝑒 et que 𝑅 ⃗ ≠ ⃗0. Donc [Τ𝐺 ] est un glisseur ssi, il existe un point 𝐴 de l’espace
où ℳ⃗⃗⃗ 𝐴 (𝑅⃗ ) = ⃗0.
II.5.1.2. Moment d’un glisseur
Soit [Τ𝐺 ] un glisseur. Il existe au moins un point 𝐴 où le moment du glisseur est nul. Par conséquent :
∀𝑃 ≠ 𝐴, ⃗⃗⃗⃗⃗
ℳ𝑃 (⃗⃗𝑅) = ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐴𝑃 ;
ℳ𝐴 (⃗⃗𝑅) + ⃗⃗𝑅 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

7
D’où ∀𝑃 ≠ 𝐴, ⃗⃗⃗⃗⃗
ℳ𝑃 (⃗⃗𝑅) = ⃗⃗𝑅 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑃, ⃗⃗⃗⃗⃗
ℳ𝐴 (⃗⃗𝑅) = ⃗0 .
II.5.1.3. Axe central d’un glisseur
L’axe central d’un glisseur [Τ𝐺 ] est la droite passant par 𝐴 (ℳ
⃗⃗⃗ 𝐴 (𝑅⃗) = ⃗0) de vecteur directeur
colinéaire à 𝑅⃗.
II.5.2. Un couple
II.5.2.1. Définition
Un torseur [Τ𝐶 ] est un couple, ssi, sa résultante est nulle (𝑅
⃗ =0⃗ ) et son moment est non nul en tout.
Ce qui se traduit par : [Τ𝐶 ] est un couple ssi :
𝑅⃗ = ⃗0
[Τ𝐶 ]𝐴 = { .
ℳ⃗⃗⃗ 𝐴 (𝑅⃗) ≠ ⃗0, ∀𝐴
II.5.2.2. Propriétés du vecteur moment d’un torseur couple
Le moment d’un torseur est un couple [Τ𝐶 ] est indépendant du point où il est calculé.

Le moment en un point quelconque 𝐷 de l’espace est donné par :

ℳ⃗⃗⃗ 𝐷 (𝑅⃗) = 𝑅⃗1 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐷 + 𝑅⃗2 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐴𝐷 = 𝑅⃗1 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐷 − 𝑅⃗1 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵𝐷
ℳ⃗⃗⃗ 𝐷 (𝑅⃗) = 𝑅⃗1 ∧ (𝐴𝐷
⃗⃗⃗⃗⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐷𝐵) = 𝑅⃗1 ∧ 𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗ .
Il est donc clair que le moment au point 𝐷 est indépendant du point 𝐷.
En effet : ℳ⃗⃗⃗ 𝐷 (𝑅⃗) = 𝑅⃗1 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 = 𝑅⃗1 ∧ (𝐴𝐻 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐻𝐵) = 𝑅⃗1 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝐴𝐻 , car 𝑅⃗1 //𝐻𝐵⃗⃗⃗⃗⃗⃗ .
𝐻 est la projection orthogonale de 𝐴 sur la droite support de la force 𝑅⃗1 .
En réalité le moment d’un torseur est un couple [Τ𝐶 ] ne dépend que de la distance qui sépare les deux
droites supports des deux forces. Il est indépendant du lieu où il est calculé.
II.5.2.3. Décomposition d’un torseur couple
𝑅⃗ = 0 ⃗
Soit [Τ𝐶 ] un torseur couple défini par : [Τ𝐶 ]𝐴 = { . Ce torseur peut être décomposé
ℳ⃗⃗⃗ 𝐴 (𝑅⃗ ) ≠ 0
⃗ , ∀𝐴
en deux glisseurs [Τ1 ] et [Τ2 ] tel que : [Τ𝐶 ] = [Τ1 ] + [Τ2 ], où ces deux deux glisseurs sont définis par :
𝑅⃗ ≠ ⃗0 𝑅⃗2 ≠ ⃗0
[Τ1 ]𝐴 = { 1 , [Τ2 ]𝐴 = { et
ℳ⃗⃗⃗ 1𝐴 (𝑅⃗ ) ≠ 0
⃗ , ∀𝐴 ℳ⃗⃗⃗ 2𝐴 (𝑅⃗) ≠ 0⃗ , ∀𝐴
𝑅⃗ = 𝑅⃗1 + 𝑅⃗2 = ⃗0
[Τ𝐶 ]𝐴 = { .
ℳ⃗⃗⃗ 𝐴 (𝑅⃗) = ℳ
⃗⃗⃗ 1𝐴 (𝑅⃗) + ℳ ⃗⃗⃗ 2𝐴 (𝑅⃗ ) ≠ ⃗0, ∀𝐴
Les invariants sont : 𝐼1 = ℳ⃗⃗⃗ 1𝐴 (𝑅⃗). 𝑅⃗1 = 0 et 𝐼2 = ℳ
⃗⃗⃗ 2𝐴 (𝑅⃗). 𝑅⃗2 = 0.
Le problème est résolu de la manière suivante :
𝑖) on chosit un glisseur [Τ1 ] en se donnant :
- La résultante du glisseur : 𝑅⃗1 ;

