MPSI-Mecanique-Cinematique Analytique

E.R.N .
Casablanca 2022/2023 MPSI
Cinématique du solide indéformable

1- Rappels : Cinématique du point (cours de Physique) :
a- Vecteur position d’un point :
Le vecteur position d’un point P dans le repère 𝑅(𝑂, 𝑥⃗, 𝑦⃗, 𝑧⃗ ), à l’instant t, est le vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃(𝑡). La
trajectoire (T) du point P est l’ensemble des points P(t) obtenu lorsque t varie.
b- Vecteur vitesse d’un point :

Le vecteur vitesse du point P par rapport au repère 𝑅(𝑂, 𝑥⃗, 𝑦⃗, 𝑧⃗ ) , à l’instant t, est la dérivée du
vecteur position ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃(𝑡) par rapport à t, dans le repère R.
𝑑
⃗⃗ (𝑃⁄𝑅) = [
𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗(𝑡)]
𝑂𝑃
𝑑𝑡 𝑅
Le vecteur vitesse du point P à l’instant t est tangent à la trajectoire en P(t).

Si l’on considère un point A fixe dans R , on aura :
𝑑
⃗⃗ (𝑃⁄𝑅) = [ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉 𝐴𝑃(𝑡)]
𝑑𝑡 𝑅
c- Vecteur accélération d’un point :

Le vecteur accélération du point P par rapport au repère R à l’instant t est tangent à l’hodographe (H)
du vecteur vitesse du point P à l’instant t.
𝑑 𝑑2
𝑎⃗(𝑃⁄𝑅 ) = [ ⃗⃗ (𝑃⁄𝑅 )] = [
𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗(𝑡)]
𝑂𝑃
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 2 𝑅
d- Trajectoire
La trajectoire d’un point M par rapport à un référentiel R, est
l’ensemble des lieux occupés par M lorsque le temps t varie.
Cette trajectoire est souvent notée T(M/R) ou TM/R
Remarque : une trajectoire est une ligne (segment de droite, arc de

cercle, …), ou un point si le point étudié est fixe.
e- Dérivation vectorielle :
Dérivée d’un vecteur :
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Par définition, la dérivée d’un vecteur 𝑣⃗(𝑡) par rapport à la

variable t, dans l’espace vectoriel E est le vecteur suivant :
𝑑 𝑣⃗(𝑡 + ℎ) − 𝑣⃗(𝑡)
[ 𝑣⃗(𝑡)] = lim
𝑑𝑡 𝐸 ℎ→0 ℎ
Par conséquent, la dérivée d’un vecteur 𝑣⃗(𝑡) dépend du choix

de l’espace vectoriel de référence dans lequel est exprimé le
vecteur. En pratique, il est donc nécessaire de toujours préciser
par rapport à quel référentiel du mouvement est effectué la
dérivée.
Propriétés :
Soit le référentiel R ;
Soient 𝑣⃗1 (𝑡), 𝑣⃗2 (𝑡) 𝑒𝑡 𝑣⃗3 (𝑡) de l’espace vectoriel E et f une fonction scalaire.
• Somme :
𝑑 𝑑 𝑑
[ (𝑣⃗1 (𝑡) + 𝑣⃗2 (𝑡))] = [ 𝑣⃗1 (𝑡)] + [ 𝑣⃗2 (𝑡)]
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅
• Produit par une fonction scalaire f :
𝑑 𝑑 𝑑
[ (𝑓. 𝑣⃗1 (𝑡))] = 𝑓. [ 𝑣⃗1 (𝑡)] + [ 𝑓(𝑡)] . 𝑣⃗1 (𝑡)
• Dérivée du produit scalaire :
𝑑 𝑑 𝑑
[ (𝑣⃗1 (𝑡). 𝑣⃗2 (𝑡))] = [ 𝑣⃗1 (𝑡)] . 𝑣⃗2 (𝑡) + 𝑣⃗1 (𝑡). [ 𝑣⃗2 (𝑡)]
• Dérivée du produit vectoriel :
𝑑 𝑑 𝑑
[ (𝑣⃗1 (𝑡) ∧ 𝑣⃗2 (𝑡))] = [ 𝑣⃗1 (𝑡)] ∧ 𝑣⃗2 (𝑡) + 𝑣⃗1 (𝑡) ∧ [ 𝑣⃗2 (𝑡)]
• Dérivée du produit mixte :
𝑑
[ (𝑣⃗ (𝑡), 𝑣⃗2 (𝑡), 𝑣⃗3 (𝑡))] =
𝑑𝑡 1 𝑅
𝑑 𝑑 𝑑
([ 𝑣⃗1 (𝑡)] , 𝑣⃗2 (𝑡), 𝑣⃗3 (𝑡)) + (𝑣⃗1 (𝑡), [ 𝑣⃗2 (𝑡)] , 𝑣⃗3 (𝑡)) + (𝑣⃗1 (𝑡), 𝑣⃗2 (𝑡), [ 𝑣⃗3 (𝑡)] )
• Dérivée d’un composé de fonction :
𝑑 𝑑 𝑑𝑓
[ ( 𝑣⃗1 (𝑓(𝑡)))] = [ 𝑣⃗1 (𝑡)] . [ ]
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑓 𝑅
𝑑𝑡
Dérivation d’un vecteur dans sa base d’écriture (Rappel) :

Soit le référentiel 𝑅(𝑂, 𝑥⃗, 𝑦⃗, 𝑧⃗ ) et le vecteur 𝑣⃗(𝑡) = a 𝑥⃗ + b 𝑦⃗ + c 𝑧⃗.
On a :
𝑑 𝑑(𝑎) 𝑑(𝑏) 𝑑(𝑐)
[ ( 𝑣⃗(𝑡))] = [ ] 𝑥⃗ + [ ] 𝑦⃗ + [ ] 𝑧⃗
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Vecteur instantané de rotation (Rappel) :

On considère deux bases 𝐵1 (𝑥⃗1 , 𝑦⃗1 , 𝑧⃗ 1 ) 𝑒𝑡 𝐵2 (𝑥⃗2 , 𝑦⃗2 , 𝑧⃗ 2 ) déduites l’une de l’autre par rotation, tel
que 𝛼 = (x⃗⃗1 , 𝑥⃗2 ) = (𝑦⃗1 , 𝑦⃗2 ) , comme illustre la figure plane ci-dessous :
On définit le vecteur de rotation de la base 2 par rapport 1, noté par ⃗Ω

⃗⃗2/1 tel que :
⃗⃗⃗2/1 = 𝑑(𝛼) 𝑧⃗1 = 𝛼̇ 𝑧⃗1.

Ω 𝑑𝑡
Changement de base de dérivation (Rappel) :

𝑑𝑢
⃗⃗ 𝑑𝑢
⃗⃗
| = | + ⃗Ω
⃗⃗2/1 ∧ 𝑢
⃗⃗
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅
1 2
Application :
On reprend la figure plane ci-contre :

On sait que ⃗Ω
⃗⃗2/1 = 𝛼̇ 𝑧⃗1 = 𝛼̇ 𝑧⃗2
𝑑𝑥⃗ 𝑑𝑥⃗
On peut écrire : 2 | = 2 | + ⃗Ω ⃗⃗2/1 ∧ 𝑥⃗2 .Or 𝑥⃗2 est constant dans 𝑅2 d’où 𝑑𝑥⃗2 | = ⃗0⃗ .
𝑑𝑡 𝑅1 𝑑𝑡 𝑅2 𝑑𝑡 𝑅2
𝑑𝑥⃗2
Par conséquent : |
𝑑𝑡 𝑅1
= ⃗Ω
⃗⃗2/1 ∧ 𝑥⃗2 = 𝛼̇ 𝑧⃗2 ∧ 𝑥⃗2 = 𝛼̇ 𝑦⃗2
⃗⃗2
𝑑𝑦
De même : | ⃗⃗⃗2/1 ∧ 𝑦⃗2 = 𝛼̇ 𝑧⃗2 ∧ 𝑦⃗2 = − 𝛼̇ 𝑥⃗2
=Ω
𝑑𝑡 𝑅1
Décomposition du vecteur vitesse instantanée de rotation (Rappel) :
⃗⃗⃗3/1 = Ω
Ω ⃗⃗⃗3/2 + Ω
⃗⃗⃗2/1
Inversion des bases de dérivation (Rappel) :

