UNIVERSITÉ MOAMMED V – AGDAL

ECOLE MOHAMMADIA D’INGENIEURS

Rabat

Département : Mécanique

Spécialité : Conception et Production Intégrées

Module : Théorie des mécanismes et robotique

Cours : Partie I

Polycopié de travaux dirigés du cours de théories

des mécanismes

Professeur : Mounir Hamid

Version 2022-2023

1
Partie I : Etude géométrique, cinématique, statique et hyper-statisme
1. TD N°1 : Nacelle à plateforme fixe

2
2. TD N°2 : Pompe doseuse

3
Doc 2/2
4
3. TD N° 3 : Mécanisme de manipulation des bobines

1. Présentation du mécanisme
Le système montré sur le document 4 est monté sur des chariots pour manipuler des bobines.
Une option permet de basculer les bobines. Cette adaptation associée au chariot permet à l’opérateur :
• De saisir la bobine sans le risque de la faire tomber sur lui ;
• De la faire passer de la position d’axe vertical (livraison sur palette permettant de grande charge
sans abimer la bobine) à celui horizontal pour utilisation,
• D’amener au poste d’utilisation (en bas ou en hauteur)
• D’éviter les efforts importants dans des positions incommodantes.

2. Principe de fonctionnement
Le basculeur s’adapte physiquement sur le coulisseau du chariot grâce à 4 perçages.

Ensuite on relie les flexibles hydrauliques aux distributeurs situés en aval d’une pompe hydraulique.
Un limiteur de pression délivre un maximum pmaxi =7 MPa (1 bar = 105 Pa = 0,1 MPa = 1N/mm²).
L’opérateur choisit les mouvements du basculeur avec 3 distributeurs, il ne peut faire qu’un seul
mouvement à la fois :
• Montée-descente coulisseau
• Serrage-desserrage mandrin
• Basculement haut-bas

5
Taille bobine Longueur maxi 500 mm

Longueur mini 150 mm

Diamètre maxi 500 mm

bobine Diamètre intérieur 70 à 80 mm

Masse bobine seule 35 kg

Angle et vitesse de levée De 0° (vertical) à 92°au moins, durée 8s

Environnement : l’appareil est Humidité : de 100% à 50%

utilisable dans divers secteurs. Chaleur : stockage de -10°C à 50°C, utilisation de 5°C à
40°C

Durée de vie : nombre de manœuvres. 106

Pression maximum pmaxi =7 MPa = 70 bars = 7 N/mm²

Vitesse limite Par précaution pour limiter l’énergie cinématique en cas

de contact avec l’opérateur, la vitesse à l’extrémité de la
bobine ne doit pas dépasser 0,2 m/s.

3. Etude géométrique et cinématique

1. Tracer le graphe des liaisons.

2. Tracer le schéma cinématique.
3. Sur le schéma cinématique installer un paramétrage convenable.
4. A travers une étude géométrique donner les relations de fermeture géométriques.
5. A travers une étude cinématique déterminer la mobilité du système.
6. Calculer le degré d’hyperstatisme du mécanisme et conclure.

4. Exploitation des résultats

7. Calculer la course utile maximum de la tige du vérin.
8. Choisir le vérin convenable à partir du document technique 3/4

6
7
8
Partie I : Etude géométrique, cinématique, statique et hyper-statisme
1. TD N°1 : Arbre de broyeur de cimenterie

9
10
Partie III : Choix de composantes de mécanisme :
1. TD N°1 : Choix et vérification d’un accouplement d’une unité de compresseur

1.1.Présentation

Une ligne d’arbre est constituée des éléments suivants comme montre la figure ci-dessous :

- Un moteur monocylindrique à 4 temps

- Un volant d’inertie
- Un accouplement
- Un multiplicateur de vitesse
- Un compresseur à piston

1. Travail demandé :
1.1.Calculer les vitesses critiques
1.2.Calculer les amplitudes des mouvements vibratoires
1.3.Tracer l’amplitude globale en fonction de la vitesse angulaire
1.4.Conclure et proposer des solutions

11
Partie VI : Etude de mécanisme
1. Système N° 1: unité d’usinage à came cloche

1.1. Présentation

L’unité d’usinage représenté à l’échelle 1 sur le document 5/6, est utilisée pour le perçage de trous de
diamètre entre 5 et 14 mm dans les pièces en acier. Cette unité est généralement associée à d’autres unités du
même type pour effectuer plusieurs perçages en même temps.

Le mouvement de rotation de l’outil est obtenu par un moteur électrique 1 qui entre autre assure, grâce à
une came 13, le mouvement d’avance du foret. Le foret est monté dans un mandrin fixé à l’extrémité de
l’arbre 4 ou indirectement dans celui-ci par l’intermédiaire d’un cône mors.

