Fascicule Conc Sys Meca 1

Université de Carthage
Ecole Supérieure de Technologie et d’Informatique
Fascicule de Formation sur le Logiciel Adams :

Conception des Systèmes Mécatroniques
2ème année Ingénieur Mécatronique
Equipe pédagogique :
Afef ABDELKRIM
Elyes MAHERZI
Salwa ELLOUMI
2011/2012
1
Conception des systèmes mécatroniques ESTI
Atelier 1
Mouvement d’une particule en 2D

Position du problème et description du modèle
Etudier le mouvement d’une balle de volley ball, figure 1.
Figure 1
Un joueur de volley-ball sert la balle avec un vecteur vitesse initiale v0=13.4m.s-1 et à un

angle de 20° avec l’horizontale. On se propose de déterminer :
- Si la balle passera au dessus du filet
- A quelle distance du filet la balle attérira
Travail demandé :
1. Modéliser le problème et répondez aux questions a) et b) de l’énoncé 11.101 (voir 1ère

Partie)
2. Ajouter le sol et donnez un coefficient de restitution de 0.6. Quelle hauteur maximale

atteint le ballon lors du premier rebond? (voir 2ème Partie)
3. Ajouter la résistance de l’air et vérifiez si le ballon passe par dessus le filet. Si ce n’est pas
le cas, trouver l’angle minimal qui permet le passage du ballon (voir 3ème Partie)
2
Partie 1
Création et simulation d’un projectile en 2D à l’aide du logiciel ADAMS
Étapes à suivre :
1. Ouvrir Adams-View (Démarrer Programmes MSC.Software MD R2 Adams
Aview Adams - View)
A. Choisir : Create a new model
B. Renommer Model name: Atelier1_n°duposte (exemple : at1_p2)
C. Choisir : Gravity : Earth Normal (Global Y) (par défaut)
D. Choisir : les unités MKS (m,kg,N)
at_p2 B
C
2. Spécifier le répertoire de travail : File Select Directory _______ (ex : D:\ etudiant)
3. Définir la grille de travail : Settings Working Grid
Size : X = 20, Y = 20, Spacing : X = 1, Y = 1 Cliquez Ok
3
4. Redimensionner et déplacer l’espace de travail pour voir la grille de travail

A. Pour redimensionner l’espace de travail (zoom out) : appuyer sur la touche Z, tenir
ensuite le bouton de gauche et déplacer la souris vers le haut/bas.
B. Pour déplacer l’espace de travail (translate) : appuyer sur la touche T, tenir ensuite
le bouton de gauche et déplacer la souris dans une direction.
5. Lancez la création d’un tableau de points
A. Dans la boîte à outils principale, cliquer à droite sur la 2e icône (Création de
géométrie) soit sur (icône par défaut), puis cliquer à gauche sur
(Construction geometry : Point)
B. Les options de la création des points s’affichent, cliquer sur : Point Table
C. Cliquer (3) fois sur Create et entrer les coordonnées :
X Y Z
Point 1 0 2.1 0
Point 2 9 0 0
Point 3 9 2.43 0
D. Cliquez Ok
4
6. Création du ballon de volleyball :
A. Dans la boîte à outils principale, cliquer à droite sur Création de géométrie, puis
cliquer à gauche sur (Rigid body : Sphere)
B. Choisir New part et cocher « Radius » et laisser le rayon à (5 cm)

C. Déplacer la souris sur le point 1, un cercle apparaît autour du point pour
montrer que le curseur est bien « accroché » (voir l’aide à la fin du document), puis
cliquer à gauche pour créer la sphère
D. Cliquer à droite sur la sphère, un menu déroulant s’ouvre : Part :PART_2 et

cliquer sur Rename : « . at1_p2.ballon »
5
.at_p2.PART_2
.at1_p2.ballon
7. Création du filet :
A. Dans la boîte à outils principale, cliquer à droite sur Création de géométrie, puis
cliquer à gauche sur (Rigid body : Link)
B. New part cocher « Width » laisser la largeur à (4.0 cm) et cliquer ensuite sur
les points 2 et 3. Le filet est maintenant créé.
C. Fixer le filet au sol : Dans la boîte à outils principale, cliquer à droite sur la 5e icône
(Joints) soit sur (icône par défaut), puis cliquer à gauche sur
D. Fixed joint Construction : 1 location, Normal to Grid
E. Cliquer ensuite à gauche sur le centre du filet (PART_3.cm)
6
8. Fixer les conditions initiales du ballon :
A. Cliquer à droite sur le ballon, le menu déroulant s’ouvre : Part : ballon cliquer
sur Modify
B. Changer la catégorie à : Velocity Initial Conditions
C. Rentrer les vitesses initiales du ballon selon les axes x et y: L’énoncé spécifie une
vitesse de 13.4m.s-1 à un angle de 20° par rapport au sol.
7
9. Simulation et attribution de variables aux résultats
A. Dans la boîte à outils principale, cliquer sur (Interactive Simulations

Controls)
B. Modifier les paramètres de simulation tels qu’illustrés (Durée : 1.5s et Steps :500)
C. Cliquer sur (Start or Continue Simulation) : Le ballon semble passer au
dessus du filet. Pour rejouer l’animation, appuyer d’abord sur et ensuite sur
. Pour connaître les positions exactes du ballon, nous allons enregistrer les
positions dans des variables afin de tracer le graphe y(x).
D. Cliquer à droite sur le ballon, le menu déroulant s’ouvre : Part : ballon cliquer
sur Measure, un menu s’ouvre :
E. Renommer : Measure name : «.at1_p2.ballon_position_x »
F. Choisir Characteristic :CM position (position du centroïde) Component : x G.

