USMS-FST de Béni Mellal-Département de physique-MIPC/GE/GM (S4)-Polycopié des examens de mécanique des solides-2020-Pr M.

HABBAD

EXAMEN DE MECANIQUE DES SOLIDES

(Session ordinaire-Avril 2015-Durée : 3 heures )

Un système matériel homogène () est en mouvement dans le y   

 0 y1 y0 y2
champ de pesanteur g par rapport à un repère galiléen 
    x1
orthonormé direct fixe R0 (O0 ; x0 , y0 , z0 ) où l’axe (O0 ; y0 ) est (S1)
  
l’axe vertical ascendant g   g y0 . g 
C 
Le système matériel () est constitué par un disque plein 0 x0

homogène ( S1 ) , de centre C , de rayon a et de masse m1 lié à z
0  (T)
un solide ( S 2 ) de masse m2 par une liaison pivot parfaite 0 
 O0 I x0
d’axe (C; z0 ) , (voir la figure ci-contre). (S0) (A)
Le solide ( S 2 ) est constitué par une tige homogène (T ) , de C 
x2
longueur CA  2a , de dimensions transversales négligeables (pas de rotation propre), de masse mT
et d’un point matériel (A) de masse mA collé sur l’extrémité A de la tige (T ) .
 
Le mouvement du système () s’effectue sur le plan (O0 ; x0 , y0 ) .
Au cours du mouvement :

- le disque ( S1 ) reste en contact au point I avec l’axe matérialisé (O0 ; x0 )  ( S0 ) sur lequel, il
roule avec glissement et avec frottement ( f est le coefficient de frottement).

- le solide ( S 2 ) oscille autour de l’axe (C; z0 ) .

On pose O0 I  x x0 et on désigne par :
  
- R1 (C; x1 , y1 , z0 ) , le repère orthonormé direct lié au disque ( S1 ) .
  
- R2 (C; x2 , y2 , z0 ) , le repère orthonormé direct lié au solide ( S 2 ) .
  
On prendra comme paramètres: x ,   (CI , Cx2 ) et   (Cx0 , Cx1 ) .
   
On désigne par Ri / j  X ij x0  Yij y0  Zij z0 l’action de contact exercée par le solide ( Si ) sur ( S j ) ,
(i, j  0,1,2) , (pas de contact entre ( S0 ) et ( S 2 ) ).
  
Les résultats doivent être exprimés dans la base ( x0 , y0 , z0 ) sauf la question A) II) 5°).
PARTIE A : Cinématique et Cinétique
I- Etude du mouvement du disque ( S1 ) par rapport au repère ( R0 )

1°) Déterminer le vecteur rotation ( S1 / R0 ) du disque ( S1 ) .
2°) Calculer la vitesse et l’accélération du point C .
3°) Calculer la vitesse de glissement du disque ( S1 ) sur l’axe matérialisé ( S0 ) .
4°) Ecrire le torseur cinématique du disque ( S1 ) au point C .
5°) Calculer le moment cinétique du disque ( S1 ) au point C .
1 1
(Moments d’inerties principaux du disque ( S1 ) : I /(CS1x)0  I /(CS1y)0  m1a 2 et I /(CS1z)0  m1a 2 ).
4 2
6°) Ecrire le torseur cinétique du disque ( S1 ) au point C .
7°) Calculer le moment dynamique du disque ( S1 ) au point C .
8°) Ecrire le torseur dynamique du disque ( S1 ) au point C .
9°) Calculer l’énergie cinétique du disque ( S1 ) .

1
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II- Etude du mouvement du solide ( S 2 ) par rapport au repère ( Ro )


1°) Déterminer le vecteur rotation ( S2 / R0 ) du solide ( S 2 ) .
2°) Ecrire le torseur cinématique du solide ( S 2 ) au point C .
3°) Déterminer le centre de masse G2 du solide ( S 2 ) par rapport au point C .

On pose par la suite: CG2  b x2 où b est une constante à exprimer.
4°) Calculer la vitesse et l’accélération du centre de masse G2 du solide ( S 2 ) .
  
5°) Calculer dans la base ( x2 , y2 , z0 ) , la matrice d’inertie du solide ( S 2 ) au point G2 .
1
(Moments d’inerties principaux de la tige (T ) : I /(GT T) x2  0 et I /(GT T) y 2  I /(GT T) zo  mT a 2 où GT est le
3
centre masse de la tige (T ) ).
On pose par la suite: I /(GS 22 )y 2  I /(GS 22 z)o  B2 où B2 est une constante à exprimer.
6°) Calculer le moment cinétique du solide ( S 2 ) au point G2 et au point C .
7°) Ecrire le torseur cinétique du solide ( S 2 ) au point C .
8°) Calculer le moment dynamique du solide ( S 2 ) au point G2 et au point C .
9°) Ecrire le torseur dynamique du solide ( S 2 ) au point C .
10°) Calculer l’énergie cinétique du solide ( S 2 ) .
III- Etude du mouvement du système () par rapport au repère ( Ro )
1°) Calculer le torseur dynamique du système () au point C .
2°) Calculer l’énergie cinétique du système ().
PARTIE B : Théorèmes généraux
I- Etude du mouvement du solide ( S 2 ) par rapport au repère ( Ro )
1°) Faire le bilan des actions mécaniques extérieures agissant sur le solide ( S 2 ) .
2°) Calculer au point C , le torseur des actions mécaniques extérieures agissant sur le solide ( S 2 ) .
3°) En déduire les équations des théorèmes généraux appliqués au solide ( S 2 ) .
II- Etude du mouvement du système () par rapport au repère ( Ro )
1°) Faire le bilan des actions mécaniques extérieures agissant sur le système ().
2°) Calculer au point C , le torseur des actions mécaniques extérieures agissant sur le système ().
3°) En déduire les équations des théorèmes généraux appliqués au système ().
4°) Ecrire la loi de coulomb relative à la réaction de contact en I .
PARTIE C : Energétique
1°) Faire le bilan des actions mécaniques extérieures à () agissant sur le disque ( S1 ) .
2°) Calculer au point C , le torseur des actions mécaniques extérieures à () agissant sur ( S1 ) .
3°) Faire le bilan des actions mécaniques extérieures à () agissant sur le solide ( S 2 ) .
4°) Calculer au point C , le torseur des actions mécaniques extérieures à () agissant sur ( S 2 ) .
5°) Déterminer Pext , la puissance des actions extérieures agissant sur le système ().
6°) Calculer au point C , le torseur de l’action mécanique exercée par ( S1 ) sur ( S 2 ) .
7°) Calculer au point C , le torseur cinématique du mouvement de ( S 2 ) par rapport à ( S1 ) .
8°) Déterminer Pint , la puissance des actions mécaniques intérieures au système ().
9°) Appliquer le théorème de l’énergie cinétique au système ().
10°) Déterminer l’énergie potentielle associée aux forces conservatives agissant sur le système ().

