Vous êtes sur la page 1sur 3

TD 09 - Cinmatique analytique - Drivation vectorielle Page 1/3

Exercice 1 : MANGE SPIN FLY.

z3
B x1

x3
Bras 2 D y3
Plateau 1 z0

Disque 3
y0
x0
Estrade 0 O

(voir vido sur site du professeur)

On s'intresse au mange Spin Fly prsent dans de nombreuses ftes foraines. L'tude consiste
dterminer l'acclration subite par une personne, et de vrifier que la limite supportable (sans dconfort)
par l'homme d'une valeur de 2g n'est pas dpasse

Ce systme est constitu de quatre solides :

L'estrade 0 (plancher), de repre associ R0 (O, x0 , y0 , z0 ) , fixe par rapport la terre telle que laxe
(O, z0 ) soit dirig suivant la verticale ascendante.

Le plateau 1, de repre associ R1(O, x1, y1, z1 ) , en mouvement de rotation daxe (O, z0 ) par rapport
l'estrade 0 tel que z0 z1 et ( x0 , x1 ) .

Le bras 2, de repre associ R2 (B, x2 , y 2 , z2 ) , en mouvement de rotation daxe (B, x1 ) par rapport au
plateau 1 tel que OB b.z0 (avec b constant), x1 x2 et ( y1, y 2 ) .

Le disque 3, de repre associ R3 (B, x3 , y3 , z3 ) , en mouvement de rotation daxe (B, z2 ) par rapport
au bras 2 tel que z2 z3 et ( x2 , x3 ) .
La position du point D du disque 3 est dfini par : BD c.x3 (avec c constant).

Question 1 : Raliser des figures planes illustrant les 3 paramtres dorientation.

Question 2 : En dduire sous chaque figure, le vecteur rotation traduisant la figure.

Question 3 : En dduire 3/0 .

Question 4 : Dterminer les trajectoires TD3/2 , TD2/1 , TD1/0 et TD3/0 .


NB : Pour dterminer une trajectoire, il faut sintresser la nature du mouvement en
prsence (voir cours sur les trajectoires).

Question 5 : Dterminer les vecteurs vitesses VD3/2 , VD2/1 , VD1/0 , et VD3/0 .


(Vrifier lhomognit des rsultats).

Question 6 : Dterminer le vecteur acclration D3/0 . (Vrifier lhomognit du rsultat).

MPSI-PCSI Sciences Industrielles pour lIngnieur S. Gnoul 17/11/2011


TD 09 - Cinmatique analytique - Drivation vectorielle Page 2/3

Exercice 2 : CAMION BENNE.

Soit R0 (O, x0 , y0 , z) un repre li au chssis 0 d'un camion benne.


Soient R1(O, x1, y1, z) et R2 (B, x2 , y 2 , z) deux repres lis respectivement aux corps 1 et la tige 2 d'un des
deux vrins hydrauliques.

x1

B 2

x0

On suppose que le vrin tudi {corps 1 + tige 2} se dplace dans le plan ( x0 , y 0 ) .


Le corps 1 a un mouvement de rotation daxe (O, z ) par rapport au bti 0. On pose ( x0 , x1 ) .
La tige 2 a un mouvement de translation rectiligne de direction x1 par rapport au corps 1. On pose
OB .x1 .
varie

Question 1 : Raliser une figure plane illustrant le paramtre dorientation.

Question 2 : En dduire sous la figure, le vecteur rotation.

Question 3 : Que dire des bases 1 et 2 ? En dduire 2/1 .

Question 4 : Dterminer les trajectoires TB2/1 , TB1/0 et TB2/0 .


NB : Pour dterminer une trajectoire, il faut sintresser la nature du mouvement en
prsence (voir cours sur les trajectoires).

Question 5 : Dterminer les vecteurs vitesses VB2/1 , VB1/0 et VB2/0 .

Question 6 : Dterminer le vecteur acclration B2/0 .

MPSI-PCSI Sciences Industrielles pour lIngnieur S. Gnoul 17/11/2011


TD 09 - Cinmatique analytique - Drivation vectorielle Page 3/3

Exercice 3 : BRAS MANIPULATEUR.

La figure ci-dessous reprsente un bras manipulateur permettant de dplacer des objets.


Ce mcanisme est constitu de :
Un bti S0.
Un solide S1 entran en rotation par un moteur M1.
Un solide S2 entran en rotation par un moteur M2.
Un solide S3 entran en translation par un vrin V1.
Une pince situe lextrmit du vrin permettant de saisir lobjet.

1/0 : rotation daxe ( A, z0 )


2/1 : rotation daxe (B, x1 )
3/2 : translation rectiligne de direction z2

On pose AB a. y1 (a tant une constante).

Question 1 : Proposer un paramtrage intelligent du systme.

Question 2 : Raliser des figures planes illustrant les paramtres dorientation.

Question 3 : Dterminer les trajectoires TC3/2 , TC2/1 et TC1/0 .

Question 4 : Dterminer les vecteurs vitesses VC3/2 , VC2/1 , VC1/0 et VC3/0 .

Question 5 : Dterminer le vecteur acclration C3/0 .

MPSI-PCSI Sciences Industrielles pour lIngnieur S. Gnoul 17/11/2011