1.2. Fonctionnement

La mise en marche du moteur électrique par l’action sur un interrupteur extérieur ou par une unité de
commande déclenche le cycle suivant :

• Rotation du foret,
• Excitation de l’embrayage ce qui entraine la mise en rotation de la came,
• Avance du foret et usinage du trou,
• Retour rapide du foret
• Action de la butée 22 sur le micro rupteur 18 qui commande l’arrêt du cycle,
Caractéristique technique du système :
Eléments caractéristiques

Moteur électrique • Puissance de sortie 736 W

• Vitesse Nm = 1500 tr/min
Poulies courroie 5-6 • Diamètres respective de la poulie 5 : 40, 52 et 58 mm
• Diamètres respective de la poulie 6 : 60, 65 et 76 mm
(Voir document 5/6) • η1 = 0.75
Roue et vis sans fin 7-8 • Nombre de filets de la vis: Z7 = 1
• Nombre de dents de la roue : Z8 = 19
• Le rendement : η2 = 0.85
Engrenage 9-10 • Pignon 9 : Z9 = 14
• Roue 10 : Z10 = 47
• η3 = 0.95
Roue et vis sans fin 11-12 • Nombre de filets de la vis: Z11 = 1
• Nombre de dents de la roue : Z12 = 20
• Le rendement : η4 = 0.85

1.3. Travail demandé

1. Etude technique
1.1. Expliquer brièvement la fonction assurée par la pièce 9
1.2. Quelle est la fonction de l’ensemble constitué par 16 ?
1.3. Donner la nature et la fonction du ressort.
1.4. Réaliser un synoptique de transmission de la puissance de l’arbre moteur jusqu’au foret.
ma 1
Moteur

12
1.5. Etablir le graphe des liaisons des sous ensemble fixe constituant la perceuse,
1.6. Tracer le schéma cinématique minimal de la perceuse en deux vues,
1.7. En déduire le degré d’hyper statisme
1.8. Y’a-t-il des conditions géométriques pour le rendre isostatique ? justifier vos réponses

2. Etude de la transmission

2.1. Etablir une plaque signalétique sous forme de tableau montrant les couples vitesses de rotation et
vitesse d’avance possibles du foret Nf et Vf
2.2. Calculer l’effort de coupe développé pour chaque couple
2.3. Tracer le graphe (espace/ temps) représentatif de la came à cloche sachant que :
• On désir une course nulle de l’outil sur 40° pour permettre la mise en marche nominale du
moteur
• La course utile de 36 mm doit se faire en 270° mouvement uniforme
• On souhaite ensuite un retour rapide de l’outil
• On supposera l’embrayage 17 est constamment embrayé
• On considérera le diamètre moyen de la came de 80.2 mm ce qui donne une circonférence
de 252 mm
2.4. Calculer la vitesse d’avance en mm/min dans le cas de perçage et dans le cas de retour rapide.
2.5. Calculer l’effort employé pour le perçage (On néglige les pertes du système came et galet)

3. Vérification de la résistance de l’arbre 4

L’arbre 4 est en acier 35CD4 trempé Re = 560 MPa, il est assimilé à une poutre avec présence
d’épaulement droite (passage de Ø25 au Ø20 avec un rayon de 0.5 mm). On néglige les autres
changements de forme. Pour une étude préliminaire on néglige les efforts au niveau de la denture.

3.1. Quelle sont les principales sollicitations auxquelles est soumise l’arbre 4
3.2. Calculer les contraintes de ces sollicitations
3.3. Calculer la contrainte équivalente selon le critère de Von Mises
3.4. Calculer le coefficient de sécurité employé, conclure.

13
Dans la suite de cette étude, vous faite partie des ingénieurs du bureau des études de l’entreprise qui
produisent ces perceuses, on vous propose de redimensionner l’arbre 4 pour une puissance plus
importante.

14
 3.5. Établir une modélisation réelle de l’arbre, formuler les hypothèses nécessaires
3.6. Calculer les efforts au niveau de la denture on donne α = 20°, β = 9°
3.7. Etablir les diagrammes des efforts et des moments
3.8. Redimensionner l’arbre en statique puis en dynamique
4. Amélioration du système

Afin d’augmenter la plage des trous percés une optimisation de la transmission est utile, alors le
constructeur invite les ingénieurs du bureau des études à modifier la transmission par poulies-courroie par
une boite à vitesse à leviers (baladeurs).

• La nouvelle gamme utilisera un moteur de puissance 1.1 KW à une vitesse de 3000 tr/min.
• La nouvelle gamme offrira 6 couples (vitesses de rotation, avance) du foret qui sont dans
l’ordre (750, 600, 450, 400, 300, 250 tr/min)
Après avoir fait tous les calculs nécessaires, sur le document 6/6, on vous demande d’exécuter le
dessin d’ensemble de la nouvelle transmission (vous pouvez vous inspirer du schéma cinématique du
document 4/6), utiliser toutes les coupes et les sections explicatives des solutions employées.

a. Implanter la boite à vitesse

b. Choisir les éléments de guidage nécessaire à partir des documents constructeurs et assurer
leurs montages, lubrification et étanchéité.
c. Installer des systèmes de changement de vitesse qui font appel à des leviers (se rappeler les
machines d’usinage)
d. Indiquer tous les ajustements.