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11°) Déterminer l’énergie mécanique du système ().

12°) A quelle(s) condition(s), il y ait conservation de l’énergie mécanique du système ()?

Corrigé:

PARTIE A : Cinématique et Cinétique

I- Etude du mouvement du disque ( S1 ) par rapport au repère ( R0 )
 
1°) Le vecteur rotation du disque ( S1 ) par rapport au repère ( R0 ) est donné par: ( S1 / R0 )   z0 .
 
2°)* O0C  O0 I  IC  x x0  a y0
 d O0C 
 La vitesse du point C : v (C / R0 )   x x0
dt / R0
 d 2 O0C 
 L'accélération du point C  (C / R0 )  2
:  x x0
dt / R0
3°) La vitesse de glissement du disque ( S1 ) sur l’axe matérialisé ( S0 ) est donnée par:
       
v (S / S )  v ( I  S / R )  v (C / R )  (S / R )  CI  x x   z  (a y )  ( x  a) x
g 1 0 1 0 0 1 0 0 0 0 0

4°) Torseur cinématique du disque ( S1 ) au point C :

 
( S1 / R0 )   z0
[ v ( S1 / R0 )]    
C  v (C / R0 )  x x0
5°) Moment cinétique du disque ( S1 ) au point C :
Le point C est le centre de masse du disque ( S1 ) .
1 2 
 4 m1a 0 0  0
  
0   0   m1a 2 z0
 1 1 
  C ( S1 / R0 )  C( S1 ) . ( S1 / R0 )   0 m1a 2
 4    2
 0 1 
2  
0 m1a
 2 

6°) Torseur cinétique du disque ( S1 ) au point C :

  
 Rc ( S1 / R0 )  m1 v (C/R0 )  m1 x x0

[ C ( S1 / R0 )]    1 
 C ( S1 / R0 )  m1a 2 z0
C 2
7°) Moment dynamique du disque ( S1 ) au point C :

 d C ( S1 / R0 ) 1 
Le point C est le centre de masse du disque ( S1 ) .   C ( S1 / R0 )   m1a 2 z0
dt / R0 2
8°) Torseur dynamique du disque ( S1 ) au point C :

  
 RD ( S1 / R0 )  m1  (C/R0 )  m1x x0

[ D ( S1 / R0 )]    1 
  C ( S1 / R0 )  m1a 2 z0
C 2

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9°) Energie cinétique du disque ( S1 ) :

1 1 1 1 1
EC ( S1 / R0 )  [ v ( S1 / R0 )] . [ C ( S1 / R0 )]  m1 x 2  m1a 2 2  m1 ( x 2  a 2 2 )
2 2 4 2 2

II- Etude du mouvement du solide ( S 2 ) par rapport au repère ( R0 )

 
1°) Le vecteur rotation du solide ( S 2 ) par rapport au repère ( R0 ) est donné par: ( S2 / R0 )   z0 .
2°) Torseur cinématique du solide ( S 2 ) au point C :
Le point C est le centre de l'articulation entre le disque ( S1 ) et le solide ( S 2 ) .
   
 v (C  S2 / R0 )  v (C  S1 / R0 )  v (C / R0 )  x x0
 
( S 2 / R0 )   z0
 [ v ( S 2 / R0 )]    
C v (C  S 2 / R0 )  x x0
3°) Centre de masse G2 du solide ( S 2 ) par rapport au point C :
* (mT  mA )CG2  mT CG1  mA CA
   m  2m A 
 (mT  mA )CG2  mT a x2  mA 2a x2  a(mT  2mA ) x2  CG2  a T x2
mT  mA
 m  2m A
Si on pose CG2  b x2 alors b  a T
mT  mA
4°) *Vitesse du centre de masse G2 du solide ( S 2 ) :
La formule de distribution des vitesses dans le solide ( S 2 )
  
 v (G2 / R0 )  v (C  S2 / R0 )  ( S2 / R0 )  CG2
       
 x x0   z0  b x2  x x0  b  y2  x x0  b  (cos x0  sin y0 )
 x  b  cos

  b  sin 


0  /( x , y , z )
0 0 0

*Accélération du centre de masse G2 du solide ( S 2 ) :

  x  b  cos  b  2 sin 
 dv (G2 / R0 )  
 (G2 / R0 )   b  sin  b  2cos 
dt / R0
0    
  /( x0 , y 0 , z 0 )

5°) Matrice d’inertie du solide ( S 2 ) au point G2 :

