Comportement des

MODELISATION DES ACTIONS MECANIQUES CPI

Systèmes Techniques
ROBOT 5 AXES S 3.2.4

Mise en situation :
Nous vous proposons
d’analyser une partie des actions
mécaniques s’exerçant sur un robot
5 axes.
Il est représenté schématiquement
ci-contre supporte une charge en A
exerçant une force  et un moment
A dont les normes et supports sont
connues.
Photo d’un robot 5 axes
Hypothèses :
• Les forces sont données en N et les moments en Nm.
• L’action de la charge sur le poignet lors d’une opération est
modélisable en A par une force et un moment définis comme
suit :

FCh arg e →Poignet = 200 N et MA,Ch arg e →Poignet = 50 N.m

Questionnaire :
Afin de faire un choix technologique aux différentes liaisons pivot, calculer l’action de la charge sur
le poignet et déterminer les expressions vectorielle et analytique du torseur de l’action mécanique
aux points A, B, C, O.
Calcul de l’action de la charge sur le poignet :

Expression vectorielle de la charge sur le poignet en A :

Expression vectorielle de la charge sur le poignet en B :

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 Comportement des
MODELISATION DES ACTIONS MECANIQUES CPI
Systèmes Techniques
ROBOT 5 AXES S 3.2.4

Expression vectorielle de la charge sur le poignet en C :

⃗
F
{τCharge/poignet } = {⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗}
MC,C/P = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ F
MA,C/P + CA
C
0 0 0 2,3x173,2 − 0x100 = 398,4 Nm
|−43,3 + |2,3 ∧ | 100 = | −43,3 Nm
25 0 173,2 25 Nm
0 398,4
{τCharge/poignet } = {−43,3 −43,3}
C 25 25 𝐵⃗

Expression vectorielle de la charge sur le poignet en O :

⃗F
{τCharge/poignet } = {⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ }
MO,C/P =MA,C/P +OA ∧ ⃗F
O
0 0 0 2,3x173,2 − 0,7x100 = 328,4 Nm
|−43,3 + | 2,3 ∧| 100 =| −43,3 Nm
25 0,7 173,2 25 Nm
0 328,4
{τCharge/poignet } = {−43,3 −43,3}
O 25 25 𝐵⃗

En déduire une conséquence technologique visuelle, à partir de la photo, au niveau des liaisons
pivot en A, B, C, O.

De la photo, nous pouvons voir que les liaisons pivots sont morphologiquement plus importantes
en fonction du torseur de l’action mécanique.

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