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Devoir surveill n 4 du 10 juin 2008

Mcanique 1 Anne DUT GMP

Robot RRT (rotation rotation - translation)

Consignes
Dure : 2 heures
Documents et calculatrices interdits.

z0 z1

Donnes du problme
L'tude porte sur un bras de robot dont le schma
cinmatique est donn ci contre.

z2 z3

y2 y3
P

Le robot est compos

d'une base 0 fixe au sol de l'atelier

d'un corps 1 de masse m1 , de centre d'inertie O1 ,

y1
de matrice d'inertie
A1
0
0
A
I O1 ; 1= 0
B1 D1

0 D 1 C 1 1
z 0=
z 1 par
en liaison pivot de centre O 0 d'axe
B
x 0 et
x1
rapport la base 0 et d'angle =(t) entre
asservi par un moteur de couple
C 0 / 1=C 0 / 1
z 0,1

d'un bras 2 de masse m2 , de centre d'inertie O2 , de

matrice d'inertie
y1
A2
0
0

I 0 2 ; 2 = 0
B 2 D2
y0
0 D2 C 2 2

x
1
en liaison rotule au point B par rapport au solide 1 et

x
0

x
=
x
en liaison linaire annulaire d'axe
1
2 par rapport
x 1=
x 2 et d'angle =(t) entre
au point A, ces deux liaisons formant une pivot de centre B, d'axe
un moteur de couple
C 1 / 2=C 1 / 2
x 1,2

d'un avant bras 3 de masse m3 , de centre d'inertie P , de matrice d'inertie

A3 0 0
I P ; 3= 0 B3 0
0 0 C3

en liaison glissire d'axe

y1 et
y 2 asservi par

y 2 au point O3 par rapport au solide 2 . La liaison glissire

F 2 /3 au point O3 tel que


F 2/ 3 =F 2 / 3
y2
est commande par un moteur d'asservissement linaire gnrant un effort

O0 O1=hz 1 avec h = constante,


O 1 A=a
x1 ,
O 1 B=b
x1 ,
O1 O 3=d
y2 avec a, b et d constantes

O 1 P= yt
y2
O1 O 2= 0 les points O1 et O2 sont confondus
Sur le robot se monte un poignet (non tudi ici) permettant d'orienter les outils que pilote le robot.

Analyse du problme
1.

x1 x2 x3

(3 points)

Tracer le graphe des liaisons du robot. Vous supposerez connues toutes les lois de mouvement calcules par le directeur de
commande numrique : y(t)= y0 = constante, t et t .
Analyser le problme complet : quelles sont les inconnues, combien esprez vous obtenir d'quations ? Faire le bilan,
conclure.

Cinmatique tous les rsultats seront donns en base 2


2.
3.
4.

(5 points)

Faire les schmas plans paramtrs permettant de visualiser les rotations de R0 R1 puis de R1 R2. En dduire les
vecteurs taux de rotation associs. Exprimer le vecteur taux de rotation
2 /0
(1 point)
Exprimer le vecteur vitesse
(2
points)
V P/R

Exprimer le vecteur acclration

a P / R0

L.G. - /var/www/apps/conversion/tmp/scratch_7/

(2 points)

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Cintique tous les rsultats seront donns en base 2


5.
6.
7.
8.
9.

Mcanique 1 Anne DUT GMP

(10 points)

Calculer le moment cintique du bras 2 dans son mouvement par rapport au repre R0 exprim au point O2 :

(1,5 points)
0 2 / R0
Calculer le moment cintique de l'avant bras 3 dans son mouvement par rapport au repre R0 exprim au point P :

(1,5 points)
P 3/ R0
Calculer le moment dynamique du bras 2 dans son mouvement par rapport au repre R0 exprim au point O2 :

(2 points)
0 2 / R 0 . En dduire le torseur dynamique { D 2 / R0 } rduit au point O2 . Le transfrer au point B
Calculer le moment dynamique de l'avant bras 3 dans son mouvement par rapport au repre R0 exprim au point P :

(2 points)
P 3/ R0 . Le transporter au point B. En dduire le torseur dynamique { D 3 / R 0 } rduit au point B
2

En dduire le torseur dynamique au point B de l'ensemble {23} :

Dynamique

{ D { 23 }/ R 0 }

(3 points)

(6,5 points)