L'additivité de la matrice d'inertie  G( S22 )  G(T2)  G( A2)
Le premier théorème de Koenig  G(T2)  G(TT)  G(G2T , mT )
  
G2GT  CGT  CG2  a x2  b x2  (a  b) x2
 
0 0 0  0 0 0 
 1   
 (T )
G2  0 mT a 2 0   0 mT (a  b) 2 0 
 3  0 mT (a  b) 2 
0 1 2  0
0 mT a
 3 

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 
0 0 0 
 1 
 0 mT [ a 2  (a  b) 2 ] 0 
 3 
0 0 mT [ a 2  (a  b) 2 ]
1
 3  /( x2 , y 2 , z0 )

0 0 0 
   
G2 A  CA  CG2  2a x2  b x2  (2a  b) x2   G2  0 mA (2a  b) 2
( A)
0 

0 0 mA (2a  b) 2  /( x , y , z )
2 2 0

0 0 0
 0 B2 0 
1
 (S2 )
G2 avec B2  mT [ a 2  (a  b) 2 ]  mA (2a  b) 2
3
0 0 B2  /( x , y , z )
2 2 0

6°) *Moment cinétique du solide ( S 2 ) au point G2 :

Le point G2 est le centre de masse du solide ( S 2 ) .

0 0 0  0 

. ( S 2 / R0 )  0 B2 0   0   B2 z0
 
  G2 ( S 2 / R0 )   (S2 )
G2

0 0 B2   

*Moment cinétique du solide ( S 2 ) au point C :

La formule de distribution des moments cinétiques
  
  C (S2 / R0 )   G2 (S2 / R0 )  m2v (G2 / R0 )  G2C avec m2  mT  m A
  
Or G2C  b x2  b(sin x0  cos y0 )
 x  b  cos   b sin    0 
  
  C ( S 2 / R0 )  B2 z0  m2  b  sin      
   b cos    0 
0   0   B2  m2b(b  x cos ) /( x , y , z )
0 0 0
 
  C ( S2 / R0 )  [ B2  m2b(b  x cos )] z0

7°) Torseur cinétique du solide ( S 2 ) au point C :


 Rc ( S 2 / R0 )
[ C ( S 2 / R0 )]   
C  C ( S 2 / R0 )
 x  b  cos 

avec Rc ( S 2 / R0 )  m2 v (G2 /R0 )  m2  b  sin  


0  /( x , y , z )
0 0 0
 
et  C ( S2 / R0 )  [ B2  m2b(b  x cos )] z0

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8°) *Moment dynamique du solide ( S 2 ) au point G2 :

Le point G2 est le centre de masse du solide ( S 2 ) .

 d G2 ( S 2 / R0 ) 
  G2 ( S2 / R0 )   B2 z0
dt / R0
*Moment dynamique du solide ( S 2 ) au point C :
La formule de distribution des moments dynamiques
  
  C (S2 / R0 )   G2 (S2 / R0 )  m2 (G2 / R0 )  G2C
 x  b  cos  b  2 sin    b sin  
    
 B2 z0  m2 b  sin   b  2cos    b cos 
0   0 
 
0 

0  
 [( B2  m2b 2 )   m2b x cos ] z0

 B2  m2b(b  x cos ) /( x , y , z )
0 0 0

9°) Torseur dynamique du solide ( S 2 ) au point C :


 RD ( S 2 / R0 )
[ D ( S 2 / R0 )]   
C  C ( S 2 / R0 )
 x  b  cos  b  2 sin 
   
avec: RD ( S 2 / R0 )  m2  (G2 /R0 )  m2 b  sin  b  2cos 
0    
  /( x0 , y 0 , z 0 )
 
et  C ( S2 / R0 )  [( B2  m2b 2 )   m2b x cos ] z0

10°) Energie cinétique du solide ( S 2 ) :

1 1
EC ( S 2 / R0 )  [ v ( S 2 / R0 )] . [ C ( S 2 / R0 )]  [ B2 2  m2b (b  x cos )  m2 ( x 2  b  x cos )]
2 2
1
 [( B2  m2b 2 )  2  m2 ( x 2  2b x cos )]
2
III- Etude du mouvement du système () par rapport au repère ( Ro )
1°) Torseur dynamique du système () au point C :
()  ( S1 )  ( S 2 ) et ( S1 )  ( S 2 )  

L'additivité du torseur dynamique


 RD ( / R0 )
 [ D ( / R0 )]  [ D ( S1 / R0 )]  [ D ( S 2 / R0 )]   
C  C ( / R0 )

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 x  x  b  cos  b  2 sin  

    
avec RD ( / R0 )  RD ( S1 / R0 )  RD ( S 2 / R0 )  m1 0  m2 b  sin   b  2cos 
0 0 
 
 (m1  m2 ) x  m2b(  cos   2 sin ) 
 
  m2b ( sin   2cos ) 
0 
    
/( x 0 , y 0 , z 0 )
   1 
et  C ( / R0 )   C ( S1 / R0 )   C ( S 2 / R0 )  [ m1a 2  ( B2  m2b 2 )   m2b x cos ] z0
2
2°) Energie cinétique du système ():
L'additivité de l’énergie cinétique.
 EC ( / R0 )  EC ( S1 / R0 )  EC ( S2 / R0 )
1 1 1
 m1 ( x 2  a 2 2 )  [( B2  m2b 2 )  2  m2 ( x 2  2b x cos )]
2 2 2

1 1 1
 (m1  m2 ) x 2  m1a 2 2  ( B2  m2b 2 )  2  m2b x cos
2 4 2

PARTIE B : Théorèmes généraux

I- Etude du mouvement du solide ( S 2 ) par rapport au repère ( Ro )
1°) Bilan des actions mécaniques extérieures agissant sur le solide ( S 2 ) :
*action de la pesanteur
  
P2  m2 g  m2 g y0
        
M C ( P2 )  CG2  P2  b x2  (m2 g y0 )  m2 gb x2  y0  m2 gb sin(  ) z0  m2 gb sin z0

 0 
  
 P2   m2 g 
  0  /( x , y , z )
 [ pes S 2 ]   0 0 0

   0 
M C ( P2 )  0 
  
C   m2 gb sin  /( x , y , z )
0 0 0

( S )
*action du disque 1 sur le solide 2 ( S )

Le disque ( S1 ) et le solide ( S 2 ) sont liés en C par une liaison pivot parfaite d'axe (C; z0 ) .
    