Cliquer Apply
H. Renommez : Measure name : «.at1_p2.ballon_position_y »
I. Choisir Characteristic :CM position (position du centroïde) Component : y
J. Cliquer Ok
8
.at1_p2.ballon_position_x .at1_p2.ballon_position_y
10. Traçage du graphe de position du ballon y(x)
A. Dans la boîte à outils principale, cliquer sur (Plotting). Une nouvelle fenêtre
s’ouvre.
B. Choisir : Measure dans le menu déroulant Source
C. Cliquer sur : ballon_position_y
D. Spécifier le type de l’axe indépendant : Cliquer sur Data, une fenêtre s’ouvre
E. Cliquer sur : ballon_position_x Ok
F. Pour afficher le graphique, cliquer sur : Add Curves
G. Le graphique de la position de la balle en « y » en fonction de « x » est maintenant

créé.
9
A. Afin de pouvoir lire les coordonnées des points du graphique cliquer sur :
(Plot Tracking)
B. Pour répondre à la question a) : Positionner le curseur sur la

courbe pour connaître la hauteur « y » du ballon à 9 mètres
Réponse : À 9 mètres, le ballon à une hauteur de 2.87m, le ballon passe

au-dessus du filet
C. Pour répondre à la question b) : Positionner le curseur sur la

courbe dans la région où y=0
Réponse : Le ballon touche le sol à une distance d’environ 16 mètres

(Précision : Nous avons considéré le ballon comme une particule, c’est plutôt la
position du centroïde du ballon qui est à 16m lorsque y=0, le ballon touche réellement
le sol à y=rballon)
10
8. Fixer les conditions initiales du ballon :
A. Cliquer à droite sur le ballon, le menu déroulant s’ouvre : Part : ballon cliquer
sur Modify
B. Changer la catégorie à : Velocity Initial Conditions
C. Rentrer les vitesses initiales du ballon selon les axes x et y: L’énoncé spécifie une
vitesse de 13.4m.s-1 à un angle de 20° par rapport au sol.
7
12
Partie 2
Modélisation du sol et du coefficient de restitution
Étapes à suivre :
13. Si Adams n’est pas ouvert, l’ouvrir en choisissant le modèle créé à la 1ère Partie de cet
atelier.
A. Ouvrir Adams-View (Démarrer Programmes Mécanique MSC.Software

MD R2 Adams Aview Adams - View)
B. Choisir : Open an existing database Ouvrir at1_p2.bin
14. Modélisation du sol
A. Cliquer sur View Coordinate windows (raccourci F4). Une fenêtre s’ouvre.
Cette fenêtre permet de connaître la position du curseur sur le plan de travail.
B. Zoomer un peu vers l’arrière afin d’agrandir le plan de travail, s’assurer qu’en
regardant la fenêtre des coordonnées qu’on peut se déplacer jusqu’à 25m en x.
C. Dans la boîte à outils principale, cliquer à droite sur la 2e icône (Création de
géométrie), puis cliquer à gauche sur (Rigid body : box)
D. Choisir : On Ground
E. Cliquer ensuite sur la coordonnée (0,0,0) et sur la coordonnée (24,-1,0). Cette

boîte représentera le sol.
13
15. Attribution des propriétés physiques du ballon
A. Nous allons maintenant donner des propriétés physiques au ballon. Selon les
normes de la fédération officielle de volleyball : «La circonférence doit être
comprise entre 65 et 67 cm et son poids entre 260 et 280 g.»
Prenons Rballon : 10.5 cm et mballon : 270g
Cliquer à droite sur le ballon, le menu déroulant s’ouvre : Part : ballon cliquer sur
Modify
B. Changer la catégorie: Define Mass By : User input
C. Rentrer les propriétés du ballon mass=0.27 et Ixx=Iyy=Izz=2/5*0.27*0.1052

Note : Inertie d’une sphère = 2/5*m*r2
D. Cliquer Ok
E. Pour modifier le rayon du ballon : Cliquer à droite sur le ballon, le menu déroulant
s’ouvre : Part :Ellipsoid… cliquer sur Modify
F. Changer les facteurs d’échelle X-Y et Z : par (2*10.5cm)
G. Cliquez Ok
14
16. Attribution du coefficient de restitution entre le ballon et le sol
A. Dans la boîte à outils principale, cliquer à droite sur la 11e icône (Force), puis
cliquer à gauche sur (Contact). Une fenêtre s’ouvre.
B. Cliquer à droite dans la boîte « I Solid » : Contact Solid Pick et cliquer sur le
ballon. ELLIPSOID_x apparaît dans la boîte.
C. Cliquer à droite dans la boîte « J Solid » : Contact Solid Pick et cliquez sur la
boîte. BOX_x apparaît.
D. Modifier le menu déroulant « Normal Force » par : Restitution
E. Donner un coefficient de restitution de 0.6
F. Ok
15
.at1_p2.ballon_position_x .at1_p2.ballon_position_y
A. Dans la boîte à outils principale, cliquer sur (Plotting). Une nouvelle fenêtre
s’ouvre.
D. Spécifier le type de l’axe indépendant : Cliquer sur Data, une fenêtre s’ouvre
E. Cliquer sur : ballon_position_x Ok
F. Pour afficher le graphique, cliquer sur : Add Curves
G. Le graphique de la position de la balle en « y » en fonction de « x » est maintenant

créé.
9
18. Retour à l’environnement de modélisation et sauvegarde du fichier
A. Pour retourner à l’environnement de modélisation, cliquez sur
B. Pour sauvegarder votre modèle, cliquez sur File Save Database (raccourci :
Ctrl+S)
17
A. Afin de pouvoir lire les coordonnées des points du graphique cliquer sur :
(Plot Tracking)
B. Pour répondre à la question a) : Positionner le curseur sur la

courbe pour connaître la hauteur « y » du ballon à 9 mètres
Réponse : À 9 mètres, le ballon à une hauteur de 2.87m, le ballon passe

au-dessus du filet
C. Pour répondre à la question b) : Positionner le curseur sur la

courbe dans la région où y=0
Réponse : Le ballon touche le sol à une distance d’environ 16 mètres

(Précision : Nous avons considéré le ballon comme une particule, c’est plutôt la
position du centroïde du ballon qui est à 16m lorsque y=0, le ballon touche réellement
le sol à y=rballon)
10
E. Renommer : Measure name : « .at1_p2.ballon_ vy»
F. Choisir Characteristic : CM Velocity (vitesse du centroïde) Component : y
G. Cliquer Ok
20. Ajout de la force de traînée due à la résistance aérodynamique de l’air (selon x)
cliquer à gauche sur (Applied Force : Force (Single-Component). Une fenêtre s’ouvre.
B. Run-time Direction : Space Fixed, Construction: Pick Feature, Characteristic:

