Chapitre 1: Mouvement relatif et invariance galiléenne

8.1 Référentiels, repères et systèmes de coordonnées. A ce stade, il est utile de préciser la signification de ces notions, souvent
mélangées. Référentiel Une expérience se déroule dans un système matériel rigide qui constitue le référentiel. Ce peut être
l’amphithéâtre où se déroule ce cours, un train, un avion …la lune … L’observateur est couramment lié à ce référentiel, mais ce
n'est pas obligatoire. Repère Pour repérer un mobile dans un référentiel, il faut définir une origine fixe, et trois axes fixes dans ce
référentiel. Ils constituent le repère lié au référentiel. Les axes ne sont pas forcément orthogonaux, mais ils ne doivent pas être
coplanaires afin de pouvoir étudier des mouvements à 3 dimensions, cas le plus général. Système de coordonnées Pour quantifier
les mesures, le plus évident consiste à prendre un système d’axes orthonormé lié au repère qui permettra de déterminer les
composantes du mouvement (position, vitesse …) et des forces. Mais ce n’est pas la seule possibilité. De nombreux problèmes
sont plus simples en utilisant un système de coordonnées cylindrique, sphérique … Dans tous les cas il faudra définir une origine
et 3 vecteurs unitaires qui définiront les directions des axes. Ces vecteurs constituent la base. Attention, cette origine et les
vecteurs ne sont pas forcément fixe par rapport au repère. Tout ceci s’éclairera plus tard.
https://lpsc.in2p3.fr/schien/teaching/Mec202_1819/Poly_Mecanique_du_point_2012.pdf
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1.1. Repère d'espace
Un repère d'espace est défini par une origine O qui est fixe dans le référentiel et des axes de référence
orthonormés.

Repère dans un plan (a) et dans l'espace (b)

1.1.1 Les coordonnées cartésiennes

On considère une base orthonormée notée (⃗

u x, ⃗
uy, ⃗
u z ) . C'est une base qui ne change pas au cours du temps.
La connaissance du vecteur position ⃗
OM permet aussi de repérer le point M qui est donné par
r⃗ = ⃗
OM = x ⃗
u x +y ⃗
uy + z ⃗
uz
En utilisant l'expression du vecteur position, la vitesse est :

⃗ d⃗
OM d x dy dz
V= = ux +
⃗ u y + u⃗z
⃗
dt dt dt dt

√( )( )( )
dx 2 dy 2 dz 2
Son module et donné par : ‖V⃗‖= + +
dt dt dt

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 Chapitre 1: Mouvement relatif et invariance galiléenne
⃗ d x
dV
2
d y
2
d z
2
L'accélération est :a⃗ = = 2⃗ux + 2 u⃗y + 2 ⃗uz
dt dt dt dt
Et son module ; : ‖⃗a‖=√ a x2 +a y 2+ a z2
Remarque:
- Ortho: ⃗
ux . ⃗
u y =0 , u⃗x . ⃗
u z=0 et ⃗
u y . u⃗z =0

- Normé: ‖u⃗x‖=‖⃗
u y‖=‖⃗
uz‖
u x ∧ u⃗y =⃗
Cette base est de plus directe si: ⃗ u y ∧ u⃗z =⃗
u z ,⃗ ux et u⃗z ∧⃗
u x =⃗
uy
La base orthonormée étant directe, la règle des trois doigts peut être utilisée.

1.1.2 Les coordonnées polaires (dans un plan)

Le vecteur de position dans ce repère s'écrit :

OM =‖⃗
⃗ρ = ⃗ OM ‖⃗
u ρ=ρ ⃗
uρ
Relation entre les coordonnées polaires et cartésiennes
𝒙 = 𝝆𝒄𝒐𝒔𝜽
𝒚 = 𝝆𝒔𝒊𝒏𝜽
Passage des coordonnées polaires aux cartésiennes:
OM = ρ=√ x 2 + y 2
x x y y y
cos 𝜃¿ ρ = 2 2 , sin 𝜃¿ ρ = 2 2 et tng 𝜃¿
√x + y √x + y x
Donc
u ρ=(cos 𝜃) ⃗
⃗ u x + (sin 𝜃)⃗
uy
uθ =(- sin 𝜃) ⃗
⃗ u x + (cos 𝜃)⃗
uy
Alors les coordonnées du vecteur vitesse sont :

⃗ d⃗
OM dρ d⃗uρ
V= = u⃗ρ + ρ = ρ̇ ⃗
u ρ+ ρ θ̇ ⃗
uθ
dt dt dt

Avec

d u⃗ρ d u⃗θ
uθ et
=¿ θ̇ ⃗ =¿ −θ̇ ⃗
uρ
dt dt
1.1.3 Les coordonnées cylindriques (dans l'espace)

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Pour obtenir le système de coordonnées cylindriques il suffit de compléter le système de coordonnées
polaires (dans le plan xOy ) par un troisième axe : l'axe Oz avec sa coordonnée cartésienne z (appelée la
cote)