R( S1  S2 )  R1 / 2  X 12 x0  Y12 y0  Z12 z0
    
M C (S1  S2 ) M C ( R1 / 2 )  L12 x0  M12 y0
  X 12 
   
 R ( S1  S 2 )   Y12 
  Z12  /( x , y , z )
 [ S1  S 2 ]   0 0 0

  L12 
M C ( S1  S 2 )   M 12 
  
C  
 0  /( x0 , y 0 , z0 )
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2°) Torseur au point C des actions mécaniques extérieures agissant sur le solide ( S 2 ) :
  X 12 
  
 Fext  Y12  m2 g 
  Z12  /( x , y , z )
[ act  S 2 ]  [ pes S 2 ]  [ S1  S 2 ]   0 0 0

ext   12
L 

M C ( act ext  S 2 )  M 12 
  
C   
 2 m gb sin   /( x , y , z )
0 0 0

3°) Equations des théorèmes généraux appliqués au solide ( S 2 ) :

Les théorèmes généraux appliqués au solide ( S 2 ) dans le référentiel galiléen ( R0 ) se traduisent par:
 X 12  m2 [ x  b  cos  b  2 sin  ]

 Y12  m2 g  m2b [ sin    cos ]
2

Z  0
[ act  S 2 ]  [ D ( S 2 / R0 )]   12
ext
 L12  0
 M 12  0

  m2 gb sin  ( B2  m2b 2 )   m2b x cos

II- Etude du mouvement du système () par rapport au repère ( Ro )

1°)Bilan des actions mécaniques extérieures agissant sur le système ():
*action de la pesanteur
      
P1  m1 g  m1 g y0 et M C ( P1 )  CC  P1  0

 0 
 
 P1   m1 g 
 [ P1   ]  
  0   /( x0 , y 0 , z0 )
C M C ( P1 )  0

 0 
  
 P2   m2 g 
  0  /( x , y , z )
Or [ P2   ]   0 0 0

   0 

M C ( P2 )  0 
  
C   
 2 m gb sin   /( x , y , z )
0 0 0

 0 
   
 P1  P2    (m1  m2 ) g 
 0  /( x0 , y 0 , z0 )
 [ pes  ]  [ P1   ]  [ P2   ]  
     0 

 M C ( P1 ) M C ( P2 )  0 
  
C   
 2 m gb sin   /( x , y , z )
0 0 0

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
*action de l’axe matérialisé (O0 ; x0 )  ( S0 )

 R0 / 1
[ S 0   ]  [ S 0  S1 ]    
C M C ( R0 / 1 )
   
avec R0 / 1  X 01 x0  Y01 y0  Z 01z0 (appliquée en I )

   0   X 01   a Z 01 

et M C ( R0 / 1 )  CI  R0 / 1   a    Y01    0 
 0   Z 01   a X 01  /( x  
0 , y0 , z0 )

  X 01 
   
 R0 / 1   Y01 
  Z 01  /( x , y , z )
 [ S 0   ]   0 0 0

    a Z 01 
M C ( R0 / 1 )   0 
 
C   a X 01  /( x , y , z )
0 0 0

2°) Torseur au point C des actions mécaniques extérieures agissant sur le système ():
  X 01 
   
 Fext   Y01  (m1  m2 ) g 
  Z 01  /( x , y , z )
[ act   ]  [ pes  ]  [ S 0   ]   0 0 0

ext
   a Z 01 

M C ( act ext   )  0 
  
C  
 a X 01  m 2 gb sin   /( x , y , z )
0 0 0

3°) Equations des théorèmes généraux appliqués au système ():

Les théorèmes généraux appliqués au système matériel () dans le référentiel galiléen ( R0 ) se
traduisent par:

 X 01  (m1  m2 ) x  m2b(  cos   2 sin  )
Y  (m  m ) g  m b ( sin    2cos )
 01 1 2 2

Z  0
[ act   ]  [ D ( / R0 )]   01
ext
 a Z 01  0
0  0

 a X 01  m2 gb sin  1 m1a 2  ( B2  m2b 2 )   m2b x cos
 2

4°) Loi de coulomb relative à la réaction de contact en I :

 
Le plan (O0 ; x0 , z0 ) est le plan tangent commun de contact entre le système matériel () et l'axe

matérialisé (O0 ; x0 ) .
   
 ( R0 / 1 )T  X 01 x0 et ( R0 / 1 ) N  Y01 y0
Le disque ( S1 ) roule avec glissement et avec frottement ( f est le coefficient de frottement) sur

l’axe matérialisé (O0 ; x0 )  ( S0 ) .