⃗Ω
⃗⃗1/2 = − ⃗Ω
⃗⃗2/1

2- Cinématique du solide indéformable :

Un solide rigide ou indéformable est un solide dont tous les points restent à la même distance les uns
des autres pendant au cours du temps. ∀ 𝐴, 𝐵 ∈ (𝑆) ‖𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗‖ = 𝑐𝑡𝑒
a- Introduction, notations :
Soit un point 𝑃1 d’un solide S1 en mouvement par rapport au repère R. Les vecteurs vitesse et
⃗⃗(𝑃1 ∈ S1 /R) et Γ⃗(𝑃1 ∈ S1 /R).
accélération du point 𝑃1 par rapport au repère R sont alors notés :V
Cette notation permet de préciser à quel solide appartient le point dont on suit le mouvement
lorsque plusieurs espaces coïncident au même point. Cela permet aussi de distinguer la vitesse d’un
point appartenant à un solide, de la vitesse d’un point de l’espace n’appartenant à aucun solide,
comme le point de contact P entre les solides S1 et S2 . La vitesse du point P sera alors notée :
⃗⃗ (𝑃/𝑅).
𝑉
b- Paramétrage :
Soit 𝑅(𝑂, 𝑥⃗, 𝑦⃗, 𝑧⃗ ) repère lié à S, en mouvement par rapport à un repère 𝑅0 (𝑂0 , 𝑥⃗0 , 𝑦⃗0 , 𝑧⃗ 0 ).
A un point de S
𝑧⃗ 0 𝑦⃗
xA
𝑥⃗0 𝑦⃗0
xB 𝑆↔ 𝑅
𝑥⃗
𝑧⃗
c- Vitesse d’un point de solide :

Dérivée :
⃗⃗ (𝐴 ∈ 𝑅⁄𝑅0 ) = 𝑑 (𝑂
𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
0 𝐴)| A étant un point de S et 𝑂0 𝑒𝑠𝑡 𝑙 ′ 𝑜𝑟𝑖𝑔𝑖𝑛𝑒 𝑑𝑒 𝑅0
𝑑𝑡 𝑅0

⃗⃗ (𝐴 ∈ 𝑅⁄𝑅0 ) = 𝑉
Notation : 𝑉 ⃗⃗ (𝐴 ∈ 𝑆⁄𝑅0 ) = 𝑉
⃗⃗ (𝐴⁄𝑅0 )
Relation du champ :
Soient A et B deux points du solide S à qui on lie le repère 𝑅1 .
𝑑 𝑑 𝑑
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )| = (𝑂
(𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
0 𝐵)| − (𝑂⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴)|
𝑑𝑡 𝑅0 𝑑𝑡 𝑅0 𝑑𝑡 0 𝑅0
⃗⃗ (𝐵 ∈ 𝑆⁄𝑅0 ) − 𝑉
=𝑉 ⃗⃗ (𝐴 ∈ 𝑆⁄𝑅0 )
𝑑
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ est fixe dans 𝑅1 par conséquent (𝐴𝐵
Or 𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )| ⃗⃗ .
=0
𝑑𝑡 𝑅1
Aussi, et en appliquant la formule de dérivation vectorielle, on a :
𝑑 𝑑
⃗⃗⃗⃗⃗⃗)| = (𝐴𝐵
(𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗)| + ⃗Ω
⃗⃗1/0 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵
𝑑𝑡 𝑅0 𝑑𝑡 𝑅1
⃗⃗ (𝐵 ∈ 𝑆⁄𝑅0 ) − 𝑉
Donc 𝑉 ⃗⃗⃗1/0 ∧ 𝐴𝐵
⃗⃗ (𝐴 ∈ 𝑆⁄𝑅0 ) = Ω ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗ (𝐵 ∈ 𝑆⁄𝑅0 ) = 𝑉
Ou 𝑉 ⃗⃗⃗1/0 ∧ 𝐴𝐵
⃗⃗ (𝐴 ∈ 𝑆⁄𝑅0 ) + Ω ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Application -Eolienne Bipale : Partie 1

Question 1. Réaliser les figures de changement de base et écrire le vecteur rotation associée.
Question 2. En déduire l’expression de ⃗Ω

⃗⃗(2⁄0) = ⋯ … … … … … … … … … … … … … … … … ….
Question 3. Indiquer les trajectoires 𝑇(𝐺2 , 2/1), 𝑇(𝐵, 2/1), 𝑇(𝑂, 2/1), 𝑇(𝐵, 1/0), 𝑇(𝑂, 1/0),
et 𝑇(𝐺2 , 1/0).
Question 4. Calculer les vitesses suivantes :
⃗⃗ (𝐵 ∈ 2⁄0) = ………………………………………………………………………………………………………………………………….
𝑉
⃗⃗ (𝐺2 ∈ 2⁄1) = ………………………………………………………………………………………………………………………………….

𝑉
⃗⃗ (𝐺2 ∈ 2⁄0) = ………………………………………………………………………………………………………………………………….

𝑉
⃗⃗ (𝐵 ∈ 2⁄1) = ………………………………………………………………………………………………………………………………….
𝑉
3- Torseur cinématique :
1- Définition :
Le torseur cinématique de S par rapport 𝑅0 est noté sous la forme :
⃗Ω
⃗⃗𝑆/𝑅
0
{𝜗(𝑆⁄𝑅0 )} = { }
⃗𝑉⃗ (𝐴 ∈ 𝑆⁄𝑅0 )
𝐴
Avec :
⃗⃗⃗𝑆⁄𝑅 : 𝐿𝑎 𝑟é𝑠𝑢𝑙𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑢 𝑡𝑜𝑟𝑠𝑒𝑢𝑟 𝑐𝑖𝑛é𝑚𝑎𝑡𝑖𝑞𝑢𝑒 ( 𝑣𝑖𝑡𝑒𝑠𝑠𝑒 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑖𝑟𝑒 ), 𝑠𝑎 𝑛𝑜𝑟𝑚𝑒 𝑒𝑠𝑡 𝑒𝑛 𝑟𝑎𝑑 ⁄𝑠

Ω 0
⃗⃗ (𝐴 ∈ 𝑆⁄𝑅0 ): 𝑀𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡 𝑑𝑢 𝑡𝑜𝑟𝑠𝑒𝑢𝑟 𝑐𝑖𝑛é𝑚𝑎𝑡𝑖𝑞𝑢𝑒 ( 𝑣𝑖𝑡𝑒𝑠𝑠𝑒 𝑙𝑖𝑛é𝑎𝑖𝑟𝑒 ), 𝑠𝑎 𝑛𝑜𝑟𝑚𝑒 𝑒𝑠𝑡 𝑒𝑛 𝑚/𝑠