Les seules actions mcaniques extrieures qui s'appliquent sur le robot sont les actions gravitationnelles et l'encastrement du
socle (solide 0 ) sur le sol de l'atelier. Aucun effort supplmentaire n'intervient au bout du bras du robot.
10. noncer le principe fondamental de la dynamique appliqu l'ensemble {23} en dtaillant les diffrentes actions
mcaniques
(1 point)
11. Faire le bilan des actions mcaniques extrieures et les modliser
(4,5 points)
12. Ecrire les six quations du principe fondamental de la dynamique appliqu l'ensemble {23} , au point B en
projection dans la base 2
(1 points)
13. Question bonus : S'il vous reste du temps : Rsoudre les quations obtenues en question 12 et 13.
(3,5 points)

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Analyse du problme
glissire
O 3,y2,3
r
teu
Mo x 1,2
C 1/2
,2
A,x 1
A
L

Avant bras 3
bras 2
Rotule B

Poid
s

0,1

Poid
s de

0,1

Moteur
C0/ z

de 2

corps 1
Pivot d
'axe
O0 ,z

r
teu
Mo y 1,2
F 2/3

e3
sd
d
i
Po

Bti 0

Efforts connus

Poids de 1 :
0
0
{ P 1 }=
O m 1 g

0
0
0

' 0'

Poids de 2 :
0
0
{ P 2 }=
O m 2 g
2

Poids de 3 :
0
0
0
{ P 3 }= 0
0
P m 3 g

0
0
0

' 0'

' 0'

Efforts inconnus

Liaisons entre 0 et 1

Liaison pivot entre 0 et 1 en O0 d'axe z0,1 : { P 0 1 }=

{ }

O0

Moteur d'asservissement entre 0 et 1 : { M 0 1 } =


O0

X 0 L0
Y0 M 0
Z0 0

base 0 ou 1

{ }

0 0
0 0 base 0 ou 1
0 C 0/ 1

Liaisons entre 1 et 2

{ }
XB 0

Liaison rotule entre 1 et 2 en B { R1 2 }= Y B 0 base quelconque


B

{ }

0 0
Liaison linaire annulaire entre 1 et 2 en A d'axe x1,2 : { LA1 2 } = Y A 0
0
A ZA

{ }

0 C 1/2
Moteur d'asservissement entre 1 et 2 : { M 1 2 } = 0 0
0
B 0
Liaison entre 2 et 3

ZB

Liaison glissire entre 2 et 3 en O3 d'axe y2,3 : { G 2 3} =

base 1 ou 2

{ }

O3

X 3 L3
0 M3
Z3 N 3

base 2

' 2'

Moteur linaire ou vrin d'asservissement entre 2 et 3 en 03 : { F 2 3 }=

{ }

O3

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base 1 ou 2

0 0
F3 0
0 0

' 2'

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Mcanique 1 Anne DUT GMP

Bilan
Sur le systme global :
15 inconnues d'effort articulaires (X0, Y0, Z0, L0, M0,YA, ZA, XB, YB, ZB, X3, Z3, L3,M3,N3)
3 inconnues d'effort moteur : (C0/1, C1/2, F3)
3 efforts extrieurs connus (P1, P2, P3)
3 solides hors bti, soit la possibilit d'appliquer 3 fois le PFD et donc d'obtenir 36 = 18 quations
Le systme est apparemment isostatique

Sur le solide 3 isol seul :


5 inconnues d'effort articulaires (X3, Z3, L3,M3,N3)
1 inconnue d'effort moteur F3
1 effort extrieur connu : P3
Le systme est apparemment isostatique

Sur les solide 2 + 3 isols ensemble :


5 inconnues d'effort articulaires (YA, ZA, XB, YB, ZB)
1 inconnue d'effort moteur C1/2
2 efforts extrieur connus : P2 et P3
Le systme est apparemment isostatique

Sur les solide 1 + 2 + 3 isols ensemble :


5 inconnues d'effort articulaires (X0, Y0, Z0, L0, M0)
1 inconnue d'effort moteur C0/1
3 efforts extrieur connus : P1, P2 et P3
Le systme est apparemment isostatique

Cinmatique
y1

y0

1 /0=
z 0,1

2 /1 =
x

z2 z1

1,2

x1,2
2 /0 =
z 0,1= 0

'1'
z0=z1
x1=x

d O P d
O O
O1 P d 0 h
z 0,1 y
y2

V P / R0 = 0 0 = 0 0 1
=
dt
dt
dt
2
y cos

x1,2
V P / R0 = y y2 y
z 0,1 y2= y y2 y z2 y
cos
x1,2 =
y
y
' 2'

d V P / R d V P / R

a P /R 0 =dt0 0 =dt2 0
2/ 0
V P / R0

y
cos y
cosy sin
cos
=
sin
y
y
y y

cos
y

'2'
' 2'
' 2'

y
cos2

sin

y
cos

2
2
2
= y y
cos
2

y
cos sin 2 y
'2'

x1
x
0

y2
y
1

Cintique
Noter que le point O2 est centre d'inertie de 2 ou que le point O2 est fixe relativement au rfrentiel 0