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Donc la loi de coulomb relative à la réaction de contact en I se traduit par:

 
( R0 / 1 )T  f ( R0 / 1 ) N

Or Y01  0  X 01  f Y01

PARTIE C : Energétique
1°) Bilan des actions mécaniques extérieures à () agissant sur le disque ( S1 ) :
*action de la pesanteur
      
P1  m1 g  m1 g y0 et M C ( P1 )  CC  P1  0

 0 
  
 P1   m1 g 
 [ pes S1 ]  
  0   /( x0 , y 0 , z0 )
C M C ( P1 )  0

*action de l’axe matérialisé (O0 ; x0 )  ( S0 )
  
R0 / 1  X 01 x0  Y01 y0 : appliquée en I , ( Z 01  0) .

   0   X 01   0 

et M C ( R0 / 1 )  CI  R0 / 1   a    Y01    0 
 0   0  a X 01  /( x  
0 , y0 , z0 )

  X 01 
  
 R0 / 1   Y01 
  0  /( x , y , z )
 [ S 0  S1 ]   0 0 0

    0 
M C ( R0 / 1 )  0 

  
C  
 a X 
01  /( x , y , z )
0 0 0

2°) Torseur en C des actions mécaniques extérieures à () agissant sur ( S1 ) :

 X 01 
 
Y01  m1 g 
 0  /( x , y , z )
[ 1 ]  [ act ext  S1 ]  [ pes S1 ]  [ S 0  S1 ]   0 0 0

à ()   0 
0 
  
C  a X 01  /( x0 , y 0 , z0 )

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3°) Bilan des actions mécaniques extérieures à () agissant sur le solide ( S 2 ) :
*action de la pesanteur

 0 
  
 P2   m2 g 
  0  /( x , y , z )
[ pes S 2 ]   0 0 0

   0 

M C ( P2 )  0 
  
C   m2 gb sin  /( x , y , z )
0 0 0

4°) Torseur au point C des actions mécaniques extérieures à () agissant sur ( S 2 )
 0 
  
 P2   m2 g 
  0  /( x , y , z )
[ 2 ]  [ act ext  S 2 ]  [ pes S 2 ]   0 0 0

à ()    0 

M C ( P2 )  0 
  
C   m2 gb sin  /( x , y , z )
0 0 0

5°) Puissance des actions extérieures agissant sur le système ():

Pext  [1 ] . [ v (S1 / R0 )]  [ 2 ] . [ v (S2 / R0 )]  a  X 01  x X 01  m2 gb sin  X 01( x  a )  m2 gb sin

6°) Torseur au point C de l’action mécanique exercée par ( S1 ) sur ( S 2 ) :

  X 12 
   
 R ( S1  S 2 )   Y12 
  0  /( x , y , z )
[ 1 / 2 ]  [ S1  S 2 ]   0 0 0

  L12 
M C ( S1  S 2 )   M 12 
  
C   0  /( x , y , z )
0 0 0

7°) Torseur cinématique au point C du mouvement de ( S 2 ) par rapport à ( S1 ) :

  
( S 2 / R0 )  ( S1 / R0 )  (  ) z0
[ v ( S 2 / S1 )]  [ v ( S 2 / R0 )]  [ v ( S1 / R0 )]     
C  v (C  S 2 / R0 )  v (C  S1 / R0 )  0
8°) Puissance des actions mécaniques intérieures au système ():
Pint  [ 1 / 2 ] .[ v ( S2 / S1 )]  0
Remarque: le disque ( S1 ) et le solide ( S 2 ) sont liés par une liaison pivot parfaites  Pint  0 .
9°) Théorème de l’énergie cinétique appliqué au système ():
dEC ( / R0 )
 Pext  Pint
dt
1
 (m1  m2 ) x x  m1a 2   ( B2  m2b 2 )    m2b [( x   x) cos   2 x sin ]
2
 X ( x  a )  m gb sin
01 2
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10°) Energie potentielle associée aux forces conservatives agissant sur le système ():
     dE ( S / R )
* P ( P1 / R0 )  P1 . v (C  S1 / R0 )  m1 g y0 . x x0  0   P 1 0 avec EP ( S1 / R0 )  cte
dt
    
* P ( P2 / R0 )  P2 . v (G2  S2 / R0 )  P2 . v (G2 / R0 )
 x  b  cos 
Or v (G2 / R0 )   b  sin  


0  /( x , y , z )
0 0 0

 d d d dE ( S / R )
 P ( P2 / R0 )  m2 gb sin  m2 gb (cos )  (m2 gb cos )   (m2 gb cos )   P 2 0
dt dt dt dt
avec EP ( S2 / R0 )  m2 gb cos  cte
 EP ( / R0 )  EP ( S1 / R0 )  EP ( S2 / R0 )  m2 gb cos  cte
11°) Energie mécanique du système ():
Em ( / R0 )  EC ( / R0 )  EP ( / R0 )
1 1 1
 (m1  m2 ) x 2  m1a 2 2  ( B2  m2b 2 )  2  m2b x cos  m2 gb cos  cte
2 4 2
12°) Condition(s) de conservation de l’énergie mécanique du système ():
dEm ( / R0 ) 1
 (m1  m2 ) x x  m1a 2   ( B2  m2b 2 )    m2b[( x  x) cos  2 x sin ]
dt 2
 m2 gb sin 
 X 01( x  a )  m2 gb sin  m2 gb sin  X 01( x  a )
il y a conservation de l’énergie mécanique du système (), si:
X 01  0 , c'est à dire il n'y a pas de frottement entre ( S1 ) et ( S0 ) ,
ou si x  a   0 , c'est à dire il n'y a pas de glissement de ( S1 ) sur ( S0 ) .