𝑉
2- Remarque :
Le point A appartient généralement au solide S, par contre comme on a vu dans le formalise d’un
torseur A peut-être quelconque dans l’espace.
3- Cas particuliers :
On reprend le même torseur cinématique cité auparavant :
⃗Ω
⃗⃗𝑆/𝑅
0
{𝜗(𝑆⁄𝑅0 )} = { }
𝑉⃗⃗ (𝐴 ∈ 𝑆⁄𝑅0 )
𝐴
• Si ⃗Ω
⃗⃗𝑆/𝑅 = ⃗0⃗ et 𝑉
0
⃗⃗ (𝐴 ∈ 𝑆⁄𝑅0 ) ≠ ⃗0⃗ alors :
⃗⃗ (𝐵 ∈ 𝑆⁄𝑅0 ) = 𝑉
∀ (𝐵 ∈ 𝑆) 𝑉 ⃗⃗⃗1/0 ∧ 𝐴𝐵
⃗⃗ (𝐴 ∈ 𝑆⁄𝑅0 ) + Ω ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑉
⃗⃗ (𝐴 ∈ 𝑆⁄𝑅0 )
Il s’agit bien d’un mouvement de translation dans 𝑅0 .
• Si ⃗Ω
⃗⃗𝑆/𝑅 = ⃗0⃗ et 𝑉
0
⃗⃗ (𝐴 ∈ 𝑆⁄𝑅0 ) = ⃗0⃗ alors :
Le solide S est en repos dans le repère 𝑅0 .
• Si ⃗Ω
⃗⃗𝑆/𝑅 ≠ ⃗0⃗ et 𝑉
0
⃗⃗ (𝐴 ∈ 𝑆⁄𝑅0 ) = ⃗0⃗ alors :
Le solide S effectue un mouvement de rotation autour le point A.
4- Types de translations :
On distingue deux types de translation :
• Translation rectiligne
• Translation circulaire
Un mouvement de translation circulaire d'un objet est un mouvement plan où tous les points de
l'objet ont des trajectoires qui sont des cercles de même rayon mais de centres différents. Ce
mouvement est donc différent de la rotation pour laquelle toutes les trajectoires sont des cercles,
mais concentriques.
En physique, lors de mouvements relatifs de repères (Solides), on parle de mouvement de translation

circulaire lorsque le centre d'un des deux repères décrit un cercle autour du deuxième mais les axes
des deux repères restent en permanence parallèles.

L'exemple typique est le mouvement des balais d'essuie-glace d'un autocar, et de manière générale
de toute pièce liée par un parallélogramme déformable au bâti.
Illustration des trajectoires de 3 points appartenant à trois solides différents qui composent un
essuie-glace
5- Torseur cinématique des liaisons :

Le torseur cinématique d’une liaison entre le solide 𝑆𝑖 et le solide 𝑆𝑗 s’écrit :
⃗⃗⃗𝑖⁄𝑗
Ω
{𝜗(𝑆𝑖 /𝑆𝑗 )} = { }
⃗𝑉⃗ (𝑂 ∈ 𝑆𝑖 ⁄𝑆𝑗 )
𝑂
Avec :
⃗Ω
⃗⃗𝑖⁄𝑗 : La résultante du torseur cinématique indépendante du point du réduction du torseur.
⃗⃗ (𝑂 ∈ 𝑆𝑖 ⁄𝑆𝑗 ) : La vitesse de 𝑂 ∈ 𝑆𝑖 ⁄𝑆𝑗 , dépend du point de réduction.

𝑉
NB : Le point O n’appartient pas forcement au solide 𝑆𝑖 , car comme on a vu dans l’introduction des
torseurs que les moments du torseur peuvent être exprimés en n’importe quel point de l’espace.
Remarques :
• Comme vu auparavant, il y a une dualité entre un solide et repère associé au même

solide, d’où l’écriture du torseur de la liaison cinématique entre le solide 𝑆𝑖 et le solide 𝑆𝑗
peut se simplifier sous la forme :
⃗⃗⃗𝑖⁄𝑗
Ω
{𝜗(𝑆𝑖 /𝑆𝑗 )} = {𝜗(𝑖/𝑗)} = { }
⃗𝑉⃗ (𝑂 ∈ 𝑖 ⁄𝑗)
𝑂
• Si on pose ⃗Ω
⃗⃗𝑖⁄𝑗 = 𝛼𝑥⃗ + 𝛽𝑦⃗ + 𝛾𝑧⃗ et 𝑉
⃗⃗ (𝑂 ∈ 𝑖 ⁄𝑗) = 𝑢𝑥⃗ + 𝑣𝑦⃗ + 𝑤𝑧⃗
Avec : 𝐵 (𝑥⃗, 𝑦⃗, 𝑧⃗) est une base orthonormale directe, on peut écrire {𝜗(𝑆𝑖 /𝑆𝑗 )}sous la
forme :
𝛼 𝑢
⃗⃗⃗𝑖⁄𝑗 |𝑉
{𝜗(𝑆𝑖 ⁄𝑆𝑗 )} = {𝜗(𝑖 ⁄𝑗)} = {Ω ⃗⃗ (𝑂 ∈ 𝑖 ⁄𝑗)} = {𝛽| 𝑣 }
𝑜
𝛾𝑤 𝑜
Au cas de présence de plusieurs bases dans un cas d’étude, on doit mentionner la base en indice du
𝛼 𝑢
torseur dans l’écriture sous forme de coordonnées : {𝛽| 𝑣 }
𝛾 𝑤 𝑜,𝐵

On reprend le même exemple de l’éolienne bipale énoncé précédemment :
Question 5. Donner le torseur cinématique réduit au point O du solide 1 par rapport au solide 0
…………………………………………………………………………………………………………………………..…………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………..
………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
Question 6. Donner le torseur cinématique {𝜗(𝑆2 ⁄𝑆1 )} exprimé au point B
…………………………………………………………………………………………………………………………..…………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………..
………………………………………………………………………………………………………………………………………………………

6- Accélérations :
𝑑
• Derivée : Γ⃗(𝐴 ∈ 𝑆⁄𝑅0 ) = 𝑑𝑡 𝑉
⃗⃗ (𝐴 ∈ 𝑆⁄𝑅0 )|
𝑅0
• Relation du champs :
⃗⃗ (𝐵 ∈ 𝑆⁄𝑅0 ) + ⃗Ω
⃗⃗ (𝐴 ∈ 𝑆⁄𝑅0 ) = 𝑉
𝑉 ⃗⃗(𝑅⁄𝑅0 ) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵𝐴
𝑑
⃗⃗ (𝐴 ∈ 𝑆⁄𝑅0 )| = 𝑑 (𝑉
D’où 𝑑𝑡 𝑉 ⃗⃗ (𝐵 ∈ 𝑆⁄𝑅0 ) + ⃗Ω
⃗⃗(𝑅⁄𝑅0 ) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵𝐴)|
𝑅 𝑑𝑡 0 𝑅0
𝑑 𝑑
Par conséquent Γ⃗(𝐴 ∈ 𝑆⁄𝑅0 ) = Γ⃗(𝐵 ∈ 𝑆⁄𝑅0 ) + ⃗⃗⃗(𝑅⁄𝑅0 ))|
(Ω ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵𝐴 + ⃗Ω⃗⃗(𝑅⁄𝑅0 ) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵𝐴|
𝑑𝑡 𝑅0 𝑑𝑡 𝑅0
𝑑 𝑑
⃗⃗⃗⃗⃗⃗|
Or 𝑑𝑡 𝐵𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗| + Ω
= 𝑑𝑡 𝐵𝐴 ⃗⃗⃗(𝑅⁄𝑅0 ) ∧ 𝐵𝐴
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = Ω
⃗⃗⃗(𝑅⁄𝑅0 ) ∧ 𝐵𝐴
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ (𝐴, 𝐵 𝑓𝑖𝑥𝑒𝑠 𝑑𝑎𝑛𝑠 𝑅 ∶ 𝐴, 𝐵 ∈ 𝑆)
𝑅0 𝑅
Donc :
𝑑
Γ⃗(𝐴 ∈ 𝑆⁄𝑅0 ) = Γ⃗(𝐵 ∈ 𝑆⁄𝑅0 ) + ⃗⃗⃗(𝑅⁄𝑅0 ))| ∧ 𝐵𝐴
(Ω ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ + Ω
⃗⃗⃗(𝑅⁄𝑅0 ) ∧ (Ω
⃗⃗⃗(𝑅⁄𝑅0 ) ∧ 𝐵𝐴
⃗⃗⃗⃗⃗⃗)
𝑑𝑡 𝑅0
Les vecteurs d’accélération ne s’écrivent pas sous la forme d’un torseur.
Question 7. Calculer Γ⃗(𝐵 ∈ 1⁄0)
…………………………………………………………………………………………………………………………..…………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………..
………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
Question 8. Calculer Γ⃗(𝐺 ∈ 2⁄0)
…………………………………………………………………………………………………………………………..…………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………..
………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………..…………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………..
4- La composition des mouvements :

4.1- Paramétrage
Soit 𝑅2 (𝑂2 , ⃗⃗⃗⃗⃗,

𝑥2 ⃗⃗⃗⃗⃗,
𝑦2 ⃗⃗⃗⃗
𝑧2 ) repère lié à 𝑆2 , en mouvement par rapport à 𝑅1 (𝑂1 , ⃗⃗⃗⃗⃗,
𝑥1 ⃗⃗⃗⃗⃗,
𝑦1 ⃗⃗⃗⃗
𝑧1 ) lié à 𝑆1 .