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A2
0
0

0 2 / R 0 = 0
B 2 D2
0 D2 C 2

0 2/ R 0 = I 02 ; 2
2/0

sin
cos
2

A2
= B2
sin D 2
cos
D

sin
C
' 2'
cos
2
2

' 2'

3/ 0=
2 /0

Noter que P est le centre d'inertie de 3 et que

3/ R = I P ; 3
2 /0
P

Mcanique 1 Anne DUT GMP

Noter que le point O2 est centre d'inertie de 2 ou que le point O2 est fixe relativement au rfrentiel 0
d0
0 2/ R0 d 2
0 2/ R 0

0 2/ R 0 =
=

2/ 0
0 2/ R0
dt
dt
A3 0 0
A 3

P 3/ R 0 = 0 B3 0
sin = B3
sin
0 0 C 3 2 cos ' 2' C 3
cos ' 2 '

A 2

0 2 /R 0 = B 2 sin D2 cos B 2 cos D2 sin

C 2 cos D2 sin C 2 sin D2 cos


2

sin
cos
'2'


A 2
D2 cos sin C 2 B 2 cos sin

0 2 /R 0 =
B2 sin D2 cos
[ A 2 B 2C 2 cos2 D2 sin ]

C 2 cos D2 sin [ A2 B 2C 2 sin 2 D2 cos ]


2

A2
B2
sin
D

cos
2
D 2
sin C 2 cos
' 2'

' 2'

' 2'

Le centre d'inertie O2 tant fixe relativement au galilen, nous obtenons :

{ D 2/ R0 }=

{
{

O2

}
}

D 2 cos sin C 2 B2 cossin


A2
0
B 2 sin D 2 cos
[ A2 B2 C 2 cos2 D 2 sin ]
0 C 2 cos D2 sin
[ A 2 B 2C 2 sin 2 D2 cos ]
2

.
'2'

Comme la rsultante dynamique est nulle, le moment dynamique est le mme en tout point :
0

{ D 2/ R0 }=

2 D 2 cos2sin 2 C 2 B2 cos sin


A2

B 2 sin D2 cos
[ A2 B2 C 2 cos2 D 2 sin ]

0 C 2 cosD 2 sin
[ A 2 B 2C 2 sin 2 D2 cos ]

Noter que P est le centre d'inertie de 3


d0
P 3/ R 0 d 2
P 3/ R 0

P 3 /R 0 =
=

2/ 0
P 3 / R0
dt
dt
A 3
A3

P 3 /R 0 = B3 sin
B 3 sin

B 3 cos sin

cos

C3
cosC

sin

C 3 cos

'2'

3
' 2'

'2'

2
C 3 B3
A3
sin cos
= B 3 sin A3 B 3C 3 cos
C 3 cos A3 B3C 3
sin
' 2'

' 2'

B 3/ R0 =
P 3/ R0
BPm 3
a P / RO

BPm3
a P / R O = y
0

BPm3
a P / R O =

soit

m3
' 2'

y
cos 2
y sin
y cos
2
2
2
y y cos
2

y
cossin 2 y
2

' 2'

cossin 2 m3 y y
m3 y
2
m3 b [ y
cossin 2 y ]
2
2
m3 b [ b y b y 2 2 cos ]
m3 y cos
2m3 y y cos y sin

' 2'

A3m3 y 2 C 3B 3m3 y 2 2 sin cos2 m3 y y

2
B 3/ R0 =

B 3 sin A3 B3C 3
cosm3 b [ y
cos sin 2 y ]
C 3 m3 y 2 cos A3 B 3C 3 2m3 y 2 sin 2 m3 y y cos m3 b [ b y b y 2 2 cos ]

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'2'

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Mcanique 1 Anne DUT GMP

{ D 3/ R0} =

m3 yt cos

2 m3
y t sin y t cos
2
2
2

m3 yt m3 y t cos

2

m3 y t
cos sin 2 m3 y t

C 3B 3m 3 y 2 2sin cos 2 m 3 y y
A3m3 y2
2

B3
sin A 3B 3C 3 cos m3 b [ y
cos sin 2 y ]
2
2

C 3m3 y cos A3B3C 32m3 y sin 2 m3 y y cos m3 b [ b y b y 2 2 cos ]

'2 '