Custom
C. Cliquer à gauche sur le ballon (Pour choisir le corps sur lequel on désire appliquer
la force)
D. Cliquer à droite sur le ballon et choisir : ballon.cm, Ok (Pour choisir le point

d’application de la force)
E. Déterminer la direction de la force en approchant le curseur à droite du ballon, et

cliquer à gauche lorsque MARKER_1.X apparaît. Une fenêtre s’ouvre.
19
12. Retour à l’environnement de modélisation et sauvegarde du fichier
A. Pour retourner à l’environnement de modélisation, cliquer sur
B. Pour sauvegarder le modèle, cliquer sur File Save Database (raccourci : Ctrl+S)
11
21. Répéter l’étape 20, pour ajouter la force de traînée due à la résistance aérodynamique
de l’air (selon y)
cliquer à gauche sur (Applied Force : Force (Single-Component). Une fenêtre

s’ouvre.
B. Run-time Direction : Space Fixed, Construction: Pick Feature, Characteristic:

Custom
C. Cliquer à gauche sur le ballon (Pour choisir le corps sur lequel on désire appliquer
la force)
D. Cliquer à droite sur le ballon et choisir : ballon.cm, Ok (Pour choisir le point

d’application de la force)
E. Déterminer la direction de la force en approchant le curseur en haut du ballon, et

cliquer à gauche lorsque MARKER_1.Y apparaît. Une fenêtre s’ouvre.
F. Entrer l’équation de la traînée selon l’axe y :

)
= . . .
.

)
= −
∗ 0.45 ∗ 1.184 ∗ *. 1. 2. !!"#_%+
. 1. 2. !!"#_%+ ∗ ' ∗ 0.105
(Note: Lorsqu’on utilise «**» pour calculer un exposant, ADAMS met, par défaut, la
variable entre parenthèses (ex : .at1_p2.ballon**2 = (.at1_p2.ballon)2) Afin de garder
le signe, il faut utiliser (√&
. &)
G. Ok
21
22
22. Les composantes de traînées en x et y sont maintenant ajoutées. Il ne reste plus qu’à
simuler le modèle.

Controls)
C. Cliquer sur (Start or Continue Simulation)
D. Répondre à la question 3 (Au besoin, voir étape 8 pour modifier l’angle initial)
23. Il est possible de comparer les vitesses et les trajectoires du ballon, avec et sans
résistance de l’air, en utilisant les étapes suivantes :
A. Après avoir simulé le modèle avec les forces de traînées, cliquer sur
(Plotting). Une nouvelle fenêtre s’ouvre. Appuyer sur « Clear Plot » pour effacer les
graphes déjà affichés.
D. Spécifier le type de l’axe indépendant : Cliquer sur Data, une fenêtre s’ouvre,
Cliquer sur : ballon_position_x Ok
E. Add Curve
F. Pour renommer la courbe Dans le menu de gauche : Cliquer sur curve_1

Legend : renommer la courbe : Trajectoire du ballon : avec résistance de l’air
G. Retourner dans l’environnement de modélisation, en cliquant sur
23
17. Simulation et traçage du graphe

Controls)
C. Cliquer sur (Start or Continue Simulation) : Le ballon passe le filet et

effectue un bond sur le sol.
D. Grâce aux variables de position créées dans la 1ère Partie, il est maintenant très
simple de retracer le nouveau graphe de la position y du centroïde du ballon en
fonction de la position en x. (voir étape 10)
E. Utiliser le : (Plot Tracking) (voir étapes 11) pour répondre à la question 2
16
N. Spécifier le type de l’axe indépendant : Cliquer sur Data, une fenêtre s’ouvre. Cliquer sur :
ballon_position_x Ok
O. Add Curve
P. Pour renommer la courbe Dans le menu de gauche : Cliquer sur curve_2 Legend :
renommer la courbe : Trajectoire du ballon : sans résistance de l’air
24. Refaire l’étape 23 en traçant les vitesses x et y du ballon pour les 2 cas (avec et sans
traînée). Commenter.
25. Tracer la force de traînée en Y et la vitesse du ballon en Y sur un même graphe,

commenter.
25
Pour tracer la traînée en Y : Simuler le modèle puis aller dans l’environnement de traçage,
Source : Object Filter : Force Object : SFORCE_2 Characteristic : Element Force
Component Y Add Curve
Pour tracer la vitesse du ballon selon Y : Source : Measure Measure : ballon_vy Add
Curve
26
Atelier 2
Système Bielle-Manivelle
1. Énoncé :
Soit le système moteur représenté. La manivelle AB a une vitesse angulaire constante dans
le sens horaire de 2000 r/mn. Pour la position de la manivelle représentée, déterminer :
a) La vitesse angulaire de la bielle BD,

b) La vitesse du piston P
La manivelle AB du système moteur a une vitesse angulaire constante de 2000 r/mn dans le
sens horaire. Pour la position représentée, calculer l’accélération angulaire de la bielle BD et
l’accélération de l’axe du piston D.
2. Questions :
1. Modéliser la bielle-manivelle et répondre aux questions suivantes :
a) Quelle est la vitesse angulaire de la bielle BD à la position initiale?

b) Quelle est la vitesse du piston (point D) à cet instant?
c) Quelle est l’accélération angulaire de la bielle BD à la position initiale?
d) Quelle est l’accélération du piston (point D) à cet instant?
27
2. Analyse de l’effet du frottement :
a) Désactiver la vitesse angulaire constante et observer le déplacement du piston

b) Ajouter un coefficient de frottement statique et dynamique (entre le piston et le sol)
Après combien de temps, le piston s’immobilise-t-il?
c) Modifier la masse de la manivelle à 1 kg et recommencer b)
d) Ajouter un moment antihoraire de 300 (N*mm) à la manivelle. Y-a-t-il
déplacement?
e) Quel moment faut-il appliquer pour que la manivelle réalise une rotation complète.
f) Quelle est la durée de la première révolution ?
3) Démonstration des calculs pour évaluation du moment nécessaire pour engendrer le

déplacement du piston (en négligeant la masse de la manivelle et de la bielle)
a) Présentation de la démonstration
b) Validation à l’aide d’une simulation
c) Modifier la masse du piston à 10 kg et trouver le moment nécessaire pour faire
tourner la manivelle, si la manivelle est à un angle initial de 70 degrés.
28
3. Commandes et raccourcis:
La touche « F » permet aussi de recadrer sur le modèle

