Cours de mécanique Sup TSI

Chapitre 1 : Description du mouvement d’un point matériel

La mécanique classique non relativiste (ou Newtonnienne) étudie le mouvement des sys-
tèmes matériels ayant une vitesse v très inférieure à la célérité de la lumière dans le vide
c ≈ 3.108 m.s−1 .

I. Repères d’espace et du temps. Référentiel

1. Repérage dans le temps

En mécanique classique, le temps ne dépend pas de l’observateur c-à-d qu’il s’écoule de la

même façon pour tous les observateurs.
L’unité du temps dans le (SI) est la seconde (s) définie par :
1 s = 9192634770 fois la période de transition entre deux niveaux hyperfines de l’état fonda-
mental du césium 133.
La mesure du temps suppose une orientation conventionnel du temps : du passé vers le
futur.
Un repère temporel est défini par une origine arbitraire, l’instant ou se produit l’événement,
la duré de l’événement et une unité.

2. Repérage dans l’espace

Un repère spatial est définie par une origine O et une base orthonormée directe (~e1 , ~e2 , ~e3 ).
On a :
~e1 .~e2 = ~e1 .~e3 = ~e2 .~e3 = 0
k ~e1 k=k ~e2 k=k ~e3 k= 1
~e1 ∧ ~e2 = ~e3 ; ~e2 ∧ ~e3 = ~e1 ; ~e3 ∧ ~e1 = ~e2

3. Référentiel

L’ensemble d’un repère spatial et d’un repère de temps constituent un référentiel R.

Exemples :

• Référentiel de Copérnic RC : centré au centre du système solaire et les trois axes se

dirigent vers des étoiles fixes ;

• Référentiel Géocentrique RG : centré au centre de la terre G. Ses axes sont parallèles à

ceux de Copernic.

• Référentiel terrestre RT : centré en un point O quelconque et les trois axes se dirigent

vers trois directions.

4. Trajectoire

C’est l’ensemble de points géométriques qu’occupe un mobile en mouvement. Cette trajec-

toire dépend du référentiel choisi.

Cinématique du point matériel 1/10 Y Elmokhtari

Cours de mécanique Sup TSI

Exemple :

Trajectoire d’un point lié à une roue d’une bicyclette :

• Pour un observateur lié à la bicyclette, la trajectoire est un cercle ;

• Pour un observateur lié à la terre, la trajectoire est un cycloïde.

II. Cinématique du point matériel

La cinématique est la partie de la mécanique qui s’interesse aux mouvements des corps
sans tenir compte des causes (Forces).

1. Notion de point matériel

On appelle point matériel tout corps solide de dimension négligeable devant une distance
caractéristique (longueur d’un pendule ; distance terre-soleil,.....).

2. Vecteurs position, vitesse et accélération

a) Vecteur position

Soit R un référentiel centré en O et M un point matériel se déplaçant dans R.

−−→
OM est le vecteur position.
−−→ −−−→
dOM = d~l = lim 0 M M 0 est le vecteur déplacement élémentaire.
M →M

b) Vecteur vitesse

La vitesse d’un point matériel M dans le référentiel R centré en O est définie par :
−−→
dOM
~v (M/R) =
dt

c) Vecteur accélération

L’accélération d’un point matériel M dans le référentiel R centré en O est définie par :
−−→
d~v (M/R) d2 OM
~a(M/R) = =
dt /R dt2 /R

3. Exemples de bases de projection (voir document en annexe)

a) Base cartésienne

• Définition
C’est la base (~ex , ~ey , ~ez ). Les 3 vecteurs de cette base sont fixes.
Les coordonnées associées à cette base sont x, y et z.

Cinématique du point matériel 2/10 Y Elmokhtari

Cours de mécanique Sup TSI

• Vecteur vitesse
On a :
−−→ −−→
OM = x~ex + y~ey + z~ez et dOM = dx~ex + dy~ey + dz~ez

d’où :
~v (M/R) = ẋ~ex + ẏ~ey + ż~ez

• Vecteur accélération
On a : ~v (M/R) = ẋ~ex + ẏ~ey + ż~ez
d’où :

~a(M/R) = ẍ~ex + ÿ~ey + z̈~ez

Application 1 :

On considère un point matériel M se déplaçant dans un référentiel R(O, x, y, z) muni de la

base (~ex , ~ey , ~ez ). Les coordonnées du point M dans le référentiel R sont données par :

x(t) = t + 1 ; y(t) = t2 + 1 et z = 0

t étant le temps.