{ D { 23 } / R 0 }={ D { 2} / R0 }{ D { 3} / R0 }
{ D {23}/ R0 }=
O2

m3 yt cos

2 m3 y t sin y
t cos
2
2
2
m 3 y tm3 y t
cos
2

m 3 y t
cos sin 2 m 3 y t

A2A3m3 y 2 [ C 2C 3 B 2B3m3 y2 sin cos D2 cos 2sin 2 ] 22 m3 y y

2 cos sin 2 y ]
[ A2 A3 B 2B 3C 2C 3 cos 2 D 2sin ]
m
[ B2 B3 sin D2 cos ]
3 b [ y
2
2
[ C 2C 3m3 y cos D2 sin ] [ A2 A3 B2B3C 2C 32 m3 y sin 2 D 2cos ] 2 m3 y y cos m3 b [ b y b y 2 2 cos ]

' 2'

principe fondamental de la dynamique appliqu 23 : Le torseur reprsentant l'ensemble des efforts que l'extrieur
applique sur 23 est gal au torseur dynamique de 23 relativement un rfrentiel galilen (ici R0).

Efforts connus que l'extrieur applique sur 23

Poids de 2 : { P 2 }=
O2

0
0
m2 g

0
0
0

} {
=

' 0'

O2

' 2'

b

M / B P 2=M /O P 2 BO 2 P 2 = 0 0
0
2

0
0
P
=
m
g
sin

m
g
b
cos
{ 2}
2
2
m2 g b sin
B m 2 g cos

0
0
m2 g sin 0
m2 g cos 0

Poids de 3 : { P 3 }=
P

0
0
m3 g

0
0
0

0
m2 g sin
m2 g cos
' 2'

' 2'

' 2'

} {

0
0
= m3 g sin 0
' 0'
P m 3 g cos 0

' 2'

b

M / B P 3= M / P P 3 BP P 3 = 0 y
0

0
= m2 g bcos
m2 g bsin
'2'

0
m3 g y cos
{ P 3 }= m3 g sin m3 g b cos
m3 g b sin
B m3 g cos

m 3 g y cos
= m3 g b cos
m3 g b sin
' 2'

0
m3 g sin
m3 g cos
' 2'

' 2'

'2'

Efforts inconnus que l'extrieur applique sur 23

Liaison rotule entre 1 et 2 en B { R1 2}=


B

{ }
XB 0
YB 0
ZB 0

' 2'

{ }

0 0
Liaison linaire annulaire entre 1 et 2 en A d'axe x1,2 : { LA1 2 } = Y A 0
0
A ZA
0
YA
ZA
'2'

ab

M /B
LA 1 2= M / A
LA 1 2
BA
LA1 2=
0
0
0

{ LA1 2 } = Y A
B

ZA

0
a b Z A
ab Y A

'2'

0
= ab Z A
abY A
'2'

' 2'

'2'

{ }

0 C 1/2
Moteur d'asservissement entre 1 et 2 : { M 1 2 } = 0 0
0
B 0

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Ecriture du PFD

{
{

X B=m3 y t cos

2 m3
y t sin y t cos

Y AY Bm2m3 g sin =m3 y tm


2 cos 2 2
3 y t
Z AZ B m2m3 g cos=m3 y t
2 cossin 2m3 y t
C 2C 3 B 2 B 3m3 y 2 sin cos D2 cos2 sin 2 22 m3 y y
C 1/ 2m 2 g y cos = A 2 A3 m3 y 2

2 cossin 2 y ]
ab Z A m2m3 g cos=[ B 2 B 3 sin D 2 cos ]
[ A 2 A 3 B 2 B3 C 2C 3 cos 2 D 2 sin ] m3 b [ y
abY Am2 m3 g sin=
C 2C 3m3 y2 cosD2 sin A2 A3 B 2 B3C 2 C 32 m3 y2 sin 2 D2 cos 2 m3 y y cos m3 b [ b yb y 2 2 cos ]

X B=m 3 y t
cos 2 m3 yt sin y t cos
2
2
2
Y B =m3 y t m 3 y t
cos m 2m 3 g sin Y A
2

Z B =m3 y t
cos sin 2 m 3 y t m
2m 3 g cos Z A
2
[ C 2C 3B 2 B 3m3 y 2 sin cos D2 cos 2sin 2 ]
C 1/2= A2 A 3m3 y 2
2 m3 y y m2 g y cos
2


[ A 2 A3 B 2B 3C 2C 3 cos 2 D2 sin ] m3 b [ y
cos sin 2 y ] m 2m3 g cos
[ B 2B3 sin D2 cos ]
Z A=
ab
2
2

[ C 2C 3m3 y 2 cos D 2 sin ] [ A 2A 3B 2 B 3C 2C 32 m3 y 2 sin 2 D 2 cos ]


m3 y y
2
cos m 3b [ b y b y cos ] m2m 3 g sin
Y A=
a b

L.G. - /var/www/apps/conversion/tmp/scratch_7/

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