Les touches « SHIFT+F » : Vue de face
Si on se trompe lors de la création d’un(e) corps/point/contrainte, il est possible de revenir en

arrière avec les touches « CTRL+Z »
Pour effacer complètement un(e) corps/point/contrainte :
1ère méthode : cliquer à droite sur celui-ci et choisir Delete dans le menu déroulant (ex : Part :
Part1 Delete)
ème
2 méthode : Edit Delete, le navigateur de base de données s’ouvre, double-cliquer sur le
« + » devant le nom de votre modèle, puis cliquer à gauche sur l’objet à effacer Ok
ème
3 méthode : Cliquer sur l’objet à effacer afin de le sélectionner, puis appuyer sur «CTRL+X»
4. Création et simulation d’un système bielle-manivelle
Étapes à suivre :
1. Ouvrir Adams-View (Démarrer Programmes Mécanique MSC.Software MD
R2 Adams Aview Adams – View)
2. Initialisation
B. Renommer Model name: _________ (ex : bielle_manivelle)
C. Gravity : Earth Normal (Global Y) (par défaut)
D. Choisir: MKS (m,kg,N)
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3. Spécifier le répertoire de travail : File Select Directory _______ (ex : D:\ etudiant)
4. Définir la grille de travail : Settings Working Grid
Cliquer sur polar changez Radial Increments à (9) Cliquer Ok
5. Cliquer sur View Coordinate windows (raccourci F4). Une fenêtre s’ouvre. Cette fenêtre
permet de connaître la position de votre curseur sur le plan de travail.
6. Créez la manivelle (membrure A-B)
E. Dans la boîte à outils principale, cliquer sur (Rigid body : Link)

F. Choisir les options suivantes : Cocher et entrer Length = 75mm, Width = 10mm, Depth
= 10mm (Note : il est important de spécifier les unités)
G. Cliquer à (0,0,0) et ensuite dans l’axe de 40° (sur les points de la grille de travail)
30
10. Cliquer à droite sur la manivelle, un menu déroulant s’ouvre : Part :PART_2 et cliquer
sur Rename : inscrire « .bielle_manivelle.manivelle_AB »
11. Revenir maintenant en mode rectangulaire :

A. Settings Working Grid Cliquer sur Rectangular Ok
12. Par défaut, les icônes sont très imposantes, pour changer leurs dimensions:
B. Settings Icons
C. New Size : 0.03
D. Ok
31
13. Création de la bielle
A. Dans la boîte à outils principale, cliquer sur (Rigid body : Link)

B. Choisir les options suivantes : Cocher et entrer Length = 200mm, Width =
10mm, Depth = 10mm
C. Cliquer à (0,0,0) et ensuite sur l’axe horizontal
D. Cliquer à droite sur la bielle, un menu déroulant s’ouvre : Part :PART_3 et
cliquer sur Rename : inscrire « .bielle_manivelle.bielle_BD
32
14. Positionnement de la bielle (Translation)
A. Dans la boîte à outils principale, cliquer à droite sur la 10e icône (par défaut),
puis cliquer à gauche sur : (…Translate object(s) …)
B. Suivre les instructions situées dans le coin inférieur gauche, c’est-à-dire : Cliquer
l’objet à déplacer : la bielle.
C. Cliquer sur le point à partir duquel on désire déplacer la pièce : à 0,0,0 :
(manivelle_AB.MARKER.1)
D. Cliquer sur le point d’arrivée de la translation : (manivelle_AB.MARKER.2)
33
15. Positionnement de la bielle (Rotation)
A. S’assurer qu’on est en degré : Settings Units Angle Degree Ok
B. Dans la boîte à outils principale, cliquer à droite sur la 10e icône (par défaut), puis
cliquer à gauche sur : (Rotate object(s) …)

C. Dans les options du menu de rotation, inscrire -13.9482 (Angle)
D. Suivre les instructions situées dans le coin inférieur gauche, c’est-à-dire : Cliquer
l’objet à pivoter : la bielle
E. Appuyer sur la touche « R » du clavier et cliquer à gauche avec la souris en se
déplaçant vers le bas (pour faire apparaître la bielle-manivelle en 3D (tel qu’illustré ci-dessous)
F. Approcher le curseur de la souris à l’intersection entre la bielle et la manivelle afin de
choisir l’axe de rotation (MARKER_2.Z). Cliquer à gauche lorsque MARKER_2.Z apparaît.
G. Appuyer sur « SHIFT+F » pour revenir en projection 2D
34
16. Création et positionnement du piston
A. Dans la boîte à outils principale, cliquer à droite sur la 2e icône, puis à gauche sur
(Rigid body : box)
B. Choisir les options suivantes : Cocher et entrer Length = 40mm, Width = 40mm, Depth
= 40mm
C. Cliquer à l’endroit de votre choix sous l’ensemble bielle-manivelle pour sélectionner la
position du piston (l’endroit n’a pas d’importance)
D. Cliquer à droite sur le piston, un menu déroulant s’ouvre : Part :PART_4 et cliquer
sur Rename : inscrire « .bielle_manivelle.piston »
E. Sous la 11e icône de la boîte à outils, choisir