1. Donner l’équation de la trajectoire de M dans R. En déduire sa nature.

2. Calculer la vitesse ~v (M/R) et l’accélération ~a(M/R) du point M .

Solutions :

1. On a :
y = t2 + 1 = (x − 1)2 + 1
C’est l’équation d’une parabole.

2. On a :
~v (M/R) = ẋ~ex + ẏ~ey + ż~ez = ~ex + 2t~ey
et
~a(M/R) = ẍ~ex + ÿ~ey + z̈~ez = 2~ey

b) Base cylindrique

• Définition
C’est la base (~er , ~eθ , ~ez ) tel que :
−−→
OH
– ~er = , H étant la projection orthogonale de M sur le plan (O, x, y).
OH
– ~eθ est définie par rotation de ~er de π/2 dans le sens de θ.

Les vecteurs ~er et ~eθ de cette base ne sont pas fixes.

Les coordonnées associées à cette base sont r, θ et z tel que : 0 ≤ r = OH < +∞ ; 0 ≤ θ ≤ 2π
et −∞ < z = HM < +∞.
On a alors : x = rcosθ et y = rsinθ.

Cinématique du point matériel 3/10 Y Elmokhtari

Cours de mécanique Sup TSI

Application 2 :

d~er d~eθ
Calculer et .
dθ dθ

Solutions :

On a :
~er = cosθ~ex + sinθ~ey et ~eθ = −sinθ~ex + cosθ~ey

d’où :
d~er d~eθ
= −sinθ~ex + cosθ~ey = ~eθ et = −cosθ~ex − sinθ~ey = −~er
dθ dθ
On a donc :
d~er d~eθ
= ~eθ et = −~er
dθ dθ

Remarque :

Dans le plan z = cste, la base (~er , ~eθ ) est dite base polaire.

• Vecteur vitesse
On a :
−−→ −−→
OM = r~er + z~ez et dOM = dr~er + rdθ~eθ + dz~ez

d’où :
~v (M/R) = ṙ~er + rθ̇~eθ + ż~ez

– vr = ṙ est la vitesse radiale.

– vθ = rθ̇ est la vitesse orthoradiale.

• Vecteur accélération
On a : ~v (M/R) = ṙ~er + rθ̇~eθ + ż~ez
d~er d~eθ
Puisque : = θ̇~eθ et = −θ̇~er alors :
dt dt

~a(M/R) = (r̈ − rθ̇2 )~er + (rθ̈ + 2ṙθ̇)~eθ + z̈~ez

– ar = r̈ − rθ̇2 est l’accélération radiale.

– aθ = rθ̈ + 2ṙθ̇ est l’accélération orthoradiale.

c) Base sphérique

• Définition
C’est la base (~er , ~eθ , ~eϕ ) tel que :
−−→ −−→
OM OM
– ~er = = .
OM r
– ~eθ se déduit de ~er par simple rotation de π/2 dans le plan meridian (OM H).
– ~eϕ = ~er ∧ ~eθ .

Cinématique du point matériel 4/10 Y Elmokhtari

Cours de mécanique Sup TSI

Les vecteurs ~er , ~eθ et ~eϕ de cette base ne sont pas fixes.
Les coordonnées associées à cette base sont r, θ et ϕ tel que : 0 ≤ r = OM < +∞ ; 0 ≤ θ ≤ π
et 0 ≤ ϕ ≤ 2π.
On a alors : x = rsinθcosϕ ; y = rsinθsinϕ et z = rcosθ.

• Vecteur vitesse
On a :
−−→ −−→
OM = r~er et dOM = dr~er + rdθ~eθ + rsinθdϕ~eϕ

d’où :
~v (M/R) = ṙ~er + rθ̇~eθ + rϕ̇sinθ~eϕ

d) Base locale de Frenet

• Définition
Soit C une courbe orientée. A est un point fixe de C et M un point mobile sur C (figure
1a).
La base de Frenet (M, T~ , N
~ , B)
~ est définie par :

– T~ vecteur unitaire tangent à la courbe C orienté dans le sens de cette courbe.

– N~ vecteur unitaire qui se déduit de T~ par rotation de π/2 et orienté vers la concavité
de la courbe C.
– B~ vecteur unitaire tel que : B
~ = T~ ∧ N
~.

T~
T~ + M0
M C M •
• •

A
• ~
N ~
N
dθ

O
Figure 1a Figure 1b

• Coordonnées curvilignes

L’abscisse curviligne est définie par : s = AM

d . A étant l’origine des abscisses curvilignes.