Baladeur 1

Moteur

4 Baladeur 2

15
16
17
18
19
2. Système N° 2: Système de structure de fuselage d’avion

20
21
22
23
24
25
 3. Mécanisme N°3 : système de commande du plan horizontal arrière réglable d’avion

I. Présentation
L’évolution croissante du trafic aérien impose de disposer d’avions d’une part de gabarit important,
et d’autre part à coûts d’achat, d’entretien et d’exploitation réduits. Désormais, un des défis des
constructeurs d’avions commerciaux est de parvenir à réduire dans le respect des limites de sécurité, les
exigences énergétiques, le poids et le coût des systèmes d’équipement. C’est dans ces conditions qu’ils
pourront correspondre aux attentes du marché de demain.

a. Le plan horizontal arrière

Le plan horizontal arrière assure l’équilibre en tangage de l’appareil. Il se situe à l’extrémité arrière
du fuselage. Il est en liaison pivot avec le fuselage arrière.

En vol l’équilibre longitudinal de l’appareil change continûment (vitesse, masse, chargement), le

plan horizontal arrière doit alors pouvoir prendre une incidence variable, comprise entre +2° et -10° sur
l’avion. Le plan horizontal arrière réglable est appelé THS (Trimmable Horizontal Stabilizer).

26
b. Actionneur du plan horizontal arrière réglable (THSA)
Cet actionneur est appelé THSA (Trimmable Horizontal Stabilizer Actuator). Il a pour fonction
d’assurer le positionnement angulaire du plan horizontal arrière en fonction des ordres venant soit du pilote
(levier de commande), soit du calculateur de l’appareil (vol automatique). Il doit en outre maintenir le plan
horizontal arrière en position en cas de défaillance.

Il réalise une fonction de vérin linéaire. L’une de ses attaches est reliée à la structure avion et l’autre au plan
horizontal arrière. Le THSA reçoit de l’appareil de la puissance et des ordres de commande et lui retourne
les informations nécessaires à l’asservissement du plan horizontal arrière et à la surveillance du THSA.

Le système étudié est constitué en autres:

• D’un moteur électrique,
• D’un système poulies-courroie,
• D’un réducteur à engrenages.
• D’un système vis-écrou à billes.
• D’un système NoBakc

c. Schéma cinématique du THSA

27
d. NoBack
De par sa conception, la vis à billes confère un caractère réversible à la chaîne d’énergie du THSA.
Le Noback supprime cette réversibilité et rend donc le système THSA globalement irréversible.

Les efforts (aérodynamiques, poids du plan horizontal,…) appliqués sur le plan horizontal arrière ne doivent
à aucun moment induire un changement angulaire de ce dernier ; le THSA bloque la rotation de la vis à
billes si l’ordre de changer la position du plan horizontal arrière n’est pas donnée (soit par le pilote, soir par
le calculateur de vol).

Le NoBack reprend tous les efforts longitudinaux appliqués sur l’axe de la vis à billes. En aucun cas ces
efforts ne transitent par le réducteur à engrenages.

Le NoBack est constitué de :

- deux butées à rouleaux assurant la
fonction de butée axiale ;
- deux roues à rochets ;
- six cliquets ;
- deux disques de carbone ;
- une paire de rondelles Belleville de pré charge
de la vis.

NoBack
e. Le réducteur
Le moteur transmet son mouvement de rotation au réducteur à l’aide d’un système poulies-courroie
trapézoïdale. Le réducteur est équipé d’un embrayage-frein, il transmet le mouvement lorsqu’on est en
position embrayé ou freine l’arbre de sortie lorsqu’on est en position débrayé. La transmission de
mouvement vers la vis du THSA se fait par l’intermédiaire d’un train d’engrenages qui permet également la
réduction de la vitesse.

II. Caractéristique technique du système :

Eléments caractéristiques

Moteur électrique • Puissance Pm

système poulies-courroie
Réducteur à engrenages en 3 étages
Vis-écrou à billes
• Vitesse Nm
• Rapport de vitesse : r1 = 1/3
• Rendement : ηpc = 0.8
• Rapport de vitesse global: r2 = 1/80
• Nombre de dents de la roue : Z27 = 48
• Nombre de dents: Z29 =12
• Nombre de dents: Z36 = 13
• Nombre de dents: Z45 = 65
• Nombre de dents: Z40 = 12
• Nombre de dents: Z48 = 48
• Rendement global: ηr = 0.8
• Pas p = 35 mm
• Diamètre de la vis : d = 110 mm
• Course écrou : 1100 mm
• Rendement : rve = 0.9