F. Suivre les instructions situées dans le coin inférieur gauche: Cliquer sur le piston,
puis au centre du piston (piston.cm), et finalement à l’extrémité de la bielle(bielle_BD.MARKER.4)
35
17. Créations des joints pivotants (Manivelle-Sol)
A. Dans la boîte à outils principale, cliquer à gauche sur la 5e icône, soit (Joint :
Revolute)
B. Lorsque le modèle est très simple (comme pour cet exercice), il est possible de laisser
ADAMS choisir automatiquement les 2 membrures lors de la création d’un pivot. Par exemple, en
choisissant Construction : One location et en cliquant sur l’origine, ADAMS crée un joint
pivotant entre le sol et l’axe de la manivelle.
Lorsqu’un modèle est plus complexe, la méthode à préconiser est la suivante :
Construction : 2 bodies – 1 location. Cliquer sur la manivelle_AB. Cliquer ensuite sur le plan
de travail à un endroit où il n’y a pas de corps (pour choisir le sol). Puis cliquer finalement sur
l’axe de la manivelle. Vous pouver tester les 2 méthodes en effaçant le pivot comme suit : Cliquer
sur l’icône du pivot et appuyez sur « CRTL+X »
36
18. Créations des joints pivotants (Bielle-Manivelle)
A. Dans la boîte à outils principale, cliquer sur
B. Construction : One location
C. Cliquer à la jonction entre la bielle et la manivelle
19. Créations des joints pivotants (Manivelle-Piston)
C. Cliquer à la jonction entre la bielle et le piston
37
20. Création du joint glissant (Piston-Sol)
A. Dans la boîte à outils principale, cliquer à droite sur la 5e icône , puis à gauche
sur (Joint : Translational)
B. Construction : 2 Bod – 1 Loc
C. Choisir le 1er corps : Cliquer sur le sol
D. Choisir le 2e corps : Cliquer sur le piston
E. Choisir la position de l’axe glissant : Cliquer sur le point de pivot entre la bielle et le
piston (bielle_BD.MARKER_4)
F. Choisir la direction du vecteur : Déplacer le curseur de la souris à droite du point de
pivot, lorsque cm.Z apparaît, cliquer à gauche pour confirmer la direction du vecteur.
38
21. Imposition de la vitesse de rotation de la manivelle
A. Cliquer à droite sur le joint pivotant (JOINT_1) entre la manivelle et le
sol Joint : JOINT_1 Modify
B. Cliquer sur : Impose Motion(s)…
C. Changer le type de mouvement pour Rot Z’’ disp (time) =
D. Selon l’énoncé la manivelle AB a une vitesse angulaire constante de 2000rot/min en

sens horaire Il faut donc entrer : -209.4*time
E. Ok
22. Simulation
A. Dans la boîte à outils principale, cliquer sur (Interactive Simulations Controls)
B. Modifier les paramètres de simulation (Durée : 0.05s et Steps :150)
Cliquer sur . Pour rejouer l’animation, appuyer d’abord sur et ensuite sur
23. Analyse des résultats (Vitesses)
A. Dans la boîte à outils principale, cliquer sur (Plotting). L’environnement de
traçage s’ouvre.
B. Choisir: Objects dans le menu déroulant Source
39
C. Filter : body, Object : + bielle_BD, Characteristic: CM_Angular_Velocity
D. Comp : Mag Add Curves
E. Vérifier que les unités de l’ordonnée sont en rad/s, pour changer les unités : Edit
Preferences Angle Radian Save Close
F. Ajouter la vitesse du piston (point D) Filter : body, Object : + piston,
Characteristic: CM _Velocity, Comp : X Add Curves
G. Comparer vos résultats à ceux du manuel (t=0s.) à l’aide de l’outil
40
24. Analyse des résultats (Accélérations)
A. Effacer les graphes (Clear Plot)
B. Tracer l’accélération angulaire de la bielle (CM_Angular_acceleration)
C. Tracer l’accélération du piston (CM_acceleration)
D. Comparer les résultats trouvés à ceux du manuel (t=0s.) à l’aide de l’outil
Fin de la 1ère partie!
41
5. Analyse de l’effet du frottement
Étapes à suivre :
25. Changement des unités pour MMKS et des angles en degrés
A. Cliquer sur « Settings Units ».
B. Dans le men, cliquer sur MMKS.
C. S’assurer que les angles soient en degrés.
26. Affichage des vecteurs de forces
A. Cliquer sur « Settings Force Graphics…»
B. Entrer les valeurs suivantes : Force Scale =25, Torce Scale =25
C. Cocher les cases : « Display Numeric Values » et « Always Wireframe Vectors »
D. Double-cliquer sur le joint de translation ou cliquer avec le bouton de droit de la souris
et choisir « Modify »
E. À la ligne « Force Display », sélectionner : « On First Body »
F. Répéter les 2 dernières étapes pour le pivot entre le piston et la bielle.
42
Atelier 2
Système Bielle-Manivelle
1. Énoncé :
Soit le système moteur représenté. La manivelle AB a une vitesse angulaire constante dans
le sens horaire de 2000 r/mn. Pour la position de la manivelle représentée, déterminer :
a) La vitesse angulaire de la bielle BD,

b) La vitesse du piston P
La manivelle AB du système moteur a une vitesse angulaire constante de 2000 r/mn dans le
sens horaire. Pour la position représentée, calculer l’accélération angulaire de la bielle BD et
l’accélération de l’axe du piston D.
2. Questions :
1. Modéliser la bielle-manivelle et répondre aux questions suivantes :
a) Quelle est la vitesse angulaire de la bielle BD à la position initiale?

b) Quelle est la vitesse du piston (point D) à cet instant?
c) Quelle est l’accélération angulaire de la bielle BD à la position initiale?
d) Quelle est l’accélération du piston (point D) à cet instant?
27
2. Analyse de l’effet du frottement :
a) Désactiver la vitesse angulaire constante et observer le déplacement du piston

b) Ajouter un coefficient de frottement statique et dynamique (entre le piston et le sol)
Après combien de temps, le piston s’immobilise-t-il?
c) Modifier la masse de la manivelle à 1 kg et recommencer b)
d) Ajouter un moment antihoraire de 300 (N*mm) à la manivelle. Y-a-t-il
déplacement?
e) Quel moment faut-il appliquer pour que la manivelle réalise une rotation complète.
f) Quelle est la durée de la première révolution ?
3) Démonstration des calculs pour évaluation du moment nécessaire pour engendrer le

déplacement du piston (en négligeant la masse de la manivelle et de la bielle)
a) Présentation de la démonstration
b) Validation à l’aide d’une simulation
c) Modifier la masse du piston à 10 kg et trouver le moment nécessaire pour faire
tourner la manivelle, si la manivelle est à un angle initial de 70 degrés.
28
3. Commandes et raccourcis:
La touche « F » permet aussi de recadrer sur le modèle