• Vecteur vitesse
−−→
Pour un déplacement élémentaire on a : dOM = dsT~
Donc :
~v (M/R) = ṡT~ = v T~

Cinématique du point matériel 5/10 Y Elmokhtari

Cours de mécanique Sup TSI

• Vecteur accélération
On a : ~v (M/R) = v T~
Donc :
dv ~ dT~
~a(M/R) = T +v
dt dt
avec :
dT~ dT~ ds dT~
= =v
dt ds dt ds
Or (figure 2b) :
dT~ dT~ dθ 1 ~
= = N
ds dθ ds ρc
où ρc est le rayon de courbure au point M : c’est le rayon du cercle tangent à C au point
M.
il vient alors :
dv ~ v 2 ~
~a(M/R) = T+ N
dt ρc

dv
– aT = est l’accélération tangentielle.
dt
v2
– aN = est l’accélération normale.
ρc

Application 3 :

Montrer que le rayon de courbure s’écrit :

v3
ρc =
k ~v ∧ ~a k

Solutions :

on a :
dv v2 ~ v3 ~
~v ∧ ~a = v T~ ∧ ( T~ + N )= B
dt ρc ρc
D’où le résultat.

4. Mouvement accéléré et mouvement retardé

On a :
dv 2 d~v 2 d~v
= = 2~v . = 2~v .~a
dt dt dt

dv 2
• Si ~v .~a = 0 alors = 0. Donc v = cte : Le mouvement est uniforme (figure 2a).
dt
dv 2
• Si ~v .~a > 0 alors > 0. Donc v est croissante : Le mouvement est accéléré (figure 2b).
dt
dv 2
• Si ~v .~a < 0 alors < 0. Donc v est décroissante : Le mouvement est retardé (figure 2c).
dt

Cinématique du point matériel 6/10 Y Elmokhtari

Cours de mécanique Sup TSI

~v ~v ~v

~a

~a ~a
~v .~a = 0 : Mouvement uniforme ~v .~a > 0 : Mouvement accéléré ~v .~a < 0 : Mouvement retardé

Figure 2a Figure 2b Figure 2c

5. Hodographe

a) Espace des vitesse

−−→
Dans le référentiel R, on associe au vecteur vitesse un point P tel que : OP = ~v (M/R). P
est un point dans l’espace des vitesse (figure 3).

vz

P
−−→
OP

O vy

vx Figure 3

b) Définition de l’hodographe

C’est la trajectoire de P dans l’espace des vitesses.

c) Exemples
−−→ −
→
• Mouvement rectiligne uniforme : OP = ~v = cte. P est un point fixe. L’hodographe d’un
mouvement rectiligne uniforme est un point.

• Mouvement circulaire uniforme : OP 2 = v 2 = cte = vx2 + vy2 . L’hodographe d’un mouvement

circulaire uniforme est un cercle de rayon v.

III. Exemples de mouvement

1. Mouvement de vecteur accélération constant

Un point matériel M se déplace sur un axe Ox avec une accélération ~a(M ) = a~ex avec a > 0.

Cinématique du point matériel 7/10 Y Elmokhtari

Cours de mécanique Sup TSI

1. Déterminer le vecteur vitesse ~v (M ) sachant que v(t = 0) = v0 > 0.

−−→
2. Déterminer le vecteur position OM sachant que x(t = 0) = x0 .

3. Montrer que : v 2 − v02 = 2a(x − x0 ) (Relation indépendante du temps).

Solutions :

1. ~v (M ) = (at + v0 )~ex .

−−→ 1
2. OM = ( at2 + v0 t + x0 )~ex .
2

v − v0 1 v − v0 2 v − v0 v 2 − v02
3. On a t = . D’où x − x0 = a( ) + v0 =
a 2 a a 2a
Donc v 2 − v02 = 2a(x − x0 ) .

2. Mouvement rectiligne sinusoïdal

L’équation horaire du mouvement d’un point matériel sur un axe Ox s’écrit sous la forme :
x(t) = Xm cos(ωt + ϕ).

1. Donner l’interpretation de chaque terme.

2. Si on appelle T la période du mouvement, montrer que T ω = 2π.

3. Déterminer les composantes du vecteur vitesse et accélération du point M .

4. Tracer sur le même graphe les courbes représentatives de l’élongation x(t), vitesse vx (t)
et accélération ax (t) dans le cas ou ω = 2(SI), Xm = 1(SI) et ϕ = 0. Conclure.