𝑆1 est en mouvement par rapport à 𝑅0 (𝑂0 , ⃗⃗⃗⃗⃗,

𝑥0 ⃗⃗⃗⃗⃗,
𝑦0 ⃗⃗⃗⃗
On considère un point 𝐴 ∈ 𝑆2
4.2- Composition des vitesses :

⃗⃗ ( 𝐴 ∈ 𝑅2 ⁄𝑅0 ) = 𝑑 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
On a : 𝑉
𝑑
𝑂 𝐴| = 𝑑𝑡 𝑂⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑑
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
0 𝑂1 |0 + 𝑑𝑡 𝑂1 𝐴|0
𝑑𝑡 0 0
𝑑
⃗⃗ ( 𝑂1 ∈ 𝑅1 ⁄𝑅0 ) +
=𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂 𝐴| + ⃗Ω⃗⃗(𝑅1 ⁄𝑅0 ) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂1 𝐴
𝑑𝑡 1 1
𝑑
= ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂 𝐴| + 𝑉 ⃗⃗ ( 𝑂1 ∈ 𝑅1 ⁄𝑅0 ) + ⃗Ω
⃗⃗(𝑅1 ⁄𝑅0 ) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂1 𝐴
𝑑𝑡 1 1
⃗⃗ ( 𝐴 ∈ 𝑅2 ⁄𝑅1 ) + 𝑉
=𝑉 ⃗⃗ ( 𝐴 ∈ 𝑅1 ⁄𝑅0 )
⃗⃗ ( 𝐴 ∈ 𝑅2 ⁄𝑅0 ) : Vitesse absolue

𝑉
𝑑
⃗⃗ ( 𝐴 ∈ 𝑅2 ⁄𝑅1 ) =
𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂 𝐴| : Vitesse relative
𝑑𝑡 1 1
⃗⃗ ( 𝐴 ∈ 𝑅1 ⁄𝑅0 ) = 𝑉
𝑉 ⃗⃗⃗(𝑅1 ⁄𝑅0 ) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗ ( 𝑂1 ∈ 𝑅1 ⁄𝑅0 ) + Ω 𝑂1 𝐴 : Vitesse d’entrainement 𝐴 ∉ 𝑅1 réellement
4.3- Composition des torseurs cinématiques :

On sait que :
⃗⃗ ( 𝐴 ∈ 𝑅2 ⁄𝑅0 ) = 𝑉
𝑉 ⃗⃗ ( 𝐴 ∈ 𝑅2 ⁄𝑅1 ) + 𝑉⃗⃗ ( 𝐴 ∈ 𝑅1 ⁄𝑅0 )
Et ⃗Ω
⃗⃗( 𝑅2 ⁄𝑅0 ) = ⃗Ω
⃗⃗( 𝑅2 ⁄𝑅1 ) + ⃗Ω
⃗⃗( 𝑅1 ⁄𝑅0 )
D’où on peut écrire :
⃗Ω
⃗⃗2⁄0 ⃗Ω
⃗⃗2⁄1 ⃗Ω
⃗⃗1⁄0
{𝜗(𝑅2 ⁄𝑅0 )} = { } ={ } +{ }
⃗⃗ (𝐴 ∈ 𝑅2 ⁄𝑅0 )
𝑉 𝑉⃗⃗ (𝐴 ∈ 𝑅2 /𝑅1 ) ⃗⃗ (𝐴 ∈ 𝑅1 /𝑅0 )
𝑉
𝐴 𝐴 𝐴
= {𝜗(𝑅2 ⁄𝑅1 )} + {𝜗(𝑅1 ⁄𝑅0 )}

Question 9. Donner le torseur cinématique {𝜗(𝑆2 ⁄𝑆0 )} exprimé au point 0
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………

………………………………………………………………………………………………………………………………………………………..
………………………………………………………………………………………………………………………………………………………..
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
⃗⃗ ( 𝐺 ∈ 2⁄0)
Question 10. A partir de la question précédente calculer 𝑉
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………….
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………….
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………….
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………….
Application 5:
Un système mécanique est composé de 3 solides :
𝑆0 : Bati fixe à qui on associe le repère 𝑅0 (𝑂, ⃗⃗⃗⃗⃗

𝑥0 , ⃗⃗⃗⃗⃗,
𝑦0 ⃗⃗⃗⃗
𝑧0 )
𝑆1 : Bras à qui on associe le repère 𝑅1 (𝐴, ⃗⃗⃗⃗⃗,

𝑥1 ⃗⃗⃗⃗⃗,
𝑦1 ⃗⃗⃗⃗
𝑧1 ) en rotaion par rapport (𝑂, ⃗⃗⃗⃗)
𝑧0 avec ⃗⃗⃗⃗
𝑧0 = ⃗⃗⃗⃗
𝑧1
Et 𝛼 = (𝑦 𝑦1 ) = (𝑥
⃗⃗⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑥1 ) et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂𝐴 = 𝑑. ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑥1 avec d est une constante.
𝑆2 : Un coulisseau à qui on associe le repère 𝑅2 ( 𝐵, ⃗⃗⃗⃗⃗,

𝑥2 ⃗⃗⃗⃗⃗, 𝑧2 tel que (𝑥
𝑦2 ⃗⃗⃗⃗) ⃗⃗⃗⃗⃗,
2 ⃗⃗⃗⃗⃗, 𝑧2 ) = (𝑥
𝑦2 ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗1 , ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑦1 , ⃗⃗⃗⃗
𝑧1 )
Et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 = 𝜆 (𝑡) . ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑦2 avec 𝜆 (𝑡) est une variable.
Question 1. Proposer un schéma cinématique qui respecte le paramétrage donné.
⃗⃗ (𝐵 ∈ 2⁄0)
Question 2. Par définition Calculer 𝑉
Question 3. Donner le torseur cinématique {𝜗(𝑅1 ⁄𝑅0 )} écrit au point O.
Question 4. Donner le torseur cinématique {𝜗(𝑅2 ⁄𝑅1 )} exprimé au point A.
Question 5. Donner le torseur cinématique {𝜗(𝑅2 ⁄𝑅0 )} réduit au point A.
⃗⃗ (𝐵 ∈ 2⁄0)
Question 6. Déduire 𝑉
Question 7. Calculer Γ⃗ (𝐵 ∈ 2⁄0)
5- Torseur des liaisons cinématiques usuelles : Tableau en annexe

6- Cinématique du contact ponctuel entre deux solides

6. 1- hypothèses et modèle
On considère un solide S2 en mouvement relatif et en contact par rapport à un solide S1. Pour
construire le modèle on définit un point de contact I, une normale au contact 𝑛⃗⃗12 et un plan
tangent au contact (π) entre les deux solides (S1 est en dessous de (π), S2 est au dessus de (π)).
Le mouvement relatif de S2 par rapport à S1 peut être caractérisé cinématiquement par le torseur
⃗Ω
⃗⃗2⁄1
{𝜗(2⁄1)} = { } exprimé au point I.
𝑉⃗⃗ (𝐼 ∈ 2⁄1)
𝐼
Au cours du mouvement relatif de S2 par rapport à S1, on suppose qu’il existe toujours un point
de contact (non rupture du contact).
6. 2 – Particularité du point de contact

La définition du point I sur le modèle recouvre en fait, du point de vue cinématique, l’existence de 3
points particuliers :
• Le point I matériel appartenant au solide 1
• Le point I matériel appartenant au solide 2
• Le point I qui correspond au point géométrique de contact (Plan de contact (π))
𝐼∈1
𝐼∈𝜋
𝐼∈2
Les deux premiers points ont une existence matérielle différente et coïncident au moment du
contact avec le 3ème. Les 3 points sont confondus à l’instant t et ne le sont plus à l’instant t + t.

