DS4-2015_corrige (version: 31/12/15)

DS4-2015_CORRIGE
Partie A : « Pince de robot »
1. Présentation du mécanisme
Le dessin de la figure 1 représente une pince de robot. Elle est utilisée à
l’extrémité d’un bras manipulateur et est munie de deux doigts se déplaçant
symétriquement pour assurer la préhension des objets à manipuler. La forme des doigts
est adaptée à la géométrie des objets. Dans le cas de cette pince les doigts sont munis
d’une rainure en Vé et se déplacent parallèlement l’un à l’autre pour prendre des objets
cylindriques.
Un moteur électrique (non représenté) entraîne la vis 2 qui par l’intermédiaire
d’un système vis écrou, permet la translation de l’écrou 3. Le mouvement de 3 actionne
l’ensemble des biellettes articulées et permet la fermeture ou l’ouverture de la pince.
Ce système est symétrique par rapport à l’axe de la vis mais pour avoir les deux
positions extrêmes de ce mécanisme, la vue de face représente la pince dans deux positions différentes :
- au dessus du trait d’axe
« pince ouverte »
- au dessous du trait d’axe
« pince fermée »

2. Travail demandé
Question A-1 : Dessiner en perspective isométrique et à main levée, le doigt 6, l’écrou 3 et l’équerre 5.

Question A-2 : Tracer le schéma cinématique de ce mécanisme en utilisant des couleurs différentes pour
différencier les solides cinématiques.

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Question A-3 : Quelles sont les pièces mécaniques qui effectuent une translation circulaire dans ce
mécanisme ?
Les seules pièces de cette pince effectuant une translation circulaire sont les doigts 6 et 6’. En effet, tous
les points de ces deux solides décrivent des cercles de même diamètre mais leurs arêtes restent toujours
parallèles. Il n’y a pas de rotation.

Question A-4 : Quelles sont les particularités du torseur cinématique du mouvement d’une pièce
effectuant une translation circulaire ?
Une translation circulaire est une translation particulière c’est-à-dire que son torseur cinématique admet
un vecteur rotation nul en tout point de l’espace. Il s’agit d’un torseur couple. Il en résulte qu’à un
instant donné, tous les points du solide ont le même vecteur vitesse.

Partie B : « Quelques tours de manège ! »

1. Présentation du mécanisme :
La figure 2 ci-contre représente un manège constitué d’un plateau tournant S1 par rapport au
sol (S0) et de 4 nacelles (S31, S32, S33 et S34) qui peuvent, elles aussi tourner par rapport
au plateau.
La cinématique de ces deux mouvements est décrite sur le schéma Fig. 2
de la figure 3.

La rotation du plateau (α) est directement commandée par le

moteur 1. En revanche la rotation des nacelles (θ) est indirectement
commandée par le moteur 2 qui entraîne une roue (S2) laquelle
engrène avec les pignons liés à chaque nacelle.
Les deux rotations peuvent donc être commandées
indépendamment l’une de l’autre.
Pour un observateur lié au plateau, les 4 nacelles ont le même
mouvement de rotation.

Sur la figure 4, le paramétrage est partiellement donné :

- R 0 (O, X 0, Y 0, Z 0) est le repère lié à S0 - R1 (O, X 0,Y 1, Z1) est le repère lié à S1
- R 2 (O, X 0,Y 2, Z 2) est le repère lié à S2 - R3i ( Ai, X 0, Y 3, Z 3) est lié à S3i (avec i = 1 à 4)
- α est le paramètre angulaire de S1/S0 - β est le paramètre angulaire de S2/S1
- θ est le paramètre angulaire de S3i/S1
Les dimensions du système sont notées de la façon suivante :
- OAi = R = 3 m
- AiM = r = 1 m
- Nombre de dents de la roue (S2) : n2 = 200
- Nombre de dents des pignons de nacelle : n3 = 40

La commande des deux moteurs est décrite par les deux

chronogrammes ci-contre.
A la date t = 0s, tous les angles sont nuls.

2. Travail demandé
Question C-1 : Donner (sans calcul) l’expression
littérale des vecteurs V ( Ai ∈ S1 / S 0) .
V ( A1 ∈ S1 / S 0) = Rα& .z1 ; V ( A2 ∈ S1 / S 0) = − Rα& . y1
V ( A3 ∈ S1 / S 0) = − Rα& .z1 ; V ( A4 ∈ S1 / S 0) = Rα& . y1
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Question C-2 : Donner (sans calcul) Figure 3 : schéma cinématique du manège
l’expression littérale des vecteurs
Γ( Ai ∈ S1 / S 0) .
Γ( A1 ∈ S1 / S 0) = Rα&&.z1 − Rα& . y1
Γ( A2 ∈ S1 / S 0) = − Rα&&. y1 − Rα& .z1
Γ( A3 ∈ S1 / S 0) = − Rα&&.z1 + Rα& . y1
Γ( A4 ∈ S1 / S 0) = + Rα&&. y1 + Rα& .z1