28
 III. Travail demandé
5. Etude fonctionnelle de l’actionneur du plan horizontal arrière réglable (THSA)
5.1. Compléter le diagramme des inters acteurs du THSA
5.2. Compléter le diagramme FAST par les solutions techniques adoptées
6. Etude technique du réducteur
6.1.Donner la fonction des composantes suivantes : 5, 17, 39,
6.2.Expliquer brièvement le fonctionnement de l’embrayage frein
6.3.Quelle est la matière de la poulie 10 ? justifier
6.4.Donner le procédé d’obtention du corps 1.
6.5.Les roulements 37 sont utilisés pour le guidage en rotation, quelle la nature des charges qu’ils
supportent ?
6.6.Réaliser un synoptique de transmission de la puissance de l’arbre moteur jusqu’au plan horizontal de
l’avions.
ma
Arbre
moteur
6.7.Tracer le schéma cinématique minimal du réducteur.
7. Etude technique du système NoBack
L’une des fonctions du système NobacK est celle d’assurer d’irréversibilité de la vis à billes.

7.1.Expliquer comment le système à crochets et cliquets assure cette fonction (dessin explicatif)
7.2.Proposer un système qui assure la même fonction
8. Etude cinématique et vérification des performances du CDCF
La puissance maximale à fournir à la vis à billes est égale à Pvis= 19588 W avec une vitesse de
rotation Nvis = 50 tr/min, La course totale de l’écrou du THSA, pour débattement angulaire du plan
horizontal arrière de 12° (α varie entre -10° et +2°) est égale à Cécrou = 1110 mm.

8.1.Calculer la vitesse de déplacement de l’écrou en mm/min.

8.2.Calculer le temps total nécessaire pour un débattement angulaire total (12°) du plan horizontal
arrière.
8.3.Le temps imposé par l’avionneur AIRBUS doit être compris entre 35 s et 40 s, le THSA répond-t-il
au cahier des charges fixé par l’avionneur ?
8.4.Calculer la vitesse de rotation du moteur Nm
8.5.Calculer la puissance maximale à fournir par le moteur électrique Pm.
8.6.Calculer le couple maximal à fournir par le moteur électrique Cm.
8.7.Choisir le moteur convenable dans le tableau suivant, justifier.

9. Optimisation de l’ancienne Conception

Afin de réduire l’encombrement et d’augmenter les performances de ce système, le constructeur
d’avions invite les ingénieurs du bureau des études à proposer des solutions. Suite à une étude ils ont
proposé une nouvelle conception dont :

• Le moteur sera lié directement à l’arbre d’entrée par un accouplement élastique.

• Le système embrayage frein sera remplacé par une commande électrique
• Le réducteur sera à trois étages d’engrenage droit dont le diamètre de roue sur le moteur est faible,
pour rendre le système suffisamment optimal et pour éviter une trop grande inertie ; et une roue sur
la vis la plus petite possible, également dans le but de réduire son inertie pour le système Noback.

29
Le schéma cinématique de la solution proposée est le suivant :

On vous invite à vérifier et à participer au choix des constituants de la nouvelle THSA

9.1.Vérification des durées de vie

Voici un extrait du Cahier des Charges concernant les durées de vie de l’A380:

« L’avion doit être dimensionné pour voler 150000h de vol.

• La butée du système NoBack est utilisée 30min par heure de vol ;

• Les roulements du réducteur sont utilisés 150s par heure de vol. »

Le premier arbre intermédiaire est celui qui tourne le plus vite. Il est donc primordial de vérifier la durée de
vie des roulements qui le supportent. Les caractéristiques des deux roulements utilisés sont données dans le
document 8/14 le rendement de chaque engrenage est 0.93.

30
 9.1.1. Calculer la nouvelle puissance maximale du moteur
9.1.2. En déduire le couple transmissible par L’arbre intermédiaire 1
9.1.3. Calculer l’effort radial R1 (suivant y) au niveau de la roue 1b en déduire l’effort radial R2 au
niveau du pignon 2a
9.1.4. A partir du PFS, déterminez les charges radiales et axiales en A et B (suivant y)
9.1.5. Vérifier que la durée de vie des roulements avec celle du Cahier des Charges.
9.2.Vérification de la résistance de l’arbre intermédiaire
Pour la suite de cette étude on donne : R1=440 N, R2 = 2200 N YA= 3080 N, YB=1320N, XA = -50N,
L’arbre intermédiaire 1 est en acier 30CD4 trempé Re = 460 MPa, il est assimilé à une poutre avec présence
d’épaulement droite (passage de Ø45 au Ø30 avec un rayon de 0.5 mm). On néglige les autres changements
de forme.