Les touches « SHIFT+F » : Vue de face
Si on se trompe lors de la création d’un(e) corps/point/contrainte, il est possible de revenir en

arrière avec les touches « CTRL+Z »
Pour effacer complètement un(e) corps/point/contrainte :
1ère méthode : cliquer à droite sur celui-ci et choisir Delete dans le menu déroulant (ex : Part :
Part1 Delete)
ème
2 méthode : Edit Delete, le navigateur de base de données s’ouvre, double-cliquer sur le
« + » devant le nom de votre modèle, puis cliquer à gauche sur l’objet à effacer Ok
ème
3 méthode : Cliquer sur l’objet à effacer afin de le sélectionner, puis appuyer sur «CTRL+X»
4. Création et simulation d’un système bielle-manivelle
Étapes à suivre :
1. Ouvrir Adams-View (Démarrer Programmes Mécanique MSC.Software MD
R2 Adams Aview Adams – View)
2. Initialisation
B. Renommer Model name: _________ (ex : bielle_manivelle)
C. Gravity : Earth Normal (Global Y) (par défaut)
D. Choisir: MKS (m,kg,N)
29
32. Simulation du modèle
C. Dans la boîte à outils principale, cliquer sur . Cliquer ensuite sur
D. Commenter
33. Application d’un moment antihoraire à la manivelle
A. Dans la boîte d’outil, cliquer sur , puis sur (Applied Force : Torque (Single-
Component)
B. Garder les options par défaut (Spaced fixed, Normal to grid, etc.) et cliquer sur la
manivelle.
C. Cliquer ensuite sur son point de pivot (à l’origine) : manivelle_AB.MARKER_1
D. Double cliquer sur le moment (flèche rouge) et entrer un couple de 300. Puisque les
unités sont MMKS, le couple sera de 300 N*mm.
46
34. Simulation du modèle
A. Dans la boîte à outils principale, cliquer sur . Puis, modifier les paramètres de
simulation (Durée : 1.5s et Steps size: 500), Cliquer ensuite sur .

B. Si la bielle n’effectue pas un tour complet, ajouter 20 N*mm au couple de la manivelle
puis resimuler le modèle jusqu’au moment où la bielle parvient à effectuer un tour complet (ex
:300 N*mm, 320 N*mm, 360 N*mm, ect. )
35. Ajout de la mesure d’un angle
A. Avec le bouton de droit de la souris, cliquer sur dans la boîte à outil. Puis, sélectionner
: Measure : Included angle between two vectors.
B. Cliquer avec le bouton de droit sur le pivot du piston, choisir « piston.cm » dans la liste
de sélection
C. Cliquer sur le pivot de la manivelle.
D. Cliquer sur le centre de masse de la manivelle. Un graphe de l’angle de la manivelle

en fonction du temps s’affiche.
36. Lecture de la mesure d’un angle
A. Dans la boîte à outils, cliquer sur
B. Dans « Source », choisir « Measures »
C. Sélectionner : « MEA_ANGLE_1 »
D. Cliquer sur « Add Curves »
47
E. Sélectionner et déplacer votre curseur sur la courbe.
Quelle est la durée de la première révolution ?
6. Démonstration des calculs pour évaluer le moment nécessaire pour engendrer
le déplacement
Hypothèse : la masse de la manivelle et de la bielle sont négligeable, seule la masse du piston
est considérée.
Quel couple T doit-on appliquer pour engendrer le mouvement du piston si celui-ci pèse 1kg et
que le coefficient de friction statique (μk ) est de 0.1 ?
48
Schéma :
D.C.L :
49
50
7. Validation par simulation
37. Modification des masses et des inerties afin de valider le calcul.

À cette étape, on approche les masses et les inerties de la manivelle et de la bielle à zéro en
entrant : 1.0E-003. Si les valeurs sont exactement « 0.0 », il y aura des problèmes de singularité
et les simulations ne pourront s’effectuer complètement.
A. Cliquer avec le bouton de droit sur la pièce et choisir : « Part : manivelle_AB
Modify »
B. Changer la catégorie: Define Mass By : User input
C. Entrer la masse de la manivelle Mass=Ixx=Iyy=Izz= 1.0E-003 Ok
D. Répéter les mêmes étapes pour la bielle
E. Finalement, modifier la masse du piston à 1 kg et Ixx=Iyy=Izz= 1.0E-003 Ok
F. Double cliquer sur le moment (flèche rouge) et entrer un couple de 61 Nmm (T>59.8N)
G. Dans la boîte à outils principale, cliquer sur . Puis, modifier les paramètres de
simulation (Durée : 2s et Steps : 500), Cliquer ensuite sur .

H. Est-ce que la bielle effectue un tour complet ? Expliquer.
51
8. Explication
En appliquant un couple de 61 N*mm à la manivelle, il a été possible d’initier le mouvement.

Cependant, le piston ne peut pas effectuer une course complète, car le couple devient
insuffisant à un angle supérieur à 40°. Si on trace le couple T nécessaire en fonction des angles
de 40° à 90°, on remarque que le couple nécessaire afin de s’assurer que la bielle effectue une
rotation est de : 76Nmm (maximum à 71°)
Remarque : Ces résultats ne sont valident que pour un départ de la manivelle à ces angles
donnés. C’est-à-dire que si l’on applique un couple de 73 N*mm à l’angle initial de 40°, il se
peut que la manivelle parvienne à effectuer un tour complet. Dès que la manivelle est en
mouvement, le système accumule une certaine inertie qui lui permet de dépasser l’angle critique
de 71°.
38. Test à T=73 N*mm et angle initial = 40°
A. Double cliquer sur le moment (flèche rouge) et entrer un couple de 73 N*mm
(T>59.8N)
B. Dans la boîte à outils principale, cliquer sur . Cliquer ensuite sur .