Question C-3 : Etablir la relation entre θ& et β&

en fonction de n2 et de n3.
Pour un observateur lié au carter du
Figure 4 : paramétrage du manège
moteur 2, c'est-à-dire au plateau S,
la transmission entre le solide S2 et
les solides S3i se fait par un contact
d’engrenage externe. La formule de
Willis est réduite à sa plus simple
expression :
ω 31 / 1 θ& n2 θ&
= & =− ⇒ & = −5
ω 2 /1 β n3 β

Question C-4 : Calculer de façon

littérale :
V ( M 1∈ S 31/ S 0) et
Γ( M 1∈ S 31/ S 0) en
fonction de α, θ et
leurs dérivées en
dérivant le vecteur
position.

 d OM 1  d OA1  d A1M 1
V ( M 1 ∈ S 31 / S 0) =   =  + 
 dt  R 0  dt  R 0  dt  R 0
 dR. y1  dr. y3 
=  + Ω1 / 0 ∧ R. y1 +   + Ω3 / 0 ∧ r. y3
 dt  R1  dt  R3
= α& .x0 ∧ R. y1 + (α& + θ&).x0 ∧ r. y3
= Rα& .z1 + r (α& + θ&).z3

 d V ( M 1 ∈ S 31 / S 0)   dRα& .z1  dr (α& + θ&).z 3 

Γ( M 1 ∈ S 31 / S 0) =   =  + 
 dt  R 0  dt  R 0  dt  R0
 dRα& .z1  dr (α& + θ&).z 3 
=  + Ω 1 / 0 ∧ R α& . z1 +   + Ω3 / 0 ∧ r (α& + θ&).z 3
 dt  R1  dt  R3
= Rα&&.z1 + α& .x0 ∧ Rα& .z1 + r (α&& + θ ).z3 + (α& + θ ).x0 ∧ r (α& + θ&).z3
&& &

(
= Rα&&.z1 − Rα& ². y1 + r (α&& + θ&&).z3 − r α& + θ& . y3
2
)
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Question C-5 : Vérifier les deux résultats précédents en appliquant les formules de champ des vitesses et
des accélérations.
V ( M 1 ∈ S 31 / S 0) = V ( A1 ∈ S 31 / S 0) + M 1A1 ∧ Ω31 / 0
V ( M 1 ∈ S 31 / S 0) = Rα& .z1 − r. y3 ∧ (α& + θ&).x0
V ( M 1 ∈ S 31 / S 0) = Rα& .z1 + r (α& + θ&).z3

(
Γ( M 1 ∈ S 31 / S 0) = Γ( A1 ∈ S 31 / S 0) + Ω31 / 0 ∧ M 1A1 ∧ Ω31 / 0 + M 1A1 ∧  )
 d Ω31 / 0 

 dt  R 0

( )
Γ( M 1 ∈ S 31 / S 0) = Rα&&.z1 − Rα& . y1 + (α& + θ&).x0 ∧ (− r ). y3 ∧ (α& + θ&).x0 − r. y3 ∧ 
 d (α& + θ&).x0 
dt

  R0
( )
Γ( M 1 ∈ S 31 / S 0) = Rα&&.z1 − Rα& . y1 + − r (α& + θ&).z3 ∧ (α& + θ&).x0 − r. y3 ∧ (α&& + θ&&).x0
( )
Γ( M 1 ∈ S 31 / S 0) = Rα&&.z1 − Rα& . y1 − r α& + θ& . y3 + r (α&& + θ&&).z3
2

Question C-6 : Calculer les applications numériques suivantes :

∗ θ et α à la date t = 15 s
∗ V ( Ai ∈ S1 / S 0) à la date t = 5 s

∗ Γ( Ai ∈ S1 / S 0) à la date t = 55 s

n2  15
 15
θ (15s) = −
n3
β (15s) = −5 ×  β (0s) + ∫ β& .dt 
 0 
avec ∫ β&.dt =
0

 5π  25π
θ (15s ) = −5 ×  − = rd ≈ 3,12 tr
 4  4

15 15
α (15s ) = α (0 s ) + ∫ α& .dt avec ∫ α& .dt =
0 0

10π 5π
α (15 s ) = + = 5π rd ≈ 2,5 tr
4 2

π 3π
V ( A1 / S 0) = R α& = 3 × = m / s ≈ 2,36 m / s
4 4

π
Γ( A1 / S 0) = (Rα&&(55s) )2 + (Rα& ²(55s) )2 avec α&&(55s ) = − rd / s ² et α& (55s) = 0rd / s
10
π
Γ( A1 / S 0) = R α&&(55 s ) = 3 × ≈ 0,94m / s ²
10
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Fig. 1 Dessin d’ensemble de la pince à cylindre