• Vérification de l’arbre en statique

9.2.1. Quelle sont les principales sollicitations auxquelles est soumise l’arbre
9.2.2. Etablir le diagramme de l’effort normal, du moment de torsion et du moment de flexion.
9.2.3. Calculer les contraintes de ces sollicitations an niveau de la section la plus sollicitée.
9.2.4. Calculer la contrainte équivalente selon le critère de Von Mises
9.2.5. Calculer le coefficient de sécurité employé, conclure.

31
 • Vérification de l’arbre en fatigue
9.2.6. Sans calcul donner sous forme d’algorithme concentré la démarche à suivre pour la vérification
de l’arbre en fatigue.
1. Etude fonctionnelle 1.5 pt
1.1.Compléter le diagramme d’interaction 0.5pt
Fp :………………………………………………………..

……………………………………………………………..

………………………………………………………………

………………………………………………………………

………………………………………………………………

……………………………………………………………….

……………………………………………………………….

1.2.Compléter le diagramme FAST par les solutions techniques adoptées 1pt

FT1 : Transformer
l’énergie Électrique en
énergie Mécanique

FT21 : Entraîner la
poulie motrice

FP : assurer le
positionnement FT22 : transmettre
FT2 : adopter la le mouvement
angulaire du plan
vitesse de la vis vers l’arbre 12
horizontal arrière
de l’avion

FT23 :
Transmettre le
mouvement vers

FT24 : transmettre
la rotation vers
l’arbre 40

FT25 : transmettre la
rotation vers la vis

FT3 : transformer la
rotation en
translation
FT4 : Bloquer la
position au repos

32
2. Etude technique 4.25pt
2.1.Donner la fonction des composantes suivantes : 5, 17, 39, 0.75pt
Pièces fonctions

17

39

2.2.Le fonctionnement de l’embrayage………………………………………………………......

……………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………..5pt
2.3.Quelle est la matière de la poulie ?..........................................................................................0.25pt
2.4.Donner le procédé d’obtention du corps 1 ………. ……………………………………….. 0.25pt
2.5.la nature des charges ?..............................................................................................................0.5pt
2.6.Le synoptique de transmission de la puissance.0.5pt
Arbrema
moteur

2.7.Tracer le schéma cinématique minimal du réducteur.1.5pt

Moteur

NoBack

33
3. Etude technique du système NoBack 0.75pt
3.1.Expliquer comment le système crochets et cliquets assure cette fonction :…………………
…………………………………………………………………………………………………….

……………………………………………………………………………………………………

………………………………………………………………………………………………..0.5pt

3.2.Proposer un système qui assure la même fonction : ……………………………………0.25pt

4. Etude cinématique et vérification des performances du CDCF 2.5 pt
4.1.………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………… Vécrou =……………..mm/min 0.5pt
4.2.………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………… t =……………..s 0.5pt
4.3.Le temps répond-t-il au cahier des charges fixé par l’avionneur : ………………………
4.4.………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………… Nm =……………..Tr/min0.5pt
4.5.………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………..Pm = ……………. W 0.5pt
4.6.………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………..Cm = …………….N.m 0.5pt
4.7.le moteur choisit :………………………………………………

5. Optimisation de l’ancienne Conception 2.5 pt

5.1.Vérification des durées de vie
5.1.1. …………………………………………………………………………..Pm =………..W
5.1.2. …………………………………………………………………………..C1 =………..W
5.1.3. …………………………………………………………………………R1 = ……..N
34
 ……………………………………………………………………………R2 = ……..N

5.1.4. ……………………………………………………………………………YA = ……..N

……………………………………………………………………………XA = ……..N

……………………………………………………………………………YB = ……N

5.1.5. Vérification de la durée de vie des roulements :…………………………………………

……………………………………………………………………………………………………

…………………………………………………………………………………………………….

…………………………………………………………………………………………………..

5.2.Vérification de la résistance de l’arbre intermédiaire

• Vérification de l’arbre en statique 2pts

5.2.1. Quelle sont les principales sollicitations auxquelles est soumise l’arbre
…………………………………………………………………………………………………..

5.2.2. Etablir le diagramme de l’effort normal, du moment de torsion et du moment de flexion.

• effort normal
N

A B z

• Moment de torsion
M
t

A B z

• Moment de flexion

M
t

A B z
35
 5.2.3. Calculer les contraintes de ces sollicitations an niveau de la section la plus sollicitée.
…………………………………………………………………………………………………σt = ……..
…………………………………………………………………………………………………σf = ……..
…………………………………………………………………………………………………τ = ……..
5.2.4. Contrainte équivalente selon le critère de Von Mises
…………………………………………………………………………………………………σeq = ……..