6. 3 – Vitesse de glissement
Soient 𝑅2 (𝑂2 , ⃗⃗⃗⃗⃗,
𝑥2 ⃗⃗⃗⃗⃗,
𝑦2 ⃗⃗⃗⃗
𝑧2 ) repère lié à 𝑆2 , en mouvement par rapport à 𝑅0 (𝑂0 , ⃗⃗⃗⃗⃗,
𝑥0 ⃗⃗⃗⃗⃗,
𝑦0 ⃗⃗⃗⃗
Et 𝑅1 (𝑂1 , ⃗⃗⃗⃗⃗,
𝑥1 ⃗⃗⃗⃗⃗,
𝑦1 ⃗⃗⃗⃗
𝑧1 ) lié à 𝑆1 , en mouvement par rapport à 𝑅0 (𝑂0 , ⃗⃗⃗⃗⃗,
𝑥0 ⃗⃗⃗⃗⃗,
𝑦0 ⃗⃗⃗⃗
𝑧0 ).
On considère un point I de contact entre 𝑆1 𝑒𝑡 𝑆2 .
⃗⃗ ( 𝐼
𝑉 ∈ 𝑅2 ⁄𝑅0 ) = 𝑉⃗⃗ (𝑂2 ∈ 𝑅2 ⁄𝑅0 ) + Ω⃗⃗⃗(𝑅2 ⁄𝑅0 ) ∧ 𝑂
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
2𝐼
⃗⃗ ( 𝐼
𝑉 ⃗ ⃗ ⃗⃗⃗
∈ 𝑅1 ⁄𝑅0 ) = 𝑉 (𝑂1 ∈ 𝑅1 ⁄𝑅0 ) + Ω(𝑅1 ⁄𝑅0 ) ∧ 𝑂1 𝐼 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗ ( 𝐼
𝑉 ⃗⃗ ( 𝐼 ∈ 𝑅2 ⁄𝑅0 ) − 𝑉
∈ 𝑅2 ⁄𝑅1 ) = 𝑉 ⃗⃗ ( 𝐼 ∈ 𝑅1 ⁄𝑅0 )
⃗⃗ ( 𝐼
𝑉 ∈ 𝑅2 ⁄𝑅1 ) 𝑒𝑠𝑡 𝑙𝑎 𝑣𝑖𝑡𝑒𝑠𝑠𝑒 𝑑𝑒 𝑔𝑙𝑖𝑠𝑠𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑒 𝑆2 𝑒𝑡 𝑆1 𝑎𝑢 𝑝𝑜𝑖𝑛𝑡 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑎𝑐𝑡 𝐼
Il ne faut jamais utiliser le calcul direct (par dérivation) pour calculer une
vitesse de glissement !!!!
6. 4 – Condition de roulement sans glissement

⃗⃗ ( 𝐼 ∈ 𝑅2 ⁄𝑅1 ) = 𝑉
Si 𝑉 ⃗⃗ ( 𝐼 ∈ 𝑅1 ⁄𝑅0 ) = ⃗0⃗ alors il ne y’a pas de glissement entre
⃗⃗ ( 𝐼 ∈ 𝑅2 ⁄𝑅0 ) − 𝑉
𝑺𝟐 𝒆𝒕 𝑺𝟏 , ou un roulement sans glissement (RSG) entre 𝑺𝟐 𝒆𝒕 𝑺𝟏 .
6.5 – Roulement, pivotement

⃗⃗⃗(2⁄1) étant donné, on peut le décomposer en la somme de deux vecteurs :
Le vecteur Ω
• Le vecteur normal au plan (π) est le vecteur vitesse de rotation de pivotement de S2/S1.
⃗⃗⃗𝑃 (2⁄1) 𝑎𝑣𝑒𝑐 Ω
On le note Ω ⃗⃗⃗𝑃 (2⁄1) = (Ω
⃗⃗⃗(2⁄1). 𝑛⃗⃗). 𝑛⃗⃗ .
• Le vecteur contenu dans le plan (π) est le vecteur vitesse de rotation de roulement de
⃗⃗⃗𝑟 (2⁄1) avec Ω
S2/S1. On le note Ω ⃗⃗⃗𝑟 (2⁄1) = Ω
⃗⃗⃗(2⁄1) − Ω
⃗⃗⃗𝑃 (2⁄1)
6. 6 – Condition de maintien de contact

- ⃗⃗ ( 𝐼 ∈ 𝑅2 ⁄𝑅1 ). 𝑛⃗⃗ = 0
𝑉
- 𝐹⃗ (𝑆1 → 𝑆2 ) ≠ ⃗0⃗
7- Loi Entrée - sortie

7.1- Loi Entrée – Sortie Géométrique (Rappel)
Voir le cours : Modélisation schématique et paramétrage géométrique des mécanismes
Rappel de la démarche pour déterminer cette loi entrée-sortie en position :

1- Écrire la relation vectorielle de fermeture géométrique de la chaîne de solide.
⇒ relation de Chasles entre les points caractéristiques des liaisons en parcourant la chaîne fermée :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑂 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃1 + 𝑃 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗
1 𝑃2 +. . . +𝑃𝑛 𝑂 = 0
2- Projeter l’équation de fermeture ci-dessus dans d’une base choisie afin d’obtenir un système de 3
équations scalaires comportant les paramètres d’E/S.

3- Éliminer les paramètres de mouvement autres que ceux d’entrée et de sortie, en combinant les
équations obtenues.
7.2- Loi Entrée – Sortie Cinématique - Définition

On appelle loi entrée-sortie en vitesse ( cinématique ) d’un mécanisme, la relation mathématique
entre la dérivée temporelle du paramètre de position d’entrée, et la dérivée temporelle du
paramètre de position de sortie.
On distingue deux cas de figures : Chaines ouvertes et chaines fermées.
7.3- Loi Entrée – Sortie Cinématique pour une chaine ouverte

On reprend l’exemple du robot de peinture, Page 9- cours : Modélisation schématique et paramétrage
géométrique des mécanismes, dont le schéma cinématique est le suivant :
𝑂𝑛 𝑎 ∶ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐵 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵
Avec ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑥1 𝑒𝑡 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑂𝐴 = 𝑎. ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐴𝐵 = 𝑏. ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑥2
On trouve par projection de cette expression

vectorielle la loi E/S géométrique ou en position
du système :
𝑥0 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑥𝐵 = ⃗⃗⃗⃗⃗. 𝑂𝐵 = 𝑎. cos(𝜃1 ) + 𝑏. 𝑐𝑜𝑠(𝜃1 + 𝜃2 )
{
𝑦𝐵 = 𝑦
⃗⃗⃗⃗⃗. ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
0 𝑂𝐵 = 𝑎. sin(𝜃1 ) + 𝑏. 𝑠𝑖𝑛(𝜃1 + 𝜃2 )
⃗⃗ (𝐵 ∈ 2⁄0) = 𝑥𝐵̇ . ⃗⃗⃗⃗⃗

Avec 𝑉 𝑥0 + 𝑦𝐵̇ . ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑦0
L’objectif est de déterminer 𝑥𝐵̇ et 𝑦𝐵̇ en

fonction de 𝜃1 , 𝜃2 , 𝜃1̇ , 𝜃2̇ , 𝑎 𝑒𝑡 𝑏.
1- La loi E/S géométrique par Dérivation de la loi E/S géométrique
En dérivant l’expression ci-dessus, on trouve :
𝑑
𝑥𝐵̇ = (𝑥 ) = −𝑎. 𝜃1̇ . sin(𝜃1 ) − 𝑏. (𝜃1̇ + 𝜃2̇ )𝑠𝑖𝑛(𝜃1 + 𝜃2 )
𝑑𝑡 𝐵
𝑑
(𝑦 ) = 𝑎. 𝜃1̇ . cos(𝜃1 ) + 𝑏. (𝜃1̇ + 𝜃2̇ )𝑐𝑜𝑠(𝜃1 + 𝜃2 )
{ 𝑦𝐵̇ = 𝑑𝑡 𝐵
2- La loi E/S géométrique par détermination de la vitesse du point opérationnel
⃗⃗ (𝐵 ∈ 2⁄0) peut se faire par le calcul direct ou composition du mouvement,

Le calcul de la vitesse 𝑉
on optera dans cet exemple pour la deuxième méthode :
Les liaisons L(1/0) et L ( 2/1) sont des liaisons pivots d’axe (𝑂, ⃗⃗⃗⃗)
𝑧0 et (𝐴, ⃗⃗⃗⃗)
𝑧0 respectivement.