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EXAMEN DE RATTRAPAGE DE MECANIQUE DES SOLIDES

(Mai 2015-Durée : 2 heures)


Un solide indéformable (S ) est en mouvement dans le champ de pesanteur g par rapport à un
   
repère galiléen orthonormé direct fixe Ro (Oo ; xo , yo , z o ) où l’axe (Oo ; xo ) est l’axe vertical
 
descendant ( g  g xo ) .
Le solide (S ) est constitué par un disque plein homogène ( S 2 ) , de centre C , de rayon a et de
masse m rigidement lié (soudé) à une tige homogène ( S1 ) de centre G1 , de longueur AC  4 a , de
dimensions transversales négligeables et de même masse m . La tige ( S1 ) est perpendiculaire en C
au plan du disque ( S 2 ) , (voir la figure ci-dessous).

Au cours du mouvement :
 
- la tige ( S1 ) reste constamment dans le plan (Oo ; xo , yo ) .
- le solide (S ) est en liaison parfaite au point A avec le milieu extérieur.

La liaison parfaite au point A autorise un glissement le long de l’axe matérialisé (Oo ; yo ) et deux
 
rotations, une rotation autour de l’axe ( A; z o ) et l’autre rotation autour de l’axe propre ( A; x1 ) .

On pose Oo A  y yo et on désigne par :
   
- R1 ( A; x1 , y1 , z o ) , le repère orthonormé direct lié à la tige ( S1 ) tel que l’axe ( A; x1 ) est l’axe de la
tige.
   
- R2 (C ; x1 , y 2 , z 2 ) , le repère orthonormé direct lié au disque ( S 2 ) tel que l’axe (C ; x1 ) est
constamment perpendiculaire au plan du disque ( S 2 ) .
   
On prendra comme paramètres: y,   ( Axo , Ax1 ) et   (Cy1 , Cy 2 ) .

y1
A 
O0 

 y0 
z0  z0
z2 

g 
(S1) y2

2
 
y1
y = y(t) G 
C
 y1

x1
C (S2)
 
x0 x0 
x1

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Etude du mouvement du solide (S ) par rapport au repère ( Ro )

  
Les résultats doivent être exprimés dans la base ( x1 , y1 , zo ) .
I- Cinématique (5 points).

1°) Déterminer le vecteur rotation ( R1 / R0 ) du repère ( R1 ) par rapport au repère ( Ro ) .

2°) Déterminer le vecteur rotation ( S / R0 ) du solide (S ) .
3°) Déterminer le centre de masse G du solide (S ) par rapport au point A .
4°) Calculer la vitesse du point G .
5°) Ecrire le torseur cinématique du solide (S ) au point G .
6°) Calculer l’accélération du point G .
II- Cinétique (5 points).
1°) Calculer la matrice d’inertie de la tige ( S1 ) au point G .
4
(Moments d’inerties principaux de la tige ( S1 ) : I /(GS11 x)1  0 et I /(GS11 )y1  I /(GS11 )zo  m a 2 ).
3
2°) Calculer la matrice d’inertie du disque ( S 2 ) au point G .
1 1
(Moments d’inerties principaux du disque ( S 2 ) : I /(CS x21)  m a 2 et I /(CS y21)  I /(CS z2o)  m a 2 ).
2 4
3°) En déduire la matrice d’inertie du solide (S ) au point G .
4°) Calculer le torseur cinétique du solide (S ) au point G .
5°) Calculer le torseur dynamique du solide (S ) au point G .
III- Théorèmes généraux (5 points).
 
La réaction RA et le moment M A de la liaison de contact en A s’écrivent respectivement sous les
formes suivantes:
     
RA  X xo  Z zo et M A ( RA )  M y1
1°) Faire le bilan des actions mécaniques extérieures agissant sur le solide (S ) .
2°) Calculer au point G , le torseur des actions mécaniques extérieures agissant sur le solide (S ) .
3°) Ecrire le système d’équations déduit des théorèmes généraux appliqués au solide (S ) .
4°) En déduire les composantes de la réaction et du moment en A en fonction des paramètres et
leurs dérivées (premières et deuxièmes) par rapport au temps.
5°) Déterminer les trois équations différentielles du mouvement.
IV- Energétique (5 points).
1°) Calculer l’énergie cinétique du solide (S ) .
2°) Calculer la puissance des actions extérieures agissant sur le solide (S ) .
3°) Montrer que le théorème de l’énergie cinétique est bien vérifié.
4°) Calculer l’énergie potentielle du solide (S ) .
5°) Montrer qu’il existe une intégrale première de l’énergie et une intégrale première du moment
cinétique et déterminer ces intégrales premières.

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Corrigé:

Etude du mouvement du solide (S ) par rapport au repère ( Ro )

I- Cinématique
            
Ro (Oo ; xo , yo , zo ) transl
  Ro ( A; xo , yo , zo ) rot
/( 
A; z 0 )
  R1 ( A; x1 , y1 , zo ) transl
  R1' (C; x1 , y1 , zo )
O0 A  z 0 AC
   
  R2 (C ; x1 , y2 , z2 )
rot /( C ; z0 )

 z0

1°) Vecteur rotation ( R1 / R0 ) du repère ( R1 ) par rapport au repère ( Ro ) :
 
( R1 / R0 )   z0

2°) Vecteur rotation ( S / R0 ) du solide (S ) par rapport au repère ( Ro ) :
 
       
( S / R0 )  ( R2 / R0 )  ( R2 / R1 )  ( R1 / R0 )   x1   z0   0 
  /( x , y , z )
1 1 0

3°) Centre de masse G du solide (S ) par rapport au point A :

* (m  m) AG  m AG1  m AC
  
 2 m AG  m 2a x1  m 4a x1  6 m a x1

 AG  3 a x1
4°) Vitesse du point G :
   
v (G / R0 )  v (G  S / R0 )  v ( A  S / R0 )  ( S / R0 )  AG
        
Or O0 A  y y0  v ( A  S / R0 )  v ( A / R0 )  v ( A / S )  y y0  0  y y0  y (sin x1  cos y1 )
 y sin    3a   y sin 
 v (G / R0 )   y cos    0    0   3a  y cos 
      


