OBJET:

C’EST L’ETUDE DU MOUVEMENT

SANS TENIR COMPTE DES CAUSES
DE CELUI-CI
❑ Qu’est ce que c’est un référentiel?
➢ C’ est tout système physique qui sert de
référence pour l’étude du mouvement
d’un objet.
➢ Exemples:
➢ C’est un outil mathématique définit par
un système de trois axes noté souvent
R(o,x,y,z).
➢ En physique on considérera toujours les
axes de ce repère orthogonaux.

➢ Intérêt: il
permet de localiser un objet
dans l’espace.
 C’estun système de 3 vecteurs unitaires.
 Exemple la base cartésienne qu’on
notera souvent (i , j , k ) .

 Remarque: Il existe d’autres bases.

 On choisira toujours des bases

orthonormées (B ;O; N; D)
 C’est un outil qui permet de situer un
événement dans le temps.
 Il est définit par :
➢ une origine (événement particulier)
➢ une unité de mesure (phénomène
périodique)
➢ Un sens positif d’écoulement de temps.
Exemples:
Année de l’Hejire, année grégorienne.
 C’estune notion qui n’a pas d’existence
réelle car:
➢ le point est une notion mathématique
➢ Matériel désigne un objet physique

C’est quoi donc un point matériel?

Une modélisation qui permet de simplifier
l’étude.
 Comment?
 Pour étudier le mouvement d’un solide
par exemple on a besoin de 6 variables
ou coordonnées. Trois de translation et
trois de rotation. ( x, y, z ) et ( , , )
 Si on néglige les dimensions de l’objet
(par exemple en l’observant de très
loin), celui sera vu comme un point et on
n’aura besoin pour décrire son
mouvement que de trois variables de
translation.
1) Vecteur position
Pour repérer la position d’un point matériel M on
utilise un vecteur mathématique r = OM tel que
O est l’origine du repère. z

y
O

x
 Celui-ci peut-être exprimé en différents
systèmes de coordonnées:
➢ coordonnées cartésiennes:
C’est le triplet de valeur réelles notées
souvent (x,y,z) qui permettent
d’exprimer le vecteur position .
Ainsi: r = OM = x i + y j + z k

Remarque: la position est déterminée par la

donnée de trois distances.
 coordonnées cylindriques
La position est repérée par la donnée de
deux distances et un angle ( r , , z )
➢ r= OM’ z
➢ = (Ox,OM’)
M

O y
r
 M’
x
 On associe à ce système de coordonnées
une base dite cylindrique : (er , e , k )
z

𝑂𝑀′ = 𝜌𝑒Ԧ𝜌 M

𝑂𝑀′
 𝑒Ԧ𝜌 = k
𝜌 e
O y
 𝑒Ԧ𝜑 = 𝑘 ∧ 𝑒Ԧ𝜌 er
 M’
x
Le vecteur position s’exprime alors sous la
forme: OM = r er + z k
 Coordonnées sphériques:
C’est un triplet de deux angles et une
distance noté (r , , ) tel que:
z
r = OM
M
 = (Oz,OM)
 = (Ox,OM’)  r
O y


M’
x
 On introduit aussi une base dite sphérique
notée (er , e , e ) tel que:

er est dirigé dans la direction de OM

e est perpendiculaire à er et situé dans le plan
(Oz,OM) et dirigé dans le sens de  croissant.
e est dans le plan (O,x,y) z
er
et qui le même que celui e
des coordonnées cylindriques. M
r
e
Le vecteur position est: r = OM = r er 

O y
Remarque:
La base est O N directe 
M’
x
 Coordonnées intrinsèques:
Il s’agit de repérer un point matériel sur sa
trajectoire.
 Comment?
On oriente la trajectoire arbitrairement (de
préférence dans le sens du mouvement)
et on prend un point A de celle-ci comme
origine.
Le point M est repéré par son abscisse
curviligne S tel que : 𝑆 = 𝐴𝑀
෾
 On lui associe une base adaptée dite de
Frenet (T , N , b ) tel que:
T est tangent à la trajectoire en M et
dirigé dans le sens positif de celle-ci
. N est normal par rapport à la trajectoire
de celle-ci en M et dirigé vers la
concavité de celle-ci.
b =T  N


N
Remarque:

Les bases cylindriques, sphériques

comme celle de Frenet changent de
direction en fonction de la position du
point M. On dit que ce sont des bases
locales (ou liées).
2) VECTEUR VITESSE
❑ Définition: Dans un référentiel R(O,x,y,z)
il est définit par : V (M )/ R =
dOM
dt R

son unité est (m/S).

❑ Expressions :
➢ En coordonnées cartésiennes
V (M )/ R = x i + y j + z k
➢ En coordonnées cylindriques
V ( M ) / R = r er + r e + z k
➢ En coordonnées sphériques
V ( M ) / R = r er + r e + r sin  e

➢ En coordonnées intrinsèques
V (M )/ R = S T
❑ vecteur déplacement élémentaire:
Il est définit par : dl = V ( M ) .dt
/R /R

 Son expression selon les différents

systèmes de coordonnées:
dl/ R = dx i + dy j + dz k

dl/ R = d r er + r d e + dz k

dl/ R = dr er + rd e + r sin  d e

dl/ R = dS .T
 z

dx M’’

M
dy dz

y
O

x
 z

H’’
M’’
H
dz
M
dr

y
O

r d
x
 z d
r sin d r d
M’

M dr

dl/ R
y
O
d
x
A
M T
N
rC
C

Cercle osculateur
3) Vecteur accélération
❑ Définition: Dans un référentiel R(O,x,y,z) elle
est définit par : a (M )/ R =
dV ( M ) / R
=
d 2 OM
dt dt 2
son unité est (m/S2). R R

❑ Expressions :
➢ En coordonnées cartésiennes

a (M )/ R = x i + y j + z k
 ➢ En coordonnées cylindriques:
a ( M ) / R = ( r − r 2 )er + ( r + 2 r ) e + z k

➢ En coordonnées intrinsèques:
S2 rC : rayon decourbureen M
a (M )/ R = S T + N
rC
S2
S : accélération tangentielle noté aT et
rC
l’accélération normale notée aN .
➢ Cas des mouvements rectilignes:

➢ Cas des mouvements circulaires

➢ Cas des mouvements à trois dimensions :

mouvement hélicoïdal