Les torseurs cinématiques seront :
⃗⃗(1⁄0) = 𝜃1̇ . ⃗⃗⃗⃗

⃗Ω 𝑧0 ⃗⃗(2⁄1) = 𝜃2̇ . ⃗⃗⃗⃗
⃗Ω 𝑧0
{𝜗(1⁄0)} = { } et {𝜗(2⁄1)} = { }
⃗𝑉⃗ (𝑂 ∈ 1⁄0) = ⃗0⃗ ⃗𝑉⃗ (𝐴 ∈ 2⁄1) = ⃗0⃗
𝑂 𝐴
Par composition de la vitesse, on peut écrire :
⃗⃗ (𝐵 ∈ 2⁄0) = 𝑥𝐵̇ . ⃗⃗⃗⃗⃗

𝑉 𝑥0 + 𝑦𝐵̇ . ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑦0 = 𝑉⃗⃗ (𝐵 ∈ 2⁄1) + 𝑉
⃗⃗ (𝐵 ∈ 1⁄0)
Or : 𝑉 ⃗⃗ (𝑂 ∈ 1⁄0) + ⃗Ω
⃗⃗ (𝐵 ∈ 1⁄0) = 𝑉 𝑂𝐵 = 𝜃1̇ . ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗(1⁄0) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑧0 ∧ (𝑎. ⃗⃗⃗⃗ 𝑥2 = 𝜃1̇ . (𝑎. ⃗⃗⃗⃗
𝑥1 + 𝑏. ⃗⃗⃗⃗) 𝑦1 + 𝑏. ⃗⃗⃗⃗)
𝑦2
⃗⃗ (𝐵 ∈ 2⁄1) = 𝑉
Et 𝑉 ⃗⃗ (𝐴 ∈ 2⁄1) + Ω ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝜃2̇ . 𝑏. ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗(2/1) ∧ 𝐴𝐵 𝑦2
⃗⃗ (𝐵 ∈ 2⁄0) = 𝜃1̇ . (𝑎. ⃗⃗⃗⃗⃗

Alors : 𝑉 𝑦2 + 𝜃2̇ . 𝑏. ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑦1 + 𝑏. ⃗⃗⃗⃗⃗) 𝑦2 = 𝑎. 𝜃1̇ . ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑦1 + 𝑏. (𝜃1̇ + 𝜃2̇ ). ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑦2
En projection dans 𝐵0 :
𝑑
𝑥𝐵̇ = (𝑥 ) = −𝑎. 𝜃1̇ . sin(𝜃1 ) − 𝑏. (𝜃1̇ + 𝜃2̇ )𝑠𝑖𝑛(𝜃1 + 𝜃2 )
𝑑𝑡 𝐵
𝑑
(𝑦 ) = 𝑎. 𝜃1̇ . cos(𝜃1 ) + 𝑏. (𝜃1̇ + 𝜃2̇ )𝑐𝑜𝑠(𝜃1 + 𝜃2 )
{ 𝑦𝐵̇ = 𝑑𝑡 𝐵
7.4- Loi Entrée – Sortie Cinématique pour une chaine fermée

L’objectif de cette partie est de découvrir des démarches et des méthodes permettant d’obtenir
la loi entrée-sortie en vitesse d’un mécanisme en chaîne fermée.
7.4.1- Démarche de détermination de loi E/S par fermeture cinématique :
1- Écrire la relation de composition des torseurs cinématiques en parcourant la chaîne fermée :

{𝜗(𝑛⁄0)} = {𝜗(𝑛⁄𝑛 − 1)} + ⋯ + {𝜗(1⁄0)}
On obtient 2 équations vectorielles :
* composition des vecteurs vitesse de rotation ;
* composition des vecteurs vitesses linéaires en un point (il faut exprimer tous les torseurs en
un même point !).
2- Déterminer, en fonction des paramètres de mouvement d’entrée et de sortie à faire
apparaître, la ou les équations scalaires à écrire :
* équation avec les vecteurs vitesse de rotation et projection associée ;
* équation avec vecteurs vitesses linéaires, point de composition et projection associée
3- Utiliser également la loi E/S géométrique, au cas de besoin, afin d’éliminer les paramètres
intermédiaires.
7.4.2- Application : Bielle- manivelle
Généralités :
Transformation : Rotation continue en translation alternative et inversement.

Réversibilité : Parfois

Utilisation : Moteurs thermiques, compresseurs, certaines pompes et moteurs hydrauliques, marteau

perforateur...
Caractéristiques : excentricité 𝑂𝐴 = 𝑒 et longueur de la bielle 𝐴𝐵 = 𝐿
Emplacement dans la chaine d’énergie/ d’information : La fonction « Transmettre »
Etude cinématique : On prend le cas d’un compresseur
Dans les cas du système bielle manivelle utilisé comme compresseur :

• Le paramètre d’entrée 𝜶 représente la rotation de la manivelle (vilebrequin).
• Le paramètre de sortie 𝒙 représente la translation du piston.
• Le paramètre 𝜷 est un paramètre intermédiaire traduisant la position angulaire de la bielle par rapport au
bâti.
Afin de déterminer la loi E/S 𝑥 = 𝑓(𝛼), on écrit la fermeture géométrique :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑂 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵𝑂 = ⃗0⃗
⇒ 𝑒. ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑥1 + 𝐿. ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑥0 = ⃗0⃗
𝑥2 − 𝑥. ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒. 𝑐𝑜𝑠𝛼 + 𝐿. 𝑐𝑜𝑠𝛽 − 𝑥 = 0
En projetant sur ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑥0 𝑒𝑡 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑦0 On obtient les équations suivantes : {
𝑒. 𝑠𝑖𝑛𝛼 + 𝐿. 𝑠𝑖𝑛𝛽 = 0
On élimine le paramètre intermédiaire 𝛽 par la relation trigonométrique : 𝑠𝑖𝑛𝛽 2 +𝑐𝑜𝑠𝛽 2 = 1

Par conséquent 𝐿2 = (𝑥 − 𝑒. 𝑐𝑜𝑠𝛼)2 + (𝑒. 𝑠𝑖𝑛𝛼)2 ⇒ 𝑥 2 − 2. 𝑒. 𝑐𝑜𝑠𝛼. 𝑥 + 𝑒 2 − 𝐿2 = 0
Δ = (2. 𝑒. 𝑐𝑜𝑠𝛼)2 − 4(𝑒 2 − 𝐿2 )
Δ ≥ 0 ⇔ (2. 𝑒. 𝑐𝑜𝑠𝛼)2 ≥ 4(𝑒 2 − 𝐿2 )
Δ ≥ 0 ⇔ 𝐿2 ≥ 𝑒 2 (1 − 𝑐𝑜𝑠𝛼 2 ) qui est valable car 𝐿 > 𝑒 d’où
𝑥 = 𝑒. 𝑐𝑜𝑠𝛼 + √(𝑒. 𝑐𝑜𝑠𝛼)2 − (𝑒 2 − 𝐿2 ) = 𝑒. 𝑐𝑜𝑠𝛼 + √𝐿2 − (𝑒. 𝑠𝑖𝑛𝛼)2


7.4.3- Autres méthodes de détermination de loi E/S pour une chaine fermée :
• Fermeture angulaire liant les paramètres les paramètres d’orientation ( cas des
problèmes plans) : (𝒙
⃗⃗⃗⃗⃗, 𝒙𝟏 + ⋯ . (𝒙
𝟎 ⃗⃗⃗⃗⃗) ⃗⃗⃗⃗⃗,
𝒏 ⃗⃗⃗⃗⃗)
𝒙𝟎 = 𝟎
• Produit scalaire constant de deux vecteurs d’orientation
Exemple joint de cardan
8- Loi E/S cinématique des transmetteurs de puissance usuels