Les coordonnées cylindriques sont (𝜌, , z) le vecteur position s'écrit :

⃗ uρ + z ⃗k
OM =ρ ⃗
Alors
d⃗
OM d ρ d⃗u ρ dz
⃗
V= = u ρ+ ρ
⃗ + k⃗
dt dt dt dt
Les coordonnées du vecteur vitesse en coordonnées cylindriques sont :

⃗ d⃗
OM
V= = ρ̇ u⃗ρ + ρ θ̇ u⃗θ+ ż k⃗
dt
Et pour l’accélération :
⃗
dV d⃗uρ d u⃗θ
a⃗ = = ρ̈⃗
u ρ + ρ̇ + ρ̇ θ̇ ⃗uθ + ρ θ̈ ⃗uθ + ρ θ̇ + z̈ ⃗k
dt dt dt
⃗
dV
a⃗ = = ρ̈⃗
u ρ + ρ̇ θ̇ ⃗ uθ + ρ θ̈ u⃗θ−ρ θ̇2 ⃗
uθ + ρ̇ θ̇ ⃗ uρ + z̈ ⃗k
dt
⃗
dV
a⃗ = =( ρ̈−ρ θ̇ 2) ⃗ uθ + z̈ ⃗k
u ρ + (2 ρ̇ θ̇+ ρ θ̈)⃗
dt
1.2 Référentiel d’inertie
Considérerons un mobile M et les deux systèmes de coordonnées cartésiennes suivants : ℜ (O, X, Y, Z),
supposé fixe, qui est appelé repère absolu et ℜ′ (O′, X′, Y′, Z′), en mouvement quelconque par rapport à ℜ
(O, X, Y, Z), qui est le repère relatif.

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 Chapitre 1: Mouvement relatif et invariance galiléenne

1.2.1 Le mouvement absolu

Le mouvement du mobile M considéré par rapport au repère absolu ℜ (O, X, Y, Z) est caractérisé par les
grandeurs :
OM = r⃗ = x i⃗ +y ⃗j + z k⃗
Le vecteur position : ⃗
d r⃗
La vitesse absolue : ⃗
V a = = ẋ ⃗i + ẏ ⃗j+ ż ⃗k
dt
d⃗
Va
L’accélération absolue :⃗
a a= = ẍ i⃗ + ÿ ⃗j+ z̈ k⃗
dt
Les dérivations sont effectuées dans ℜ dans lequel la base (i⃗ , ⃗j, k⃗ )est invariable.
1.2.2 Le mouvement relatif
Le mouvement du mobile M considéré par rapport au repère ℜ′ (O′, x′, y′, z′), est caractérisé par les
grandeurs :
Le vecteur position :⃗´ = (ŕ⃗ ¿ ¿ R ' = x́ ⃗í + ý ⃗j́ + ź ḱ⃗
OM
La vitesse relative :⃗
V r =¿
L’accélération relative :⃗
a r=¿

Les dérivations sont effectuées dans ℜ’ dans lequel la base ( ⃗í, ⃗j́ , ⃗ḱ ) est variable.
1.2.2.1 Composition des vecteurs vitesses
La relation de Chasles permet d’écrire :
OM =⃗
⃗ ´ +⃗
OO ´
OM
OM =⃗
⃗ ´ + x́ ⃗í + ý ⃗j́ + ź ḱ⃗
OO
Le vecteur vitesse est donné par :

OM d ⃗
d⃗ ´ d⃗
OO ´
OM
= +
dt dt dt
Alors
⃗
OM d ⃗
d⃗ ´
OO d í⃗ d ⃗´j d ḱ d ⃗x́ ⃗ d ⃗ý ⃗´ d ⃗ź ⃗
= + x́ + ý + ź + í+ j+ ḱ
dt dt dt dt dt dt dt dt

⃗
Va ⃗
V e⃗
Vr

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Soit ⃗
V a =⃗
V e+⃗
Vr
ou ⃗
V a : vitesse absolu est La vitesse de M dans le référentiel 𝑅.
⃗
V e : vitesse d'entrainement est définie comme étant la vitesse que le point M acquiert dans le repère absolu.
⃗
V r : vitesse relative est la vitesse de M dans le référentiel 𝑅′ lorsque le mouvement du référentiel 𝑅′ est une
translation rectiligne par rapport au référentiel 𝑅 .
⃗ ⃗´ ⃗
Alors : d í = d j = d ḱ = ⃗0
dt dt dt
donc si R ' est en translation par rapport à 𝑅 on aura :

⃗ d⃗
OM ⃗
V a= =V ( M )¿ R
dt
⃗ ´
⃗ d OO
V e= =⃗
V ( R ' )¿ R
dt
⃗´
⃗ d OM ⃗ ( M )¿ R '
V r= =V
dt