5. Déterminer l’équation entre x(t) et vx (t) indépendante du temps et la représenter dans le

plan (x, vx ) (une telle courbe s’appelle trajectoire de phase).

Solutions :

1. Xm : amplitude ; ω : pulsation ; ωt + ϕ : phase à l’instant t ; ϕ : phase à l’instant t = 0.

2. On a x(t + T ) = x(t). Donc Xm cos(ωt + ωT + ϕ) = Xm cos(ωt + ϕ).

Puisque la fonction cosinus est périodique de période 2π alors ωT = 2π .

3. vx (t) = ẋ(t) = −Xm ωsin(ωt + ϕ) et ax (t) = ẍ(t) = −Xm ω 2 cos(ωt + ϕ) .

4. Voir figure 4.
vx 2
5. On a x2 + ( 2
) = Xm . Dans le plan (x, vx ), la trajectoire de phase est une ellipse.
ω
Remarque : Souvent, la trajectoire de phase est représentée dans le plan (x, vx /ω) (deux
grandeurs de même dimension). Dans ce cas, la trajectoire de phase est un cercle de
centre (0, 0) et de rayon Xm .

Cinématique du point matériel 8/10 Y Elmokhtari

Cours de mécanique Sup TSI

x(t) ; vx (t) ; ax (t)

0 t

Figure 4

3. Mouvement circulaire

Un point matériel M se déplace sur une trajectoire circulaire de rayon R et de centre O

dans un référentiel R(O, x, y, z, t), le cercle est situé dans le plan (Oxy).
On utilisera les coordonnées polaires pour décrire le mouvement de M .

−−→
1. Exprimer les vecteurs OM , ~v (M ) et ~a(M ) en coordonnées polaires.

2. On suppose que le mouvement est circulaire uniforme. Dans ce cas la vitesse angulaire
est θ̇ = ωo = cte.

2.1. Établir les expression de θ(t) et de l’abscisse curviligne s(t) avec s(θ = 0) = 0.
2.2. Déterminer les vecteurs vitesse ~v (M ) et accélération ~a(M ).
2.3. Représenter les vecteurs vitesse ~v (M ) et accélération ~a(M ) pour θ = 0, π/2, π, 3π/2.
Conclure.

3. On suppose que le mouvement est circulaire uniformément varié. Dans ce cas : θ̈ = α =

cte.

3.1. Déterminer les lois horaires θ̇(t) et θ(t).

3.2. En déduire la relation indépendante du temps.
3.3. Représenter le vecteurs vitesse ~v (M ) et accélération ~a(M ) pour θ = 0, π/2, π, 3π/2. On
prend les constantes d’integrations nulles.

Solutions :

−−→
1. OM = R~er ; ~v (M ) = Rθ̇~eθ ; ~a(M ) = −Rθ̇2~er + Rθ̈~eθ .

2. On suppose que le mouvement est circulaire uniforme.

2.1. θ(t) = ω0 t et s(t) = vt = Rω0 t .

2.2. ~v (M ) = Rω0~eθ et ~a(M ) = −Rω02~er .

Cinématique du point matériel 9/10 Y Elmokhtari

Cours de mécanique Sup TSI

2.3. Voir figure 5.

Pour θ = 0 : ~er = ~ex et ~eθ = ~ey .
Pour θ = π/2 : ~er = ~ey et ~eθ = −~ex .
Pour θ = π : ~er = −~ex et ~eθ = −~ey .
Pour θ = 3π/2 : ~er = −~ey et ~eθ = ~ex .

3. On suppose que le mouvement est circulaire uniformément varié.

1
3.1. θ̇(t) = αt + θ̇0 et θ(t) = αt2 + θ̇0 t + θ0 .
2
θ̇ − θ̇0 1 θ̇ − θ̇0 2 θ̇ − θ̇0 θ̇2 − θ̇02
3.2. On a t = . D’où θ − θ0 = α( ) + θ̇0 =
α 2 α α 2α
Donc θ̇2 − θ̇02 = 2α(θ − θ0 ) .
3.3. Voir figure 6.

y y

θ = π/2 θ = π/2
~v ~v

~a
~v ~v
~a ~a
θ=0 θ=0
~a ~a
O x O x
θ=π θ=π ~a
~a
~v ~v ~a

~v ~v
θ = 3π/2 θ = 3π/2
Figure 5 Figure 6

Cinématique du point matériel 10/10 Y Elmokhtari