8.1- Engrenages
Principe : Un engrenage est constitué de deux roues dentées qui engrènent l’une avec
l’autre.
Utilisation : Transmission de faibles et fortes puissances.
Applications : de la montre... à la boîte de vitesse automobile... aux éoliennes.
Caractéristiques des roues dentées :
Diamètre primitif : D1 et D2 : diamètres des cercles primitifs
Nombre de dents : Z1 pour la roue 1 et Z2 pour la roue 2.
Pas primitif : Longueur de l’arc de cercle entre deux profils (en mm)
𝐷𝑖 = 𝑚. 𝑍𝑖 et 𝑒𝑡 𝑝𝑎𝑠 = 𝜋. 𝑚
m (en mm) : module de la caractérise la taille des dentures
Caractéristiques de fonctionnement :
Module : Pour que deux roues dentées engrènent, elles doivent avoir le même module.
Engrènement : il y a roulement sans glissement au point de tangence I des cercles primitifs
⇒ Vitesse de glissement nulle ⇒ 𝑉⃗⃗ (𝐼 ∈ 2⁄1) = ⃗0⃗
Entraxe : 𝑎12 : distance entre les axes des roues dentées (𝑂1 , ⃗⃗⃗⃗)
𝑧0 𝑒𝑡 (𝑂2 , ⃗⃗⃗⃗)
𝑧0

8.2-Trains d’engrenages simples :
Dans un transmetteur, on peut associer plusieurs engrenages à la suite pour augmenter le

rapport de réduction ou de multiplication. On parle alors de train d’engrenages.
Quand tous les axes de rotation des roues dentées sont fixes par rapport au bâti, on parle de
train simple.
𝜔𝑆 𝑍𝑒𝑖
= ∏ 𝑟𝑎𝑝𝑝𝑜𝑟𝑡𝑖 = (−1)𝑛 ∏ 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑛: 𝑙𝑒 𝑛𝑜𝑚𝑏𝑟𝑒 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑎𝑐𝑡 𝑒𝑥𝑡é𝑟𝑖𝑒𝑢𝑟
𝜔𝑒 𝑍𝑠𝑖
Application: Rapport de transmission d’un réducteur à train simple

8.3- Train d’engrenages épicycloïdal de type 1 :
Engrenages dont les axes des roues dentées ne sont pas tous fixes entre eux. Il existe 4
types de trains épicycloïdaux , on va s’intéresser au type I dans ce cours.
Il contient 3 « entrées/ sortie ». Si on fixe un paramètre ⇒ Réducteur/Multiplicateur

de très fortes réductions

Repérage :
P1 : Planétaire 1
P2 : Planétaire 2 ( couronne )
PS3 : Porte satellite 3
S4 : Satellite 4
Raison d’un train d’engrenages épicycloïdal :
Exemple de calcul :

8.4- Roue vis sans fin
Axes de rotation : Orthogonaux non concourants
Avantages : rapport de réduction important (jusqu’à 150) et irréversibilité si nécessaire (la

vis entraîne la roue mais la roue compte tenu de l’inclinaison de l’hélice, ne peut pas
entraîner la vis)
Inconvénients: faible rendement et forte usure
𝜔𝑟𝑜𝑢𝑒\0 𝑍𝑣𝑖𝑠
La loi entrée/ sortie cinématique est 𝜔𝑣𝑖𝑠\0
=± 𝑍𝑟𝑜𝑢𝑒
8.5- Pignons-chaîne et poulies-courroie

Ces transmetteurs sont particulièrement avantageux quand il s’agit de transmettre un
mouvement de rotation entre deux axes parallèles distant

Considérons le brin supérieur (b1) de la courroie, tendu entre les 2 poulies. En supposant
que la courroie ne glisse pas sur les poulies, nous avons :
𝐸𝑛 𝐴: ⃗⃗(𝐴 ∈ 𝑏1⁄1) = ⃗0⃗ 𝑑𝑜𝑛𝑐 𝑉𝑏1⁄0 = 𝑅𝑒 . 𝜔𝑒⁄0
𝑉
{ 𝐷𝑜𝑛𝑐: 𝑅𝑒 . 𝜔𝑒⁄0 = 𝑅𝑠 . 𝜔𝑠⁄0
𝐸𝑛 𝐵: ⃗⃗(𝐵 ∈ 𝑏1⁄1) = ⃗0⃗ 𝑑𝑜𝑛𝑐 𝑉𝑏1⁄0 = 𝑅𝑠 . 𝜔𝑠⁄0
𝑉
8.6- Pignon-crémaillère
Il permet de transformer un mouvement de rotation en mouvement de translation, Il y a

roulement sans glissement du cercle primitif du pignon sur la ligne de référence de la
⃗⃗ (𝐼 ∈ 𝑝𝑖𝑔𝑛𝑜𝑛⁄𝑐𝑟é𝑚𝑎𝑖𝑙𝑙è𝑟𝑒) = ⃗0⃗
crémaillère. Au point I la vitesse de glissement : 𝑉
Si le pignon est guidé en rotation par rapport à un bâti et la crémaillère en translation, ce

transmetteur réalise, de façon réversible, la transformation d’une puissance mécanique de
rotation en puissance mécanique de translation.
La loi entrée-sortie cinématique est : 𝑉𝑠 = ±𝑅. 𝜔𝑒 avec R rayon primitif du pignon

𝐷 𝑚.𝑍
𝑅= 2
= 2
avec Z est le nombre de dents du pignon et m son module
8.7- vis-écrou :
Il permet de transformer un mouvement de rotation en mouvement de translation. L’entrée

est généralement la rotation de la vis, la sortie la translation de l’écrou.

Si la vis motorisée 1 est guidée en rotation par rapport au bâti 0, et l’écrou 2 en translation,
ce transmetteur réalise, de façon réversible ou pas, la transformation d’une puissance
mécanique de rotation en puissance mécanique de translation.
𝑝𝑎𝑠
La loi entrée/ sortie cinématique est 𝑉𝑠 = ± 2𝜋
𝜔𝑒

TD – Loi entrée sortie cinématique – Elément de transmission de puissance
Exercice 1 : Table Basculante
Le schéma cinématique ci-dessus modélise une table basculante saisissant une plaque en
position horizontale pour l’incliner de 110°.
On associe le repère 𝑅0 (𝑂, ⃗⃗⃗⃗⃗,
𝑥0 ⃗⃗⃗⃗⃗,
𝑦0 ⃗⃗⃗⃗⃗)
𝑧0 au bâti (0) avec ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑦0 vertical ascendant.
On pose la constante suivante : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐵 = 𝑑. ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑥0 − ℎ. ⃗⃗⃗⃗⃗.
𝑦0
La plaque ainsi que la table sont modélisées par un solide unique (1), on y attache le repère
𝑅1 (𝑂, ⃗⃗⃗⃗⃗,
𝑥1 ⃗⃗⃗⃗⃗,
𝑦1 ⃗⃗⃗⃗).
𝑧1
Le solide (1) est en liaison pivot avec le bâti (0), d’axe (𝑂, ⃗⃗⃗⃗⃗) 𝑧0 avec 𝛼 = (𝑥 ⃗⃗⃗⃗⃗,
0 ⃗⃗⃗⃗⃗)
𝑥1
Le vérin hydraulique actionnant le solide (1) est composé d’un corps (2) et d’une tige (3). On
associe au corps (2) un repère 𝑅2 (𝐵, ⃗⃗⃗⃗⃗, 𝑥2 ⃗⃗⃗⃗⃗,
𝑦2 ⃗⃗⃗⃗⃗).
𝑧2 Le corps (2) est lié au bâti (0) par une liaison
pivot d’axe (𝐵, ⃗⃗⃗⃗⃗) 𝑧0 et à la tige (3) par une liaison pivot glissant d’axe (𝐵, ⃗⃗⃗⃗⃗),
𝑥2
on pose 𝛽 = (𝑥 ⃗⃗⃗⃗⃗, 𝑥2 𝑒𝑡 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
0 ⃗⃗⃗⃗⃗) 𝐵𝐴 = 𝑥. ⃗⃗⃗⃗⃗.
𝑥2
𝑧0 on donne ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
La tige (3) est liée au solide (1) par une liaison pivot d’axe (𝐴, ⃗⃗⃗⃗⃗), 𝑂𝐴 = 𝑟. ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑥1
avec r est une constante.
Q1- Par une fermeture géométrique, établir la loi entrée sortie de ce système sous forme
𝑥 = 𝑓(𝛼)
Q2- Déduire la course du vérin Δ𝑥
Q3- Par une fermeture cinématique, calculer 𝑥̇ en fonction de 𝛼 , 𝛼̇ , 𝑥, 𝑟, 𝑑 𝑒𝑡 ℎ