8
 - L’axe central du glisseur, défini au point 𝑃1 tel que (∆1 ) = (𝑃1 , 𝑅⃗1 ).
𝑖𝑖) Le glisseur [Τ2 ] est alors défini par :
- Sa résultante : 𝑅⃗2 ;
- Son axe central (∆2 ) est parallèle à (∆1 ) ; il suffit de connaître un point 𝑃2 de (∆2 ). Le point 𝑃2
de (∆2 ) est déterminé par la relation : ℳ ⃗⃗⃗ 𝐴 (𝑅⃗) = 𝑅⃗1 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑃1 𝑃2 .
Cette dernière relation détermine la position du point 𝑃2 de façon unique.
II.6. Un torseur quelconque
II.6.1. Définition
Un torseur est quelconque, si et seulement si, son invariant scalaire est non nul.
[Τ] est un torseur est quelconque ⟺ 𝑅⃗. ℳ ⃗⃗⃗ 1𝐴 (𝑅⃗) ≠ 0, ∀𝐴.
II.6.2. Décomposition d’un torseur quelconque
Un torseur [Τ] quelconque peut être décomposé, d’une infinité de façons en une somme d’un glisseur
[Τ𝐺 ] et d’un couple [Τ𝐶 ]. Nous procédons comme suit :
𝑖) Choix du point 𝑷 :
On choisit un point 𝑃 où les éléments de réductions du torseur [Τ] sont connus :
𝑅⃗ ≠ ⃗0
[Τ]𝑃 = { .
ℳ⃗⃗⃗ 𝑃 (𝑅⃗)
Le choix du point 𝑃 dépendra du problème à résoudre. On choisit le point 𝑃 le plus simple à déterminer.
Une fois le choix fait, la décomposition est unique.
𝑖𝑖) Construction du glisseur [𝚻𝑮 ] :
- La résultante du glisseur [Τ𝐺 ] est égale à la résultante du torseur [Τ] : 𝑅⃗𝐺 = 𝑅⃗, avec son axe
central qui passe par le point 𝑃 déjà choisi.
- Le moment du glisseur est nul en ce point 𝑃 : ℳ ⃗⃗⃗ 𝐺𝑃 (𝑅⃗) = ⃗0.
𝑅⃗𝐺 = 𝑅⃗ ≠ ⃗0
Le glisseur aura pour éléments de réduction en 𝑃 : [Τ]𝑃 = { .
ℳ⃗⃗⃗ 𝐺𝑃 (𝑅⃗𝐺 ) = 0
⃗
𝑖𝑖𝑖) Construction du couple [𝚻𝑪 ] :
- La résultante du couple est nulle : 𝑅⃗𝐶 = ⃗0.
- Le moment du couple est égal au moment du torseur [Τ] point 𝑃 : ℳ ⃗⃗⃗ 𝐶𝑃 (𝑅⃗ ) = ℳ ⃗⃗⃗ 𝑃 (𝑅⃗).
𝑅⃗𝐶 = ⃗0
Le couple aura pour éléments de réduction en 𝑃 : [Τ]𝑃 = { .
ℳ⃗⃗⃗ 𝐶𝑃 (𝑅⃗) = ℳ ⃗⃗⃗ 𝑃 (𝑅⃗)
On obtient ainsi : [Τ] = [Τ𝐺 ] + [Τ𝐶 ].
En chaque point choisi initialement, nous pouvons faire cette construction. Tous les glisseurs obtenus
auront la même résultante. Ils diffèrent par leurs axes centraux qui gardent la même direction, car ils sont
tous parallèles à l’axe support de la résultante du torseur quelconque.