5.2.5. Calculer le coefficient de sécurité employé, conclure.

…………………………………………………………………………………………………s = ……..
…………………………………………………………………………………………………
• Vérification de l’arbre en fatigue 1pt

5.2.6. Algorithme de vérification de l’arbre en fatigue.

36
Partie I : Théorie des mécanismes : Système : Pompe à débit réglable

I. Présentation (voir aussi DT4)

Une société développe et fabrique des pompes volumétriques et doseuses à piston plongeur ou à
membranes dans une large gamme :

• Avec un débit de moins de 1 litre/heure à plus de 20000 litres/heure.

• Avec une pression jusqu’à 500 bars.
• Les moteurs étanches ou antidéflagrants ont une puissance de : 0,37 à 200 kW.
• Les cadences sont de 30 à 170 coups par minute, en fonction des modèles et de l’utilisation.
• Ces pompes effectuent des dosages et des transferts de fluides dangereux et difficiles : corrosifs,
abrasifs, toxiques, explosifs, radioactifs,…
• Les pompes peuvent être montées en multiplex pour augmenter le débit.

Les utilisateurs de ces pompes sont multiples

• Le raffinage et la pétrochimie utilisent les pompes à membranes pour le dosage, l’injection et le

transfert, par exemple :
• d’hydrocarbures jusqu’à 30 m3 / h, de soude, d’acide chlorhydrique.
• Le secteur de l’énergie nucléaire les utilise pour lubrifier les pompes de refroidissement du
réacteur. Ce secteur est en progression.
II. Principe de fonctionnement
Les pompes de dosage et d’injection sont constituées d’un mécanisme d’entraînement type bielle
manivelle avec réducteur roue et vis sans fin intégré et d’une tête de dosage (cette tête de dosage peut être
soit une pompe à membrane soit une pompe à piston).

Le mécanisme d’entraînement : le mouvement rotatif du moteur est transformé en un mouvement

alternatif du piston, pour obtenir un débit linéaire et précis. Une lubrification par bain d’huile des roulements
et le graissage hydrodynamique des paliers assurent la longévité des pièces et le bon fonctionnement sans
qu’il soit nécessaire de lubrifier sous pression.
Le système de réglage de course du piston, et donc du débit de la pompe, se fait par balancier et par
une glissière.

37
38
L’étude concernera uniquement le mécanisme d’entraînement de la pompe et de réglage du débit.

III. Caractéristique technique du système

Eléments caractéristiques
Moteur électrique • Puissance Pm = 3.5 KW
• Vitesse Nm = 1500 tr/min
système roue et vis sans fin • Rapport de vitesse : r1 = 1/40

39
 • Rendement : ηpc = 0.65
Système bielle-manivelle Course variable
IV. Travail demandé
1. Etude technique 2pts
1.1. Expliquer brièvement le fonctionnement des clapets
1.2. Les roulements 29 sont utilisés pour le guidage en rotation, quelle est la nature des charges qu’ils
supportent ?
1.3. Réaliser un synoptique de transmission de la puissance de l’arbre moteur jusqu’au piston 8.
Arbre
moteur
2. Etude géométrique 5pts
2.1. Tracer le graphe des liaisons
2.2. Donner le nombre de cyclomatiques
2.3. Tracer schéma cinématique minimal de la pompe (on suppose que l’arbre moteur est lié directement
à l’arbre 15)
2.4. Inscrire un paramétrage convenable en montrons les changements de bases
2.5. A travers une multiplication matricielle écrire les équations de fermeture géométriques
2.6. Conclure
3. Etude de mobilité et d’hyperstatisme 2pts
3.1. A travers une étude cinématique tensorielle déterminer la mobilité du système de transformation du
mouvement
3.2. déterminer le degré d’hypersatatisme du système de transformation du mouvement et du système
de réglage
4. Optimisation de l’ancienne Conception
Afin d’augmenter la durée de vie et diminuer les pertes en énergie du système, Un technicien qui
travaille sous votre responsabilité propose de remplacer les coussinets 26 par des roulements à bille à contact
radial et d’implémenter un accouplement élastique entre le moteur électrique et la pompe. Il demande votre
assistance sur un certain nombre de points.
Vérification de la résistance de l’arbre 15 7pts
L’arbre 15 est en acier 30CD4 trempé Re = 460 MPa, il est assimilé à une poutre avec le seul
changement de forme à considérer est la gorge de l’anneau élastique qui participe au montage des
roulements.
Pour faciliter les calculs on suppose que le torseur des efforts au niveau de l’excentrique est constant et
de la forme
0 𝑀𝐵
{𝜏𝑒𝑥𝑐𝑒𝑛𝑡→15 } = { 0 0 }
𝑍𝐵 0 𝐵
- La roue 28 est à denture hélicoïdale de caractéristiques : α = 20 °, β = 11 °.
- La liaison pivot est réalisée par 2 roulements à contact radial de référence : 6009
4.1.1. Proposer une modélisation de l’arbre transversal 15
4.1.2. Calculer la puissance transmissible par l’arbre 15. En déduire le couple
transmissible l’arbre 15
4.1.3. Calculer les composantes du torseur des efforts transmissible au niveau de la
roue 28
4.1.4. A partir du PFS, déterminez les charges radiales et axiales supportés par les
roulements en A et D.