 0     0   0  /( x , y , z
1 1 0)

5°) Torseur cinématique du solide (S ) au point G :

  
  
( S / R0 )   0 
   /( x , y , z )
[ v ( S / R0 )]   1 1 0

 y sin 

v (G  S / R0 )  3a  y cos 

  
G   0  /( x , y , z )
1 1 0

6°) Accélération du point G :

 
 dv (G / R0 ) dv (G / R0 )  
 (G / R0 )    ( R1 / R0 )  v (G / R0 )
dt / R0 dt / R1

 y sin  y  cos   0   y sin 

  3a  y cos  y  sin    0   3a  y cos 
    
 0     0 

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 y sin  y cos  3a 2  y cos   y sin  3a 2 
   
  3a  y cos  y  sin  y  sin    3a  y cos 
0  0 
      
/( x1 , y1 , z 0 )

II- Cinétique
1°) Matrice d’inertie de la tige ( S1 ) au point G :
Le premier théorème de Koenig  G( S1 )  G( S11 )  G(G1 , m )
  
GG1  AG1  AG  2a x1  3a x1  a x1
   
0 0 0  0 0 0  0 0 0 
    
0   0
4 7
 G( S1 )  0 m a2 0   0 m a 2 m a2 0 
 3  0 m a 2  
3 
0 4 2  0
0 7 2
0 ma 0 ma
 3   3  /( x1 , y1 , z0 )

2°) Matrice d’inertie du disque ( S 2 ) au point G :

Le premier théorème de Koenig  G( S 2 )  C( S 2 )  G(C , m)
  
GC  AC  AG  4a x1  3a x1  a x1
1 2  1 
2 m a 0 0   m a2 0 0 
 
0 0 0  2
  
0    0
1 5
 G   0
(S2 )
ma 2
0   0 m a 2
m a2 0 
 4    4 
 0 1 2 0 0 m a 2   5 2
0 ma 0 0 ma
 4   4  /( x , y , z )
1 1 0

3°) Matrice d’inertie du solide (S ) au point G :

L'additivité des matrices d'inertie  G( S )  G( S1 )  G( S 2 )
   1 m a2 0 0

0 0 0  2 
 7   5 
 (S )
G  0 m a2 0  0 m a2 0 
 3   4 
0 0
7
ma 2  0 0
5
ma 2
 3  
 4 

1 2 
2 m a 0 0 
 43 
 0 m a2 0 
 12 
 0 0
43
ma 2
 12  /( x , y , z )
1 1 0

4°) Torseur cinétique du solide (S ) au point G :


 Rc ( S / R0 )
[ C ( S / R0 )] G  
 G ( S / R0 )

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 y sin 

* Rc ( S / R0 )  2m v (G/R0 )  2m 3a  y cos 



 0  /( x , y , z )
1 1 0
 
* G est le centre de masse du solide (S )   G ( S / R0 )  G( S ) . ( S / R0 )
1 
    1 m a 2 
2
2 m a 0 0
     2 
  G ( S / R0 )   0
43
m a2 0  0    0 
 12     43 
 0    m a 2
 
m a2 
43

0
 
 12  /( x1 , y1 , z0 )
12

  y sin 
   
2m 3a  y cos 
  0  /( x , y , z )
 1 1 0

 [ C ( S / R0 )]    1 
 2 m a  
2

  0 
  43 
  m a 2
 
G
 
 12  /( x1 , y1 , z0 )

5°) Torseur dynamique du solide (S ) au point G :


 RD ( S / R0 )
[ D ( S / R0 )]   
G  G ( S / R0 )

 y sin  3a 2 

   
* RD ( S / R0 )  2m (G / R0 )  2m  3a  y cos 
0    
  /( x1 , y1 , z 0 )

 d G ( S / R0 )
* G est le centre de masse du solide (S )   G ( S / R0 ) 
dt / R0

 d G ( S / R0 )  
  G ( S / R0 )   ( R1 / R0 )   G ( S / R0 )
dt / R1
 1 
1   1   m a 2 
2 m a 2
  0  2 m a 2
   2
  
  0   0   0    1 m a 2 
 43   43  2 
 m a 2     m a 2   43 2 
 12   12   m a  
 12  /( x1 , y1 , z0 )

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  y sin  3a 2 

  
2m  3a  y cos 
 0    
   /( x1 , y1 , z 0 )
 1 
 [ D ( S / R0 )]    2 m a  
2

 1 
  m a 2 
 2 
  43 m a 2 
G  12  /( x , y , z )
 1 1 0

III- Théorèmes généraux

 
La réaction RA et le moment M A de la liaison de contact en A s’écrivent respectivement sous les
formes suivantes:
     
RA  X x0  Z z0 et M A ( RA )  M y1
1°) Bilan des actions mécaniques extérieures agissant sur le solide (S ) :
*action de la pesanteur
      
P  P1  P2  2m g  2m g x0  2m g (cos x1  sin y1 )
   
M G ( P)  GG  P  0
  2m g cos 
  
 P   2m g sin 
 [ pes S ]  
  0   /( x , y , z )
1 1 0

G M G ( P )  0

*action de la liaison parfaite en A

     
RA  X x0  Z z0  X (cos x1  sin y1 )  Z z0
 
M A  M y1

     0   X cos  3a   0 

M G ( RA ) M A ( RA )  RA  AG   M    X sin    0    M  3aZ 
      
 0   Z   0  3aX sin  /( x , y , z
1 1 0)

  X cos 
  
 RA    X sin  
  Z  /( x , y , z )
 [ R A  S ]   1 1 0

   0 
M G ( RA )  M  3aZ 

  
G  
3aX sin   /( x , y , z )
1 1 0

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2°) Torseur au point G des actions mécaniques extérieures agissant sur le solide (S ) :
 2m g cos  X cos 
  
