Université Montpellier II

Licence L1 Informatique ULSI 402

Module Automatique & Informatique Industrielle
Session du 4 juillet 2005

Partie sur le cours de Monsieur Jouvencel

Durée : 1h

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Exercice 1 : On considère le schéma de la figure 1 ci-dessous.

Question 1 : Exprimer ε(p) en fonction de e(p) et de s(p)

Question 2 : Exprimer s(p) en fonction de d(p) et de u(p)
Question 3 : Exprimer s(p) en fonction de d(p) et de e(p)
d(p)

e(p) ε(p) u(p) s(p)

C(p) H(p) Figure 1

R(p)

d(p)
sd(p) ε(p) u(p) s(p)
k G(p)
Figure 2

Exercice 2 : On considère le schéma donné sur la figure 2 ci-dessus avec C(p) = k un gain,
1
G( p) = 2 et d(p) = 0
p + 3p

 Question 2.1 : Déterminer l’erreur ε(p) permanente pour une entrée échelon
d’amplitude 1.
!  Question 2.2 : Déterminer la valeur que devrait prendre k pour obtenir une erreur de
vitesse de 3%.
 Question 2.3 : Déterminer les pôles de la fonction de transfert en boucle fermée.

E0 E
Echelon : E( p) = rampe : E( p) = 20
p p

! !
1