4.

Vitesse et accélération
- Expressions selon coordonnées
- Applications aux mvts connus
- Trièdre de Frenet
 Le temps
• Repère + horloge = référentiel

• Mesure des vitesses et accélérations

 Hypothèse newtonienne
• Mécanique newtonnienne

« le temps est identique dans ts les

référentiels » v < 0,1c
c = 300 000km/s

• Mécanique relativiste si v > 0,1c

Définitions: scalaires et vecteurs
• Position de M :
– des scalaires (coordonnées, équation de la
trajectoire équations paramétriques ou lois horaires)
– vecteur position OM
• Vitesse de M :
– un scalaire v, v(M) en m.s-1
– vecteur vitesse v(M) = dOM/dt
• Accélération de M :
– un scalaire a, a(M) en m.s-2
– vecteur accélération a(M) = dv(M)/dt = d²OM/dt²
 Définitions scalaires
• Vitesse moyenne, <v> = s (distance ) /t
• Vitesse instantanée, ou vitesse linéaire, v
= || v(M) ||
vitesse angulaire : ω = dθ/dt rd/s
v = R |ω| rayon cercle ou rayon courbure
• Accélération moyenne <a> = v /t
• Accélération instantanée, a
= || a(M) ||
 Coordonnées du vecteur vitesse,
ou accélération
• Si référentiel de dérivation (observation)
= référentiel de définition (écriture)

OM v(M) a(M)

x dx/dt d²x/dt²
y …. ….
z dz/dt d²z/dt²
 Coordonnées du vecteur vitesse,
ou accélération
• Application : v(M) a(M) en coordonnées
cartésiennes Règle: il suffit de dériver les coordonnées…

• Pour les autres coordonnées :

– Cylindriques, polaires
– Intrinsèques (vitesse et accélération dans le repère
de Frenet)
Repère local (d’écriture)
 référentiel d’observation
Règle ci-dessus non applicable
 Vitesse en coordonnées
cylindriques
OM = r er + z ez

v(M)= ( r er )' + (z ez)'

= r er + r(der/dt) + z ez + z(dez/dt)
= r er + rθ eθ + z ez

vit. radiale v. orthoradiale

(vr) (vθ) (vz)
Vitesse en coordonnées polaires et
cartésiennes
vy
vθ vx = x , vy = y

vr
vx

v = vx2+vy2
= vr2 + vθ2
θ(t)
 Accélération en coordonnées
cylindriques
a(M) = dv(M)/dt = (r er)' + (rθ eθ)' + (z ez)'

= rer + rθeθ + rθ eθ + rθ eθ –rθ²er + z ez

= (r –rθ²)er + (rθ+ 2rθ)eθ + zez

acc. radiale acc. orthoradiale

(ar) (aθ) (az)
Accélération en coordonnées
polaires et cartésiennes

ax = x , ay = y
aθ
ay

ax
ar a = ax2 + ay2
= ar2+aθ2
θ(t)
 Vitesse et accélération en
coordonnées intrinsèques
(repère de Frenet)

v(M) = v T v = vitesse instantanée

a(M) = (v T )'
= (dv/dt)T + v (dT/dt)
cours C2
« Repérage et coordonnées »
 Accélération en coordonnées
intrinsèques
d T v( M )
= N (dT/dt)=(v/Rc) N
dt RC
a(M) = (dv/dt) T + (v² / Rc) N

acc. tangentielle acc. normale

(at) (an)

accélération instantanée : a = at2 + an2

accélération en coord intrinsèques
1. Calculer vitesse instantanée (ou linéaire)
v = || v || en polaire ou en cartésien
2. Calculer (dv/dt)
3. Calculer Rc cours « Repérage et coordonnées »

an = v² /Rc ; at = (dv/dt) ; a =  an² + at²

Accélération en coordonnées
intrinsèques et polaires
aθ

at

an
ar a = an2 + at2
= ar2+aθ2
θ(t)
= ax2+ay2
Etude des mouvements simples
Mouvement curviligne, mouvement rectiligne

a) mvt curviligne => rayon de courbure Rc

• Rc constant : cercle, hélice, trajectoire sur
sphère
• Rc non constant :parabole, ellipse,
hyperbole, spirale, …
Etude des mouvements simples
b) Mouvement rectiligne

= cas limite de mvt curviligne, Rc → +

exemple : sur la Terre, Rc = 6400 000 m

Etude des mouvements simples
Conséquence : dans le repère de Frenet

• Acc. normale (v²/Rc)

– = 0 si mvt rectiligne
– > 0 si mvt curviligne

• Acc. tangentielle (dv/dt) soit =0 ou 0

(que le mvt soit rectiligne ou curviligne)
 Mouvement uniforme
• Un mvt est uniforme si v=cste
 at = dv/dt = 0 accel. tangentielle nulle
• Si le mvt est rectiligne uniforme (an = 0)
a = an² + at² = 0 acc « totale » nulle

• Si le mvt est curviligne uniforme, (an 0)

a = an 0 acc « totale » non nulle
– exemple : mvt circulaire uniforme (MCU)
v = cste , at = 0, an=v²/R a = v²/R
 Mouvement varié
Un mvt est varié si at  0

• uniformément varié si at = cste

– uniformément accéléré at > 0
(at de même sens que v)
– uniformément retardé at < 0
(at de sens opposé à v)