 Fext    2m g sin  X sin 
  Z  /( x , y , z )
[ act ext  S ]  [ pes S ]  [ R A  S ]   1 1 0

   0 
M G ( act ext  S )   M  3aZ 
  
G  3aX sin  /( x , y , z )
1 1 0

3°) Système d’équations déduit des théorèmes généraux appliqués au solide (S ) :

Les théorèmes généraux appliqués au solide (S ) se traduisent par:
[ act ext  S ]  [ D ( S / R0 )]

 2m g cos  X cos  2m( y sin  3a 2 )


  2m g sin  X sin  2m(3a  y cos )
Z  0
 1
  0  m a 
2

2
 1
 M  3aZ  m a 2
 2
3aX sin  43 m a 2
 12

4°) Composantes de la réaction et du moment en A en fonction des paramètres et leurs dérivées

(premières et deuxièmes) par rapport au temps:
  43 
 Z 0  X  m a
sin

36
1 
 M  3aZ  m a 2
   Z  0
 2  M  1 m a 2
3aX sin  43 m a 2  2
 12 

5°) Equations différentielles du mouvement:

 72( g  3a 2 cos )
     sin
 2m g cos  X cos  2m( y sin  3a )
2
 a ( 259 sin 2
  43 cos2
 )

*  2m g sin  X sin  2m(3a  y cos ) 
 43  777 a 2  216 g cos
3aX sin  12 m a 
2
 y  sin
 259 sin 2   43 cos2 

1
* m a 2  0    0
2

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IV- Energétique
1°) Energie cinétique du solide (S ) :
1 1 259
EC ( S / R0 )  [ v ( S / R0 )] . [ C ( S / R0 )]  m a 2 2  m a 2 2  m y 2  6ma y cos
2 4 24

2°) Puissance des actions extérieures agissant sur le solide (S ) :

 
Pext  P ( P  S / R0 )  P ( RA  S / R0 )
 y sin  
  
Or P ( P  S / R0 )  P . v (G / R0 )  2m g cos  2m g sin  0.  3a  y cos 

 0 

 2m g y cos sin  2m g sin (3a  y cos )

 2m g y cos sin  6m ga sin  2m g y sin cos
 6m ga sin

et P ( RA  S / R0 )  0 (liaison parfaite).
 Pext  6m ga sin

3°) Vérification du théorème de l’énergie cinétique:

dEC ( S / R0 ) 1 259
 m a 2   m a 2   2m y y  6ma( y   y) cos  6ma 2 y sin
dt 2 12
1 259
 m a 2   ma ( a   6 y cos )  2m y ( y  3a cos  3a 2 sin )
2 12
Or   0 ,
259 1554 ( g  3a 2 cos ) 4662 a 2  1296 g cos
a   6 y cos   sin   sin  cos
12 259 sin 2   43 cos2  259 sin 2   43 cos2 

 1554 g  4662 a 2 cos  4662 a 2 cos  1296 g cos2 

 sin
259 sin 2   43 cos2 
 1554 g  1296 g cos2  259  216 cos2 
 sin   6 g sin
259 sin 2   43 cos2  259 sin 2   43 cos2 
259 (sin 2   cos2  )  216 cos2  259 sin 2   43 cos2 
 6 g sin    6 g sin
259 sin 2   43 cos2  259 sin 2   43 cos2 
 6g sin
777 a 2  216 g cos 216 ( g  3a 2 cos ) cos
et y  3a cos  3a 2 sin   sin   sin 
259 sin 2   43 cos2  259 sin 2   43 cos2 
 3a 2 sin
777 a 2  216 g cos  216 g cos  648 a 2 cos2   777 a 2 sin 2   129 a 2 cos2 
 sin
259 sin 2   43 cos2 
777 a 2 (1  sin 2  )  777 a 2 cos2  777 a 2 cos2   777 a 2 cos2 
 sin   sin  0
259 sin 2   43 cos2  259 sin 2   43 cos2 

dEC ( S / R0 )
  6ma g sin
dt
Donc le théorème de l’énergie cinétique est bien vérifié.
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4°) Energie potentielle du solide (S ) :

d d dE ( S / R0 )
Pext  P ( S/R0 )  6ma g sin  6ma g (cos )   (6ma g cos )   P
dt dt dt
avec EP ( S / R0 )  6ma g cos  cte

5°) * Intégrale première de l’énergie:

dE ( S / R0 ) dE ( S / R0 )
P ( S/R0 )  C  P  EC ( S / R0 )  EP ( S / R0 )  Em ( S / R0 )  cte
dt dt
1 259
 m a 2 2  m a 2 2  m y 2  6ma y cos  6ma g cos  K  cte
4 24
* Intégrale première du moment cinétique:
 
d'une part: M G ( act ext  S ) . x1  0
d'autre part:
    
   d G ( S / R0 )  d [ G ( S / R0 ) . x1 ]  dx1
M G ( act extS ) . x1   G ( S / R0 ) . x1  . x1    G ( S / R0 ) .
dt / R0 dt dt / R0
 
dx1 dx1      
Or   ( R1 / R0 )  x1  0   z0  x1   y1
dt / R0 dt / R1
 0 
1 2 
m a      0
 dx1 43
  G ( S / R0 ) .  m a  0
2

dt / R0  2 12 
 0 
 
d [ G ( S / R0 ) . x1 ]  
 0   G ( S / R0 ) . x1  H  cte
dt
1
 m a 2  H
2

21