40
 C
y
A+ +D
x
B

Dimensions :
AB = 80 mm, BC = 90 mm, CD = 100 mm, RB = 60 mm, Rc = 90 mm

4.1.5. Vérification de l’arbre en statique

a. Quelle sont les principales sollicitations auxquelles est soumise l’arbre
b. Etablir le diagramme de l’effort normal, du moment de torsion et du moment de flexion.
c. Calculer les contraintes de ces sollicitations an niveau de la section la plus sollicitée.
d. Calculer la contrainte équivalente selon le critère de Von Mises
e. Calculer le coefficient de sécurité employé, conclure.
Traction Flexion

Torsion

r = 4 mm
D = 60 , d = 50

41
4.2. Choix de l’accouplement élastique et vérification des vitesses critiques. 4pts

Le moteur sera lié à l’arbre d’entrée de la pompe à l’aide d’un accouplement élastique. On donne :
• La charge est faiblement irrégulière ;
• n = 1 ; coeficient de service k=1.8
• Fonctionnement 6 heurs par jour ;
• Nombre de démarrage inférieur à 10 fois par heure ;
• Inertie coté moteur réducteur Im = 0.2 KG m2
• Inertie coté récepteur Ir = 0.022 Kg m2
• Encombrement : Cylindrique Ø58x62 mm2
• Température de fonctionnement inférieur à 30°C
Le choix de l’accouplement se fera à partir des documents constructeurs Polstrat : DT1, DT2 et DT3.
4.2.1. Calculer le couple transmissible par l’accouplement
4.2.2. Calculer le couple corrigé.
4.2.3. Choisir l’accouplement convenable.
Dans la suite on prend K = 1320 N.m/rd
4.2.4. Calculer la vitesse critique
4.2.5. Tracer l’amplitude en fonction de ω
4.2.6. Conclure

42
Nom et prénom : ……………………………….
Génie …………………….. Examen UNIVERSITE MOHAMMED V – AGDAL
Durée : 4H ECOLE MOHAMMADIA D’INGENIEURS
Module : méthodes de
conception mécanique Documents de réponse
6. Etude technique 2pt
6.1. Expliquer brièvement le fonctionnement des clapets…………………………………………
……………...... ………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………0.5pt
6.2. la nature des charges ?..............................................................................................................0.5pt
6.3. Le synoptique de transmission de la puissance.1pt
Arbrema
moteur
7. Etude géométrique 5pts
7.1.Tracer le graphe des liaisons 1pts

7.2.Donner le nombre de cyclomatiques…………………………………………………………………

……………………………………………………………………………………………………..0.5pt
7.3.Tracer schéma cinématique minimal de la pompe 1.5pt
7.4.Inscrire un paramétrage convenable en montrons les changements de bases 0.5pt

43
 7.5.A travers une multiplication matricielle écrire les équations de fermeture géométriques 1pt

………………………………………………………………………………………………………………….
…………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………..
………………………………………………………………………………………………………………..
………………………………………………………………………………………………………………...
………………………………………………………………………………………………………………..
………………………………………………………………………………………………………………..
……………………………………………………………………………………………………………….
……………………………………………………………………………………………………………….…
……………………………………………………………………………………………………………..
………………………………………………………………………………………………………………..
……………………………………………………………………………………………………………….
……………………………………………………………………………………………………………….
………………………………………………………………………………………………………………….
…………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………..
………………………………………………………………………………………………………………..
………………………………………………………………………………………………………………...
………………………………………………………………………………………………………………..
………………………………………………………………………………………………………………..
……………………………………………………………………………………………………………….
……………………………………………………………………………………………………………….…
……………………………………………………………………………………………………………..
………………………………………………………………………………………………………………..
……………………………………………………………………………………………………………….
……………………………………………………………………………………………………………….
7.6.Conclure …………………………………………………………………………………………0.5

8. Etude de mobilité et d’hyperstatisme 2pts

8.1.A travers une étude cinématique tensorielle déterminer la mobilité du système de transformation
du mouvement 1pt
………………………………………………………………………………………………………………….
…………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………..
………………………………………………………………………………………………………………..
………………………………………………………………………………………………………………...
………………………………………………………………………………………………………………..
………………………………………………………………………………………………………………..
……………………………………………………………………………………………………………….
……………………………………………………………………………………………………………….…
……………………………………………………………………………………………………………..
………………………………………………………………………………………………………………..
……………………………………………………………………………………………………………….
……………………………………………………………………………………………………………….