C. La manivelle effectue un tour complet.
39. Test à T=73 N*mm et angle initial = 65°
A. Changer les conditions initiales de la manivelle : angle initial à 65°. Pour ce faire,
cliquer avec le bouton de droit sur le pivot de la manivelle : JOINT_1 Modify
B. Cliquer sur « Initial Conditions »
C. Entrer dans « Rot.Displ » : 25. Ceci aura pour effet de donner un angle initial à la
manivelle de 65°. (40°+25°)
52
D. Ok
E. Dans la boîte à outils principale, cliquer sur . Cliquer ensuite sur .
F. Tel que prévu, la bielle n’effectue pas un tour complet.
Fin de la 2 partie!
e
53
Atelier 3
Amortisseur à ressort
Créer et étudier le système linéaire ressort-amortisseur suivant, utilisant différents types de

simulations dans Adams.
Travail demandé
1. Créer un nouveau model : « masse_ressort », unités : « MMKS », Gravité « Earth

Normal (-Global Y) »
2. Construire le bloc en définissant la masse. (changer le nom du bloc par « masse »,
click droit sur masse => « modify »=> « Define mass by » : « user input ».
3. Ajouter un joint de translation sur la masse pour qu’elle ne se déplace que dans le
sens vertical.
4. Afin de vérifier le travail simuler le model obtenu.
5. Positionner le cm de la masse au point d’origine de la grille.
6. Créer un ressort entre le cm de la masse et un point « on ground » à 400 mm au
dessus. Utiliser « Translational spring damper » . Changer « Rel. To

Origin » par « Rel. To Origin ». Dans « Location » mettre 0,400,0.
54
7. Dans le menu « Tools », utiliser « Mesure Distance » afin de vérifier la taille du

ressort.
8. Afin d’effectuer une simulation statique, utiliser l’outil « Static Equilibrium »

9. Afficher la valeur de la force : Setting => Force Grafics => Display Numeric
Values.
10. Sachant g=9806.65 mm/s2 , vérifier la valeur de force obtenue.
11. Créer une mesure « point-to-point » , nommée « longueur_ressort », afin de
mesurer la longueur du ressort.
12. Lancer une simulation de 2s avec 50 pas .
13. Effectuer une autre simulation d’équilibre statique « Static Equilibrium » .

Fermer sans réinitialiser le model ; choisir « Close ».
14. A partir du menu « Simulate » choisir « Interactive Controls » => selectionner
l’outils « Coputer Linear Modes » .

15. Trouver la valeur de la pulsation propre (en Hz et en rad/s) et comparer avec les
résultats théoriques.
Equation à l’équilibre :
/& + 1& +4 2&3 = 0
Transformée de Laplace :
1 2
5
+ 5 + = 0 ⇔ 5
+ 278 5 + 8
= 0
/ /
55
Atelier 4
Ressort non linéaire
Découvrir les différences entre un ressort linéaire et un ressort non linéaire utilisant une
fonction spline.
Remplacer le ressort amortisseur prédéfini :
Dans cette partie, il est demandé de remplacer le ressort amortisseur du modèle par un
ressort linéaire défini par l’utilisateur
• Pour remplacer le ressort :

1. Effacer le ressort prédéfini
2. Créer une force d’action-réaction à une seule composante :
• Run-time Direction : Two Bodies
• Characteristic : K et C
• K : 5.0
• C : 0.05
3. Cliquer avec le bouton droit de la souris sur SFORCE_1 puis sélectionner Info.
Noter que la syntaxe de la fonction correspond à celle d’un ressort amortisseur.
Le ressort linéaire aurait pu être entré manuellement dans « Function Builder »
4. Créer une mesure (nommée force_ressort) de l’amplitude de la force
SFORCE_1
5. Pour voir les oscillations, lancer une simulation de 2 secondes et de pas 50.
6. Tracer force_ressort en fonction de la longueur_ressort.
56
7. Commenter les résultats
8. Enregistrer les résultats de simulations sous force_linéaire.
Changer le ressort linéaire en un ressort non linéaire
Dans cette partie le ressort linéaire qui vient d’être créé sera changé par un ressort non
linéaire. Les données concernant la raideur du ressort seront importées afin de définir les
propriétés du ressort.
• Pour changer le ressort :

1. Pour importer les données de la raideur du ressort, à partir du menu File,
sélectionner Import
2. Choisir les paramètres suivants puis sélectionner OK
• File Type : Test Data
• Create Splines
• File to Read : spring_data.txt
• Independent Column Index : 1
• Units : Force
• Model Name : .masse_ressort (par ex)
3. Pour ouvrir SPLINE_1 dans l’éditeur de Spline, à partir du menu Build pointer sur
Data Elements, pointer sur Spline puis sélectionner Modify
4. Visionner le tracé pour comprendre la relation entre la déformation (axe des
abscisses) et la force de raideur (axe des ordonnées). Note : Dans le coin
supérieur droit, changer View as à Plot
5. Dans le modèle, avec un click droit sur SFORCE_1 sélectionner Modify pour
remplacer la fonction de la force décrivant une force à une composante unique
par une fonction de type « Akima spline » comme suit :
57
18. Créations des joints pivotants (Bielle-Manivelle)
C. Cliquer à la jonction entre la bielle et la manivelle
19. Créations des joints pivotants (Manivelle-Piston)
C. Cliquer à la jonction entre la bielle et le piston
37
Atelier 5
Plan incliné
Trouvez l'inclinaison minimale qui assure que la caisse glisse du plan incliné, en utilisant les
propriétés suivantes :
1. Créer un nouveau modèle en changeant les unités en « IPS - inch, lbm, lbf, s, deg »
2. Ajuster la grille de travail en « 1 in » dans « Spacing » pour les axes x et y.
3. Construire les deux corps en utilisant les propriétés suivantes :
Nom Rampe Caisse