Exercice 2 : Sécateur électrique
Un sécateur est un outil électroportatif pour tailler les arbres et les plantes. Le sécateur
développé par la société Pellenc permet notamment de réaliser 60 coupes de diamètre 22mm
par minute. L'ensemble sécateur électronique PELLENC est constitué d’un sécateur
électronique, d’une mallette source d’énergie, d’une sacoche avec harnais et ceinture et d’un un
chargeur de batterie.
Lorsque l'utilisateur appuie sur la gâchette, le moteur transmet par l'intermédiaire d'un
réducteur à train épicycloïdal un mouvement de rotation à la vis à billes. L'écrou se déplace en
translation par rapport à la vis et par l'intermédiaire d'une biellette met en rotation la lame
mobile générant ainsi un mouvement de coupe.
Le moteur tourne à la vitesse de rotation N1=1400 tr/min (le rotor est lié au planétaire 1). La vis
à billes liée au porte-satellite 4 tourne à la vitesse de rotation N4=350 tr/min. On note Z1 le
nombre de dents du planétaire 1, Z2 celui du satellite 2 et Z3 celui de la couronne liée au bâti.
Q.1. Donner la relation de Willis de ce train épicycloïdal. On introduira la raison du train

épicycloïdal en fonction de Z1 et Z3.
Q.2. Simplifier la relation de Willis en utilisant le fait que le planétaire 3 est fixe.
𝜔(4⁄0)
En déduire en fonction de Z1 et Z3.
𝜔(1⁄0)
Q.3. Faire l'application numérique et déterminer une relation entre Z1 et Z3. Sachant
que Z1=19, en déduire Z3.
Q.4. Sachant que les roues dentées du train ont les mêmes modules, déterminer une
relation géométrique entre les diamètres des éléments dentés d1, d2 et d3 puis en
déduire une relation entre Z2, Z1 et Z3 (condition d'entraxe). Calculer la valeur de Z2.

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E.R.N .

Casablanca 2022/2023 MPSI

Cinématique du solide indéformable

b- Vecteur vitesse d’un point :

Le vecteur vitesse du point P à l’instant t est tangent à la trajectoire en P(t).

c- Vecteur accélération d’un point :

Cette trajectoire est souvent notée T(M/R) ou TM/R

Remarque : une trajectoire est une ligne (segment de droite, arc de

Pr. SKRI Page 1 sur 27

Par définition, la dérivée d’un vecteur 𝑣⃗(𝑡) par rapport à la

Par conséquent, la dérivée d’un vecteur 𝑣⃗(𝑡) dépend du choix

• Produit par une fonction scalaire f :

• Dérivée du produit scalaire :

• Dérivée du produit vectoriel :

• Dérivée du produit mixte :

• Dérivée d’un composé de fonction :

Dérivation d’un vecteur dans sa base d’écriture (Rappel) :

Vecteur instantané de rotation (Rappel) :

On définit le vecteur de rotation de la base 2 par rapport 1, noté par ⃗Ω

⃗⃗⃗2/1 = 𝑑(𝛼) 𝑧⃗1 = 𝛼̇ 𝑧⃗1.

Changement de base de dérivation (Rappel) :

On reprend la figure plane ci-contre :

Décomposition du vecteur vitesse instantanée de rotation (Rappel) :

Inversion des bases de dérivation (Rappel) :

Pr. SKRI Page 3 sur 27

2- Cinématique du solide indéformable :

c- Vitesse d’un point de solide :

Pr. SKRI Page 4 sur 27

Soient A et B deux points du solide S à qui on lie le repère 𝑅1 .

Aussi, et en appliquant la formule de dérivation vectorielle, on a :

Application -Eolienne Bipale : Partie 1

Pr. SKRI Page 5 sur 27

Question 2. En déduire l’expression de ⃗Ω

Question 4. Calculer les vitesses suivantes :

⃗⃗ (𝐺2 ∈ 2⁄1) = ………………………………………………………………………………………………………………………………….

⃗⃗ (𝐺2 ∈ 2⁄0) = ………………………………………………………………………………………………………………………………….

⃗⃗⃗𝑆⁄𝑅 : 𝐿𝑎 𝑟é𝑠𝑢𝑙𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑢 𝑡𝑜𝑟𝑠𝑒𝑢𝑟 𝑐𝑖𝑛é𝑚𝑎𝑡𝑖𝑞𝑢𝑒 ( 𝑣𝑖𝑡𝑒𝑠𝑠𝑒 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑖𝑟𝑒 ), 𝑠𝑎 𝑛𝑜𝑟𝑚𝑒 𝑒𝑠𝑡 𝑒𝑛 𝑟𝑎𝑑 ⁄𝑠

⃗⃗ (𝐴 ∈ 𝑆⁄𝑅0 ): 𝑀𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡 𝑑𝑢 𝑡𝑜𝑟𝑠𝑒𝑢𝑟 𝑐𝑖𝑛é𝑚𝑎𝑡𝑖𝑞𝑢𝑒 ( 𝑣𝑖𝑡𝑒𝑠𝑠𝑒 𝑙𝑖𝑛é𝑎𝑖𝑟𝑒 ), 𝑠𝑎 𝑛𝑜𝑟𝑚𝑒 𝑒𝑠𝑡 𝑒𝑛 𝑚/𝑠

Il s’agit bien d’un mouvement de translation dans 𝑅0 .

Le solide S est en repos dans le repère 𝑅0 .

Le solide S effectue un mouvement de rotation autour le point A.

En physique, lors de mouvements relatifs de repères (Solides), on parle de mouvement de translation

Pr. SKRI Page 7 sur 27

5- Torseur cinématique des liaisons :

⃗⃗ (𝑂 ∈ 𝑆𝑖 ⁄𝑆𝑗 ) : La vitesse de 𝑂 ∈ 𝑆𝑖 ⁄𝑆𝑗 , dépend du point de réduction.

• Comme vu auparavant, il y a une dualité entre un solide et repère associé au même

Application -Eolienne Bipale : Partie 2

Question 6. Donner le torseur cinématique {𝜗(𝑆2 ⁄𝑆1 )} exprimé au point B

Pr. SKRI Page 9 sur 27

Les vecteurs d’accélération ne s’écrivent pas sous la forme d’un torseur.

Application -Eolienne Bipale : Partie 3

Question 7. Calculer Γ⃗(𝐵 ∈ 1⁄0)

Question 8. Calculer Γ⃗(𝐺 ∈ 2⁄0)

4- La composition des mouvements :

Soit 𝑅2 (𝑂2 , ⃗⃗⃗⃗⃗,

Pr. SKRI Page 10 sur 27

𝑆1 est en mouvement par rapport à 𝑅0 (𝑂0 , ⃗⃗⃗⃗⃗,

4.2- Composition des vitesses :

⃗⃗ ( 𝐴 ∈ 𝑅2 ⁄𝑅0 ) : Vitesse absolue

4.3- Composition des torseurs cinématiques :

D’où on peut écrire :

= {𝜗(𝑅2 ⁄𝑅1 )} + {𝜗(𝑅1 ⁄𝑅0 )}

Application -Eolienne Bipale : Partie 4