8.2.déterminer le degré d’hypersatatisme du système de transformation du mouvement et du système

de réglage 1pt
………………………………………………………………………………………………………………….
…………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………..
………………………………………………………………………………………………………………..
………………………………………………………………………………………………………………...
44
4. Optimisation de l’ancienne Conception 7pt

4.1.1. Proposer une modélisation de l’arbre transversal 15

4.1.2. la puissance et couple transmissible par l’arbre

15 :……………………………………………………
………………………………………………………….………P15= …………… ;C15=……………….
4.1.3. Les composantes du torseur des efforts en
C…………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………….
……………………………C15=………………… ;Xc=………….. ;Yc=……………. ;Zc=………………
4.1.4. ……………………………………………………………………………………………
……………
…………………………………………………… …………………………………………………………..
XA=………….. ;YA=……………. ;ZA=……………… ;XD=………….. ;YD=……………. ;ZD=…………

4.1.5. Vérification de l’arbre en statique 3.5pts

a. Quelle sont les principales sollicitations auxquelles est soumise l’arbre
…………………………………………………………………………………………………..
4.1.6. Etablir le diagramme de l’effort normal, du moment de torsion et du moment de flexion.
• effort normal
N

B C z
• Moment de torsion
M
t

B C z
• Moment de flexion

M
t

B C z
b. Calculer les contraintes de ces sollicitations an niveau de la section la plus sollicitée.
…………………………………………………………………………………………………σt = ……..
…………………………………………………………………………………………………σf = ……..
…………………………………………………………………………………………………τ = ……..

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 c. Contrainte équivalente selon le critère de Von Mises
…………………………………………………………………………………………………σeq = ……..

d. Calculer le coefficient de sécurité employé, conclure.

…………………………………………………………………………………………………s = ……..
…………………………………………………………………………………………………

4.2. Choix de l’accouplement élastique et vérification des vitesses critiques. 4pts

4.2.1. Calculer le couple transmissible par l’accouplement
…………………………………………………………………………………………………C0 = ……..

4.2.2. Calculer le couple corrigé.

…………………………………………………………………………………………………. ……..
…………………………………………………………………………………………………Cc = ……..

4.2.3. Calculer la vitesse critique

………………………………………………………………………………………………… ……..
…………………………………………………………………………………………………Nc = ……..
4.1.1. Choisir l’accouplement convenable.
………………………………………………………………………………………………….. ……..

4.1.2. Tracer l’amplitude en fonction de ω

4.1.3. Conclure
………………………………………………………………………………………………… ……..

46
47
Théorie des mécanismes : Variateur de vitesse

1. Présentation
Un variateur de vitesse est constitué de trois mécanismes d'entraînement similaires la figure ci-dessous.

L'arbre d'entrée 1 entraîne en rotation la bielle 2 au moyen d'un excentrique. Le mouvement est transmis à
la pièce 3 guidée par l'ensemble 4, 5.

L'arbre de sortie 8 est entraîné par la pièce 7 au moyen d'une roue libre. La variation de vitesse est
obtenue par translation du support 5.

2. Travail demandé

2.1. Etude géométrique 5pts

a. Tracer le graphe des liaisons
b. Donner le nombre de cyclomatiques
c. Tracer schéma cinématique minimal du variateur
d. Inscrire un paramétrage convenable en montrons les changements de bases
e. A travers une multiplication matricielle écrire les équations de fermeture géométriques
f. Conclure
2.2. Etude de mobilité et d’hyperstatisme 3pts
a. A travers une étude cinématique tensorielle déterminer la mobilité du système de transmission du
mouvement
b. A travers une étude statique tensorielle déterminer le degré d’hypersatatisme du système de
transmission du mouvement et du système de réglage
2.3. Dimensionnement des arbres en statique et en fatigue5
On se propose de vérifier la tenue de la section B de l’arbre ci-dessous sollicité par un effort radial de
direction fixe par rapport au bâti.

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 2.4. Calculez les réactions aux appuis R1 et R2 puis les actions mécaniques dans la section B.
2.5. Etablir le diagramme du moment de flexion.
2.6. Calculez le coefficient de sécurité en statique dans la section B. Remarques.
2.7. Calculez le coefficient de sécurité pour 106 cycles (fatigue limitée). Remarques.
Partie II : Robotique 7pts

L’´étude porte sur un robot de type RRRP décrit à la figure 1.

1. Placer sur ce schéma les repères 0 à 4 en respectant la convention de DH.

2. On note di les distance du centre i de ième articulation au centre i+1 de la (i+1)ème articulation.
Remplir le tableau de DH de ce robot. On notera q1,…q4 les variables articulaires.
3. On utilisera les grandeurs géométriques de la figure : Calculer les matrices homogènes M0,1, M1,2,
M2,3, M 3,4, entre les repères R0….R4 en fonction des paramètres articulaires.
4. A partir des expressions Mj,j+1 calculer dans la question 3, Calculer M0,1, M1,2, M2,3, M 3,4
en déduire M0,4 pour la position nulle (tous les paramètres articulaire nulle) Vérifier ce résultat.

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