Position On Ground New part
Longueur 46 in 10 in
Hauteur 2 in 4 in
largeur 8 in 8 in
masse - 100 lbm
4. Positionner la caisse près de la fin de la rampe comme sur la figure ci-dessus.
5. Afin d’incliner la rampe de 15° faire un click droit sur le marker du coin, sélectionner
MARKER_1 puis MODIFY. Dans « Orientation » mettre 15,0,0
6. Utiliser l’outil « Align & Rotate » pour tourner la caisse de 15° autour de l’axe
Z du MARKER_1 de la rampe.
7. Créer une contrainte de translation entre les deux corps, en utilisant l’outil
« Translational joint » . Le joint doit se situer au niveau du MARKER_2 dans

la bonne direction.
8. Créer une mesure de l’accélération de la caisse suivant l’axe des X.
9. Réaliser une simulation et vérifier la valeur de l’accéleration. ( − mg sin(θ ) = ma x )
59
10. Rajouter au joint les valeur de frottement µ s et µd . Dans “Input Forces to Friction”
désactiver “Bending Moment” et “Torsional Moment”.
11. Créer un groupe contenant la rampe, la caisse et le joint. A partir de

Build=>Group=>New ; selectionner la rampe avec tous les marker, la caisse et le
joint , ne pas selectionner « ground ».
12. Incliner le groupe défini dans l’étape précédante en utilsant l’outil « Precision
Move » Relocate The=>Group.
A droite mettre le nom du groupe. About the => marker et à droite mettre le nom
MARKER_1.
Dans l’icône Rotate mettre la valeur de l’angle d’inclinaison shouaité et selectionner

l’axe de rotation.
13. Réaliser plusieurs simulations afin de trouver θ max pour que la caisse ne glisse pas.
Vérifier le résultat.
∑ ∑
Fy = −mg cos θ + R; Fx = −mg sin θ + f = 0; f = Rµ s .
60

Fascicule Conc Sys Meca 1

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Université de Carthage

Ecole Supérieure de Technologie et d’Informatique

Fascicule de Formation sur le Logiciel Adams :

2ème année Ingénieur Mécatronique

Mouvement d’une particule en 2D

Etudier le mouvement d’une balle de volley ball, figure 1.

Un joueur de volley-ball sert la balle avec un vecteur vitesse initiale v0=13.4m.s-1 et à un

- Si la balle passera au dessus du filet

- A quelle distance du filet la balle attérira

1. Modéliser le problème et répondez aux questions a) et b) de l’énoncé 11.101 (voir 1ère

2. Ajouter le sol et donnez un coefficient de restitution de 0.6. Quelle hauteur maximale

Création et simulation d’un projectile en 2D à l’aide du logiciel ADAMS

4. Redimensionner et déplacer l’espace de travail pour voir la grille de travail

5. Lancez la création d’un tableau de points

A. Dans la boîte à outils principale, cliquer à droite sur la 2e icône (Création de

(Construction geometry : Point)

C. Cliquer (3) fois sur Create et entrer les coordonnées :

6. Création du ballon de volleyball :

cliquer à gauche sur (Rigid body : Sphere)

B. Choisir New part et cocher « Radius » et laisser le rayon à (5 cm)

D. Cliquer à droite sur la sphère, un menu déroulant s’ouvre : Part :PART_2 et

cliquer à gauche sur (Rigid body : Link)

D. Fixed joint Construction : 1 location, Normal to Grid

E. Cliquer ensuite à gauche sur le centre du filet (PART_3.cm)

8. Fixer les conditions initiales du ballon :

B. Changer la catégorie à : Velocity Initial Conditions

9. Simulation et attribution de variables aux résultats

A. Dans la boîte à outils principale, cliquer sur (Interactive Simulations

C. Cliquer sur (Start or Continue Simulation) : Le ballon semble passer au

E. Renommer : Measure name : «.at1_p2.ballon_position_x »

F. Choisir Characteristic :CM position (position du centroïde) Component : x G.

H. Renommez : Measure name : «.at1_p2.ballon_position_y »

I. Choisir Characteristic :CM position (position du centroïde) Component : y

10. Traçage du graphe de position du ballon y(x)

B. Choisir : Measure dans le menu déroulant Source

C. Cliquer sur : ballon_position_y

E. Cliquer sur : ballon_position_x Ok

F. Pour afficher le graphique, cliquer sur : Add Curves

G. Le graphique de la position de la balle en « y » en fonction de « x » est maintenant

11. Traçage du graphe de position du ballon y(x)

B. Pour répondre à la question a) : Positionner le curseur sur la

Réponse : À 9 mètres, le ballon à une hauteur de 2.87m, le ballon passe

C. Pour répondre à la question b) : Positionner le curseur sur la

Réponse : Le ballon touche le sol à une distance d’environ 16 mètres

8. Fixer les conditions initiales du ballon :

B. Changer la catégorie à : Velocity Initial Conditions

Modélisation du sol et du coefficient de restitution

A. Ouvrir Adams-View (Démarrer Programmes Mécanique MSC.Software

B. Choisir : Open an existing database Ouvrir at1_p2.bin

14. Modélisation du sol

C. Dans la boîte à outils principale, cliquer à droite sur la 2e icône (Création de

géométrie), puis cliquer à gauche sur (Rigid body : box)

E. Cliquer ensuite sur la coordonnée (0,0,0) et sur la coordonnée (24,-1,0). Cette

15. Attribution des propriétés physiques du ballon

Prenons Rballon : 10.5 cm et mballon : 270g

B. Changer la catégorie: Define Mass By : User input

C. Rentrer les propriétés du ballon mass=0.27 et Ixx=Iyy=Izz=2/5*0.27*0.1052

F. Changer les facteurs d’échelle X-Y et Z : par (2*10.5cm)

16. Attribution du coefficient de restitution entre le ballon et le sol

cliquer à gauche sur (Contact). Une fenêtre s’ouvre.

D. Modifier le menu déroulant « Normal Force » par : Restitution

E. Donner un coefficient de restitution de 0.6

10. Traçage du graphe de position du ballon y(x)

C. Rentrer les propriétés du ballon mass=0.27 et Ixx=Iyy=Izz=2/50.270.1052