Chapitre 2: Cinématique du point

matériel
✓ Vecteur position, la vitesse et l’accélération
✓ Systèmes de coordonnées : cartésiennes, cylindriques,
polaires et sphériques
✓ Trajectoire et l’hodographe
✓ Composantes intrinsèques de la vitesse et de l’accélération
(base de Serret- Frenet )
✓ Différents types de mouvement
✓ Compositions des vitesses et des accélérations
✓ Cas particuliers de mouvement d’un repère (translation,
rotation, …)
 II-1 Introduction.

On appelle cinématique du point matériel, l’étude du mouvement de ce

point indépendamment des causes qui l’ont produit, elle décrit le
mouvement sans chercher à l’interpréter.

La connaissance de la position en fonction du temps permet de connaître

son mouvement:

La vitesse, l’accélération, la trajectoire……..

II-2 Référentiel.
Un référentiel est l’ensemble d’un repère d’espace et d’une base de temps. Il
est utilisé pour définir la position, la vitesse, l’accélération du point
matériel.

Notons qu’en mécanique classique le temps est le même pour tous les
repères d’espèce : temps absolu.
II-3 Repère généralement utilisé.

Les repères d’espèce utilisés en physique sont, en général, orthogonaux et

directs vérifient les relations suivantes :
.
II-4 Description du mouvement de point matériel (mobile).

Vecteur position (rayon vecteur).

Ce vecteur repère la position du mobile à chaque instant.

Vitesse d’un point matériel.
 L’accélération.

II-5 Différents systèmes de coordonnées

cartésiennes, cylindriques, polaires, sphériques ou curvilignes.

II-5-1 Système de coordonnées cartésiennes.

Vecteur Position en coordonnées cartésiennes.

 Vitesse en coordonnées cartésiennes

L’accélération en coordonnées cartésiennes

Trajectoire.
Hodographe du point matériel.
Déplacement élémentaire en coordonnées cartésiennes.
 II-5-2 Système de coordonnées cylindriques
Parfois pour une solution simple d’un problème de mécanique on a besoin des
coordonnées cylindriques, polaires ou sphériques
Relations entre les coordonnées cartésiennes et cylindriques

On a :

donc :

Ces relations sont dites relations de transformation.

Base cylindrique
Relations entre les vecteurs de la base cartésienne et de la base cylindrique
On a :

On a aussi :
Dérivée d’un vecteur unitaire en rotation
II-5-3 Coordonnées polaires
❑ Vecteur position :

❑ Vitesse :

❑ Accélération :

❑ Déplacement élémentaire:

❑ Surface élémentaire:
 Vecteur position en coordonnées cylindriques.

Ce qui traduit l’expression du vecteur position en coordonnées cylindriques

Déplacement élémentaire en coordonnées cylindriques.
Le volume élémentaire en coordonnées cylindriques
Expression de la vitesse en coordonnées cylindriques

Expression de l’accélération en coordonnées cylindriques

 II-5-4 Système des coordonnées sphériques.
En plus des coordonnées cartésiennes,
cylindriques et polaires la position du
mobile M peut être repérée par les
coordonnées sphériques définies ci-
dessous :
Relations entre les coordonnées cartésiennes et sphériques

Ces relations sont dites relations de transformation

Base sphérique
Relations entre les vecteurs de la base sphérique et de la base cartésienne.

or

d’où
Vecteur position en coordonnées sphériques
Déplacement élémentaire en coordonnées sphériques
Expression de la vitesse en coordonnées sphériques

Volume élémentaire en coordonnées sphériques.

Le volume élémentaire s’obtient par le produit des trois déplacements

élémentaires:
II-5-5 Composantes intrinsèques de la vitesse et de l’accélération :
base de Serret-Frenet.   
( )
Soit un repère orthonormé et direct R : O, i , j , k et un point matériel en
mouvement dans R. Ce point décrit dans ce repère une trajectoire

Les composantes de la vitesse et

de l’accélération sur le repère local
de serret- Frenet

Sont dites composantes intrinsèque

Relation entre et et le rayon de courbure de ( C ) R
Composantes intrinsèques de la vitesse
MM 

( )
V M =
d OM
=
d OM

ds Avec dOM
= lim = et
R dt
R
ds
R
dt ds M  → M
MM 
D’où

( R) = dsdt  e = V  e
V M t t
Avec
ds
dt
=V

V : est appelée vitesse algébrique. Elle est donnée par

V = V (M R) =
ds
dt
Composantes intrinsèques de l’accélération
dV det dV det ds
= et + V = et + V 
dt dt R dt ds R dt
2
dV V
= et + en
dt 
: Accélération tangentielle : Accélération normale

Rayon de courbure
 dV V2  V3
V ( M R )   ( M R ) =V et   et + en  = eb
 dt   
II-6 Quelques mouvements particulier du point matériel

Mouvement rectiligne
Un point matériel P a un mouvement rectiligne dans un repère R si sa trajectoire est
une droite par rapport à R ou si son vecteur vitesse garde toujours la
même direction.
Mouvement uniforme
Un point matériel P a un mouvement uniforme dans R si :

Mouvement rectiligne uniforme

Un point matériel P a un mouvement rectiligne uniforme dans R si :
 Mouvement uniformément varié.

Un point matériel P a un mouvement uniformément varié dans un repère R si son

vecteur accélération est constant dans R :
 Mouvement circulaire.
Le mouvement d’un point matériel P dans un repère R est dit circulaire si la
trajectoire du point P dans R est un cercle.

Etude de mouvement circulaire